JP5286811B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の後進時に、その車両の後方領域の画像を車両の室内に設けられた表示装置に表示する駐車支援装置に関する。

従来、車両に設けられたカメラによって車両の後方領域を撮影し、その撮影画像を車両の室内に設けられたディスプレイに表示する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１，２，３参照）。

特に、特許文献１の装置は、車両後方を撮影するカメラを備えるとともに、そのカメラの撮影画像中における移動体を検出して運転手に報知する構成を備えている。
図１１は、特許文献１の装置を説明する図面である。

特許文献１の装置では、図１１に示すように、車両の後方領域を撮影するカメラは、車両本体の後部に設けられる。
ここで、カメラとしては、例えば、視野角（画角）が１３０°であるようなより一般的なカメラ（以下、通常カメラと記載する）や、視野角（画角）が１８０°であるカメラ（以下、広角カメラと記載する）などがあり、図１１（ａ）は前者の通常カメラが用いられた例を表し、図１１（ｂ）は後者の広角カメラが用いられた例を表す。

図１１（ａ）の通常カメラの例と図１１（ｂ）の広角カメラの例とを比較する。
通常カメラを用いた場合のメリットは、その通常カメラの視野角（画角）が広角カメラよりも狭い分、広角カメラを用いた場合と比較して所望の領域をより大きく表示できる点である。図１１（ａ），（ｂ）の表示画像を比較して分かるように、例えば同じ位置から駐車エリア（駐車枠）を撮影した場合には、通常カメラを用いた場合のほうが駐車エリア（駐車枠）を大きく表示できる。一方、通常カメラを用いた場合のデメリットは、車両後部の本体コーナー付近は撮影できない点である。

逆に、広角カメラを用いた場合のメリットは、車両後部のコーナー付近も撮影できる点であり、デメリットは、通常カメラを用いた場合と比較して所望の領域が小さく表示されてしまう点である。

また、特許文献２，３には、複数台のカメラを備えており、より広範囲の画像を運転手に提供できるように構成された装置が記載されている。
図１２は、特許文献２，３の装置を説明する図面である。尚、図１２は一例である。

特許文献２，３においては、図１２の例に示すように、車両の後方領域を撮影するカメラは、車両本体の後部に設けられると共に、例えば左右のサイドミラーのそれぞれに設けられる。このような構成によれば、広角カメラを用いなくてもより広範囲を撮影できる。このため、例えば通常カメラを用いてそのメリットを享受しつつ、より広範囲の画像を運転手に提供することもできるようになる。
特開２００５−１３２１７０号公報 特開２００６−０５４６６２号公報 特開２００６−１２１５８７号公報

ところで、上記特許文献２，３の装置のようにカメラを複数台設けることとした場合には、装置構成が大きくなってしまい、また、コストも増加してしまう。
一方、カメラを１台のみ設けることとした場合、カメラの種類によっては上記のようなデメリットが生じ不都合である。

例えば、上記特許文献１の装置は、前述のようにカメラの撮影画像中の移動体を検出するように構成されているが、通常カメラを用いた場合には、駐車エリアをより大きく表示できる反面、移動体の検出が遅れてしまう可能性があり、事故防止の点では劣ってしまう。一方、広角カメラを用いた場合には、より広範囲まで移動体を検出できる反面、表示画像が運転手にとって分かりにくいものになってしまう可能性があり、駐車のし易さ、或いはユーザの満足度という点で劣ってしまう。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、車両の後方領域を撮影してその撮影画像を車両の運転手に提供する駐車支援装置において、簡単かつ安価な構成で、その駐車支援装置の使い勝手をより向上させることを目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、車両に設けられ、その車両の後方領域を撮影する撮影手段と、車両の室内に設けられる表示手段と、車両の後退時に、撮影手段の撮影画像を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えた駐車支援装置である。

そして、この駐車支援装置において、表示制御手段は、移動体検出手段と、画像処理手段と、抽出手段と、拡大表示手段とを備えている。
移動体検出手段は、撮影画像に基づき、その撮影手段の撮影範囲における移動体を検出する。尚、移動体としては、例えば歩行者が考えられる。

そして、画像処理手段は、撮影画像において、移動体検出手段により検出された移動体が占める領域を覆う所定範囲の楕円形状の領域（以下、移動体拡張領域と言う）に、その移動体拡張領域が他の領域と識別可能となるように所定の画像処理を施すようになっている。尚、画像処理としては、例えば輝度や色彩を変更するような処理が考えられる。

また、抽出手段は、撮影画像のうち、その撮影画像の中心を含む予め定められた領域（以下、中心領域と言う）を抽出し、拡大表示手段は、抽出手段により抽出された中心領域の画像を表示手段に表示させるようになっている。そして、中心領域の画像に楕円形状の移動体拡張領域を表示可能に構成されている。

このような駐車支援装置では、撮影画像の中心領域を抽出して表示手段に表示するため、その中心領域をより大きく表示することができるようになる。これによれば、例えば車両が駐車エリアに後進する際に、その駐車エリアをより大きく表示できるようになる。つまり、運転手にとってより分かりやすい画像を提供できるようになる。

ところで、例えば「背景技術」の欄でも述べたような広角カメラを撮影手段として用いたとしても、広角カメラの撮影画像の中心領域が拡大表示されることになるため、所望の領域（例えば駐車エリア）が小さく表示されてしまうという広角カメラのデメリットを解消することができる。

また、本請求項１の駐車支援装置では、撮影画像の中心領域を拡大表示した場合でも、車両の後方領域に接近する移動体の存在が運転手になるべく早期に認識されるように構成されている。以下に説明する。

具体的に、画像処理手段が、移動体検出手段により検出された移動体が占める領域を拡張した所定範囲の領域（移動体拡張領域）に、その移動体拡張領域が他の領域と識別可能となるように所定の画像処理を施すようになっており、言い換えると、移動体拡張領域が強調されるようになっている。しかも、移動体拡張領域は、移動体が占める領域よりも大きい領域であるため、移動体自体が撮影画像の中心領域に含まれていなくても、移動体拡張領域がその中心領域に含まれる可能性は高くなる。移動体拡張領域の一部でも中心領域に含まれれば、運転手は、その移動体拡張領域を認識できるようになるため、ひいては移動体の存在を認識できるようになる。

このように、本請求項１の駐車支援装置では、車両の後方領域の撮影画像のうち中心領域を拡大表示することで運転手に分かりやすい画像を提供することと、車両の後方領域に接近する移動体の存在をなるべく早期に運転手に認識させることができるようにすることとを、両立させることができる。つまり、駐車支援装置の使い勝手をより向上させることができる。また、撮影画像において、移動体拡張領域は、移動体が占める領域を覆う楕円形状の領域で表されるようになっている。例えば、撮影画像における上下左右の両端では、画像の歪みが発生するため、例えば移動体の画像も歪んだり傾いたりする。このような場合、楕円形状を用いれば、移動体或いは移動体を拡張した領域を表しやすくなって好ましい。

また、本願の請求項１の駐車支援装置では、移動体検出手段は、移動体を検出するための処理を、撮影画像における左右端の領域であって中心領域以外の領域（以下、非抽出領域と言う）について実行し、画像処理手段は、非抽出領域における移動体について、画像処理を施すようになっている。

例えば、撮影画像の中心領域に移動体が存在する場合は、その移動体を含む移動体拡張領域を強調表示するまでもなく、運転手は、移動体の存在を認識できるはずである。この点、請求項１の駐車支援装置では、移動体が非抽出領域に存在する場合に、その移動体について画像処理を施すようになっており、逆に言えば、移動体が中心領域に存在する場合には画像処理を施さないようになっているため、効率的である。例えば、駐車支援装置における処理負荷を抑えることができる。

次に、請求項２の駐車支援装置は、請求項１の駐車支援装置において、画像処理は所定の時間毎に実行される処理であり、移動体検出手段は、撮影画像において、検出できた移動体が、非抽出領域から中心領域内に移動したか否かを判定し、画像処理手段は、移動体検出手段により移動体が中心領域内に収まったと判断された場合には、その移動体に対し画像処理を施さないようになっていることを特徴とする。

前述したように、撮影画像の中心領域に移動体が存在する場合は、その移動体を含む移動体拡張領域を強調表示するまでもなく、運転手は、移動体の存在を認識できるはずであるため、本請求項２の駐車支援装置では、移動体が中心領域に収まった場合には、画像処理手段が画像処理を施さないようになっている。これによれば、前述のように、例えば駐車支援装置における処理負荷を抑えることができる。

ところで、請求項１，２の駐車支援装置では、請求項３のように構成しても良い。
請求項３の駐車支援装置は、請求項１，２の駐車支援装置において、撮影画像において、移動体拡張領域は、移動体が占める領域を覆う楕円形状の領域で表されるようになっている。

また、請求項１〜３の駐車支援装置では、請求項４の駐車支援装置ように構成しても良い。
請求項４の駐車支援装置は、請求項１〜３の駐車支援装置において、撮影画像には、車両本体後部の画像が含まれ、中心領域は、撮影画像において、少なくとも車幅の左右端の範囲、及び、少なくとも車両本体後部のバンパーから水平線までの範囲で構成されるようになっている。

つまり、中心領域の水平線方向の範囲は、少なくとも車幅の左端から右端までの範囲であり、中心領域の鉛直方向の範囲は、少なくとも車両本体後部のバンパーから水平線までの範囲であるという趣旨である。言い換えると、中心領域には、少なくとも車両本体後方部におけるその本体の左端及び右端が写り、また、少なくとも車両本体後部のバンパー及び水平線が写る（水平線の範囲までが写る）ように構成されている。

次に、請求項５の駐車支援装置は、請求項１〜４の駐車支援装置において、車両の後退時に、その車両の後進進路を予測する構成を備えており、表示制御手段は、予測された車両の後進進路を表す画像を、撮影画像に重畳して表示させるようになっている。

これによれば、運転手は、車両の後進進路が分かるため（後進進路を予測できるため）、容易に、所望のエリアに車両を進めることができる。
請求項６の駐車支援装置は、車両に設けられ、その車両の後方領域を撮影する撮影手段と、前記車両の室内に設けられる表示手段と、前記車両の後進時に、前記撮影手段の撮影画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えた駐車支援装置において、前記表示制御手段は、前記撮影画像のうち、その撮影画像の中心を含む予め定められた領域（以下、中心領域と言う）を抽出する抽出手段と、前記撮影画像に基づき、その撮影手段の撮影範囲における左右端の領域であって前記中心領域以外の領域（以下、非抽出領域と言う）について、移動体を検出するための処理を実行して移動体を検出する移動体検出手段と、前記撮影画像の前記非抽出領域における移動体について、前記移動体検出手段により検出された移動体が占める領域を拡張した所定範囲の領域（以下、移動体拡張領域と言う）に、その移動体拡張領域が他の領域と識別可能となるように所定の画像処理を所定の時間毎に実行する画像処理手段と、前記抽出手段により抽出された前記中心領域の画像を前記表示手段に表示させる拡大表示手段と、を備え、前記移動体検出手段は、前記撮影画像において、検出できた移動体が、前記非抽出領域から前記中心領域内に移動したか否かを判定し、前記画像処理手段は、前記移動体検出手段により前記移動体が前記中心領域内に収まったと判断された場合には、その移動体に対し前記画像処理を施さないようになっていることを特徴とする。

以下に、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図１（ａ）は、本発明が適用された駐車支援装置１の概略構成図である。
駐車支援装置１は、データ処理装置１０と、車載カメラ２０と、ディスプレイ３０とを備えている。

車載カメラ２０は、車両の後方に取り付けられ、その車両の後方領域を撮影する
車載カメラ２０の撮影画像は、データ処理装置１０に入力される。データ処理装置１０は、車載カメラ２０の撮影画像をディスプレイ３０に出力する。つまり、車載カメラ２０の撮影画像をディスプレイ３０に表示させる。また、車載カメラ２０の撮影画像に基づき、車両の後方領域の移動体（例えば、歩行者、動物、他の車両など）を検出するようになっている。

図１（ｂ）は、データ処理装置１０の機能ブロック図である。
データ処理装置１０は、画像入力部２と、制御部４と、画像処理部６と、画像出力部８とを備えている。

まず、制御部４は、画像入力部２、画像処理部６、及び画像出力部８を制御する。
車載カメラ２０の撮影画像を表すデータは、その車載カメラ２０から画像入力部２に入力される。そして、画像入力部２は、その撮影画像を表すデータを画像処理部６に入力する。

画像処理部６は、画像入力部２から入力された撮影画像を表すデータに基づき、ディスプレイ３０に出力するための表示用画像データを生成する。その生成された表示用画像データは、画像出力部８に入力される。

画像出力部８は、画像処理部６から入力された表示用画像データを、ディスプレイ３０に出力する。これにより、車載カメラ２０の撮影画像がディスプレイ３０に表示される。
次に、図１（ｃ）は、データ処理装置１０のハード構成を示すブロック図である。

データ処理装置１０は、プログラムに従い動作する周知のＣＰＵ１２と、そのＣＰＵ１２によって実行されるプログラム及び該プログラムの実行時に参照されるデータを格納するＲＯＭ１３と、ＣＰＵ１２の演算結果等を格納するＲＡＭ１４と、信号の入出力を行うためのＩ／Ｏ１５と、それらを相互に接続するバス１６とを備えている。マイコン１１は、Ｉ／Ｏ１５を介して、画像処理回路１８と接続される。画像処理回路１８は、例えば前述の画像処理部６に相当する。

ここで、図２は、車載カメラ２０による撮影画像（ディスプレイ３０における表示画像）の一例である。本実施形態では、車載カメラ２０として、視野角（画角）が１８０°である広角カメラが用いられている。車載カメラ２０は、撮影画像に少なくとも車両後部のバンパーが写り込むように配設される。このため、図２の撮影画像において、下端部分には、車両後部のバンパーが写り込んでいる。

次に、図３は、データ処理装置１０において実行される（具体的に、ＣＰＵ１２が実行する）画像表示処理を表すフローチャートである。この処理は、所定のタイミングで起動される。

図３の画像表示処理では、まず、Ｓ１１０で、ギアを切り換えるために運転手に操作されるシフトレバーが後進を表すバック（ＲＥＶ）に入っているか否かを判定し、バック（ＲＥＶ）に入っていないと判定すると（Ｓ１１０：ＮＯ）、再びＳ１１０の処理を繰り返す。

一方、Ｓ１１０でシフトレバーがバック（ＲＥＶ）に入っていると判定すると（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０に移行し、車載カメラ２０の撮影画像を表すデータ（以下、単に撮影画像データとも記載する）をその車載カメラ２０から取得する。

次に、Ｓ１３０に進み、車載カメラ２０の撮影画像のうち、後述する局所領域について移動体を検出するための処理（以下、移動体検出処理と記載する）を実行する。移動体検出処理については後述する（図４、図５）。

Ｓ１３０の後はＳ１４０に進み、移動体検出処理の結果に基づき局所領域に移動体が存在するか否かを判定し、移動体が存在すると判定すると（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０に移行する。

Ｓ１５０では、撮影画像のうち、検出できた移動体の画像及び移動体周辺の画像について画像処理を施す。具体的に、移動体及び移動体周辺の部分が、赤色で強調描画されるようにする。尚、Ｓ１５０の処理の詳細については後述する（図５）。Ｓ１５０の後はＳ１６０に進む。

また、Ｓ１４０で局所領域に移動体が存在しないと判定すると（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１６０に移行する。
Ｓ１６０では、車載カメラ２０の撮影画像のうち、運転手に提供するための所定の領域（以下、提供領域と記載する）を抽出すると共に、その抽出した提供領域をディスプレイ３０の表示画面に合致するように拡大する。尚、提供領域については後述する（図４）。

次に、Ｓ１７０に移行し、Ｓ１６０で生成された画像に、進路予測線を重畳させる。進路予測線は、車両が進行すると予測される経路を表すものである。
次に、Ｓ１８０に進み、Ｓ１７０で生成された画像をディスプレイ３０に出力して、その画像をディスプレイ３０に表示させる。そしてその後、再びＳ１１０に戻る。

次に、局所領域及び提供領域について図４を用いて説明する。図４に示す画像は、ディスプレイ３０に表示される画像（つまり、車載カメラ２０の撮影画像）の一例である。
図４の例において、提供領域は、車載カメラ２０の撮影画像のうち、その画像の中心を含む領域であって、撮影画像全体の領域よりも狭い領域となっている。具体的に、提供領域の鉛直方向の範囲は、撮影画像において、少なくとも車両のバンパーが写り込んだ部分から水平線が写り込んだ部分までの範囲となっている。提供領域の水平線方向の範囲は、車両本体後方部におけるその本体の左端から右端までの範囲となっている。尚、提供領域の鉛直方向の範囲及び水平線方向の範囲は、それぞれ、視野角（画角）がおおよそ１３０°〜１４０°である範囲に相当する。

図４の例において、局所領域は、撮影画像中、提供領域の左右外側領域である。また、局所領域の鉛直方向の範囲は、提供領域の鉛直方向の範囲より若干狭い範囲となっている。尚、局所領域の鉛直方向の範囲が提供領域の鉛直方向の範囲と同じであっても良い。

撮影画像中、車両のバンパーよりも下側の範囲、及び水平線よりも上側の範囲を局所領域から除外しているのは、以下の理由からである。つまり、バンパー部分には移動体（例えば歩行者）が写り込む可能性がないためである。また、水平線の範囲までを局所領域として移動体（例えば歩行者）を検出した場合には少なくとも歩行者の下半身を検出することができ、水平線よりも上側は検出する必要はないと思われるからである。

図５は、Ｓ１３０の移動体検出処理、及びＳ１５０の処理（画像処理）を説明する図面である。
移動体検出処理では、例えば図５（ａ）に示すように、局所領域Ａ，Ｂについて、所定の時刻Ｔにおける撮影画像データと、例えばその時刻Ｔから１００ｍｓｅｃ経過した時刻Ｔ＋１００ｍｓｅｃにおける撮影画像データとを取得する。

そして、局所領域Ａについて、時刻Ｔにおける撮影画像データと、時刻Ｔ＋１００ｍｓｅｃにおける撮影画像データとの差分（画素間の差分）を算出する。局所領域Ｂについても同様に、時刻Ｔにおける撮影画像データと、時刻Ｔ＋１００ｍｓｅｃにおける撮影画像データとの差分（画素間の差分）を算出する。

例えば、差分が０である場合は、時刻Ｔにおける撮影画像データと時刻Ｔ＋１００ｍｓｅｃにおける撮影画像データとは同じであるということである。つまり、時刻Ｔにおける画像と、時刻Ｔ＋１００ｍｓｅｃにおける画像との間に変化はなく、移動体は存在しないということになる。この場合、差分画像には何も写り込まない。

一方、例えば、時刻Ｔにおける画像と、時刻Ｔ＋１００ｍｓｅｃにおける画像との間に変化がある場合、その変化は、時刻Ｔにおける撮影画像データと時刻Ｔ＋１００ｍｓｅｃにおける撮影画像データとの差分をとった差分画像に現れる。例えば、移動体が存在する場合には、その移動体が差分画像に写り込む。

次に、Ｓ１５０の画像処理について図５（ｂ）に基づき説明する。
画像処理では、まず、撮影画像中、検出された移動体が占める領域を算出する。具体的に、撮影画像は、図５（ｂ）に示すように複数のブロック（以下、個々のブロックを単位ブロックと記載する）から構成されており、その単位ブロックのうち、移動体の画像が含まれる単位ブロックを抽出する。さらに、移動体が含まれる領域（単位ブロック）のさらに1ブロック分外側の領域（以下、移動体領域と記載する）を抽出する。そして、その抽出した移動体領域を覆う楕円形状の画像（以下、楕円画像と記載する）を、撮影画像に重畳させる。尚、以下、楕円画像が占める領域を移動体拡張領域と記載する。

ここで、楕円画像の生成方法について、図６を用いて補足する。図６に示すように、撮影画像中、その撮影画像の右端側において移動体（例えば歩行者）が検出された場合（図５の局所領域Ｂについて移動体が検出された場合）、その移動体領域を覆う楕円画像は、楕円の長軸が例えば右側に７５°傾くように生成する。一方、撮影画像中、その撮影画像の左端側において移動体が検出された場合（図５の局所領域Ａについて移動体が検出された場合）、その移動体の領域を覆う楕円画像は、楕円の長軸が例えば左側に７５°傾くように生成する。

これは、次の理由からである。つまり、車載カメラ２０は広角カメラであるため撮影画像の周辺には歪みが生じ、これにより、撮影画像中、例えば右端側の物体は右に傾いて写り、左端側の物体は左側に傾いて写るためである。

次に、図７〜１０は、本実施形態の作用を説明する図面である。
まず、図７に示すように、本実施形態では、車載カメラ２０の撮影画像（図７（ａ））のうち、前述の提供領域を抽出し、その抽出した提供領域をディスプレイ３０に拡大表示させる（図７（ｂ））。このため、例えば車両が駐車エリアに後進する際において、その駐車エリアをより大きくディスプレイ３０に表示できるようになる（図７（ｂ））。また、本実施形態では、図７（ｂ）に示すように、車両の進路予測線を重畳描画するため、運転手は、容易に、車両の進路が分かるようになる（予測できるようになる）。このため、運転手は、所望の駐車エリアに容易に車両を進めることができるようになる。

図８は、車載カメラ２０の撮影画像において歩行者が検出され、その歩行者を覆う楕円画像が描画された例、言い換えると、歩行者及び歩行者周辺が強調表示された例である。本実施形態では、図８に示すように、歩行者が検出されると、その歩行者を覆うように楕円画像が重畳描画される。また、楕円画像は、その楕円画像の周囲と比較してその楕円画像を容易に識別可能なように、例えば赤色で表示される。

ここで、図９（ａ），（ｂ）に示すように、撮影画像から提供領域を抽出して拡大表示した場合でも、その提供領域に楕円画像が入り込むことで、運転手は歩行者（移動体）が存在する旨を早期に認識できるようになる。つまり、車両の運転手に対し、歩行者（移動体）が存在する旨が早期に警告されるようになる。特に、楕円画像は、歩行者（移動体）が占める領域よりも十分大きい画像であるため、より確実に、そのような早期に警告できるという効果を得ることができる。

このように、本実施形態では、撮影画像のうち、所望の提供領域を拡大表示して運転手にとって分かりやすい画像を提供できるとともに、運転手に対し移動体の存在を早期に警告できるようになるという効果も得ることができる。

次に、図１０では、歩行者が車両に接近している様子を示している。図１０（ａ）→（ｂ）に示すように、歩行者が車両に接近するに従い、楕円画像もディスプレイ３０における表示画像内（提供領域内）に入り込み、大きく表示されるようになる。ここで、本実施形態では、図１０（ｃ）に示すように、歩行者が表示画像内（提供領域内）に収まった場合（例えば所定割合以上入り込んだ場合）には、歩行者及び歩行者周辺を強調表示するための楕円画像を描画しなくても歩行者の存在が運転手に容易に認識されると判断し、楕円画像の描画を中止する（楕円画像が描画されないようにする）。具体的には、Ｓ１５０の処理が実行されないようにする。

このように、歩行者（移動体）が提供画像内に収まった場合には、歩行者（移動体）の認識が容易であると判断してＳ１５０の画像処理が実行されないようにして、処理負荷の軽減を図っている。

尚、本実施形態において、車載カメラ２０が撮影手段に相当し、ディスプレイ３０が表示手段に相当し、データ処理装置１０が表示制御手段に相当し、Ｓ１３０の処理が移動体検出手段に相当し、Ｓ１５０の処理が画像処理手段に相当し、Ｓ１６０の処理が抽出手段に相当し、Ｓ１８０の処理が拡大表示手段に相当している。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術範囲内において種々の形態をとることができる。
例えば、上記実施形態において、提供領域及び局所領域の例は一例であり、適宜領域の範囲を変更しても良いことは勿論である。

また、上記実施形態において、楕円画像は一例であり、移動体領域を覆うことのできる形状の画像であれば、どのような画像でも良い。また、上記実施形態では、楕円画像は赤色で描画するようにしているが、その楕円画像の周辺と比較してその楕円画像が容易に認識できるような色であれば、どのような色でも良い。

また、上記実施形態において、移動体及び移動体周辺を覆う楕円画像を描画するようにしているが、移動体及び移動体周辺が強調表示されるような形態であれば、楕円画像を描画する方法とは異なる他の方法を用いても良い。

本実施形態の駐車支援装置１の概略構成を表すブロック図である。 車載カメラ２０による撮影画像の一例である。 データ処理装置１０において実行される画像表示処理を表すフローチャートである。 局所領域及び提供領域を説明する図面である。 移動体検出処理、及び画像処理を説明する図面である。 画像処理を説明する図面である。 本実施形態の作用を説明する図面である（その１）。 本実施形態の作用を説明する図面である（その２）。 本実施形態の作用を説明する図面である（その３）。 本実施形態の作用を説明する図面である（その４）。 従来の駐車支援装置を説明する図面である（その１）。 従来の駐車支援装置を説明する図面である（その２）。

符号の説明

１…駐車支援装置、２…画像入力部、４…制御部、６…画像処理部、８…画像出力部、１０…データ処理装置、１１…マイコン、１２…ＣＰＵ、１３…ＲＯＭ、１４…ＲＡＭ、１５…Ｉ／Ｏ、１６…バス、１８…画像処理回路、２０…車載カメラ、３０…ディスプレイ。

Claims (5)

1. 車両に設けられ、その車両の後方領域を撮影する撮影手段と、
   前記車両の室内に設けられる表示手段と、
   前記車両の後進時に、前記撮影手段の撮影画像を前記表示手段に表示させる表示制御制御手段と、を備えた駐車支援装置において、
   前記表示制御手段は、
   前記撮影画像に基づき、その撮影手段の撮影範囲における移動体を検出する移動体検出手段と、
   前記撮影画像において、前記移動体検出手段により検出された移動体が占める領域を拡張した所定範囲の領域（以下、移動体拡張領域と言う）に、その移動体拡張領域が他の領域と識別可能となるように所定の画像処理を施す画像処理手段と、
   前記撮影画像のうち、その撮影画像の中心を含む予め定められた領域（以下、中心領域と言う）を抽出する抽出手段と、
   前記抽出手段により抽出された前記中心領域の画像を前記表示手段に表示させる拡大表示手段と、
   を備え、
   前記移動体検出手段は、移動体を検出するための処理を、前記撮影画像における左右端の領域であって前記中心領域以外の領域（以下、非抽出領域と言う）について実行し、
   前記画像処理手段は、前記非抽出領域における移動体について、前記画像処理を施すようになっている
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 請求項１記載の駐車支援装置において、
   前記画像処理は所定の時間毎に実行される処理であり、
   前記移動体検出手段は、前記撮影画像において、検出できた移動体が、前記非抽出領域から前記中心領域内に移動したか否かを判定し、
   前記画像処理手段は、前記移動体検出手段により前記移動体が前記中心領域内に収まったと判断された場合には、その移動体に対し前記画像処理を施さないようになっていることを特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置において、
   前記撮影画像において、前記移動体拡張領域は、前記移動体が占める領域を覆う楕円形状の領域で表されることを特徴とする駐車支援装置。
4. 請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の駐車支援装置において、
   前記撮影画像には、車両本体後部の画像が含まれ、
   前記中心領域は、前記撮影画像において、少なくとも車幅の左右端の範囲、及び、少なくとも車両本体後部のバンパーから水平線までの範囲で構成されることを特徴とする駐車支援装置。
5. 請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置において、
   前記車両の後退時に、その車両の後進進路を予測する構成を備えており、
   前記表示制御手段は、予測された車両の後進進路を表す画像を、前記撮影画像に重畳して表示させるようになっていることを特徴とする駐車支援装置。