JP5258651B2 - 物体検出装置、物体検出方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
対応付け部と、前記物体検出部が検出する候補が複数の場合に、前記選択部は、前記追跡部及び前記物体検出部の各々が求めた前記物体種別度から、該物体種別度が大きいほど値の大きい物体種別重みを求めると共に、前記追跡部及び前記物体検出部の各々が求めた前記物体種別度から、一の物体に対して同時に選択される前記候補の数が多いほど値の小さいペナルティ重みを求め、前記物体種別重みと前記ペナルティ重みとの総和が最大になる前記候補を選択する構成とすることができる。
なお、式(3)に示すように、各指標による物体種別度を全て用いて、物体種別度Pを求めてもよく、各指標による物体種別度P^p,t,Ph,Pd,Ps,Pm,Ppriのうち、一以上の物体種別度を選び、それらの積により、物体種別度Pを求めてもよい。
ここで、γijは、定数またはi番目とj番目の物体の結果を囲む矩形領域内の輝度ヒストグラムや画像パターンの特徴から算出した0から1に正規化された類似度(類似しているほど1に近い)、または、定数として1でもよい。Rijは、式(6)と同様に求める。
時間対応づけ類似度Tijは、選択ステップ(ステップS30)で選択された現在の歩行者の検出結果と、候補更新ステップ(ステップS105)の追跡結果とのすべての組み合わせについて求める。選択ステップ(ステップS30)において選択された検出結果と、候補更新ステップ(ステップS105)の追跡結果と、が一致している場合もあるが、その場合には時間対応づけ類似度Tijは1である。
以上のステップS10からステップS40までを、時刻を変えながら逐次的に行うことで、歩行者の検出と追跡を長時間に渡って行うことができ、さらに現在の時刻からは検出ができなかった物体がある場合でも、過去の時刻から引き継がれた物体の情報を使うため物***置や大きさや有無を推定することができる。
12 物体検出部
13 選択部
14 対応付け部
51 CPU
52 ROM
53 RAM
54 通信I/F
61 バス
1000 画像
1001 物体
1002 領域
1003 位置
Claims (6)
- 動画像を構成する画像のうちの過去の一の時刻の画像から検出された所定の種別の物体
の候補の、現在時刻における状態を推定し、推定された状態の前記物体の候補の物体種別
度を求める追跡部と、
前記動画像の現在時刻の画像から、前記所定の種別の物体の候補を検出し、検出した前
記候補の状態及び物体種別度を求める物体検出部と、
前記追跡部が求めた物体種別度及び前記物体検出部が求めた物体種別度を用いて、一の
物体毎に一の前記候補を選択する選択部と、
前記一の時刻の画像から検出された所定の種別の物体毎に、選択された前記候補の中か
ら一の候補を対応づける対応付け部と、
を有することを特徴とする物体検出装置であって、
前記物体検出部が検出する候補が複数の場合に、
前記選択部は、前記追跡部及び前記物体検出部の各々が求めた前記物体種別度から、該物体種別度が大きいほど値の大きい物体種別重みを求めると共に、前記追跡部及び前記物体検出部の各々が求めた前記物体種別度から、一の物体に対して同時に選択される前記候補の数が多いほど値の小さいペナルティ重みを求め、前記物体種別重みと前記ペナルティ重みとの総和が最大になる前記候補を選択する
ことを特徴とする物体検出装置。 - 前記対応付け部は、前記一の時刻の画像から検出された所定の種別の物体毎に、選択された複数の前記候補の各々との類似度を算出し、該複数の前記候補の内の類似度の最も高い一の候補を対応づける、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記追跡部が推定する状態、及び、前記物体検出部が求める状態、の何れか一以上は、前記動画像を構成する画像における位置、前記動画像を構成する画像における領域、及び、空間上の位置、の何れか一以上であることを特徴とする請求項1または2に記載の物体検出装置。
- 前記追跡部は、現在時刻の画像において当該物体検出装置により検出された物体を、新たに前記過去の一の時刻の画像において検出された物体の候補として、新たな現在時刻における状態を推定し、推定された状態の前記物体の候補の物体種別度を求め、
前記物体検出部は、前記新たな現在時刻の画像から、前記候補を検出し、検出した前記候補の状態及び物体種別度を求めることを特徴とする請求項1〜請求項3の何れか一項に記載の物体検出装置。 - コンピュータを、
動画像を構成する画像のうちの過去の一の時刻の画像から検出された所定の種別の物体の候補の、現在時刻における状態を推定し、推定された状態の前記物体の候補の物体種別度を求める追跡部と、
前記動画像の現在時刻の画像から、前記所定の種別の物体の候補を検出し、検出した前記候補の状態及び物体種別度を求める物体検出部と、
前記追跡部が求めた物体種別度及び前記物体検出部が求めた物体種別度を用いて、一の物体毎に一の前記候補を選択する選択部と、
前記一の時刻の画像から検出された所定の種別の物体毎に、選択された前記候補の中から一の候補を対応づける対応付け部と
前記物体検出部が検出する候補が複数の場合に、
前記選択部は、前記追跡部及び前記物体検出部の各々が求めた前記物体種別度から、該物体種別度が大きいほど値の大きい物体種別重みを求めると共に、前記追跡部及び前記物体検出部の各々が求めた前記物体種別度から、一の物体に対して同時に選択される前記候補の数が多いほど値の小さいペナルティ重みを求め、前記物体種別重みと前記ペナルティ重みとの総和が最大になる前記候補を選択する
ように機能させるためのプログラム。 - 追跡部が、動画像を構成する画像のうちの過去の一の時刻の画像から検出された所定の種別の物体の候補の、現在時刻における状態を推定し、推定された状態の前記物体の候補の物体種別度を求める追跡ステップと、
物体検出部が、前記動画像の現在時刻の画像から、前記所定の種別の物体の候補を検出し、検出した前記候補の状態及び物体種別度を求める物体検出ステップと、
選択部が、前記追跡ステップにおいて求めた物体種別度及び前記物体検出ステップにおいて求めた物体種別度を用いて、一の物体毎に一の前記候補を選択する選択ステップと、
対応付け部が、前記一の時刻の画像から検出された所定の種別の物体毎に、選択された前記候補の中から一の候補を対応づける対応付けステップと、
前記物体検出部が検出する候補が複数の場合に、
前記選択部は、前記追跡部及び前記物体検出部の各々が求めた前記物体種別度から、該物体種別度が大きいほど値の大きい物体種別重みを求めると共に、前記追跡部及び前記物体検出部の各々が求めた前記物体種別度から、一の物体に対して同時に選択される前記候補の数が多いほど値の小さいペナルティ重みを求め、前記物体種別重みと前記ペナルティ重みとの総和が最大になる前記候補を選択するスッテップと
を有することを特徴とする物体検出方法。
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JP2009074557A JP5258651B2 (ja) | 2009-03-25 | 2009-03-25 | 物体検出装置、物体検出方法、及び、プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2009074557A JP5258651B2 (ja) | 2009-03-25 | 2009-03-25 | 物体検出装置、物体検出方法、及び、プログラム |
Publications (2)
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JP2010225105A JP2010225105A (ja) | 2010-10-07 |
JP5258651B2 true JP5258651B2 (ja) | 2013-08-07 |
Family
ID=43042191
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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