JP5278752B2 - 物品保管設備 - Google Patents

Description

本発明は、物品を載置支持する棚側載置支持部を備えた保管部が上下に複数並べて構成された物品保管棚と、前記物品保管棚の前面側において昇降操作自在に設けられ、前記保管部との間で物品を移載する物品移載装置と、前記物品移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記物品移載装置を昇降操作する昇降操作手段と、前記物品移載装置及び前記昇降操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記物品移載装置が、物品を載置支持する移載装置側載置支持部、及び、この移載装置側載置支持部と前記保管部における前記棚側載置支持部との間で移載方向に沿って物品を移動操作する移動操作手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降操作手段の作動を制御し、かつ、前記保管部と前記物品移載装置との間で前記棚側載置支持部及び前記移載装置側載置支持部のうち一方を移載元の載置支持部とし他方を移載先の載置支持部として物品を移載させるべく、前記移動操作手段の作動を制御するように構成された物品保管設備に関する。

上記の物品保管設備では、移動操作手段にて物品を移載方向に移動操作して移載元の載置支持部から移載先の載置支持部に物品を移載する。物品が移載元の載置支持部から移載先の載置支持部に乗り移る場合に、移載先の載置支持部が移載元の載置支持部よりも高くなっていると、物品の移載方向で下流側の先端部が移載先の載置支持部の移載元側の端部に衝突してしまう。そのため、移載先の載置支持部に物品が衝突することなく移載元の載置支持部から移載先の載置支持部に物品を移載するためには、移載先の載置支持部が移載元の載置支持部よりも高くならないようにする必要がある。

移載元から移載先まで何れか一方又は双方に載置支持された状態で物品を移載させる場合、物品を同一平面に沿って移動させることで物品の姿勢の乱れ等が発生し難い円滑な移載が可能となる。つまり、移載装置側載置支持部の載置面の高さと棚側載置支持部の載置面の高さとを極力一致させることで円滑な移載が可能となる。

しかしながら、物品移載装置の昇降位置は、制御手段が制御する昇降操作手段の作動により操作されるため、たとえ移載装置側載置支持部の載置面が棚側載置支持部の載置支持部の載置面に一致するように、制御手段にて昇降操作手段の作動を制御して移載装置を昇降操作しても、物品移載装置の昇降停止位置には制御系に固有の停止精度に基づくばらつきが存在する。そのため、同じ保管部に対して同じように掬い移載又は卸し移載を行っても、場合によっては、移載先の載置支持部の載置面の高さが、移載元の載置支持部の載置面の高さよりも高くなることがある。

移載先の載置支持部の載置面の高さが、移載元の載置支持部の載置面の高さよりも高くなる事態を避けるべく、従来では、物品移載装置の目標昇降位置を、移載装置側載置支持部の載置面が棚側載置支持部の載置支持部の載置面に一致する昇降位置からずれた位置としていた（例えば、特許文献１参照。）。

すなわち、移動操作手段にて保管部と物品移載装置との間で物品を移動させる掬い移載や卸し移載を行うに先立って、物品移載装置を移載対象の保管部に対して昇降操作する際、移載元の載置支持部の載置面の高さよりも停止精度を考慮した高さ分だけ下方側にずれた高さに、移載先の載置支持部の載置面が位置するような位置を物品移載装置の目標昇降位置として昇降操作手段の作動を制御するようにしていた。

このように、従来では、上述のような昇降位置を目標昇降位置として物品移載装置を昇降操作することで、停止精度に基づく昇降停止位置のばらつきが存在するとしても、移載先の載置支持部の載置面が移載元の載置支持部の載置面よりも下方側に位置した状態で移載作業を行うことができ、移動操作手段にて移動操作される物品の移載方向で下流側の先端部が移載先の載置支持部の移載元側の端部に衝突する不都合を防止できるものとなっていた。

特公昭６３−４１８０１号公報

しかしながら、上述した従来の物品保管設備では、掬い移載や卸し移載を行うに先立って移載対象の保管部に対して物品移載装置が昇降操作された後、物品移載装置がその昇降位置を維持したまま、移動操作手段にて物品を移載方向に沿って移動操作する掬い移載や卸し移載が行われるので、移載作業が完了するまで、移載装置側載置支持部の載置面は、棚側載置支持部の載置支持部の載置面に一致しておらず、移載装置側載置支持部の載置面が棚側載置支持部の載置支持部の載置面から停止精度を考慮した高さ分だけ上下にずれた状態となっている。例えば、掬い移載であれば、移載先である移載装置側載置支持部の載置面は、移載元である移載装置側載置支持部よりも停止精度を考慮した高さ分だけ低く位置しており、移載元の載置支持部と移載先の載置支持部の間に段差が形成された状態で、移動操作手段にて物品が棚側載置支持部から移載装置側載置支持部まで移動操作される。

そのため、従来では、移動操作手段で物品を移載方向に沿って移動操作する場合に、物品の重心の移動に伴って、移載元の載置支持部における移載先側の端部を支点として物品が移載先の載置支持部側に傾いたり、移動終盤において、物品の移載方向で移載元側の後端部が、移載元の載置支持部から移載先の載置支持部に移動するときに一気に落下したりするため、移載作業において物品移載装置及び物品に衝撃が発生していた。

このように、従来の物品保管設備では、物品を移載元の載置支持部から移載先の載置支持部に移載する際に両者の間に高低の段差が存在するものであったため、移載対象の物品の姿勢が乱れ易いという問題に加え、段差により衝撃が発生するため、保管対象の物品の重量によっては、物品移載装置や物品が損傷するおそれがあるという問題があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移載元の載置支持部から移載先の載置支持部まで物品を円滑に移載できる物品保管設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品保管設備の第１特徴構成は、
物品を載置支持する棚側載置支持部を備えた保管部が上下に複数並べて構成された物品保管棚と、前記物品保管棚の前面側において昇降操作自在に設けられ、前記保管部との間で物品を移載する物品移載装置と、前記物品移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記物品移載装置を昇降操作する昇降操作手段と、前記物品移載装置及び前記昇降操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記物品移載装置が、物品を載置支持する移載装置側載置支持部、及び、この移載装置側載置支持部と前記保管部における前記棚側載置支持部との間で移載方向に沿って物品を移動操作する移動操作手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降操作手段の作動を制御し、かつ、前記保管部と前記物品移載装置との間で前記棚側載置支持部及び前記移載装置側載置支持部のうち一方を移載元の載置支持部とし他方を移載先の載置支持部として物品を移載させるべく、前記移動操作手段の作動を制御するように構成された物品保管設備において、
前記制御手段が、前記移載元の載置支持部から前記移載先の載置支持部への物品の移載を行う場合に、物品の移載方向で下流側の先端部が前記移載先の載置支持部の移載方向で上流側の端部よりも移載方向で下流側に位置するまでは、前記移載先の載置支持部の載置面を前記移載元の載置支持部の載置面よりも下方に位置させ、かつ、前記移載元の載置支持部にて全荷重が支持されている状態の物品の下面に対して前記移載先の載置支持部が接触する中間昇降位置に前記物品移載装置を位置させた後に物品の移載方向で上流側の後端部が前記移載元の載置支持部の移載方向で下流側の端部よりも移載方向で下流側に位置するまでに、前記移載先の載置支持部の載置面を前記移載元の載置支持部の載置面よりも上方に位置させるべく、前記移動操作手段及び前記昇降操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、物品の移載方向で下流側の先端部が移載先の載置支持部の移載方向で上流側の端部よりも移載方向で下流側に位置するまでは、つまり、物品が移載元から移載先に乗移ろうとしているときには、移載先の載置支持部の載置面を移載元の載置支持部の載置面よりも下方に位置させるので、移動操作手段にて移動操作される物品が、移載先の載置支持部に衝突することが防止できる。

移載元の載置支持部にて全荷重が支持されている状態の物品の下面に対して移載先の載置支持部が接触する中間昇降位置に物品移載装置を位置させることで、移載元の載置支持部にて全荷重が支持されている状態の物品が、移動操作手段の移動操作により移載先側に移動するに伴って、移載元の載置支持部における移載先側の端部を支点として物品が移載先の載置支持部側に転動する前に、物品移載装置の昇降作動により物品の下面に対して移載先の載置支持部を接触させて支持できるので、物品の転動を防止できる。

そして、物品の移載方向で上流側の後端部が移載元の載置支持部の移載方向で下流側の端部よりも移載方向で下流側に位置するまでに、つまり、物品の全てが移載先に移動し終えるまでに、移載先の載置支持部の載置面を移載元の載置支持部の載置面よりも上方に位置させることで、移動操作手段による移動の終盤において、物品の移載方向で移載元側の後端部が、移載元の載置支持部から移載先の載置支持部に移動するときに一気に落下することを防止できる。

したがって、移動操作手段による物品の移載を行う場合に、移載開始時には、移載先の載置支持部に物品が衝突しないように、移載元の載置支持部の載置面と移載先の載置支持部の載置面との高低差を積極的に現出しながらも、移載が完了するまでの間、物品の側面視の姿勢変化を極力抑えた移載が可能である。

このように、移載元の載置支持部から移載先の載置支持部まで物品を円滑に移載できる物品保管設備を得るに至った。

本発明に係る物品保管設備の第２特徴構成は、前記移動操作手段が、物品の底面に搬送作用する搬送部を物品移載装置本体に備えて前記移載装置側載置支持部を構成する載置搬送部と、物品の被係合部に係合する係合部を移載対象の物品の前記被係合部に下方から係合させた状態で出退させることにより物品を押し引き操作する押し引き搬送部とを備えて構成され、前記押し引き搬送部が、前記係合部を前記物品移載装置本体に対する基底高さより上方側の昇降範囲内で前記物品移載装置本体に対して昇降操作する係合部用昇降操作手段と、前記昇降範囲内に位置する前記係合部を前記物品移載装置本体に対して棚側に突出する突出位置と前記物品移載装置側に引退する引退位置との間で物品の移載方向に沿って出退操作する係合部用出退操作手段とを備えて構成され、前記基底高さが、前記係合部の上端高さが前記載置搬送部に載置支持されている物品の前記被係合部の下端高さより下方に位置する高さであり、前記制御手段が、前記棚側載置支持部から前記移載装置側載置支持部に物品の掬い移載を行う場合には、前記物品移載装置を、前記移載装置側載置支持部の載置面が前記棚側載置支持部の載置面よりも低くなる掬い移載用の移載開始用昇降位置に位置させるべく、前記昇降操作手段の作動を制御し、前記係合部を前記棚側載置支持部に載置支持されている物品の前記被係合部に係合させるため、前記基底高さで前記物品移載装置側に位置する前記係合部を突出位置まで突出させた後上昇させるべく、前記物品移載装置を掬い移載用の移載開始用昇降位置に位置させた状態で前記係合部用出退操作手段及び前記係合部用昇降操作手段の作動を制御し、前記押し引き搬送部による物品の引き操作及び前記載置搬送部による物品の搬送により物品を前記棚側載置支持部における保管位置から前記移載装置側載置支持部における搬送用載置位置まで移動させるべく、前記係合部用出退操作手段及び前記搬送部の作動を制御し、前記押し引き搬送部により物品を引き操作しているときに前記物品移載装置を上昇させる場合は、前記物品移載装置が上昇しても前記係合部の前記棚側載置支持部に対する上下方向の位置が維持されるように前記係合部を前記物品移載装置本体に対して下降させるべく、前記係合部用昇降操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、物品移載装置は移動操作手段として、載置搬送部と押し引き搬送部とを備え、掬い移載を行う場合に、物品移載装置が、移載装置側載置支持部の載置面が棚側載置支持部の載置面よりも低くなる掬い移載用の移載開始用昇降位置に位置する。そして、押し引き搬送部における係合部が基底高さで突出位置まで突出した後上昇することで、保管部における棚側載置支持部に載置支持されている物品の被係合部に係合部が係合し、引き操作ができる状態となる。

被係合部に係合している係合部が突出位置から引退するに伴って、物品は棚側載置支持部における保管位置から移載装置側に移動し、移載装置側載置支持部としての載置搬送部にも載置支持される状態となり、係合部の引退作動及び載置搬送部の搬送作動の協働により物品が移載方向で載置搬送部における搬送用載置位置まで移動する。係合部は、物品が搬送用載置位置に移動するまで係合を維持して、係合部の引退作動による引き作用を最後まで継続させてもよいし、載置搬送部による搬送作動が物品に作用し始めた後物品が搬送用載置位置まで搬送させるまでに下降させて、係合部の引退作動による引き作用を途中で終了してもよい。

このように係合部の引退作動と載置搬送部の搬送作動とにより物品を移載方向に沿って棚側載置支持部から移載装置側載置支持部に移動させるときに、物品移載装置を上昇させる場合は、物品移載装置が上昇しても係合部の被係合部に対する上下方向の相対位置の変化が少なくなるように係合部を物品移載装置本体に対して下降させる。これにより、押し引き搬送部による物品の引き操作及び載置搬送部による物品の搬送により物品が棚側載置支持部における保管位置から移載装置側載置支持部における搬送用載置位置に移動するまで、棚側載置支持部に載置支持されていた物品の被係合部に係合した係合部の棚側載置支持部に対する高さが極力維持されることなる。

したがって、掬い移載時に物品移載装置を掬い移載用の移載開始用昇降位置から上昇させたときに、係合部がその上昇とともに棚側載置支持部に対して上昇して、棚側載置支持部に支持されている物品を押し上げてしまうという不都合を防止できる。

本発明に係る物品保管設備の第３特徴構成は、前記移動操作手段が、物品の底面に搬送作用する搬送部を物品移載装置本体に備えて前記移載装置側載置支持部を構成する載置搬送部と、物品の被係合部に係合する係合部を移載対象の物品の前記被係合部に下方から係合させた状態で出退させることにより物品を押し引き操作する押し引き搬送部とを備えて構成され、前記押し引き搬送部が、前記係合部を前記物品移載装置本体に対する基底高さより上方側の昇降範囲内で前記物品移載装置本体に対して昇降操作する係合部用昇降操作手段と、前記昇降範囲内に位置する前記係合部を前記物品移載装置本体に対して棚側に突出する突出位置と前記物品移載装置側に引退する引退位置との間で物品の移載方向に沿って出退操作する係合部用出退操作手段とを備えて構成され、前記基底高さが、前記係合部の上端高さが前記載置搬送部に載置支持されている物品の前記被係合部の下端高さより下方に位置する高さであり、前記制御手段が、前記移載装置側載置支持部から前記棚側載置支持部に物品の卸し移載を行う場合には、前記物品移載装置を、前記棚側載置支持部の載置面が前記移載装置側載置支持部の載置面よりも低くなる卸し移載用の移載開始用昇降位置に位置させるべく、前記昇降操作手段の作動を制御し、前記係合部を前記移載装置側載置支持部に載置支持されている物品の前記被係合部に係合させるため、前記基底高さで前記物品移載装置側に位置する前記係合部を上昇させるべく、前記物品移載装置を前記卸し移載用の移載開始用昇降位置に位置させた状態で前記係合部用昇降操作手段の作動を制御し、前記押し引き搬送部による物品の押し操作及び前記載置搬送部による物品の搬送により物品を前記移載装置側載置支持部における搬送用載置位置から前記棚側載置支持部における保管位置まで移動させるべく、前記係合部用出退操作手段及び前記搬送部の作動を制御し、前記押し引き搬送部により物品を押し操作しているときに前記物品移載装置を下降させる場合は、前記物品移載装置が下降しても前記係合部の前記棚側載置支持部に対する上下方向の位置が維持されるように前記係合部を前記物品移載装置本体に対して上昇させるべく、前記係合部用昇降操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、物品移載装置は移動操作手段として、載置搬送部と押し引き搬送部とを備え、卸し移載を行う場合に、物品移載装置が、棚側載置支持部の載置面が移載装置側載置支持部の載置面よりも低くなる卸し移載用の移載開始用昇降位置に位置する。そして、押し引き搬送部における係合部が基底高さから上昇することで、物品移載装置における移載装置側載置支持部に載置支持されている物品の被係合部に係合部が係合し、押し操作ができる状態となる。

被係合部に係合している係合部を突出位置へ突出するに伴って、係合部の突出作動と載置搬送部の搬送作動との協働により物品が移載方向で棚側載置搬送部に向けて移動する状態から係合部の突出作動だけで物品が移載方向で棚側載置支持部に向けて移動する状態を経て、物品が棚側載置支持部における保管位置まで移動する。載置搬送部による搬送作動が物品に作用し始めて物品が搬送用載置位置から移動を開始するときから係合部を係合させて、物品の移載方向の移動が開始されるときから係合部の突出作動による押し作用を開始させてもよいし、載置搬送部による搬送作動が物品に作用し始めた後、物品が搬送用載置位置から所定距離だけ棚側載置支持部側に移動してから係合部を上昇及び突出させて、載置搬送部により物品の移載方向の移動が開始された後、係合部の突出作動による押し作用を途中から開始してもよい。

このように係合部の突出作動と載置搬送部の搬送作動とにより物品を移載方向に沿って移載装置側載置支持部から棚側載置支持部に移動させるときに、物品移載装置を下降させる場合は、物品移載装置が下降しても係合部の被係合部に対する上下方向の相対位置の変化が少なくなるように係合部を物品移載装置本体に対して上昇させる。これにより、押し引き搬送部による物品の押し操作及び載置搬送部による物品の搬送により物品が移載装置側載置支持部における搬送用載置位置から棚側載置支持部における保管位置に移動するまで、移載装置側載置支持部に載置支持されていた物品の被係合部に係合した係合部の棚側載置支持部に対する高さが極力維持されることなる。

したがって、卸し移載時に物品移載装置を卸し移載用の移載開始用昇降位置から下降させたときに、係合部が物品移載装置の下降とともに棚側載置支持部に対して下降して、棚側載置支持部に全ての荷重が支持されるまでに棚側載置支持部側に移動した物品の被係合部から係合部が外れてしまうという不都合を防止できる。

本発明に係る物品保管設備の第４特徴構成は、物品における移載方向で下流側の先端部が移載先の載置支持部における移載方向で上流側の端部より移載方向で設定距離だけ下流側に位置する昇降開始用移動位置まで物品が移動したことを検出する移動量検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記移動量検出手段の検出情報に基づいて、物品が前記昇降開始用移動位置まで移動したと判別するまでは、前記物品移載装置を前記移載先の載置支持部の載置面が前記移載元の載置支持部の載置面よりも下方に位置する移載開始用昇降位置に停止させておき、物品が前記昇降開始用移動位置まで移動したと判別すると、前記物品移載装置を前記移載開始用昇降位置から昇降させ始めるように構成されている点にある。

すなわち、移動量検出手段の検出情報に基づいて、物品が昇降開始用移動位置まで移動するまでは、物品移載装置を移載開始用昇降位置に停止させておくことで、移載先の載置支持部の載置面が移載元の載置支持部の載置面よりも下方に位置する状態が維持される。そして、物品が昇降開始用移動位置まで移動すると、物品移載装置を移載開始用昇降位置から昇降させ始める。したがって、物品が昇降開始用移動位置に移動するまでに、物品移載装置を移載開始用昇降位置に昇降させておくことで、移載時間の短縮を図りながらも、物品が移載先の載置支持部に衝突することを確実に防止できる。

本発明に係る物品保管設備の第５特徴構成は、前記昇降開始用移動位置より移載方向で設定距離だけ下流側に位置する二次昇降開始用移動位置まで物品が移動したことを検出する第２移動量検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記移動量検出手段の検出情報に基づいて、前記物品移載装置を前記移載開始用昇降位置から前記中間昇降位置まで昇降させた後、前記第２移動量検出手段の検出情報に基づいて、物品が前記二次昇降開始用移動位置まで移動したと判別するまでは、前記物品移載装置を前記中間昇降位置に維持しておき、物品が前記二次昇降開始用移動位置まで移動したと判別すると、前記物品移載装置を前記中間昇降位置から前記移載開始用昇降位置とは昇降方向で反対側に離れた移載終了用昇降位置へ昇降させるように構成されている点にある。

すなわち、物品移載装置は、移載開始用昇降位置から中間昇降位置まで昇降した後、物品が二次昇降開始用移動位置まで移動するまでは中間昇降位置に維持され、物品が二次昇降開始用移動位置まで移動すると、物品移載装置は、中間昇降位置から移載開始用昇降位置とは昇降方向で反対側に離れた移載終了用昇降位置へ昇降する。これにより、物品移載装置は、移載開始用昇降位置から移載終了用昇降位置までを中間昇降位置で一旦停止する形態で段階的に昇降することになる。

昇降方向に相対移動する移載元及び移載先の二つの載置支持部の間で、移載元の載置支持部から移載先の載置支持部に物品を移動操作する場合には、物品移載装置を移載開始用昇降位置から移載終了用昇降位置まで例えば連続して一気に昇降させるよりも、移載開始用昇降位置と移載終了用昇降位置との間の中間昇降位置に物品移載装置が一定期間維持されるほうが、二つの載置支持部の上下方向に相対移動と物品の移動とを連携させるタイミングに融通が効くため、昇降操作手段及び移動操作手段の作動についての制御タイミングの調整が行い易い。

したがって、物品移載装置を移載開始用昇降位置から移載終了用昇降位置までを中間昇降位置で一旦停止する形態で段階的に昇降させることで、移載元の載置支持部から移載先の載置支持部まで物品を円滑に移載できるものとして、昇降操作手段及び移動操作手段の作動についての制御タイミングの調整が行い易く、円滑な移載を実現し易くなる。

本発明に係る物品保管設備の第６特徴構成は、前記中間昇降位置が、前記移載装置側載置支持部の載置面の高さと前記棚側載置支持部の載置面の高さとが一致する昇降位置に設定されている点にある。

すなわち、物品移載装置を中間昇降位置に位置させると、移載装置側載置支持部の載置面の高さと棚側載置支持部の載置面の高さとが一致することになるので、物品移載装置が中間昇降位置に位置している期間に亘って移載元の載置支持部の載置面の高さと移載先の載置支持部の載置面の高さとが一致した状態が維持される。したがって、物品移載装置を中間昇降位置に一旦停止させることで、移載元の載置支持部の載置面と移載先の載置支持部の載置面との上下方向の段差の幅が小さくなる期間を長く確保できる。

このように、物品が移載元の載置支持部から移載先の載置支持部まで移載方向に沿って移動する期間のうち、移載元の載置支持部の載置面と移載先の載置支持部の載置面との上下方向の段差の幅が小さくなる期間の割合が増えることで、移載元の載置支持部及び移載先の載置支持部の双方に載置支持された状態で移動するときに、物品の側面視方向の姿勢が極端に前上がり姿勢や前下がり姿勢になることが防止できる。

本発明に係る物品保管設備の第７特徴構成は、前記制御手段が、前記移動操作手段による物品の移動を開始させた後は、前記昇降操作手段による前記物品移載装置の昇降作動が行われる間も、前記移動操作手段による物品の移動を中断させないように、前記移動操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、移動操作手段による物品の移動を開始させた後は、昇降操作手段による物品移載装置の昇降作動が行われる間も移動操作手段により物品は継続して移載方向に沿って移動することになる。したがって、物品が移載元に載置支持部から移載先の載置支持部まで移動するために要する時間が、物品移載装置を昇降作動させるからといって殊更に長くなることはない。このように、移載元の載置支持部から移載先の載置支持部に乗り移る際の衝撃を回避できるものでありながら、物品の移載に要する時間の長期化を抑制することができる。

物品保管設備の概略平面図 物品保管設備の正面図 スタッカークレーンの側面図 保管部の平面図 移載装置の平面図 移載装置の縦断正面図 押し引き搬送部の側面図 ローラーフックの側面図 容器の斜視図 制御ブロック図 掬い移載の説明図 卸し移載の説明図 掬い移載制御のフローチャート 掬い移載制御のタイミングチャート 卸し移載制御のフローチャート 卸し移載制御のタイミングチャート

本発明に係る物品保管設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２及び図９に示すように、ガラス基板Ｇを収納する容器Ｐを保管する複数の保管部Ｓを縦横に備える物品保管棚としての棚Ｒと、容器Ｐを棚Ｒに対して出し入れするスタッカークレーンＫとが備えられて保管設備が構成されている。そして、スタッカークレーンＫが、搬出入部Ｗと保管部Ｓとの間で容器Ｐを搬送するように構成されている。ちなみに、このような保管設備は、一般に、ガラス基板Ｇを加工処理する処理設備が設置されたクリーンルーム内に設置されて、加工処理前のガラス基板Ｇ、加工処理途中のガラス基板Ｇ、及び、加工処理済みのガラス基板Ｇを保管するために用いられることになる。

スタッカークレーンＫは、図３にも示すように、左右一対の走行レール1にて案内され且つ走行用モータ２１にて走行駆動される走行台車２、走行台車２の前側部分及び後側部分の夫々から立設されるマスト３、そのマスト３に昇降自在に案内され且つ昇降用モータ２２にて昇降駆動される昇降キャリッジ４を備え、その昇降キャリッジ４に、保管部Ｓとの間で物品としての容器Ｐを移載する物品移載装置としての移載装置５が装備されている。

昇降キャリッジ４には、容器Ｐの移載方向で両端部にはみ出しセンサゲート１６が設けられている。はみ出しセンサゲート１６は、上部取付ガイド１６Ｕ及び下部取付ガイド１６Ｄと、移載方向と交差する横方向に分散して上部取付ガイド１６Ｕ及び下部取付ガイド１６Ｄに複数対設けられた投受光式のはみ出しセンサ１７が設けられている。容器Ｐが、スタッカークレーＫにより搬送される時に位置すべき移載装置５における適正な位置としての搬送用載置位置に位置しているときは、全てのはみ出しセンサ１７がオフとなるように、複数のはみ出しセンサ１７の取り付け位置が調整されている。

移載装置５は、昇降キャリッジ４の昇降作動により棚Ｒの前面側において昇降操作自在に、かつ、走行台車２の走行作動により棚Ｒの前面側において棚横幅方向に移動操作自在に設けられている。本実施形態では、昇降用モータ２２及び昇降キャリッジ４が物品移載装置５を昇降操作する昇降操作手段を構成している。

移載装置５は、図５及び図６に示すように、保管部Ｓに対する移載方向で容器Ｐの下面に対して搬送作用する搬送部としてのローラ式搬送装置３２を移載装置５本体に対して位置固定状態で備え、このローラ式搬送装置３２の複数の搬送ローラ３３を卸し用回転方向又は掬い用の回転方向にて回転作動させることで容器Ｐを移載方向に載置搬送する載置搬送部Ｍ、及び、移載方向と交差する横方向に伸びる状態で容器Ｐの底部に位置する被係合部としての容器構成用枠体６（図９参照）に下方から係合する係合部としてのローラーフック４４を備えている。移載装置５は、このローラーフック４４を移載方向に沿って出退作動させることにより容器Ｐを保管部Ｓから載置搬送部Ｍに引き移動させ且つ容器Ｐを載置搬送部Ｍから保管部Ｓに押し移動させる押し引き搬送部Ｎを備えている。

載置搬送部Ｍは、複数の搬送ローラ３３にて物品を載置支持するようになっており、本願の移載装置側載置支持部を構成している。

容器Ｐは、図９に示すように、格子状に枠組みされた上部枠体Ｐ１と格子状に枠組みされた下部枠体Ｐ２とを、左右の両側部において上下方向に延びる複数の側枠７にて接続して構成されるものである。そして、左右に位置する側枠７に亘ってガラス基板Ｇを載置支持するワイヤ又は棒体等の支持体８が、前後方向に並ぶ状態で複数段に設けられており、複数枚のガラス基板Ｇを上下方向に並べる状態で且つ前後方向に出し入れする状態で収納するように構成されている。そして、下部枠体Ｐ２には、上述の如く、移載方向と交差する横方向に伸びる状態で容器Ｐの底部に位置する容器構成用枠体６が、前後方向に沿って複数備えられ、それら複数の容器構成用枠体６のうちの端部のものに対して、押し引き搬送部Ｎのローラーフック４４が備える一対の回転ローラＤが下方から係合することになる。

棚Ｒの保管部Ｓは、図４に示すように、棚Ｒを構成する柱状体９（図２参照）に支持される左右一対の支持枠１０を前後の連結枠１１にて接続して構成されるものであって、左右の支持枠１０の夫々には、容器Ｐの移載方向と交差する横方向に沿う軸芯回りで自由回転自在な複数のローラ１２が、移載方向に沿って並べる状態で設けられている。また、左右の支持枠１０には、容器Ｐの横側面を案内するガイドローラ１３を支持するローラ支持体１４が取り付けられている。

保管部Ｓにおける左右の支持枠１０は、ローラ１２にて容器Ｐの底面における移載方向に交差する容器横幅方向の両側端部箇所を載置支持する。すなわち、本願の棚側載置支持部が左右の支持枠１０にて構成されている。このように、本実施形態の物品保管設備では、物品としての容器Ｐを載置支持する棚側載置支持部を備えた保管部Ｓが上下に複数並べて構成された物品保管棚が設けられている。

左右の支持枠１０における保管部出入口側部分には、出口側ほど外開きとなるガイド体１５が取り付けられている。図示は省略するが、このガイド体１５には、上下に大径部を備える第１ローラが間隔を隔て設けられ、且つ、第１ローラの上下の大径部の間に入り込ませる大径部を備える第２ローラが、隣接する第１ローラの間に位置させる状態で設けられている。さらに、左右の支持枠１０における保管部Ｓの奥側に対応する部分には、容器Ｐを受け止めるストッパー１８が設けられている。

また、保管部Ｓの出入口側箇所には、収納された容器Ｐが外部側に移動するのを受け止め阻止する受止め体が、受止め姿勢と受止め解除姿勢とに切換え自在且つ受止め姿勢に復帰付勢された状態で設けられている。そして、移載装置５に、詳細は後述するが、受止め体を復帰付勢力に抗して受止め解除姿勢に操作する受止め体操作手段Ｕが設けられており、保管部Ｓに対して容器Ｐを移載するときには、この受止め体操作手段Ｕにて、保管部Ｓの出入口側端部に設けられた受止め体を受止め解除姿勢に切換えるように構成されている。

前記移載装置５について、図５〜図７に基づいて説明する。昇降キャリッジ４が、左右の主枠体３０を連結枠３１にて接続して構成され、載置搬送部Ｍを構成する左右一対のローラ式搬送装置３２が、左右の主枠体３０に装着されている。

ローラ式搬送装置３２は、容器Ｐの搬送方向に並ぶ複数の搬送ローラ３３、コンベヤ作動用モータ３４、及び、そのコンベヤ作動用モータ３４の駆動力にて搬送ローラ３３を駆動するローラ駆動用チェーン３５を備えて構成され、そして、コンベヤ作動用モータ３４を正逆に回転させることにより、容器Ｐを左右いずれの方向にも搬送できるように構成されている。

なお、ローラ式搬送装置３２の移載方向の両端部に相当する箇所は、保管部Ｓに備えさせたガイド体１５と同様な構成を備えるガイド体３６が設けられ、また、ローラ式搬送装置３２の搬送中間部に対応する箇所には、容器Ｐの横側面を案内するガイドローラ３７が設けられている。

押し引き搬送部Ｎは、昇降キャリッジ４の連結枠３１に昇降自在に案内される平面視形状が梯子状の主枠体４０、その主枠体４０を昇降駆動する係合部用昇降操作手段４１、主枠体４０の上面側に容器Ｐの移載方向に移動自在に支持される移動枠４２、移動枠４２を容器Ｐの移載方向に駆動する係合部用出退操作手段４３、及び、移動枠４２に設けられたローラーフック４４を備えて構成されている。

前記係合部用昇降操作手段４１は、図７に示すように、フック昇降用モータ４５、及び、そのフック昇降用モータ４５にて駆動される一対のラックアンドピニオン式の昇降駆動部４６を備えて、フック昇降用モータ４５の正逆作動によって、昇降駆動部４６にて主枠体４０を昇降させるように構成されている。

連結枠３１の上面には、センサ取付ブラケット２０が設けられており、センサ取付ブラケット２０の上端には、主枠体４０が昇降下限高さに位置することを検出する下限検出センサ２８が取り付けられている。

下限検出センサ２８は、主枠体４０に取り付けられたドグ２９を検出することで、主枠体４０が昇降下限高さに位置することを検出する。ドグ２９は、平面が上下方向に沿う板状体にて構成され、主枠体４０が下降することで、ドグ２９の上端部が下限検出センサ２８の検出位置よりも下方に下がると、下限検出センサ２８の検出信号の出力状態がオンからオフに切り換わる。これにより、主枠体４０が昇降下限高さに位置することを検出する。

なお、図示は省略するが、センサ取付ブラケット２０には、下限検出センサ２８の他に、下降限度位置センサ及び上昇限度位置センサが設けられている。これらのセンサが、ドグ２９に隣接するように主枠体４０に取り付けられた昇降限度検出用ドグに対して検出作用することで、主枠体４０が昇降下限高さより低く設定されている下降限度高さまで下降したことや、主枠体４０が基底高さより上方側の昇降範囲の上端よりも高く設定されている上昇限度高さまで上昇したことを検出できるようになっている。

そして、フック昇降用モータ４５及び昇降駆動部４６にて主枠体４０が昇降下限高さより上方側で昇降操作されることにより、ローラーフック４４が昇降操作される。つまり、主枠体４０が昇降下限高さに位置するときのローラーフック４４の上下方向の位置が、本願の基底高さに相当し、係合部用昇降操作手段４１は、主枠体４０に備えられたローラーフック４４を、移載装置５本体に対する基底高さＢＴＭより上方側の昇降範囲Ｚ（本実施形態では上下方向に105[mm]の幅としている。）内で移載装置５本体に対して昇降操作するように構成されている。基底高さＢＴＭは、ローラーフック４４の回転ローラＤの上端高さが、載置搬送部Ｍに載置支持されている容器Ｐの容器構成用枠体６の下端高さよりも下方に位置する高さに設定されている。

前記係合部用出退操作手段４３は、図７に示すように、フック出退用モータ４７及びこのフック出退用モータ４７によって容器Ｐの移載方向に回動操作される駆動ベルト４８を備え、この駆動ベルト４８に移動枠４２が接続されており、フック出退用モータ４７の正逆駆動によって、ローラーフック４４を移載方向に正逆に移動させるように構成されている。

前記ローラーフック４４は、容器構成用枠体６の左右２箇所に係合すべく、移載方向と交差する横方向に沿って左右一対設けられ、さらに、スタッカークレーンＫの左側に位置する棚Ｒに対して容器Ｐを移載するための左側移載用フック４４Ｌと、スタッカークレーンＫの右側に位置する棚Ｒに対して容器Ｐを移載するための右側移載用フック４４Ｒとが各別に備えられている。つまり、４つのローラーフック４４が移動枠４２に備えられている。

係合部用出退操作手段４３は、昇降範囲Ｚ内に位置するローラーフック４４を移載装置５本体に対して棚Ｒ側に突出する突出位置と移載装置５側に引退する引退位置との間で物品の移載方向に沿って出退操作する。ここで、突出位置は、掬い用突出位置ＴＰｒと卸し用突出位置ＴＰｓの２つが夫々設定されている。また、引退位置は、卸し移載の終了時及び掬い移載の開始時に位置する掬い用待機位置ＲＰｒと、掬い移載の終了時及び卸し移載の開始時に位置する卸し用待機位置ＲＰｓの２つが夫々設定されている。

掬い用突出位置ＴＰｒは、棚Ｒの保管部Ｓにおける一対の支持枠１０に載置支持されている容器Ｐの容器構成用枠体６のうちのスタッカークレーンＫ側の端部のものにローラーフック４４の移載方向の中心箇所が位置するようなローラーフック４４の位置である。ローラーフック４４が掬い用突出位置ＴＰｒであると、基底高さＢＴＭでローラーフック４４を突出位置まで突出させると、そのまま上昇させることで、容器Ｐの容器構成用枠体６の端部のものが、押し引き搬送部Ｎのローラーフック４４が備える一対の回転ローラＤにて係止できるようになっている。

卸し用突出位置ＴＰｓは、この掬い用突出位置ＴＰｒよりも出退方向で所定量（本実施形態では５[mm]）だけ引退側に寄った位置が卸し用突出位置ＴＰｓである。この卸し用突出位置ＴＰｓと掬い用突出位置ＴＰｒとの差は、一対の回転ローラＤの中心ピッチ及び回転ローラＤの直径L並びに容器構成用枠体６の幅Ｈに基づいて設定されている。つまり、掬い用突出位置ＴＰｒは、一対の回転ローラＤの出退方向（移載方向）での中心箇所と、保管部Ｓの保管位置に適正に載置支持されている掬い移載対象の容器構成用枠体６の移載方向で中心箇所とが一致するローラーフック４４の位置であり、卸し用突出位置ＴＰｓは、一対の回転ローラＤの出退方向（移載方向）で引退側の回転ローラＤの同突出側の外周端部が容器構成用枠体６の出退方向（移載方向）で引退側の端面に当接した状態で保管部Ｓにおける保管位置まで適正に押し移動されたときのローラーフック４４の位置であるから、卸し用突出位置ＴＰｓと掬い用突出位置ＴＰｒとで、上記の通り異なる位置となっている。

また、掬い用待機位置ＲＰｒは、ローラーフック４４が載置搬送部Ｍからはみ出ない位置に移動枠４２が位置するときのローラーフック４４の位置である。卸し用待機位置ＲＰｓは、掬い用待機位置ＲＰｒよりも載置搬送部Ｍの移載方向での中心側に寄った位置に移動枠４２が位置するときのローラーフック４４の位置である。

移動枠４２は、スタッカークレーンＫの左側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓに容器Ｐを卸し終わった後は、左側移載用フック４４Ｌが移載装置５本体から左側外方にはみ出ない左側待機位置に位置し、スタッカークレーンＫの左側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓから容器Ｐを掬い終わった後は、右側移載用フック４４Ｒが移載装置５本体から右側外方にはみ出ない右側待機位置に位置している。同様に、移動枠４２は、スタッカークレーンＫの右側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓに容器Ｐを卸し終わった後は、右側移載用フック４４Ｒが移載装置５本体から右側外方にはみ出ない右側待機位置に位置し、スタッカークレーンＫの右側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓから容器Ｐを掬い終わった後は、左側移載用フック４４Ｌが移載装置５から左側外方にはみ出ない左側待機位置に位置している。

ローラーフック４４が突出位置に位置していることを検出する突出位置センサ３８が、主枠体４０に設けられている。突出位置センサ３８は、左側の棚Ｒにおける保管部Ｓに対する移載時においてローラーフック４４が突出位置に位置していることを検出する左側移載用のものと、右側の棚Ｒにおける保管部Ｓに対する移載時においてローラーフック４４が突出位置に位置していることを検出する左側移載用のものとが設けられている。突出位置センサ３８は光電センサであり、移動枠４２の裏面における出退方向で中央箇所に下向きに垂設された突出位置検出用ドグ４９に対して検出作用するように、検出光が横向きとなる状態で主枠体４０に設置されている。

各ローラーフック４４は、容器Ｐの移載方向と交差する横方向に沿う軸芯回りで自由回転自在な回転ローラＤを、容器構成用枠体６が挿脱可能な間隔を隔てて並べて構成されており、さらに、図８に示すように、回転ローラＤが、容器構成用枠体６の移載方向に沿う幅Ｈよりも大径となるように、つまり、回転ローラＤの直径Ｌ（本実施形態では130[mm]としている。）が、容器構成用枠体６の移載方向に沿う幅Ｈ（本実施形態では50[mm]としている。）よりも大きくなるように構成されている。

一対の回転ローラＤの間に形成される隙間は、それらの間に容器構成用枠体６が挿入した状態において、大きな融通が生じないような幅にすることになり、具体的には、容器構成用枠体６の移載方向に沿う幅Ｈよりも大きく、かつ、その幅Ｈの１．５倍以下にすることが好ましい。本実施形態では、一対の回転ローラＤの中心ピッチは190[mm]としており、一対の回転ローラＤの間に形成される隙間の移載方向の幅は60[mm]となっている。そして、回転ローラＤの直径Ｌが130[mm]で容器構成用枠体６の移載方向に沿う幅Ｈが50[mm]であるから、一対の回転ローラＤの間に容器構成用枠体６が挿入した状態において、回転ローラＤと容器構成用枠体６との間には、最大で10[mm]の隙間が形成される。なお、図８では、一対の回転ローラＤの回転軸心の中心位置と容器構成用枠体６の移載方向に沿った幅の中心位置とが一致して、容器構成用枠体６にローラーフック４４が係合した状態を示している。このとき、容器構成用枠体６の端面と回転ローラＤと間に５[mm]の隙間が形成される。

このように、移載装置５は、物品としての容器Ｐを載置支持する移載装置側載置支持部としての載置搬送部Ｍと、容器Ｐの被係合部としての容器構成用枠体６に係合する係合部としてのローラーフック４４を移載対象の容器Ｐの容器構成用枠体６に下方から係合させた状態で出退させることにより容器Ｐを押し引き操作する押し引き搬送部Ｎとを備えており、載置搬送部Ｍ及び押し引き搬送部Ｎが、移載装置側載置支持部としての載置搬送部Ｍと保管部Ｓにおける棚側載置支持部としての左右の支持枠１０との間で移載方向に沿って物品を移動操作する移動操作手段を構成している。

前記受止め体操作手段Ｕは、図５に示すように、昇降キャリッジ４における左右の主枠体３０の一方に支持ブラケット５０を介して連結されたガイド体５１、そのガイド体５１にて移載方向に移動自在に支持される長尺状体５２、及び、その長尺状体５２に形成したラックに係合するピニオンを正逆に回転する受止め体操作手段作動用モータ５３を備えて構成されるものであり、受止め体操作手段作動用モータ５３の作動により長尺状体５２が突出操作されると、長尺状体５２の端部に形成された押圧部Ｂが、保管部Ｓの出入口側の端部に設けられた受止め体を受止め解除姿勢に操作する。

次に、スタッカークレーンＫの制御構成について説明する。スタッカークレーンＫは、走行台車２に搭載されたクレーンコントローラＣＣを備えている。

図１０の制御ブロック図に示すように、クレーンコントローラＣＣには、各種のセンサ類及び各種の電動モータが接続されており、図外の地上側のコントローラと光通信により指令される入庫指令や出庫指令に基づいて、走行台車２の走行作動、昇降キャリッジ４の昇降作動、及び、移載装置５の移載作動を制御するように構成されている。すなわち、クレーンコントローラＣＣは、昇降操作手段としての昇降用モータ２２及び昇降キャリッジ４、並びに、移載装置５の作動を制御する制御手段として機能する。

走行用レーザ距離計２３は、走行台車２に設けられ、地上側の基準位置に設置される図外の反射板に測距用レーザ光を反射させて、自身から地上側の反射板までの距離を計測する。クレーンコントローラＣＣは、走行台車２の走行作動を制御するための走行制御部をプログラム形式で備えており、この走行制御部が、走行用レーザ距離計２３の測距情報からスタッカークレーンＫの走行位置を判別し、走行台車２の走行位置に基づくフィードバック制御により、走行用モータ２１の作動を制御して、スタッカークレーンＫを移載対象の保管部Ｓの夫々について予め設定された移載用の走行位置に走行させる走行制御を行う。

昇降用レーザ距離計２４は、走行台車２に設けられ、昇降キャリッジ４の底部に設置される図外の反射板に測距用レーザ光を反射させて、自身から昇降キャリッジ４底部の反射板までの距離を計測する。クレーンコントローラＣＣは、昇降キャリッジ４の昇降作動を制御するための昇降制御部をプログラム形式で備えており、この昇降制御部が、昇降用レーザ距離計２４の測距情報から昇降キャリッジ４の昇降位置を判別し、昇降キャリッジ４の昇降位置に基づくフィードバック制御により、昇降用モータ２２の作動を制御して、昇降キャリッジ４に搭載された移載装置５を移載対象の保管部Ｓの夫々について予め設定された移載用の昇降位置に昇降させる昇降制御を行う。つまり、昇降用レーザ距離計２４及びクレーンコントローラＣＣにおける昇降制御部にて本願の昇降位置検出手段が構成されている。

昇降制御において、クレーンコントローラＣＣは、移載の種別によって移載用の昇降位置を選択的に決定する。つまり、移載の種別が載置搬送部Ｍに物品を移載する掬い移載であれば、昇降制御において移載装置５を掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に位置させるべく、昇降キャリッジ４の昇降作動を制御し、移載の種別が載置搬送部Ｍから保管部Ｓや搬出入部Ｗへ物品を移載する卸し移載であれば、昇降制御において移載装置５を掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１よりも設定高さだけ高い位置に設定された卸し移載用の移載開始用昇降位置Ｈｓ１に位置させるべく、昇降キャリッジ４の昇降作動を制御する。なお、走行制御では、移載の種別によらず、移載対象の保管部Ｓや搬出入部Ｗの夫々について設定されている移載用の走行位置にスタッカークレーンＫを走行させる。

このように、本実施形態では、移載装置５の昇降位置を検出する昇降位置検出手段が、昇降用レーザ距離計２４及びクレーンコントローラＣＣがプログラム形式で備える昇降制御部にて構成されている。

前述のコンベヤ作動用モータ３４、フック昇降用モータ４５、フック出退用モータ４７、受止め体操作手段作動用モータ５３の夫々もクレーンコントローラＣＣにより制御される。

フック出退制御用ロータリエンコーダ２５は、フック出退用モータ４７の回転駆動に伴って変化するパルス列を出力することで、フック出退用モータ４７の回転駆動量情報を出力する。同様に、フック昇降制御用ロータリエンコーダ２６は、フック昇降用モータ４５の回転駆動量情報を出力し、コンベヤ作動制御用ロータリエンコーダ２７は、コンベヤ作動用モータ３４の回転駆動量情報を出力する。

フック昇降タイミングセンサ３９は、容器Ｐの卸し移載時に、載置搬送部Ｍにより棚Ｒの保管部Ｓに向けて移動する容器Ｐにおける容器構成用枠体６に対してローラーフック４４をスムーズに係合させるために、基底高さＢＴＭで卸し用待機位置ＲＰｓに位置するローラーフック４４についての昇降作動及び突出作動を開始するフッキングタイミングを検出するための光電センサである。

フック昇降タイミングセンサ３９は、載置搬送部Ｍのローラ式搬送装置３２の搬送作動により移動する容器Ｐについての載置搬送部Ｍにおける移載方向での位置が、ローラーフック４４を上昇開始及び突出開始させるのに適切な位置となるフッキングタイミングになると、容器Ｐの移載方向で上流側（載置搬送部Ｍ側）の後端部を直接検出するように取り付けられている。

また、フック昇降タイミングセンサ３９は、容器Ｐの掬い移載時における載置搬送部Ｍの搬送作動を減速するタイミングを決定するための減速準備用のタイミングを検出するためにも用いられる。すなわち、棚Ｒの保管部Ｓから掬い移載により移載装置５側に移動してくる容器Ｐが載置搬送部Ｍに載置支持される状態になった後、載置搬送部Ｍの搬送速度を減速するタイミングを検出する。具体的には、載置搬送部Ｍにおける移載方向での容器Ｐの位置が、載置搬送部Ｍの搬送作動を減速させるのに適切な位置よりも移載方向で設定距離だけ保管部Ｓ側の位置となる減速準備用のタイミングとなると、容器Ｐの移載方向で下流側（載置搬送部Ｍ側）の先端部を直接検出するように取り付けられている。

クレーンコントローラＣＣは、載置搬送部Ｍのローラ式搬送装置３２の搬送作動並びにローラーフック４４の昇降作動及び出退作動を制御するための移載制御部をプログラム形式で備えており、この移載制御部が、フック出退制御用ロータリエンコーダ２５及び突出位置センサ３８の検出情報に基づいて、フック出退用モータ４７の駆動を制御してローラーフック４４を左側待機位置と突出位置との間で出退作動させ、フック昇降制御用ロータリエンコーダ２６並びに下限検出センサ２８及びフック昇降タイミングセンサ３９の検出情報に基づいて、フック昇降用モータ４５の駆動を制御してローラーフック４４を昇降範囲Ｚ内で昇降作動させ、コンベヤ作動制御用ロータリエンコーダ２７並びにフック昇降タイミングセンサ３９及びはみ出しセンサ１７の検出情報に基づいて、コンベヤ作動用モータ３４の駆動を制御して載置搬送部Ｍのローラ式搬送装置３２を搬送作動させる。

そして、容器Ｐを保管部Ｓから移載装置５に移載する掬い移載を行うときや、容器Ｐを移載装置５から保管部Ｓに移載する卸し移載を行うときには、昇降制御部、及び、移載制御部が協働して機能することにより、移載元の載置支持部と移載先の載置支持部との高さの差により容器Ｐに発生する衝撃が極力小さくなるように、昇降キャレッジ４の昇降作動及び移載装置５の移載作動が制御される。

クレーンコントローラＣＣは、上述した走行制御部、昇降制御部、及び移載制御部を協働させて、走行台車２の走行作動、昇降キャレッジ４の昇降作動、及び、移載装置５の移載作動を制御するのであるが、以下の説明では、単にクレーンコントローラＣＣがこれらの作動を制御するものとして説明する。

クレーンコントローラＣＣは、地上側コントローラから、ある保管部Ｓに保管されている容器Ｐを保管部Ｓから取り出して搬出入部Ｗまで搬送する出庫指令が指令されると、搬送対象の容器Ｐが保管されている保管部Ｓについての移載用の走行位置及び掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に移載装置５を位置させるべく、走行台車２の走行作動及び昇降キャリッジ４の昇降作動を制御し、移載装置５を保管部Ｓについての移載用の走行位置及び掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に位置させた後、保管部Ｓの支持部１０を移載元の載置支持部とし、移載装置５の載置搬送部Ｍを移載先の載置支持部として、容器Ｐを保管部Ｓから移載装置５へ移載させる掬い移載制御を行う。

その後、当該出庫指令に基づいて、移載装置５を搬出入部Ｗについての移載用の走行位置及び卸し移載用の移載開始用昇降位置Ｈｓ１に位置させるべく、走行台車２の走行作動及び昇降キャリッジ４の昇降作動を制御し、移載装置５を搬出入部Ｗについての移載用の走行位置及び卸し移載用の移載開始用昇降位置Ｈｓ１に位置させた後、移載装置５の載置搬送部Ｍを移載元の載置支持部とし、搬出入部Ｗを移載先の載置支持部として、容器Ｐを移載装置５から搬出入部Ｗへ移載させる卸し移載制御を行う。

また、クレーンコントローラＣＣは、地上側コントローラから、搬出入部Ｗに載置支持されている容器Ｐを搬送して、ある保管部Ｓに保管する入庫指令が指令されると、容器Ｐが載置支持されている搬出入部Ｗについての移載用の走行位置及び掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に移載装置５を位置させるべく、走行台車２の走行作動及び昇降キャリッジ４の昇降作動を制御し、移載装置５を搬出入部Ｗについての移載用の走行位置及び掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に位置させた後、搬出入部Ｗを移載元の載置支持部とし、移載装置５の載置搬送部Ｍを移載先の載置支持部として、容器Ｐを搬出入部Ｗから移載装置５へ移載させる掬い移載制御を行う。

その後、当該入庫指令に基づいて、搬送対象の容器Ｐを保管する保管部Ｓについての移載用の走行位置及び卸し移載用の移載開始用昇降位置Ｈｓ１に移載装置５を位置させるべく、走行台車２の走行作動及び昇降キャリッジ４の昇降作動を制御し、移載装置５を保管部Ｓについての卸し移載用の移載開始用昇降位置Ｈｓ１に位置させた後、移載装置５の載置搬送部Ｍを移載元の載置支持部とし、保管部Ｓの支持部１０を移載先の載置支持部として、容器Ｐを移載装置５から保管部Ｓへ移載させる卸し移載制御を行う。

容器Ｐを保管部Ｓから移載装置５へ移載させる掬い移載制御では、クレーンコントローラＣＣは、図１１（ａ）に示すように、基底高さＢＴＭで掬い用待機位置ＲＰｒに位置するローラーフック４４を、保管部Ｓの支持枠１０に載置支持されている容器Ｐの容器構成用枠体６に係合させるため、移載装置５を掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に位置させた状態で、掬い用突出位置ＴＰｒまで突出させた後、掬い用係合高さＴＯＰｒ（昇降範囲Ｚにおける上端に設定されている。）まで上昇させるべく、フック出退用モータ４７及びフック昇降用モータ４５の作動を制御する。また、掬い移載制御では、クレーンコントローラＣＣは、図１１（ａ）〜（ｅ）に示すように、ローラーフック４４による容器Ｐの引き操作及び載置搬送部Ｍによる容器Ｐの搬送により容器Ｐを保管部Ｓの支持枠１０における保管位置から載置搬送部Ｍにおける搬送用載置位置まで移動させるべく、フック出退用モータ４７及びコンベヤ作動用モータ３４の作動を制御する。

容器Ｐを移載装置５から保管部Ｓへ移載させる卸し移載制御では、クレーンコントローラＣＣは、図１２（ａ）に示すように、移載装置５を卸し移載用の移載開始用昇降位置Ｈｓ１に位置させた状態で、載置搬送部Ｍを搬送作動させ、基底高さＢＴＭで卸し用待機位置ＲＰｓに位置するローラーフック４４を、載置搬送部Ｍに載置搬送される容器Ｐの容器構成用枠体６に係合させるため、突出作動させながら卸し用係合高さＴＯＰｓ（昇降範囲Ｚにおける上端より下方位置に設定されている。）まで上昇させるべく、フック出退用モータ４７及びフック昇降用モータ４５の作動を制御する。また、卸し移載制御では、クレーンコントローラＣＣは、図１２（ａ）〜（ｅ）に示すように、ローラーフック４４による容器Ｐの押し操作及び載置搬送部Ｍによる容器Ｐの搬送により容器Ｐを載置搬送部Ｍにおける搬送用載置位置から保管部Ｓの支持枠１０における保管位置まで移動させるべく、フック出退用モータ４７及びコンベヤ作動用モータ３４の作動を制御する。

クレーンコンコントローラＣＣは、移載元の載置支持部から移載先の載置支持部への物品の移載を行う場合に、容器Ｐの移載方向で下流側の先端部が移載先の載置支持部の移載方向で上流側の端部よりも移載方向で下流側に位置するまでは、移載先の載置支持部の載置面を移載元の載置支持部の載置面よりも下方に位置させ、かつ、移載元の載置支持部にて全荷重が支持されている状態の容器Ｐの下面に対して移載先の載置支持部が接触する中間昇降位置に移載装置５を位置させた後に容器Ｐの移載方向で上流側の後端部が移載元の載置支持部の移載方向で下流側の端部よりも移載方向で下流側に位置するまでに、移載先の載置支持部の載置面を移載元の載置支持部の載置面よりも上方に位置させるべく、移動操作手段としての載置搬送部Ｍ及び押し引き搬送部Ｎ、並びに、昇降操作手段としての昇降用モータ２２及び昇降キャリッジ４の作動を制御するように構成されている。

具体的には、容器Ｐを保管部Ｓから移載装置５へ移載させる掬い移載制御においては、保管部Ｓの一対の支持枠１０を移載元の載置支持部とし、移載装置５の載置搬送部Ｍを移載先の載置支持部として、図１１（ａ）〜（ｅ）に順に示すように容器Ｐの移載を行う。この場合、まず、図１１（ａ）及び（ｂ）に示すように、容器Ｐの移載方向で移載装置５側の先端部が載置搬送部Ｍの移載方向で保管部Ｓ側の端部よりも移載方向で下流側、すなわち、移載装置５側に位置するまでは、載置搬送部Ｍの載置面Ｓｍが保管部Ｓの支持枠１０の載置面Ｓｓよりも下方に位置するように昇降用モータ２２、フック出退用モータ４７、及び、フック昇降用モータ４５の作動を制御する。そして、図１１（ｃ）に示すように、保管部Ｓの支持枠１０にて全荷重が支持されている容器Ｐの下面に対して載置搬送部Ｍが接触する中間昇降位置に移載装置５を位置させた後に容器Ｐの移載方向で保管部Ｓ側の後端部が保管部Ｓの支持枠１０の移載方向で下流側の端部よりも移載方向で下流側に位置するまでに、すなわち、容器Ｐが保管部Ｓの支持枠１０に全く支持されなくなるまでに、載置搬送部Ｍの載置面Ｓｍが保管部Ｓの支持枠１０の載置面Ｓｓよりも上方に位置するように昇降用モータ２２、コンベヤ作動用モータ３４、フック出退用モータ４７、フック昇降用モータ４５の作動を制御する。

また、容器Ｐを移載装置５から保管部Ｓへ移載させる卸し移載制御においては、移載装置５の載置搬送部Ｍを移載元の載置支持部とし、保管部Ｓの一対の支持枠１０を移載先の載置支持部として、図１２（ａ）〜（ｅ）に順に示すように容器Ｐの移載を行う。この場合、まず、図１２（ａ）及び（ｂ）に示すように、容器Ｐの移載方向で保管部Ｓ側の先端部が保管部Ｓの移載方向で載置搬送部Ｍ側の端部よりも移載方向で下流側、すなわち、保管部Ｓ側に位置するまでは、保管部Ｓの支持枠１０の載置面Ｓｓが載置搬送部Ｍの載置面Ｓｍよりも下方に位置するように昇降用モータ２２、コンベヤ作動用モータ３４、フック出退用モータ４７、フック昇降用モータ４５の作動を制御する。そして、図１２（ｃ）に示すように、載置搬送部Ｍにて全荷重が支持されている容器Ｐの下面に対して保管部Ｓの支持枠１０が接触する中間昇降位置Ｈｃに移載装置５を位置させた後に容器Ｐの移載方向で載置搬送部Ｍ側の後端部が載置搬送部Ｍの移載方向で下流側の端部よりも移載方向で下流側に位置するまでに、すなわち、容器Ｐが載置搬送部Ｍに全く支持されなくなるまでに、保管部Ｓの支持枠１０の載置面Ｓｓが載置搬送部Ｍの載置面Ｓｍよりも上方に位置するように昇降用モータ２２、コンベヤ作動用モータ３４、フック出退用モータ４７、フック昇降用モータ４５の作動を制御する。

掬い移載制御や卸し移載制御における中間昇降位置Ｈｃは、本実施形態では、保管部Ｓの支持枠１０の載置面Ｓｓの高さと載置搬送部Ｍの載置面Ｓｍの高さとが一致する昇降位置に設定されている。

クレーンコントローラＣＣは、掬い移載制御や卸し移載制御において、移載先の載置支持部（掬い移載制御であれば載置搬送部Ｍ、卸し移載制御であれば保管部Ｓの支持枠１０）が容器Ｐの下面に対して下方から接触する高さとして設定された中間昇降位置を目標昇降位置として移載装置５の昇降作動をフィードバック制御するが、実際に移載装置５が停止する位置は停止精度に基づく誤差があるため、必ずしも接触しているとは限らない。容器Ｐを移載元の載置支持部から移載先の載置支持部に移動させながら移載装置５を移載開始用昇降位置から移載終了用昇降位置に昇降させる場合に、移載装置５を中間昇降位置で一旦停止させることで、移載元の載置支持部の載置面（掬い移載制御であれば保管部Ｓの支持枠１０の載置面Ｓｓ、卸し移載制御であれば載置搬送部Ｍの載置面Ｓｍ）と移載先の載置支持部の載置面（掬い移載制御であれば載置搬送部Ｍの載置面Ｓｍ、卸し移載制御であれば保管部Ｓの支持枠１０の載置面Ｓｓ）との高さの差ができるだけ小さい状態で、容器Ｐを移載元の載置支持部と移載先の載置支持部の双方で支持しながら容器Ｐを移動させることができる。これにより、移載元の載置支持部から移載先の載置支持部に移動させるときの容器Ｐの側面視姿勢の変化を極力小さくして、移載元の載置支持部から移載先の載置支持部に移動する容器Ｐの側面視姿勢を、容器Ｐが保管部Ｓに収納されているときの側面視姿勢と略同じ姿勢に維持しながら掬い移載や卸し移載を行うことができる。

クレーンコントローラＣＣは、フック出退制御用ロータリエンコーダ２５の検出情報に基づいてローラーフック４４の出退方向における位置を管理し、容器Ｐにおける移載方向で下流側の先端部が移載先の載置支持部における移載方向で上流側の端部より移載方向で設定距離だけ下流側に位置する昇降開始用移動位置まで容器Ｐが移動したことを検出するように構成されている。

掬い移載であれば、図１１（ｂ）に示すように、ローラーフック４４を掬い用突出位置ＴＰｒから引退作動させるときに、フック出退制御用ロータリエンコーダ２５の検出情報に基づいて、ローラーフック４４の位置を管理し、ローラーフック４４の引退作動により移動する容器Ｐにおける移載方向で下流側（容器Ｐの移動方向で前方側）の先端部が載置搬送部Ｍにおける掬い移載方向で上流側（左側の棚Ｒにおける保管部Ｓから容器Ｐを掬う場合は、載置搬送部Ｍの左側）の端部よりも掬い移載方向で設定距離だけ下流側（掬い移載方向で載置搬送部Ｍの内方側）に位置するときの容器Ｐの移載方向の位置を昇降開始用移動位置として検出する。ちなみに、本実施形態では、掬い移載においては、容器Ｐの移載方向の長さ4700[mm]に対してローラーフック４４が掬い用突出位置ＴＰｒから1200[mm]引退することにより容器Ｐが移動する位置を掬い移載時の昇降開始用移動位置としている。

卸し移載であれば、図１２（ｂ）に示すように、ローラーフック４４を卸し用待機位置ＲＰｓから突出作動させるときに、フック出退制御用ロータリエンコーダ２５の検出情報に基づいて、ローラーフック４４の位置を管理し、ローラーフック４４の突出作動により移動する容器Ｐにおける移載方向で下流側（容器Ｐの移動方向で前方側）の先端部が保管部Ｓの支持枠１０における卸し移載方向で上流側（保管部Ｓの出入口側）の端部よりも卸し移載方向で設定距離だけ下流側（卸し移載方向で保管部Ｓの奥側）に位置するときの容器Ｐの移載方向の位置を昇降開始用移動位置として検出する。ちなみに、本実施形態では、卸し移載においては、容器Ｐの移載方向の長さ4700[mm]に対してローラーフック４４が卸し用待機位置ＲＰｓから860[mm]突出することにより容器Ｐが移動する位置を卸し移載時の昇降開始用移動位置としている。

また、クレーンコントローラＣＣは、フック出退制御用ロータリエンコーダ２５の検出情報に基づいてローラーフック４４の出退方向における位置を管理し、容器Ｐが上述の昇降開始用移動位置より移載方向で設定距離だけ下流側に位置する二次昇降開始用移動位置まで物品が移動したことを検出するように構成されている。

掬い移載制御であれば、図１１（ｃ）に示すように、ローラーフック４４を掬い用突出位置ＴＰｒから引退作動させるときに、フック出退制御用ロータリエンコーダ２５の検出情報に基づいて、ローラーフック４４の位置を管理し、ローラーフック４４の引退作動により移動する容器Ｐの移載方向の位置が上記掬い移載時の昇降開始用移動位置を越えてから設定距離（容器Ｐの重心が移載方向で載置搬送部Ｍ側に位置するように設定される距離であり、本実施形態では1300[mm]としている。）だけ下流側に位置するときの容器Ｐの移載方向の位置を二次昇降開始用移動位置として検出する。ちなみに、本実施形態では、掬い移載制御においては、容器Ｐの移載方向の長さ4700[mm]に対してローラーフック４４が掬い用突出位置ＴＰｒから2500[mm]引退することにより容器Ｐが移動する位置を掬い移載時の二次昇降開始用移動位置としている。

卸し移載制御であれば、図１２（ｃ）に示すように、ローラーフック４４を卸し用待機位置ＲＰｓから突出作動させるときに、フック出退制御用ロータリエンコーダ２５の検出情報に基づいて、ローラーフック４４の位置を管理し、ローラーフック４４の突出作動により移動する容器Ｐの移載方向の位置が上記卸し移載時の昇降開始用移動位置を越えてから設定距離（容器Ｐの重心が移載方向で保管部Ｓ側に位置するように設定される距離であり、本実施形態では1150[mm]としている。）だけ下流側に位置するときの容器Ｐの移載方向の位置を二次昇降開始用移動位置として検出する。ちなみに、本実施形態では、卸し移載制御においては、容器Ｐの移載方向の長さ4700[mm]に対してローラーフック４４が卸し用待機位置ＲＰｓから2010[mm]突出することにより容器Ｐが移動する位置を卸し移載時の二次昇降開始用移動位置としている。

このように、フック出退制御用ロータリエンコーダ２５とクレーンコントローラＣＣが実行する制御プログラムとで移動量検出手段及び第２移動量検出手段を構成している。

そして、クレーンコントローラＣＣは、掬い移載制御や卸し移載制御において、移動量検出手段の検出情報に基づいて、容器Ｐが昇降開始用移動位置まで移動したと判別するまでは、移載装置５を移載開始用昇降位置（掬い移載制御であれば掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１、卸し移載制御であれば卸し移載用の移載開始用昇降位置Ｈｓ１）に維持しておき、容器Ｐが昇降開始用移動位置まで移動したと判別すると、移載装置５を移載開始用昇降位置から昇降させ、移載装置５を移載開始用昇降位置から中間昇降位置まで昇降させた後、第２移動量検出手段の検出情報に基づいて、容器５が二次昇降開始用移動位置まで移動したと判別するまでは、移載装置５を中間昇降位置Ｈｃに維持しておき、容器Ｐが二次昇降開始用移動位置まで移動したと判別すると、移載装置５を中間昇降位置Ｈｃからこれよりも上方の移載終了用昇降位置（掬い移載制御であれば掬い移載用の移載終了用昇降位置Ｈｒ２、卸し移載制御であれば卸し移載用の移載終了用昇降位置Ｈｓ２）へ昇降させるように、昇降用モータ２２の作動を制御する。

そして、クレーンコントローラＣＣは、掬い移載制御において、ローラーフック４４を引退作動させて容器Ｐを引き操作しているときに移載装置５を上昇させる場合は、移載装置５が上昇してもローラーフック４４の容器構成用枠体６に対する上下方向の相対位置の変化が少なくなるようにローラーフック４４を移載装置５本体に対して下降させるべく、フック昇降用モータ４５の作動を制御する。これにより、掬い移載制御において、移載装置５を上昇させたときに、容器Ｐの構成用枠体６に対して係合しているローラーフック４４が一体的に上昇して、引き操作している容器Ｐの移載方向で下流側の端部を上昇させてしまうことによる容器Ｐの側面視姿勢の変化を抑制している。

同様に、クレーンコントローラＣＣは、卸し移載制御において、ローラーフック４４を突出作動させて容器Ｐを押し操作しているときに移載装置５を下降させる場合は、移載装置５が下降してもローラーフック４４の容器構成用枠体６に対する上下方向の相対位置の変化が少なくなるようにローラーフック４４を移載装置５本体に対して上昇させるべく、フック昇降用モータ４５の作動を制御する。これにより、卸し移載制御において、移載装置５を下降させたときに、容器Ｐの構成用枠体６に対して係合しているローラーフック４４が一体的に下降して、容器Ｐの構成用枠体６からローラーフック４４の係合が外れてしまうことによりローラーフック４４を卸し用突出位置ＴＰｓに突出させるまで容器構成用枠体６とローラーフック４４との係合を維持できず、容器Ｐが保管部Ｓの保管位置に位置するまで押し移動を完了できないという事態の発生を防止している。

また、クレーンコントローラＣＣは、掬い移載制御や卸し移載制御において、ローラーフック４４を移載対象の容器Ｐの容器構成用枠体６に係合させた状態でローラーフック４４についての出退作動を開始させた後は、昇降用モータ２２による移載装置５の昇降作動及びフック昇降用モータ４５によるローラーフック４４の昇降作動が行われる間も、載置搬送部Ｍの搬送作動及びローラーフック４４の出退作動を中断させないように、コンベヤ作動用モータ３４及びフック出退用モータ４７の作動を制御する。これにより、容器Ｐは移載元の載置支持部から移載先の載置支持部に移載方向に連続して移動するので、移載作業を迅速に行うことができる。

次に、クレーンコントローラＣＣによる掬い移載制御及び卸し移載制御の夫々について、スタッカークレーンＫの左側に位置する棚Ｒにおける保管部Ｓに対して容器Ｐを移載する場合を例に、図１３〜図１６に示すフローチャート及びタイミングチャートに基づいて説明する。なお、以下の説明では、フローチャートにおける各ステップを参照する場合、「ステップ」という記載を省略し、ステップ番号だけで該当ステップを参照することにする。

先ず、棚Ｒの保管部Ｓの支持枠１０に載置支持されている容器Ｐを移載装置５の載置搬送部Ｍに取り出す場合に実行される掬い移載制御について図１３及び図１４に基づいて説明する。

掬い移載制御では、まず、移載装置５が掬い対象の容器Ｐが収納されている保管部Ｓについての掬い移載用の移載開始用昇降位置Ｈｒ１に位置している状態でローラーフック４４を掬い用の突出位置ＴＰｒまで突出させる（＃ｒＦ１〜＃ｒＦ３）。

そして、掬い用の突出位置ＴＰｒで基底高さＢＴＭとなっているローラーフック４４を保管部Ｓの支持枠１０に載置支持されている容器Ｐの容器構成用枠体６に係合させるため、掬い用係合高さＴＯＰｒまで上昇させる（＃ｒＦ４〜＃ｒＦ６）。このローラーフック４４の上昇と並行して、受止め体操作手段Ｕにて保管部Ｓにおける受止め体を受止め解除姿勢に切換える（＃ｒＢ１〜＃ｒＢ３）。その後、載置搬送部Ｍを掬い用回転方向で作動させるとともに、ローラーフック４４の引退作動を開始する（＃ｒＶ１及び＃ｒＦ７）。載置搬送部Ｍの搬送作動は＃Ｖｒ７で停止されるまで継続する。

ローラーフック４４の引退作動に伴って、容器Ｐの移載方向で載置搬送部Ｍ側に突出する突出量が次第に増大し、容器Ｐの移載方向で下流側の先端部が載置搬送部Ｍの当該保管部Ｓ側の端部を越えて、容器Ｐが掬い時昇降開始用移動位置（ローラーフック４４が引退開始から1200[mm]移動したときの容器Ｐの位置）まで移動すると、移動量検出手段が検出作用し（＃ｒＦ８）、保管部Ｓの支持枠１０にて全荷重が支持されている状態の容器Ｐの下面に対して載置搬送部Ｍが下方から接触する掬い用の中間昇降位置Ｈｃまで移載装置５を上昇させ（＃ｒＣ１）、これと並行して、移載装置５が上昇してもローラーフック４４の容器構成用枠体６に対する上下方向の相対位置の変化が少なくなるようにローラーフック４４を移載装置５本体に対して移載装置５本体の上昇量と同量だけ同期して下降させる（＃ｒＦ９）。

移載装置５を中間昇降位置Ｈｃまで上昇させるときは、クレーンコントローラＣＣは、保管部Ｓの支持枠１０の載置面Ｓｓと載置搬送部Ｍの載置面Ｓｍとが一致する昇降位置を昇降キャリッジ４の目標昇降位置として昇降用モータ２２の作動をフィードバック制御するが、中間昇降位置Ｈｃに対する停止精度による誤差が存在するため、実際には、容器Ｐの下面に対して載置搬送部Ｍが接触する場合と接触しない場合がある。いずれにしても、保管部Ｓの支持枠１０にて全荷重が支持されている状態の容器Ｐの下面の高さと載置搬送部Ｍの載置面Ｓｍとの高さの差が十分小さい状態となる。

ローラーフック４４の更なる引退作動に伴って、容器Ｐの移載方向で載置搬送部Ｍ側に突出する部分の突出量が更に増大し、容器Ｐの重心が移載方向で載置搬送部Ｍ側に位置する掬い時二次昇降開始用移動位置（ローラーフック４４が引退開始から2500[mm]移動したときの容器Ｐの位置）まで移動すると、第２移動量検出手段が検出作用し（＃ｒＦ１０）、中間昇降位置Ｈｃよりも上方の掬い移載用の移載終了用昇降位置Ｈｒ２まで移載装置５を＃ｒＣ１における上昇量と同量だけ上昇させ、（＃ｒＣ２）、これと並行して、移載装置５が上昇してもローラーフック４４の容器構成用枠体６に対する上下方向の相対位置の変化が少なくなるようにローラーフック４４を移載装置５本体に対して移載装置５本体の上昇量と同量だけ同期して＃ｒＦ９における下降量と同量だけ下降させる（＃ｒＦ１１）。

このように、掬い移載制御において、容器Ｐの保管部Ｓから載置搬送部Ｍに向かう移動が開始された後、移動量検出手段及び第２移動量検出手段の検出情報に基づいて、移載装置５の上昇作動及びローラーフック４４の下降作動は２回に等分されて行われ、しかも移載装置５の上昇作動及びローラーフック４４の下降作動が同期して、つまり、互いに逆向きの昇降方向にて同じ速さ（本実施形態では、３[m/分]に設定されている。）で同量ずつ行われる。また、ローラーフック４４は、掬い用係合高さＴＯＰｒから＃ｒＦ９及び＃ｒＦ１１における２回目の下降作動により基底高さＢＴＭまで下降するようになっており、＃ｒＦ１１における下降作動中のいずれかのタイミングでローラーフック４４は容器Ｐの容器構成用枠体６に対する係合が外れ、その後は、容器Ｐは、載置搬送部Ｍの搬送作動のみによって載置搬送部Ｍにおける搬送用載置位置まで搬送される。

ローラーフック４４の引退作動は、＃ｒＦ１１で基底高さＢＴＭまで下降した後も引退作動は継続し、卸し用待機位置にＲＰｓに停止する。

載置搬送部Ｍの搬送作動は、ローラーフック４４を引退作動させる移動枠４２の引退作動によりフック昇降タイミングセンサ３９がオンして減速準備用のタイミングとなった後（＃ｒＶ２）、所定時間のタイマ１がカウントアップする（＃ｒＶ３）と、搬送速度が通常の搬送速度（本実施形態では２０[m/分]に設定されている。）から停止準備用の低速度（本実施形態では３[m/分]に設定されている。）に減速される（＃ｒＶ４）。その後、容器Ｐの移載方向で移載元である保管部Ｓ側のはみ出しセンサ１７が検出状態から非検出状態に変化することにより容器Ｐの移載方向で後端部がはみ出しセンサ１７の検出位置を通過したと判別（＃ｒＶ５）されてからタイマ２がカウントアップする（＃ｒＶ６）と、容器Ｐが載置搬送部Ｍの搬送用載置位置まで搬送されたとして、載置搬送部Ｍの搬送作動が停止する（＃ｒＶ７）。

なお、載置搬送部Ｍの搬送作動の減速・停止と並行して、フック昇降タイミングセンサ３９がオン（＃ｒＶ２）した後、所定時間のタイマ３がカウントアップする（＃ｒＢ４）と、受止め体操作手段Ｕにて保管部Ｓにおける受止め体を受止め姿勢に切換える（＃ｒＢ５〜＃ｒＢ７）。

次に、移載装置５の載置搬送部Ｍに載置支持されている容器Ｐを棚Ｒの保管部Ｓの支持枠１０に収納する場合に実行される卸し移載制御について図１５及び図１６に基づいて説明する。

卸し移載制御では、まず、移載装置５が卸し対象の容器Ｐを収納する保管部Ｓについての卸し移載用の移載開始用昇降位置Ｈｓ１に位置している状態で、受止め体操作手段Ｕにて保管部Ｓにおける受止め体を受止め解除姿勢に切換える（＃ｓＢ１〜＃ｓＢ３）。

受止め体操作手段Ｕの突出作動を開始（＃ｓＢ１）してから、所定時間のタイマ４がカウントアップした時点（＃ｓＶ１）で、受止め操作手段Ｕの突出作動に追従するように、移載元である載置搬送部Ｍに載置支持されている容器Ｐを移載先の保管部Ｓに向けて移動させるべく、載置搬送部Ｍを卸し用回転方向で搬送作動を開始する（＃ｓＶ２）。容器Ｐが載置搬送部Ｍの搬送作動により保管部Ｓ側に所定距離だけ移動したとされる時間だけ通常の搬送速度（本実施形態では２０[m/分]に設定されている。）で作動させた後、容器Ｐに対してローラーフック４４を係合させるため、搬送速度を係合用の低速度（本実施形態では３[m/分]に設定されている。）まで減速させる（＃ｓＶ３）。

載置搬送部にて低速の搬送速度で容器Ｐが移載方向に沿って収納部Ｓに向かって載置搬送されるに伴って、容器Ｐについての載置搬送部Ｍにおける移載方向での位置が、ローラーフック４４を上昇開始及び突出開始させるのに適切な位置となるフッキングタイミングになったことがフック昇降タイミングセンサ３９により検出される（＃ｓＦ１）と、ローラーフック４４を卸し用待機位置ＲＰｓから卸し用突出位置ＴＰｓに向けて突出開始し、同時に、ローラーフック４４を基底高さＢＴＭから卸し用係合高さＴＯＰｓに向けて上昇開始させる（＃ｓＦ２）。このときのローラーフック４４の突出作動における突出速度は、載置搬部Ｍの搬送作動と同調するべく、載置搬送部Ｍの搬送速度と同じ３[m/分]に設定されている。

ローラーフック４４が卸し用係合高さＴＯＰｓまで上昇するとローラーフック４４の上昇作動は停止される（＃ｓＦ３〜＃ｓＦ４）。ローラーフック４４の上昇作動が停止した時点で、ローラーフック４４は、昇降範囲Ｚの上端よりも低い位置で容器Ｐの容器構成用枠体６に対して係合した状態となっており、その後の突出作動により容器Ｐを押し移動することになる。そして、ローラーフック４４が容器構成用枠体６に係合した後は、載置搬送部Ｍの搬送速度が通常の搬送速度（本実施形態では２０[m/分]に設定されている。）に加速され（＃ｓＶ４）、これに同期して、ローラーフック４４の突出速度が通常の突出速度（本実施形態では２０[m/分]に設定されている。）に加速される（＃ｓＦ５）。

載置搬送部Ｍの搬送作動及びローラーフック４４の引退作動に伴って、容器Ｐの移載方向で保管部Ｓ側に突出する突出量が次第に増大し、容器Ｐの移載方向で下流側の先端部が保管部Ｓの支持枠１０の載置搬送部Ｍ側の端部を越えて、容器Ｐが卸し時昇降開始用移動位置（ローラーフック４４が突出開始から860[mm]移動したときの容器Ｐの位置）まで移動すると、移動量検出手段が検出作用し（＃ｓＦ６）、載置搬送部Ｍにて全荷重が支持されている状態の容器Ｐの下面に対して保管部Ｓの支持枠１０が下方から接触する卸し用の中間昇降位置Ｈｃまで移載装置５を下降させ（＃ｓＣ１）、これと並行して、移載装置５が下降してもローラーフック４４の容器構成用枠体６に対する上下方向の相対位置の変化が少なくなるようにローラーフック４４を移載装置５本体に対して移載装置５本体の上昇量と同量だけ同期して上昇させる（＃ｒＦ７）。

移載装置５を中間昇降位置Ｈｃまで下降させるときは、クレーンコントローラＣＣは、保管部Ｓの支持枠１０の載置面Ｓｓと載置搬送部Ｍの載置面Ｓｍとが一致する昇降位置を昇降キャリッジ４の目標昇降位置として昇降用モータ２２の作動をフィードバック制御するが、中間昇降位置Ｈｃに対する停止精度による誤差が存在するため、実際には、容器Ｐの下面に対して保管部Ｓの支持枠１０が接触する場合と接触しない場合がある。いずれにしても、載置搬送部Ｍにて全荷重が支持されている状態の容器Ｐの下面の高さと保管部Ｓの支持枠１０の載置面Ｓｓとの高さの差が十分小さい状態となる。

ローラーフック４４の更なる作動に伴って、容器Ｐの移載方向で保管部Ｓ側に突出する部分の突出量が更に増大し、容器Ｐの重心が移載方向で保管部Ｓ側に位置する卸し時二次昇降開始用移動位置（ローラーフック４４が引退開始から2010[mm]移動したときの容器Ｐの位置）まで移動すると、第２移動量検出手段が検出作用し（＃ｓＦ８）、中間昇降位置Ｈｃよりも下方の卸し移載用の移載終了用昇降位置Ｈｓ２まで移載装置５を＃ｓＣ１における下降量と同量だけ下降させ、（＃ｓＣ２）、これと並行して、移載装置５が下降してもローラーフック４４の容器構成用枠体６に対する上下方向の相対位置の変化が少なくなるようにローラーフック４４を移載装置５本体に対して移載装置５本体の下降量と同量だけ同期して＃ｓＦ７における上昇量と同量だけ上昇させる（＃ｓＦ９）。

このように、卸し移載制御において、容器Ｐの載置搬送部Ｍから保管部Ｓに向かう移動が開始された後、移動量検出手段及び第２移動量検出手段の検出情報に基づいて、移載装置５の下降作動及びローラーフック４４の上昇作動は２回に等分されて行われ、しかも移載装置５の下降作動及びローラーフック４４の上昇作動が同期して、つまり、互いに逆向きの昇降方向にて同じ速さ（本実施形態では、３[m/分]に設定されている。）で同量ずつ行われる。また、ローラーフック４４は、卸し用係合高さＴＯＰｓから＃ｓＦ７及び＃ｒＦ９における２回目の上昇作動により昇降範囲Ｚの上端まで、つまり、掬い用係合高さＴＯＰｒと同じ高さまで上昇するようになっており、容器Ｐの容器構成用枠体６との係合が維持されるようになっている。そして、＃ｓＣ２における下降作動中のいずれかのタイミングで、載置搬送部Ｍは容器Ｐの底面から離れ、その後は、容器Ｐは、ローラーフック４４が卸し用突出位置ＴＰｓまでの突出作動のみによって保管部Ｓにおける保管位置まで押し操作される。

＃ｓＣ２における移載装置４の２回目の下降により容器Ｐの下面の高さよりも下方に位置することとなった載置搬送部Ｍは、その後、ローラーフック４４の突出作動の減速開始と同期して減速し停止する（＃ｓＶ５）。

ローラーフック４４が卸し用突出位置ＴＰｓまで突出する（＃ｓＦ１０）と、ローラーフック４４の突出作動は停止され、下降作動が開始される（＃ｓＦ１１）。このとき、受止め体操作手段Ｕにて保管部Ｓにおける受止め体が受止め姿勢に切換えられる（＃ｓＢ４〜＃ｓＢ６）。ローラーフック４４が基底高さＢＴＭまで下降作動すると、ローラーフック４４の下降作動は停止し、引退作動が開始される（＃ｓＦ１２〜＃ｓＦ１３）。ローラーフック４４が掬い用待機位置ＲＰｒまで引退するとローラーフック４４の引退作動が停止し、卸し移載制御が終了する（＃ｓＦ１４〜＃ｓＦ１５）。

〔別の実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、物品移載装置の載置搬送部を、ローラ式搬送装置を用いて構成する場合例示したが、ベルト式搬送装置やチェーン式搬送装置を用いて、載置搬送部を構成してもよい。

（２）上記実施形態では、物品移載装置における係合部を、移載方向と交差する横方向に沿う軸芯回りで自由回転自在な一対の回転ローラを用いて構成する場合を例示したが、突起状の係止体を、容器構成用枠体が挿脱可能な間隔を並べて構成するようにしてもよい。

（３）上記実施形態では、物品移載装置における係合部を物品移載装置本体に対して昇降駆動できるようにして、物品を載置搬送部にて載置搬送しながら、物品の被係合部に対して係脱させるようにする場合を例示したが、係合部を物品移載装置本体に対して昇降駆動できないように構成して、物品移載装置を昇降操作する昇降操作手段の機能を用いて、保管部に収納された物品に対して係合部を係脱させるようにしてもよい。このように構成する場合には、物品が載置搬送部に載置されている状態では、係合部は物品の被係合部に係合することを継続させることになる。

（４）上記実施形態では、棚側載置支持部を、移載方向と交差する横方向に沿う軸心回りで自由回転自在なローラを移載方向に複数の並べて構成する場合を例示したが、容器の底部を摺動自在な状態で支持する支持板を設ける形態で棚側載置支持部を構成してもよい。

（５）上記実施形態では、物品移載装置を移載開始用昇降位置から移載終了用昇降位置まで昇降させる場合に、中間位置で一旦停止させるものを例示したが、移載開始用昇降位置から移載終了用昇降位置まで連続的に昇降させてもよい。

（６）上記実施形態では、中間昇降位置が、移載装置側載置支持部の載置面の高さと棚側載置支持部の載置面の高さとが一致する昇降位置に設定されているものを例示したが、中間昇降位置が、掬い移載では移載装置側載置支持部の載置面の高さが棚側載置支持部の載置面の高さよりも設定高さだけ高くなり、
卸し移載では移載装置側載置支持部の載置面の高さが棚側載置支持部の載置面の高さよりも設定高さだけ低くなる昇降位置に設定してもよい。

（７）上記実施形態では、移動操作手段が、載置搬送部と押し引き搬送部とで構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、物品を載置搬送する載置搬送部と、平面視矩形状の物品の両側面を挟持した状態で移載方向に沿って出退作動することにより物品を移載方向に押し引き操作する出退挟持部とで構成されたものや、物品移載装置が物品を載置支持する搬送機能を備えない載置台を移載装置側載置支持部として備え、平面視矩形状の物品の両側面を挟持した状態で移載方向に沿って出退作動及びベルト搬送作動することにより物品を移載方向に押し引き操作する出退挟持搬送部を移動操作手段として備えて構成されたものであってもよい。

４、２２ 昇降操作手段
５ 物品移載装置
６ 被係合部
１０ 棚側載置支持部
２４ 昇降位置検出手段
３２ 搬送部
４１ 係合部用昇降操作手段
４３ 係合部用出退操作手段
４４ 係合部
Ｐ 物品
Ｓ 保管部
Ｒ 物品保管棚
Ｍ 載置搬送部、移載装置側載置支持部、移動操作手段
Ｎ 押し引き搬送部、移動操作手段
ＣＣ 制御手段
Ｈｒ１ 掬い移載用の移載開始用昇降位置
Ｈｓ１ 卸し移載用の移載開始用昇降位置
Ｈｃ 中間昇降位置
Ｈｒ２ 移載終了用昇降位置
Ｈｓ２ 移載終了用昇降位置
ＲＰｒ、ＲＰｓ 引退位置
ＴＰｒ、ＴＰｓ 突出位置
ＢＴＭ 基底高さ
Ｚ 昇降範囲
Ｓｍ、Ｓｓ 載置支持部の載置面

Claims (7)

1. 物品を載置支持する棚側載置支持部を備えた保管部が上下に複数並べて構成された物品保管棚と、
   前記物品保管棚の前面側において昇降操作自在に設けられ、前記保管部との間で物品を移載する物品移載装置と、
   前記物品移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、
   前記物品移載装置を昇降操作する昇降操作手段と、
   前記物品移載装置及び前記昇降操作手段の作動を制御する制御手段と
   が設けられ、
   前記物品移載装置が、物品を載置支持する移載装置側載置支持部、及び、この移載装置側載置支持部と前記保管部における前記棚側載置支持部との間で移載方向に沿って物品を移動操作する移動操作手段を備えて構成され、
   前記制御手段が、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降操作手段の作動を制御し、かつ、前記保管部と前記物品移載装置との間で前記棚側載置支持部及び前記移載装置側載置支持部のうち一方を移載元の載置支持部とし他方を移載先の載置支持部として物品を移載させるべく、前記移動操作手段の作動を制御するように構成された物品保管設備であって、
   前記制御手段が、
   前記移載元の載置支持部から前記移載先の載置支持部への物品の移載を行う場合に、
   物品の移載方向で下流側の先端部が前記移載先の載置支持部の移載方向で上流側の端部よりも移載方向で下流側に位置するまでは、前記移載先の載置支持部の載置面を前記移載元の載置支持部の載置面よりも下方に位置させ、かつ、
   前記移載元の載置支持部にて全荷重が支持されている状態の物品の下面に対して前記移載先の載置支持部が接触する中間昇降位置に前記物品移載装置を位置させた後に物品の移載方向で上流側の後端部が前記移載元の載置支持部の移載方向で下流側の端部よりも移載方向で下流側に位置するまでに、前記移載先の載置支持部の載置面を前記移載元の載置支持部の載置面よりも上方に位置させるべく、前記移動操作手段及び前記昇降操作手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備。
2. 前記移動操作手段が、
   物品の底面に搬送作用する搬送部を物品移載装置本体に備えて前記移載装置側載置支持部を構成する載置搬送部と、物品の被係合部に係合する係合部を移載対象の物品の前記被係合部に下方から係合させた状態で出退させることにより物品を押し引き操作する押し引き搬送部とを備えて構成され、
   前記押し引き搬送部が、
   前記係合部を前記物品移載装置本体に対する基底高さより上方側の昇降範囲内で前記物品移載装置本体に対して昇降操作する係合部用昇降操作手段と、前記昇降範囲内に位置する前記係合部を前記物品移載装置本体に対して棚側に突出する突出位置と前記物品移載装置側に引退する引退位置との間で物品の移載方向に沿って出退操作する係合部用出退操作手段とを備えて構成され、
   前記基底高さが、前記係合部の上端高さが前記載置搬送部に載置支持されている物品の前記被係合部の下端高さより下方に位置する高さであり、
   前記制御手段が、
   前記棚側載置支持部から前記移載装置側載置支持部に物品の掬い移載を行う場合には、
   前記物品移載装置を、前記移載装置側載置支持部の載置面が前記棚側載置支持部の載置面よりも低くなる掬い移載用の移載開始用昇降位置に位置させるべく、前記昇降操作手段の作動を制御し、
   前記係合部を前記棚側載置支持部に載置支持されている物品の前記被係合部に係合させるため、前記基底高さで前記物品移載装置側に位置する前記係合部を突出位置まで突出させた後上昇させるべく、前記物品移載装置を前記掬い移載用の移載開始用昇降位置に位置させた状態で前記係合部用出退操作手段及び前記係合部用昇降操作手段の作動を制御し、
   前記押し引き搬送部による物品の引き操作及び前記載置搬送部による物品の搬送により物品を前記棚側載置支持部における保管位置から前記移載装置側載置支持部における搬送用載置位置まで移動させるべく、前記係合部用出退操作手段及び前記搬送部の作動を制御し、
   前記押し引き搬送部により物品を引き操作しているときに前記物品移載装置を上昇させる場合は、前記物品移載装置が上昇しても前記係合部の前記棚側載置支持部に対する上下方向の位置が維持されるように前記係合部を前記物品移載装置本体に対して下降させるべく、前記係合部用昇降操作手段の作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品保管設備。
3. 前記移動操作手段が、
   物品の底面に搬送作用する搬送部を物品移載装置本体に備えて前記移載装置側載置支持部を構成する載置搬送部と、物品の被係合部に係合する係合部を移載対象の物品の前記被係合部に下方から係合させた状態で出退させることにより物品を押し引き操作する押し引き搬送部とを備えて構成され、
   前記押し引き搬送部が、
   前記係合部を前記物品移載装置本体に対する基底高さより上方側の昇降範囲内で前記物品移載装置本体に対して昇降操作する係合部用昇降操作手段と、前記昇降範囲内に位置する前記係合部を前記物品移載装置本体に対して棚側に突出する突出位置と前記物品移載装置側に引退する引退位置との間で物品の移載方向に沿って出退操作する係合部用出退操作手段とを備えて構成され、
   前記基底高さが、前記係合部の上端高さが前記載置搬送部に載置支持されている物品の前記被係合部の下端高さより下方に位置する高さであり、
   前記制御手段が、
   前記移載装置側載置支持部から前記棚側載置支持部に物品の卸し移載を行う場合には、
   前記物品移載装置を、前記棚側載置支持部の載置面が前記移載装置側載置支持部の載置面よりも低くなる卸し移載用の移載開始用昇降位置に位置させるべく、前記昇降操作手段の作動を制御し、
   前記係合部を前記移載装置側載置支持部に載置支持されている物品の前記被係合部に係合させるため、前記基底高さで前記物品移載装置側に位置する前記係合部を上昇させるべく、前記物品移載装置を前記卸し移載用の移載開始用昇降位置に位置させた状態で前記係合部用昇降操作手段の作動を制御し、
   前記押し引き搬送部による物品の押し操作及び前記載置搬送部による物品の搬送により物品を前記移載装置側載置支持部における搬送用載置位置から前記棚側載置支持部における保管位置まで移動させるべく、前記係合部用出退操作手段及び前記搬送部の作動を制御し、
   前記押し引き搬送部により物品を押し操作しているときに前記物品移載装置を下降させる場合は、前記物品移載装置が下降しても前記係合部の前記棚側載置支持部に対する上下方向の位置が維持されるように前記係合部を前記物品移載装置本体に対して上昇させるべく、前記係合部用昇降操作手段の作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の物品保管設備。
4. 物品における移載方向で下流側の先端部が移載先の載置支持部における移載方向で上流側の端部より移載方向で設定距離だけ下流側に位置する昇降開始用移動位置まで物品が移動したことを検出する移動量検出手段が設けられ、
   前記制御手段が、前記移動量検出手段の検出情報に基づいて、物品が前記昇降開始用移動位置まで移動したと判別するまでは、前記物品移載装置を前記移載先の載置支持部の載置面が前記移載元の載置支持部の載置面よりも下方に位置する移載開始用昇降位置に停止させておき、物品が前記昇降開始用移動位置まで移動したと判別すると、前記物品移載装置を前記移載開始用昇降位置から昇降させ始めるように構成されている請求項１〜３の何れか１項記載の物品保管設備。
5. 前記昇降開始用移動位置より移載方向で設定距離だけ下流側に位置する二次昇降開始用移動位置まで物品が移動したことを検出する第２移動量検出手段が設けられ、
   前記制御手段が、前記移動量検出手段の検出情報に基づいて、前記物品移載装置を前記移載開始用昇降位置から前記中間昇降位置まで昇降させた後、前記第２移動量検出手段の検出情報に基づいて、物品が前記二次昇降開始用移動位置まで移動したと判別するまでは、前記物品移載装置を前記中間昇降位置に維持しておき、物品が前記二次昇降開始用移動位置まで移動したと判別すると、前記物品移載装置を前記中間昇降位置から前記移載開始用昇降位置とは昇降方向で反対側に離れた移載終了用昇降位置へ昇降させるように構成されている請求項４記載の物品保管設備。
6. 前記中間昇降位置が、前記移載装置側載置支持部の載置面の高さと前記棚側載置支持部の載置面の高さとが一致する昇降位置に設定されている請求項５記載の物品保管設備。
7. 前記制御手段が、前記移動操作手段による物品の移動を開始させた後は、前記昇降操作手段による前記物品移載装置の昇降作動が行われる間も、前記移動操作手段による物品の移動を中断させないように、前記移動操作手段の作動を制御するように構成されている請求項１〜６の何れか１項記載の物品保管設備。

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