JP5247762B2 - 触覚センシング方法 - Google Patents
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Description
指腹に向けて超音波を発信する超音波探触子を指の爪甲の上に装着するステップと、
対象物に対して指腹を接触させたときに、指腹からの反射波を受信するステップと、
受信された指腹からの反射波の周波数及び/又は位相から指荷重の大きさを推定するステップと、を有することを特徴とするものである。
受信された爪床からの反射波の振幅値から指荷重の大きさを推定するステップと、を有することが好ましい。
図5に示すように、爪甲N1に超音波探触子1が装着されている。超音波探触子1からの信号は、コンピュータを中核として構成される計測装置2により計測される。駆動部20は、超音波探触子1の振動子を駆動する機能を有する。超音波探触子1は、所定周波数の超音波を発信し、反射されてきた反射波を受信する機能を併せ持つ。
次に種々の実験例について説明する。図9は、エコー高さ(反射波の大きさに対応する信号)と指荷重に対するノイズの関係を示すグラフである。人差し指の爪に超音波探触子1を取り付けた状態で、空中で指を上下させた(±10mm、5Hz程度)場合のエコー高さの変動を示す。すなわち、指荷重Wが0の状態である。エコー高さの変動は、指を静止したときのノイズとほぼ同じであり、問題のないレベルである。
図10は、実際に指荷重を作用した場合であり、対象物として、平滑面を有する触感計天板を用いた。この触感計天板では、実際の指荷重(N:ニュートン)を測定することができる。グラフは、指荷重をかけたり下げたりを繰り返して計測されたエコー高さの波形と指荷重の大きさを示す。エコー高さは爪床N2からの反射波にかかるものであり、その単位は%である。横軸は時間t(sec)である。このグラフからもわかるように、指荷重Wとエコー高さhとは逆位相の関係にある(前述のように指荷重が大きいほど反射波の大きさは小さくなるため)が、再現性は良好である。
図11は、図10と同じく平滑面を有する対象物を用いて、指荷重をかけたり下げたりを繰り返して計測されたエコー高さの波形と指荷重の大きさを示す。エコー高さは指腹F1からの反射波にかかるものである。指腹F1からの反射波については、エコー高さhと指荷重Wとは、同位相であり再現性も良好である。
図1〜図3の計測原理のところで説明したが、指荷重の変化に伴い、計測される反射波波形の位相のずれや周波数の変化が生じる。これは、指腹F1の変形に伴い指腹F1の各部分から超音波探触子1までの距離(路程)が変わるためであり、その結果として、反射波の干渉度合いが変化するためである。これを実験的に確認したデータを図12に示す。なお、対象物は図10、図11で説明したのと同じである。
図14は、鋳造で製造した表面粗さが極端に粗い標準試験面(400−s)を指腹で擦った場合の一定荷重領域でのエコー高さの変化を示す実験データである。指腹で擦っているが指荷重はほとんど変化させていない。粗さの大きさは最大400μmであり、粗さ突起の平均ピッチも大きい。指荷重Wは、約30g程度で擦っており変化はほとんどないが、エコー高さhの大きさは大きく変化しており、表面性状がそのままエコー高さの変化に現れていると考えられる。
図17は、図16と同じように、負荷・除荷でのエコー高さの変化を示すグラフであるが、特に指荷重W=0付近での相関を評価できるグラフである。グラフの左側では除荷していくときの相関を、右側では負荷していくときの相関を見ることができる。負荷していくときのエコー高さhは、指荷重Wの増加と共に上昇しており時間的なずれは生じていない。しかし、左側の除荷過程においては、エコー高さhは荷重変化に対して遅れて減少(ヒステリシスが存在)している。これは、指の粘弾性的な挙動に起因するものであり、負荷時に変形した指腹が時間と共に徐々に元に戻るためと考えられる。また、この現象には年齢による差も存在すると推定される。例えば、老人の場合は、さらに遅れが生じるものと推定される。このようなヒステリシスは、触り心地に影響するものということができ、今回の実験ではじめて見出されたものである。
図18は、超音波探触子1を保持するホルダ10の一例を示す図であり、(a)は平面図、(b)は側面図を夫々示す。ホルダ10は、音響インピーダンスが爪と類似する材質で形成する。ホルダ10は、超音波探触子1を載置する載置部10a、爪を両側からはさむ挟持部10bと、指部分に保持される保持部10cを備える。なお、図中10dは、押さえ板10eは、探触子への負荷調整用のボルトであり,これらにより探触子と爪甲部との一定の接触を確保する。
本発明においては、人の指そのものをセンサの一部として機能させており、実際の触動作過程における、その場での官能的な評価との1対1の対応も可能である。例えば、化粧用のクリームを肌に延ばす際の指荷重のかかり具合と使用感の関係を評価できる。また、製品表面の触り心地の官能評価結果とセンサで計測される触動作時の接触状態との対比から、触り心地の良い表面の創出に寄与できる可能性も高くなる。
2 計測装置
3 モニター
10 ホルダ
20 駆動部
21 反射波受信手段
22 指荷重計測手段
23 表面性状計測手段
F 指
F1 指腹
N 爪
N1 爪甲
N2 爪床
W 指荷重
δ たわみ
Claims (3)
- 指腹に向けて超音波を発信する超音波探触子を指の爪甲の上に装着するステップと、
対象物に対して指腹を接触させたときに、指腹からの反射波を受信するステップと、
受信された指腹からの反射波の周波数及び/又は位相から指荷重の大きさを推定するステップと、を有することを特徴とする触覚センシング方法。 - 受信された指腹からの反射波の振幅値の変動から対象物の表面性状を推定するステップを備えたことを特徴とする請求項1に記載の触覚センシング方法。
- 対象物に対して指腹を接触させたときに、爪床からの反射波を受信するステップと、
受信された爪床からの反射波の振幅値から指荷重の大きさを推定するステップと、を有することを特徴とする請求項1又は2に記載の触覚センシング方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010129093A JP5247762B2 (ja) | 2010-06-04 | 2010-06-04 | 触覚センシング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010129093A JP5247762B2 (ja) | 2010-06-04 | 2010-06-04 | 触覚センシング方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011257144A JP2011257144A (ja) | 2011-12-22 |
JP5247762B2 true JP5247762B2 (ja) | 2013-07-24 |
Family
ID=45473483
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2010129093A Active JP5247762B2 (ja) | 2010-06-04 | 2010-06-04 | 触覚センシング方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
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Families Citing this family (1)
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KR20060076293A (ko) * | 2003-09-16 | 2006-07-04 | 가부시키가이샤 도쿄다이가쿠 티엘오 | 광학식 촉각센서 및 그 센서를 이용한 힘벡터 분포 재구성방법 |
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2010
- 2010-06-04 JP JP2010129093A patent/JP5247762B2/ja active Active
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JP2011257144A (ja) | 2011-12-22 |
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