JP5246161B2 - トラッキング装置 - Google Patents
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Description
5 搬送テーブル、 6 ローラ、 7 センサ、 8 センサ、 9 センサ、
10 トラッキング発生手段、 11 速度基準設定手段、
12 チャタリング除去手段、 13 時間遅れ補正手段、
14 スリップ判定手段、 15 修正手段、 16 トラッキング、
17 オンディレイタイマ、 18 オフディレイタイマ
図1はこの発明の実施の形態1におけるトラッキング装置を示す構成図である。1は搬送材であり、例えば、圧延ラインにおける鋼板等に相当する。搬送材1は、複数の搬送テーブル2乃至5により、所定場所から目的の場所(搬送先)まで搬送される。搬送テーブル2乃至5は、例えば、ローラ6がモータ等で駆動されることにより、ローラ6上に載置された搬送材1を、所定の速度で搬送する。なお、図1の搬送テーブル2乃至5は、搬送先までに設置された搬送テーブルのうち、任意の区間に設置されたものを示している。
以上は、搬送材1が前進及び後進する場合における先尾端トラッキングの修正方法である。かかる修正方法を採用することにより、手動操作等が介入して、不規則な搬送パターンが採用されたり、前進及び後進の繰り返しが行われたりしても、対応が可能となる。
搬送テーブルXの下流端位置<先端トラッキング位置−(搬送材長さ/2)<搬送テーブルXの上流端位置
βh=Σ{α(X)×PLC周期(ms)/1000}+先端トラッキング発生位置
βt=Σ{α(X)×PLC周期(ms)/1000}+尾端トラッキング発生位置
ここで、α(X)は搬送材1の中心が位置する搬送テーブルの速度(m/s)である。
1)搬送材1が前進する際の先端トラッキング修正
βh≧所定のセンサ位置、が成立し、且つ上記所定のセンサがOFFの場合に、PLC周期(ms)=0として、先尾端トラッキングを停止させる。
2)搬送材1が前進する際の尾端トラッキング修正
βt≧所定のセンサ位置、が成立し、且つ上記所定のセンサがONの場合に、PLC周期(ms)=0として、先尾端トラッキングを停止させる。
3)搬送材1が後進する際の先端トラッキング修正
βh≦所定のセンサ位置、が成立し、且つ上記所定のセンサがOFFの場合に、PLC周期(ms)=0として、先尾端トラッキングを停止させる。
4)搬送材1が後進する際の尾端トラッキング修正
βt≦所定のセンサ位置、が成立し、且つ上記所定のセンサがONの場合に、PLC周期(ms)=0として、先尾端トラッキングを停止させる。
Claims (3)
- 圧延ラインにおいて、鋼板からなる搬送材を目的の場所まで搬送する複数の搬送テーブルと、
隣接して配置された前記搬送テーブルの任意の境界位置近傍に設けられ、前記搬送材の有無を検出するセンサと、
前記搬送材の先尾端トラッキングを発生させ、所定の前記搬送テーブルの搬送速度を速度基準にして、先尾端トラッキングの位置を算出するトラッキング発生手段と、
先尾端トラッキングの位置に基づいて、前記速度基準を、何れか1つの前記搬送テーブルの搬送速度に切替設定する速度基準設定手段と、
前記センサの検出信号に所定の時間遅れを発生させるディレイタイマと、
前記ディレイタイマの動作によって生じる先尾端トラッキングの時間遅れを補正する時間遅れ補正手段と、
前記センサの検出信号及び先尾端トラッキングの位置に基づいて、前記搬送材のスリップの有無を判定するスリップ判定手段と、
前記スリップ判定手段によってスリップ有りが判定された場合に、先尾端トラッキングを所定の前記センサの検出位置を基準に速度変化量を0にして停止させるとともに、先尾端トラッキング停止後に前記所定のセンサの検出信号が切り換わると、前記時間遅れ補正手段の補正内容に基づいて、前記ディレイタイマの動作によって生じる先尾端トラッキングの時間遅れも考慮して、スリップによる位置ずれを解消するように先尾端トラッキングを再開させる修正手段と、
を備え、
前記速度基準設定手段は、前記搬送材が複数の前記搬送テーブルの上に配置されている場合は、前記搬送材のトラッキングの中心が位置する前記搬送テーブルの搬送速度を、先尾端トラッキングの位置を算出する際の速度基準に設定することを特徴とするトラッキング装置。 - スリップ判定手段は、先端トラッキングが所定のセンサの検出位置に達した際に、前記所定のセンサによって搬送材が検出されていない場合に、前記搬送材のスリップ有りを判定することを特徴とする請求項1に記載のトラッキング装置。
- スリップ判定手段は、尾端トラッキングが所定のセンサの検出位置に達した際に、前記所定のセンサによって搬送材が検出されている場合に、前記搬送材のスリップ有りを判定することを特徴とする請求項1に記載のトラッキング装置。
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