JP5314304B2 - Opening / closing member control device - Google Patents
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Description
本発明は開閉部材制御装置に係り、特に開閉部材による異物の挟み込みを検出可能な開閉部材制御装置に関する。 The present invention relates to an opening / closing member control device, and more particularly, to an opening / closing member control device capable of detecting a foreign object sandwiched by the opening / closing member.
現在、自動車の開閉部材制御装置においては、閉動作中に異物の挟み込みが生じた場合に、開閉部材を駆動するモータの速度変化等により、異物の挟み込みが生じたことを検知し、即座に開閉部材の閉動作を中止するとともに開動作に切替える挟み込み防止機能を有しているものが主流となっている。 Currently, in an automotive opening / closing member control device, when a foreign object is caught during the closing operation, it is detected that the foreign object has been caught due to a change in the speed of the motor that drives the opening / closing member, etc. Those having a pinching prevention function for stopping the member closing operation and switching to the opening operation are mainly used.
この制御の例として、ウインドウガラスに掛かる負荷荷重に対応して検出される検出データ(例えば、ウインドウ駆動モータ回転速度等)に対してしきい値を設定し、このしきい値をもとに挟み込み検出するものが知られている。
そして、検出データをもとに、このしきい値を更新(学習)していく技術が種々提案されている。このように、しきい値を学習により更新していくことによって、経年変化等による摺動抵抗の変化の影響を排除してより安定した挟み込み検出を行うことができる。
As an example of this control, a threshold value is set for detection data (for example, window drive motor rotation speed, etc.) detected corresponding to the load applied to the window glass, and sandwiched based on this threshold value. What is to be detected is known.
Various techniques for updating (learning) the threshold based on the detection data have been proposed. Thus, by updating the threshold value by learning, it is possible to eliminate the influence of a change in sliding resistance due to a secular change or the like and perform more stable pinching detection.
しかし、ウインドウガラスの開閉時において、このウインドウガラスにかかる負荷は、挟み込み発生時以外であっても、その時の種々の状況により影響を受けることがある。
例えば、ウインドウガラスが備えられたドアの開閉状態や、車両の走行状態の違い、ウインドウガラスの過去の開閉状況等により変化することが想定される。
具体的には、例えば、悪路走行中には、車両停止時よりもウインドウガラスにかかる負荷は当然大きくなり、このような状態で、更新(学習)を行った場合には、しきい値が過大に設定されてしまい、異物が挟まっている状態においても挟み込みを検知しないという問題が生じる恐れがあった。
However, when the window glass is opened and closed, the load applied to the window glass may be affected by various situations at that time, even when the window glass is not caught.
For example, it is assumed that the opening / closing state of the door provided with the window glass, the difference in the running state of the vehicle, the past opening / closing state of the window glass, and the like.
Specifically, for example, when driving on rough roads, the load on the window glass is naturally greater than when the vehicle is stopped. When updating (learning) is performed in such a state, the threshold value is There is a possibility that a problem of not detecting pinching may occur even in a state where foreign objects are pinched due to being set excessively.
このような状況を回避するために、しきい値の更新(学習)に関して種々の技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1に記載された技術では、しきい値を変更(学習)する際に、車両状況(ドアの開閉状態、車両の走行状態等)を検出し、所定の状態の場合のみしきい値を変更することとした。
具体的には、車両停車中であるとともにドア閉鎖状態であることが、車速センサ及びドアスイッチより確認できた場合にのみ、しきい値変更を実行する。
このように構成されているため、しきい値の更新が正確に行われ、車両状態の違いによる異常データが、新しきい値に反映されることを防止することができる。
In order to avoid such a situation, various techniques have been proposed for updating (learning) the threshold (see, for example, Patent Document 1).
In the technique described in
Specifically, the threshold value change is executed only when the vehicle is stopped and the door is closed from the vehicle speed sensor and the door switch.
Since it is configured in this manner, the threshold value can be accurately updated, and abnormal data due to a difference in vehicle state can be prevented from being reflected in the new threshold value.
このように、上記特許文献1の技術においては、ウインドウガラスの開閉時の挟み込みの検出精度を向上させるために、車両状況を考慮したしきい値更新(学習)を実行している。
しかしながら、特許文献1に係る技術においては、ウインドウガラスの過去の使用状況が考慮されず、例えばウインドウガラスの開閉を長期間行わなかった場合には、ガラスラン等の経年変化等により、学習・記憶した速度変動と、実際のウインドウガラス作動時の負荷による速度変化とに差異が生じる可能性がある。
As described above, in the technique disclosed in
However, in the technique according to
つまり、ウインドウガラスの開閉を長期間行わなかった場合には、上記に示すようなしきい値の変更(学習)が実行されないにもかかわらず、ガラスラン等が経年変化を受けるため、差異が生じる可能性を否定できない。
このように、学習・記憶した速度変動と、実際のウインドウガラス作動時の負荷による速度変化に差異が生じると、誤反転が発生したり、挟み込み時の反転付加が増大するという問題が生じる恐れがある。
In other words, if the window glass is not opened and closed for a long period of time, a difference may occur because the glass run or the like undergoes secular change even though the threshold change (learning) as described above is not executed. I cannot deny sex.
In this way, if there is a difference between the learned and memorized speed fluctuation and the speed change due to the load when the actual window glass is activated, there is a risk that erroneous reversal will occur or reversal addition during pinching will increase. is there.
本発明の目的は、上記各問題点を解決することにあり、開閉部材による異物の挟み込みを検出可能であり、開閉部材を長期間作動させなかった場合であっても、当該事情を考慮して確実に開閉部材の作動を行うことが可能な開閉部材制御装置に関する。 An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and it is possible to detect the trapping of foreign matter by the opening / closing member, and even when the opening / closing member has not been operated for a long period of time, taking this situation into consideration. The present invention relates to an opening / closing member control device capable of reliably operating an opening / closing member.
上記課題は、本発明に係る開閉部材制御装置によれば、自動作動指令を受けて開閉部材の自動移動作動の制御を行う際に、異物の挟み込み検出及び前記開閉部材を開閉駆動する駆動手段により前記開閉部材を開方向へ移動させて異物の挟み込みの解除動作を行う開閉部材制御装置であって、該開閉部材制御装置は、前記駆動手段と、該駆動手段によって開閉駆動される前記開閉部材の移動に応じた速度検出信号を出力する移動速度検出手段と、開閉部材の移動速度データを学習データとして予め記憶する移動速度記憶手段と、前記学習データと前記開閉部材の閉動作時に前記移動速度検出手段から受信する速度検出信号とに基づいて前記開閉部材の異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、前記速度検出信号に基づいて算出された前記移動速度データをもとに前記学習データを更新する移動速度更新手段と、現在日時を取得する現在日時取得手段と、作動日時を記憶する作動日時記憶手段と、前記開閉部材の自動移動作動の許否を判定して自動移動作動の許可又は禁止を決定する作動判定手段と、を備え、該作動判定手段には、前記現在日時取得手段より取得した現在日時と、前記作動日時記憶手段より取得した作動日時と、から前記学習データの補正を行うか否かを判定する手段が備えられており、前記作動判定手段は、前記作動日時記憶手段から取得した直近作動日時と、前記現在日時取得手段より取得した現在日時とを比較し、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔以下であった場合には、自動移動作動を許可し、前記開閉部材を前記自動作動指令に従って自動移動作動させ、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超える場合、前記学習データの補正を行うことにより解決される。
According to the opening / closing member control device according to the present invention, when the automatic operation command is received and the automatic movement operation of the opening / closing member is controlled, the object is detected by the foreign object pinching and the driving means for driving the opening / closing member to open / close. a closing member control device wherein by moving the closing member in the opening direction performing pinching releasing operation of the foreign matter, the opening and closing member control device, before and hear motion means, said opening being opened and closed driven by the drive means A moving speed detecting means for outputting a speed detection signal corresponding to the movement of the member; a moving speed storing means for previously storing the moving speed data of the opening / closing member as learning data; and the movement during the closing operation of the learning data and the opening / closing member. The pinch detection means for detecting the pinch of foreign matter in the opening / closing member based on a speed detection signal received from the speed detection means, and the calculation calculated based on the speed detection signal A moving speed updating means for updating the learning data the dynamic rate data based, and the current date and time acquisition means for acquiring the current date and time, and operation time storage means for storing the operating time, permission of automatic movement operation of said opening and closing member And an operation determination means for determining whether to permit or prohibit the automatic movement operation. The operation determination means includes a current date and time acquired from the current date and time acquisition means and an operation acquired from the operation date and time storage means. Means for determining whether or not to correct the learning data from the date and time, and the operation determining means is acquired from the most recent operation date and time acquired from the operation date and time storage means and the current date and time acquisition means the current is compared with the date and time when the distance between the nearest working time and the current time is equal to or less than the predetermined distance permits the automatic movement operation, the closing member in the automatic operation command It is automatically moved operation I, a distance between the nearest working time and the current date and time exceed the predetermined distance, is solved by correcting the learning data.
このように、本発明においては、開閉部材を自動作動する際に挟み込み判定を行うとともに、作動日時記憶手段から取得した直近作動日時と、現在日時取得手段より取得した現在日時とを比較し、この直近作動日時と現在日時との間隔が所定の間隔以下であった場合にのみ開閉部材を通常作動させることとした。
つまり、開閉部材(例えば、パワーウインドウ装置のウインドウガラス)の開閉を長期間行わなかった場合には、ガラスラン等の経年変化等により、学習・記憶した速度変動と、実際のウインドウガラス作動時の負荷による速度変化に差異が生じる可能性があることを考慮して、開閉部材(例えば、パワーウインドウ装置のウインドウガラス)の開閉を長期間行わなかったと判断されなかった場合にのみ通常作動を許可することとした。
このため、挟み込み検出の誤作動を有効に防止することができ、安全かつ確実に開閉部材の開閉作動を行うことが可能となる。
As described above, in the present invention, the pinch determination is performed when the opening / closing member is automatically operated, and the latest operation date / time acquired from the operation date / time storage unit is compared with the current date / time acquired from the current date / time acquisition unit. The opening / closing member is normally operated only when the interval between the most recent operation date and time and the current date and time is equal to or less than a predetermined interval.
That is, when the opening / closing member (for example, the window glass of the power window device) is not opened and closed for a long period of time, the learned and stored speed fluctuations and the actual window glass operation time due to the secular change of the glass run or the like. Considering that there may be a difference in speed change due to load, normal operation is permitted only when it is not determined that the opening / closing member (for example, the window glass of the power window device) has not been opened / closed for a long period of time. It was decided.
For this reason, it is possible to effectively prevent erroneous detection of pinching detection, and to open and close the opening and closing member safely and reliably.
また、このとき、前記作動判定手段は、前記作動日時記憶手段から取得した前記直近作動日時と、前記現在日時取得手段より取得した前記現在日時とを比較し、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超えていると判定した場合には、前記開閉部材の自動移動作動を禁止するよう構成されていると好適である。
このように構成されていると、開閉部材(例えば、パワーウインドウ装置のウインドウガラス)の開閉を長期間行わなかった場合には、自動移動作動自体を禁止してしまうため、作動を長期間行わなかったことに起因する経年変化等の影響により、自動移動作動時に挟み込み検出の誤作動が発生することを有効に防止することができる。
Further, at this time, the operation determination unit compares the most recent operation date acquired from the operation date storage unit with the current date acquired from the current date acquisition unit, and the most recent operation date and the current date If it is determined that the interval exceeds the predetermined interval, it is preferable that the automatic movement operation of the opening / closing member is prohibited.
With this configuration, when the opening / closing member (for example, the window glass of the power window device) is not opened and closed for a long period of time, the automatic movement operation itself is prohibited, so that the operation is not performed for a long period of time. It is possible to effectively prevent the malfunction of the pinch detection from occurring during the automatic movement operation due to the influence of the secular change or the like resulting from this.
更に、このとき、前記作動判定手段は、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超えていると判定した場合には、前記開閉部材の自動移動作動を禁止するとともに、前記開閉部材の自動移動作動の禁止時において、前記学習データを更新することを条件に前記開閉部材の自動移動作動の禁止を解除するよう構成されていると好適である。
このように構成されていると、開閉部材(例えば、パワーウインドウ装置のウインドウガラス)の開閉を長期間行わなかった場合には、学習データを更新して、新たな学習データを取得することにより経年変化等に対応でき、この後はじめて、自動作動が許可されるため、自動移動作動時に挟み込み検出の誤作動が発生することを有効に防止することができるとともに、利便性も高くなる。
Further, at this time, when the operation determination means determines that the interval between the most recent operation date and time and the current date and time exceeds a predetermined interval, the operation determination unit prohibits the automatic movement operation of the opening and closing member, and When the automatic movement operation of the opening / closing member is prohibited, it is preferable that the prohibition of the automatic movement operation of the opening / closing member is canceled on the condition that the learning data is updated.
With this configuration, when the opening / closing member (for example, the window glass of the power window device) is not opened and closed for a long time, the learning data is updated and new learning data is acquired over time. It is possible to cope with changes and the like, and automatic operation is permitted only after this, so that it is possible to effectively prevent the occurrence of pinching detection malfunction during automatic movement operation, and the convenience is enhanced.
また、このとき、前記開閉部材の自動移動作動禁止時における前記学習データの更新は、マニュアル操作により前記開閉部材を移動させる動作を行うことにより、駆動手段によって開閉駆動される開閉部材の移動に応じた速度検出信号を出力する移動速度検出手段と、開閉部材の移動速度データを学習データとして記憶する移動速度記憶手段と、前記速度検出信号に基づいて算出された移動速度データをもとに前記学習データを更新する移動速度更新手段と、により実行されるよう構成されていると、簡易に学習データの更新を実行して反映させることができるため好適である。 At this time, the learning data is updated when the automatic movement operation of the open / close member is prohibited, according to the movement of the open / close member driven to open / close by the drive means by performing an operation of moving the open / close member by manual operation. The moving speed detecting means for outputting the detected speed detecting signal, the moving speed storing means for storing the moving speed data of the opening / closing member as learning data, and the learning based on the moving speed data calculated based on the speed detecting signal. It is preferable to be configured to be executed by a moving speed update unit that updates data because it is possible to easily update the learning data and reflect it.
更に、このとき、前記作動判定手段は、前記作動日時記憶手段から取得した直近作動日時と、現在日時取得手段より取得した現在日時とを比較し、前記直近作動日時と前記現在取得日時との間隔が所定の間隔を超えていると判定した場合には、前記挟み込み検出のためのデータを、前記間隔の長短に基づき補正すると好適である。
このように構成されていると、直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超えていると判定した場合には、自動的に学習データを補正して反映させることができるため、長期間不作動のために生じた経年変化に起因する挟み込み検知の誤作動を防止することができるとともに、簡易に学習データの補正ができ利便性が向上する。
Further, at this time, the operation determination unit compares the latest operation date acquired from the operation date storage unit with the current date acquired from the current date acquisition unit, and the interval between the latest operation date and the current acquisition date Is determined to exceed the predetermined interval, it is preferable to correct the data for detecting the pinching based on the length of the interval.
When configured in this way, when it is determined that the interval between the most recent operation date and time and the current date and time exceeds a predetermined interval, the learning data can be automatically corrected and reflected, It is possible to prevent malfunction of pinching detection due to secular change caused by long-term inactivity, and easily correct learning data and improve convenience.
また、このとき、前記挟み込み検出のためのデータは、過去の前記開閉部材の移動速度データである学習データ、挟み込みを検出するためのしきい値データ、現在の前記開閉部材の移動速度データ、より選択される一以上のデータであると、長期間不作動のために生じた経年変化に起因する挟み込み検知の誤作動を有効に防止することができるため好適である。 Further, at this time, the data for detecting the pinching includes learning data that is the movement speed data of the past opening / closing member, threshold data for detecting pinching, and current movement speed data of the opening / closing member. One or more selected data is preferable because it is possible to effectively prevent the malfunction of the pinching detection caused by the secular change caused by the non-operation for a long period of time.
更に、このとき、前記駆動手段は、モータを有して構成されており、前記移動速度検出手段は、前記速度検出信号として前記モータの回転速度信号を出力し、前記移動速度更新手段は、前記回転速度信号に基づいて算出した前記モータの回転速度データを前記移動速度データとして用いるよう構成されている。 Further, at this time, the driving means is configured to have a motor, the moving speed detecting means outputs a rotation speed signal of the motor as the speed detecting signal, and the moving speed updating means The motor rotational speed data calculated based on the rotational speed signal is used as the moving speed data.
本発明によれば、開閉部材を長期間作動させなかった場合には、開閉部材の自動作動を許可しない。
また、このような場合、学習データの再更新を行ったことが確認されれば、開閉部材の自動作動の禁止が解除されるように構成される。
更に、本発明によれば、開閉部材を長期間作動させなかった場合であっても、この作動させなかった期間の経時変化を考慮して学習データを変更した後、自動作動を行って挟み込み検知を行うことができる。
このように構成されているため、長期間不作動のために生じた経時変化に起因する挟み込み検知の誤作動を有効に防止し、安全に開閉部材の作動を行うことが可能となる。
以上のように、本発明に係る開閉部材制御装置によれば、開閉部材による異物の挟み込みを検出可能であるとともに、安全かつ確実に開閉部材の作動を行うことが可能となる。
According to the present invention, when the opening / closing member is not operated for a long period of time, automatic operation of the opening / closing member is not permitted.
In such a case, if it is confirmed that the learning data is re-updated, the prohibition of the automatic operation of the opening / closing member is canceled.
Furthermore, according to the present invention, even when the opening / closing member has not been operated for a long period of time, the learning data is changed in consideration of the change over time during the period in which the opening / closing member has not been operated, and then automatic operation is performed to detect pinching. It can be performed.
Since it is configured in this manner, it is possible to effectively prevent the malfunction of the pinching detection caused by the change over time caused by the non-operation for a long period of time and to safely operate the opening / closing member.
As described above, according to the opening / closing member control apparatus according to the present invention, it is possible to detect the foreign object being caught by the opening / closing member and to operate the opening / closing member safely and reliably.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、以下に説明する構成は本発明を限定するものでなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。
本実施形態は開閉部材による異物の挟み込みを検出可能であり、開閉部材を長期間作動させなかった場合であっても、当該事情を考慮して安全かつ確実に開閉部材の作動を行うことが可能な開閉部材制御装置としてのパワーウインドウ装置に関するものである。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
Note that the configuration described below does not limit the present invention and can be variously modified within the scope of the gist of the present invention.
In this embodiment, it is possible to detect a foreign object caught by the opening / closing member, and even when the opening / closing member is not operated for a long time, the opening / closing member can be operated safely and reliably in consideration of the circumstances. The present invention relates to a power window device as an open / close member control device.
図1乃至図5は、本発明の第1の実施形態を示すものであり、図1はパワーウインドウ装置の説明図、図2は図1のパワーウインドウ装置の電気構成図、図3はパワーウインドウ装置に備えられたウインドウガラスの閉鎖処理を示すフローチャートである。
また、図4及び図5は本発明の第2の実施形態を示すフローチャートである。
1 to 5 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is an explanatory diagram of a power window device, FIG. 2 is an electrical configuration diagram of the power window device of FIG. 1, and FIG. 3 is a power window. It is a flowchart which shows the closing process of the window glass with which the apparatus was equipped.
4 and 5 are flowcharts showing a second embodiment of the present invention.
(第1の実施形態)
以下に本発明をパワーウインドウの制御装置に適用した一実施形態について説明する。
図1に本実施形態のパワーウインドウ装置1の説明図、図2にその電気構成図を示す。
本実施形態のパワーウインドウ装置1は、車両のドア10に配設される開閉部材としてのウインドウガラス11をモータ23の回転駆動により昇降(開閉)作動させるものである。
パワーウインドウ装置1は、ウインドウガラス11を開閉駆動する駆動手段2と、駆動手段2の作動を制御するための制御手段3と、乗員が作動を指令するための操作スイッチ4を主要構成要素としている。
(First embodiment)
An embodiment in which the present invention is applied to a power window control device will be described below.
FIG. 1 is an explanatory diagram of the
The
The
図1により、本実施形態に係る駆動手段2の構成の一例を簡単に説明する。
なお、この駆動手段2の構成はこれに限られるものではなく、例えばXアーム式等、パワーウインドウ装置1に備えられたウインドウガラス11を開閉作動できる駆動手段であればどのようなものであってもよい。
An example of the configuration of the
The configuration of the driving means 2 is not limited to this, and any driving means capable of opening and closing the
本実施形態の駆動手段2は、上下のブラケット21a,21bと、ガイドレール22と、モータ23と、テープ24と、スライダ25とを主要に構成されている。
ブラケット21a,21bは、ドア10のインナパネル10aに配設されており、この上下のブラケット21a,21bを連結するようにガイドレール22が配設されている。
The driving means 2 of the present embodiment mainly includes upper and
The
また、モータ23は、下方のブラケット21bに取り付けられており、このモータ23の出力軸に連結されたスプロケットと上方のブラケット21aとに、無端状のテープ24が回動可能に掛け渡されている。
また、スライダ25は、テープ24に取り付けられて、ガイドレール22に摺動可能に案内される。
The
The
本実施形態に係るモータ23は、制御手段3から電力が供給されることにより、正逆回転可能に構成されている。
本実施形態に係る駆動手段2では、モータ23が正逆回転すると、スプロケットを介して回転力がテープ24に伝達され、この回転力によってテープ24が回動することにより、スライダ25がガイドレール22を上下方向に案内される。
次いで、スライダ25がガイドレール22を上下方向に案内されると、このスライダ25はキャリアプレート11aを介してウインドウガラス11を上下方向に移動させる。
このように、駆動手段2は、モータ23の作動によってウインドウガラス11を開閉駆動する。
The
In the driving means 2 according to the present embodiment, when the
Next, when the
Thus, the driving means 2 opens and closes the
また、図2に示すように、本実施形態に係るモータ23には、回転検出装置27が一体に備えられている。
回転検出装置27は、モータ23の回転と同期したパルス信号(速度検出信号,回転速度信号等)を制御手段3へ出力するものである。
本実施形態に係る回転検出装置27としては、ホール素子を用いた検出装置が使用されている。
この回転検出装置27は、モータ23の出力軸と共に回動するマグネットの磁気変化を複数のホール素子で検出するように構成されたものである。
このような構成により、回転検出装置27は、モータ23の回転に同期したパルス信号を出力する。
As shown in FIG. 2, the
The
As the
The
With such a configuration, the
すなわち、パルス信号は、ウインドウガラス11の所定移動量毎もしくはモータ23の所定回転角毎に出力される。
これにより、回転検出装置27は、モータ23の回転速度に略比例するウインドウガラス11の移動速度に応じた信号を出力可能である。
後述するが、制御手段3に備えられるコントローラ31は、このパルス信号によりウインドウガラス11の開閉位置を検出する。
That is, the pulse signal is output for each predetermined movement amount of the
Thereby, the
As will be described later, the
なお、本実施形態においては、回転検出装置27にホール素子を用いたものを採用しているが、これに限らずエンコーダ等を採用してもよい。
また、本実施形態では、モータ23に回転検出装置27を一体に設けているが、これに限らず、公知の手段によってウインドウガラス11の位置及び移動速度等を直接的に検出するようにしてもよい。
In the present embodiment, the
In the present embodiment, the
また、本実施形態における制御手段3は、コントローラ31と、駆動回路32から構成されている。
コントローラ31及び駆動回路32には、車両に搭載されるバッテリ5から作動に必要な電力が供給される。
本実施形態に係るコントローラ31は、CPU31a,ROM31b,RAM31c,EEPROM31d等のメモリ、日時情報発生器31e,不図示の入力回路、出力回路等を備えるマイクロコンピュータを備えたものである。
これらCPU31a、各メモリ31b〜31d、不図示の入力回路及び出力回路は、バスを介して互いに接続されている。
なお、構成はこれに限らず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、コントローラ31の構成は、適宜変更することができる。
Further, the control means 3 in the present embodiment includes a
The
The
The
The configuration is not limited to this, and the configuration of the
コントローラ31は、通常時、操作スイッチ4からの操作信号に基づいて駆動回路32を介してモータ23を正逆回転させて、ウインドウガラス11を開閉動作させる。
また、このコントローラ31は、回転検出装置27からパルス信号を受け取り、このパルス信号に基づいてウインドウガラス11の上端部と窓枠との間における異物の挟み込みの検出が可能となっている。
異物の挟み込みが検出された場合には、コントローラ31は、駆動回路32を介してモータ23を開方向へ回転させて、ウインドウガラス11を開駆動する。
このように、本実施形態に係るコントローラ31は、記憶手段及び挟み込み検出手段として機能する。
The
Further, the
When it is detected that a foreign object has been caught, the
Thus, the
本実施形態に係る駆動回路32は、FETによって構成されており、マイクロコンピュータ31からの入力信号に基づいて、モータ23への電力供給の極性を切換えている。
すなわち、駆動回路32は、コントローラ31から正回転指令信号を受けたときは、モータ23を正回転方向に回転させるようにモータ23へ電力を供給し、マイクロコンピュータ31から逆回転指令信号を受けたときは、モータ23を逆回転方向に回転させるようにモータ23へ電力を供給する。
なお、駆動回路32の構成はこれに限られるものではなく、例えばリレー回路を用いて極性を切換えるように構成されていてもよい。
また、駆動回路32がコントローラ31内に組み込まれた構成であってもよい。
The
That is, when receiving a forward rotation command signal from the
The configuration of the
Alternatively, the
本実施形態に係るコントローラ31は、入力されるパルス信号からパルス信号の立上がり部,立下り部(パルスエッジ)を検出し、このパルスエッジの間隔(周期)に基づいてモータ23の回転速度(回転周期)を算出すると共に、各パルス信号の位相差に基づいてモータ23の回転方向を検出する。
つまり、コントローラ31は、モータ23の回転速度(回転周期)に基づいてウインドウガラス11の移動速度を間接的に算出し、モータ23の回転方向に基づいてウインドウガラス11の移動方向を特定している。
また、コントローラ31は、パルスエッジをカウントしている。
このパルスカウント値は、ウインドウガラス11の開閉動作に伴って加減算される。マイクロコンピュータ31は、このパルスカウント値の大きさによってウインドウガラス11の開閉位置を特定する。
The
That is, the
The
This pulse count value is added or subtracted with the opening / closing operation of the
また、コントローラ31は、モータ23の回転速度データを学習データとしてメモリ内に記憶する。
本実施形態においては、このコントローラ31は、初期化処理により学習データが書き込まれた後、通常使用状態では、原則としてウインドウガラス11が閉動作する毎にこの学習データを更新する。
なお、本実施形態では、挟み込みが検出された場合を除き、回転速度データに影響を与える外力がウインドウガラス11に掛かるような高速走行時,ドア開閉動作時,凍結時,悪路走行時等であっても、このような状況を反映して学習データの更新を行うように構成されている。
Further, the
In this embodiment, after the learning data is written by the initialization process, the
In the present embodiment, except when pinching is detected, during high-speed traveling such as when an external force that affects the rotational speed data is applied to the
本実施形態においては、このように種々の外力が掛かる場合でも学習データの更新を行うことによって、学習機会をできるだけ多く確保している。
具体的には、外乱が発生した場合には、その外乱を判定してデータ補正を行うことにより学習データを更新している。
これにより、常に使用状態に適合した学習データを維持していくことが可能となり、挟み込みの誤検出の発生を低減することができる。
ただし、構成はこれに限られることはなく、従来のように上記外力が掛からない状況のときのみ学習データを更新してもよい。
In the present embodiment, as many learning opportunities as possible are secured by updating the learning data even when various external forces are applied.
Specifically, when a disturbance occurs, the learning data is updated by determining the disturbance and performing data correction.
As a result, it is possible to always maintain learning data suitable for the use state, and to reduce the occurrence of erroneous detection of pinching.
However, the configuration is not limited to this, and the learning data may be updated only when the external force is not applied as in the conventional case.
この場合は、上記外力がウインドウガラス11に掛かる状況であるか否かを各種センサ入力等に基づいて判断処理するとよい。
しかしながら、学習機会を多くする構成とすると、上記外力が掛かる場合でも、以後のウインドウガラス11の閉動作時に挟み込みの誤検出を発生させることのないように学習データを更新するので、上記センサ等による判断処理が不要となる。
これにより、全体構成を簡略化することが可能となり、コスト上昇を抑えることができる。
In this case, it is preferable to determine whether or not the external force is applied to the
However, if the learning opportunity is increased, even if the external force is applied, the learning data is updated so as not to cause erroneous detection of pinching when the
Thereby, it becomes possible to simplify the whole structure and to suppress an increase in cost.
本実施形態に係る操作スイッチ4は、2段階操作可能な揺動型スイッチ等で構成され、車室内の乗員が操作可能な位置(例えば、ドアライニング等)に配設されている。
この操作スイッチ4は、開スイッチ,閉スイッチ及びオートスイッチを有しおり、操作スイッチ4を乗員が操作することにより、コントローラ31へウインドウガラス11を開閉動作させるための指令信号が出力される。
The
The
具体的には、操作スイッチ4は、一端側へ1段階操作されると開スイッチがオンされ、ウインドウガラス11を通常開動作(すなわち操作している間だけ開動作)させるための通常開指令信号をコントローラ31へ出力する。
また、操作スイッチ4は、他端側へ1段階操作されると閉スイッチがオンされ、ウインドウガラス11を通常閉動作(すなわち操作している間だけ閉動作)させるための通常閉指令信号をコントローラ31へ出力する。
Specifically, when the
Further, when the
更に、操作スイッチ4は、一端側へ2段階操作されると開スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、ウインドウガラス11をオート開動作(すなわち操作を止めても全開位置まで開動作)させるためのオート開指令信号をコントローラ31へ出力する。
また、操作スイッチ4は、他端側へ2段階操作されると閉スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、ウインドウガラス11をオート閉動作(すなわち操作を止めても全閉位置まで閉動作)させるためのオート閉指令信号をコントローラ31へ出力する。
Further, when the
Further, when the
コントローラ31は、操作スイッチ4から通常開指令信号を受けている間中(操作スイッチ4が操作されている間中)、駆動回路32を介してモータ23を駆動し、ウインドウガラス11を通常開動作させる。
一方、コントローラ31は、操作スイッチ4から通常閉指令信号を受けている間中(操作スイッチ4が操作されている間中)、駆動回路32を介してモータ23を駆動し、ウインドウガラス11を通常閉動作させる。
While receiving the normal opening command signal from the operation switch 4 (while the
On the other hand, the
また、コントローラ31は、操作スイッチ4からオート開指令信号を受けると、駆動回路32を介してモータ23を駆動し、ウインドウガラス11を全開位置までオート開動作させる。
一方、コントローラ31は、操作スイッチ4からオート閉指令信号を受けると、駆動回路32を介してモータ23を駆動し、ウインドウガラス11を全閉位置までオート閉動作させる。
When the
On the other hand, when receiving an auto close command signal from the
コントローラ31は、ウインドウガラス11を閉動作(通常閉動作及びオート閉動作)させているとき、ウインドウガラス11による挟み込みの有無を監視している。
すなわち、挟み込みが生じると、ウインドウガラス11の移動速度及びこれに関連してモータ23の回転速度が低下する(回転周期が長くなる)。
このため本実施形態に係るコントローラ31は、モータ23の回転速度の変化を常時監視している。
このように本実施形態に係るコントローラ31では、この回転速度の変化に基づいて、挟み込みを検出する。
When the
That is, when the pinching occurs, the moving speed of the
For this reason, the
As described above, the
そして、挟み込みを検出した場合には、コントローラ31は、ウインドウガラス11にて挟持された異物を解放すべくモータ23を反転させ、ウインドウガラス11を所定量だけ開動作させるように制御する。
なお、挟み込みと判定した場合に、モータ23の作動を停止してウインドウガラス11のそれ以上の閉動作を停止させて、ウインドウガラス11にて挟持した異物を解放可能とするように制御してもよい。
When the sandwiching is detected, the
In addition, when it determines with pinching, even if it controls so that the operation | movement of the
なお、本実施形態においては、ナビゲーション6等の機器もまた、コントローラ31に接続されている。
コントローラ31は、このナビゲーション6から、日付情報等を取得することができるよう構成されている。
In the present embodiment, devices such as the navigation 6 are also connected to the
The
次いで、図3により、本実施形態にかかるパワーウインドウ装置1において、ウインドウガラス11を閉鎖する(上昇させる)処理を説明する。
この処理は、コントローラ31に備えられるCPU31aにより実行される。
本処理は、操作スイッチ4が操作されたことにより開始する。
まず、処理がスタートすると、ステップS1で閉動作指令(ウインドウガラス11上昇指令)を受けたか否かを判定する。
ステップS1で、閉動作指令ではないと判定した場合(ステップS1:No)、受けた指令は開動作指令であると判定できるため、ステップS2でウインドウガラス11の開作動を行う。
具体的には、モータ23をウインドウガラス11開方向へと回転せる指令を駆動回路32に送信する。
Next, a process of closing (raising) the
This process is executed by the
This process starts when the
First, when the process starts, it is determined whether or not a closing operation command (
If it is determined in step S1 that the command is not a closing operation command (step S1: No), the received command can be determined to be an opening operation command, and thus the
Specifically, a command for rotating the
次いで、ステップS3で開作動継続か否かを判定する。
具体的には、開スイッチのオンオフ情報と、ウインドウガラス11の位置情報を監視している。
ステップS3で、開作動継続であると判定した場合(ステップS3:Yes)、つまり、開スイッチがオン状態となっており、未だウインドウガラス11が全開状態となっていないと判定されている場合、ステップS4で所定時間が経過したか否かを判定する。
Next, in step S3, it is determined whether or not the opening operation is continued.
Specifically, the on / off information of the open switch and the position information of the
If it is determined in step S3 that the opening operation is continued (step S3: Yes), that is, if it is determined that the open switch is on and the
ステップS4で所定時間が経過していないと判定した場合(ステップS4:No)、処理は、ステップS3に戻り、開作動継続か否かを判定する。
また、ステップS4で所定時間が経過したと判定した場合(ステップS4:Yes)、ステップS5でモータ23を停止して処理を終了する。
When it determines with predetermined time not having passed in step S4 (step S4: No), a process returns to step S3 and determines whether it is an open operation continuation.
If it is determined in step S4 that the predetermined time has elapsed (step S4: Yes), the
この所定時間は、ウインドウガラス11が全開となるのに十分な時間が設定されている。
つまり、この所定時間が経過したにも関わらす、未だ全開状態とならない場合というのは、何らかの異常が発生している可能性が高いため、モータ23を停止して処理を終了することとしたものである。
また、このような場合には、異常フラグをたて、ステップS5でモータ23を停止する際に、異常フラグの有無を判断させて、異常フラグがたっている際には、警告音等を鳴らすように構成してもよい。
The predetermined time is set to a time sufficient for the
In other words, when the predetermined time has elapsed, the case where the fully opened state has not yet been reached is that there is a high possibility that some abnormality has occurred, so the
In such a case, an abnormality flag is set, and when the
ステップS3で開作動継続ではないと判定した場合(ステップS3:No)、つまり、開スイッチがオフ状態となっているか、ウインドウガラス11が全開状態となっていると判定されている場合、要求された指令は達成されたため、ステップS5でモータ23を停止して処理を終了する。
Requested when it is determined in step S3 that the opening operation is not continued (step S3: No), that is, when it is determined that the open switch is off or the
また、ステップS1で、閉動作指令であると判定した場合(ステップS1:Yes)、ステップS6で現在日時を取得する。
具体的には、コントローラ31に備えられた日時情報発生器31eより現在日時を所得する。
また、ナビゲーションシステムを搭載している場合には、ナビゲーション6から日時情報を取得してもよい。
If it is determined in step S1 that the command is a closing operation command (step S1: Yes), the current date and time is acquired in step S6.
Specifically, the current date and time is obtained from the date and
If the navigation system is installed, date / time information may be acquired from the navigation 6.
次いで、ステップS7で前回閉作動時からT時間が経過したか否かを判定する。
具体的には、コントローラ31に備えられたEEPROM31dにモータ閉作動時の日時情報が記憶されるように構成されている。
よって、CPU31aは、ステップS6で取得した現在日時情報(T1とする)とEEPROM31dに記憶された直近のモータ閉作動日時情報(T2とする)とを比較し、このT2からT1までの経過時間がT時間を越えるか否かを判定することとなる。
Next, in step S7, it is determined whether T time has elapsed since the previous closing operation.
Specifically, date and time information when the motor is closed is stored in an
Therefore, the
前回作動時間からT時間経過していないと判定した場合(ステップS7:No)、ステップS8でウインドウガラス11の閉作動を行う。
具体的には、モータ23をウインドウガラス11閉方向へと回転せる指令を駆動回路32に送信する。
前回作動時間からT時間が経過していると判定した場合(ステップS7:Yes)、ステップS9で経過時間から速度変動データを算出する。
When it determines with T time not having passed since the last operation time (step S7: No), the
Specifically, a command for rotating the
When it is determined that T time has elapsed from the previous operation time (step S7: Yes), speed fluctuation data is calculated from the elapsed time in step S9.
これは、例えば、経過時間に対する、速度変動量の関数として表される。
一例として示せば、経過時間に対する速度変動量を取得し、これを回帰計算にかけて関数とし、ステップS7において算出された経過時間に対応する速度変動量を割り出すとよい。
次いで、ステップS10で、速度変動量を算出してメモリ内(例えばRAM31c内)に記憶された学習データに加減算して補正を行い、ステップS8でウインドウガラス11の閉作動を行う。
This is expressed, for example, as a function of the speed variation with respect to the elapsed time.
As an example, it is preferable to obtain a speed fluctuation amount corresponding to the elapsed time calculated in step S7 by acquiring a speed fluctuation amount with respect to the elapsed time and using this as a function by performing regression calculation.
Next, in step S10, the speed fluctuation amount is calculated and corrected by adding / subtracting to / from the learning data stored in the memory (for example, in the
次いで、ステップS11で、学習データと現在の速度変化の差を算出する。
具体的な処理例を説明する。
本実施形態においては、コントローラ31は、まず回転検出装置27から受け取ったパルス信号を信号処理してパルスエッジを検出する。そして、パルスエッジを検出する毎に、パルスカウント値をインクリメントし、前回検出されたパルスエッジと今回検出されたパルスエッジとのパルス幅(時間間隔)tを算出してメモリ内に順次格納していく。
Next, in step S11, the difference between the learning data and the current speed change is calculated.
A specific processing example will be described.
In the present embodiment, the
本実施形態においては、パルス幅tは、新たなパルスエッジが検出される度に順送りに更新されていき、最新の4つのパルス幅t(0)〜t(3)が記憶される。
すなわち、パルスエッジが検出されると、新たにパルス幅t(0)を算出すると共に、前回のパルス幅t(0)〜t(2)を1ずらして、それぞれパルス幅t(1)〜t(3)として記憶し、前回のパルス幅t(3)を消去する。
In the present embodiment, the pulse width t is updated in order every time a new pulse edge is detected, and the latest four pulse widths t (0) to t (3) are stored.
That is, when a pulse edge is detected, a new pulse width t (0) is calculated, and the previous pulse widths t (0) to t (2) are shifted by 1 to obtain pulse widths t (1) to t (1), respectively. Store as (3) and erase the previous pulse width t (3).
そして、コントローラ31は、時間的に連続するn個のパルスエッジのパルス幅tの総和(パルス周期P)の逆数から回転速度ω0を算出する。この回転速度ω0は実際の回転速度に比例する値である。
本実施形態においては、現パルスエッジから4パルスエッジ前までのパルス幅t(0)〜t(3)によって(平均)回転速度ω0(0)が算出される。
そして、次のパルスエッジを検出すると、新たに算出されたパルス幅t(0)〜t(3)によって回転速度ω0(0)が更新される。
このとき、前回の回転速度ω0(0)は回転速度ω0(1)として記憶される。
Then, the
In the present embodiment, the (average) rotational speed ω 0 (0) is calculated from the pulse widths t (0) to t (3) from the current pulse edge to the previous four pulse edges.
When the next pulse edge is detected, the rotational speed ω 0 (0) is updated with the newly calculated pulse widths t (0) to t (3).
At this time, the previous rotational speed ω 0 (0) is stored as the rotational speed ω 0 (1).
このようにして、コントローラ31内には、パルスエッジを検出する度に(所定移動量毎に又は所定回転角毎に)更新される最新の8つの回転速度ω0(0)〜ω0(7)が常時記憶される。
このように、複数のパルス幅tによって回転速度ω0を算出することにより、受信する各パルス信号出力のセンサーDutyのばらつきを相殺し、誤差変動分が相殺された回転速度を算出することができる。
In this way, the latest eight rotation speeds ω 0 (0) to ω 0 (7) updated every time a pulse edge is detected (every predetermined movement amount or every predetermined rotation angle) are stored in the controller 31. ) Is always stored.
Thus, by calculating the rotational speed ω 0 using a plurality of pulse widths t, it is possible to cancel the variation in the sensor duty of each received pulse signal output and to calculate the rotational speed in which the error variation is canceled. .
次に、コントローラ31は、この回転速度ω0から(平均)回転速度差(回転速度変化率)Δω0を算出する。
つまり、回転速度ω0(0)〜ω0(3)を現ブロックデータ、回転速度ω0(4)〜ω(7)0を前ブロックデータとし、それぞれのブロック内データの和を差し引く処理を行っている。
Next, the
That is, the rotation speed omega 0 a (0) ~ω 0 (3) present block data, the rotational speed ω 0 (4) ~ω (7 ) 0 and previous block data, the processing of subtracting the sum of the block data Is going.
すなわち、回転速度差Δω0は、回転速度ω0(4)〜ω0(7)の和から回転速度ω0(0)〜ω0(3)の和を引くことにより算出され、パルスエッジを検出する度に(所定移動量毎に又は所定回転角毎に)更新されていく。なお、算出された値を加算したデータ数(本例では4)で除してもよい。
このように、複数の回転速度ω0によって回転速度差Δω0を算出することにより、回転速度ω0間の位相差を相殺することができる。
この回転速度差Δω0はパルスカウント値に対応してメモリに一時記憶される。
このように、本実施形態においては、ウインドウガラス11の移動速度データとしてモータ23の回転速度データを用いている。
That is, the rotation speed difference [Delta] [omega 0 is calculated by subtracting the sum of the rotational speed ω 0 (4) ~ω 0 ( 7) rotational speed omega 0 from the sum of (0) ~ω 0 (3) , the pulse edge Every time it is detected, it is updated (every predetermined movement amount or every predetermined rotation angle). Note that the calculated value may be divided by the number of data (4 in this example).
Thus, the phase difference between the rotational speeds ω 0 can be canceled by calculating the rotational speed difference Δω 0 using a plurality of rotational speeds ω 0 .
This rotational speed difference Δω 0 is temporarily stored in the memory corresponding to the pulse count value.
Thus, in this embodiment, the rotational speed data of the
そして、本実施形態に係るコントローラ31は、ウインドウガラス11の所定位置を基準として、算出された回転速度差Δω0からこのときのパルスカウント値に対応する学習データΔωを差し引いた差分値dを算出する。
The
次いで、ステップS12で、差分値dが規定値(挟み込み判定のためのしきい値に相当)以下であるか否かを判定する。
差分値dが規定値(挟み込み判定しきい値)以下あると判定した場合(ステップS12:Yes)、ステップS13でウインドウガラス11の閉作動が継続中か否かを判定する。
ステップS13でウインドウガラス11の閉作動が継続中であると判定した場合(ステップS13:Yes)、ステップS14で所定時間が経過したか否かを判定する。
Next, in step S12, it is determined whether or not the difference value d is equal to or less than a specified value (corresponding to a threshold value for pinching determination).
When it is determined that the difference value d is equal to or less than the specified value (the sandwiching determination threshold value) (step S12: Yes), it is determined in step S13 whether the closing operation of the
When it determines with the closing operation | movement of the
ステップS14で所定時間が経過していないと判定した場合(ステップS14:No)処理は、ステップS11へ戻り、学習データと現在の速度変化の差を算出する。
また、ステップS14で所定時間が経過したと判定した場合(ステップS14:Yes)、ステップS5でモータ23を停止して処理を終了する。
When it determines with predetermined time not having passed by step S14 (step S14: No), a process returns to step S11 and calculates the difference of learning data and the present speed change.
If it is determined in step S14 that the predetermined time has elapsed (step S14: Yes), the
この所定時間は、ウインドウガラス11が全開となるのに十分な時間が設定されている。
つまり、この所定時間が経過したにも関わらす、未だ全閉状態とならない場合というのは、何らかの異常が発生している可能性が高いため、モータ23を停止して処理を終了することとしたものである。
また、このような場合には、異常フラグをたて、ステップS5でモータ23を停止する際に、異常フラグの有無を判断させて、異常フラグがたっている際には、警告音等を鳴らすように構成してもよい。
The predetermined time is set to a time sufficient for the
In other words, when the predetermined time has elapsed, the case where the fully closed state has not yet been reached is highly likely that some abnormality has occurred, so the
In such a case, an abnormality flag is set, and when the
また、ステップS13でウインドウガラス11の閉作動が継続中ではないと判定した場合(ステップS13:No)、ステップS16でウインドウガラス11が全閉状態か否かを判定する。
ステップS16でウインドウガラス11が全閉状態ではないと判定した場合(ステップS16:No)、ステップS5でモータを停止させて処理は終了する。
また、ステップS16でウインドウガラス11が全閉状態であると判定した場合(ステップS16:Yes)、ステップS17で学習データを更新して処理を終了する。
Moreover, when it determines with the closing operation | movement of the
If it is determined in step S16 that the
Moreover, when it determines with the
この更新処理の一例を簡単に説明する。
本実施形態に係るコントローラ31は、所定移動量毎(又は所定回転角毎)に各パルスカウント値に対応付けて記憶されている回転速度差Δω0から対応する学習データΔωを差し引いて、パルスカウント値毎に差分値dを算出する。
そして、差分値dに学習更新係数アルファ(0<α<1)を乗じた値を、現在の学習データΔωに加算した値を更新値として登録する。
つまり、更新前の学習データをΔωbeforeとし、更新後の学習データをΔωafterとすると、Δωafter=Δωbefore+α×dとなる。
An example of this update process will be briefly described.
The
Then, a value obtained by multiplying the difference value d by the learning update coefficient alpha (0 <α <1) and the current learning data Δω is registered as an update value.
That is, if the learning data before update is Δω before and the learning data after update is Δω after , Δω after = Δω before + α × d.
なお、外乱判定を行う際には、公知の方法と同様に、一以上の外乱判定用のしきい値を用いることにより、外乱を判定して挟み込み誤検知を防止してもよい。
また、外乱発生時には、学習データを更新しないように構成されていてもよいし、外乱が生じた場合であっても学習データを更新する場合には、外乱の発生状況に応じて差分値dを補正することにより学習データを更新するように構成されていてもよい。
When performing the disturbance determination, similarly to a known method, one or more threshold values for disturbance determination may be used to determine the disturbance and prevent erroneous detection.
Further, when a disturbance occurs, the learning data may be configured not to be updated. When the learning data is updated even when a disturbance occurs, the difference value d is set according to the occurrence of the disturbance. The learning data may be updated by correction.
次いで、ステップS12で差分値dが規定値(挟み込み判定用のしきい値)以下ではないと判定した場合(ステップS12:No)、ステップS18で挟み込みを検出して、モータ23を一定時間反転作動させた後(又は、ウインドウガラス11が全開となるまで反転作動させた後)、ステップS5でモータ23を停止して処理を終了する。
つまり、本実施形態に係るコントローラ31は、挟み込みが検出されると、挟み込まれた異物を解放すべくモータ23を反転させ、ウインドウガラス11を所定量だけ(全開としてもよい)開動作させる。
Next, when it is determined in step S12 that the difference value d is not equal to or less than a specified value (thresholding determination threshold value) (step S12: No), pinching is detected in step S18, and the
That is, when the pinching is detected, the
なお、本実施形態においては、直近の作動日時より一定期間経過した後に補正が行われる対象となる学習データとして過去のウインドウガラス11の移動速度データ(本実施形態では、移動速度データとしてモータ23の回転速度データを使用している)を採用しているが、これに限られるものではなく、例えば、挟み込みを検出するためのしきい値データ、現在の開閉部材の移動速度データ、若しくはこれらの組み合わせデータ等を補正の対象としてもよい。
In the present embodiment, the moving speed data of the past window glass 11 (in this embodiment, the moving speed data of the
(第2の実施形態)
次いで、図4及び図5により、第2の実施形態について説明する。
なお、第1の実施形態と同様の構成及び同様の説明については省略若しくは簡略化する。
本実施形態においては、経年変化に起因する再学習が終了しなければ、ウインドウガラス11のオート閉作動を禁止する構成となっている。
この処理は、コントローラ31に備えられるCPU31aにより実行される。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
Note that the same configuration and description as those of the first embodiment are omitted or simplified.
In the present embodiment, the automatic closing operation of the
This process is executed by the
本処理は、操作スイッチ4が操作されたことにより開始する。
まず、処理がスタートすると、ステップS101で閉動作指令(ウインドウガラス11上昇指令)を受けたか否かを判定する。
ステップS101で、閉動作指令ではないと判定した場合(ステップS101:No)、受けた指令は開動作指令であると判定できるため、ステップS102でウインドウガラス11の開作動を行う。
具体的には、モータ23をウインドウガラス11開方向へと回転せる指令を駆動回路32に送信する。
This process starts when the
First, when the process starts, it is determined in step S101 whether a closing operation command (
If it is determined in step S101 that it is not a closing operation command (step S101: No), the received command can be determined to be an opening operation command, and thus the
Specifically, a command for rotating the
次いで、ステップS103で開作動継続か否かを判定する。
具体的には、開スイッチのオンオフ情報と、ウインドウガラス11の位置情報を監視している。
ステップS103で、開作動継続であると判定した場合(ステップS103:Yes)、つまり、開スイッチがオン状態となっており、未だウインドウガラス11が全開状態となっていないと判定されている場合、ステップS104で所定時間が経過したか否かを判定する。
Next, in step S103, it is determined whether or not the opening operation is continued.
Specifically, the on / off information of the open switch and the position information of the
When it is determined in step S103 that the opening operation is continued (step S103: Yes), that is, when it is determined that the open switch is on and the
ステップS104で所定時間が経過していないと判定した場合(ステップS104:No)、処理は、ステップS103に戻り、開作動継続か否かを判定する。
また、ステップS104で所定時間が経過したと判定した場合(ステップS104:Yes)、ステップS105でモータ23を停止して処理を終了する。
When it determines with predetermined time not having passed in step S104 (step S104: No), a process returns to step S103 and determines whether it is continuation of opening operation.
If it is determined in step S104 that the predetermined time has elapsed (step S104: Yes), the
この所定時間は、ウインドウガラス11が全開となるのに十分な時間が設定されている。
つまり、この所定時間が経過したにも関わらす、未だ全開状態とならない場合というのは、何らかの異常が発生している可能性が高いため、モータ23を停止して処理を終了することとしたものである。
また、このような場合には、異常フラグをたて、ステップS105でモータ23を停止する際に、異常フラグの有無を判断させて、異常フラグがたっている際には、警告音等を鳴らすように構成してもよい。
The predetermined time is set to a time sufficient for the
In other words, when the predetermined time has elapsed, the case where the fully opened state has not yet been reached is that there is a high possibility that some abnormality has occurred, so the
In such a case, when an abnormality flag is set and the
ステップS103で開作動継続ではないと判定した場合(ステップS103:No)、つまり、開スイッチがオフ状態となっているか、ウインドウガラス11が全開状態となっていると判定されている場合、要求された指令は達成されたため、ステップS105でモータ23を停止して処理を終了する。
Requested when it is determined in step S103 that the opening operation is not continued (step S103: No), that is, when it is determined that the open switch is turned off or the
ステップS101で、閉動作指令であると判定した場合(ステップS101:Yes)、ステップS106で現在日時を取得する。
具体的には、コントローラ31に備えられた日時情報発生器31eより現在日時を所得する。
また、ナビゲーションシステムを搭載している場合には、ナビゲーション6から日時情報を取得してもよい。
If it is determined in step S101 that it is a closing operation command (step S101: Yes), the current date and time are acquired in step S106.
Specifically, the current date and time is obtained from the date and
If the navigation system is installed, date / time information may be acquired from the navigation 6.
次いで、ステップS107で前回閉作動時からT時間が経過したか否かを判定する。
具体的には、コントローラ31に備えられたEEPROM31dにモータ閉作動時の日時情報が記憶されるように構成されている。
よって、CPU31aは、ステップS106で取得した現在日時情報(T1とする)とEEPROM31dに記憶された直近のモータ閉作動日時情報(T2とする)とを比較し、このT2からT1までの経過時間がT時間を越えるか否かを判定することとなる。
Next, in step S107, it is determined whether T time has elapsed since the previous closing operation.
Specifically, date and time information when the motor is closed is stored in an
Therefore, the
前回作動時間からT時間が経過していると判定した場合(ステップS107:Yes)、ステップS108でウインドウガラス11のオート作動を禁止する。
次いで、ステップS109で、モータ23を作動させる。
なお、この状態においては、オート作動は禁止されているため、通常作動(所謂、マニュアル操作)による閉作動のみが可能である。
When it is determined that T time has elapsed from the previous operating time (step S107: Yes), the
Next, in step S109, the
In this state, since the automatic operation is prohibited, only the closing operation by the normal operation (so-called manual operation) is possible.
次いで、ステップS110で再学習処理が行われる。
この処理は、第1の実施形態における学習データの更新処理(ステップS17参照)と同様である。
つまり、コントローラ31は、所定移動量毎(又は所定回転角毎)に各パルスカウント値に対応付けて記憶されている回転速度差Δω0から対応する学習データΔωを差し引いて、パルスカウント値毎に差分値dを算出する。
そして、差分値dに学習更新係数α(0<α<1)を乗じた値を、現在の学習データΔωに加算した値を更新値として登録する。
つまり、更新前の学習データをΔωbeforeとし、更新後の学習データをΔωafterとすると、Δωafter=Δωbefore+α×dとなる。
Next, a relearning process is performed in step S110.
This process is the same as the learning data update process (see step S17) in the first embodiment.
That is, the
Then, a value obtained by multiplying the difference value d by the learning update coefficient α (0 <α <1) and the current learning data Δω is registered as an update value.
That is, if the learning data before update is Δω before and the learning data after update is Δω after , Δω after = Δω before + α × d.
次いで、ステップS111で再学習処理が完了したか否かを判定する。
これは、例えば、再学習が終了した際に完了フラグを立てるように構成しておき、この完了フラグの有無を判定するようにする。
ステップS111で再学習が完了していないと判定した場合には(ステップS111:No)、ステップS112で所定時間が経過したか否かを判定する。
Next, in step S111, it is determined whether or not the relearning process is completed.
For example, a completion flag is set when the relearning ends, and the presence / absence of the completion flag is determined.
If it is determined in step S111 that relearning has not been completed (step S111: No), it is determined in step S112 whether a predetermined time has elapsed.
ステップS112で所定時間が経過していないと判定した場合には(ステップS112:No)、処理はS111に戻り、再学習が終了したか否かを判定する。
また、ステップS112で所定時間が経過したと判定した場合には(ステップS112:Yes)、誤作動が生じる可能性を否定できないため、ステップS114でモータ23を停止して、処理を終了する。
If it is determined in step S112 that the predetermined time has not elapsed (step S112: No), the process returns to S111 to determine whether or not the relearning has ended.
If it is determined in step S112 that the predetermined time has elapsed (step S112: Yes), the possibility of malfunctioning cannot be denied, so the
ステップS111で再学習が完了したと判定した場合には(ステップS111:Yes)、ステップS113でウインドウガラス11のオート閉作動を許可し、ステップS114でモータ23を停止して処理を終了する。
このように、前回作動から所定時間が経過してしまっている場合には、ウインドウガラス11のオート閉作動が禁止されて、再学習処理が実行される。
そして、この再学習処理が正常に終了した場合には、ウインドウガラス11のオート閉作動が許可されて、次回よりオート閉作動を行うことが可能となる。
If it is determined in step S111 that the relearning is completed (step S111: Yes), the automatic closing operation of the
Thus, when the predetermined time has passed since the previous operation, the automatic closing operation of the
And when this re-learning process is normally completed, the automatic closing operation of the
また、前回作動時間からT時間が経過していないと判定した場合(ステップS107:No)、ステップS115でモータ23を作動させて、処理はAを介して図5のステップS116に進み、学習データと現在の速度変化の差を算出する。
つまり、この場合には、通常の閉作動が実行されることとなる。
具体的な処理例は、第1の実施形態と同様であるため説明を省略する。
If it is determined that T time has not elapsed since the previous operation time (step S107: No), the
That is, in this case, a normal closing operation is executed.
A specific processing example is the same as that in the first embodiment, and thus description thereof is omitted.
次いで、ステップS117で、ステップS116で算出された差分値dが規定値(挟み込み判定用のしきい値)以下であるか否かを判定する。
ステップS117で、差分値dが規定値(挟み込み判定しきい値)以下あると判定した場合(ステップS117:Yes)、ステップS118でウインドウガラス11の閉作動が継続中か否かを判定する。
Next, in step S117, it is determined whether or not the difference value d calculated in step S116 is equal to or less than a predetermined value (threshold determination threshold value).
If it is determined in step S117 that the difference value d is equal to or less than the specified value (pinch determination threshold value) (step S117: Yes), it is determined in step S118 whether the closing operation of the
ステップS118で、ウインドウガラス11の閉作動が継続中であると判定した場合(ステップS118:Yes)、ステップS119で所定時間が経過したか否かを判定する。
ステップS119で所定時間が経過していないと判定した場合(ステップS119:No)、処理は、ステップS116へ戻り、学習データと現在の速度変化の差を算出する。
また、ステップS119で所定時間が経過したと判定した場合(ステップS119:Yes)、Bを介して図4に戻り、ステップS114でモータを停止して処理を終了する。
If it is determined in step S118 that the closing operation of the
When it determines with predetermined time not having passed by step S119 (step S119: No), a process returns to step S116 and calculates the difference of learning data and the present speed change.
If it is determined in step S119 that the predetermined time has elapsed (step S119: Yes), the process returns to FIG. 4 via B, and the motor is stopped in step S114 to end the process.
この所定時間は、ウインドウガラス11が全開となるのに十分な時間が設定されている。
つまり、この所定時間が経過したにも関わらす、未だ全閉状態とならない場合というのは、何らかの異常が発生している可能性が高いため、モータ23を停止して処理を終了することとしたものである。
また、このような場合には、異常フラグをたて、ステップS114でモータ23を停止する際に、異常フラグの有無を判断させて、異常フラグがたっている際には、警告音等を鳴らすように構成してもよい。
The predetermined time is set to a time sufficient for the
In other words, when the predetermined time has elapsed, the case where the fully closed state has not yet been reached is highly likely that some abnormality has occurred, so the
In such a case, an abnormality flag is set, and when the
また、ステップS118で、ウインドウガラス11の閉作動が継続中ではないと判定した場合(ステップS118:No)、ステップS120でウインドウガラス11が全閉状態か否かを判定する。
ステップS120で、ウインドウガラス11が全閉状態ではないと判定した場合(ステップS121:No)、Bを介して図4に戻り、ステップS114でモータを停止して処理を終了する。
また、ステップS120でウインドウガラス11が全閉状態であると判定した場合(ステップS121:Yes)、ステップS121で学習データを更新し、Bを介して図4に戻り、S114でモータを停止して処理を終了する。
この更新処理は、第1の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
Moreover, when it determines with the closing operation | movement of the
If it is determined in step S120 that the
If it is determined in step S120 that the
Since this update process is the same as that in the first embodiment, a description thereof will be omitted.
また、ステップS117で差分値dが規定値(挟み込み判定用のしきい値)以下ではないと判定した場合(ステップS117:No)、ステップS122で挟み込みを検出して、モータ23を一定時間反転作動させた後(又は、ウインドウガラス11が全開となるまで反転作動させた後)、ステップS114でモータ23を停止して処理を終了する。
つまり、本実施形態に係るコントローラ31は、挟み込みが検出されると、挟み込まれた異物を解放すべくモータ23を反転させ、ウインドウガラス11を所定量だけ(全開としてもよい)開動作させる。
If it is determined in step S117 that the difference value d is not less than or equal to the specified value (thresholding determination threshold value) (step S117: No), pinching is detected in step S122, and the
That is, when the pinching is detected, the
1‥パワーウインドウ装置、2‥駆動手段、3‥制御手段、4‥操作スイッチ、
5‥バッテリ、6‥ナビゲーション、10‥ドア、10a‥インナパネル、
11‥ウインドウガラス、11a‥キャリアプレート、21a,21b‥ブラケット、
22‥ガイドレール、23‥モータ、24‥テープ、25‥スライダ、
27‥回転検出装置、31‥コントローラ、31a‥CPU、31b‥ROM、
31c‥RAM、31d‥EEPROM、31e‥日時情報発生装置、32‥駆動回路
1.
5 Battery, 6 Navigation, 10 Door, 10a Inner panel,
11: Window glass, 11a: Carrier plate, 21a, 21b: Bracket,
22 ... guide rail, 23 ... motor, 24 ... tape, 25 ... slider,
27... Rotation detection device, 31... Controller, 31a... CPU, 31b.
31c... RAM, 31d... EEPROM, 31e.
Claims (7)
該開閉部材制御装置は、
前記駆動手段と、
該駆動手段によって開閉駆動される前記開閉部材の移動に応じた速度検出信号を出力する移動速度検出手段と、
開閉部材の移動速度データを学習データとして予め記憶する移動速度記憶手段と、
前記学習データと前記開閉部材の閉動作時に前記移動速度検出手段から受信する速度検出信号とに基づいて前記開閉部材の異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、
前記速度検出信号に基づいて算出された前記移動速度データをもとに前記学習データを更新する移動速度更新手段と、
現在日時を取得する現在日時取得手段と、
作動日時を記憶する作動日時記憶手段と、
前記開閉部材の自動移動作動の許否を判定して自動移動作動の許可又は禁止を決定する作動判定手段と、を備え、
該作動判定手段には、前記現在日時取得手段より取得した現在日時と、前記作動日時記憶手段より取得した作動日時と、から前記学習データの補正を行うか否かを判定する手段が備えられており、
前記作動判定手段は、前記作動日時記憶手段から取得した直近作動日時と、前記現在日時取得手段より取得した現在日時とを比較し、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔以下であった場合には、自動移動作動を許可し、前記開閉部材を前記自動作動指令に従って自動移動作動させ、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超える場合、前記学習データの補正を行うことを特徴とする開閉部材制御装置。 When an automatic operation command is received and the automatic movement operation of the opening / closing member is controlled, foreign object pinching is detected and the opening / closing member is moved to open by the driving means for opening / closing the opening / closing member to release the foreign object pinching. An opening / closing member control device for performing
The opening / closing member control device comprises:
And before hear dynamic means,
A moving speed detecting means for outputting a speed detecting signal according to the movement of the opening / closing member that is driven to open and close by the driving means;
Moving speed storage means for preliminarily storing the moving speed data of the opening and closing member as learning data;
Pinching detection means for detecting pinching of foreign matter in the opening and closing member based on the learning data and a speed detection signal received from the moving speed detection means during the closing operation of the opening and closing member;
Moving speed updating means for updating the learning data based on the moving speed data calculated based on the speed detection signal;
Current date and time acquisition means for acquiring the current date and time;
An operation date storage means for storing the operation date;
An operation determining means for determining permission or prohibition of the automatic movement operation by determining permission or prohibition of the automatic movement operation of the opening and closing member,
The operation determination means includes means for determining whether to correct the learning data from the current date and time acquired from the current date and time acquisition means and the operation date and time acquired from the operation date and time storage means. And
The operation determination unit compares the latest operation date and time acquired from the operation date and time storage unit with the current date and time acquired from the current date and time acquisition unit, and an interval between the latest operation date and time and the current date and time is equal to or less than a predetermined interval. If it is, the automatic movement operation is permitted, the opening / closing member is automatically moved according to the automatic operation command, and when the interval between the most recent operation date and time and the current date and time exceeds a predetermined interval, the learning data The opening / closing member control apparatus characterized by performing correction | amendment.
前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超えていると判定した場合には、前記開閉部材の自動移動作動を禁止するとともに、
前記開閉部材の自動移動作動の禁止時において、前記学習データを更新することを条件に前記開閉部材の自動移動作動の禁止を解除することを特徴とする請求項1又は請求項2いずれか一項に記載の開閉部材制御装置。 The operation determination means includes
When it is determined that the interval between the most recent operation date and time and the current date and time exceeds a predetermined interval, the automatic movement operation of the opening and closing member is prohibited,
3. The prohibition of the automatic movement operation of the opening / closing member is canceled on the condition that the learning data is updated when the automatic movement operation of the opening / closing member is prohibited. The opening-and-closing member control apparatus of description.
駆動手段によって開閉駆動される開閉部材の移動に応じた速度検出信号を出力する移動速度検出手段と、
開閉部材の移動速度データを学習データとして記憶する移動速度記憶手段と、
前記速度検出信号に基づいて算出された移動速度データをもとに前記学習データを更新する移動速度更新手段と、により実行されることを特徴とする請求項3に記載の開閉部材制御装置。 The update of the learning data when the automatic movement operation of the opening and closing member is prohibited is performed by moving the opening and closing member by manual operation.
A moving speed detecting means for outputting a speed detecting signal corresponding to the movement of the opening / closing member driven to open and close by the driving means;
Moving speed storage means for storing moving speed data of the opening and closing member as learning data;
The opening / closing member control device according to claim 3, wherein the opening / closing member control device is executed by a moving speed updating unit that updates the learning data based on the moving speed data calculated based on the speed detection signal.
前記移動速度検出手段は、前記速度検出信号として前記モータの回転速度信号を出力し、
前記移動速度更新手段は、前記回転速度信号に基づいて算出した前記モータの回転速度データを前記移動速度データとして用いることを特徴とする請求項1乃至請求項6いずれか一項に記載の開閉部材制御装置。 The drive means is configured to have a motor,
The moving speed detection means outputs a rotation speed signal of the motor as the speed detection signal,
The opening / closing member according to any one of claims 1 to 6, wherein the moving speed update means uses rotation speed data of the motor calculated based on the rotation speed signal as the movement speed data. Control device.
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