JP5262124B2 - Vehicle travel control device - Google Patents

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Description

本発明は、車両走行制御装置に係り、特に、停止している車両が先行車両に追従して走行を開始する際の走行制御を行う車両走行制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle travel control device, and more particularly, to a vehicle travel control device that performs travel control when a stopped vehicle follows a preceding vehicle and starts traveling.

車両の走行制御を行う車両制御装置として、従来、先行車両に追従する車両制御を行う車両走行制御装置が知られている（たとえば特許文献１参照）。この車両走行制御装置では、先行車両が走行しているときには、先行車両との車間距離を一定に保つ走行制御を行い、先行車両が停止している場合には自車両を停止させる停止保持制御を行う。停止保持制御を行っている間に、停止していた先行車両が走行を開始した際に、先行車両の発進等に伴って自車両も走行を開始して追従制御に移行するようにしている。   2. Description of the Related Art Conventionally, as a vehicle control device that performs vehicle travel control, a vehicle travel control device that performs vehicle control following a preceding vehicle is known (see, for example, Patent Document 1). In this vehicle travel control device, when the preceding vehicle is traveling, travel control is performed to keep the distance between the preceding vehicle constant, and when the preceding vehicle is stopped, stop holding control is performed to stop the host vehicle. Do. When the preceding vehicle that has been stopped starts traveling while the stop holding control is being performed, the host vehicle also starts traveling and shifts to the follow-up control as the preceding vehicle starts.

ここで、先行車両が発進は、たとえば自車両と先行車両との車間距離を計測することによって行われる。自車両が停止中に先行車両との車間距離を計測し、この車間距離の変化量が所定のしきい値を超えたときに、先行車両が発進したと判断するようにしている。そして、先行車両が発進したと判断したときに、停止保持制御から追従制御に移行するようにしている。
特開２００６−５６３９８号公報 Here, the start of the preceding vehicle is performed, for example, by measuring the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle. The distance between the vehicle and the preceding vehicle is measured while the host vehicle is stopped, and when the amount of change in the distance between the vehicles exceeds a predetermined threshold, it is determined that the preceding vehicle has started. When it is determined that the preceding vehicle has started, the stop holding control is shifted to the follow-up control.
JP 2006-56398 A

ところで、この種の車両走行制御装置では、シフトレバーはドライブレンジに位置されていたとしても、停止保持制御中は、ギアをニュートラルレンジとしておき、追従制御に移行するときにギアをドライブレンジに入れるようにしている。また、停止保持制御を行っている間に先行車両の発進を検出することなく、ドライバがアクセルペダルを操作して再発進する場合には、アクセルペダルの操作を検出したときにギアをニュートラルレンジからドライブレンジに変えるようにしている。このため、ニュートラルレンジからドライブレンジに移行すると同時または移行した直後に自車両が発進することになるので、停止保持状態にある自車両が発進する際、ニュートラルレンジからドライブレンジ移行するときに生じるショックをドライバに与えてしまうという問題があった。   By the way, in this type of vehicle travel control device, even if the shift lever is positioned in the drive range, the gear is set to the neutral range during the stop holding control, and the gear is set to the drive range when shifting to the follow-up control. I am doing so. In addition, when the driver operates the accelerator pedal and restarts without detecting the start of the preceding vehicle during the stop holding control, the gear is moved from the neutral range when the accelerator pedal operation is detected. I try to change the drive range. For this reason, when the vehicle shifts from the neutral range to the drive range, the host vehicle starts at the same time or immediately after the shift. Therefore, when the host vehicle in a stopped state starts, the shock that occurs when the vehicle moves from the neutral range to the drive range. There was a problem of giving to the driver.

そこで、本発明の課題は、停止保持状態にある自車両が発進する際に、ドライバに与えるショック感を低減することができる車両走行制御装置を提供することにある。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle travel control device that can reduce the feeling of shock given to a driver when the host vehicle in a stopped and held state starts.

上記課題を解決した本発明に係る車両走行制御装置は、自車両を先行車両に追従して走行させる車両走行制御装置であって、停止中の先行車両の発進を検出する先行車両発進検出手段と、先行車両の発進に対応して自車両を発進させる自車両発進手段と、停止中である自車両が発進する前に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させる発進準備状態移行手段と、先行車両の停止ランプの点灯状態を検出する停止ランプ点灯検出手段と、を備え、発進準備状態移行手段は、停止ランプ点灯検出手段が、先行車両の停止ランプの消灯を検出した際に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させるものであり、
自車両発進手段は、発進準備状態移行手段による移行が完了し車両が発進準備状態となった後に自車両を発進させるものである。 A vehicle travel control device according to the present invention that has solved the above-mentioned problems is a vehicle travel control device that travels following the preceding vehicle, and includes a preceding vehicle start detection unit that detects the start of the preceding vehicle being stopped. A host vehicle starting unit that starts the host vehicle in response to the start of the preceding vehicle, and a start preparation state transition unit that shifts the host vehicle from the stop-holding state to the start preparation state before the stopped host vehicle starts. And a stop lamp lighting detection means for detecting the lighting state of the stop lamp of the preceding vehicle, the start preparation state transition means, when the stop lamp lighting detection means detects that the stop lamp of the preceding vehicle is extinguished, The vehicle is shifted from the stop holding state to the start preparation state,
Vehicle starting means, the vehicle completed migration start preparation state transition means in which to start the vehicle after a start preparation state.

本発明に係る車両走行制御装置においては、停止中である自車両が発進する前に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させる発進準備状態には、停止ランプ検出手段が、先行車両の停止ランプの消灯を検出した際に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させるようにしている。このため、停止保持状態から自車両が発進するのではなく、発進準備状態となった後に自車両が発進する。したがって、停止保持状態にある自車両が発進する際に、ドライバに与えるショック感を低減することができる。   In the vehicle travel control device according to the present invention, the stop lamp detecting means is provided in the preceding vehicle in the start preparation state in which the own vehicle is shifted from the stop holding state to the start preparation state before the stopped own vehicle starts. When the stop lamp is turned off, the host vehicle is shifted from the stop holding state to the start preparation state. For this reason, the host vehicle does not start from the stop holding state, but starts after the start preparation state. Therefore, it is possible to reduce a shock feeling given to the driver when the own vehicle in the stopped holding state starts.

また、上記課題を解決した本発明に係る車両走行制御装置は、自車両を先行車両に追従して走行させる車両走行制御装置であって、停止中の先行車両の発進を検出する先行車両発進検出手段と、先行車両の発進に対応して自車両を発進させる自車両発進手段と、停止中である自車両が発進する前に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させる発進準備状態移行手段と、を備え、自車両発進手段は、自車両に対する先行車両の相対速度が所定の第一速度しきい値を超えた場合に、自車両を発進させ、発進準備状態移行手段は、自車両に対する前記先行車両の相対速度が、第一速度しきい値よりも小さい所定の第二速度しきい値を超えた場合に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させるものであり、自車両発進手段は、発進準備状態移行手段による移行が完了し車両が発進準備状態となった後に自車両を発進させるものである。 The vehicle travel control device according to the present invention that has solved the above-mentioned problems is a vehicle travel control device that travels following the preceding vehicle, and detects the start of the preceding vehicle that is stopped. A vehicle starting means for starting the host vehicle in response to the start of the preceding vehicle, and a start preparation state for shifting the host vehicle from the stop holding state to the start preparation state before the stopped host vehicle starts. Transition means, and the own vehicle starting means starts the own vehicle when the relative speed of the preceding vehicle with respect to the own vehicle exceeds a predetermined first speed threshold, and the starting preparation state shifting means When the relative speed of the preceding vehicle with respect to the vehicle exceeds a predetermined second speed threshold value smaller than the first speed threshold value, the host vehicle is shifted from the stop holding state to the start preparation state, The vehicle start means Completed migration ready state means a vehicle in which to start the vehicle after a start preparation state.

本発明に係る車両走行制御装置では、先行車両と自車両との相対速度が第一速度しきい値を超えた場合に自車両が発進するのに対して、第一速度しきい値よりも小さい所定の第二速度しきい値を超えた場合に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させるようにしている。このため、自車両が発進する前に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させることができるので、停止保持状態にある自車両が発進する際に、ドライバに与えるショック感を低減することができる。   In the vehicle travel control device according to the present invention, when the relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle exceeds the first speed threshold, the host vehicle starts, but is smaller than the first speed threshold. When the predetermined second speed threshold value is exceeded, the host vehicle is shifted from the stop holding state to the start preparation state. For this reason, since the own vehicle can be shifted from the stop holding state to the start preparation state before the own vehicle starts, the shock feeling given to the driver when the own vehicle in the stop holding state starts is reduced. be able to.

さらに、上記課題を解決した本発明に係る車両走行制御装置は、自車両を先行車両に追従して走行させる車両走行制御装置であって、停止中の先行車両の発進を検出する先行車両発進検出手段と、先行車両の発進に対応して自車両を発進させる自車両発進手段と、停止中である自車両が発進する前に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させる発進準備状態移行手段と、を備え、自車両発進手段は、自車両と先行車両との相対距離が所定の第一距離しきい値を超えた場合に、自車両を発進させ、発進準備状態移行手段は、自車両と先行車両との相対距離が、第一距離しきい値よりも短い所定の第二距離しきい値を超えた場合に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させるものであり、自車両発進手段は、発進準備状態移行手段による移行が完了し車両が発進準備状態となった後に自車両を発進させるものである。
Furthermore, a vehicle travel control device according to the present invention that has solved the above problems is a vehicle travel control device that travels following the preceding vehicle, and detects the start of the preceding vehicle that is stopped. A vehicle starting means for starting the host vehicle in response to the start of the preceding vehicle, and a start preparation state for shifting the host vehicle from the stop holding state to the start preparation state before the stopped host vehicle starts. Transition means, and when the relative distance between the host vehicle and the preceding vehicle exceeds a predetermined first distance threshold, the host vehicle starts, the start preparation state transition means, When the relative distance between the host vehicle and the preceding vehicle exceeds a predetermined second distance threshold that is shorter than the first distance threshold, the host vehicle is shifted from the stop holding state to the start preparation state. The own vehicle starting means transfers the start preparation state. Vehicle moves is completed by means in which to start the vehicle after a start preparation state.

本発明に係る車両走行制御装置では、先行車両と自車両との相対距離が第一距離しきい値を超えた場合に自車両が発進するのに対して、第一距離しきい値よりも短い所定の第二距離しきい値を超えた場合に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させるようにしている。このため、自車両が発進する前に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させることができるので、停止保持状態にある自車両が発進する際に、ドライバに与えるショック感を低減することができる。   In the vehicle travel control device according to the present invention, the host vehicle starts when the relative distance between the preceding vehicle and the host vehicle exceeds the first distance threshold, but is shorter than the first distance threshold. When the predetermined second distance threshold is exceeded, the host vehicle is shifted from the stop holding state to the start preparation state. For this reason, since the own vehicle can be shifted from the stop holding state to the start preparation state before the own vehicle starts, the shock feeling given to the driver when the own vehicle in the stop holding state starts is reduced. be able to.

上記各車両制御装置において、停止保持状態が、自車両の駆動レンジがニュートラルレンジとされた状態であり、発進準備状態が、自車両の駆動レンジがドライブレンジとされた状態である態様とすることができる。   In each of the vehicle control devices, the stop holding state is a state where the driving range of the own vehicle is a neutral range, and the start preparation state is a state where the driving range of the own vehicle is a driving range. Can do.

このように、停止保持状態のときに駆動レンジをニュートラルレンジとし、発進準備状態のときに駆動レンジをドライブレンジとすることができる。   In this way, the drive range can be set to the neutral range when in the stop holding state, and the drive range can be set to the drive range when in the start preparation state.

本発明に係る車両走行制御装置によれば、停止保持状態にある自車両が発進する際に、ドライバに与えるショック感を低減することができる。   According to the vehicle travel control device of the present invention, it is possible to reduce a feeling of shock given to the driver when the own vehicle in the stopped holding state starts.

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted. For the convenience of illustration, the dimensional ratios in the drawings do not necessarily match those described.

図１は本発明の実施形態に係る車両走行制御装置のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両走行制御装置は、車間制御ＥＣＵ１を備えている。本実施形態に係る車間制御ＥＣＵ１では、全車速追従走行制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）を行っている。ここでの全車速追従走行制御では、自車両が停止している場合でも、走行している場合でも、先行車両に追従する制御を行う。たとえば、先行車両が走行している場合には、先行車両に対して一定の距離または一定の速度関係を維持するようにしながら、先行車両に追従する追従制御を行う。また、先行車両が停止しているときには、先行車両が発進した際に、先行車両の発進に追従して自車両を発進させる発進制御を行う。   FIG. 1 is a block diagram of a vehicle travel control apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the vehicle travel control apparatus according to the present embodiment includes an inter-vehicle control ECU 1. The inter-vehicle control ECU 1 according to the present embodiment performs full vehicle speed tracking control (ACC: Adaptive Cruise Control). In the all-vehicle speed tracking control here, control is performed to track the preceding vehicle regardless of whether the host vehicle is stopped or traveling. For example, when the preceding vehicle is traveling, follow-up control is performed to follow the preceding vehicle while maintaining a constant distance or a constant speed relationship with the preceding vehicle. Further, when the preceding vehicle is stopped, start control is performed to start the own vehicle following the start of the preceding vehicle when the preceding vehicle starts.

車間制御ＥＣＵ１には、カメラ２、ミリ波レーダ３、ストップランプスイッチ４が接続されている。また、車間制御ＥＣＵ１には、クルーズ設定スイッチ５、アクセル開度センサ６、および車速センサ７が接続されている。さらに、車間制御ＥＣＵ１には、エンジンＥＣＵ８およびブレーキＥＣＵ９が接続されている。エンジンＥＣＵ８およびブレーキＥＣＵ９は、ＣＡＮ（Control Area Network）を介して車間制御ＥＣＵ１と情報を送受信する。また、エンジンＥＣＵ８には、スロットルアクチュエータ１０およびＡＴ（オートマチックトランスミッション）１１が接続されており、ブレーキＥＣＵ９には、ブレーキアクチュエータ１２が接続されている。   A camera 2, a millimeter wave radar 3, and a stop lamp switch 4 are connected to the inter-vehicle control ECU 1. Further, a cruise setting switch 5, an accelerator opening sensor 6, and a vehicle speed sensor 7 are connected to the inter-vehicle control ECU 1. Further, an engine ECU 8 and a brake ECU 9 are connected to the inter-vehicle control ECU 1. The engine ECU 8 and the brake ECU 9 transmit / receive information to / from the inter-vehicle control ECU 1 via a CAN (Control Area Network). A throttle actuator 10 and an AT (automatic transmission) 11 are connected to the engine ECU 8, and a brake actuator 12 is connected to the brake ECU 9.

カメラ２は、車両前方を撮像するステレオカメラであり、車両前方における画像、特に先行車両の後部を撮像している。カメラ２は、撮像した画像を画像信号として図示しない画像処理部に送信する。画像処理部では、画像信号に画像処理を施すことにより、画像中における先行車両のブレーキランプを検出する。また画像処理部では、ブレーキランプを検出した場合に、ブレーキランプの点灯状態を判断し、ブレーキランプがＯＮであるかＯＦＦであるかを判断する。画像処理部は、ブレーキランプの点灯状態に応じたブレーキランプ情報を車間制御ＥＣＵ１に送信する。   The camera 2 is a stereo camera that captures the front of the vehicle, and captures an image in front of the vehicle, particularly the rear portion of the preceding vehicle. The camera 2 transmits the captured image as an image signal to an image processing unit (not shown). The image processing unit detects the brake lamp of the preceding vehicle in the image by performing image processing on the image signal. In addition, when the brake lamp is detected, the image processing unit determines a lighting state of the brake lamp and determines whether the brake lamp is ON or OFF. The image processing unit transmits brake lamp information corresponding to the lighting state of the brake lamp to the inter-vehicle control ECU 1.

ミリ波レーダ３は、車両の前側に取り付けられており、先行車両との間の車間距離を検出している。ミリ波レーダ３は、検出した車間距離を車間距離情報として車間制御ＥＣＵ１に送信する。   The millimeter wave radar 3 is attached to the front side of the vehicle, and detects the inter-vehicle distance from the preceding vehicle. The millimeter wave radar 3 transmits the detected inter-vehicle distance to the inter-vehicle control ECU 1 as inter-vehicle distance information.

ストップランプスイッチ４は、車室内におけるブレーキペダルに設けられたスイッチであり、ブレーキペダルが踏み込まれたか否かを検出している。ストップランプスイッチ４は、ブレーキペダルのオン／オフ情報を車間制御ＥＣＵ１に送信する。   The stop lamp switch 4 is a switch provided on a brake pedal in the vehicle interior, and detects whether or not the brake pedal has been depressed. The stop lamp switch 4 transmits brake pedal on / off information to the inter-vehicle control ECU 1.

クルーズ設定スイッチ５は、車室内におけるドライバの手が届く範囲に設けられたスイッチであり、オンとされることにより、追従制御開始信号を車間制御ＥＣＵ１に送信する。また、クルーズ設定スイッチ５は、追従制御が開始された後は、設定車速を決定するためのスイッチとなる。クルーズ設定スイッチ５は、設定車速が決定された場合に、設定車速信号を車間制御ＥＣＵ１に送信する。   The cruise setting switch 5 is a switch provided in a range that can be reached by the driver in the vehicle interior, and transmits a follow-up control start signal to the inter-vehicle control ECU 1 when turned on. The cruise setting switch 5 becomes a switch for determining the set vehicle speed after the follow-up control is started. The cruise setting switch 5 sends a set vehicle speed signal to the inter-vehicle control ECU 1 when the set vehicle speed is determined.

アクセル開度センサ６は、たとえば車室内におけるアクセルペダルに設けられており、アクセルペダルの踏み込み量を検出している。アクセル開度センサ６は、検出したアクセルペダルの踏み込み量からアクセル開度を求めて、アクセル開度信号として車間制御ＥＣＵ１に送信する。   The accelerator opening sensor 6 is provided, for example, in an accelerator pedal in the passenger compartment, and detects the amount of depression of the accelerator pedal. The accelerator opening sensor 6 obtains the accelerator opening from the detected depression amount of the accelerator pedal, and transmits it to the inter-vehicle control ECU 1 as an accelerator opening signal.

車速センサ７は、たとえば車両の車輪に設けられており、車輪の回転速度から実車速を検出している。車速センサ７は、検出した実車速を車速信号として車間制御ＥＣＵ１に送信する。   The vehicle speed sensor 7 is provided, for example, on a vehicle wheel, and detects the actual vehicle speed from the rotational speed of the wheel. The vehicle speed sensor 7 transmits the detected actual vehicle speed to the inter-vehicle control ECU 1 as a vehicle speed signal.

車間制御ＥＣＵ１は、ミリ波レーダ３から送信された車間距離情報、ストップランプスイッチ４から送信されたオン／オフ情報、クルーズ設定スイッチ５から送信された設定車速信号、アクセル開度センサ６から送信されたアクセル開度信号に基づいて、自車両の目標車速を算出する。車間制御ＥＣＵ１は、算出した自車両の目標車速と、車速センサ７から送信された車速信号より得られる実車速とを比較して求められる加減速度を加減速度信号としてエンジンＥＣＵ８およびブレーキＥＣＵ９に送信する。   The inter-vehicle control ECU 1 transmits the inter-vehicle distance information transmitted from the millimeter wave radar 3, the on / off information transmitted from the stop lamp switch 4, the set vehicle speed signal transmitted from the cruise setting switch 5, and the accelerator opening sensor 6. Based on the accelerator opening signal, the target vehicle speed of the host vehicle is calculated. The inter-vehicle control ECU 1 transmits the acceleration / deceleration obtained by comparing the calculated target vehicle speed of the host vehicle and the actual vehicle speed obtained from the vehicle speed signal transmitted from the vehicle speed sensor 7 to the engine ECU 8 and the brake ECU 9 as an acceleration / deceleration signal. .

車間制御ＥＣＵ１は、先行車両が停止しているときに、ミリ波レーダ３から送信される車間距離情報を監視しており、車間距離が所定値以上となった場合に、先行車両の発進を検出する。先行車両の発進を検出した後、自車両を発進させる条件が満たされた場合に、自車両を発進させて先行車両に追従する追従制御を開始する。   The inter-vehicle control ECU 1 monitors the inter-vehicle distance information transmitted from the millimeter wave radar 3 when the preceding vehicle is stopped, and detects the start of the preceding vehicle when the inter-vehicle distance exceeds a predetermined value. To do. After the start of the preceding vehicle is detected, if the condition for starting the host vehicle is satisfied, the follow-up control for starting the host vehicle and following the preceding vehicle is started.

また、車間制御ＥＣＵ１は、自車両が停止した後の経過時間を計測している。ここで計測した経過時間が所定のしきい値を超えた場合に、駆動レンジを選択するギアの位置にかかわらず、駆動レンジをニュートラルレンジに移行させるニュートラルレンジ移行信号をエンジンＥＣＵ８に送信する。また、駆動レンジをニュートラルレンジからドライブレンジに移行させる際に、ドライブレンジ移行信号をエンジンＥＣＵ８に送信する。   The inter-vehicle control ECU 1 measures the elapsed time after the host vehicle stops. When the elapsed time measured here exceeds a predetermined threshold value, a neutral range shift signal for shifting the drive range to the neutral range is transmitted to the engine ECU 8 regardless of the position of the gear for selecting the drive range. Further, when the drive range is shifted from the neutral range to the drive range, a drive range shift signal is transmitted to the engine ECU 8.

さらに、車間制御ＥＣＵ１は、停止保持状態にあるときに先行車両のブレーキランプを監視しており、先行車両のブレーキランプが消灯することによるブレーキランプのＯＮからＯＦＦへの変化を検出している。ここで、先行車両のブレーキランプのＯＮからＯＦＦへの変化を検出したときに、駆動レンジをドライブレンジに移行させるドライブレンジ移行信号をエンジンＥＣＵ８に送信する。   Further, the inter-vehicle control ECU 1 monitors the brake lamp of the preceding vehicle when it is in the stop-holding state, and detects a change from ON to OFF of the brake lamp caused by turning off the brake lamp of the preceding vehicle. Here, when a change from ON to OFF of the brake lamp of the preceding vehicle is detected, a drive range shift signal for shifting the drive range to the drive range is transmitted to the engine ECU 8.

エンジンＥＣＵ８は、エンジンにおけるスロットルアクチュエータ１０およびＡＴ１１を制御する制御装置であり、車間制御ＥＣＵ１から送信された加減速信号に基づいて、必要なスロットルバルブの目標開度を設定する。エンジンＥＣＵ８は、その目標開度をスロットル開度信号としてスロットルアクチュエータ１０に送信する。   The engine ECU 8 is a control device that controls the throttle actuator 10 and the AT 11 in the engine, and sets the necessary throttle valve target opening based on the acceleration / deceleration signal transmitted from the inter-vehicle control ECU 1. The engine ECU 8 transmits the target opening as a throttle opening signal to the throttle actuator 10.

また、エンジンＥＣＵ８は、車間制御ＥＣＵ１から送信されるニュートラルレンジ移行信号およびドライブレンジ移行信号に応じて、ＡＴ１１の駆動レンジをそれぞれニュートラルレンジおよびドライブレンジに移行させる。   Further, the engine ECU 8 shifts the drive range of the AT 11 to the neutral range and the drive range, respectively, according to the neutral range shift signal and the drive range shift signal transmitted from the inter-vehicle control ECU 1.

スロットルアクチュエータ１０は、スロットルバルブの開度を調整するアクチュエータである。スロットルアクチュエータ１０は、エンジンＥＣＵ８から送信されるスロットル開度信号に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。ＡＴ１１は、エンジンＥＣＵ８の指令に基づいて、駆動レンジをニュートラルレンジやドライブレンジに移行させる。   The throttle actuator 10 is an actuator that adjusts the opening of the throttle valve. The throttle actuator 10 operates according to a throttle opening signal transmitted from the engine ECU 8 and adjusts the opening of the throttle valve. The AT 11 shifts the drive range to a neutral range or a drive range based on a command from the engine ECU 8.

ブレーキＥＣＵ９は、ブレーキを制御する制御装置であり、車間制御ＥＣＵ１から送信された加減速信号に基づいて目標減速度を設定する。ブレーキＥＣＵ９は、目標減速度になるために必要な各輪のホイールシンンダのブレーキ油圧を設定し、ブレーキ油圧信号としてブレーキアクチュエータ１２に送信する。   The brake ECU 9 is a control device that controls the brake, and sets a target deceleration based on the acceleration / deceleration signal transmitted from the inter-vehicle control ECU 1. The brake ECU 9 sets the brake hydraulic pressure of the wheel cinder of each wheel necessary for achieving the target deceleration, and transmits it to the brake actuator 12 as a brake hydraulic pressure signal.

ブレーキアクチュエータ１２は、ホイールシリンダの油圧を制御するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ１２は、ブレーキＥＣＵ９から送信されるブレーキ油圧信号に応じてアクチュエータを作動させてホイールシリンダに所定の油圧を発生させる。   The brake actuator 12 is an actuator that controls the hydraulic pressure of the wheel cylinder. The brake actuator 12 operates the actuator in accordance with a brake hydraulic pressure signal transmitted from the brake ECU 9 to generate a predetermined hydraulic pressure in the wheel cylinder.

次に、本実施形態に係る車両走行制御装置の制御手順について説明する。図２は、本実施形態に係る車両走行制御装置の制御手順を示すフローチャートである。この手順では、先行車両および自車両が停止しているときに行われるものである。   Next, the control procedure of the vehicle travel control apparatus according to this embodiment will be described. FIG. 2 is a flowchart showing a control procedure of the vehicle travel control apparatus according to the present embodiment. This procedure is performed when the preceding vehicle and the host vehicle are stopped.

図２に示すように、本実施形態に係る車両走行制御装置では、まず、自車両が停止保持状態であるか否かを判断する（Ｓ１）。停止保持状態は、自車両の走行状態および駆動レンジの位置に基づいて判断される。ここで、自車両が停止しており、かつ駆動レンジがニュートラルレンジであるときに停止保持状態であると判断される。   As shown in FIG. 2, in the vehicle travel control apparatus according to the present embodiment, first, it is determined whether or not the host vehicle is in a stop-holding state (S1). The stop holding state is determined based on the traveling state of the host vehicle and the position of the drive range. Here, when the host vehicle is stopped and the drive range is the neutral range, it is determined that the vehicle is in the stopped holding state.

停止保持状態であるか否かの判断の結果、停止保持状態でないと判断した場合には、制御処理を終了する。一方、停止保持状態であると判断した場合には、先行車両のブレーキランプがＯＮからＯＦＦに変わったか否かを判断する（Ｓ２）。先行車両のブレーキランプの点灯状態は、カメラ２から送信された画像信号に基づいて画像処理部で得られたブレーキランプ情報に基づくブレーキランプ情報に基づいて判断される。   As a result of determining whether or not the vehicle is in the stop holding state, if it is determined that the vehicle is not in the stop holding state, the control process is terminated. On the other hand, when it is determined that the vehicle is in the stop holding state, it is determined whether or not the brake lamp of the preceding vehicle has changed from ON to OFF (S2). The lighting state of the brake lamp of the preceding vehicle is determined based on the brake lamp information based on the brake lamp information obtained by the image processing unit based on the image signal transmitted from the camera 2.

その結果、ブレーキランプの点灯状態がＯＮからＯＦＦに変わっていない場合、たとえばブレーキランプの点灯状態がＯＮのまま、あるいはＯＦＦのままである場合には、ステップＳ４に進む。その一方、ブレーキランプの点灯状態がＯＮからＯＦＦに変わったと判断した場合には、Ｎ（ニュートラル）制御復帰要求を行う（Ｓ３）。Ｎ制御復帰要求では、停止保持制御を解除し、停止保持状態から発進準備状態に移行する。具体的には、駆動レンジをニュートラルレンジからドライブレンジに移行させる。   As a result, when the lighting state of the brake lamp does not change from ON to OFF, for example, when the lighting state of the brake lamp remains ON or remains OFF, the process proceeds to step S4. On the other hand, if it is determined that the lighting state of the brake lamp has changed from ON to OFF, an N (neutral) control return request is made (S3). In the N control return request, the stop holding control is canceled and the stop holding state is shifted to the start preparation state. Specifically, the drive range is shifted from the neutral range to the drive range.

続いて、アクセル操作の有無を判断する（Ｓ４）。アクセル操作の有無は、アクセル開度センサ６から送信されるアクセル開度信号に基づいて判断する。その結果、アクセル操作があったと判断した場合には、自車両を発進させる発進制御を行い（Ｓ５）、制御を終了する。このときに、先行車両の走行速度に応じた追従制御を開始する。   Subsequently, it is determined whether or not an accelerator operation is performed (S4). The presence or absence of the accelerator operation is determined based on the accelerator opening signal transmitted from the accelerator opening sensor 6. As a result, when it is determined that the accelerator operation has been performed, the start control for starting the host vehicle is performed (S5), and the control is terminated. At this time, follow-up control according to the traveling speed of the preceding vehicle is started.

また、アクセル操作がないと判断した場合には、レバー操作の有無を判断する（Ｓ６）。レバー操作の有無は、クルーズ設定スイッチ５から追従制御開始信号が送信されたか否かによって判断する。その結果、クルーズ設定スイッチ５から追従開始信号が送信され、レバー操作があったと判断した場合には、自車両を発進させる発進制御を行い（Ｓ５）、制御を終了する。その一方、追従開始信号が送信されておらず、レバー操作がなかったと判断した場合には、そのまま制御を終了する。   If it is determined that there is no accelerator operation, the presence / absence of lever operation is determined (S6). Whether or not the lever is operated is determined by whether or not a follow-up control start signal is transmitted from the cruise setting switch 5. As a result, when a follow-up start signal is transmitted from the cruise setting switch 5 and it is determined that a lever operation has been performed, start control for starting the host vehicle is performed (S5), and the control is terminated. On the other hand, if it is determined that the follow-up start signal has not been transmitted and the lever has not been operated, the control is terminated as it is.

このように、本実施形態に係る車両走行制御装置では、先行車両のブレーキランプがＯＮからＯＦＦに変わった際には、アクセル操作やレバー操作の有無にかかわらず、駆動レンジをニュートラルレンジからドライブレンジに移行させるようにしている。そして、自車両が走行を開始する際には、駆動レンジがドライブレンジに移行した状態となっている。このため、自車両が発進する前に、自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させることができるので、停止保持状態にある自車両が発進する際に、ドライバに与えるショック感を低減することができる。   As described above, in the vehicle travel control apparatus according to the present embodiment, when the brake lamp of the preceding vehicle changes from ON to OFF, the drive range is changed from the neutral range to the drive range regardless of whether the accelerator operation or the lever operation is performed. I am trying to migrate to. When the host vehicle starts traveling, the drive range is shifted to the drive range. For this reason, since the own vehicle can be shifted from the stop holding state to the start preparation state before the own vehicle starts, the shock feeling given to the driver when the own vehicle in the stop holding state starts is reduced. be able to.

次に、従来の走行制御装置と本実施形態の走行制御装置とにおけるドライバに与えるショック感の相違について説明する。図３は、（ａ）は従来の車両走行制御装置におけるタイムチャート、（ｂ）は本実施形態に係る車両走行制御装置におけるタイムチャートである。   Next, the difference in shock feeling given to the driver between the conventional travel control device and the travel control device of the present embodiment will be described. 3A is a time chart in the conventional vehicle travel control apparatus, and FIG. 3B is a time chart in the vehicle travel control apparatus according to the present embodiment.

図３（ａ）に示すように、従来の車両走行制御装置では、先行車両が発進して車間距離が開き始めた時刻ｔ１１に対して、車間距離が所定のしきい値を超えて、時刻ｔ１２から徐々にアクセル開度が大きくなっていくとともにホイールシリンダ（ＷＣ）圧が徐々に減少して、ブレーキが解除されていく。また、それと同時に駆動レンジ（シフトレンジ）がニュートラルレンジ（Ｎ）からドライブレンジに移行を開始する。そして、時刻ｔ１３でドライブレンジに移行を完了すると、アクセル開度も最大となり、車両が発進する。この場合には、車両が発進する時刻ｔ１３にドライブレンジへの移行が完了することから、ドライバに対してショックを与えてしまうことになる。   As shown in FIG. 3 (a), in the conventional vehicle travel control device, the inter-vehicle distance exceeds a predetermined threshold with respect to the time t11 when the preceding vehicle starts and the inter-vehicle distance starts to open. As the accelerator opening gradually increases, the wheel cylinder (WC) pressure gradually decreases and the brake is released. At the same time, the drive range (shift range) starts to shift from the neutral range (N) to the drive range. When the shift to the drive range is completed at time t13, the accelerator opening is also maximized and the vehicle starts. In this case, since the shift to the drive range is completed at time t13 when the vehicle starts, a shock is given to the driver.

これに対して、本実施形態に係る車両走行制御装置では、先行車両のブレーキランプが消灯した時刻ｔ２１からシフトレンジをニュートラルレンジからドライブレンジに移行させ始める。その後、時刻ｔ２２から徐々にアクセル開度が大きくなっていくとともにホイールシリンダ（ＷＣ）圧が徐々に減少して、ブレーキが解除されていく。また、それと同時に駆動レンジ（シフトレンジ）がニュートラルレンジ（Ｎ）からドライブレンジに移行を開始する。このときには、シフトレンジは、ドライブレンジに移行しかけている状態である。そして、時刻ｔ２３でシフトレンジがドライブレンジに移行した後、時刻ｔ２４でアクセル開度が最大となって車両が発進する。この場合、車両が発進する時刻ｔ２４ではシフトレンジがドライブレンジに移行していることから、ドライバに対して与えるショックを小さく抑えることができる。   In contrast, in the vehicle travel control apparatus according to the present embodiment, the shift range starts to shift from the neutral range to the drive range from time t21 when the brake lamp of the preceding vehicle is turned off. Thereafter, the accelerator opening gradually increases from time t22, the wheel cylinder (WC) pressure gradually decreases, and the brake is released. At the same time, the drive range (shift range) starts to shift from the neutral range (N) to the drive range. At this time, the shift range is in a state of shifting to the drive range. Then, after the shift range shifts to the drive range at time t23, the accelerator opening is maximized and the vehicle starts at time t24. In this case, since the shift range is shifted to the drive range at time t24 when the vehicle starts, the shock given to the driver can be suppressed to a small level.

以上のように、本発明の実施形態では、先行車両のブレーキランプの点灯状態に応じて自車両の駆動レンジを決定するようにしているが、先行車両のブレーキランプ以外の要因によって駆動レンジを決定する態様とすることもできる。具体的には、自車両と先行車両との相対速度が所定のしきい値を超えた場合や自車両の先行車両との車間距離が所定のしきい値を超えた場合に、駆動レンジをニュートラルレンジからドライブレンジに移行させることができる。   As described above, in the embodiment of the present invention, the drive range of the host vehicle is determined according to the lighting state of the brake lamp of the preceding vehicle, but the drive range is determined by factors other than the brake lamp of the preceding vehicle. It can also be set as the aspect to do. Specifically, the drive range is set to neutral when the relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle exceeds a predetermined threshold or when the distance between the host vehicle and the preceding vehicle exceeds a predetermined threshold. The range can be shifted to the drive range.

たとえば図４（ａ）に示すように、自車両に対する先行車両の相対速度が第一速度ｖ１となったときに、駆動レンジをニュートラルレンジからドライブレンジに移行させ、第一速度ｖ１よりも大きい第二速度ｖ２となったときに自車両を発進させる態様とすることができる。ここで、たとえば第一速度ｖ１を０．０１ｍ／ｓ、第二速度ｖ２を０．０３ｍ／ｓに設定することができる。もちろん、他の速度に設定することもできる。   For example, as shown in FIG. 4A, when the relative speed of the preceding vehicle with respect to the host vehicle becomes the first speed v1, the drive range is shifted from the neutral range to the drive range, and the first speed v1 larger than the first speed v1. It can be set as the aspect which makes the own vehicle start when it becomes two speed v2. Here, for example, the first speed v1 can be set to 0.01 m / s, and the second speed v2 can be set to 0.03 m / s. Of course, other speeds can be set.

また、図４（ｂ）に示すように、自車両と先行車両との車間距離が第一車間距離ｌ１となったときに、駆動レンジをニュートラルレンジからドライブレンジに移行させ、第一車間距離ｌ１よりも大きい第二車間距離ｌ２となったときに自車両を発進させる態様とすることができる。ここで、たとえば第一車間距離ｌ１を４ｍ、第二車間距離を７ｍに設定することができる。もちろん、他の距離に設定することもできる。   Further, as shown in FIG. 4B, when the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle becomes the first inter-vehicle distance l1, the drive range is shifted from the neutral range to the drive range, and the first inter-vehicle distance l1 The host vehicle can be started when the second inter-vehicle distance 12 becomes larger. Here, for example, the first inter-vehicle distance l1 can be set to 4 m, and the second inter-vehicle distance can be set to 7 m. Of course, other distances can be set.

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、先行車両におけるブレーキランプの点灯状態を画像処理によって判定しているが、先行車両との車車間通信等や路側装置との路車間通信等によって判定することもできる。また、上記実施形態では、ブレーキランプの点灯状態や自車両と先行車両との相対速度とを区別して駆動レンジの移行タイミングを判定しているが、これらを組み合わせて判定することもできる。たとえば、自車両が停止しているときに、先行車両のブレーキランプが点灯している場合には、ブレーキランプの消灯によって駆動レンジを移行させ、自車両が停止しているときに先行車両のブレーキランプが点灯してない場合には、自車両と先行車両との相対速度によって駆動レンジを移行させる態様とすることができる。   The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, the lighting state of the brake lamp in the preceding vehicle is determined by image processing, but it can also be determined by vehicle-to-vehicle communication with the preceding vehicle or road-to-vehicle communication with the roadside device. Moreover, in the said embodiment, although the lighting state of a brake lamp and the relative speed of the own vehicle and a preceding vehicle are distinguished, the transition timing of a drive range is determined, but it can also determine combining these. For example, when the brake lamp of the preceding vehicle is lit when the host vehicle is stopped, the drive range is shifted by turning off the brake lamp, and the brake of the preceding vehicle is stopped when the host vehicle is stopped. When the lamp is not lit, the drive range can be shifted according to the relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle.

車両走行制御装置のブロック構成図である。It is a block block diagram of a vehicle travel control apparatus. 車両走行制御装置の制御手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control procedure of a vehicle travel control apparatus. （ａ）は従来の車両走行制御装置におけるタイムチャート、（ｂ）は本実施形態に係る車両走行制御装置におけるタイムチャートである。(A) is a time chart in the conventional vehicle travel control apparatus, (b) is a time chart in the vehicle travel control apparatus which concerns on this embodiment. （ａ）は自車両と先行車両との相対速度に応じて駆動レンジの移行タイミングを表すタイムチャート、（ｂ）は自車両と先行車両との車間距離に応じて駆動レンジの移行タイミングを表すタイムチャートある。(A) is a time chart showing the drive range transition timing according to the relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle, and (b) is a time showing the drive range transition timing according to the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle. There is a chart.

符号の説明Explanation of symbols

１…車間制御ＥＣＵ、２…カメラ、３…ミリ波レーダ、４…ストップランプスイッチ、５…クルーズ設定スイッチ、６…アクセル開度センサ、７…車速センサ、８…エンジンＥＣＵ、９…ブレーキＥＣＵ、１０…スロットルアクチュエータ、１１…ＡＴ、１２…ブレーキアクチュエータ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle distance control ECU, 2 ... Camera, 3 ... Millimeter wave radar, 4 ... Stop lamp switch, 5 ... Cruise setting switch, 6 ... Accelerator opening sensor, 7 ... Vehicle speed sensor, 8 ... Engine ECU, 9 ... Brake ECU, 10 ... Throttle actuator, 11 ... AT, 12 ... Brake actuator.

Claims (4)

自車両を先行車両に追従して走行させる車両走行制御装置であって、
停止中の先行車両の発進を検出する先行車両発進検出手段と、
前記先行車両の発進に対応して前記自車両を発進させる自車両発進手段と、
停止中である前記自車両が発進する前に、前記自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させる発進準備状態移行手段と、
先行車両の停止ランプの点灯状態を検出する停止ランプ点灯検出手段と、
を備え、
前記発進準備状態移行手段は、前記停止ランプ点灯検出手段が、前記先行車両の停止ランプの消灯を検出した際に、前記自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させるものであり、
前記自車両発進手段は、前記発進準備状態移行手段による前記移行が完了し前記車両が前記発進準備状態となった後に前記自車両を発進させることを特徴とする車両走行制御装置。 A vehicle travel control device that causes the host vehicle to travel following the preceding vehicle,
Preceding vehicle start detection means for detecting the start of the preceding vehicle being stopped;
Own vehicle starting means for starting the own vehicle in response to the start of the preceding vehicle;
A start preparation state transition means for transitioning the host vehicle from a stop holding state to a start preparation state before the host vehicle being stopped starts;
Stop lamp lighting detecting means for detecting the lighting state of the stop lamp of the preceding vehicle;
With
The start preparation state transition means shifts the host vehicle from a stop holding state to a start preparation state when the stop lamp lighting detection means detects that the stop lamp of the preceding vehicle is turned off.
The vehicle starting means, the vehicle travel control device according to claim wherein it to start the vehicle after the vehicle the transition by the start preparation state transition means is completed becomes the start preparation state. 自車両を先行車両に追従して走行させる車両走行制御装置であって、
停止中の先行車両の発進を検出する先行車両発進検出手段と、
前記先行車両の発進に対応して前記自車両を発進させる自車両発進手段と、
停止中である前記自車両が発進する前に、前記自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させる発進準備状態移行手段と、
を備え、
前記自車両発進手段は、前記自車両に対する前記先行車両の相対速度が所定の第一速度しきい値を超えた場合に、前記自車両を発進させ、
前記発進準備状態移行手段は、前記自車両に対する前記先行車両の相対速度が、前記第一速度しきい値よりも小さい所定の第二速度しきい値を超えた場合に、前記自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させるものであり、
前記自車両発進手段は、前記発進準備状態移行手段による前記移行が完了し前記車両が前記発進準備状態となった後に前記自車両を発進させることを特徴とする車両走行制御装置。 A vehicle travel control device that causes the host vehicle to travel following the preceding vehicle,
Preceding vehicle start detection means for detecting the start of the preceding vehicle being stopped;
Own vehicle starting means for starting the own vehicle in response to the start of the preceding vehicle;
A start preparation state transition means for transitioning the host vehicle from a stop holding state to a start preparation state before the host vehicle being stopped starts;
With
The host vehicle starting means starts the host vehicle when a relative speed of the preceding vehicle with respect to the host vehicle exceeds a predetermined first speed threshold,
The start preparation state transition means stops and holds the host vehicle when a relative speed of the preceding vehicle with respect to the host vehicle exceeds a predetermined second speed threshold value smaller than the first speed threshold value. From the state to the start preparation state,
The vehicle starting means, the vehicle travel control device according to claim wherein it to start the vehicle after the vehicle the transition by the start preparation state transition means is completed becomes the start preparation state. 自車両を先行車両に追従して走行させる車両走行制御装置であって、
停止中の先行車両の発進を検出する先行車両発進検出手段と、
前記先行車両の発進に対応して前記自車両を発進させる自車両発進手段と、
停止中である前記自車両が発進する前に、前記自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させる発進準備状態移行手段と、
を備え、
前記自車両発進手段は、前記自車両と前記先行車両との相対距離が所定の第一距離しきい値を超えた場合に、前記自車両を発進させ、
前記発進準備状態移行手段は、前記自車両と前記先行車両との相対距離が、前記第一距離しきい値よりも短い所定の第二距離しきい値を超えた場合に、前記自車両を停止保持状態から発進準備状態に移行させるものであり、
前記自車両発進手段は、前記発進準備状態移行手段による前記移行が完了し前記車両が前記発進準備状態となった後に前記自車両を発進させることを特徴とする車両走行制御装置。 A vehicle travel control device that causes the host vehicle to travel following the preceding vehicle,
Preceding vehicle start detection means for detecting the start of the preceding vehicle being stopped;
Own vehicle starting means for starting the own vehicle in response to the start of the preceding vehicle;
A start preparation state transition means for transitioning the host vehicle from a stop holding state to a start preparation state before the host vehicle being stopped starts;
With
The host vehicle starting means starts the host vehicle when a relative distance between the host vehicle and the preceding vehicle exceeds a predetermined first distance threshold,
The start preparation state transition means stops the host vehicle when a relative distance between the host vehicle and the preceding vehicle exceeds a predetermined second distance threshold that is shorter than the first distance threshold. To shift from the hold state to the start preparation state,
The vehicle starting means, the vehicle travel control device according to claim wherein it to start the vehicle after the vehicle the transition by the start preparation state transition means is completed becomes the start preparation state. 前記停止保持状態が、前記自車両の駆動レンジがニュートラルレンジとされた状態であり、
前記発進準備状態が、前記自車両の駆動レンジがドライブレンジとされた状態である請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の車両走行制御装置。 The stop holding state is a state where the driving range of the host vehicle is a neutral range,
The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the start preparation state is a state in which a drive range of the host vehicle is a drive range.
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