JP5285462B2 - Work holding method - Google Patents

Description

本発明は、ワーク保持機構及びワーク保持方法に関する。   The present invention relates to a workpiece holding mechanism and a workpiece holding method.

プレス加工の分野において、ワークは、一般に積層されたスタックという状態にして取り扱われる。そして、かかるスタックからワークを１枚ずつプレス機に搬送し、プレス加工が施される。
このワークを搬送する方法として、エアーシリンダが用いられる。具体的には、エアーシリンダのピストンに設けた吸着手段に、スタックの最上位のワークを吸着保持させ、ワークを１枚ずつ昇降移動させた後、ベルトコンベア等に吸着させて搬送する方法である。 In the field of press working, a workpiece is generally handled in a state of a stacked stack. Then, the workpieces are conveyed one by one from the stack to a press machine and subjected to press work.
An air cylinder is used as a method for conveying the workpiece. Specifically, the suction means provided on the piston of the air cylinder sucks and holds the top work of the stack, moves the work up and down one by one, and then sucks and conveys the work on a belt conveyor or the like. .

ところが、スタックの最上位のワークを上昇させる際、該ワークと下側のワークとの間が負圧になるので、２枚のワークが貼りついた状態で上昇してしまう場合がある（以下この現象を「ダブルブランク」という。）。
そうすると、ワークの搬送中に、貼りついた下のワークが突然落下したり、プレス機に一度に二枚のワークが供給される。前者は人身事故につながり、後者は、プレス加工した際に金型に大きな力が加わり、金型が破損したりする虞がある。 However, when raising the uppermost workpiece in the stack, the negative pressure is generated between the workpiece and the lower workpiece. The phenomenon is called “double blank”.)
If it does so, while the workpiece | work is conveyed, the lower workpiece | work which stuck will fall suddenly, or two workpiece | work will be supplied to a press machine at once. The former leads to personal injury, and the latter may cause the mold to be damaged when a large force is applied to the mold when it is pressed.

かかるダブルブランクを防止するために、アイドルステージに載置されたブランクの重量からダブルブランクの発生の有無を検知する方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。   In order to prevent such a double blank, a method of detecting the presence or absence of the occurrence of a double blank from the weight of the blank placed on the idle stage is disclosed (for example, see Patent Document 1).

特開２００８−５６３８４号公報JP 2008-56384 A

しかしながら、上述した特許文献１記載の検知方法においては、ダブルブランクがプレス加工されることを抑制できるものの、ワークの搬送中にダブルブランクを検出するため、ワークの搬送が効率的ではない。このため、ダブルブランクが多発する場合は、その後のワークの搬送が十分になされず、生産性が低下することになる。   However, in the detection method described in Patent Document 1 described above, although the double blank can be suppressed from being pressed, the double blank is detected during the conveyance of the workpiece, so that the workpiece conveyance is not efficient. For this reason, when a double blank occurs frequently, subsequent conveyance of a workpiece | work is not fully performed but productivity will fall.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、搬送前にダブルブランクの発生を抑制し生産性が安定化するワーク保持機構及びワーク保持方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a work holding mechanism and a work holding method that suppress the generation of a double blank before conveyance and stabilize the productivity.

本発明者は、上記課題を解決するため鋭意検討したところ、エアーシリンダがワークを吸着保持し、ワークを上昇させる際に、ワークの加速上昇を途中で急停止させることにより、ダブルブランクの下側のワークを振り落とす方法を考えた。そして、所定の機構の下、ワークを振り落とすことにより、上記課題を解決し得ることを見出し、本発明を完成するに至った。   The present inventor has intensively studied to solve the above problems, and when the air cylinder holds and holds the work and raises the work, the acceleration of the work is suddenly stopped on the way, thereby lowering the lower side of the double blank. I thought about how to shake off the work. And it discovered that the said subject could be solved by shaking off a workpiece | work under a predetermined mechanism, and came to complete this invention.

すなわち、本発明は、（１）複数のワークが積層されたスタックからワークを保持するためのワーク保持機構が、スタックと、該スタックに並設され、ワークの位置決めをするガイドと、スタックに磁力を付与するマグネットフロータと、スタックの最上位のワークを吸着保持し、上昇移動させるエアーシリンダと、エアーシリンダが最上位のワークを加速上昇させ、ガイドに囲まれる領域で急停止させたとき、最上位のワークと該ワーク下側のワークとの間にエアーを流し込むエアーブローと、を備え、エアーシリンダが、シリンダと、該シリンダに内接するピストンヘッド及び該ピストンヘッドに垂下し且つシリンダ外に延出するように接続されたピストンロッドからなるピストンと、ピストンロッドの下端に取り付けられた吸着手段と、シリンダ及びピストンヘッドにより区画される上方空間、及び、シリンダ及びピストンヘッドにより区画される下方空間、の圧力を調整する圧力調整手段と、上方空間に連通するようにシリンダに接続され上方空間にエアーを流出入するための上方エアー流出入管と、下方空間に連通するようにシリンダに接続され該下方空間にエアーを流出入するための下方エアー流出入管と、上方エアー流出入管及び下方エアー流出入管へのエアーの流出入を切替る切替弁と、該切替弁に接続されたエアー流入管及び開放管と、該エアー流入管に接続されたコンプレッサーと、を備え、圧力調整手段により、ピストンを昇降移動させ、吸着手段にワークを吸着保持させるワーク保持機構を用いたワーク保持方法であって、下方エアー流出入管を切替弁により開放管に接続させ下方空間の気圧を大気圧とし、上方エアー流出入管を切替弁によりエアー流入管に接続させ、コンプレッサーからエアーを流入させることで、上方空間の気圧を所定時間、大気圧より大きくすることにより、ピストンの下降を開始させる下降開始ステップと、所定時間経過後に上方エアー流出入管及び下方エアー流出入管を切替弁により開放管に接続させ上方空間及び下方空間の気圧を大気圧とした状態でピストンを下降させて吸着手段にワークを当接させる下降当接ステップと、吸着手段にワークを吸着保持させる吸着ステップと、上方エアー流出入管を切替弁により開放管に接続させ上方空間の気圧を大気圧とし、下方エアー流出入管を切替弁によりエアー流入管に接続させ、コンプレッサーからエアーを流入させることで、下方空間の気圧を大気圧より大きくすることにより、ピストンを加速上昇させる上昇開始ステップと、ワークがガイドに位置決めされた状態で、上方エアー流出入管を切替弁によりエアー流入管に接続させ、コンプレッサーからエアーを流入させることで、上方空間の気圧を下方空間と同じにすることにより、ピストンを急停止させる停止ステップと、その後、上方エアー流出入管を切替弁により開放管に接続させ上方空間の気圧を大気圧とし、ピストンを上昇させる再上昇ステップと、を備えるワーク保持方法に存する。 That is, the present invention provides (1) a plurality of workpiece workpiece holding mechanism for holding the workpiece from the stack are laminated, and the stack is arranged in the stack, a guide for positioning of the workpiece, the magnetic force on the stack When the uppermost workpiece of the stack is attracted, held and moved upward, and the air cylinder accelerates and raises the uppermost workpiece and stops suddenly in the area surrounded by the guide, An air blower for flowing air between the upper work and the work below the work, and the air cylinder is suspended from the cylinder, the piston head inscribed in the cylinder, and the piston head. A piston composed of piston rods connected so as to come out, and suction means attached to the lower end of the piston rod; Pressure adjusting means for adjusting the pressure in the upper space defined by the cylinder and the piston head, and the lower space defined by the cylinder and the piston head, and air connected to the cylinder so as to communicate with the upper space. An upper air inflow / outflow pipe for inflow / outflow, a lower air inflow / outlet pipe connected to a cylinder so as to communicate with the lower space, and an air inflow / outflow into the lower space, an upper air outflow / inflow pipe and a lower air outflow / inflow pipe A switching valve for switching air flow in and out, an air inflow pipe and an open pipe connected to the switching valve, and a compressor connected to the air inflow pipe, and the piston is moved up and down by the pressure adjusting means. , A work holding method that uses a work holding mechanism that sucks and holds the work on the suction means, and uses a lower air inflow / outflow pipe as a switching valve By connecting to the open pipe, the atmospheric pressure in the lower space is set to atmospheric pressure, the upper air inflow / outflow pipe is connected to the air inflow pipe by the switching valve, and air is introduced from the compressor, so that the atmospheric pressure in the upper space is changed from the atmospheric pressure for a predetermined time. By making it larger, a lowering start step for starting the lowering of the piston, and an upper air inflow / outflow pipe and a lower air inflow / outflow pipe are connected to an open pipe by a switching valve after a predetermined time has elapsed, and the atmospheric pressure in the upper space and the lower space is set to atmospheric pressure. The lowering contact step for lowering the piston in the state and bringing the workpiece into contact with the suction means, the suction step for sucking and holding the work by the suction means, and the upper air inflow / outflow pipe connected to the open pipe by the switching valve, the atmospheric pressure in the upper space To the atmospheric pressure, connect the lower air inflow / outflow pipe to the air inflow pipe with the switching valve, and let air flow in from the compressor Thus, by making the atmospheric pressure in the lower space larger than the atmospheric pressure, the rising start step for accelerating and raising the piston, and the upper air inflow / outflow pipe is connected to the air inflow pipe by the switching valve in a state where the workpiece is positioned on the guide. The step of stopping the piston suddenly by making the air pressure of the upper space the same as that of the lower space by flowing air from the compressor, and then connecting the upper air inflow / outflow pipe to the open pipe by the switching valve the air pressure was atmospheric pressure, and re-increase step of increasing the piston resides in the workpiece holding method for Ru comprising a.

本発明は、（２）スタックが、リフターに載置されている上記（１）記載のワーク保持方法に存する。 The present invention resides in (2) the work holding method according to the above (1), wherein the stack is placed on a lifter.

本発明は、（３）エアーブローが複数設けられており、各エアーブローから吹付けられたエアー同士を最上位のワークと該ワーク下側のワークとの間で衝突させる上記（１）又は（２）に記載のワーク保持方法に存する。 In the present invention, (3) a plurality of air blows are provided, and the air blown from each air blow collides between the uppermost work and the work below the work (1) or ( The work holding method described in 2) exists.

本発明は、（４）マグネットフロータがガイドを兼ねている上記（１）〜（３）のいずれか一つに記載のワーク保持方法に存する。 The present invention resides in (4) the work holding method according to any one of the above (1) to (3), wherein the magnet floater also serves as a guide.

本発明は、（５）下降開始ステップ、下降当接ステップ、吸着ステップ、上昇開始ステップ、停止ステップ及び再上昇ステップがいずれも、タイマーによって制御されている上記（１）に記載のワーク保持方法に存する。 The present invention provides the work holding method according to ( 1 ), wherein ( 5 ) the descent start step, the descent contact step, the suction step, the rise start step, the stop step, and the re-rise step are all controlled by a timer. Exist.

本発明は、（６）ピストンが下降する際の吸着保持手段の下限の位置が、スタックのワーク同士の間に隙間が形成されていない状態の最上位のワークの位置に設定されている上記（１）に記載のワーク保持方法に存する。 According to the present invention, ( 6 ) the lower limit position of the suction holding means when the piston descends is set to the position of the uppermost workpiece in a state where no gap is formed between the workpieces of the stack ( 1 ) The work holding method described in 1 ).

なお、本発明の目的に添ったものであれば、上記（１）〜（６）を適宜組み合わせた構成も採用可能である。 In addition, as long as the objective of this invention is met, the structure which combined said (1)-( 6 ) suitably can also be employ | adopted.

本発明のワーク保持機構においては、エアーシリンダが最上位のワークを加速上昇させる途中のガイドに囲まれる領域で急停止させる。このとき、スタックには、積層されたワーク同士が反発するように磁力が付与されており、且つ、最上位のワークと該ワーク下側のワークとの間にエアーが流し込まれる。
上記ワーク保持機構においては、急停止により、ダブルブランクとなった場合の下側のワークが最上位ワークに衝突し、その反動で下方への力が働くことになる。また、同時に、磁力によるワーク間の反発、エアーによるワーク間の反発が働くので、下側のワークは、確実に振り落とされることになる。 In the work holding mechanism of the present invention, the air cylinder is suddenly stopped in a region surrounded by a guide on the way of accelerating and raising the uppermost work. At this time, a magnetic force is applied to the stack so that the stacked workpieces repel each other, and air is poured between the uppermost workpiece and the workpiece below the workpiece.
In the work holding mechanism, the sudden lowering causes the lower work to collide with the uppermost work when double blanking occurs, and the reaction causes a downward force. At the same time, the repulsion between the works due to the magnetic force and the repulsion between the works due to the air work, so that the lower work is surely shaken off.

また、下側のワークは、ガイドに位置決めされた領域で落下するので、落下する際もガードに案内される。このため、下側のワークは、ずれることなく、再びスタック上に配置されることになる。   Further, since the lower workpiece falls in an area positioned by the guide, it is guided by the guard when dropped. For this reason, the lower workpiece is again placed on the stack without shifting.

したがって、本発明のワーク保持機構によれば、簡便な方法で、搬送前にダブルブランクの発生を抑制することができる。このため、生産性を安定化させることができる。   Therefore, according to the workpiece holding mechanism of the present invention, it is possible to suppress the occurrence of double blanks before conveyance by a simple method. For this reason, productivity can be stabilized.

本発明のワーク保持機構においては、スタックが、リフターに載置されていると、リフターがスタックを上方にピッチ送りできるので、エアーシリンダがワークの吸着保持を繰り返す際に、同じ位置でワークを吸着保持できるようになる。   In the work holding mechanism of the present invention, when the stack is placed on the lifter, the lifter can feed the stack upward, so when the air cylinder repeatedly holds and holds the work, the work is picked up at the same position. It can be held.

本発明のワーク保持機構においては、エアーブローが複数設けられており、各エアーブローから吹付けられたエアー同士を最上位のワークと該ワーク下側のワークとの間で衝突させるようにすると、衝突したエアーは上下方向に逃げるようになるので、最上位のワークと該ワーク下側のワークとを切り離す方向にエアー圧が働くようになる。
このため、ダブルブランクをより確実に抑制することが可能となる。 In the work holding mechanism of the present invention, a plurality of air blows are provided, and when the air blown from each air blow is caused to collide between the uppermost work and the work below the work, Since the collided air escapes in the vertical direction, the air pressure acts in a direction to separate the uppermost workpiece from the workpiece below the workpiece.
For this reason, it becomes possible to suppress a double blank more reliably.

本発明のワーク保持機構においては、マグネットフロータがガイドを兼ねていると、装置全体をよりコンパクトにすることができる。   In the work holding mechanism of the present invention, if the magnet floater also serves as a guide, the entire apparatus can be made more compact.

本発明のワーク保持機構においては、エアーシリンダの上方空間及び下方空間の圧力を調整することにより、エアーシリンダの昇降移動や急停止をコントロールすることが可能である。なお、上方空間及び下方空間へのエアーの流出入は、上方エアー流出入管、及び、下方エアー流出入管を設け、これらへのエアーの流出入を切替弁で切り替えられるようにすると、簡便にピストンを昇降移動及び急停止させることができるようになる。   In the workpiece holding mechanism of the present invention, it is possible to control the up / down movement and sudden stop of the air cylinder by adjusting the pressure in the upper space and the lower space of the air cylinder. In addition, for the inflow and outflow of air into the upper space and the lower space, if an upper air inflow / outflow pipe and a lower air inflow / outflow pipe are provided and the air inflow / outflow to these can be switched by a switching valve, the piston can be easily connected. It is possible to move up and down and stop suddenly.

本発明のワーク保持方法は、上述したワーク保持機構を用いるので、簡便な方法で、搬送前にダブルブランクの発生を抑制することができる。このため、生産性を安定化させることができる。   Since the workpiece holding method of the present invention uses the workpiece holding mechanism described above, it is possible to suppress the occurrence of double blanks before conveyance by a simple method. For this reason, productivity can be stabilized.

本発明のワーク保持方法においては、下降開始ステップ、下降当接ステップ、吸着ステップ、上昇開始ステップ、停止ステップ及び再上昇ステップがいずれも、タイマーによって制御されている場合、簡単にピストンの昇降移動を制御できる。   In the work holding method of the present invention, when the lowering start step, the lowering contact step, the suction step, the rising start step, the stop step and the re-raising step are all controlled by a timer, the piston can be easily moved up and down. Can be controlled.

本発明のワーク保持方法においては、ピストンが下降する際の吸着保持手段の下限の位置が、スタックのワーク同士の間に隙間が形成されていない状態の最上位のワークの位置に設定されている場合、吸着保持手段が、確実にワークを吸着保持すると共に、ワークを押さえつける力が極力小さくなるので、ワーク同士間の隙間が完全に閉じられず、その結果、ダブルブランクの発生をより抑制することができる。   In the work holding method of the present invention, the lower limit position of the suction holding means when the piston descends is set to the position of the uppermost work in a state where no gap is formed between the work pieces of the stack. In this case, the suction holding means reliably sucks and holds the workpiece, and the force for pressing the workpiece is minimized, so that the gap between the workpieces is not completely closed, and as a result, the occurrence of double blanks is further suppressed. Can do.

図１は、本実施形態に係るワーク保持機構を概略的に示す正面図である。FIG. 1 is a front view schematically showing a workpiece holding mechanism according to the present embodiment. 図２は、本実施形態に係るワーク保持方法における吸着手段の高さ方向の位置と、時間との関係を示すグラフである。FIG. 2 is a graph showing the relationship between the position of the suction means in the height direction and time in the work holding method according to the present embodiment. 図３の（ａ）は、本実施形態に係るワーク保持方法における下降当接ステップの状態を示す概略図であり、（ｂ）は、本実施形態に係るワーク保持方法における停止ステップの状態を示す概略図であり、（ｃ）は、本実施形態に係るワーク保持方法における再上昇ステップの状態を示す概略図である。FIG. 3A is a schematic diagram showing the state of the lowering contact step in the work holding method according to the present embodiment, and FIG. 3B shows the state of the stop step in the work holding method according to the present embodiment. It is a schematic diagram, and (c) is a schematic diagram showing a state of a re-raising step in the work holding method according to the present embodiment. 図４は、本実施形態に係るワーク保持機構の圧力調整手段を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic view showing pressure adjusting means of the work holding mechanism according to the present embodiment. 図５は、他の実施形態に係るワーク保持機構を概略的に示す正面図である。FIG. 5 is a front view schematically showing a workpiece holding mechanism according to another embodiment.

以下、必要に応じて図面を参照しつつ、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面中、同一要素には同一符号を付すこととし、重複する説明は省略する。また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。更に、図面の寸法比率は図示の比率に限られるものではない。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as necessary. In the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted. Further, the positional relationship such as up, down, left and right is based on the positional relationship shown in the drawings unless otherwise specified. Further, the dimensional ratios in the drawings are not limited to the illustrated ratios.

［第１実施形態］
図１は、本実施形態に係るワーク保持機構を概略的に示す正面図である。
図１に示すように、上記ワーク保持機構１００は、リフター２３と、該リフター２３に載置されているスタック２０と、該スタック２０に並設され、ワークＷの位置決めをするガイド２１と、スタック２０に磁力を付与するマグネットフロータ２１と、スタック２０の最上位のワーク（以下「最上位ワーク」という。）Ｗを吸着保持し、上昇移動させるエアーシリンダ１０と、エアーシリンダ１０が最上位ワークＷを加速上昇させ、マグネットフロータ２１に囲まれる領域で急停止させたとき、最上位ワークＷと該最上位ワークＷの下側のワーク（以下「下側ワーク」という。）Ｗ１との間にエアーを流し込むエアーブロー２２と、を備える。 [First Embodiment]
FIG. 1 is a front view schematically showing a workpiece holding mechanism according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the work holding mechanism 100 includes a lifter 23, a stack 20 placed on the lifter 23, a guide 21 that is arranged in parallel with the stack 20 and positions the work W, and a stack. A magnetic float 21 for applying a magnetic force to 20, an air cylinder 10 for attracting and holding the uppermost workpiece (hereinafter referred to as “the uppermost workpiece”) W of the stack 20, and an air cylinder 10 for moving the uppermost workpiece W Is accelerated and lifted suddenly in the area surrounded by the magnet floater 21, the air between the uppermost workpiece W and the lower workpiece (hereinafter referred to as “lower workpiece”) W <b> 1. And an air blow 22 for pouring the air.

上記リフター２３は、公知のものが適宜用いられる。かかるリフター２３は、電動式、油圧式、空圧式のいずれであってもよい。
かかるリフター２３は、スタックを上方にピッチ送りできるようになっている。すなわち、エアーシリンダ１０が最上位ワークＷの搬送を繰り返し、ワークが減ってくることにより、スタック２０の最上位ワークＷの位置が下方に移行した際、リフター２３が、スタック２０を上方にピッチ送りすることによって、最初に最上位ワークＷを吸着保持した位置と同じ位置で、エアーシリンダ１０が最上位ワークＷを吸着保持できるようなる。
そうすると、一定のタイミングでワークを搬送することが可能となり、生産性が向上する。 As the lifter 23, a known one is appropriately used. The lifter 23 may be any of electric type, hydraulic type, and pneumatic type.
The lifter 23 can pitch the stack upward. That is, when the air cylinder 10 repeatedly conveys the uppermost workpiece W and the workpieces are reduced, the lifter 23 pitches the stack 20 upward when the position of the uppermost workpiece W of the stack 20 moves downward. Thus, the air cylinder 10 can suck and hold the uppermost workpiece W at the same position as the position where the uppermost workpiece W is sucked and held first.
If it does so, it will become possible to convey a workpiece | work at a fixed timing, and productivity will improve.

上記マグネットフロータ２１は、スタック側に電磁石を備えており、スタックに近接させることによって、スタック２０に磁力を付与する機能を有する。なお、かかる電磁石の代わりに、永久磁石を用いてもよい。
ワーク保持機構１００においては、マグネットフロータ２１をスタック２０に近接させることにより、スタック２０のワーク毎に同極の磁力が付与される。そうすると、積層されているワークＷ同士が反発するので、ダブルブランクが起こりにくくなる。
特に、後述するエアーシリンダ１０が最上位ワークＷを吸着保持して加速上昇させた後、急停止させ、下側ワークＷ１を振り落とす際、最上位ワークＷと下側ワークＷ１とに同極の磁力が付与されると、下側ワークＷ１を効果的に振り落とすことができる。 The magnet floater 21 includes an electromagnet on the stack side, and has a function of applying a magnetic force to the stack 20 by being close to the stack. A permanent magnet may be used instead of the electromagnet.
In the work holding mechanism 100, the magnet floater 21 is brought close to the stack 20, so that the same magnetic force is applied to each work of the stack 20. If it does so, since the workpiece | work W currently laminated | stacked will repel, a double blank becomes difficult to occur.
In particular, when the air cylinder 10 to be described later sucks and holds the uppermost workpiece W and accelerates and raises it, then suddenly stops and swings down the lower workpiece W1, and the uppermost workpiece W and the lower workpiece W1 have the same polarity. When the magnetic force is applied, the lower workpiece W1 can be effectively shaken off.

上記ワーク保持機構１００においては、マグネットフロータ２１がガイドを兼ねている。すなわち、マグネットフロータ２１は、スタック２０を水平方向に位置決めをする。
また、上述したように、下側ワークＷ１が振り落とされた場合、下側ワークＷ１はマグネットフロータ２１によって位置決めされ、その直下に控えるスタック２０の最上位に配置されることになる。なお、下側ワークＷ１がマグネットフロータ２１によって位置決めされるようにするため、最上位ワークＷの加速上昇の急停止は、水平方向がマグネットフロータ２１（ガイド）に囲まれた領域で行われる。 In the workpiece holding mechanism 100, the magnet floater 21 also serves as a guide. That is, the magnet floater 21 positions the stack 20 in the horizontal direction.
Further, as described above, when the lower work W1 is shaken off, the lower work W1 is positioned by the magnet floater 21 and is disposed at the top of the stack 20 that is kept immediately below. In order to position the lower workpiece W1 by the magnet floater 21, the acceleration of the uppermost workpiece W is suddenly stopped at an accelerated increase in a region surrounded by the magnet floater 21 (guide) in the horizontal direction.

上記エアーブロー２２は、スタックに向かってエアーを吹き付ける装置である。なお、吹き付け方法は、連続式であっても間欠式であってもよい。
ワーク保持機構１００においては、スタックに向かって、エアーを吹き付けることにより、最上位ワークと、下側ワークとの間に負圧が生じにくくなる。このため、ダブルブランクが抑制される。
特に、後述するエアーシリンダ１０が最上位ワークＷを吸着保持して加速上昇させた後、急停止させ、下側ワークＷ１を振り落とす際、同時に最上位ワークＷと下側ワークＷ１との間にエアーを吹き付けることで、下側ワークＷ１を効果的に振り落とすことができる。 The air blow 22 is a device that blows air toward the stack. The spraying method may be continuous or intermittent.
In the work holding mechanism 100, by blowing air toward the stack, a negative pressure is hardly generated between the uppermost work and the lower work. For this reason, a double blank is suppressed.
In particular, when an air cylinder 10 to be described later sucks and holds the uppermost workpiece W to accelerate and then suddenly stops and shakes down the lower workpiece W1, at the same time, between the uppermost workpiece W and the lower workpiece W1. By blowing air, the lower workpiece W1 can be effectively shaken off.

上記エアーシリンダ１０は、シリンダ１１と、該シリンダ１１に内接するピストンヘッド１２ａ及び該ピストンヘッド１２ａに垂下し且つシリンダ１１外に延出するように接続されたピストンロッド１２ｂからなるピストン１２と、ピストンロッド１２ｂの下端に取り付けられた吸着手段１３と、を備える。
ここで、シリンダ１１及びピストンヘッド１２ａにより区画される空間を上方空間１５ａといい、シリンダ１１及びピストンヘッド１２ａにより区画される空間を下方空間１５ｂという。 The air cylinder 10 includes a cylinder 11, a piston head 12 a inscribed in the cylinder 11, a piston 12 including a piston rod 12 b that is suspended from the piston head 12 a and extends out of the cylinder 11, and a piston Adsorbing means 13 attached to the lower end of the rod 12b.
Here, a space defined by the cylinder 11 and the piston head 12a is referred to as an upper space 15a, and a space defined by the cylinder 11 and the piston head 12a is referred to as a lower space 15b.

ピストン１２の下端に取り付けられた吸着手段１３は、伸縮可能なドーム状の弾性体であり、図示しない吸引手段により内部が減圧されるようになっている。すなわち、吸着手段１３は、内部が減圧されることにより、ワークＷを吸着保持するようになっている。このため、吸着する際にワークへの衝撃が低減される。   The suction means 13 attached to the lower end of the piston 12 is an elastic dome-like elastic body, and the inside is decompressed by a suction means (not shown). That is, the suction means 13 sucks and holds the workpiece W by reducing the pressure inside. For this reason, the impact to a workpiece | work is reduced when adsorbing.

上記エアーシリンダ１０において、上方空間１５ａ及び下方空間１５ｂには空気が充填されている。
また、シリンダ１１には後述する圧力調整手段が取り付けられており、該圧力調整手段により、上方空間１５ａと下方空間１５ｂとの圧力が変動されるようになっている。すなわち、上記エアーシリンダ１０は、上方空間１５ａと下方空間１５ｂとに圧力差を与えることにより、ピストン１２が昇降移動するようになっている。なお、圧力調整手段については、後述する。 In the air cylinder 10, the upper space 15a and the lower space 15b are filled with air.
The cylinder 11 is provided with pressure adjusting means described later, and the pressure in the upper space 15a and the lower space 15b is changed by the pressure adjusting means. That is, in the air cylinder 10, the piston 12 moves up and down by giving a pressure difference between the upper space 15a and the lower space 15b. The pressure adjusting means will be described later.

上記ワーク保持機構１００によれば、ピストン１２を急停止させることにより、ダブルブランクとなった場合の下側ワークＷ１が最上位ワークに衝突し、その反動で下方への力が働くことになる。同時に、磁力によるワーク間の反発、エアーによるワーク間の反発が働くので、下側ワークＷ１は、確実に振り落とされることになる。
また、下側ワークＷ１は、マグネットフロータ２１（ガイド）に位置決めされた領域で落下するので、落下する際もガードに案内される。このため、下側ワークＷ１は、ずれることなく、再びスタック２０上に配置されることになる。 According to the work holding mechanism 100, the piston 12 is suddenly stopped, whereby the lower work W1 in the case of double blanking collides with the uppermost work, and the downward force is exerted by the reaction. At the same time, repulsion between works due to magnetic force and repulsion between works due to air work, so the lower work W1 is surely shaken off.
Further, since the lower workpiece W1 falls in the region positioned on the magnet floater 21 (guide), it is guided by the guard when dropped. For this reason, the lower workpiece W1 is again arranged on the stack 20 without being displaced.

したがって、本実施形態に係るワーク保持機構によれば、簡便な方法で、搬送前にダブルブランクの発生を抑制することができる。このため、生産性を安定化させることができる。   Therefore, according to the workpiece holding mechanism according to the present embodiment, it is possible to suppress the occurrence of a double blank before conveyance by a simple method. For this reason, productivity can be stabilized.

次に、上述したワーク保持機構１００を用いたワーク保持方法について説明する。
本実施形態に係るワーク保持方法は、下降開始ステップと、下降当接ステップと、吸着ステップと、上昇開始ステップと、停止ステップと、再上昇ステップと、を備える。
以下、各ステップについて説明する。 Next, a work holding method using the above-described work holding mechanism 100 will be described.
The work holding method according to the present embodiment includes a descending start step, a descending contact step, an adsorption step, an ascending start step, a stopping step, and a re-raising step.
Hereinafter, each step will be described.

（下降開始ステップ）
下降開始ステップは、下方空間１５ｂの気圧を大気圧とし、上方空間１５ａの気圧を所定時間、大気圧より大きくすることにより、ピストン１２の下降を開始させるステップである。 (Descent start step)
The descending start step is a step for starting the descending of the piston 12 by setting the atmospheric pressure in the lower space 15b to atmospheric pressure and increasing the atmospheric pressure in the upper space 15a to be greater than atmospheric pressure for a predetermined time.

図２は、本実施形態に係るワーク保持方法における吸着手段１３の高さ方向の位置と、時間との関係を示すグラフである。
上記ワーク吸着方法においては、下方空間１５ｂの気圧を大気圧とし、上方空間１５ａの気圧を所定時間ｔ、大気圧より大きくすることにより、ピストン１２の下降を開始させる。
このとき、上方空間１５ａの気圧は、具体的には、１．５〜５ＭＰａとすることが好ましく、２〜３ＭＰａとすることがより好ましい。 FIG. 2 is a graph showing the relationship between the position in the height direction of the suction means 13 and time in the work holding method according to the present embodiment.
In the work adsorption method, the lowering of the piston 12 is started by setting the atmospheric pressure of the lower space 15b to atmospheric pressure and increasing the atmospheric pressure of the upper space 15a to be greater than the atmospheric pressure for a predetermined time t.
At this time, specifically, the atmospheric pressure in the upper space 15a is preferably 1.5 to 5 MPa, and more preferably 2 to 3 MPa.

そして、所定時間ｔ経過後に上方空間１５ａ及び下方空間１５ｂの気圧を大気圧にする。すなわち、上方空間１５ａの気圧を大気圧に戻す。
そうすると、上方空間１５ａ及び下方空間１５ｂの気圧が同じ大気圧になるので、ピストン１２は、慣性及びピストン１２自体の重力によって自然に下降することになる。 Then, after the predetermined time t has elapsed, the atmospheric pressure in the upper space 15a and the lower space 15b is changed to atmospheric pressure. That is, the atmospheric pressure in the upper space 15a is returned to atmospheric pressure.
Then, since the atmospheric pressure in the upper space 15a and the lower space 15b becomes the same atmospheric pressure, the piston 12 naturally descends due to inertia and the gravity of the piston 12 itself.

（下降当接ステップ）
下降当接ステップは、所定時間経過後に上方空間１５ａ及び下方空間１５ｂの気圧を大気圧とした状態でピストン１２を自重で下降させて最上位ワークＷに吸着手段１３を当接させるステップである。なお、下降当接ステップを開始する時間をＴ１とする（図２参照）。 (Descent contact step)
The descending contact step is a step of bringing the suction means 13 into contact with the uppermost workpiece W by lowering the piston 12 by its own weight with the atmospheric pressure in the upper space 15a and the lower space 15b set to atmospheric pressure after a predetermined time has elapsed. The time for starting the descending contact step is T1 (see FIG. 2).

図３の（ａ）は、本実施形態に係るワーク保持方法における下降当接ステップの状態を示す概略図である。
図３の（ａ）に示すように、ピストン１２の下端に接続された吸着手段１３がワークＷの位置に到達すると、吸着手段１３とワークＷとが当接される。
このとき、ピストン１２は、積極的に下降せずに、慣性及びピストン１２自体の重力によって自然下降させたものであるので、ピストン１２からワークＷに加わる衝撃力が小さくなる。
これにより、上記ワーク保持方法においては、ワークＷが傷付いたり、変形したりすることが抑制される。また、ダブルブランクにもなりにくい。 FIG. 3A is a schematic diagram showing a state of the descending contact step in the work holding method according to the present embodiment.
As shown in FIG. 3A, when the suction means 13 connected to the lower end of the piston 12 reaches the position of the workpiece W, the suction means 13 and the workpiece W are brought into contact with each other.
At this time, the piston 12 is not moved down positively but is naturally moved down by inertia and the gravity of the piston 12 itself, so that the impact force applied to the workpiece W from the piston 12 is reduced.
Thereby, in the said workpiece | work holding method, it is suppressed that the workpiece | work W is damaged or deform | transformed. Moreover, it is hard to become a double blank.

（吸着ステップ）
吸着ステップは、吸着手段１３にワークＷを吸着保持させるステップである。なお、吸着ステップを開始する時間をＴ２とする（図２参照）。 (Adsorption step)
The suction step is a step for causing the suction means 13 to hold the workpiece W by suction. The time for starting the adsorption step is T2 (see FIG. 2).

吸着ステップにおいては、ピストンが下降する際の吸着保持手段の下限の位置（以下「下死点」ともいう。）が、スタックのワーク同士の間に隙間が形成されていない状態の最上位のワークの位置に設定されている。なお、マグネットフロータで磁力が付与されている時、最上位ワークから数枚は、ワーク間に間隙を生じている。
そして、吸着手段１３が下死点（図２参照）まで下降し、吸着手段１３の内部を減圧することにより、最上位ワークＷが吸着手段１３に吸着保持される。 In the suction step, the lowermost position (hereinafter also referred to as “bottom dead center”) of the suction holding means when the piston descends is the uppermost work in a state where no gap is formed between the work pieces in the stack. The position is set. When a magnetic force is applied by the magnet floater, several sheets from the uppermost workpiece have gaps between the workpieces.
Then, the suction means 13 descends to the bottom dead center (see FIG. 2) and the inside of the suction means 13 is depressurized, whereby the uppermost workpiece W is suction-held by the suction means 13.

この場合、吸着手段１３が、確実にワークＷを吸着保持すると共に、ワークＷを押さえつける力が極力小さくなるので、ワークＷ同士間の隙間が完全に閉じられず、その結果、ダブルブランクの発生をより抑制することができる。   In this case, the suction means 13 reliably holds and holds the workpiece W, and the force for pressing the workpiece W becomes as small as possible. Therefore, the gap between the workpieces W is not completely closed, and as a result, double blanks are generated. It can be suppressed more.

（上昇開始ステップ）
上昇開始ステップは、上方空間の気圧を大気圧とし、下方空間の気圧を大気圧より大きくすることにより、ピストンを上昇させるステップである。なお、上昇開始ステップを開始する時間をＴ３とする（図２参照）。 (Ascent start step)
The rising start step is a step of raising the piston by setting the atmospheric pressure in the upper space to atmospheric pressure and making the atmospheric pressure in the lower space larger than atmospheric pressure. The time for starting the ascending start step is T3 (see FIG. 2).

上昇開始ステップにおいては、上方空間１５ａの気圧を大気圧とし、下方空間１５ｂの気圧を大気圧より大きくすることにより、ピストン１２を加速上昇させる。
このとき、下方空間１５ｂの気圧は、具体的には、１．５〜５ＭＰａとすることが好ましく、２〜３ＭＰａとすることがより好ましい。 In the rising start step, the piston 12 is accelerated and raised by setting the atmospheric pressure in the upper space 15a to atmospheric pressure and increasing the atmospheric pressure in the lower space 15b to higher than atmospheric pressure.
At this time, specifically, the pressure in the lower space 15b is preferably 1.5 to 5 MPa, and more preferably 2 to 3 MPa.

（停止ステップ）
停止ステップは、ワークがマグネットフロータ（ガイド）に位置決めされた状態で、上方空間の気圧を下方空間と同じにすることにより、ピストンを急停止させるステップである。なお、停止ステップを開始する時間をＴ４とする（図２参照）。 (Stop step)
The stop step is a step of suddenly stopping the piston by setting the air pressure in the upper space to be the same as that in the lower space while the workpiece is positioned on the magnet floater (guide). The time for starting the stop step is T4 (see FIG. 2).

図３の（ｂ）は、本実施形態に係るワーク保持方法における停止ステップの状態を示す概略図である。
図３の（ｂ）に示すように、停止ステップにおいては、マグネットフロータ２１に位置決めされた領域Ｒにおいて、ピストン１２の加速上昇が急停止される。なお、この急停止は、ダブルブランクの有無を問わず行われる。 FIG. 3B is a schematic diagram showing a stop step state in the work holding method according to the present embodiment.
As shown in FIG. 3B, in the stop step, the acceleration increase of the piston 12 is suddenly stopped in the region R positioned on the magnet floater 21. This sudden stop is performed regardless of the presence or absence of a double blank.

このとき、停止ステップにおいては、マグネットフロータ２１から最上位ワークＷに磁力が付与され、同時にエアーブロー２２から最上位ワークＷにエアーが吹き付けられる。なお、磁力の付与、及び、エアーの吹き付けは、停止ステップ時のみならず、常時行っていてもよい。すなわち、ピストンがワークＷに当接される前の段階から、磁力が付与されていてもよく、エアーが吹き付けられていてもよい。
これにより、ダブルブランクが生じている場合は、下側ワークＷ１がマグネットフロータ２１に位置決めされた状態で矢印Ａ方向に落下し、元の位置に戻ることになる。 At this time, in the stop step, a magnetic force is applied from the magnet floater 21 to the uppermost workpiece W, and at the same time, air is blown from the air blow 22 to the uppermost workpiece W. Note that the application of magnetic force and the blowing of air may be performed not only during the stop step but also at all times. That is, the magnetic force may be applied from the stage before the piston comes into contact with the workpiece W, or air may be blown.
Thereby, when the double blank has arisen, it will fall in the arrow A direction in the state in which the lower side workpiece | work W1 was positioned by the magnet floater 21, and will return to the original position.

（再上昇ステップ）
再上昇ステップは、上方空間の気圧を大気圧とし、下方空間の気圧を大気圧より大きくすることにより、ピストンを上昇させるステップである。なお、再上昇ステップを開始する時間をＴ５とする（図２参照）。 (Re-rise step)
The re-raising step is a step of raising the piston by setting the atmospheric pressure in the upper space to atmospheric pressure and making the atmospheric pressure in the lower space larger than atmospheric pressure. The time for starting the re-rise step is T5 (see FIG. 2).

図３の（ｃ）は、本実施形態に係るワーク保持方法における再上昇ステップの状態を示す概略図である。
図３の（ｃ）に示すように、再上昇ステップは、上述した上昇開始ステップと同様にして行われる。 FIG. 3C is a schematic diagram illustrating a state of the re-raising step in the work holding method according to the present embodiment.
As shown in (c) of FIG. 3, the re-rise step is performed in the same manner as the above-described rise start step.

その後、例えば、持ち上げられたワークＷは、図示しないスタックの最上位のワークＷよりも上方に配置された磁性コンベアに吸着させ搬送される。
また、エアーシリンダ１０自体を搬送させる場合もある。 Thereafter, for example, the lifted work W is attracted to and conveyed by a magnetic conveyor disposed above the uppermost work W in the stack (not shown).
Further, the air cylinder 10 itself may be transported.

ここで、上記ワーク保持方法において、ピストン１２が下降を開始した時から、吸着手段１３がワークＷに当接するまでの時間Ｔ１と、上記所定時間ｔとが、下記式を満たすことが好ましい。
この場合、確実にピストン１２からワークＷに加わる衝撃力を小さくすることができる。ｔ≦０．８Ｔ１
０＜ｔ≦０．５（秒） Here, in the work holding method, it is preferable that the time T1 from when the piston 12 starts to descend until the suction means 13 comes into contact with the work W and the predetermined time t satisfy the following expression.
In this case, the impact force applied to the workpiece W from the piston 12 can be reliably reduced. t ≦ 0.8T1
0 <t ≦ 0.5 (seconds)

上記所定時間において、上方空間１５ａの気圧を、１．５〜５ＭＰａとする場合、ｔは０．１〜０．６秒とすることが好ましく、０．３〜０．５秒とすることがより好ましい。
この場合、確実にピストン１２を下降させることができ、且つピストン１２からワークＷに加わる衝撃力がより小さくなる。 When the atmospheric pressure in the upper space 15a is 1.5 to 5 MPa in the predetermined time, t is preferably 0.1 to 0.6 seconds, more preferably 0.3 to 0.5 seconds. preferable.
In this case, the piston 12 can be reliably lowered, and the impact force applied to the workpiece W from the piston 12 becomes smaller.

また、このとき、Ｔ２からＴ３までの時間（Ｔ３−Ｔ２）は０．２〜０．５秒であることが好ましく、Ｔ３からＴ４までの時間（Ｔ４−Ｔ３）は０．１〜０．２秒であることが好ましく、Ｔ４からＴ５までの時間（Ｔ５−Ｔ４）は０．３〜０．５秒であることが好ましい。   At this time, the time from T2 to T3 (T3-T2) is preferably 0.2 to 0.5 seconds, and the time from T3 to T4 (T4-T3) is 0.1 to 0.2. The time from T4 to T5 (T5-T4) is preferably 0.3 to 0.5 seconds.

上記ワーク保持方法においては、所定時間ｔと、下降開始ステップ、下降当接ステップ、吸着ステップ、上昇開始ステップ、停止ステップ及び再上昇ステップの開始時間と、がタイマーによって制御されている。
このように、タイマーにより制御されているので、ピストンが上昇するタイミングのばらつきを防止できるという利点がある。 In the work holding method, the predetermined time t and the start times of the descent start step, the descent contact step, the suction step, the ascent start step, the stop step and the re-rise step are controlled by a timer.
Thus, since it is controlled by the timer, there is an advantage that it is possible to prevent variations in the timing at which the piston rises.

本実施形態に係るワーク保持方法によれば、上述したワーク保持機構１００を用いるので、簡便な方法で、搬送前にダブルブランクの発生を抑制することができる。このため、生産性を安定化させることができる。   According to the workpiece holding method according to the present embodiment, since the workpiece holding mechanism 100 described above is used, it is possible to suppress the occurrence of double blanks before conveyance by a simple method. For this reason, productivity can be stabilized.

次に、ワーク保持機構１００の圧力調整手段について説明する。
図４は、本実施形態に係るワーク保持機構の圧力調整手段を示す概略図である。
図４に示すように、ワーク保持機構１００の圧力調整手段は、上方空間１５ａに連通するようにシリンダ１１に接続され上方空間１５ａにエアーを流出入するための上方エアー流出入管３１ａと、下方空間１５ｂに連通するようにシリンダ１１に接続され下方空間１５ｂにエアーを流出入するための下方エアー流出入管３１ｂと、上方エアー流出入管３１ａ及び下方エアー流出入管３１ｂへのエアーの流出入を切り替える切替弁３０と、該切替弁３０に接続されたエアー流入管３３及び開放管３２と、該エアー流入管３３に接続されたコンプレッサー３５と、該開放管３２に接続されたサイレンサー３４と、を備える。なお、上記コンプレッサー３５は、空気を流入する機能を発揮し、サイレンサー３４は、空気を流出する際の消音機能を発揮する。 Next, the pressure adjusting means of the workpiece holding mechanism 100 will be described.
FIG. 4 is a schematic view showing pressure adjusting means of the work holding mechanism according to the present embodiment.
As shown in FIG. 4, the pressure adjusting means of the work holding mechanism 100 is connected to the cylinder 11 so as to communicate with the upper space 15a, and an upper air inflow / outflow pipe 31a for flowing air into and out of the upper space 15a, and a lower space. A lower air inflow / outflow pipe 31b connected to the cylinder 11 so as to communicate with the lower space 15b, and a switching valve for switching the air inflow / outflow to the upper air outflow / inflow pipe 31a and the lower air outflow / inflow pipe 31b. 30, an air inflow pipe 33 and an open pipe 32 connected to the switching valve 30, a compressor 35 connected to the air inflow pipe 33, and a silencer 34 connected to the open pipe 32. In addition, the said compressor 35 exhibits the function to flow in air, and the silencer 34 exhibits the noise reduction function at the time of flowing out air.

本実施形態に係るワーク保持機構１００においては、エアーシリンダ１０の上方空間１５ａ及び下方空間１５ｂの圧力を調整することにより、ピストン１２の昇降移動や急停止をコントロールすることが可能である。
また、上方空間１５ａ及び下方空間１５ｂへのエアーの流出入が、上方エアー流出入管３１ａ、及び、下方エアー流出入管３１ｂを設け、これらへのエアーの流出入を切替弁３０で切り替えられるようになっているので、簡便にピストン１２を昇降移動及び急停止させることができる。 In the workpiece holding mechanism 100 according to the present embodiment, the piston 12 can be controlled to move up and down and suddenly stop by adjusting the pressure in the upper space 15a and the lower space 15b of the air cylinder 10.
In addition, an upper air inflow / outflow pipe 31a and a lower air inflow / outflow pipe 31b are provided for the inflow / outflow of air into the upper space 15a and the lower space 15b, and the inflow / outflow of air into these can be switched by the switching valve 30. Therefore, the piston 12 can be moved up and down and stopped suddenly.

上方エアー流出入管３１ａには、エアーの流出をコントロールするための第１スピードコントローラ３２ａが取り付けられている。かかる第１スピードコントローラ３２ａにより、ピストン１２の上限付近位置でのクッション効果が得られる。
一方、下方エアー流出入管３１ｂには、エアーの流入の速度を調整するための第２スピードコントローラ３２ｂ、及び、エアーの流出の速度を調整するための第３スピードコントローラ３２ｃが取り付けられている。第２スピードコントローラ３２ｂ及び第３スピードコントローラ３２ｃにより、ピストンが急激に昇降移動することが抑制される。 A first speed controller 32a for controlling the outflow of air is attached to the upper air inflow / outflow pipe 31a. The first speed controller 32a provides a cushioning effect near the upper limit of the piston 12.
On the other hand, a second speed controller 32b for adjusting the air inflow speed and a third speed controller 32c for adjusting the air outflow speed are attached to the lower air inflow / outflow pipe 31b. The second speed controller 32b and the third speed controller 32c prevent the piston from moving up and down suddenly.

ここで、第１スピードコントローラ３２ａ、第２スピードコントローラ３２ｂ及び第３スピードコントローラ３２ｃは、同じ機構であり、公知のものが用いられる。なお、ワーク保持機構１００において、上方エアー流出入管３１ａのエアーの流出は、第１スピードコントローラ３２ａで調整しているのに対し、下方エアー流出入管３１ｂのエアーの流入と流出とは、それぞれ第２スピードコントローラ３２ｂと第３スピードコントローラ３２ｃとにわけて調整している。   Here, the 1st speed controller 32a, the 2nd speed controller 32b, and the 3rd speed controller 32c are the same mechanisms, and a well-known thing is used. In the work holding mechanism 100, the outflow of air in the upper air inflow / outflow pipe 31a is adjusted by the first speed controller 32a, whereas the inflow and outflow of air in the lower air inflow / outflow pipe 31b are respectively second. The speed controller 32b and the third speed controller 32c are separately adjusted.

次に、圧力調整手段とワーク保持方法との関係について説明する。
上記ワーク保持機構１００の下降開始ステップにおいては、下方エアー流出入管３１ｂを切替弁３０により開放管３２に接続させることにより、下方空間１５ｂの気圧を大気圧とする。
また、上方エアー流出入管３１ａを切替弁３０によりエアー流入管３３に接続させ、コンプレッサー３５からエアーを流入させることで、上方空間１５ａの気圧を所定時間、大気圧より大きくすることにより、ピストンの下降を開始させる。 Next, the relationship between the pressure adjusting means and the work holding method will be described.
In the descending start step of the work holding mechanism 100, the lower air inflow / outflow pipe 31b is connected to the open pipe 32 by the switching valve 30, thereby setting the atmospheric pressure in the lower space 15b to atmospheric pressure.
In addition, the upper air inflow / outflow pipe 31a is connected to the air inflow pipe 33 by the switching valve 30 and the air flows in from the compressor 35, so that the air pressure in the upper space 15a becomes larger than the atmospheric pressure for a predetermined time, thereby lowering the piston. To start.

下降当接ステップにおいては、所定時間経過後に上方エアー流出入管３１ａ及び下方エアー流出入管３１ｂを切替弁３０により開放管３２に接続させ上方空間１５ａ及び下方空間１５ｂの気圧を大気圧とした状態でピストンを下降させて吸着手段１３に最上位ワークＷを当接させる。   In the descending contact step, after a predetermined time elapses, the upper air inflow / outflow pipe 31a and the lower air inflow / outflow pipe 31b are connected to the open pipe 32 by the switching valve 30 and the pressure in the upper space 15a and the lower space 15b is atmospheric pressure. Is lowered to bring the uppermost workpiece W into contact with the suction means 13.

上昇開始ステップにおいては、上方エアー流出入管３１ａを切替弁３０により開放管３２に接続させ上方空間１５ａの気圧を大気圧とする。
また、下方エアー流出入管３１ｂを切替弁３０によりエアー流入管３３に接続させ、コンプレッサー３５からエアーを流入させることで、下方空間１５ｂの気圧を大気圧より大きくすることにより、ピストンを加速上昇させる。 In the rising start step, the upper air inflow / outflow pipe 31a is connected to the open pipe 32 by the switching valve 30, and the atmospheric pressure in the upper space 15a is set to atmospheric pressure.
Further, the lower air inflow / outflow pipe 31b is connected to the air inflow pipe 33 by the switching valve 30, and the air is flowed in from the compressor 35, whereby the pressure of the lower space 15b is made larger than the atmospheric pressure, thereby accelerating and raising the piston.

停止ステップにおいては、最上位ワークＷがマグネットフロータ２１（ガイド）に位置決めされた状態で、上方エアー流出入管３１ａを切替弁３０によりエアー流入管３３に接続させ、コンプレッサー３５からエアーを流入させることで、上方空間１５ａの気圧を下方空間１５ｂと同じにすることにより、ピストン１２を停止させる。   In the stop step, with the uppermost work W positioned on the magnet floater 21 (guide), the upper air inflow / outflow pipe 31a is connected to the air inflow pipe 33 by the switching valve 30 and air is allowed to flow in from the compressor 35. The piston 12 is stopped by making the atmospheric pressure of the upper space 15a the same as that of the lower space 15b.

再上昇ステップにおいては、上方エアー流出入管３１ａを切替弁３０により開放管３２に接続させ、上方空間１５ａの気圧を大気圧とすることにより、ピストンを上昇させる。   In the re-raising step, the upper air inflow / outflow pipe 31a is connected to the open pipe 32 by the switching valve 30, and the air pressure in the upper space 15a is set to atmospheric pressure to raise the piston.

このように、上記ワーク保持機構１００においては、上方エアー流出入管３１ａ、及び、下方エアー流出入管３１ｂを設け、これらへのエアーの流出入を切替弁３０により切り替えられるようにしているので、簡便にピストン１２を自然下降させることができるようになる。   As described above, in the work holding mechanism 100, the upper air inflow / outflow pipe 31a and the lower air inflow / outflow pipe 31b are provided so that the air inflow / outflow can be switched by the switching valve 30. The piston 12 can be lowered naturally.

［第２実施形態］
図５は、他の実施形態に係るワーク保持機構を概略的に示す正面図である。
図５に示すように、上記ワーク保持機構２００は、エアーブローが２つ設けられており、一方のエアーブロー２２と他方のエアーブロー２２ａとから吹付けられたエアー同士が最上位ワークＷと下側ワークＷ１との間で衝突するようになっている点で、上述した第１実施形態に係るワーク保持機構１００と相違する。なお、第２実施形態に係るワーク保持機構２００のその他の構成は、第１実施形態に係るワーク保持機構１００と同じである。 [Second Embodiment]
FIG. 5 is a front view schematically showing a workpiece holding mechanism according to another embodiment.
As shown in FIG. 5, the work holding mechanism 200 is provided with two air blows, and the air blown from one air blow 22 and the other air blow 22a is the uppermost work W and the lower one. It differs from the workpiece holding mechanism 100 according to the first embodiment described above in that it collides with the side workpiece W1. The other configuration of the work holding mechanism 200 according to the second embodiment is the same as that of the work holding mechanism 100 according to the first embodiment.

すなわち、上記ワーク保持機構２００は、リフター２３と、該リフター２３に載置されているスタック２０と、該スタック２０に並設され、ワークＷの位置決めをするガイド２１と、スタック２０に磁力を付与するマグネットフロータ２１と、スタック２０の最上位ワークＷを吸着保持し、上昇移動させるエアーシリンダ１０と、エアーシリンダ１０が最上位ワークＷを加速上昇させ、マグネットフロータ２１に囲まれる領域で急停止させたとき、最上位ワークＷと下側ワークＷ１との間にエアーを流し込み、且つ、エアー同士が衝突するように設けられた２つのエアーブロー２２，２２ａと、を備える。   That is, the work holding mechanism 200 includes the lifter 23, the stack 20 placed on the lifter 23, the guide 21 arranged in parallel with the stack 20 and positioning the work W, and applies a magnetic force to the stack 20. The magnet floater 21 to be held, the air cylinder 10 that holds the uppermost workpiece W of the stack 20 by suction and moves it upward, and the air cylinder 10 accelerates and raises the uppermost workpiece W and suddenly stops in the area surrounded by the magnet floater 21. The air blows between the uppermost work W and the lower work W1 and two air blows 22 and 22a provided so that the air collides with each other.

上記エアーブロー２２，２２ａはいずれも、スタックに向かってエアーを吹き付ける装置である。なお、吹き付け方法は、連続式であっても間欠式であってもよい。
上記ワーク保持機構２００は、エアーブロー２２，２２ａが２つ設けられているので、各エアーブローから吹付けられたエアー同士が最上位ワークＷと下側ワークＷ１との間で衝突し、衝突したエアーは上下方向に逃げるようになっている。
このため、最上位ワークＷと下側ワークＷ１とを切り離す方向にエアー圧が働くようになるので、ダブルブランクをより確実に抑制することが可能となる。 Each of the air blows 22 and 22a is a device that blows air toward the stack. The spraying method may be continuous or intermittent.
Since the work holding mechanism 200 is provided with two air blows 22 and 22a, the air blown from each air blow collides between the uppermost work W and the lower work W1 and collides. Air escapes up and down.
For this reason, since air pressure comes to work in the direction which separates uppermost work W and lower work W1, it becomes possible to control double blank more certainly.

なお、第２実施形態に係るワーク保持機構を用いたワーク保持方法、及び、ワーク保持機構２００の圧力調整手段は、第２実施形態に係るワーク保持機構２００がエアーブロー２２，２２ａを２つ備えていること以外は、第１実施形態に係るワーク保持機構１００を用いたワーク保持方法、及び、ワーク保持機構１００の圧力調整手段と同じである。   In addition, as for the workpiece holding method using the workpiece holding mechanism according to the second embodiment and the pressure adjusting means of the workpiece holding mechanism 200, the workpiece holding mechanism 200 according to the second embodiment includes two air blows 22 and 22a. Except for this, the workpiece holding method using the workpiece holding mechanism 100 according to the first embodiment and the pressure adjusting means of the workpiece holding mechanism 100 are the same.

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。   The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment.

例えば、上記ワーク保持機構１００，２００においては、マグネットフロータ２１がガイドを兼ねているが、マグネットフロータとガイドは別体であってもよい。
この場合、マグネットフロータ２１は、スタックに磁力を付与し、ガイドはスタックの位置決めをすることになる。
また、下側ワークが振り落とされた場合、下側ワークはガイドによって位置決めされ、スタックの最上位に配置されることになる。なお、下側ワークがガイドによって位置決めされるようにするため、最上位ワークの加速上昇の急停止は、水平方向がガイドに囲まれた領域で行われる。 For example, in the workpiece holding mechanisms 100 and 200, the magnet floater 21 also serves as a guide, but the magnet floater and the guide may be separate.
In this case, the magnet floater 21 applies a magnetic force to the stack, and the guide positions the stack.
Further, when the lower work is shaken off, the lower work is positioned by the guide and arranged at the top of the stack. In order to position the lower workpiece with the guide, the acceleration of the uppermost workpiece is suddenly stopped in the region where the horizontal direction is surrounded by the guide.

上記ワーク保持機構１００，２００においては、所定時間と、ワークを吸着保持した後の吸着手段を上昇させる時間とがタイマーによって制御されているが、タイマー以外の方法で制御してもよい。   In the work holding mechanisms 100 and 200, the predetermined time and the time for raising the suction means after sucking and holding the work are controlled by the timer, but may be controlled by a method other than the timer.

また、ワーク保持方法における第１スピードコントローラ３２ａ、第２スピードコントローラ３２ｂ、第３スピードコントローラ３２ｃ及びサイレンサー３４は、必ずしも必須の構成要素ではない。   Further, the first speed controller 32a, the second speed controller 32b, the third speed controller 32c, and the silencer 34 in the work holding method are not necessarily essential components.

１０・・・エアーシリンダ
１１・・・シリンダ
１２・・・ピストン
１２ａ・・・ピストンヘッド
１２ｂ・・・ピストンロッド
１３・・・吸着手段
１５ａ・・・上方空間
１５ｂ・・・下方空間
２０・・・スタック
２１・・・マグネットフロータ（ガイド）
２２，２２ａ・・・エアーブロー
２３・・・リフター
３０・・・切替弁
３１ａ・・・上方エアー流出入管
３１ｂ・・・下方エアー流出入管
３２・・・開放管
３２ａ・・・第１スピードコントローラ
３２ｂ・・・第２スピードコントローラ
３２ｃ・・・第３スピードコントローラ
３３・・・エアー流入管
３４・・・サイレンサー
３５・・・コンプレッサー
１００，２００・・・ワーク保持機構
Ａ・・・矢印
Ｒ・・・領域
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５・・・時間
Ｗ・・・最上位ワーク（ワーク）
Ｗ１・・・下側ワーク（ワーク） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Air cylinder 11 ... Cylinder 12 ... Piston 12a ... Piston head 12b ... Piston rod 13 ... Adsorption means 15a ... Upper space 15b ... Lower space 20 ... Stack 21 ... Magnetic floater (guide)
22, 22a ... Air blow 23 ... Lifter 30 ... Switching valve 31a ... Upper air inflow / outflow pipe 31b ... Lower air inflow / outflow pipe 32 ... Opening pipe 32a ... First speed controller 32b ... Second speed controller 32c ... Third speed controller 33 ... Air inflow pipe 34 ... Silencer 35 ... Compressor 100, 200 ... Work holding mechanism A ... Arrow R ... Area T1, T2, T3, T4, T5 ... Time W ... Top work (work)
W1 ... Lower work (work)

Claims (6)

複数のワークが積層されたスタックからワークを保持するためのワーク保持機構が、スタックと、該スタックに並設され、前記ワークの位置決めをするガイドと、前記スタックに磁力を付与するマグネットフロータと、前記スタックの最上位のワークを吸着保持し、上昇移動させるエアーシリンダと、前記エアーシリンダが最上位のワークを加速上昇させ、前記ガイドに囲まれる領域で急停止させたとき、最上位のワークと該ワーク下側のワークとの間にエアーを流し込むエアーブローと、を備え、
前記エアーシリンダが、シリンダと、該シリンダに内接するピストンヘッド及び該ピストンヘッドに垂下し且つ前記シリンダ外に延出するように接続されたピストンロッドからなるピストンと、前記ピストンロッドの下端に取り付けられた吸着手段と、前記シリンダ及び前記ピストンヘッドにより区画される上方空間、及び、前記シリンダ及び前記ピストンヘッドにより区画される下方空間、の圧力を調整する圧力調整手段と、前記上方空間に連通するように前記シリンダに接続され前記上方空間にエアーを流出入するための上方エアー流出入管と、前記下方空間に連通するように前記シリンダに接続され該下方空間にエアーを流出入するための下方エアー流出入管と、前記上方エアー流出入管及び前記下方エアー流出入管へのエアーの流出入を切替る切替弁と、該切替弁に接続されたエアー流入管及び開放管と、該エアー流入管に接続されたコンプレッサーと、を備え、
前記圧力調整手段により、前記ピストンを昇降移動させ、
前記吸着手段に前記ワークを吸着保持させるワーク保持機構を用いたワーク保持方法であって、
前記下方エアー流出入管を前記切替弁により前記開放管に接続させ前記下方空間の気圧を大気圧とし、前記上方エアー流出入管を前記切替弁により前記エアー流入管に接続させ、前記コンプレッサーからエアーを流入させることで、前記上方空間の気圧を所定時間、大気圧より大きくすることにより、前記ピストンの下降を開始させる下降開始ステップと、
前記所定時間経過後に前記上方エアー流出入管及び前記下方エアー流出入管を前記切替弁により開放管に接続させ前記上方空間及び前記下方空間の気圧を大気圧とした状態で前記ピストンを下降させて前記吸着手段にワークを当接させる下降当接ステップと、
前記吸着手段に前記ワークを吸着保持させる吸着ステップと、
前記上方エアー流出入管を前記切替弁により前記開放管に接続させ前記上方空間の気圧を大気圧とし、前記下方エアー流出入管を前記切替弁により前記エアー流入管に接続させ、前記コンプレッサーからエアーを流入させることで、前記下方空間の気圧を大気圧より大きくすることにより、前記ピストンを加速上昇させる上昇開始ステップと、
前記ワークが前記ガイドに位置決めされた状態で、前記上方エアー流出入管を前記切替弁により前記エアー流入管に接続させ、前記コンプレッサーからエアーを流入させることで、前記上方空間の気圧を前記下方空間と同じにすることにより、前記ピストンを急停止させる停止ステップと、
その後、前記上方エアー流出入管を前記切替弁により前記開放管に接続させ前記上方空間の気圧を大気圧とし、前記ピストンを上昇させる再上昇ステップと、
を備えるワーク保持方法。 Workpiece holding mechanism for holding the workpiece from the stack in which a plurality of workpieces are stacked, and the stack is arranged in the stack, a guide for positioning of the workpiece, a magnet floater to impart a magnetic force on said stack, An air cylinder that sucks and holds the uppermost workpiece of the stack and moves it upward, and when the air cylinder accelerates and raises the uppermost workpiece and suddenly stops in an area surrounded by the guide, and a air blow pouring air between the workpiece lower workpiece,
The air cylinder is attached to a cylinder, a piston consisting of a piston head inscribed in the cylinder, a piston rod suspended from the piston head and connected to extend out of the cylinder, and a lower end of the piston rod. The suction means, an upper space defined by the cylinder and the piston head, and a pressure adjusting means for adjusting the pressure of the lower space defined by the cylinder and the piston head, and communicate with the upper space. An upper air inflow / outflow pipe connected to the cylinder for flowing air into and out of the upper space, and a lower air outflow for flowing air into and out of the lower space connected to the cylinder so as to communicate with the lower space Inlet and outflow of air into the upper air inflow / outlet pipe and the lower air outflow / intake pipe The includes a toggle its switching valve, and an air inlet pipe and an open tube connected to said switching valve, and a compressor connected to the air inlet pipe, a,
The pressure adjustment means moves the piston up and down,
A work holding method using a work holding mechanism for sucking and holding the work by the suction means,
The lower air inflow / outflow pipe is connected to the open pipe by the switching valve, the atmospheric pressure in the lower space is set to atmospheric pressure, the upper air inflow / outflow pipe is connected to the air inflow pipe by the switching valve, and air flows from the compressor. A lowering start step for starting lowering of the piston by making the atmospheric pressure of the upper space larger than atmospheric pressure for a predetermined time by
Wherein lowers the pre Symbol piston while said upper air outlet pipe and the atmospheric pressure air pressure of the upper space and the lower space is connected to the open pipe the lower air outlet pipe by the switching valve after the elapse of the predetermined time period A lowering contact step for contacting the workpiece to the suction means;
An adsorption step for causing the adsorption means to adsorb and hold the workpiece;
The upper air inflow / outflow pipe is connected to the open pipe by the switching valve, the atmospheric pressure in the upper space is set to atmospheric pressure, the lower air inflow / outflow pipe is connected to the air inflow pipe by the switching valve, and air flows from the compressor. A rising start step for accelerating and raising the piston by making the atmospheric pressure in the lower space larger than atmospheric pressure,
With the workpiece positioned on the guide, the upper air inflow / outflow pipe is connected to the air inflow pipe by the switching valve, and air is allowed to flow in from the compressor so that the air pressure in the upper space is changed to the lower space. A stopping step for suddenly stopping the piston by making the same;
Thereafter, the upper air inflow / outflow pipe is connected to the open pipe by the switching valve, the atmospheric pressure in the upper space is set to atmospheric pressure, and a re-raising step for raising the piston;
A work holding method comprising: 前記スタックが、リフターに載置されている請求項１記載のワーク保持方法。 The work holding method according to claim 1, wherein the stack is placed on a lifter. 前記エアーブローが複数設けられており、各エアーブローから吹付けられたエアー同士を最上位のワークと該ワーク下側のワークとの間で衝突させる請求項１又は２に記載のワーク保持方法。 The work holding method according to claim 1 or 2, wherein a plurality of the air blows are provided, and the air blown from each air blow is caused to collide between the uppermost work and a work below the work. 前記マグネットフロータが前記ガイドを兼ねている請求項１〜３のいずれか一項に記載のワーク保持方法。 The work holding method according to claim 1, wherein the magnet floater also serves as the guide. 前記下降開始ステップ、前記下降当接ステップ、前記吸着ステップ、前記上昇開始ステップ、前記停止ステップ及び前記再上昇ステップがいずれも、タイマーによって制御されている請求項１記載のワーク保持方法。 The descent starting step, the downward abutting step, the adsorption step, the increase start step, the both stop step and the re-elevation step, a method of workpiece holding claim 1 which is controlled by a timer. 前記ピストンが下降する際の前記吸着保持手段の下限の位置が、前記スタックのワーク同士の間に隙間が形成されていない状態の最上位のワークの位置に設定されている請求項１記載のワーク保持方法。 The lower limit of the position of the suction holding means when the piston is lowered, the workpiece according to claim 1, wherein it is set to the top position of the workpiece in a state where no gap is formed between the workpiece between the stack Retention method.

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