JP5247066B2 - 目標追尾装置 - Google Patents
目標追尾装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5247066B2 JP5247066B2 JP2007148221A JP2007148221A JP5247066B2 JP 5247066 B2 JP5247066 B2 JP 5247066B2 JP 2007148221 A JP2007148221 A JP 2007148221A JP 2007148221 A JP2007148221 A JP 2007148221A JP 5247066 B2 JP5247066 B2 JP 5247066B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- system noise
- residual
- unit
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 66
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 42
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 24
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 14
- 238000010606 normalization Methods 0.000 claims description 7
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 38
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000013461 design Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000017105 transposition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
xk:時刻tkにおける目標運動諸元の真値を表す状態変数ベクトル
φ:時刻tk−1から時刻tkへの状態推移行列
wk:時刻tkにおけるシステム雑音ベクトル
Γ:システム雑音の変換行列
zk:時刻tkにおける観測値ベクトル
H:観測行列
vk:時刻tkにおける観測雑音ベクトル
図1は、本発明の実施の形態1における目標追尾装置の構成図である。この目標追尾装置は、最適システム雑音設定部10および追尾フィルタ部20を備えて構成される。そして、本発明の目標追尾装置は、これらの構成要件のうち、最適システム雑音設定部10の処理に特徴を有している。
図2は、本発明の実施の形態2における目標追尾装置の構成図である。この目標追尾装置は、最適システム雑音選択部14およびシステム雑音分散設定表記憶部15で構成される最適システム雑音設定部10aを備えており、先の図1における最適システム雑音設定部10と比較すると、内部構成が異なっている。
図3は、本発明の実施の形態3における目標追尾装置の構成図である。先の実施の形態1における図1の構成と比較すると、本実施の形態3における図3の構成は、加速度パラメータ修正量算出部30をさらに備えている点が異なっている。そこで、この加速度パラメータ修正量算出部30の機能を中心に、以下に説明する。
図4は、本発明の実施の形態4における目標追尾装置の構成図である。先の実施の形態3における図3の構成と比較すると、本実施の形態4における図4の構成は、加速度パラメータ修正量算出部30内で、残差推定誤差算出部31の代わりに残差正規化部33を備えている点が異なっている。そこで、この残差正規化部33の機能を中心に、以下に説明する。
Claims (5)
- 目標の観測値、前記目標の観測精度、および前記目標の運動モデルにおけるシステム雑音に基づいて、前記目標の推定値、前記推定値と前記観測値との差である残差、および残差推定値を出力する追尾フィルタ部を備えた目標追尾装置において、
前記目標の想定加速度、前記目標の観測精度、およびサンプリング周期を入力とし、前記目標の運動モデルにおける最適なシステム雑音を算出する最適システム雑音設定部をさらに備え、
前記追尾フィルタ部は、前記最適システム雑音設定部により算出された前記最適なシステム雑音に基づいて前記目標の推定値を求め、
前記最適システム雑音設定部は、
前記目標の想定加速度、前記目標の観測精度、前記サンプリング周期、および前記目標の観測モデルに基づく最適RSEの定常解に基づいて定常ゲインを算出するゲイン設定部と、
所定の制約条件に基づいて、前記ゲイン設定部で算出された前記定常ゲインの絞込みを行うゲイン選択部と、
前記ゲイン選択部で選択された定常ゲイン、および前記追尾フィルタ部で用いられるフィルタの定常解から、システム雑音を逆算することにより前記最適なシステム雑音を算出するシステム雑音算出部と
を備えることを特徴とする目標追尾装置。 - 請求項1に記載の目標追尾装置において、
前記最適システム雑音設定部は、
前記目標の想定加速度、前記目標の観測精度、および前記サンプリング周期をパラメータとして種々の組み合わせに対応して算出される前記最適なシステム雑音をシステム雑音分散設定表としてあらかじめ記憶する記憶部と、
リアルタイムで入力される前記目標の想定加速度、前記目標の観測精度、および前記サンプリング周期に対応する最適なシステム雑音を、前記記憶部に記憶された前記システム雑音分散設定表から取り出す最適システム雑音選択部と
を備えることを特徴とする目標追尾装置。 - 請求項1または2に記載の目標追尾装置において、
前記追尾フィルタ部から出力された前記残差および前記残差推定値に基づいて残差推定誤差を算出し、算出した前記残差推定誤差の大きさに応じて前記目標の想定加速度を修正するための修正量を算出する修正量設定部をさらに備え、
前記最適システム雑音設定部は、前記修正量設定部で算出された前記修正量により前記目標の想定加速度を修正して前記最適なシステム雑音を算出する
ことを特徴とする目標追尾装置。 - 請求項3に記載の目標追尾装置において、
前記修正量設定部は、
前記追尾フィルタ部から出力された前記残差と前記残差推定値との差分から残差推定誤差を算出する残差推定誤差算出部と、
前記残差推定誤差算出部で算出された前記残差推定誤差と所定の閾値との比較結果に基づいて前記修正量を算出する修正判定部と
を備えることを特徴とする目標追尾装置。 - 請求項3に記載の目標追尾装置において、
前記修正量設定部は、
前記追尾フィルタ部から出力された前記残差および前記残差推定値に基づいて、前記残差推定値により正規化した残差推定誤差を算出する残差正規化部と、
前記残差正規化部で算出された前記残差推定誤差と所定の閾値との比較結果に基づいて前記修正量を算出する修正判定部と
を備えることを特徴とする目標追尾装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007148221A JP5247066B2 (ja) | 2007-06-04 | 2007-06-04 | 目標追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007148221A JP5247066B2 (ja) | 2007-06-04 | 2007-06-04 | 目標追尾装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008298738A JP2008298738A (ja) | 2008-12-11 |
JP5247066B2 true JP5247066B2 (ja) | 2013-07-24 |
Family
ID=40172372
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007148221A Expired - Fee Related JP5247066B2 (ja) | 2007-06-04 | 2007-06-04 | 目標追尾装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5247066B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5439826B2 (ja) * | 2009-01-26 | 2014-03-12 | セイコーエプソン株式会社 | 位置算出方法及び位置算出装置 |
KR102034527B1 (ko) * | 2014-02-11 | 2019-10-21 | 한국전자통신연구원 | 와이-파이 위치와 센서정보 결합을 통한 단말 위치 필터링 시스템 및 그 방법 |
CN109147390B (zh) * | 2018-08-20 | 2020-06-02 | 浙江工业大学 | 一种基于量化自适应卡尔曼滤波的车辆轨迹跟踪方法 |
CN110031798A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-07-19 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于简化Sage-Husa自适应滤波的室内目标跟踪方法 |
CN110824453A (zh) * | 2020-01-10 | 2020-02-21 | 四川傲势科技有限公司 | 一种基于图像跟踪与激光测距的无人机目标运动估计方法 |
CN113155122A (zh) * | 2021-04-01 | 2021-07-23 | 广州大学 | 基于自适应滤波的机动目标跟踪方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03117900A (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-20 | Mitsubishi Electric Corp | 受信装置 |
JP2749727B2 (ja) * | 1991-03-08 | 1998-05-13 | 三菱電機株式会社 | 経路予測装置 |
JP3218441B2 (ja) * | 1992-05-12 | 2001-10-15 | 古野電気株式会社 | フィルタ装置 |
JPH0990027A (ja) * | 1995-09-20 | 1997-04-04 | Mitsubishi Electric Corp | 目標曲進判定装置 |
US6296612B1 (en) * | 1999-07-09 | 2001-10-02 | General Electric Company | Method and apparatus for adaptive wall filtering in spectral Doppler ultrasound imaging |
JP2002131423A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-05-09 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
JP4067269B2 (ja) * | 2000-10-24 | 2008-03-26 | 独立行政法人科学技術振興機構 | システム同定方法 |
JP2002181926A (ja) * | 2000-12-15 | 2002-06-26 | Furuno Electric Co Ltd | 目標追尾方法およびその装置 |
-
2007
- 2007-06-04 JP JP2007148221A patent/JP5247066B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008298738A (ja) | 2008-12-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5247066B2 (ja) | 目標追尾装置 | |
US10852139B2 (en) | Positioning method, positioning device, and robot | |
CN109188909B (zh) | 面向船舶航向非线性离散***的自适应模糊最优控制方法及*** | |
US20160357169A1 (en) | Model Predictive Control with Uncertainties | |
JP5229126B2 (ja) | 目標追尾処理器及びそれに用いる誤差共分散行列の補正方法 | |
US8942832B2 (en) | Method, article of manufacture, and system for configuring controller in sliding-mode control scheme | |
KR101234797B1 (ko) | 로봇 및 산출된 공분산을 이용한 로봇의 위치 추정 방법 | |
JP2014215822A (ja) | 状態推定装置、方法、及びプログラム | |
CN110703605B (zh) | 一种面向智能船舶自动舵***的自适应模糊最优控制方法及*** | |
US20230333518A1 (en) | Adjustment system, adjustment method, and adjustment program | |
JP2024031041A (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
CN112986977B (zh) | 一种克服雷达扩展卡尔曼航迹滤波发散的方法 | |
JP2007183112A (ja) | 目標追尾装置 | |
WO2017141469A1 (ja) | 位置推定装置 | |
JP2009014596A (ja) | 目標追尾装置及び目標追尾方法 | |
CN109909999A (zh) | 一种获取机器人tcp坐标的方法和装置 | |
CN116692677A (zh) | 基于卡尔曼滤波器的桥式起重机离散滑模控制方法及*** | |
CN111310110A (zh) | 一种高维耦合不确定***混合状态估计方法 | |
JP3926602B2 (ja) | 目標追尾装置及び方法 | |
JP6041547B2 (ja) | 追尾装置 | |
JP4977492B2 (ja) | 目標追尾装置及び目標追尾方法 | |
US20130050014A1 (en) | Target tracking system, storage medium storing program for the same, and target tracking method, angle tracking apparatus, storage medium storing program for the same, and angle tracking method, and target tracking apparatus, storage medium storing program for the same, and target tracking method | |
JP5315585B2 (ja) | 航跡生成システム、その誤差共分散行列初期値設定装置、航跡生成方法およびその誤差共分散行列初期値設定方法 | |
JP5264416B2 (ja) | 目標追尾装置 | |
JP3659575B2 (ja) | 目標追尾装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100323 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120523 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130312 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130409 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5247066 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160419 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |