JP5267786B2 - Laser radar and boundary monitoring method using laser radar - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、領域を仕切る境界柵部、例えば、工場などの施設領域と外部とを仕切るフェンスに沿って監視を行うのに利用されるレーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法に関するものである。 The present invention relates to a laser radar and a boundary monitoring method using a laser radar that are used for monitoring along a boundary fence section that partitions an area, for example, a fence that partitions a facility area such as a factory from the outside.
従来、上記した領域を仕切る境界柵部に沿って監視を行うレーザレーダとしては、例えば、レーザ光を発する投光部と、この投光部から発したレーザ光を二次元的に走査する走査部と、この走査部によるレーザ光走査により計測対象で反射して戻るレーザ光を受ける受光部を備えたものがあり、このようなレーザレーダにおいて、走査部は、投光部から発したレーザ光を水平方向に走査するポリゴンミラーと、このポリゴンミラーからのレーザ光を垂直方向に走査する揺動ミラーを具備したものとなっている(例えば、特許文献1参照)。
このレーザレーダを用いて領域を仕切る境界柵部、例えば、フェンスに沿って監視を行う場合、少ない装置台数で監視領域を効率よくカバーするために、より長視程化のレーザレーダを用いることが求められる。
ところが、レーザレーダの長視程化を図るためには、投光するレーザ光のエネルギを高める方法や、レーザ光を受ける受光素子の感度を高める方法などがあるが、前者の場合は、人体に及ぼす影響を考慮すれば、投光可能なレーザ光のエネルギには自ずと上限が定まり、後者の場合は、電子デバイスの能力に限界があることから、いずれの場合もある程度以上の長視程化は実現困難である。
When performing monitoring along a boundary fence section that divides an area using this laser radar, for example, along a fence, it is required to use a laser radar with a longer visibility in order to efficiently cover the monitoring area with a small number of devices. It is done.
However, in order to increase the visibility of the laser radar, there are a method of increasing the energy of the laser beam to be projected and a method of increasing the sensitivity of the light receiving element that receives the laser beam. If the influence is taken into consideration, the upper limit of the energy of the laser beam that can be projected is naturally determined. In the latter case, there is a limit to the capability of the electronic device. It is.
つまり、フェンスに沿う監視領域を効率よくカバーするためには、レーザレーダの台数を増やさざるを得ないという問題があり、この問題を解決することが従来の課題となっていた。
本発明は、上述した従来の課題に着目してなされたもので、境界監視用に使用する場合において、台数を増やすことなく、境界に沿った広範囲な監視が可能であるレーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法を提供することを目的としている。
That is, in order to efficiently cover the monitoring area along the fence, there is a problem that the number of laser radars must be increased, and it has been a conventional problem to solve this problem.
The present invention has been made paying attention to the above-described conventional problems, and is used by a laser radar and a laser radar capable of monitoring a wide range along the boundary without increasing the number when used for boundary monitoring. It aims to provide a boundary monitoring method.
本発明の請求項1に係る発明は、領域を仕切る境界柵部に沿って監視を行うレーザレーダであって、レーザ光を発する二つの投光部と、これらの投光部から発した二筋のレーザ光をそれぞれ二次元的に走査する走査部と、この走査部によるレーザ光走査により互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記走査部を介して個々に受ける二つの受光部を備え、前記走査部は、前記境界柵部の高さ方向の回転軸回りに回転して前記二つの投光部からの二筋のレーザ光を前記境界柵部の長手方向に沿って走査する一つのポリゴンミラーと、このポリゴンミラーの回転軸と直交し且つ前記境界柵部の長手方向に沿う方向の揺動軸回りに揺動して前記ポリゴンミラーで反射した前記二つの投光部からの二筋のレーザ光を前記境界柵部の高さ方向に沿ってそれぞれ移動させると共に、該境界柵部の近傍における互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記ポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部に戻す一つの揺動ミラーを具備し、前記二つの投光部のうちの一方の投光部及びこれと対を成す受光部と、前記二つの投光部のうちの他方の投光部及びこれと対を成す受光部とを前記ポリゴンミラーを挟んでそれぞれ配置すると共に、各々の光軸同士が成す角度を鋭角に設定した構成としたことを特徴としており、このレーザレーダの構成を前述の従来の課題を解決するための手段としている。
Invention is a laser radar for monitoring along the boundary fence partitioning the region, and two light projecting unit for emitting a laser beam, the two muscle emitted from these light emitting unit according to
また、本発明の請求項2に係るレーザレーダは、前記一方の投光部から発したレーザ光の前記走査部による走査範囲の前記ポリゴンミラーに近い部分、及び、前記他方の投光部から発したレーザ光の前記走査部による走査範囲の前記ポリゴンミラーに近い部分同士を隣接ないし重複させた構成とし、本発明の請求項3に係るレーザレーダは、前記二つの投光部に所定の周期でレーザ光の投光指令を発すると共に前記走査部による走査を制御する一つの制御部を備え、この制御部から前記二つの投光部に対して、互いに半周期ずらしてレーザ光の投光指令が発せられる構成としている。
The laser radar according to claim 2 of the present invention, a portion close to the polygon mirror of the scanning range by the scanning portion of the laser light emitted from the one light projecting unit, and, originating from the other light projecting portion A portion of the scanning range of the laser beam that is close to the polygon mirror in the scanning range by the scanning unit is adjacent or overlapped, and the laser radar according to
一方、本発明の請求項4に係る発明は、請求項1〜3のいずれかに記載のレーザレーダにより、領域を仕切る境界柵部に沿って監視を行うに際して、走査部のポリゴンミラーの回転軸を前記境界柵部の高さ方向に沿わせて該ポリゴンミラーを配置すると共に、このポリゴンミラーで反射した前記二つの投光部からの二筋のレーザ光を前記境界柵部の高さ方向に沿ってそれぞれ移動させ且つ該境界柵部の近傍における互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記ポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部に戻すべく揺動ミラーを配置し、次いで、前記二つの投光部のうちの一方の投光部及びこれと対を成す受光部と、前記二つの投光部のうちの他方の投光部及びこれと対を成す受光部とを前記ポリゴンミラーを挟んでそれぞれ配置すると共に、各々の光軸同士が成す角度を鋭角に設定し、前記走査部のポリゴンミラーを回転させつつ前記二つの投光部からレーザ光をそれぞれ投光して前記境界柵部の長手方向に沿って走査すると共に、前記一つの揺動ミラーを揺動させて前記境界柵部の高さ方向に沿ってレーザ光をそれぞれ移動させ、この走査部によるレーザ光走査により前記境界柵部の近傍における互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記走査部の一つの揺動ミラー及びポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部で受ける構成としたことを特徴としており、このレーザレーダによる境界監視方法の構成を前述の従来の課題を解決するための手段としている。
On the other hand, in the invention according to claim 4 of the present invention, when the laser radar according to any one of
本発明のレーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法において、投光部から発するレーザ光としては、半導体レーザや固体レーザやガスレーザなどを用いることができ、信号波形がパルス状や位相変調した正弦波状を成すレーザ光が使用される。
本発明のレーザレーダにおいて、領域を仕切る境界柵部に沿って監視を行う場合、例えば、図2に示すように、走査部3のポリゴンミラー31をその回転軸31aが境界柵部Fの高さ方向(鉛直方向)に沿うようにして境界柵部Fの上方に設置すると共に、揺動軸32aが境界柵部Fの長手方向に沿うようにして一つの揺動ミラー32を境界柵部Fの上方に設置する。
In the laser radar and the boundary monitoring method using the laser radar according to the present invention, as the laser light emitted from the light projecting unit, a semiconductor laser, a solid-state laser, a gas laser, or the like can be used, and the signal waveform has a pulsed or phase-modulated sinusoidal shape. The formed laser beam is used.
In the laser radar according to the present invention, when monitoring is performed along the boundary fence part that divides the area, for example, as shown in FIG. 2, the
この際、二つの投光部2A,2Bのうちの一方の投光部2A及びこれと対を成す受光部4Aと、二つの投光部2A,2Bのうちの他方の投光部2B及びこれと対を成す受光部4Bとをポリゴンミラー31を挟んでそれぞれ配置すると共に、各々の光軸LA,LB同士が成す角度θを鋭角に設定する。
そして、このレーザレーダにおいて、走査部3のポリゴンミラー31及び一つの揺動ミラー32を動作させつつ、二つの投光部2A,2Bからパルス状や位相変調した正弦波状のレーザ光LTをそれぞれ投光すると、境界柵部Fに沿ってレーザ光LTが二次元的にそれぞれ走査されることとなり、これらのレーザ光LTが境界柵部F近傍の互いに異なる計測対象で反射して戻ってくるまでの時間を計測して処理することで、計測対象までの距離を求め得ることとなる。
At this time, one
In this laser radar, a pulsed or phase-modulated sinusoidal laser beam LT is projected from the two
ここで、上記レーザ光走査において、二つの投光部2A,2Bの各光軸LA,LBに沿って投光されたレーザ光LTが、図3(a),図5(a)に示すように、ポリゴンミラー31のミラー面31bに沿うようにして(極めて鋭角で)入射する状態では、図3(b),図5(b)に示すように、二筋のレーザ光LTはいずれも揺動ミラー32の中央部分で反射してポリゴンミラー31の下方近傍に照射され、一方、二つの投光部2A,2Bの各光軸LA,LBに沿って投光されたレーザ光LTが、図4(a)に示すように、ポリゴンミラー31のミラー面31bに対して上記入射角度よりも大きな角度で入射する状態では、図4(b)に示すように、二筋のレーザ光LTは揺動ミラー32の両端部でそれぞれ反射してポリゴンミラー31を間にして互いに下方で且つ離間する方向に照射される。
Here, in the laser beam scanning, the laser beams LT projected along the optical axes LA and LB of the two
すなわち、二筋のレーザ光LTがポリゴンミラー31の下方近傍に照射される状態では、ポリゴンミラー31の真下辺りを計測することになり、二筋のレーザ光LTがポリゴンミラー31を間にして互いに下方で且つ離間する方向に照射される状態では、ポリゴンミラー31から離れた遠方を計測することになり、これらの計測結果を組み合わせることにより、図6に示すように、従来のレーザレーダ1台による計測可能距離lの約2倍の計測可能距離2lが実現することとなる。
That is, in a state where the two-line laser beam LT is irradiated near the lower part of the
また、ポリゴンミラー31の下方近傍において、一方の投光部2Aから発したレーザ光LTの照射範囲(走査範囲)Aと、他方の投光部2Bから発したレーザ光LTの照射範囲(走査範囲)Bとを重ねて重複部Cを形成するように成せば(あるいは隣接させるように成せば)、ポリゴンミラー31真下の死角を排除し得ることとなる。
さらに、二つの投光部に所定の周期でレーザ光の投光指令を発する一つの制御部を備えている場合において、この制御部から二つの投光部に対して、互いに半周期ずらしてレーザ光の投光指令を発するようになすと、照射範囲A,Bの距離演算タイミングを互いにずらすことができ、したがって、一つの制御部に加えて、距離演算部も一つで済むこととなる。
Further, in the vicinity below the
Further, in the case where the two projectors are provided with one control unit that issues a laser beam projection command at a predetermined cycle, the lasers are shifted from each other by a half cycle with respect to the two projectors. If a light projection command is issued, the distance calculation timings of the irradiation ranges A and B can be shifted from each other. Therefore, in addition to one control unit, only one distance calculation unit is required.
本発明の請求項1に係るレーザレーダ及び請求項4に係るレーザレーダによる境界監視方法では、上記した構成としているので、1台のレーザレーダだけで、境界に沿って広い範囲を監視することができるという非常に優れた効果がもたらされる。
In Rezare da及 beauty claim 4 boundary monitoring method by the laser radar according to according to
また、本発明の請求項2に係るレーザレーダでは、上記した構成としているので、死角のない実効性の高い監視を行うことができ、さらにまた、本発明の請求項3に係るレーザレーダでは、上記した構成としているので、より一層の監視コストの低減を実現することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
Further , since the laser radar according to claim 2 of the present invention has the above-described configuration, it is possible to perform highly effective monitoring without a blind spot. Furthermore, in the laser radar according to
以下、本発明に係るレーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法を図面に基づいて説明する。
図1〜図7は、本発明に係るレーザレーダの一実施形態を示しており、この実施形態では、本発明に係るレーザレーダを工場などの施設領域と外部とを仕切るフェンス(境界柵部)に沿った監視に用いた場合を例に挙げて説明する。
Hereinafter, a laser radar and a boundary monitoring method using the laser radar according to the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 7 show an embodiment of a laser radar according to the present invention. In this embodiment, a fence (boundary fence) that partitions the laser radar according to the present invention from a facility area such as a factory and the outside. The case where it is used for monitoring along the line will be described as an example.
図1に示すように、このレーザレーダ1は、パルス状のレーザ光LTを発する二つの投光部2A,2Bと、これらの投光部2A,2Bから発した二筋のレーザ光LT,LTをそれぞれ二次元的に走査する走査部3と、この走査部3によるレーザ光LT,LTの走査により走査範囲内の互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光LR,LRを走査部3を介して個々に受ける二つの受光部4A,4Bと、投光部2A,2Bにレーザ光LTの投光指令を発すると共に走査部3による走査を制御する制御部5と、この制御部5から与えられるレーザ光LT,LTの投光タイミング及び受光部4A,4Bから与えられる反射レーザ光LR,LRの受光タイミングに基づいて計測対象の距離情報を取得する距離演算部6を備えている。
As shown in FIG. 1, the
走査部3は、図2に示すように、モータ30の出力により回転する一つのポリゴンミラー31と、モータ33の出力により揺動してポリゴンミラー31で反射した二つの投光部2A,2Bからの二筋のレーザ光LTを互いに異なる計測対象にそれぞれ走査すると共に、これらの計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光LRをポリゴンミラー31を介して個々に二つの受光部4A,4Bに戻す一つの揺動ミラー32を具備していて、ポリゴンミラー31は、その回転軸31aがフェンスFの高さ方向(鉛直方向)に沿うようにしてフェンスFの上方に設置してあり、一方、一つの揺動ミラー32は、その揺動軸32aがフェンスFの長手方向に沿うようにしてフェンスFの上方に設置してある。
As shown in FIG. 2, the
この場合、二つの投光部2A,2Bのうちの一方の投光部2A及びこれと対を成す受光部4Aと、二つの投光部2A,2Bのうちの他方の投光部2B及びこれと対を成す受光部4Bとをポリゴンミラー31を挟んで対称に配置してあり、各々の光軸LA,LB同士が成す角度θを鋭角に設定している。
また、このレーザレーダ1において、図7に示すように、投光部2A,2Bに対して所定の指令周期でレーザ光LTの投光指令を発する制御部5では、投光部2Aに対する投光指令(ア)と、投光部2Bに対する投光指令(イ)とを互いに半周期分ずらして発するようにしており、受光部4A,4Bの受光タイミング(ア),(イ)も互いに半周期分ずれるようにしている。
In this case, one
In the
このレーザレーダ1において、走査部3のポリゴンミラー31及び一つの揺動ミラー32を動作させつつ、制御部5からの指令により二つの投光部2A,2Bからパルス状のレーザ光LTを所定の周期で且つ互いに半周期分ずらしてそれぞれ投光すると、図6に示すように、フェンスFに沿ってレーザ光LTが二次元的にそれぞれ走査されて領域A,Bの監視が成されることとなり、これらのレーザ光LTがフェンスF近傍における領域A,Bの互いに異なる計測対象で反射して戻ってくるまでの時間を距離演算部6により計測して処理することで、計測対象までの距離dA,dBを求め、制御部5において、この走査部3のポリゴンミラー31及び一つの揺動ミラー32から得た角度情報と、距離演算部6から得た距離情報とから、三次元データを生成して外部に出力するものとなっている。
In this
上記した走査部3によるレーザ光走査において、二つの投光部2A,2Bの各光軸LA,LBに沿って投光されたレーザ光LTが、図3(a),図5(a)に示すように、ポリゴンミラー31のミラー面31bに沿うようにして入射する状態では、図3(b),図5(b)に示すように、二筋のレーザ光LTはいずれも揺動ミラー32の中央部分で反射してポリゴンミラー31の下方近傍に照射され、一方、二つの投光部2A,2Bの各光軸LA,LBに沿って投光されたレーザ光LTが、図4(a)に示すように、ポリゴンミラー31のミラー面31bに対して上記入射角度よりも大きな角度で入射する状態では、図4(b)に示すように、二筋のレーザ光LTは揺動ミラー32の両端部でそれぞれ反射してポリゴンミラー31を間にして互いに下方で且つ離間する方向に照射される。
In the laser beam scanning by the
すなわち、二筋のレーザ光LTがポリゴンミラー31の下方近傍に照射される状態では、ポリゴンミラー31の真下辺りを計測し、二筋のレーザ光LTがポリゴンミラー31を間にして互いに下方で且つ離間する方向に照射される状態では、ポリゴンミラー31から離れた遠方を計測することになり、これらの計測結果を組み合わせることで、図6に示すように、従来のレーザレーダの約2倍の距離2lの計測が可能となる。
That is, in a state in which the two-line laser beam LT is irradiated near the lower part of the
また、この実施形態では、ポリゴンミラー31の下方近傍において、一方の投光部2Aから発したレーザ光LTの照射範囲(走査範囲)Aと、他方の投光部2Bから発したレーザ光LTの照射範囲(走査範囲)Bとを重ねることで、重複部Cを形成するようにしているので、ポリゴンミラー31真下の死角を排除し得ることとなり、その結果、実効性の高い監視がなされることとなる。なお、一方の投光部2Aから発したレーザ光LTの照射範囲Aと、他方の投光部2Bから発したレーザ光LTの照射範囲Bとを隣接させるだけでも、ポリゴンミラー31真下の死角を排除し得る。
In this embodiment, in the vicinity below the
さらに、上記したレーザレーダ1では、制御部5において、二つの投光部2A,2Bのうちの一方の投光部2Aに対する投光指令(ア)と、他方の投光部2Bに対する投光指令(イ)とを互いに半周期分ずらして発するようにしているので、図7の実線楕円内に示すように、照射範囲A,Bの距離演算タイミングを互いにずらすことができ、したがって、制御部5に加えて、距離演算部6も一つで済み、監視コストの上昇をより少なく抑え得ることとなる。
Further, in the
上記した実施形態では、本発明に係るレーザレーダを工場などの施設領域と外部とを仕切るフェンスに沿って監視を行うのに用いた場合を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。
また、本発明に係るレーザレーダの構成は、上記した実施形態によるレーザレーダ1の構成に限定されるものではない。
In the above-described embodiment, the case where the laser radar according to the present invention is used for monitoring along a fence that separates a facility area such as a factory from the outside has been described as an example. However, the present invention is not limited thereto. is not.
The configuration of the laser radar according to the present invention is not limited to the configuration of the
1 レーザレーダ
2A,2B 投光部
3 走査部
31 ポリゴンミラー
31a ポリゴンミラーの回転軸
32 揺動ミラー
32a 揺動ミラーの揺動軸
4A,4B 受光部
5 制御部
F フェンス(境界柵部)
LA,LB 投光部の光軸
LR 反射レーザ光
LT 投光レーザ光
θ 光軸同士が成す角度
DESCRIPTION OF
LA, LB Optical axis LR of projecting part Reflected laser beam LT Projected laser beam θ Angle formed by optical axes
Claims (4)
レーザ光を発する二つの投光部と、
これらの投光部から発した二筋のレーザ光をそれぞれ二次元的に走査する走査部と、
この走査部によるレーザ光走査により互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記走査部を介して個々に受ける二つの受光部を備え、
前記走査部は、前記境界柵部の高さ方向の回転軸回りに回転して前記二つの投光部からの二筋のレーザ光を前記境界柵部の長手方向に沿って走査する一つのポリゴンミラーと、このポリゴンミラーの回転軸と直交し且つ前記境界柵部の長手方向に沿う方向の揺動軸回りに揺動して前記ポリゴンミラーで反射した前記二つの投光部からの二筋のレーザ光を前記境界柵部の高さ方向に沿ってそれぞれ移動させると共に、該境界柵部の近傍における互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記ポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部に戻す一つの揺動ミラーを具備し、
前記二つの投光部のうちの一方の投光部及びこれと対を成す受光部と、前記二つの投光部のうちの他方の投光部及びこれと対を成す受光部とを前記ポリゴンミラーを挟んでそれぞれ配置すると共に、各々の光軸同士が成す角度を鋭角に設定した
ことを特徴とするレーザレーダ。 A laser radar that performs monitoring along a boundary fence that partitions an area,
Two light emitting parts emitting laser light,
A scanning unit that two-dimensionally scans two laser beams emitted from these light projecting units,
Two light-receiving units that individually receive the two reflected laser beams reflected and returned by different measurement targets by laser beam scanning by this scanning unit via the scanning unit,
The scanning unit is a polygon that rotates around a rotation axis in the height direction of the boundary fence unit and scans two laser beams from the two light projecting units along the longitudinal direction of the boundary fence unit. A mirror and two stripes from the two light projecting parts reflected by the polygon mirror after being swung around a swing axis perpendicular to the rotation axis of the polygon mirror and along the longitudinal direction of the boundary fence . and Rutotomoni the laser beam is moved respectively along the height direction of the boundary fence, the reflected laser beam of the two muscle reflected back at different measurement object in the vicinity of the boundary fence through the polygon mirror Comprising one oscillating mirror that individually returns to the two light receiving parts,
One of the two light projecting units and a light receiving unit paired therewith, and the other light projecting unit of the two light projecting units and a light receiving unit paired therewith are polygons. A laser radar characterized in that it is arranged with a mirror in between, and the angle formed by each optical axis is set to an acute angle.
走査部のポリゴンミラーの回転軸を前記境界柵部の高さ方向に沿わせて該ポリゴンミラーを配置すると共に、このポリゴンミラーで反射した前記二つの投光部からの二筋のレーザ光を前記境界柵部の高さ方向に沿ってそれぞれ移動させ且つ該境界柵部の近傍における互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記ポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部に戻すべく揺動ミラーを配置し、
次いで、前記二つの投光部のうちの一方の投光部及びこれと対を成す受光部と、前記二つの投光部のうちの他方の投光部及びこれと対を成す受光部とを前記ポリゴンミラーを挟んでそれぞれ配置すると共に、各々の光軸同士が成す角度を鋭角に設定し、
前記走査部のポリゴンミラーを回転させつつ前記二つの投光部からレーザ光をそれぞれ投光して前記境界柵部の長手方向に沿って走査すると共に、前記一つの揺動ミラーを揺動させて前記境界柵部の高さ方向に沿ってレーザ光をそれぞれ移動させ、
この走査部によるレーザ光走査により前記境界柵部の近傍における互いに異なる計測対象で反射して戻った二筋の反射レーザ光を前記走査部の一つの揺動ミラー及びポリゴンミラーを介して個々に前記二つの受光部で受ける
ことを特徴とするレーザレーダによる境界監視方法。 When the laser radar according to any one of claims 1 to 3 performs monitoring along a boundary fence part that partitions an area,
The polygon mirror is arranged with the rotation axis of the polygon mirror of the scanning unit along the height direction of the boundary fence , and the two laser beams from the two light projecting units reflected by the polygon mirror are The two reflected laser beams respectively moved along the height direction of the boundary fence and reflected by different measurement objects in the vicinity of the boundary fence are individually received through the polygon mirror. Place a oscillating mirror to return to the
Next, one light projecting unit of the two light projecting units and a light receiving unit paired therewith, and the other light projecting unit of the two light projecting units and a light receiving unit paired therewith. While placing each of the polygon mirrors, the angle formed by each optical axis is set to an acute angle,
While rotating the polygon mirror of the scanning unit, laser beams are projected from the two light projecting units to scan along the longitudinal direction of the boundary fence unit , and the one oscillating mirror is oscillated. Each of the laser beams is moved along the height direction of the boundary fence,
The two reflected laser beams reflected and returned by different measurement objects in the vicinity of the boundary fence by the laser beam scanning by the scanning unit are individually transmitted through the single oscillating mirror and the polygon mirror of the scanning unit. A boundary monitoring method using a laser radar, which is received by two light receiving units.
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