JP5257000B2 - 自動搬送車駆動システム - Google Patents
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Description
このような鉛電池等の二次電池を用いた自動搬送車駆動システムは、8〜10時間程度の自動搬送車の走行を可能にするものではあるが、大容量である二次電池の重量が大きいため自動搬送車全体の重量が増大してしまうとともに、その充電時間が非常に長くなるため、充電のために自動搬送車を長時間にわたって停止させる必要がある。
特許文献1のような自動搬送車駆動システムは、モータ駆動用電源として、非常に大きな静電容量を有し急速充放電特性に優れた電気二重層キャパシタを使用しているため、軽量化することができるとともに、荷物の積み降ろし等の作業時における自動搬送車の停止時間を利用して短時間で充電を完了することができる。
したがって、特許文献1の自動搬送車駆動システムは、上述の特徴を有するものであるが、電気二重層キャパシタの特性のばらつき並びに自動搬送車の使用状況の差異及び変更等にフレキシブルに対応させて、荷物の積み降ろし等の際の自動搬送車の停止時間内に、キャパシタの漏れ電流を抑制しながら、電気二重層キャパシタを確実に満充電にすることができないものである。
よって、電気二重層キャパシタの特性のばらつき並びに自動搬送車の使用状況の差異及び変更等にフレキシブルに対応しながら、適正な充電電流値に自動的に変更して電気二重層キャパシタのエネルギーロス(漏れ電流)を抑制しながら、自動搬送車の停止時間内に確実に満充電にすることができる。
図1は本発明の実施の形態に係る自動搬送車駆動システムの全体構成の一例を示す概略平面図、図2は充電ステーションに停止した自動搬送車に対して充電を行っている状態を示すブロック図、図3は自動搬送車の速度パターンの一例を示す図である。
そして、このような作業が行われる時間に相当する自動搬送車1の自動搬送車1の停止時間を利用して、充電用電源3により自動搬送車1のモータ駆動用電源への充電が行われる。
なお、モータ15は減速機及びブレーキを備えており、コンバータ12は、モータ15がDCモータである場合はDC−DCコンバータであり、モータ15がACモータである場合はDC−ACコンバータである。
なお、接触結合する充電端子10A及び受電端子10Bは、電気的に接続される一対のコネクタであってもよい。
よって、このように外部指令電圧により制御された充電電流が、充電用電源3から充電端子10A及び受電端子10Bを経由して電気二重層キャパシタ11へ供給される。
したがって、シリンダ9による充電端子10A及び受電端子10Bの接触結合及び該係合の解除にかかる時間並びに電圧計5による電気二重層キャパシタ11の出力電圧Voの測定時間及び演算部7による演算時間等を考慮して、充電時間Tを、前記15秒の停止時間よりも短い、例えば13秒に設定することができる。なお、このような充電時間Tの設定は、制御装置4により自動搬送車1の動作パターンがわかるため、自動搬送車1の停止時間から所定時間(例えば2秒)を減算した値を自動的に定めることができる。
また、電気二重層キャパシタ11の静電容量Cが60Fであるとすると、上述のとおり充電時間Tを13秒に設定しているので、この時間で満充電とするための充電電流Iは、I=C・Vd/T=60・8/13≒37.0Aとなる。
定電流電源である充電用電源3において、外部指令電圧により充電電流を0〜50Aとすることができ、使用する外部指令電圧が0〜10Vであるとすると、制御装置4から充電用電源3への指令電圧VcをVc=(37/50)・10=7.4Vとすれば、37Aの充電電流により、電気二重層キャパシタ11を13秒間で満充電にすることができる。
よって、電気二重層キャパシタ11の特性のばらつき並びに自動搬送車1の使用状況の差異及び変更等にフレキシブルに対応しながら、適正な充電電流値Iに自動的に変更して電気二重層キャパシタ11のエネルギーロス(漏れ電流)を抑制しながら、自動搬送車1の停止時間内に確実に満充電にすることができる。
1 自動搬送車
2A,2B 充電ステーション
3 充電用電源
4 制御装置
5 電圧計
7 演算部
10A 充電端子
10B 受電端子
11 電気二重層キャパシタ(モータ駆動用電源)
15 モータ
Claims (1)
- 工場内の所定経路に沿って荷物を運搬する無人の自動搬送車側にモータ駆動用電源としての電気二重層キャパシタ及び該キャパシタに接続された受電端子を備えるとともに、工場内の所定位置に設置した充電ステーション側に充電用定電流電源及び前記受電端子と接触結合する充電端子を備えてなる自動搬送車駆動システムであって、
前記充電ステーションに前記自動搬送車が停止し、前記充電端子を前記受電端子に接触結合させた際に前記電気二重層キャパシタの出力電圧を測定する電圧計と、
該電圧計により測定した前記出力電圧及び前記電気二重層キャパシタの満充電時の出力電圧から、前記電気二重層キャパシタの出力電圧降下量を演算し、該出力電圧降下量及び前記電気二重層キャパシタの静電容量並びに所定充電時間から充電電流を演算するとともに、前記充電用定電流電源への指令値を演算する演算部を有する制御装置と、
を備えたことを特徴とする自動搬送車駆動システム。
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