JP5278959B2 - Reduction gear - Google Patents

Description

この発明は、ウォームとこれに噛み合う出力側歯車（ウォームホイール、又は、はすば歯車）からなるウォームギヤを利用した減速装置に関するものである。   The present invention relates to a reduction gear using a worm gear composed of a worm and an output side gear (worm wheel or helical gear) meshing with the worm.

従来から、噛み合う一対の歯車には、円滑に無理なく回転できるようにするため、バックラッシが設けられている。そして、このバックラッシは、減速装置を構成するウォームギヤにも設けられている。   Conventionally, a pair of meshing gears has been provided with a backlash so that the gears can rotate smoothly and comfortably. And this backlash is provided also in the worm gear which comprises a reduction gear.

しかしながら、バックラッシを設けたウォームギヤは、回転伝達中にトルク変動が生じると、接触している歯面同士がそのトルク変動に起因して離間し（歯面分離が生じ）、円滑で且つ正確な回転伝達ができなくなるという問題が生じる。   However, in the worm gear provided with backlash, when torque fluctuation occurs during rotation transmission, the contacting tooth surfaces are separated from each other due to the torque fluctuation (tooth surface separation occurs), and smooth and accurate rotation is achieved. The problem arises that communication cannot be performed.

そこで、このような問題を解決するものとして、図８に示すような減速装置１０１が既に案出されている（特許文献１参照）。   In order to solve such a problem, a reduction gear 101 as shown in FIG. 8 has already been devised (see Patent Document 1).

この図８において、減速装置１０１のフレーム１０２には、入力軸１０３が回転自在に軸支されている。また、減速装置１０１のフレーム１０２には、入力軸１０３に対して平行で、且つ、入力軸１０３を挟み込むように、一対の支持軸１０４，１０４が回転できるように支持されている。また、減速装置１０１のフレーム１０２には、入力軸１０３及び一対の支持軸１０４，１０４に交差せず、且つ、一対の支持軸１０４，１０４に対して９０°ずれて位置する出力軸１０５が回転できるように支持されている。   In FIG. 8, an input shaft 103 is rotatably supported on the frame 102 of the reduction gear 101. A pair of support shafts 104 and 104 are supported on the frame 102 of the reduction gear 101 so as to be parallel to the input shaft 103 and to be able to sandwich the input shaft 103. An output shaft 105 that does not intersect the input shaft 103 and the pair of support shafts 104 and 104 and is shifted by 90 ° with respect to the pair of support shafts 104 and 104 rotates on the frame 102 of the reduction gear 101. Supported to be able to.

また、図８において、入力軸１０３は、フレーム１０２の外方へ突出した部分に、駆動ギヤ１０６が固定されており、図外のモータ等の駆動手段によって正逆両方向に回動させられるようになっている。また、一対の支持軸１０４は、入力軸１０３の駆動ギヤ１０６と噛み合う被動ギヤ１０７がそれぞれ固定され、入力軸１０３と逆の方向に同一回転速度で回転させられるようになっている。また、各支持軸１０４には、同一ピッチ円直径で且つ同一形状の歯を備えたウォーム１０８が一体回動可能に且つスライド可能に取り付けられている。また、出力軸１０５には、一方の支持軸１０４側のウォーム１０８に噛み合うウォームホイール１１０と、他方の支持軸１０４側のウォーム１０８に噛み合うウォームホイール１１０とが固定されている。   Further, in FIG. 8, the input shaft 103 has a drive gear 106 fixed to a portion protruding outward of the frame 102 so that it can be rotated in both forward and reverse directions by drive means such as a motor not shown. It has become. The pair of support shafts 104 are respectively fixed to driven gears 107 that mesh with the drive gear 106 of the input shaft 103, and are rotated at the same rotational speed in the opposite direction to the input shaft 103. A worm 108 having teeth of the same pitch circle diameter and the same shape is attached to each support shaft 104 so as to be integrally rotatable and slidable. A worm wheel 110 that meshes with the worm 108 on the one support shaft 104 side and a worm wheel 110 that meshes with the worm 108 on the other support shaft 104 side are fixed to the output shaft 105.

そして、図８において、一方の支持軸１０４には、ウォーム１０８を図中左側へスライド移動させるように付勢するコイルばね１１１が配置されている。これにより、ウォーム１０８の歯の一方の歯面は、ウォームホイール１１０の歯にコイルばね１１１のばね力で常時押し付けられることになる。   In FIG. 8, one support shaft 104 is provided with a coil spring 111 that urges the worm 108 to slide to the left in the drawing. As a result, one tooth surface of the teeth of the worm 108 is always pressed against the teeth of the worm wheel 110 by the spring force of the coil spring 111.

また、図８において、他方の支持軸１０４には、ウォーム１０８を図中右側へスライド移動させるように付勢するコイルばね１１１が配置されている。これにより、ウォーム１０８の歯の他方の歯面は、ウォームホイール１１０の歯にコイルばね１１１のばね力で常時押し付けられることになる。   In FIG. 8, the other support shaft 104 is provided with a coil spring 111 that urges the worm 108 to slide to the right in the drawing. As a result, the other tooth surface of the teeth of the worm 108 is always pressed against the teeth of the worm wheel 110 by the spring force of the coil spring 111.

このように構成された従来の減速装置１０１は、入力軸１０３が正回転する場合に、一方（図８中の上側）のウォーム１０８の歯の一方の歯面がウォームホイール１１０の歯にコイルばね１１１のばね力で押し付けられた状態で、ウォーム１０８からウォームホイール１１０に回転が伝達される。したがって、この減速装置１０１は、入力軸１０３が正回転して動力伝達している状態でトルク変動が生じたとしても、ウォーム１０８の歯とこれに接触しているウォームホイール１１０の歯との間で歯面分離が生じにくい。なお、この際、他方（図８の下側）のウォーム１０８は、一方のウォーム１０８と同一方向に回転するものの、ウォームホイール１１０に回転を伝達するようになっていない。   In the conventional speed reducer 101 configured as described above, when the input shaft 103 rotates in the forward direction, one tooth surface of the tooth of the worm 108 on one side (upper side in FIG. 8) is coiled to the tooth of the worm wheel 110. The rotation is transmitted from the worm 108 to the worm wheel 110 while being pressed by the spring force of 111. Therefore, even if the torque fluctuation occurs in the state where the input shaft 103 rotates forward and the power is transmitted, the reduction gear 101 is between the teeth of the worm 108 and the teeth of the worm wheel 110 in contact with the teeth. Therefore, tooth surface separation is difficult to occur. At this time, the other (lower side in FIG. 8) worm 108 rotates in the same direction as the one worm 108 but does not transmit rotation to the worm wheel 110.

また、従来の減速装置１０１は、入力軸１０３が逆回転する場合に、他方（図８中の下側）のウォーム１０８の歯の他方の歯面がウォームホイール１１０の歯にコイルばね１１１のばね力で押し付けられた状態で、ウォーム１０８からウォームホイール１１０に回転が伝達される。したがって、この減速装置１０１は、入力軸１０３が逆回転して動力伝達している状態でトルク変動が生じたとしても、ウォーム１０８の歯とこれに接触しているウォームホイール１１０の歯との間で歯面分離が生じにくい。なお、この際、一方（図８の上側）のウォーム１０８は、他方のウォーム１０８と同一方向に回転するものの、ウォームホイール１１０に回転を伝達するようになっていない。   Further, in the conventional reduction gear 101, when the input shaft 103 rotates in the reverse direction, the other tooth surface of the other (lower side in FIG. 8) tooth of the worm 108 is connected to the tooth of the worm wheel 110. The rotation is transmitted from the worm 108 to the worm wheel 110 while being pressed by force. Therefore, even if the torque fluctuation occurs in the state where the input shaft 103 rotates in the reverse direction and the power is transmitted, the reduction gear 101 is located between the teeth of the worm 108 and the teeth of the worm wheel 110 in contact therewith. Therefore, tooth surface separation is difficult to occur. At this time, one (upper side in FIG. 8) worm 108 rotates in the same direction as the other worm 108 but does not transmit rotation to the worm wheel 110.

特開２０００−３９０５７号公報JP 2000-39057 A

しかしながら、図８に示した従来の減速装置１０１は、一方の支持軸１０４側のウォーム１０８の歯をコイルばね１１１のばね力でウォームホイール１１０の歯に押し付け、また、他方の支持軸１０４側のウォーム１０８の歯をコイルばね１１１のばね力でウォームホイール１１０の歯に押し付けるようになっているため、作動停止時においても、ウォーム１０８とウォームホイール１１０の噛み合った状態の歯同士にコイルばね１１１のばね力が作用し続けることになり、ウォーム１０８とウォームホイール１１０が樹脂材料で形成されたものである場合に、ウォーム１０８とウォームホイール１１０の噛み合った状態の歯がクリープ変形する虞があった。そして、ウォーム１０８の歯とウォームホイール１１０の歯がクリープ変形した場合には、ウォーム１０８からウォームホイール１１０への回転伝達精度が悪化すると共に、騒音や振動が生じやすくなるという問題を生じる。   However, the conventional speed reducing device 101 shown in FIG. 8 presses the teeth of the worm 108 on one support shaft 104 side against the teeth of the worm wheel 110 by the spring force of the coil spring 111, and the other support shaft 104 side. Since the teeth of the worm 108 are pressed against the teeth of the worm wheel 110 by the spring force of the coil spring 111, even when the operation is stopped, the teeth of the coil spring 111 are engaged with the teeth of the worm 108 and the worm wheel 110 engaged with each other. When the worm 108 and the worm wheel 110 are made of a resin material, the spring force continues to act, and the teeth in a state where the worm 108 and the worm wheel 110 are engaged may be creep-deformed. When the teeth of the worm 108 and the teeth of the worm wheel 110 are creep-deformed, the rotation transmission accuracy from the worm 108 to the worm wheel 110 is deteriorated, and noise and vibration are likely to occur.

そこで、本発明は、減速装置のウォームギヤが樹脂材料で形成されたものであったとしても、ウォームギヤにクリープ変形を生じさせることがなく、トルク変動に起因するウォームギヤの歯面分離を効果的に防止し、高精度の回転伝達を可能にすると共に、クリープ変形に起因する騒音や振動が発生しないようにすることを目的としている。   Therefore, even if the worm gear of the reduction gear is made of a resin material, the present invention does not cause creep deformation of the worm gear and effectively prevents tooth surface separation of the worm gear due to torque fluctuation. The object of the present invention is to enable high-accuracy rotation transmission and prevent noise and vibration caused by creep deformation.

請求項１の発明は、減速装置１に関するものである（図１〜４参照）。この減速装置１において、駆動手段（モータ）３によって回転駆動される駆動軸４には、駆動側平歯車部７と駆動側ウォーム部８とからなる駆動歯車５が一体回動可能に配置されている。前記駆動軸４と平行に配置される中間軸１０には、前記駆動側平歯車部７と噛み合う平歯車部１３を有するアイドルギヤ１１が回転可能に且つスライド移動できないように支持されている。前記駆動軸４及び前記中間軸１０に対して平行に配置される被動側支持軸１５には、前記アイドルギヤ１１によって前記駆動歯車５の回転方向と同一方向に且つ同一回転速度で回転させられる被動歯車１６がスライド移動できるように支持されている。前記被動歯車１６は、前記アイドルギヤ１１のはすば歯車部１４に噛み合う被動側はすば歯車部１７と、前記駆動側ウォーム部８と同一ピッチ円直径で且つ同一歯形形状の被動側ウォーム部１８と、を一体に有している。前記駆動軸４及び前記被動側支持軸１５に交差せず、且つ、前記駆動軸４及び前記被動側支持軸１５と９０°ずらして配置される出力軸２１には、前記駆動側ウォーム部８と前記被動側ウォーム部１８に噛み合う出力側歯車（出力側はすば歯車又は出力側ウォームホイール）２０が一体回動可能に配置されている。そして、前記アイドルギヤ１１の前記はすば歯車部１４と前記被動歯車１６の前記被動側はすば歯車部１７は、回転伝達時に、前記出力側歯車２０の歯２０ａに噛み合う前記被動側ウォーム部１８の歯１８ａによって前記出力側歯車２０の歯２０ａを前記駆動側ウォーム部８の歯８ａに押し付ける、スラストを発生するようになっている。また、本発明の減速装置１は、前記駆動側ウォーム部８の歯８ａ、前記被動側ウォーム部１８の歯１８ａ、及び前記出力側歯車２０の歯２０ａが、樹脂材料で形成されている。ここで、駆動側ウォーム部８と被動側ウォーム部１８に関して同一歯形形状とは、歯８ａ，１８ａの圧力角やモジュール等の他に、歯８ａ，１８ａのねじれ方向も同一であることをいう。 The invention of claim 1 relates to the reduction gear 1 (see FIGS. 1 to 4). In this speed reduction device 1, a drive gear 5 including a drive side spur gear portion 7 and a drive side worm portion 8 is disposed on a drive shaft 4 that is rotationally driven by a drive means (motor) 3 so as to be integrally rotatable. Yes. An idle gear 11 having a spur gear portion 13 that meshes with the drive-side spur gear portion 7 is supported on the intermediate shaft 10 arranged in parallel with the drive shaft 4 so that the idle gear 11 can rotate and cannot slide. A driven support shaft 15 disposed in parallel to the drive shaft 4 and the intermediate shaft 10 is driven by the idle gear 11 to be rotated in the same direction and at the same rotational speed as the drive gear 5. The gear 16 is supported so as to be slidable. The driven gear 16 includes a driven-side helical gear portion 17 that meshes with the helical gear portion 14 of the idle gear 11, and a driven-side worm portion having the same pitch circle diameter and the same tooth profile as the driving-side worm portion 8. 18 in an integrated manner. An output shaft 21 that does not intersect the drive shaft 4 and the driven-side support shaft 15 and is shifted by 90 ° from the drive shaft 4 and the driven-side support shaft 15 includes the drive-side worm portion 8 and An output side gear (output side helical gear or output side worm wheel) 20 that meshes with the driven side worm portion 18 is disposed so as to be integrally rotatable. Then, the gear portion 17 Helical the driven side of said said a helical gear unit 14 driven gear 16 of the idle gear 11, during rotation transmission, mesh with the teeth 20a of the output-side gear 20 the driven-side worm portion Thrust is generated by pressing the teeth 20a of the output side gear 20 against the teeth 8a of the drive side worm portion 8 by 18 teeth 18a. Further, the deceleration device 1 of the present invention, the teeth 8a of the front SL drive side worm 8, the teeth 18a of the driven-side worm 18, and the teeth 20a of the output-side gear 20 is formed of a resin material. Here, the same tooth profile with respect to the drive-side worm portion 8 and the driven-side worm portion 18 means that the torsion directions of the teeth 8a and 18a are the same in addition to the pressure angles of the teeth 8a and 18a and the modules.

請求項２の発明は、請求項１の発明と同様に、減速装置１に関するものである（図４，図５〜７参照）。この減速装置１において、駆動手段（モータ）３によって回転駆動される駆動軸４には、駆動側はすば歯車部３０と駆動側ウォーム部８とからなる駆動歯車５が一体回動可能に配置されている。前記駆動軸４と平行に配置され且つスライド移動可能に支持された中間軸１０には、前記駆動側はすば歯車部３０と噛み合うはすば歯車部３１を有するアイドルギヤ１１が回転可能に且つスライド移動不能に支持されている。前記駆動軸４及び前記中間軸１０に対して平行に配置され且つ前記中間軸１０と一体としてスライド移動できるように前記中間軸１０に連結された被動側支持軸１５には、前記アイドルギヤ１１によって前記駆動歯車５の回転方向と同一方向に且つ同一回転速度で回転させられる被動歯車１６がスライド移動できるように支持されている。前記被動歯車１６は、前記アイドルギヤ１１の平歯車部３２に噛み合う被動側平歯車部３５と、前記駆動側ウォーム部８と同一ピッチ円直径で且つ同一歯形形状の被動側ウォーム部１８と、を一体に有している。前記駆動軸４及び前記被動側支持軸１５に交差せず、且つ前記駆動軸４及び前記被動側支持軸１５と９０°ずらして配置される出力軸２１には、前記駆動側ウォーム部８と前記被動側ウォーム部１８に噛み合う出力側歯車（出力側はすば歯車又は出力側ウォームホイール）２０が一体回動可能に配置されている。そして、前記駆動側はすば歯車部３０と前記アイドルギヤ１１の前記はすば歯車部３１は、回転伝達時に、前記出力側歯車２０の歯２０ａに噛み合う前記被動側ウォーム部１８の歯１８ａによって前記出力側歯車２０の歯２０ａを前記駆動側ウォーム部８の歯８ａに押し付ける、スラストを発生するようになっている。また、本発明の減速装置１は、前記駆動側ウォーム部８の歯８ａ、前記被動側ウォーム部１８の歯１８ａ、及び前記出力側歯車２０の歯２０ａが、樹脂材料で形成されている。ここで、駆動側ウォーム部８と被動側ウォーム部１８に関して同一歯形形状とは、歯８ａ，１８ａの圧力角やモジュール等の他に、歯８ａ，１８ａのねじれ方向も同一であることをいう。 The invention of claim 2 relates to the reduction gear 1 as in the invention of claim 1 (see FIGS. 4 and 5 to 7). In this reduction gear 1, a drive gear 5 comprising a drive side helical gear portion 30 and a drive side worm portion 8 is arranged on a drive shaft 4 that is rotationally driven by a drive means (motor) 3 so as to be integrally rotatable. Has been. An idle gear 11 having a helical gear portion 31 that meshes with a helical gear portion 30 on the driving side is rotatable on an intermediate shaft 10 that is arranged in parallel with the driving shaft 4 and is slidably supported. It is supported so that it cannot move. A driven support shaft 15 arranged parallel to the drive shaft 4 and the intermediate shaft 10 and connected to the intermediate shaft 10 so as to be slidable integrally with the intermediate shaft 10 is supported by the idle gear 11. A driven gear 16 that is rotated in the same direction and at the same rotational speed as the drive gear 5 is supported so as to be slidable. The driven gear 16 includes a driven-side spur gear portion 35 that meshes with the spur gear portion 32 of the idle gear 11, and a driven-side worm portion 18 that has the same pitch circle diameter and the same tooth shape as the driving-side worm portion 8. It has one. The output shaft 21 that does not intersect the drive shaft 4 and the driven-side support shaft 15 and is shifted by 90 ° from the drive shaft 4 and the driven-side support shaft 15 includes the drive-side worm portion 8 and the An output-side gear (output-side helical gear or output-side worm wheel) 20 that meshes with the driven-side worm portion 18 is disposed so as to be integrally rotatable. The driving side helical gear portion 30 and the helical gear portion 31 of the idle gear 11 are rotated by the teeth 18a of the driven side worm portion 18 that mesh with the teeth 20a of the output side gear 20 during rotation transmission. Thrust is generated by pressing the teeth 20a of the output side gear 20 against the teeth 8a of the drive side worm portion 8. Further, the deceleration device 1 of the present invention, the teeth 8a of the front SL drive side worm 8, the teeth 18a of the driven-side worm 18, and the teeth 20a of the output-side gear 20 is formed of a resin material. Here, the same tooth profile with respect to the drive-side worm portion 8 and the driven-side worm portion 18 means that the torsion directions of the teeth 8a and 18a are the same in addition to the pressure angles of the teeth 8a and 18a and the modules.

本発明に係る減速装置によれば、作動時（回転伝達時）に、被動側ウォーム部の歯によって出力側歯車の歯をこれと噛み合う駆動側ウォーム部の歯に押し付けるようなスラストが生じるため、トルク変動があったとしても、駆動側ウォーム部の歯と出力側歯車の歯の歯面分離が生じにくく、高精度の回転伝達が可能になる。   According to the speed reducer according to the present invention, during operation (at the time of rotation transmission), a thrust is generated that presses the teeth of the output side gear against the teeth of the driving side worm portion meshing with the teeth of the driven side worm portion. Even if there is a torque fluctuation, the tooth surface separation of the teeth of the drive side worm portion and the teeth of the output side gear hardly occurs, and highly accurate rotation transmission is possible.

また、本発明に係る減速装置によれば、作動停止時（回転停止時）に、被動側ウォーム部の歯によって出力側歯車の歯をこれと噛み合う駆動側ウォーム部の歯に押し付けるようなスラストが生じないため、長時間作動停止状態が保持されたとしても、被動側ウォーム部の歯、出力側歯車の歯、及び駆動側ウォーム部の歯にクリープ変形を生じることがない。その結果、本発明によれば、被動側ウォーム部の歯、出力側歯車の歯、及び駆動側ウォーム部の歯のクリープ変形に起因する回転伝達精度の低下や騒音及び振動の発生を防止することができる。   Further, according to the speed reducer according to the present invention, when the operation is stopped (when the rotation is stopped), the thrust of pressing the teeth of the output side gear against the teeth of the driving side worm portion meshed with the teeth of the driven side worm portion. Therefore, even if the operation stop state is maintained for a long time, creep deformation does not occur in the teeth of the driven worm part, the teeth of the output side gear, and the teeth of the driving side worm part. As a result, according to the present invention, it is possible to prevent a decrease in rotation transmission accuracy and generation of noise and vibration due to creep deformation of the teeth of the driven worm portion, the teeth of the output side gear, and the teeth of the driving side worm portion. Can do.

本発明の第１実施形態に係る減速装置を模式的に示す正面図である。1 is a front view schematically showing a reduction gear device according to a first embodiment of the present invention. 図１に示す出力側歯車を省略し、図１のＡ１−０−Ａ１線に沿って切断して示す減速装置の断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of the speed reducer shown by cutting along the line A1-0-A1 in FIG. 1 with the output side gear shown in FIG. 1 omitted. 図１のＡ２−Ａ２線に沿って切断して示す減速装置の断面図である。It is sectional drawing of the reduction gear shown cut | disconnected and shown along the A2-A2 line | wire of FIG. 図４（ａ）は、本発明に係る減速装置の正回転伝達時における被動側ウォーム部の歯、出力側歯車の歯、及び駆動側ウォーム部の歯の噛み合い状態を模式的に示す図である。また、図４（ｂ）は、本発明に係る減速装置の逆回転伝達時における被動側ウォーム部の歯、出力側歯車の歯、及び駆動側ウォーム部の歯の噛み合い状態を模式的に示す図である。FIG. 4A is a diagram schematically showing the meshing state of the teeth of the driven worm portion, the teeth of the output side gear, and the teeth of the driving side worm portion when the reduction gear according to the present invention transmits a normal rotation. . FIG. 4B schematically shows the meshing state of the teeth of the driven worm part, the teeth of the output side gear, and the teeth of the driving side worm part when the reduction gear according to the present invention transmits reverse rotation. It is. 本発明の第２実施形態に係る減速装置を模式的に示す正面図である。It is a front view which shows typically the reduction gear device which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 図５に示す出力側歯車を省略し、図５のＢ１−０−Ｂ１線に沿って切断して示す減速装置の断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of the speed reducer shown by cutting along the line B1-0-B1 of FIG. 5 with the output side gear shown in FIG. 5 omitted. 図５のＢ２−Ｂ２線に沿って切断して示す減速装置の断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of the speed reducer shown cut along line B2-B2 in FIG. 5. 従来技術に係る減速装置の平面図である。It is a top view of the reduction gear device which concerns on a prior art.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳述する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

［第１実施形態］
図１乃至図３は、本発明の第１実施形態に係る減速装置１を示すものである。このうち、図１は、減速装置１を模式的に示す正面図である。また、図２は、図１に示した減速装置１の一部（出力側歯車としての出力側はすば歯車２０）を省略し、図１のＡ１−０−Ａ１線に沿って切断して示す減速装置１の断面図である。また、図３は、図１のＡ２−Ａ２線に沿って切断して示す減速装置１の断面図である。 [First Embodiment]
1 to 3 show a reduction gear 1 according to a first embodiment of the present invention. Among these, FIG. 1 is a front view schematically showing the reduction gear 1. 2 omits a part of the reduction gear 1 shown in FIG. 1 (the output side helical gear 20 as the output side gear) and cuts it along the line A1-0-A1 in FIG. It is sectional drawing of the reducer 1 shown. FIG. 3 is a cross-sectional view of the reduction gear 1 shown cut along the line A2-A2 of FIG.

（減速装置の概略構成）
図１乃至図３に示すように、減速装置１は、基台２に固定した駆動手段としてのモータ３の駆動軸４に駆動歯車５の軸穴６を嵌合し、駆動軸４と駆動歯車５とを一体として回動できるように固定してある。この駆動歯車５は、モータ３寄りに位置する駆動側平歯車部７と、この駆動側平歯車部７の側面から駆動軸４の軸心ＣＬ１が延びる方向に沿って形成された駆動側ウォーム部８とを一体に形成してなるものである。このような、駆動歯車５は、全体を樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成するようになっているが、これに限られるものではなく、少なくとも駆動側ウォーム部８の歯８ａを樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成してあればよい。また、駆動歯車５は、駆動側平歯車部７と駆動側ウォーム部８とを別々に形成し、これら駆動側平歯車部７と駆動側ウォーム部８を一体回動できるように駆動軸４に固定してもよい。 (Schematic configuration of reduction gear)
As shown in FIGS. 1 to 3, the reduction gear 1 is configured such that a shaft hole 6 of a drive gear 5 is fitted to a drive shaft 4 of a motor 3 as a drive means fixed to a base 2, and the drive shaft 4 and the drive gear are fitted. 5 is fixed so that it can rotate as a unit. The drive gear 5 includes a drive-side spur gear portion 7 positioned closer to the motor 3 and a drive-side worm portion formed along the direction in which the axis CL1 of the drive shaft 4 extends from the side surface of the drive-side spur gear portion 7. 8 is formed integrally. Such a drive gear 5 is formed entirely of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.), but is not limited to this, and at least the teeth 8a of the drive-side worm portion 8 are used. May be formed of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.). Further, the drive gear 5 has a drive-side spur gear portion 7 and a drive-side worm portion 8 formed separately, and the drive-side spur gear portion 7 and the drive-side worm portion 8 can be integrally rotated with the drive shaft 4. It may be fixed.

駆動軸４の隣りには、中間軸１０を駆動軸４と平行に配置してある。この中間軸１０は、駆動側平歯車部７によって回転させられるアイドルギヤ１１を回動可能に且つスライド移動不能な状態で支持しており、両端部をフレーム１２に固定している。ここで、アイドルギヤ１１は、駆動側平歯車部７に噛み合う平歯車部１３と、これに隣り合うはすば歯車部１４とを一体に形成してなるものである。このようなアイドルギヤ１１は、全体を樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成するようになっている。また、アイドルギヤ１１は、平歯車部１３とはすば歯車部１４とを別々に形成した後、一体回動できるように組み合わせてもよい。   Next to the drive shaft 4, the intermediate shaft 10 is arranged in parallel with the drive shaft 4. The intermediate shaft 10 supports an idle gear 11 that is rotated by the drive-side spur gear portion 7 in a rotatable and non-slidable state, and both ends are fixed to the frame 12. Here, the idle gear 11 is formed by integrally forming a spur gear portion 13 meshing with the drive side spur gear portion 7 and a helical gear portion 14 adjacent thereto. Such an idle gear 11 is entirely formed of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.). Further, the idle gear 11 may be combined so that the spur gear portion 13 and the helical gear portion 14 can be integrally rotated after being formed separately.

中間軸１０の隣りには、被動側支持軸１５を中間軸１０と平行に配置してある。この被動側支持軸１５は、アイドルギヤ１１のはすば歯車部１４によって回転させられる被動歯車１６を回動可能に且つスライド移動可能な状態で支持しており、両端部をフレーム１２に固定してある。   Next to the intermediate shaft 10, a driven-side support shaft 15 is disposed in parallel with the intermediate shaft 10. The driven-side support shaft 15 supports a driven gear 16 that is rotated by a helical gear portion 14 of the idle gear 11 in a rotatable and slidable state, and both ends are fixed to the frame 12. It is.

被動歯車１６は、アイドルギヤ１１のはすば歯車部１４に噛み合う被動側はすば歯車部１７と、この被動側はすば歯車部１７の側面から被動側支持軸１５の軸心ＣＬ２が延びる方向に沿って形成された被動側ウォーム部１８とを一体に形成してなるものである。なお、被動歯車１６は、全体を樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成するか、又は、少なくとも被動側ウォーム部１８の歯１８ａを樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成してある。また、被動側はすば歯車部１７は、駆動側平歯車部７のピッチ円直径と同一のピッチ円直径であり、駆動側平歯車部７の回転方向と同一方向に同一回転速度で回動させられるようになっている。そして、被動側ウォーム部１８は、駆動側ウォーム部８と同一ピッチ円直径で且つ同一歯形形状となるように形成してあり、駆動側ウォーム部８の回動方向と同一方向に同一回転速度で回動させられるようになっている。ここで、駆動側ウォーム部８と被動側ウォーム部１８に関して同一歯形形状とは、歯８ａ，１８ａの圧力角やモジュール等の他に、歯８ａ，１８ａのねじれ方向も同一であることをいう。なお、被動歯車１６は、被動側はすば歯車部１７と被動側ウォーム部１８を別々に形成した後、一体化するようにしてもよい。また、被動歯車１６は、駆動側平歯車部７及びアイドルギヤ１１が金属で形成された場合、被動側はすば歯車部１７を金属で形成するようにしてもよい。   The driven gear 16 includes a driven-side helical gear portion 17 that meshes with the helical gear portion 14 of the idle gear 11, and an axial center CL <b> 2 of the driven-side support shaft 15 extends from the side surface of the helical gear portion 17 on the driven side. The driven-side worm portion 18 formed along the direction is integrally formed. The driven gear 16 is entirely formed of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.), or at least the teeth 18a of the driven side worm portion 18 are made of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.). It is formed with. The driven helical gear portion 17 has the same pitch circle diameter as that of the drive side spur gear portion 7 and rotates at the same rotational speed in the same direction as the rotation direction of the drive side spur gear portion 7. It is supposed to be made. The driven-side worm portion 18 is formed to have the same pitch circle diameter and the same tooth shape as the driving-side worm portion 8, and at the same rotational speed in the same direction as the rotation direction of the driving-side worm portion 8. It can be rotated. Here, the same tooth profile with respect to the drive-side worm portion 8 and the driven-side worm portion 18 means that the torsion directions of the teeth 8a and 18a are the same in addition to the pressure angles of the teeth 8a and 18a and the modules. In addition, you may make it the driven gear 16 integrate after forming the driven side helical gear part 17 and the driven side worm part 18 separately. Further, in the driven gear 16, when the drive side spur gear portion 7 and the idle gear 11 are made of metal, the driven side helical gear portion 17 may be made of metal.

駆動側ウォーム部８と被動側ウォーム部１８とに跨って噛み合う出力側はすば歯車（出力側歯車）２０は、出力軸２１に嵌合・固定され、出力軸２１と一体に回動できるようになっている。この出力側はすば歯車２０が嵌合・固定される出力軸２１は、駆動軸４及び被動側支持軸１５に交差しないようにずれて位置し、且つ、駆動軸４及び被動側支持軸１５と９０°ずれて位置している。そして、出力軸２１は、出力側はすば歯車２０の両側に位置する部分を軸受２２によってフレーム１２に回動可能に支持してあり、その一端側（図１の右端側）を図外の被動手段に接続してある。なお、出力側はすば歯車２０は、全体を樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成するか、又は、少なくとも歯２０ａを樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成してある。また、出力側はすば歯車２０は、駆動側ウォーム部８に噛み合う第１出力側はすば歯車部分と、被動側ウォーム部１８に噛み合う第２出力側はすば歯車部分とに、分割して形成するようにしてもよい。また、出力側はすば歯車２０に代えて、ウォームホイールを出力側歯車として出力軸２１に嵌合・固定してもよい。ここで、駆動側ウォーム部８と出力側はすば歯車２０（又は、ウォームホイール）とによって駆動用のウォームギヤが構成され、被動側ウォーム部１８と出力側はすば歯車２０（又は、ウォームホイール）とによって歯面分離防止用のウォームギヤが構成される。   An output-side helical gear (output-side gear) 20 that meshes across the drive-side worm portion 8 and the driven-side worm portion 18 is fitted and fixed to the output shaft 21 so that it can rotate integrally with the output shaft 21. It has become. The output shaft 21 on which the output side helical gear 20 is fitted and fixed is shifted so as not to intersect the drive shaft 4 and the driven side support shaft 15, and the drive shaft 4 and the driven side support shaft 15. And 90 °. The output shaft 21 is rotatably supported on the frame 12 by bearings 22 at both sides of the output side helical gear 20, and one end side (the right end side in FIG. 1) of the output shaft 21 is not shown. Connected to the driven means. The helical gear 20 on the output side is entirely formed of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.), or at least the teeth 20a are formed of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.). It is. The output-side helical gear 20 is divided into a first output-side helical gear portion that meshes with the driving-side worm portion 8 and a second output-side helical gear portion that meshes with the driven-side worm portion 18. You may make it form. Further, instead of the helical gear 20 on the output side, a worm wheel may be fitted and fixed to the output shaft 21 as an output side gear. Here, the driving worm portion 8 and the output side helical gear 20 (or worm wheel) constitute a driving worm gear, and the driven side worm portion 18 and the output side worm gear 20 (or worm wheel). ) Constitutes a worm gear for preventing tooth surface separation.

なお、図１に示すように、減速装置１は、駆動軸４と被動側支持軸１５を基礎プレート２３の上面から同一高さ位置に配置してあり、駆動軸４，中間軸１０及び被動側支持軸１５の各軸心を結ぶ線（例えば、Ａ１−０−Ａ１で示す線）が開き角度約９０°のＶ字形状となっている。そして、この減速装置１は、基礎プレート２３上に基台２を固定し、基台２にモータ３を取り付け、基礎プレート２３上にフレーム１２を一体形成するか又は基礎プレート２３上にフレーム１２を固定するようになっている。   As shown in FIG. 1, in the reduction gear 1, the drive shaft 4 and the driven side support shaft 15 are arranged at the same height position from the upper surface of the base plate 23, and the drive shaft 4, the intermediate shaft 10, and the driven side are arranged. A line connecting the axes of the support shaft 15 (for example, a line indicated by A1-0-A1) has a V shape with an opening angle of about 90 °. The speed reducer 1 fixes the base 2 on the base plate 23, attaches the motor 3 to the base 2, and integrally forms the frame 12 on the base plate 23, or mounts the frame 12 on the base plate 23. It is designed to be fixed.

（減速装置の作動状態）
（１）モータ３の正回転時における減速装置１の作動状態
以上のように構成された減速装置１は、図１乃至図３の矢印Ｒ１ａで示す方向にモータ３が回転（正回転）すると、モータ３の駆動軸４に固定した駆動側ウォーム部８が出力側はすば歯車２０を図１の矢印Ｒ１ａ方向へ回動させる。これにより、モータ３の駆動軸４の回転を、駆動側ウォーム部８及び出力側はすば歯車２０を介して減速させた状態で出力軸２１に伝達し、モータ３から伝達された動力を出力軸２１から取り出すことが可能になる。 (Decelerator operating state)
(1) Operation state of the reduction gear 1 when the motor 3 is rotating forward When the reduction gear 1 configured as described above rotates (forward rotation) in the direction indicated by the arrow R1a in FIGS. The drive-side worm portion 8 fixed to the drive shaft 4 of the motor 3 rotates the output-side helical gear 20 in the direction of arrow R1a in FIG. As a result, the rotation of the drive shaft 4 of the motor 3 is transmitted to the output shaft 21 while being decelerated via the drive-side worm portion 8 and the output-side helical gear 20, and the power transmitted from the motor 3 is output. It can be taken out from the shaft 21.

また、モータ３が正回転すると、モータ３の駆動軸４に固定した駆動側平歯車部７によってアイドルギヤ１１の平歯車部１３が矢印Ｒ１ｂ方向へ回動させられ、この平歯車部１３と一体に回動するアイドルギヤ１１のはすば歯車部１４によって被動歯車１６の被動側はすば歯車部１７が矢印Ｒ１ａ方向へ回動させられ、被動側はすば歯車部１７と被動側ウォーム部１８とが一体に回動する。この際、この被動側はすば歯車部１７は、アイドルギヤ１１のはすば歯車部１４との噛み合いによって生じるスラストＦを受け、出力側はすば歯車２０の歯２０ａと噛み合う被動側ウォーム部１８の歯１８ａによって出力側はすば歯車２０の歯２０ａを駆動側ウォーム部８の歯８ａに押し付けるようになっている（図４（ａ）参照）。その結果、出力側はすば歯車２０は、アイドルギヤ１１のはすば歯車部１４と被動歯車１６の被動側はすば歯車部１７の噛み合いによって生じるスラストＦによって、恰も被動側ウォーム部１８の歯１８ａと駆動側ウォーム部８の歯８ａとによって出力側はすば歯車２０の歯２０ａが挟持されたようにして回転させられる。   When the motor 3 rotates in the forward direction, the spur gear portion 13 of the idle gear 11 is rotated in the direction of the arrow R1b by the drive side spur gear portion 7 fixed to the drive shaft 4 of the motor 3, and is integrated with the spur gear portion 13. The driven gear 16 of the driven gear 16 is rotated in the direction of the arrow R1a by the helical gear 14 of the idle gear 11 that rotates in the direction of arrow R1a, and the driven gear 16 and the driven worm are driven. 18 and rotate together. At this time, the driven-side helical gear portion 17 receives a thrust F generated by meshing with the helical gear portion 14 of the idle gear 11, and the output-side driven worm portion meshes with the teeth 20 a of the helical gear 20. The teeth 18a on the output side press the teeth 20a of the helical gear 20 against the teeth 8a of the drive side worm portion 8 (see FIG. 4A). As a result, the helical gear 20 on the output side is caused by the thrust F generated by the meshing of the helical gear portion 14 of the idle gear 11 and the driven gear 16 of the driven gear 16, and so on. The tooth 18a of the helical gear 20 is held on the output side by the teeth 18a and the teeth 8a of the drive side worm portion 8 and is rotated.

したがって、本実施形態の減速装置１は、モータ３の回転（正回転）を伝達している際にトルク変動が生じたとしても、アイドルギヤ１１のはすば歯車部１４と被動歯車１６の被動側はすば歯車部１７の噛み合いによって生じるスラストＦによって、駆動側ウォーム部８と出力側はすば歯車２０の噛み合う歯８ａ，２０ａの歯面８ｂ，２０ｂ同士が離間（歯面分離）するのを防止でき、高精度の回転伝達が可能になる（図４（ａ）参照）。   Therefore, the reduction gear 1 of the present embodiment is driven by the helical gear portion 14 of the idle gear 11 and the driven gear 16 even if torque fluctuation occurs when the rotation (forward rotation) of the motor 3 is transmitted. Due to the thrust F generated by the meshing of the helical gear portion 17, the tooth surfaces 8 b and 20 b of the meshing teeth 8 a and 20 a of the driving side worm portion 8 and the output side helical gear 20 are separated (tooth surface separation). Thus, highly accurate rotation transmission is possible (see FIG. 4A).

一方、本実施形態の減速装置１は、モータ３の正回転が停止すると、被動側ウォーム部１８の歯１８ａによって出力側はすば歯車２０の歯２０ａをこれと噛み合う駆動側ウォーム部８の歯８ａに押し付けるようなスラストＦが生じないため、長時間作動停止状態が保持されたとしても、被動側ウォーム部１８の歯１８ａ、出力側はすば歯車２０の歯２０ａ、及び駆動側ウォーム部８の歯８ａにクリープ変形を生じることがない。   On the other hand, when the forward rotation of the motor 3 is stopped, the reduction gear 1 of the present embodiment has the teeth of the driving side worm portion 8 meshing with the teeth 20a of the output side helical gear 20 by the teeth 18a of the driven side worm portion 18. Since no thrust F that presses against 8a is generated, even if the operation stop state is maintained for a long time, the teeth 18a of the driven side worm part 18, the teeth 20a of the helical gear 20 on the output side, and the driving side worm part 8 No creep deformation occurs in the teeth 8a.

その結果、本実施形態によれば、被動側ウォーム部１８の歯１８ａ、出力側はすば歯車２０の歯２０ａ、及び駆動側ウォーム部８の歯８ａのクリープ変形に起因する回転伝達精度の低下や騒音及び振動の発生を防止することができる。   As a result, according to the present embodiment, the rotation transmission accuracy decreases due to creep deformation of the teeth 18a of the driven worm portion 18, the teeth 20a of the output-side helical gear 20, and the teeth 8a of the driving worm portion 8. And noise and vibration can be prevented.

（２）モータ３の逆回転時における減速装置１の作動状態
減速装置１は、図１乃至図３の矢印Ｒ２ａで示す方向にモータ３が回転（逆回転）すると、モータ３の駆動軸４に固定した駆動側ウォーム部８が出力側はすば歯車２０を図１の矢印Ｒ２ａ方向へ回動させる。これにより、モータ３の駆動軸４の回転を、駆動側ウォーム部８及び出力側はすば歯車２０を介して減速させた状態で出力軸２１に伝達し、モータ３から伝達された動力を出力軸２１から取り出すことが可能になる。 (2) Operation state of reduction gear 1 during reverse rotation of motor 3 Reduction gear 1 is applied to drive shaft 4 of motor 3 when motor 3 rotates (reverse rotation) in the direction indicated by arrow R2a in FIGS. The fixed drive-side worm portion 8 rotates the output-side helical gear 20 in the direction of arrow R2a in FIG. As a result, the rotation of the drive shaft 4 of the motor 3 is transmitted to the output shaft 21 while being decelerated via the drive-side worm portion 8 and the output-side helical gear 20, and the power transmitted from the motor 3 is output. It can be taken out from the shaft 21.

また、モータ３が逆回転すると、モータ３の駆動軸４に固定した駆動側平歯車部７によってアイドルギヤ１１の平歯車部１３が矢印Ｒ２ｂ方向へ回動させられ、この平歯車部１３と一体に回動するアイドルギヤ１１のはすば歯車部１４によって被動歯車１６の被動側はすば歯車部１７が矢印Ｒ２ａ方向へ回動させられ、被動側はすば歯車部１７と被動側ウォーム部１８とが一体に回動する。この際、この被動側はすば歯車部１７は、アイドルギヤ１１のはすば歯車部１４との噛み合いによって生じるスラストＦを受け、出力側はすば歯車２０の歯２０ａと噛み合う被動側ウォーム部１８の歯１８ａによって出力側はすば歯車２０の歯２０ａを駆動側ウォーム部８の歯８ａに押し付けるようになっている（図４（ｂ）参照）。その結果、出力側はすば歯車２０は、アイドルギヤ１１のはすば歯車部１４と被動歯車１６の被動側はすば歯車部１７の噛み合いによって生じるスラストＦによって、恰も被動側ウォーム部１８の歯１８ａと駆動側ウォーム部８の歯８ａとによって出力側はすば歯車２０の歯２０ａが挟持されたようにして回転させられる。   When the motor 3 rotates in the reverse direction, the spur gear portion 13 of the idle gear 11 is rotated in the direction of the arrow R2b by the drive-side spur gear portion 7 fixed to the drive shaft 4 of the motor 3, and is integrated with the spur gear portion 13. The driven gear 16 of the driven gear 16 is rotated in the direction of the arrow R2a by the helical gear 14 of the idle gear 11 that rotates in the direction of the arrow R2a, and the driven gear 16 and the driven worm are driven. 18 and rotate together. At this time, the driven-side helical gear portion 17 receives a thrust F generated by meshing with the helical gear portion 14 of the idle gear 11, and the output-side driven worm portion meshes with the teeth 20 a of the helical gear 20. The teeth 18a on the output side press the teeth 20a of the helical gear 20 against the teeth 8a of the drive side worm portion 8 (see FIG. 4B). As a result, the helical gear 20 on the output side is caused by the thrust F generated by the meshing of the helical gear portion 14 of the idle gear 11 and the driven gear 16 of the driven gear 16, and so on. The tooth 18a of the helical gear 20 is held on the output side by the teeth 18a and the teeth 8a of the drive side worm portion 8 and is rotated.

したがって、本実施形態の減速装置１は、モータ３の回転（逆回転）を伝達している際にトルク変動が生じたとしても、アイドルギヤ１１のはすば歯車部１４と被動歯車１６の被動側はすば歯車部１７の噛み合いによって生じるスラストＦによって、駆動側ウォーム部８と出力側はすば歯車２０の噛み合う歯８ａ，２０ａの歯面８ｂ，２０ｂ同士が離間（歯面分離）するのを防止でき、高精度の回転伝達が可能になる。なお、このモータ３の逆回転時において、被動側ウォーム部１８の歯１８ａ，出力側はすば歯車２０の歯２０ａ及び駆動側ウォーム部８の歯８ａの各接触歯面は、モータ３の正回転時における各歯１８ａ，２０ａ，８ａの各接触歯面に対して反対側に位置する歯面である（図４（ａ）及び図４（ｂ）参照）。   Therefore, the reduction gear 1 of the present embodiment is driven by the helical gear portion 14 of the idle gear 11 and the driven gear 16 even if torque fluctuation occurs while transmitting the rotation (reverse rotation) of the motor 3. Due to the thrust F generated by the meshing of the helical gear portion 17, the tooth surfaces 8 b and 20 b of the meshing teeth 8 a and 20 a of the driving side worm portion 8 and the output side helical gear 20 are separated (tooth surface separation). Can be prevented, and highly accurate rotation transmission becomes possible. During reverse rotation of the motor 3, the contact tooth surfaces of the teeth 18 a of the driven worm portion 18, the teeth 20 a of the helical gear 20 on the output side, and the teeth 8 a of the driving worm portion 8 are in front of the motor 3. It is a tooth surface located on the opposite side to each contact tooth surface of each tooth 18a, 20a, 8a at the time of rotation (refer to Drawing 4 (a) and Drawing 4 (b)).

一方、本実施形態の減速装置１は、モータ３の逆回転が停止すると、被動側ウォーム部１８の歯１８ａによって出力側はすば歯車２０の歯２０ａをこれと噛み合う駆動側ウォーム部８の歯８ａに押し付けるようなスラストＦが生じないため、長時間作動停止状態が保持されたとしても、被動側ウォーム部１８の歯１８ａ、出力側はすば歯車２０の歯２０ａ、及び駆動側ウォーム部８の歯８ａにクリープ変形を生じることがない。   On the other hand, when the reverse rotation of the motor 3 is stopped, the reduction gear 1 of the present embodiment has the teeth of the driving side worm portion 8 meshed with the teeth 20a of the output side helical gear 20 by the teeth 18a of the driven side worm portion 18. Since no thrust F that presses against 8a is generated, even if the operation stop state is maintained for a long time, the teeth 18a of the driven side worm part 18, the teeth 20a of the helical gear 20 on the output side, and the driving side worm part 8 No creep deformation occurs in the teeth 8a.

その結果、本実施形態によれば、被動側ウォーム部１８の歯１８ａ、出力側はすば歯車２０の歯２０ａ、及び駆動側ウォーム部８の歯８ａのクリープ変形に起因する回転伝達精度の低下や騒音及び振動の発生を防止することができる。   As a result, according to the present embodiment, the rotation transmission accuracy decreases due to creep deformation of the teeth 18a of the driven worm portion 18, the teeth 20a of the output-side helical gear 20, and the teeth 8a of the driving worm portion 8. And noise and vibration can be prevented.

［第２実施形態］
図５乃至図７は、本発明の第２実施形態に係る減速装置１を示すものである。このうち、図５は、減速装置１を模式的に示す正面図である。また、図６は、図４に示した減速装置１の一部（出力側歯車としての出力側はすば歯車２０）を省略し、図５のＢ１−Ｏ−Ｂ１線に沿って切断して示す減速装置１の断面図である。また、図７は、図５のＢ２−Ｂ２線に沿って切断して示す減速装置１の断面図である。なお、本第２実施形態に係る減速装置１の説明において、第１実施形態に係る減速装置１の構成に対応する構成部分には同一符号を付して説明する。 [Second Embodiment]
5 to 7 show a reduction gear 1 according to a second embodiment of the present invention. Among these, FIG. 5 is a front view schematically showing the reduction gear 1. 6 omits a part of the reduction gear 1 shown in FIG. 4 (the output side helical gear 20 as the output side gear) and cuts it along the line B1-O-B1 in FIG. It is sectional drawing of the reducer 1 shown. FIG. 7 is a cross-sectional view of the reduction gear 1 shown cut along the line B2-B2 in FIG. In the description of the reduction gear 1 according to the second embodiment, components corresponding to the configuration of the reduction gear 1 according to the first embodiment will be described with the same reference numerals.

（減速装置の概略構成図）
図５乃至図７に示すように、減速装置１は、基台２に固定した駆動手段としてのモータ３の駆動軸４に駆動歯車５の軸穴６を嵌合し、駆動軸４と駆動歯車５とを一体として回動できるように固定してある。この駆動歯車５は、モータ３寄りに位置する駆動側はすば歯車部３０と、この駆動側はすば歯車部３０の側面から駆動軸４の軸心ＣＬ１が延びる方向に沿って形成された駆動側ウォーム部８とを一体に形成してなるものである。なお、駆動歯車５は、全体を樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成するようになっているが、これに限られるものではなく、少なくとも駆動側ウォーム部８の歯８ａを樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成してあればよい。また、駆動歯車５は、駆動側はすば歯車部３０と駆動側ウォーム部８とを別々に形成し、これら駆動側はすば歯車部３０と駆動側ウォーム部８を一体回動できるように駆動軸４に固定してもよい。 (Schematic configuration diagram of reduction gear)
As shown in FIGS. 5 to 7, the speed reducer 1 is configured such that a shaft hole 6 of a drive gear 5 is fitted to a drive shaft 4 of a motor 3 as drive means fixed to a base 2, and the drive shaft 4 and the drive gear are engaged. 5 is fixed so that it can rotate as a unit. The drive gear 5 is formed along a direction in which the drive side helical gear portion 30 located near the motor 3 and the axis CL1 of the drive shaft 4 extend from the side surface of the helical gear portion 30 on the drive side. The drive side worm portion 8 is integrally formed. The drive gear 5 is entirely formed of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.), but is not limited to this, and at least the teeth 8a of the drive side worm portion 8 are made of resin. What is necessary is just to form with materials (PA, POM, PPS, PPA, etc.). Further, the drive gear 5 is formed such that the drive side helical gear portion 30 and the drive side worm portion 8 are formed separately, and the drive side can rotate the helical gear portion 30 and the drive side worm portion 8 together. It may be fixed to the drive shaft 4.

駆動軸４の隣りには、中間軸１０を駆動軸４と平行に配置してある。この中間軸１０は、駆動側はすば歯車部３０によって回転させられるアイドルギヤ１１を回動可能に且つスライド移動不能な状態で支持しており、両端部１０ａ，１０ｂがフレーム１２にスライド移動できるように支持されている。ここで、アイドルギヤ１１は、駆動側はすば歯車部３０に噛み合うはすば歯車部３１と、これに隣り合う平歯車部３２とを一体に形成してなるものである。そして、このアイドルギヤ１１は、中間軸１０の端部（図６の右側端部）１０ｂ側に嵌合・固定されるアーム部材３３と中間軸１０の鍔部１０ｃとの間に配置され、中間軸１０に沿ってスライド移動するのをアーム部材３３と鍔部１０ｃとで阻止されるようになっている。また、アイドルギヤ１１は、軸受３４を介して中間軸１０に回動可能に支持されている。このようなアイドルギヤ１１は、全体を樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成するようになっている。また、アイドルギヤ１１は、はすば歯車部３１と平歯車部３２とを別々に形成した後、一体回動できるように組み合わせてもよい。   Next to the drive shaft 4, the intermediate shaft 10 is arranged in parallel with the drive shaft 4. The intermediate shaft 10 supports an idle gear 11 that is rotated by a helical gear 30 on the drive side in a rotatable and non-slidable state, and both end portions 10 a and 10 b can slide to the frame 12. So that it is supported. Here, the idle gear 11 is formed by integrally forming a helical gear portion 31 meshing with the helical gear portion 30 on the driving side and a spur gear portion 32 adjacent thereto. The idle gear 11 is disposed between the arm member 33 fitted and fixed to the end portion (the right end portion in FIG. 6) 10b side of the intermediate shaft 10 and the flange portion 10c of the intermediate shaft 10. The sliding movement along the shaft 10 is prevented by the arm member 33 and the flange portion 10c. Further, the idle gear 11 is rotatably supported on the intermediate shaft 10 via a bearing 34. Such an idle gear 11 is entirely formed of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.). Further, the idle gear 11 may be combined so that the helical gear portion 31 and the spur gear portion 32 can be integrally rotated after being formed separately.

中間軸１０の隣りには、被動側支持軸１５が駆動軸４及び中間軸１０と平行に配置されている。この被動側支持軸１５は、その両端部１５ａ，１５ｂがスライド移動できるようにフレーム１２に支持されており、中間軸１０にアーム部材３３を介して連結され、中間軸１０と一体として軸心ＣＬ２に沿った方向へスライド移動できるようになっている。そして、この被動側支持軸１５は、アイドルギヤ１１の平歯車部３２によって回転させられる被動歯車１６を回動可能に且つスライド不能に支持している。なお、被動歯車１６は、その両端側が軸受２２によって被動側支持軸１５に回転自在に支持されると共に、その両端が被動側支持軸１５の鍔部１５ｃとアーム部材３３との間に配置され、鍔部１５ｃとアーム部材３３とによって被動側支持軸１５の軸心ＣＬ２に沿った方向へのスライド移動が阻止されるようになっている。ここで、アーム部材３３は、中間軸１０にアイドルギヤ１１を取り付け、被動側支持軸１５に被動歯車１６を取り付けた後、中間軸１０の端部（図６中の右側端部）１０ｂで且つフレーム１２の内側部分と、被動側支持軸１５の端部（図６中の右側端部）１５ｂで且つフレーム１２の内側部分とに跨って固定されている。   Next to the intermediate shaft 10, a driven support shaft 15 is arranged in parallel with the drive shaft 4 and the intermediate shaft 10. The driven-side support shaft 15 is supported by the frame 12 so that both end portions 15a and 15b can be slid. The driven-side support shaft 15 is connected to the intermediate shaft 10 via an arm member 33, and is integrated with the intermediate shaft 10 as an axis CL2. It can be slid in the direction along. The driven side support shaft 15 supports the driven gear 16 rotated by the spur gear portion 32 of the idle gear 11 so as to be rotatable and non-slidable. Both ends of the driven gear 16 are rotatably supported by the driven side support shaft 15 by the bearings 22, and both ends thereof are disposed between the flange portion 15 c of the driven side support shaft 15 and the arm member 33. By the flange portion 15c and the arm member 33, sliding movement in the direction along the axis CL2 of the driven side support shaft 15 is prevented. Here, after attaching the idle gear 11 to the intermediate shaft 10 and attaching the driven gear 16 to the driven side support shaft 15, the arm member 33 is the end portion (right end portion in FIG. 6) 10b of the intermediate shaft 10 and The frame 12 is fixed across the inner portion of the frame 12, the end portion (right end portion in FIG. 6) 15 b of the driven side support shaft 15, and the inner portion of the frame 12.

被動歯車１６は、アイドルギヤ１１の平歯車部３２に噛み合う被動側平歯車部３５と、この被動側平歯車部３５の側面から被動側支持軸１５の軸心ＣＬ２が延びる方向に沿って形成された被動側ウォーム部１８とを一体に形成してなるものである。なお、被動歯車１６は、全体を樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成するか、又は、少なくとも被動側ウォーム部１８の歯１８ａを樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成してある。また、被動側平歯車部３５は、駆動側はすば歯車部３０のピッチ円直径と同一のピッチ円直径であり、駆動側はすば歯車部３０の回転方向と同一方向に同一回転速度で回動させられるようになっている。そして、被動側ウォーム部１８は、駆動側ウォーム部８とピッチ円直径で且つ同一歯形形状となるように形成してあり、駆動側ウォーム部８の回動方向と同一方向に同一回転速度で回動させられるようになっている。ここで、駆動側ウォーム部８と被動側ウォーム部１８に関して同一歯形形状とは、歯８ａ，１８ａの圧力角やモジュール等の他に、歯８ａ，１８ａのねじれ方向も同一であることをいう。なお、被動歯車１６は、被動側平歯車部３５と被動側ウォーム部１８を別々に形成した後、一体化するようにしてもよい。また、被動歯車１６は、駆動側はすば歯車部３０及びアイドルギヤ１１が金属で形成された場合、被動側平歯車部３５を金属で形成するようにしてもよい。   The driven gear 16 is formed along a driven side spur gear portion 35 that meshes with the spur gear portion 32 of the idle gear 11 and a direction in which the axis CL <b> 2 of the driven side support shaft 15 extends from the side surface of the driven side spur gear portion 35. The driven side worm portion 18 is integrally formed. The driven gear 16 is entirely formed of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.), or at least the teeth 18a of the driven side worm portion 18 are made of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.). It is formed with. The driven side spur gear portion 35 has the same pitch circle diameter as that of the helical gear portion 30 on the driving side, and the same rotational speed in the same direction as the rotational direction of the helical gear portion 30 on the driving side. It can be rotated. The driven-side worm portion 18 is formed to have the same tooth shape as the drive-side worm portion 8 with a pitch circle diameter, and rotates at the same rotational speed in the same direction as the rotational direction of the drive-side worm portion 8. It can be moved. Here, the same tooth profile with respect to the drive-side worm portion 8 and the driven-side worm portion 18 means that the torsion directions of the teeth 8a and 18a are the same in addition to the pressure angles of the teeth 8a and 18a and the modules. The driven gear 16 may be integrated after the driven side spur gear portion 35 and the driven side worm portion 18 are separately formed. Further, in the driven gear 16, when the driving side helical gear portion 30 and the idle gear 11 are made of metal, the driven side spur gear portion 35 may be made of metal.

駆動側ウォーム部８と被動側ウォーム部１８とに跨って噛み合う出力側はすば歯車（出力側歯車）２０は、出力軸２１に嵌合・固定され、出力軸２１と一体に回動できるようになっている。この出力側はすば歯車２０が嵌合・固定される出力軸２１は、駆動軸４及び被動側支持軸１５に交差しないようにずれて位置し、且つ、駆動軸４及び被動側支持軸１５と９０°ずれて位置している。そして、出力軸２１は、出力側はすば歯車２０の両側に位置する部分を軸受２２によってフレーム１２に回動可能に支持してあり、その一端側（図１の右端側）を図外の被動手段に接続してある。なお、出力側はすば歯車２０は、全体を樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成するか、又は、少なくとも歯２０ａを樹脂材料（ＰＡ，ＰＯＭ，ＰＰＳ，ＰＰＡ等）で形成してある。また、出力側はすば歯車２０は、駆動側ウォーム部８に噛み合う第１出力側はすば歯車部分と、被動側ウォーム部１８に噛み合う第２出力側はすば歯車部分とに、分割して形成するようにしてもよい。また、出力側はすば歯車２０に代えて、ウォームホイールを出力側歯車として出力軸２１に嵌合・固定してもよい。ここで、駆動側ウォーム部８と出力側はすば歯車２０（又は、ウォームホイール）とによって駆動用のウォームギヤが構成され、被動側ウォーム部１８と出力側はすば歯車２０（又は、ウォームホイール）とによって歯面分離防止用のウォームギヤが構成される。   An output-side helical gear (output-side gear) 20 that meshes across the drive-side worm portion 8 and the driven-side worm portion 18 is fitted and fixed to the output shaft 21 so that it can rotate integrally with the output shaft 21. It has become. The output shaft 21 on which the output side helical gear 20 is fitted and fixed is shifted so as not to intersect the drive shaft 4 and the driven side support shaft 15, and the drive shaft 4 and the driven side support shaft 15. And 90 °. The output shaft 21 is rotatably supported on the frame 12 by bearings 22 at both sides of the output side helical gear 20, and one end side (the right end side in FIG. 1) of the output shaft 21 is not shown. Connected to the driven means. The helical gear 20 on the output side is entirely formed of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.), or at least the teeth 20a are formed of a resin material (PA, POM, PPS, PPA, etc.). It is. The output-side helical gear 20 is divided into a first output-side helical gear portion that meshes with the driving-side worm portion 8 and a second output-side helical gear portion that meshes with the driven-side worm portion 18. You may make it form. Further, instead of the helical gear 20 on the output side, a worm wheel may be fitted and fixed to the output shaft 21 as an output side gear. Here, the driving worm portion 8 and the output side helical gear 20 (or worm wheel) constitute a driving worm gear, and the driven side worm portion 18 and the output side worm gear 20 (or worm wheel). ) Constitutes a worm gear for preventing tooth surface separation.

なお、図５に示すように、減速装置１は、駆動軸４と被動側支持軸１５を基礎プレート２３の上面から同一高さ位置に配置してあり、駆動軸４，中間軸１０及び被動側支持軸１５の各軸心を結ぶ線（例えば、Ｂ１−０−Ｂ１で示す線）が開き角度約９０°のＶ字形状となっている。そして、この減速装置１は、基礎プレート２３上に基台２を固定し、基台２にモータ３を取り付け、基礎プレート２３上にフレーム１２を一体形成するか又は基礎プレート２３上にフレーム１２を固定するようになっている。   As shown in FIG. 5, in the reduction gear 1, the drive shaft 4 and the driven side support shaft 15 are arranged at the same height position from the upper surface of the base plate 23, and the drive shaft 4, the intermediate shaft 10, and the driven side are arranged. A line connecting the axes of the support shaft 15 (for example, a line indicated by B1-0-B1) has a V shape with an opening angle of about 90 °. The speed reducer 1 fixes the base 2 on the base plate 23, attaches the motor 3 to the base 2, and integrally forms the frame 12 on the base plate 23, or mounts the frame 12 on the base plate 23. It is designed to be fixed.

（減速装置の作動状態）
（１）モータ３の正回転時における減速装置１の作動状態
以上のように構成された減速装置１は、図５乃至図７の矢印Ｒ１ａで示す方向にモータ３が回転（正回転）すると、モータ３の駆動軸４に固定した駆動側ウォーム部８が出力側はすば歯車２０を図５の矢印Ｒ１ａ方向へ回動させる。これにより、モータ３の駆動軸４の回転を、駆動側ウォーム部８及び出力側はすば歯車２０を介して減速させた状態で出力軸２１に伝達し、モータ３から伝達された動力を出力軸２１から取り出すことが可能になる。 (Decelerator operating state)
(1) Operation state of the reduction gear 1 when the motor 3 is rotating forward When the reduction gear 1 configured as described above rotates (forward rotation) in the direction indicated by the arrow R1a in FIGS. The drive-side worm portion 8 fixed to the drive shaft 4 of the motor 3 rotates the output-side helical gear 20 in the direction of the arrow R1a in FIG. As a result, the rotation of the drive shaft 4 of the motor 3 is transmitted to the output shaft 21 while being decelerated via the drive-side worm portion 8 and the output-side helical gear 20, and the power transmitted from the motor 3 is output. It can be taken out from the shaft 21.

また、モータ３が正回転すると、モータ３の駆動軸４に固定した駆動側はすば歯車部３０によってアイドルギヤ１１のはすば歯車部３１が矢印Ｒ１ｂ方向へ回動させられ、このはすば歯車部３１と一体に回動するアイドルギヤ１１の平歯車部３２によって被動歯車１６の被動側平歯車部３５が矢印Ｒ１ａ方向へ回動させられ、被動側平歯車部３５と被動側ウォーム部１８とが一体に回動する。この際、アイドルギヤ１１のはすば歯車部３１は、駆動側はすば歯車部３０との噛み合いによって生じるスラストＦを受け、中間軸１０，アーム部材３３及び被動側支持軸１５をスライド移動させ、被動側支持軸１５に配置した被動側ウォーム部１８の歯１８ａによって出力側はすば歯車２０の歯２０ａを駆動側ウォーム部８の歯８ａに押し付けるようになっている（図４（ａ）参照）。その結果、出力側はすば歯車２０は、アイドルギヤ１１のはすば歯車部３１と駆動歯車５の駆動側はすば歯車部３０の噛み合いによって生じるスラストＦによって、恰も被動側ウォーム部１８の歯１８ａと駆動側ウォーム部８の歯８ａとによって出力側はすば歯車２０の歯２０ａが挟持されたようにして回転させられる。   When the motor 3 rotates forward, the helical gear portion 30 of the idle gear 11 is rotated in the direction of the arrow R1b by the helical gear portion 30 on the driving side fixed to the driving shaft 4 of the motor 3, and this helical gear portion 30 is rotated. The driven side spur gear portion 35 of the driven gear 16 is rotated in the direction of the arrow R1a by the spur gear portion 32 of the idle gear 11 that rotates integrally with the gear portion 31, so that the driven side spur gear portion 35 and the driven side worm portion are driven. 18 and rotate together. At this time, the helical gear portion 31 of the idle gear 11 receives the thrust F generated by the engagement with the helical gear portion 30 on the driving side, and slides the intermediate shaft 10, the arm member 33 and the driven side support shaft 15. The teeth 20a of the output-side helical gear 20 are pressed against the teeth 8a of the drive-side worm portion 8 by the teeth 18a of the driven-side worm portion 18 disposed on the driven-side support shaft 15 (FIG. 4A). reference). As a result, the helical gear 20 on the output side of the helical gear portion 31 of the idle gear 11 and the helical gear portion 30 on the driving side of the driving gear 5 is also driven by the thrust F generated by the meshing of the helical gear portion 30 of the driving gear 5. The tooth 18a of the helical gear 20 is held on the output side by the teeth 18a and the teeth 8a of the drive side worm portion 8 and is rotated.

したがって、本実施形態の減速装置１は、モータ３の回転（正回転）を伝達している際にトルク変動が生じたとしても、駆動歯車５の駆動側はすば歯車部３０とアイドルギヤ１１のはすば歯車部３１との噛み合いによって生じるスラストＦによって、駆動側ウォーム部８と出力側はすば歯車２０の噛み合う歯８ａ，２０ａの歯面８ｂ，２０ｂ同士が離間（歯面分離）するのを防止でき、高精度の回転伝達が可能になる（図４（ａ）参照）。   Therefore, in the speed reduction device 1 of the present embodiment, the drive side of the drive gear 5 has the helical gear portion 30 and the idle gear 11 even if torque fluctuation occurs during transmission of the rotation (forward rotation) of the motor 3. Due to the thrust F generated by the meshing with the helical gear 31, the tooth surfaces 8 b and 20 b of the meshing teeth 8 a and 20 a of the driving side worm portion 8 and the output side of the helical gear 20 are separated (tooth surface separation). Can be prevented, and highly accurate rotation transmission becomes possible (see FIG. 4A).

一方、本実施形態の減速装置１は、モータ３の正回転が停止すると、被動側ウォーム部１８の歯１８ａによって出力側はすば歯車２０の歯２０ａをこれと噛み合う駆動側ウォーム部８の歯８ａに押し付けるようなスラストＦが生じないため、長時間作動停止状態が保持されたとしても、被動側ウォーム部１８の歯１８ａ、出力側はすば歯車２０の歯２０ａ、及び駆動側ウォーム部８の歯８ａにクリープ変形を生じることがない。   On the other hand, when the forward rotation of the motor 3 is stopped, the reduction gear 1 of the present embodiment has the teeth of the driving side worm portion 8 meshing with the teeth 20a of the output side helical gear 20 by the teeth 18a of the driven side worm portion 18. Since no thrust F that presses against 8a is generated, even if the operation stop state is maintained for a long time, the teeth 18a of the driven side worm part 18, the teeth 20a of the helical gear 20 on the output side, and the driving side worm part 8 No creep deformation occurs in the teeth 8a.

その結果、本実施形態によれば、被動側ウォーム部１８の歯１８ａ、出力側はすば歯車２０の歯２０ａ、及び駆動側ウォーム部８の歯８ａのクリープ変形に起因する回転伝達精度の低下や騒音及び振動の発生を防止することができる。   As a result, according to the present embodiment, the rotation transmission accuracy decreases due to creep deformation of the teeth 18a of the driven worm portion 18, the teeth 20a of the output-side helical gear 20, and the teeth 8a of the driving worm portion 8. And noise and vibration can be prevented.

（２）モータ３の逆回転時における減速装置１の作動状態
減速装置１は、図５乃至図７の矢印Ｒ２ａで示す方向にモータ３が回転（逆回転）すると、モータ３の駆動軸４に固定した駆動側ウォーム部８が出力側はすば歯車２０を図５の矢印Ｒ２ａ方向へ回動させる。これにより、モータ３の駆動軸４の回転を、駆動側ウォーム部８及び出力側はすば歯車２０を介して減速させた状態で出力軸２１に伝達し、モータ３から伝達された動力を出力軸２１から取り出すことが可能になる。 (2) Operating state of the reduction gear 1 during reverse rotation of the motor 3 When the reduction gear 1 rotates (reverse rotation) in the direction indicated by the arrow R2a in FIGS. The fixed drive-side worm portion 8 rotates the output-side helical gear 20 in the direction of arrow R2a in FIG. As a result, the rotation of the drive shaft 4 of the motor 3 is transmitted to the output shaft 21 while being decelerated via the drive-side worm portion 8 and the output-side helical gear 20, and the power transmitted from the motor 3 is output. It can be taken out from the shaft 21.

また、モータ３が逆回転すると、モータ３の駆動軸４に固定した駆動側はすば歯車部３０によってアイドルギヤ１１のはすば歯車部３１が矢印Ｒ２ｂ方向へ回動させられ、このはすば歯車部３１と一体に回動するアイドルギヤ１１の平歯車部３２によって被動歯車１６の被動側平歯車部３５が矢印Ｒ２ａ方向へ回動させられ、被動側平歯車部３５と被動側ウォーム部１８とが一体に回動する。この際、このアイドルギヤ１１のはすば歯車部３１は、駆動歯車５の駆動側はすば歯車部３０との噛み合いによって生じるスラストＦを受け、中間軸１０，アーム部材３３及び被動側支持軸１５をスライド移動させ、被動側支持軸１５に取り付けられた被動側ウォーム部１８の歯１８ａによって出力側はすば歯車２０の歯２０ａを駆動側ウォーム部８の歯８ａに押し付けるようになっている（図４（ｂ）参照）。その結果、出力側はすば歯車２０は、駆動歯車５の駆動側はすば歯車部３０とアイドルギヤ１１のはすば歯車部３１との噛み合いによって生じるスラストＦによって、恰も被動側ウォーム部１８の歯１８ａと駆動側ウォーム部８の歯８ａとによって出力側はすば歯車２０の歯２０ａが挟持されたようにして回転させられる。   Further, when the motor 3 rotates in the reverse direction, the helical gear portion 30 of the idle gear 11 is rotated in the direction of the arrow R2b by the helical gear portion 30 on the driving side fixed to the driving shaft 4 of the motor 3, The driven side spur gear portion 35 of the driven gear 16 is rotated in the direction of the arrow R2a by the spur gear portion 32 of the idle gear 11 that rotates integrally with the gear portion 31, so that the driven side spur gear portion 35 and the driven side worm portion are driven. 18 and rotate together. At this time, the helical gear portion 31 of the idle gear 11 receives the thrust F generated by meshing with the helical gear portion 30 on the driving side of the driving gear 5, and receives the intermediate shaft 10, the arm member 33, and the driven side supporting shaft. 15, the tooth 20 a of the output side helical gear 20 is pressed against the tooth 8 a of the driving side worm portion 8 by the teeth 18 a of the driven side worm portion 18 attached to the driven side support shaft 15. (See FIG. 4 (b)). As a result, the helical gear 20 on the output side is also driven by the driven worm portion 18 by the thrust F generated by the meshing of the helical gear portion 30 of the driving gear 5 with the helical gear portion 31 of the idle gear 11. The teeth 18a of the driving side worm portion 8 and the teeth 8a of the drive side worm portion 8 are rotated so that the teeth 20a of the helical gear 20 are clamped on the output side.

したがって、本実施形態の減速装置１は、モータ３の回転（逆回転）を伝達している際にトルク変動が生じたとしても、駆動歯車５の駆動側はすば歯車部３０とアイドルギヤ１１のはすば歯車部３１との噛み合いによって生じるスラストＦによって、駆動側ウォーム部８と出力側はすば歯車２０との噛み合う歯８ａ，２０ａの歯面８ｂ，２０ｂ同士が離間（歯面分離）するのを防止でき、高精度の回転伝達が可能になる。なお、このモータ３の逆回転時において、被動側ウォーム部１８の歯１８ａ，出力側はすば歯車２０の歯２０ａ及び駆動側ウォーム部８の歯８ａの各接触歯面は、モータ３の正回転時における各歯１８ａ，２０ａ，８ａの各接触歯面に対して反対側に位置する歯面である（図４（ａ）及び図４（ｂ）参照）。   Therefore, in the reduction gear 1 of the present embodiment, even if torque fluctuation occurs during transmission of the rotation (reverse rotation) of the motor 3, the drive side of the drive gear 5 has the helical gear portion 30 and the idle gear 11. The tooth surfaces 8b and 20b of the teeth 8a and 20a engaging with the helical gear 20 on the output side are separated from each other by the thrust F generated by the engagement with the helical gear portion 31 (separation of tooth surfaces). This makes it possible to prevent rotation and transmit rotation with high accuracy. During reverse rotation of the motor 3, the contact tooth surfaces of the teeth 18 a of the driven worm portion 18, the teeth 20 a of the helical gear 20 on the output side, and the teeth 8 a of the driving worm portion 8 are in front of the motor 3. It is a tooth surface located on the opposite side to each contact tooth surface of each tooth 18a, 20a, 8a at the time of rotation (refer to Drawing 4 (a) and Drawing 4 (b)).

一方、本実施形態の減速装置１は、モータ３の逆回転が停止すると、被動側ウォーム部１８の歯１８ａによって出力側はすば歯車２０の歯２０ａをこれと噛み合う駆動側ウォーム部８の歯８ａに押し付けるようなスラストＦが生じないため、長時間作動停止状態が保持されたとしても、被動側ウォーム部１８の歯１８ａ、出力側はすば歯車２０の歯２０ａ、及び駆動側ウォーム部８の歯８ａにクリープ変形を生じることがない。   On the other hand, when the reverse rotation of the motor 3 is stopped, the reduction gear 1 of the present embodiment has the teeth of the driving side worm portion 8 meshed with the teeth 20a of the output side helical gear 20 by the teeth 18a of the driven side worm portion 18. Since no thrust F that presses against 8a is generated, even if the operation stop state is maintained for a long time, the teeth 18a of the driven side worm part 18, the teeth 20a of the helical gear 20 on the output side, and the driving side worm part 8 No creep deformation occurs in the teeth 8a.

その結果、本実施形態によれば、被動側ウォーム部１８の歯１８ａ、出力側歯車２０の歯２０ａ、及び駆動側ウォーム部８の歯８ａのクリープ変形に起因する回転伝達精度の低下や騒音及び振動の発生を防止することができる。   As a result, according to the present embodiment, the rotation transmission accuracy decreases due to creep deformation of the teeth 18a of the driven-side worm portion 18, the teeth 20a of the output-side gear 20, and the teeth 8a of the driving-side worm portion 8, noise, and Generation of vibration can be prevented.

１……減速装置、３……モータ（駆動手段）、４……駆動軸、５……駆動歯車、７……駆動側平歯車部、８……駆動側ウォーム部、８ａ……歯、１０……中間軸、１１……アイドルギヤ、１３……平歯車部、１４……はすば歯車部、１５……被動側支持軸、１６……被動歯車、１７……被動側はすば歯車部、１８……被動側ウォーム部、１８ａ……歯、２０……出力側はすば歯車（出力側歯車）、２１……出力軸、３０……駆動側はすば歯車部、３１……はすば歯車部、３２……平歯車部、３５……被動側平歯車部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Speed reducer, 3 ... Motor (drive means), 4 ... Drive shaft, 5 ... Drive gear, 7 ... Drive side spur gear part, 8 ... Drive side worm part, 8a ... Teeth, 10 ...... Intermediate shaft, 11 ...... Idle gear, 13 ...... Spur gear section, 14... Helical gear section, 15 …… Drive side support shaft, 16 …… Drive gear, 17 …… Drive side helical gear , 18 ... driven side worm part, 18a ... teeth, 20 ... output side helical gear (output side gear), 21 ... output shaft, 30 ... driving side helical gear part, 31 ... Helical gear part, 32 ... Spur gear part, 35 ... Driven side spur gear part

Claims (2)

駆動手段によって回転駆動される駆動軸には、駆動側平歯車部と駆動側ウォーム部とからなる駆動歯車が一体回動可能に配置され、
前記駆動軸と平行に配置される中間軸には、前記駆動側平歯車部と噛み合う平歯車部を有するアイドルギヤが回転可能に且つスライド移動できないように支持され、
前記駆動軸及び前記中間軸に対して平行に配置される被動側支持軸には、前記アイドルギヤによって前記駆動歯車の回動方向と同一方向に且つ同一回転速度で回転させられる被動歯車がスライド移動できるように支持され、
前記被動歯車は、前記アイドルギヤのはすば歯車部に噛み合う被動側はすば歯車部と、前記駆動側ウォーム部と同一ピッチ円直径で且つ同一歯形形状の被動側ウォーム部と、を一体に有し、
前記駆動軸及び前記被動側支持軸に交差せず、且つ、前記駆動軸及び前記被動側支持軸と９０°ずらして配置される出力軸には、前記駆動側ウォーム部と前記被動側ウォーム部に噛み合う出力側歯車が一体回動可能に配置され、
前記アイドルギヤの前記はすば歯車部と前記被動歯車の前記被動側はすば歯車部は、回転伝達時に、前記出力側歯車の歯に噛み合う前記被動側ウォーム部の歯によって前記出力側歯車の歯を前記駆動側ウォーム部の歯に押し付ける、スラストを発生するようになっており、
前記駆動側ウォーム部の歯、前記被動側ウォーム部の歯、及び前記出力側歯車の歯が、樹脂材料で形成された、
ことを特徴とする減速装置。 A drive gear composed of a drive side spur gear portion and a drive side worm portion is disposed on the drive shaft that is rotationally driven by the drive means so as to be integrally rotatable.
The intermediate shaft arranged in parallel with the drive shaft is supported so that an idle gear having a spur gear portion meshing with the drive side spur gear portion can rotate and cannot slide.
A driven gear that is rotated by the idle gear in the same direction as the rotational direction of the drive gear and at the same rotational speed slides on the driven support shaft that is arranged in parallel to the drive shaft and the intermediate shaft. Supported as possible,
The driven gear integrally includes a driven-side helical gear portion that meshes with a helical gear portion of the idle gear, and a driven-side worm portion having the same pitch circle diameter and the same tooth profile as the driving-side worm portion. Have
An output shaft that does not intersect the drive shaft and the driven-side support shaft and is shifted by 90 ° from the drive shaft and the driven-side support shaft is provided on the drive-side worm portion and the driven-side worm portion. The meshing output side gears are arranged so that they can rotate together,
Wherein the said driven-side helical gear portion of the driven gear and the helical gear portion of the idle gear, the time of rotation transmission, the output-side gear by said driven-side worm portion teeth meshing with the teeth of the output side gear Thrust is generated by pressing the teeth against the teeth of the drive side worm part,
Teeth prior SL drive side worm portion, the teeth of the driven-side worm portion, and the teeth of the output side gear, formed of a resin material,
A speed reducer characterized by that. 駆動手段によって回転駆動される駆動軸には、駆動側はすば歯車部と駆動側ウォーム部とからなる駆動歯車が一体回動可能に配置され、
前記駆動軸と平行に配置され且つスライド移動可能に支持された中間軸には、前記駆動側はすば歯車部と噛み合うはすば歯車部を有するアイドルギヤが回転可能に且つスライド移動不能に支持され、
前記駆動軸及び前記中間軸に対して平行に配置され且つ前記中間軸と一体としてスライド移動できるように前記中間軸に連結された被動側支持軸には、前記アイドルギヤによって前記駆動歯車の回動方向と同一方向に且つ同一回転速度で回転させられる被動歯車がスライド移動できるように支持され、
前記被動歯車は、前記アイドルギヤの平歯車部に噛み合う被動側平歯車部と、前記駆動側ウォーム部と同一ピッチ円直径で且つ同一歯形形状の被動側ウォーム部と、を一体に有し、
前記駆動軸及び前記被動側支持軸に交差せず、且つ前記駆動軸及び前記被動側支持軸と９０°ずらして配置される出力軸には、前記駆動側ウォーム部と前記被動側ウォーム部に噛み合う出力側歯車が一体回動可能に配置され、
前記駆動歯車の前記駆動側はすば歯車部と前記アイドルギヤの前記はすば歯車部は、回転伝達時に、前記出力側歯車の歯に噛み合う前記被動側ウォーム部の歯によって前記出力側歯車の歯を前記駆動側ウォーム部の歯に押し付ける、スラストを発生するようになっており、
前記駆動側ウォーム部の歯、前記被動側ウォーム部の歯、及び前記出力側歯車の歯が、樹脂材料で形成された、
ことを特徴とする減速装置。 A driving gear composed of a helical gear portion on the driving side and a worm portion on the driving side is disposed on the driving shaft that is rotationally driven by the driving means so as to be integrally rotatable.
The intermediate shaft arranged parallel to the drive shaft and supported so as to be slidable supports an idle gear having a helical gear portion meshing with the helical gear portion on the drive side so as to be rotatable and non-slidable. And
The driven gear is rotated by the idle gear on the driven support shaft that is arranged in parallel to the drive shaft and the intermediate shaft and is slidably moved integrally with the intermediate shaft. The driven gear that is rotated in the same direction and at the same rotational speed is supported so as to be slidable,
The driven gear integrally includes a driven side spur gear portion meshing with a spur gear portion of the idle gear, and a driven side worm portion having the same pitch circle diameter and the same tooth shape as the driving side worm portion,
Without crossing the drive shaft and the driven-side support shaft, and wherein the drive shaft and the driven-side support shaft and 90 ° output shaft which is arranged offset, meshes with the driven-side worm portion and the drive-side worm section The output side gear is arranged so that it can rotate integrally,
The drive-side helical gear portion of the drive gear and the helical gear portion of the idle gear are rotated by the teeth of the driven-side worm portion that mesh with the teeth of the output-side gear during rotation transmission. Thrust is generated by pressing the teeth against the teeth of the drive side worm part,
Teeth prior SL drive side worm portion, the teeth of the driven-side worm portion, and the teeth of the output side gear, formed of a resin material,
A speed reducer characterized by that.

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