JP5305750B2 - Vehicle periphery display device and display method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、撮像カメラによって自車周辺を撮像し、その撮像データをディスプレイ等に表示する機能を備えた車両周辺表示装置に関し、特に、撮像データの歪みを補正する技術に関する。 The present invention relates to a vehicle periphery display device having a function of capturing an image of the periphery of a vehicle with an imaging camera and displaying the captured image data on a display or the like, and particularly relates to a technique for correcting distortion of the image data.
車両周辺表示装置は、車両のコーナーやナンバープレート等に広角レンズを備えた撮像カメラを搭載し、撮像カメラによって撮像された自車周辺の撮像データをディスプレイに表示する。これにより、自車周辺に存在する自動車や通行人その他の障害物等の危険をユーザに察知させることができる。特に、狭い駐車場や車庫に駐停車するときや、道幅の狭い道路を走行するときなど運転者に有効な支援をすることができる。 The vehicle periphery display device is equipped with an imaging camera having a wide-angle lens at a corner or a license plate of the vehicle, and displays imaging data around the vehicle imaged by the imaging camera on a display. As a result, the user can be aware of the dangers of automobiles, passers-by, and other obstacles around the vehicle. In particular, it is possible to provide effective assistance to the driver when parked in a narrow parking lot or garage, or when traveling on a narrow road.
特許文献１は、前方から入射する光を撮像手段に向かわせる第１のモードと、左右方向から入射する光を撮像手段に向かわせる第２のモードに切換え可能な光学装置を含み、自動車の低速走行時や幹線道路進入時に第２のモードへ切り換り、ディスプレイに左右方向の撮像データを表示させている。
車両の左右両側に壁があるような見通しの悪い交差点では、運転手が進入道路の状況を目視することができる位置まで車両の先頭を交差点に進入させる必要があるため、運転手による進入車両の発見が遅れた場合には、進入車両と衝突するおそれがあった。 At intersections with poor visibility where there are walls on both the left and right sides of the vehicle, it is necessary for the driver to enter the intersection until the driver can see the situation on the approach road. If the discovery was delayed, there was a risk of collision with the approaching vehicle.
そこで、上記のような見通しの悪い交差点などにおける車両前方の左右方向の情況を撮像するために、視野角の広い特殊な広角レンズを用いて表示するワイドビューシステムがある。これにより、視野角が１８０度もしくはそれ以上のワイドな視野角で左右の視界を撮像することを可能にしている。 Therefore, there is a wide view system that displays using a special wide-angle lens with a wide viewing angle in order to capture the situation in the left-right direction in front of the vehicle at an intersection with poor visibility as described above. As a result, the left and right visual fields can be imaged with a wide viewing angle of 180 degrees or more.
しかし、このような特殊な広角レンズは、複数のレンズを組み合わせて構成されるため、汎用の魚眼レンズと比較して、コストが高くなるという課題がある。さらに、特殊な広角レンズを用いた場合、撮像データを視点変換し、自車の真上から見下ろすような画像（以下、トップビュー画像という）を表示するための計算処理が複雑になるという課題もある。 However, since such a special wide-angle lens is configured by combining a plurality of lenses, there is a problem that the cost is higher than that of a general-purpose fish-eye lens. Furthermore, when a special wide-angle lens is used, there is a problem that the calculation processing for converting the viewpoint of the imaging data and displaying an image looking down from directly above the own vehicle (hereinafter referred to as a top view image) becomes complicated. is there.
他方、魚眼レンズにより物体を撮像した場合、光軸から離れた物体の像高が小さく、光軸近傍の物体の像高が大きくなるような歪みが生じるため、撮像データの周辺部に写る物体は肉眼で見たときよりも小さく表示されるため物体までの距離を予測するのは難しくなる。さらに、撮像データの中央部に写る物体は、その形状に比較的大きな歪みが現れるため、実際の物体とは異なる印象をユーザに与え、違和感が生じてしまう。 On the other hand, when an object is imaged with a fisheye lens, distortion occurs such that the image height of the object far from the optical axis is small and the image height of the object near the optical axis is large. It is difficult to predict the distance to the object because it is displayed smaller than when viewed with. Furthermore, since a relatively large distortion appears in the shape of the object shown in the center of the imaged data, the user is given an impression different from the actual object, and a sense of incongruity occurs.
図１（ａ）、（ｂ）は、魚眼レンズを用いたときの車両周辺の表示例を模式的に表している。図１（ａ）は、撮像カメラから比較的遠方にある車両１および車線２を撮像したときの表示例である。光軸から離れた位置すなわち撮像データの周縁部にある車両１のサイズは、肉眼で見たときよりもかなり小さく表示され、実際の位置よりも離れた位置に存在するような錯覚を与えしてしまう。例えば、ユーザが自車を後進させるとき、このような表示では、衝突してしまうおそれがある。
FIGS. 1A and 1B schematically show display examples around the vehicle when a fisheye lens is used. FIG. 1A is a display example when the
また図１（ｂ）に示すように、撮像カメラに近距離にある車両１および車線２を撮像したときの表示例である。光軸近傍の位置すなわち撮像データの中央部にある車両１は、周縁に向かい像高が小さくなるために形状が歪んで表示され、車両１の正確な視認をすることができなくなる。例えば、実際にはミニバン車などの小型車が隣接しているときでも、像形が歪んでいるためにワゴン車などの大型車と勘違いしてしまい、違和感が生じ、距離感がつかめない可能性がある。
Moreover, as shown in FIG.1 (b), it is a display example when the
本発明は、このような上記課題を解決するものであり、撮像データの歪を補正し、実際の物体との違和感を抑制した表示を行うことができる車両周辺表示装置を提供することを目的とする。
さらに本発明は、比較的安価な魚眼レンズを利用して歪の少ない表示を行うことができる車両周辺表示装置を提供することを目的とする。
The present invention solves the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle periphery display device capable of correcting the distortion of imaging data and performing display while suppressing a sense of incongruity with an actual object. To do.
Another object of the present invention is to provide a vehicle periphery display device that can perform display with less distortion using a relatively inexpensive fisheye lens.
本発明に係る車両周辺表示装置は、車両周辺を表示するものであって、撮像レンズを用いて車両周辺を撮像し、撮像レンズによって撮像された２次元座標の撮像データを生成する撮像手段と、前記撮像データを補正する画像処理手段と、前記画像処理手段で補正された撮像データをディスプレイに表示する表示手段とを有し、前記画像処理手段は、前記撮像レンズの光軸から一定距離以上にある物体の像高の変化率が増加するように撮像データを補正する。好ましくは、前記画像処理手段はさらに、前記一定距離未満にある物体の像高の変化率が減少するように撮像データを補正する。 The vehicle periphery display device according to the present invention displays the vehicle periphery, images the vehicle periphery using an imaging lens, and generates imaging data of two-dimensional coordinates captured by the imaging lens; Image processing means for correcting the imaging data, and display means for displaying the imaging data corrected by the image processing means on a display, wherein the image processing means is at a certain distance or more from the optical axis of the imaging lens. The imaging data is corrected so that the change rate of the image height of an object increases. Preferably, the image processing unit further corrects the imaging data so that a change rate of an image height of an object that is less than the predetermined distance is reduced.
本発明に係る車両周辺表示装置は、車両周辺を表示するものであって、撮像レンズを用いて車両周辺を撮像し、撮像レンズによって撮像された２次元座標の撮像データを生成する撮像手段と、前記撮像データを補正する画像処理手段と、前記画像処理手段で補正された撮像データをディスプレイに表示する表示手段とを有し、前記画像処理手段は、前記撮像手段の撮像レンズへの物体の入射角が一定のの角度以上にある物体の像高の変化率が増加するように撮像データを補正する。好ましくは画像処理手段はさらに、前記一定の角度未満にある物体の像高の変化率が減少するように撮像データを補正する。 The vehicle periphery display device according to the present invention displays the vehicle periphery, images the vehicle periphery using an imaging lens, and generates imaging data of two-dimensional coordinates captured by the imaging lens; Image processing means for correcting the imaging data, and display means for displaying the imaging data corrected by the image processing means on a display, wherein the image processing means is incident on an imaging lens of the imaging means. The imaging data is corrected so that the rate of change of the image height of an object whose angle is equal to or greater than a certain angle increases. Preferably, the image processing unit further corrects the imaging data so that a change rate of an image height of an object that is less than the certain angle is reduced.
好ましくは前記補正された撮像データは、前記撮像レンズの光軸から一定の距離未満に対応する第１の領域において像高が減少された画像データを含み、前記一定の距離以上に対応する第２の領域において像高が増加された画像データを含む。 Preferably, the corrected imaging data includes image data in which an image height is reduced in a first region corresponding to less than a certain distance from the optical axis of the imaging lens, and a second corresponding to the certain distance or more. Image data in which the image height is increased in the region.
好ましくは前記画像処理手段は、前記撮像手段が次式に従い撮像データを生成するとき、ｋ１、ｋ３、ｋ５、ｋ７、ｋ９の値を補正する（但し、θは光軸と入射光の角度、ｆは撮像レンズの焦点距離、ｒ（θ）は画像の点と原点の距離での歪曲収差、（Ｃｘ、Ｃｙ）は撮像データの画像主点、（ｘ、ｙ）は入力画像（画像主点を原点とする）、ｍｕ、ｍｖは水平、垂直方向のピクセル数、ｋ１、ｋ３、ｋ５、ｋ７、ｋ９は係数）。 Preferably, the image processing unit corrects the values of k1, k3, k5, k7, and k9 when the imaging unit generates imaging data according to the following equation (where θ is an angle between the optical axis and incident light, f Is the focal length of the imaging lens, r (θ) is the distortion at the distance between the image point and the origin, (Cx, Cy) is the image principal point of the imaging data, and (x, y) is the input image (image principal point) M u and m v are the number of pixels in the horizontal and vertical directions, and k1, k3, k5, k7, and k9 are coefficients).
さらに本発明に係る車両周辺表示方法は、撮像レンズを用いて車両周辺を撮像し、撮像レンズによって撮像された２次元座標の撮像データを生成し、生成された撮像データを用いて車両周辺を表示するものであって、前記撮像レンズの光軸から一定距離以上にある物体の像高の変化率が増加し、かつ前記一定距離未満にある物体の像高の変化率が減少するように撮像データを補正するステップと、補正された撮像データをディスプレイに表示するステップとを有する。 Furthermore, the vehicle periphery display method according to the present invention images a vehicle periphery using an imaging lens, generates imaging data of two-dimensional coordinates imaged by the imaging lens, and displays the vehicle periphery using the generated imaging data. Imaging data such that the rate of change of the image height of an object that is a certain distance or more from the optical axis of the imaging lens increases and the rate of change of the image height of an object that is less than the certain distance decreases. And a step of displaying the corrected imaging data on a display.
本発明によれば、撮像レンズの光軸から一定の距離未満にある物体の像高の変化率が減少し、かつ一定の距離以上にある物体の像高の変化率が増加するように撮像データを補正するようにしたので、光軸から離れた物体の像高が小さく光軸近傍の像高が大きくなる魚眼レンズのような広角レンズであっても、光学的と距離の影響の歪を抑制し、実際の物体との違和感の少ない車両周辺画像を表示することができる。さらに、車両周辺表示装置に汎用の広角レンズを使用することができるため、低コスト化を図ることができる。さらに、汎用の広角レンズを用いることで、撮像データの画像変換処理が容易となり、トップビュー画像との組み合わせも容易となる。 According to the present invention, the imaging data is such that the rate of change of the image height of an object that is less than a certain distance from the optical axis of the imaging lens decreases and the rate of change of the image height of an object that is greater than a certain distance increases. Therefore, even a wide-angle lens such as a fish-eye lens in which the image height of an object away from the optical axis is small and the image height near the optical axis is large, distortion due to optical and distance effects is suppressed. Thus, it is possible to display a vehicle peripheral image with little discomfort with an actual object. Furthermore, since a general-purpose wide-angle lens can be used for the vehicle periphery display device, the cost can be reduced. Furthermore, by using a general-purpose wide-angle lens, image conversion processing of captured data is facilitated, and a combination with a top view image is also facilitated.
本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図２は、本発明の実施例に係る車両周辺表示装置の構成を示すブロック図である。車両周辺表示装置１０は、車両周辺を撮像する撮像カメラを備えた撮像部２０と、撮像部２０により撮像された撮像データを受け取り、当該撮像データを補正して画像データを生成する画像処理部３０と、生成された画像データをディスプレイに表示する表示制御部４０とを含む。
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the vehicle periphery display device according to the embodiment of the present invention. The vehicle
撮像部２０は、少なくとも１つの撮像カメラを含み、撮像カメラは、例えば車両の後部、側方、前方に搭載することができる。撮像カメラは、好ましくは、視野角が大きい魚眼レンズを含み、撮像カメラは、魚眼レンズによって撮像された車両周辺の撮像データを出力する。
The
魚眼レンズのように視野角の大きな広角レンズでは、レンズの光軸近傍とその周縁部では、収差等によって歪の度合いが大きく異なる。画像処理部３０は、このような歪を補正することで、物体とその像との形状の歪や撮像データの面内の位置に依存して生じる歪等を是正する。画像処理部３０は、例えば、コンピュータ装置の汎用の中央処理装置によって実行されたり、あるいは専用の画像処理プロセッサによって実行される。また、画像処理部３０は、ハードウエアによる処理のみならず、ハードウエアを制御するプログラムを含むものであってもよい。
In a wide-angle lens with a large viewing angle such as a fisheye lens, the degree of distortion differs greatly depending on aberrations or the like in the vicinity of the optical axis of the lens and its peripheral portion. The
図３は、魚眼レンズにより撮像された物体とその像との関係を説明する図である。魚眼レンズＬの光軸をＺとし、その視野角を約１８０度としたとき、魚眼レンズＬによって半径ｓで表される三次元空間が撮像可能範囲となる。Ｍは、魚眼レンズＬによって撮像される物体ｐが存在する計測平面を示し、Ｉは、物体ｐが魚眼レンズＬによって撮像されたときの像Ｐが存在する画像平面を示している。（ｘ、ｙ）は、画像平面Ｉの像の座標、（Ｃｘ、Ｃｙ）は、画像主点、θは物体ｐの入射角、φは、像Ｐのｘ軸との成す角である。図３に示す物体ｐと像Ｐの関係は、次式によって表すことができる。 FIG. 3 is a diagram for explaining the relationship between an object imaged by a fisheye lens and its image. When the optical axis of the fisheye lens L is Z and the viewing angle is about 180 degrees, the three-dimensional space represented by the radius s by the fisheye lens L is an imageable range. M indicates a measurement plane where the object p imaged by the fisheye lens L exists, and I indicates an image plane where the image P exists when the object p is imaged by the fisheye lens L. (X, y) is the coordinates of the image on the image plane I, (Cx, Cy) is the image principal point, θ is the incident angle of the object p, and φ is the angle formed with the x axis of the image P. The relationship between the object p and the image P shown in FIG. 3 can be expressed by the following equation.
ここで、ｒ（θ）は、画像平面Ｉにおける像Ｐと原点０の距離であり、歪曲収差を意味する。また、ｍｕ、ｍｖは、水平・垂直方向の単位ピクセル数、ｆは、魚眼レンズの焦点距離、（Ｕ、Ｖ）は、歪補正された画像座標である。
Here, r (θ) is the distance between the image P on the image plane I and the
計測平面Ｍの物体ｐは、魚眼レンズＬによって撮像されると、画像平面Ｉの像Ｐに変換される。画像処理部３０は、計測平面Ｍの物体ｐと、光軸Ｚが計測平面Ｍと交差する交点Ｐ´までの距離ｄ１と、像Ｐと原点０までの距離ｄ２の対応から補正を行う。
When the object p on the measurement plane M is imaged by the fisheye lens L, it is converted into an image P on the image plane I. The
上記したように、魚眼レンズＬで撮像された撮像データは、周辺部の像高が光軸近傍の像高よりも小さくなる。言い換えれば、撮像データの周辺部では、距離ｄ１と距離ｄ２の差分Δｄが大きくなり、光軸近傍では、距離ｄ１とｄ２の差分Δｄが小さくなる。本実施例では、周辺部の差分Δｄが小さくなるように、光軸近傍の差分Δｄが大きくなるようにし、撮像データの全体の歪を緩和する。 As described above, in the image data captured by the fisheye lens L, the image height of the peripheral portion is smaller than the image height near the optical axis. In other words, the difference Δd between the distance d1 and the distance d2 increases in the peripheral portion of the imaging data, and the difference Δd between the distances d1 and d2 decreases in the vicinity of the optical axis. In this embodiment, the difference Δd in the vicinity of the optical axis is increased so as to reduce the difference Δd in the peripheral portion, thereby reducing the overall distortion of the imaging data.
上記の式において、ｒ（θ）は、レンズの光学設計により決定されるものであり、例えば、オイラーの近似式によって表すことが可能である。近似式におけるｋ１、ｋ３、ｋ５、ｋ７、ｋ９は、係数であり、これらの係数を変更することで、画像平面Ｉの像（ｘ、ｙ）を補正し、歪補正された画像（Ｕ、Ｖ）を得ることができる。歪補正された画像（Ｕ、Ｖ）は、周辺部の差分Δｄが小さく、光軸近傍の差分Δｄが大きくなり、これにより、画像平面内における位置に依存した歪の度合いが是正される。 In the above equation, r (θ) is determined by the optical design of the lens, and can be represented by, for example, Euler's approximate equation. K1, k3, k5, k7, and k9 in the approximate expression are coefficients. By changing these coefficients, the image (x, y) of the image plane I is corrected, and the distortion-corrected image (U, V) ) Can be obtained. The distortion-corrected image (U, V) has a small difference Δd in the peripheral portion and a large difference Δd in the vicinity of the optical axis, thereby correcting the degree of distortion depending on the position in the image plane.
次に、本実施例の車両周辺表示装置の好ましい補正例について説明する。図４は、魚眼レンズによって撮像された撮像データのディスプレイ上の表示領域を示している。表示領域１００の各画素は、図３に示す画像平面Ｉの像Ｐ（すなわち、歪補正された像）に対応する。ここで、光軸近傍の中心領域１１０の座標をＡ１，Ａ２、Ａ３、Ａ４とし、これに近接する左右の周辺領域１２０、１３０の座標をＢ１〜Ｂ４、Ｂ５〜Ｂ８とする。
Next, a preferred correction example of the vehicle periphery display device of this embodiment will be described. FIG. 4 shows a display area on the display of the imaging data imaged by the fisheye lens. Each pixel of the
図５は、中心領域と周辺領域の具体的な補正例を示している。縦軸は像高、横軸は画角（光軸から物体の距離ｄ１またはｄ２に対応）である。曲線Ｋ１は、魚眼レンズＬの光学設計値に従うときの画角と像高の関係を示し、曲線Ｋ２は、本実施例による歪補正されたときの画角と像高の関係を示している。画角の範囲Ｈ１は、図４に示す中心領域１１０に対応し、画角の範囲Ｈ２は、周辺領域１２０または１３０に対応している。画角の範囲Ｈ１では、歪補正された像高の変化率が光学設計値の像高の変化率よりも小さくなり、画角の範囲Ｈ２では、歪補正された像高の変化率が光学設計値の像高の変化率よりも大きくなっている。
FIG. 5 shows a specific correction example of the central region and the peripheral region. The vertical axis is the image height, and the horizontal axis is the angle of view (corresponding to the distance d1 or d2 of the object from the optical axis). A curve K1 shows the relationship between the angle of view and the image height when following the optical design value of the fisheye lens L, and a curve K2 shows the relationship between the angle of view and the image height when distortion correction is performed according to this embodiment. The field angle range H1 corresponds to the
図６は、本実施例により歪補正をしたときの表示を示し、図６（ａ）は、図１(ａ)に対応し、図６（ｂ）は図２（ｂ）に対応している。図６（ａ）と図１（ａ）と比較すると、歪補正された画像データでは、周辺部の像高変化が大きくされるため、従来よりも車両１が大きく表示されている。これによりユーザは、車両１までの距離感を掴みやすくなる。また、図６（ｂ）と図１（ｂ）を比較すると、歪補正された画像データでは、中心部の像高変化が小さくされるため、従来よりも車両１の形状の歪が小さく表示される。
FIG. 6 shows a display when distortion correction is performed according to the present embodiment. FIG. 6 (a) corresponds to FIG. 1 (a), and FIG. 6 (b) corresponds to FIG. 2 (b). . Compared with FIG. 6A and FIG. 1A, in the image data subjected to the distortion correction, the image height change in the peripheral portion is increased, so that the
なお、上記例では、１つの中心領域１１０と、２つの周辺領域１２０、１３０を設定したが、設定する範囲や数は、適宜変更することができる。例えば、４つの周辺領域を撮像データの４つのコーナーに設定してもよい。さらに、歪補正を領域毎に複数のレベルで可変するようにしてもよい。例えば、図７に示すように、表示領域１００を、光軸からの距離が遠ざかるにつれて複数の楕円領域１４０、１５０、１６０に設定し、各楕円領域１４０、１５０、１６０の像高の変化率を調整するようにしてもよい。
In the above example, one
本実施例の車両周辺表示装置１０は、撮像部２０によって撮像された撮像データを車両真上から視点変換されたトップビュー画像に適用することも可能である。図８はトップビュー画像の表示例である。トップビュー画像２００は、車両の前方画像Ｆ、左右の画像ＳＲ、ＳＬ、および後方画像Ｒを含んでいる。各画像Ｆ、ＳＲ、ＳＬ、Ｒは、広角レンズを有する撮像カメラによって撮像された撮像データを視点変換したものである。少ない撮像カメラによって自車周辺を撮像するためには、視野角の大きい広角レンズを用いる必要があり、この場合にも、撮像データに歪が生じる。従って、各画像Ｆ、ＳＲ、ＳＬ、Ｆについて、本実施例の歪補正を適用することで、歪の少ないトップビュー画像を得ることができる。
The vehicle
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係わる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to specific embodiments according to the present invention, and various modifications can be made within the scope of the gist of the present invention described in the claims. Deformation / change is possible.
本実施例の車両周辺表示装置は、例えば車両に搭載されたナビゲーション装置やビデオ装置に組み込まれたシステムの一部として機能するものであってもよいし、単体として機能するものであってもよい。さらに車両周辺表示装置は、撮像された物体までの距離を計測する計測技術と相まって、物体への警告を行うものであってもよい。 The vehicle periphery display device according to the present embodiment may function as a part of a system incorporated in a navigation device or a video device mounted on a vehicle, for example, or may function as a single unit. . Furthermore, the vehicle periphery display device may be a device that issues a warning to an object in combination with a measurement technique that measures the distance to the imaged object.
１：車両 ２：車線
１０：車両周辺表示装置 ２０：撮像部
３０：画像処理部 ４０：表示制御部
１００：表示領域 １１０：中央領域
１２０、１３０：周辺領域 ２００：トップビュー画像
1: vehicle 2: lane 10: vehicle periphery display device 20: imaging unit 30: image processing unit 40: display control unit 100: display region 110:
Claims (7)
魚眼レンズを用いて車両周辺を撮像し、魚眼レンズによって撮像された２次元座標の撮像データを生成する撮像手段と、
前記撮像データを補正する画像処理手段と、
前記画像処理手段で補正された撮像データをディスプレイに表示する表示手段とを有し、
前記画像処理手段は、魚眼レンズの光学設計値に従う画角と像高の関係と比較して、前記魚眼レンズの光軸から一定距離以上にある物体の像高の変化率が前記光学設計値の像高の変化率よりも大きく、前記一定距離未満にある物体の像高の変化率が前記光学設計値の像高の変化率よりも小さくなるように撮像データを補正する、
車両周辺表示装置。 A vehicle periphery display device for displaying a vehicle periphery,
An imaging means for imaging the surroundings of the vehicle by using a fisheye lens and image pickup data of the two-dimensional coordinates that have been captured by the fisheye lens,
Image processing means for correcting the imaging data;
Display means for displaying the imaging data corrected by the image processing means on a display;
Wherein the image processing means compares the relationship between the angle and the image height in accordance with the optical design values of the fisheye lens, the image height of the rate of change of the object from the optical axis of the fisheye lens beyond a certain distance of the optical design values The imaging data is corrected so that the change rate of the image height of the object that is larger than the change rate of the image height and less than the certain distance is smaller than the change rate of the image height of the optical design value
Vehicle periphery display device.
魚眼レンズを用いて車両周辺を撮像し、魚眼レンズによって撮像された２次元座標の撮像データを生成する撮像手段と、
前記撮像データを補正する画像処理手段と、
前記画像処理手段で補正された撮像データをディスプレイに表示する表示手段とを有し、
前記画像処理手段は、魚眼レンズの光学設計値に従う画角と像高の関係と比較して、前記撮像手段の魚眼レンズへの物体の入射角が一定の角度以上にある物体の像高の変化率が前記光学設計値の像高の変化率よりも大きく、前記一定の角度未満にある物体の像高の変化率が前記光学設計値の像高の変化率よりも小さくなるように撮像データを補正する、車両周辺表示装置。 A vehicle periphery display device for displaying a vehicle periphery,
An imaging means for imaging the surroundings of the vehicle by using a fisheye lens and image pickup data of the two-dimensional coordinates that have been captured by the fisheye lens,
Image processing means for correcting the imaging data;
Display means for displaying the imaging data corrected by the image processing means on a display;
Wherein the image processing means compares the angle and an image height relationship in accordance with the optical design values of the fisheye lens, the object changes the incident angle of the object image height in more than a certain angle to the fisheye lens of the image pickup means The imaging data is adjusted such that the rate of change of the image height of the optical design value is larger than the rate of change of the image height of the optical design value, and the rate of change of the image height of the object that is less than the certain angle is smaller than the rate of change of the image height of the optical design value. The vehicle periphery display device to be corrected.
前記魚眼レンズの光学設計値に従う画角と像高の関係と比較して、前記魚眼レンズの光軸から一定距離以上にある物体の像高の変化率が前記光学設計値の像高の変化率よりも大きく、前記一定距離未満にある物体の像高の変化率が前記光学設計値の像高の変化率よりも小さくなるように撮像データを補正するステップと、
補正された撮像データをディスプレイに表示するステップと、
を有する車両周辺表示方法。 Imaging the surroundings of the vehicle by using a fisheye lens, and image pickup data of the two-dimensional coordinates that have been captured by the fisheye lens, a vehicle peripheral display method for displaying a peripheral vehicle using the generated imaged data,
Compared to the relationship between the angle of view and the image height according to the optical design value of the fisheye lens, the change rate of the image height of an object that is more than a certain distance from the optical axis of the fisheye lens is higher than the change rate of the image height of the optical design value. Correcting the imaging data so that the rate of change of the image height of an object that is large and less than the certain distance is smaller than the rate of change of the image height of the optical design value ;
Displaying the corrected imaging data on a display;
A vehicle periphery display method comprising:
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