JP5244639B2

JP5244639B2 - Thickness control method and thickness control apparatus for continuous rolling mill

Info

Publication number: JP5244639B2
Application number: JP2009021652A
Authority: JP
Inventors: 晃村上; 万希志中山; 充央岡本; 研一佐野; 護澤田; 和明種部; 重人小泉
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 2009-02-02
Filing date: 2009-02-02
Publication date: 2013-07-24
Anticipated expiration: 2029-02-02
Also published as: JP2010172960A

Description

本発明は、圧延材を連続的に圧延する連続圧延機の板厚制御方法及び板厚制御装置に関するものである。 The present invention relates to a sheet thickness control method and a sheet thickness control apparatus for a continuous rolling mill that continuously rolls a rolled material.

複数の圧延スタンドを備えた連続圧延機を用いて圧延材を圧延するに際しては、各圧延スタンドにおいて板厚等を精度高く制御する必要がある。各圧延スタンドでの板厚の制御が不十分であると、仕上げ板厚が目標値から外れたり、最終スタンドでの圧延荷重変動が大きなものとなったりする場合がある。
このような不都合を回避する技術として、最終スタンドの圧延荷重に基づいて、最終スタンドの１つ上流側のスタンドの出側板厚目標値を変更する技術が既に開発されており、例えば、特許文献１及び非特許文献１等にそのような技術が開示されている。 When rolling a rolled material using a continuous rolling mill equipped with a plurality of rolling stands, it is necessary to control the plate thickness and the like with high precision in each rolling stand. If the control of the plate thickness at each rolling stand is insufficient, the finished plate thickness may deviate from the target value, or the rolling load fluctuation at the final stand may become large.
As a technique for avoiding such an inconvenience, a technique for changing the target thickness value on the outlet side of the stand one upstream side of the final stand based on the rolling load of the final stand has already been developed. Such a technique is disclosed in Non-Patent Document 1 and the like.

特許文献１に開示されたタンデムミルの制御方法は、最終スタンド圧延荷重検出装置、最終スタンド入側張力検出装置、最終スタンド出側板厚検出装置、最終スタンドの１つ上流側スタンドの板厚制御装置、各スタンドに設置された圧下位置制御装置を備えたタンデムミルの制御方法であって、最終スタンド入側張力検出装置の出力から圧下位置修正指令量Ｓ１およびロール速度修正量Ｖ１を算出し、最終スタンド出側板厚検出装置の出力から圧下位置修正指令量Ｓ２およびロール速度修正量Ｖ２を算出し、前記圧下位置修正指令量Ｓ１と前記圧下位置修正指令量Ｓ２との和に基づき最終スタンドの圧下位置制御装置によってその圧下位置を修正し、また、前記ロール速度修正量Ｖ１と前記ロール速度修正量Ｖ２との和に基づき最終スタンドを除くすべてのスタンドあるいは最終スタンドのロール速度制御装置によってそのロール速度を修正し、さらに、最終スタンド圧延荷重検出装置の出力から入側板厚修正指令量ｈを算出し、前記入側板厚修正指令量ｈに基づき最終スタンドの１つ上流側スタンドの板厚制御装置によって、最終スタンドの１つ上流側スタンドの出側板厚を修正することを開示する。 The control method of the tandem mill disclosed in Patent Document 1 includes a final stand rolling load detection device, a final stand entry side tension detection device, a final stand exit side plate thickness detection device, and a plate thickness control device for one upstream side stand of the final stand. , A control method for a tandem mill provided with a reduction position control device installed in each stand, which calculates a reduction position correction command amount S1 and a roll speed correction amount V1 from the output of the final stand entry side tension detection device, A reduction position correction command amount S2 and a roll speed correction amount V2 are calculated from the output of the stand outlet side plate thickness detection device, and the final stand reduction position based on the sum of the reduction position correction command amount S1 and the reduction position correction command amount S2. The reduction position is corrected by the control device, and the final stand is based on the sum of the roll speed correction amount V1 and the roll speed correction amount V2. The roll speed is corrected by the roll speed control device of all the stands or the final stand, and the input side plate thickness correction command amount h is calculated from the output of the final stand rolling load detection device, and the input side plate thickness correction command amount h is calculated. Based on the above, it is disclosed to correct the outlet side plate thickness of one upstream side stand of the final stand by the plate thickness control device of the one upstream side stand of the final stand.

また、非特許文献１には、最終スタンドＡＧＣの技術が開示されている。この技術は、「板厚と張力を応答性の良い圧下位置、ロール速度で非干渉制御し、これによって生じる荷重変動をやや応答性の劣る圧下率変更で補償する方式」であり、ここでいう「圧下率変更」とは、「上流スタンドの出側板厚」を変更するものである。これにより、「板厚、張力、圧延荷重の３つ」が制御され、板厚精度、平坦度、操業安定性の同時確保が実現されている。 Non-Patent Document 1 discloses the technology of the final stand AGC. This technology is “a system that performs non-interference control of the plate thickness and tension at a responsive reduction position and roll speed, and compensates for load fluctuations caused by this by changing the reduction rate, which is slightly less responsive”. “Changing the rolling reduction” is to change “the thickness of the outlet side of the upstream stand”. As a result, “three thicknesses of plate thickness, tension, and rolling load” are controlled, and the simultaneous securing of plate thickness accuracy, flatness, and operational stability is realized.

特許第３３４８５３８号公報Japanese Patent No. 3348538

高精度・高性能冷延鋼板圧延技術の開発，重松ら，鉄と鋼，Vol.83，1997，No.1，p54-p59Development of high-precision and high-performance cold-rolled steel sheet rolling technology, Shigematsu et al., Iron and steel, Vol.83, 1997, No.1, p54-p59

しかしながら、特許文献１及び非特許文献１に開示された技術は、最終スタンドの圧延荷重変動を、最終スタンドの１つ上流側のスタンドの出側板厚のみを変更することで抑制しているものである。このため、最終スタンド出側の板厚変動や圧延荷重変動の抑制性能が十分なものでなく、実際の現場に採用するには不十分なものと言わざるを得ない。
そこで、本発明は、連続圧延機で上流スタンドの出側板厚を精度高く制御可能な連続圧延機の板厚制御方法及び板厚制御装置を提供することを目的とする。 However, the technology disclosed in Patent Document 1 and Non-Patent Document 1 suppresses the rolling load fluctuation of the final stand by changing only the exit side plate thickness of the stand one upstream side of the final stand. is there. For this reason, it must be said that the suppression performance of the plate thickness fluctuation | variation and rolling load fluctuation | variation of the last stand exit side is not enough, and it is inadequate for employ | adopting in an actual field.
Accordingly, an object of the present invention is to provide a plate thickness control method and a plate thickness control apparatus for a continuous rolling mill that can accurately control the exit side plate thickness of the upstream stand with the continuous rolling mill.

前記目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。
すなわち、本発明に係る連続圧延機の板厚制御方法は、圧延材を複数の圧延スタンドで連続的に圧延する連続圧延機で、最終スタンドの圧延荷重に基づいて、最終スタンドに隣接する上流スタンドを含む連続した２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を変更するに際し、基準となる出側板厚変更量を算出すると共に、板厚変更のための比例ゲインを決定し、前記基準出側板厚変更量と決定された比例ゲインとを基に、前記最終スタンドの圧延荷重から前記２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を算出することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention takes the following technical means.
That is, the sheet thickness control method for a continuous rolling mill according to the present invention is a continuous rolling mill for continuously rolling a rolled material at a plurality of rolling stands, and based on the rolling load of the final stand, an upstream stand adjacent to the final stand. When changing the delivery side thickness target value of two or more continuous rolling stands including the above, calculate the delivery side thickness change amount as a reference, determine the proportional gain for the thickness change, and determine the reference delivery side thickness On the basis of the change amount and the determined proportional gain, a delivery-side thickness target value of the two or more rolling stands is calculated from the rolling load of the final stand.

この板厚制御方法によると、最終スタンドの圧延荷重から各上流スタンドでの出側板厚目標値を算出するにあたり、板厚変更のための比例ゲインを決定し、この比例ゲインを用いて、最終スタンドに隣接する上流スタンドを含む連続した２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を変更する。このような板厚制御を行なうことで、最終スタンドの１つ上流側のスタンドだけでなく、最終スタンドの上流側すべてのスタンドで、出側板厚を変更するため、連続圧延機全体でバランスの取れた制御となり、最終スタンドでの板厚精度・板形状を向上させることができる。 According to this plate thickness control method, when calculating the delivery side plate thickness target value at each upstream stand from the rolling load of the final stand, a proportional gain for changing the plate thickness is determined, and this proportional gain is used to determine the final stand thickness. The outlet side thickness target value of two or more continuous rolling stands including the upstream stand adjacent to is changed. By controlling the plate thickness in this way, the outlet plate thickness is changed not only in the stand upstream of the last stand but also in all the stands upstream of the final stand. The thickness accuracy and shape at the final stand can be improved.

前記圧延スタンドの出側板厚目標値の算出に際しては、出側板厚目標値の変更量を、当該圧延スタンドから最終スタンドの１つ上流側のスタンドに圧延材が移送される時間に基づいて決定された時定数を有するローパスフィルタを用いて算出することは好ましい。
このような板厚制御を行うことにより、圧延材の移送の時間遅れによる板厚制御の不安定化を防止することができる。
なお、前記比例ゲインは、圧延材のマスフロー一定則から決定し、さらには、前記比例ゲインを、制御対象となっている圧延スタンドの出側板速と、最終スタンドに隣接する上流スタンドの出側板速とに基づいて決定する構成としてもよい。 When calculating the delivery side thickness target value of the rolling stand, the amount of change of the delivery side thickness target value is determined based on the time during which the rolling material is transferred from the rolling stand to the stand upstream of the final stand. It is preferable to calculate using a low-pass filter having a different time constant.
By performing such plate thickness control, it is possible to prevent instability of the plate thickness control due to a time delay in the transfer of the rolled material.
The proportional gain is determined based on the mass flow constant law of the rolled material, and further, the proportional gain is determined based on the exit side plate speed of the rolling stand that is the control target and the exit side plate speed of the upstream stand adjacent to the final stand. It is good also as a structure determined based on these.

こうすることで、板厚変動が小さい制御を実現する比例ゲインを確実に求めることができる。
また、本発明に係る連続圧延機の板厚制御装置は、圧延材を複数の圧延スタンドで連続的に圧延する連続圧延機に備えられた板厚制御装置であって、最終スタンドの圧延荷重に基づいて、最終スタンドに隣接する上流スタンドを含む連続した２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を変更するに際し、基準となる出側板厚変更量を算出すると共に、板厚変更のための比例ゲインを決定し、前記基準出側板厚変更量と決定された比例ゲインとを基に、前記最終スタンドの圧延荷重から前記２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を算出することを特徴とする。 By doing so, it is possible to reliably obtain the proportional gain that realizes the control with small thickness variation.
Further, the sheet thickness control apparatus for a continuous rolling mill according to the present invention is a sheet thickness control apparatus provided in a continuous rolling mill that continuously rolls a rolled material at a plurality of rolling stands, and is used for the rolling load of the final stand. Based on this, when changing the delivery side thickness target value of two or more continuous rolling stands including the upstream stand adjacent to the final stand, the output side thickness change amount serving as a reference is calculated, and the proportionality for changing the thickness A gain is determined, and an outlet side thickness target value of the two or more rolling stands is calculated from a rolling load of the final stand based on the reference outlet thickness change amount and the determined proportional gain. .

好ましくは、連続圧延機の板厚制御装置は、前記圧延スタンドの出側板厚目標値の算出に際しては、出側板厚目標値の変更量を、当該圧延スタンドから最終スタンドの１つ上流側のスタンドに圧延材が移送される時間に基づいて決定された時定数を有するローパスフィルタを用いて算出するとよい。
この連続圧延機の板厚制御装置においては、前記比例ゲインは、圧延材のマスフロー一定則から決定されるとよい。
この連続圧延機の板厚制御装置においては、前記比例ゲインを、制御対象となっている圧延スタンドの出側板速と、最終スタンドに隣接する上流スタンドの出側板速とに基づいて決定するとよい。 Preferably, the thickness control device of the continuous rolling mill, when calculating the delivery side thickness target value of the rolling stand, sets the change amount of the delivery side thickness target value to the stand on the upstream side of the final stand from the rolling stand. It is good to calculate using the low-pass filter which has the time constant determined based on the time for which a rolling material is conveyed.
In the plate thickness control apparatus of this continuous rolling mill, the proportional gain may be determined from a mass flow constant law of the rolled material.
In the plate thickness control apparatus of the continuous rolling mill, the proportional gain may be determined based on the exit side plate speed of the rolling stand that is the control target and the exit side plate speed of the upstream stand adjacent to the final stand.

本発明に係る連続圧延機の板厚制御方法及び板厚制御装置によると、最終スタンドの圧延荷重に基づいて、最終スタンドの上流側の連続する２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を変更することにより、板厚精度・板形状が優れた圧延材を生産できる。 According to the plate thickness control method and plate thickness control apparatus of the continuous rolling mill according to the present invention, the delivery side thickness target value of two or more continuous rolling stands upstream of the final stand is changed based on the rolling load of the final stand. By doing so, it is possible to produce a rolled material having excellent plate thickness accuracy and plate shape.

本発明の実施形態に係る連続圧延機及びこの連続圧延機を制御する制御ブロックを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the control block which controls the continuous rolling mill which concerns on embodiment of this invention, and this continuous rolling mill. 本発明の実施形態のフローチャートである。It is a flowchart of an embodiment of the present invention. 従来の制御方法によるシミュレーション結果を示す図である。It is a figure which shows the simulation result by the conventional control method. 本発明の実施形態（第１例）に係る制御方法によるシミュレーション結果を示す図である。It is a figure which shows the simulation result by the control method which concerns on embodiment (1st example) of this invention. 本発明の実施形態（第２例）に係る制御方法によるシミュレーション結果を示す図である。It is a figure which shows the simulation result by the control method which concerns on embodiment (2nd example) of this invention. 本発明の実施形態（第３例）に係る制御方法によるシミュレーション結果を示す図である。It is a figure which shows the simulation result by the control method which concerns on embodiment (3rd example) of this invention.

以下、本発明にかかる連続圧延機の板厚制御方法及び板厚制御装置の実施の形態を、図を基に説明する。
図１は、本実施形態の連続圧延機１を示す模式図である。
連続圧延機１は、複数（＃１〜＃５）の圧延スタンド２を有するタンデム型であり、薄鋼板等の圧延材を熱間又は冷間で圧延するものである。最上流側の第１圧延スタンド２に元板が通された後、第２圧延スタンド、第３圧延スタンド、第４圧延スタンドを通過する毎に圧下され、第５圧延スタンドを出たところで所定の仕上げ板厚となるように、各圧延スタンド２のロール速度やロールギャップが変更され、各圧延スタンドでの出側板厚が目標値と一致するよう制御される。 Embodiments of a sheet thickness control method and a sheet thickness control apparatus for a continuous rolling mill according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
Drawing 1 is a mimetic diagram showing continuous rolling mill 1 of this embodiment.
The continuous rolling mill 1 is a tandem type having a plurality of (# 1 to # 5) rolling stands 2, and rolls a rolled material such as a thin steel plate hot or cold. After passing the base plate through the first rolling stand 2 on the uppermost stream side, it is squeezed every time it passes through the second rolling stand, the third rolling stand, and the fourth rolling stand. The roll speed and roll gap of each rolling stand 2 are changed so as to achieve the finished plate thickness, and the exit side plate thickness at each rolling stand is controlled to match the target value.

なお、第５圧延スタンドには、圧延材へ加えられている荷重を測定する圧延荷重計３が設けられている。圧延荷重計３の出力は、後述する圧延荷重制御部１０へ入力される。
以降の説明において、第１圧延スタンド２〜第５圧延スタンド２を、＃１スタンド〜＃５スタンドと表記し符号２も略することもある。＃５スタンドを最終スタンド（最終圧延スタンド）と呼び、＃１スタンド〜＃４スタンドを上流スタンド（上流側圧延スタンド）と呼ぶ場合もある。
また、連続圧延機として、圧延スタンド２を５つ（最終スタンドを含む）備えたものを例示しているが、圧延スタンド２の数は限定されず、３スタンド以上であればよい。 The fifth rolling stand is provided with a rolling load meter 3 for measuring a load applied to the rolled material. The output of the rolling load meter 3 is input to a rolling load control unit 10 described later.
In the following description, the first rolling stand 2 to the fifth rolling stand 2 are referred to as # 1 stand to # 5 stand, and the reference numeral 2 may also be omitted. The # 5 stand may be referred to as the final stand (final rolling stand), and the # 1 stand to # 4 stand may be referred to as the upstream stand (upstream side rolling stand).
Moreover, although the thing provided with five rolling stands 2 (a final stand is included) is illustrated as a continuous rolling mill, the number of the rolling stands 2 is not limited, What is necessary is just 3 stands or more.

連続圧延機１は、＃１スタンド〜＃４スタンドの出側板厚の目標値を変更するための圧延荷重制御部１０を有している。
この圧延荷重制御部１０は、基準となる出側板厚変更量（基準出側板厚変更量）を計算する基準出側板厚変更量計算部１７、＃１スタンドの出側板厚の目標値を変更する出側板厚変更量計算部１１、＃２スタンドの出側板厚の目標値を変更する出側板厚変更量計算部１２、＃３スタンドの出側板厚の目標値を変更する出側板厚変更量計算部１３、＃４スタンドの出側板厚の目標値を変更する出側板厚変更量計算部１４を有している。さらに圧延荷重制御部１０は、＃１スタンドの出側板厚目標値を算出するためのローパスフィルタ１８、＃２スタンドの出側板厚目標値を算出するためのローパスフィルタ１９、＃３スタンドの出側板厚目標値を算出するためのローパスフィルタ２０を有している。 The continuous rolling mill 1 has a rolling load control unit 10 for changing the target value of the exit side plate thickness of the # 1 stand to the # 4 stand.
This rolling load control unit 10 changes a reference delivery side thickness change amount calculation unit 17 for calculating a delivery side thickness change amount (reference delivery side plate thickness change amount) serving as a reference, and changes the target value of the delivery side plate thickness of the # 1 stand. Exit side thickness change amount calculation unit 11, exit side plate thickness change amount calculation unit 12 that changes the target value of the exit side plate thickness of # 2 stand, exit side plate thickness change amount calculation that changes the target value of the exit side plate thickness of # 3 stand Section 13 has an exit side plate thickness change amount calculation unit 14 for changing the target value of the exit side plate thickness of the # 4 stand. Further, the rolling load control unit 10 includes a low-pass filter 18 for calculating a target thickness value for the # 1 stand outlet, a low-pass filter 19 for calculating a target thickness value for the # 2 stand, and a # 3 stand outlet plate. A low-pass filter 20 for calculating the thickness target value is provided.

圧延荷重制御部１０においては、圧延荷重目標値入力部１５から入力された＃５スタンドの圧延荷重の目標値と、圧延荷重計３により測定された＃５スタンドの圧延荷重の実績値との偏差が算出されて、その偏差を基に基準出側板厚変更量計算部１７で計算された基準出側板厚変更量が出側板厚変更量計算部１１，１２，１３，１４に入力され、さらに、＃１〜＃３スタンドについては、ローパスフィルタ１８、１９、２０を介して、＃１スタンド〜＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量が算出される。
基準出側板厚変更量計算部１７において実行される制御方法としては、「ＰＩＤ制御，システム制御情報学会編，朝倉書店，１９９２」のp.５に記載されているＰＩＤ制御（ＰＩＤ動作の一部のみを機能させるＰ制御、ＰＩ制御、ＰＤ制御、Ｉ制御を含む）でもよいし、さらに一般的に、伝達関数が有理関数である制御方法でもよいし、公知の最適制御、ロバスト制御、モデル予測制御等でもよいし、これらの制御方法にフィルタを付加した制御方法でもよい。また、基準出側板厚変更量計算部１７において実行される制御方法は、固定のコントローラに限定されることはなく、コントローラのパラメータを可変とすることが可能である。例えば、コントローラのパラメータは、圧延速度等の圧延状況に応じて変更してもよい。また、圧延荷重の偏差に対して不感帯を設けることも可能である。 In the rolling load control unit 10, the deviation between the rolling load target value of the # 5 stand input from the rolling load target value input unit 15 and the actual value of the rolling load of the # 5 stand measured by the rolling load meter 3. Is calculated, and the reference exit thickness change amount calculated by the reference exit thickness change amount calculation unit 17 based on the deviation is input to the exit side thickness change amount calculation units 11, 12, 13, and 14, and For # 1 to # 3 stands, the change amount of the outlet side thickness target value of the # 1 stand to # 4 stand is calculated via the low-pass filters 18, 19, and 20.
As a control method executed in the reference exit side plate thickness change amount calculation unit 17, PID control (part of PID operation described in p. 5 of “PID Control, System Control Information Society, Asakura Shoten, 1992”) P control, PI control, PD control, and I control that only function), or more generally, a control method in which the transfer function is a rational function may be used, or known optimal control, robust control, and model prediction. Control may be used, or a control method in which a filter is added to these control methods. Further, the control method executed in the reference exit side plate thickness change amount calculation unit 17 is not limited to a fixed controller, and the controller parameters can be made variable. For example, the controller parameters may be changed according to rolling conditions such as the rolling speed. It is also possible to provide a dead zone for the rolling load deviation.

算出された各圧延スタンド２の出側板厚目標値の変更量は、板厚張力制御部１６へ入力され、それを基に、板厚張力制御部１６は、＃１スタンド〜＃５スタンドの出側板厚と、＃１スタンド〜＃２スタンド、＃２スタンド〜＃３スタンド、＃３スタンド〜＃４スタンド、＃４スタンド〜＃５スタンド間張力を制御する。
板厚張力制御部１６において実行される制御方法としては、上述の「高精度・高性能冷延鋼板圧延技術の開発，重松他，鉄と鋼，Vol83，(1997)No1，pp.54-59」のp.58に記載されている制御方法でもよいし、「冷間圧延機の多変数制御，山田ら，計測自動制御学会論文集，Vol.15，No.5，pp.647-653」の多変数制御でもよいし、「冷延タンデムミル高精度板厚制御技術の開発，金井ら，電気学会研究会資料金属産業研究会，MID-01-8，2001」に記載されている制御方法でもよい。 The calculated change amount of the delivery side thickness target value of each rolling stand 2 is input to the plate thickness tension control unit 16, and the plate thickness tension control unit 16 outputs the output of the # 1 stand to the # 5 stand based on the change amount. The side plate thickness and the tension between # 1 stand to # 2 stand, # 2 stand to # 3 stand, # 3 stand to # 4 stand, # 4 stand to # 5 stand are controlled.
The control method executed in the plate thickness tension control unit 16 includes the above-mentioned “Development of high-precision and high-performance cold-rolled steel sheet rolling technology, Shigematsu et al., Iron and Steel, Vol 83, (1997) No. 1, pp. 54-59. "The control method described in p.58" or "Multivariable control of cold rolling mill, Yamada et al., Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.15, No.5, pp.647-653" The control method described in "Development of cold rolling tandem mill high-precision sheet thickness control technology, Kanai et al., Institute of Electrical Engineers of Japan, Metal Industry Research Society, MID-01-8, 2001" But you can.

ここで、板厚張力制御とは、目標値との偏差が必ずしも０になる必要はなく、偏差が０近傍の値となるように制御されていることをいうものとする。例えば、「板圧延，日本塑性加工学会編，コロナ社，1993」のp.158に記載の張力制限制御のようにある範囲に制御する場合や、積分ゲインがなく比例ゲインのみの場合で、定常偏差が０にならない場合も含む。
次に、圧延荷重制御部１０における出側板厚目標値の変更量の算出方法について、説明する。 Here, the plate thickness tension control means that the deviation from the target value does not necessarily become 0, and the deviation is controlled so as to be a value in the vicinity of 0. For example, in the case of controlling within a certain range as in the tension limiting control described in p.158 of “Plate Rolling, Japan Society for Technology of Plasticity, Corona, 1993”, or in the case of only proportional gain without integral gain, This includes cases where the deviation does not become zero.
Next, the calculation method of the change amount of the delivery side thickness target value in the rolling load control unit 10 will be described.

上述したように、圧延荷重計３で測定された圧延荷重実績値と、圧延荷重目標値入力部１５から入力された圧延荷重目標値との偏差が、圧延荷重制御部１０において計算され、基準となる出側板厚変更量が、基準出側板厚変更量計算部１７において計算され、続いて、各圧延スタンド２に対応した出側板厚変更量計算部１１〜１４において、出側板厚目標値変更量が計算される。Ｇｐ１〜Ｇｐ４は、＃１スタンド〜＃４スタンドの目標板厚変更量を算出するための比例ゲインである。＃ｉスタンドの出側板厚目標値の変更量は次式で求められる。

Δｈｉｄ＝Ｇｐｉ・Ｇｆｃ（ｓ）・（Ｐ５ｄ−Ｐ５） (1)
ここで、
Δｈｉｄ：＃ｉスタンドの出側板厚目標値の変更量（ｉ＝１〜４）
Ｇｐｉ：＃ｉスタンドの比例ゲイン
Ｇｆｃ（ｓ）：基準出側板厚変更量を計算するコントローラ（伝達関数表現）
Ｐ５ｄ：＃５スタンド圧延荷重の目標値
Ｐ５：＃５スタンド圧延荷重の実績値

マスフロー一定則から、板速の変化が無視できるとして、Ｇｐｉが次の条件を満足するように算出する。

Ｇｐ３＝Ｇｐ４×ｖｏ（４）／ｖｏ（３） (2)
Ｇｐ２＝Ｇｐ４×ｖｏ（４）／ｖｏ（２） (3)
Ｇｐ１＝Ｇｐ４×ｖｏ（４）／ｖｏ（１） (4)
ここで、ｖｏ（ｉ）は＃ｉスタンド（ｉ＝１〜４）の出側板速度である。

なお、基準出側板厚変更量と＃４スタンド出側板厚目標値の変更量を等しく設定するときには、Ｇｐ４＝１．０とすればよい。 As described above, the deviation between the rolling load actual value measured by the rolling load meter 3 and the rolling load target value input from the rolling load target value input unit 15 is calculated by the rolling load control unit 10, and the reference and The output side plate thickness change amount is calculated in the reference output side plate thickness change amount calculation unit 17, and then, in the output side plate thickness change amount calculation units 11 to 14 corresponding to the respective rolling stands 2, the output side plate thickness target value change amount is calculated. Is calculated. Gp1 to Gp4 are proportional gains for calculating the target plate thickness change amount of # 1 stand to # 4 stand. The amount of change of the exit side thickness target value of the #i stand is obtained by the following equation.

Δhid = Gpi · Gfc (s) · (P5d−P5) (1)
here,
Δhid: #i stand exit thickness target value change amount (i = 1 to 4)
Gpi: Proportional gain of #i stand Gfc (s): Controller for calculating the reference exit side thickness change amount (transfer function expression)
P5d: Target value of # 5 stand rolling load P5: Actual value of # 5 stand rolling load

From the mass flow constant rule, Gpi is calculated so as to satisfy the following condition, assuming that the change in plate speed can be ignored.

Gp3 = Gp4 × vo (4) / vo (3) (2)
Gp2 = Gp4 × vo (4) / vo (2) (3)
Gp1 = Gp4 × vo (4) / vo (1) (4)
Here, vo (i) is the exit side plate speed of the #i stand (i = 1 to 4).

When the change amount of the reference delivery side plate thickness and the change amount of the # 4 stand delivery side plate thickness target value are set equal, Gp4 = 1.0 may be set.

また、＃５スタンドの圧延荷重目標値は、圧延制御を開始したときの圧延荷重の実績値をロックオンしてもよいし、予め決定しておいた値を設定してもよい。また、＃５スタンドの圧延荷重目標値は、圧延速度に応じて変更させるなど予め決定しておいた値を圧延状況に応じて変更してもよい。
なお、比例ゲインＧｐｉは、固定の比例ゲインに限定されることはなく、ゲインを可変とすることが可能である。例えば、比例ゲインの値を圧延速度等の圧延状況に応じて変更してもよい。 Moreover, the rolling load target value of the # 5 stand may lock on the actual value of the rolling load when the rolling control is started, or may be set to a predetermined value. In addition, the rolling load target value of the # 5 stand may be changed according to the rolling situation, such as a predetermined value such as changing according to the rolling speed.
The proportional gain Gpi is not limited to a fixed proportional gain, and the gain can be variable. For example, you may change the value of a proportional gain according to rolling conditions, such as rolling speed.

さらに、＃１〜＃３スタンドについては、ローパスフィルタを介することができる。例えば、＃ｉスタンドから＃４スタンドに圧延材が移送される時間を、Ｔｉ４［ｓ］とし、調整ゲインをαｉとすると、

ＬＰＦｉ（ｓ）＝１／（αｉ・Ｔｉ４・ｓ＋１）（ｉ＝１，２，３） (5)

とすることができる。 Furthermore, the # 1 to # 3 stands can be passed through a low pass filter. For example, when the time for the rolled material to be transferred from the #i stand to the # 4 stand is Ti4 [s] and the adjustment gain is αi,

LPFi (s) = 1 / (αi · Ti4 · s + 1) (i = 1, 2, 3) (5)

It can be.

そして、ｉ＝１，２，３に対しては、Δｈｉｄは、式（６）の如く、ＬＰＦｉ（ｓ）・Δｈｉｄで置き換えられ、修正されることとなる。

ＬＰＦｉ（ｓ）・Δｈｉｄ → Δｈｉｄ (6)

なお、Ｔｉ４は圧延速度に依存するため、圧延速度に応じてリアルタイムで計算し、変更してもよい。また、αｉを、圧延速度に応じて折線テーブル等により変更してもよい。 For i = 1, 2, 3, Δhid is replaced with LPFi (s) · Δhid and corrected as shown in equation (6).

LPFi (s) ・ Δhid → Δhid (6)

Since Ti4 depends on the rolling speed, it may be calculated and changed in real time according to the rolling speed. Moreover, you may change (alpha) i with a broken line table etc. according to a rolling speed.

図２は、連続圧延機１の圧延荷重制御部１０において実行される圧延荷重制御のプログラムを示すフローチャートである。このフローチャートに従って、圧延荷重制御部１０において実行される圧延荷重制御について説明する。
Ｓ１０にて、圧延荷重制御が開始されると、＃５スタンドの圧延荷重目標値がセットされる。このとき、圧延荷重目標値入力部１５から入力された値が圧延荷重目標値としてセットされる。
Ｓ２０にて、＃５スタンドの圧延荷重実績値を圧延荷重計３から読み込む。 FIG. 2 is a flowchart showing a rolling load control program executed in the rolling load control unit 10 of the continuous rolling mill 1. The rolling load control executed in the rolling load control unit 10 will be described according to this flowchart.
When the rolling load control is started in S10, the rolling load target value of # 5 stand is set. At this time, the value input from the rolling load target value input unit 15 is set as the rolling load target value.
In S20, the actual rolling load value of the # 5 stand is read from the rolling load meter 3.

Ｓ３０にて、＃５スタンド圧延荷重偏差（Ｐ５ｄ−Ｐ５)が計算される。
Ｓ４０にて、式（１）に基づいて、基準となる出側板厚変更量が計算され、＃１スタンド〜＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量（Δｈ１ｄ〜Δｈ４ｄ）が計算される。さらに、＃１〜３スタンドについては、ローパスフィルタが介され、＃１スタンド〜＃３スタンドの出側板厚目標値（Δｈ１ｄ〜Δｈ３ｄ）が、式（６）に基づいて、修正される。
Ｓ５０にて、計算された出側板厚目標値の変更量（Δｈ１ｄ〜Δｈ４ｄ）に基づいて、＃１スタンド〜＃４スタンドの出側板厚目標量が変更される。 In S30, the # 5 stand rolling load deviation (P5d-P5) is calculated.
In S40, based on the formula (1), the reference exit side thickness change amount is calculated, and the change amounts (Δh1d to Δh4d) of the exit side thickness target values of the # 1 stand to the # 4 stand are calculated. Furthermore, for the # 1 to # 3 stands, a low-pass filter is used to correct the outlet side thickness target values ([Delta] h1d to [Delta] h3d) of the # 1 stand to # 3 stand based on the equation (6).
In S50, based on the calculated change amount (Δh1d to Δh4d) of the delivery-side thickness target value, the delivery-side thickness target amounts of # 1 stand to # 4 stand are changed.

Ｓ６０にて、圧延荷重制御を終了するか否かが判定されて、終了する場合には（Ｓ６０にてＹＥＳ）この圧延荷重制御を終了し、終了しない場合には（Ｓ６０にてＮＯ）処理はＳ１０へ戻される。なお、２回目以降の圧延荷重目標値のセット（Ｓ１０の処理）は、目標値が変更されない場合には省略することができる処理である。
以上述べた圧延荷重制御部１０が動作したときの圧延状態量の変化結果について説明する。
図３は、本実施形態の技術を適用しない場合において、＃４スタンドの出側板厚目標値を変更した際のシミュレーション結果である。なお、圧延荷重は無次元化している。また、式（１）として、Δｈ４ｄ＝１．０・５００・（Ｐ５ｄ−Ｐ５）を採用している。すなわち、Ｇｐ４＝１．０、Ｇｆｃ（ｓ）＝５００とした場合である。 In S60, it is determined whether or not to end the rolling load control. If the rolling load control is to be ended (YES in S60), the rolling load control is ended. If not (NO in S60), the processing is performed. It returns to S10. The setting of the rolling load target value for the second and subsequent times (the processing of S10) is a processing that can be omitted if the target value is not changed.
A change result of the rolling state amount when the rolling load control unit 10 described above operates will be described.
FIG. 3 is a simulation result when the delivery side thickness target value of the # 4 stand is changed when the technique of the present embodiment is not applied. Note that the rolling load is dimensionless. Moreover, (DELTA) h4d = 1.0 * 500 * (P5d-P5) is employ | adopted as Formula (1). That is, Gp4 = 1.0 and Gfc (s) = 500.

図３に示すように、圧延状態量の変動結果は以下の通りである。
・＃５スタンドの出側板厚偏差：１．６２〜−０．９２［μｍ］
・＃５スタンドの圧延荷重変動：０．７９９−０．７７５＝０．０２４
・＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量：−１１．９［μｍ］
以下、本実施形態の第１例を示す。
本例においては、上述した、式（１）におけるＧｐ３を１／２とし、Ｇｐ２を１／３とし、Ｇｐ１を１／４としたものである。 As shown in FIG. 3, the rolling state quantity variation results are as follows.
-Deviation thickness deviation of # 5 stand: 1.62-0.92 [μm]
-Rolling load fluctuation of # 5 stand: 0.799-0.775 = 0.024
-Amount of change in the thickness target value for the exit side of # 4 stand: -11.9 [μm]
Hereinafter, a first example of the present embodiment will be described.
In this example, Gp3 in Equation (1) is 1/2, Gp2 is 1/3, and Gp1 is 1/4.

図４に、本例に係る圧延荷重制御方法によるシミュレーション結果を示す。＃１スタンド〜＃４スタンドの出側板厚目標値を変更する制御則は次のように決定した。
・Ｇｆｃ（ｓ）＝５００
・Ｇｐ４＝１．０
・Ｇｐ３＝Ｇｐ４×１／２
・Ｇｐ２＝Ｇｐ４×１／３
・Ｇｐ１＝Ｇｐ４×１／４

この場合の圧延状態量の変動結果は以下の通りである。 In FIG. 4, the simulation result by the rolling load control method which concerns on this example is shown. The control law for changing the outlet side thickness target value of the # 1 stand to the # 4 stand was determined as follows.
Gfc (s) = 500
・ Gp4 = 1.0
・ Gp3 = Gp4 × 1/2
・ Gp2 = Gp4 × 1/3
・ Gp1 = Gp4 × 1/4

In this case, the result of fluctuation of the rolling state quantity is as follows.

・＃５スタンドの出側板厚偏差：１．５３〜−０．６７［μｍ］
・＃５スタンドの圧延荷重変動：０．７９７−０．７７５＝０．０２２
・＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量：−１０．９［μｍ］

この結果から明らかなように、従来技術（図３）に比べて、本例に係る圧延荷重制御方法（図４）では、＃５スタンドの出側板厚偏差、圧延荷重変動、＃４スタンドの出側板厚目標値変更量ともに小さくなっていることがわかる。つまり、板厚精度、平坦度が優れた板材の生産が可能となることが明らかとなっている。 -Deviation thickness deviation of # 5 stand: 1.53--0.67 [μm]
-Rolling load fluctuation of # 5 stand: 0.797-0.775 = 0.022
・ Change amount of the target thickness on the exit side of # 4 stand: -10.9 [μm]

As is clear from this result, compared with the conventional technique (FIG. 3), in the rolling load control method according to this example (FIG. 4), the exit side thickness deviation of the # 5 stand, the rolling load fluctuation, the output of the # 4 stand It can be seen that the side plate thickness target value change amount is smaller. That is, it is clear that it is possible to produce a plate material with excellent plate thickness accuracy and flatness.

図５に、本実施形態の第２例の技術を適用した場合において、マスフロー一定則から決定された比例ゲインを用いて、＃１〜＃４スタンドの出側板厚目標値を変更した際のシミュレーション結果である。なお、図３の場合と同様に、圧延荷重は無次元化しており、Ｇｆｃ（ｓ）＝５００としている。ここで、Ｇｐ４＝１．０とし、＃ｉスタンド出側板速度（ｖｏ（４）＝８４８[mpm]、ｖｏ（３）＝６１８[mpm]、ｖｏ（２）＝４３６[mpm]、ｖｏ（１）＝２９８[mpm]）を用いて、式（２）〜式（４）から、＃１スタンド〜＃４スタンドの比例ゲインは次の通りとした。 FIG. 5 shows a simulation of changing the outlet thickness target values of the # 1 to # 4 stands using the proportional gain determined from the constant mass flow rule when the technique of the second example of the present embodiment is applied. It is a result. As in the case of FIG. 3, the rolling load is made dimensionless, and Gfc (s) = 500. Here, Gp4 = 1.0, and #i stand exit side plate speed (vo (4) = 848 [mpm], vo (3) = 618 [mpm], vo (2) = 436 [mpm], vo (1 ) = 298 [mpm]), the proportional gains of the # 1 stand to # 4 stand are as follows from the equations (2) to (4).

・Ｇｐ４＝１．０
・Ｇｐ３＝Ｇｐ４・８４８／６１８
・Ｇｐ２＝Ｇｐ４・８４８／４３６
・Ｇｐ１＝Ｇｐ４・８４８／２９８

この場合の圧延状態量の変動結果は以下の通りである。
・＃５スタンドの出側板厚偏差：１．５２〜−０．５３［μｍ］
・＃５スタンドの圧延荷重変動：０．７９７−０．７７５＝０．０２２
・＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量：−１０．８［μｍ］

この結果から明らかなように、従来技術（図３）に比べて、本実施形態に係る圧延荷重制御方法（図５）では、＃５スタンドの出側板厚偏差、圧延荷重変動、＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量のいずれも小さくなっていることがわかる。つまり、板厚精度、平坦度が優れた板材の生産が可能となることが明らかとなっている。・ Gp4 = 1.0
・ Gp3 = Gp4 ・ 848/618
・ Gp2 = Gp4 ・ 848/436
・ Gp1 = Gp4 ・ 848/298

In this case, the rolling state quantity fluctuation results are as follows.
-Deviation plate thickness deviation of # 5 stand: 1.52--0.53 [μm]
-Rolling load fluctuation of # 5 stand: 0.797-0.775 = 0.022
-Amount of change in the target thickness on the delivery side of the # 4 stand: -10.8 [μm]

As is clear from this result, compared to the conventional technique (FIG. 3), in the rolling load control method (FIG. 5) according to the present embodiment, the exit side thickness deviation of the # 5 stand, the rolling load fluctuation, the # 4 stand It can be seen that any change amount of the delivery side thickness target value is small. That is, it is clear that it is possible to produce a plate material with excellent plate thickness accuracy and flatness.

図６に、本実施形態の第３例のシミュレーション結果を示す。ローパスフィルタを介してスタンドの出側板厚目標値を変更する。
条件は次の通りである。
・Ｇｆｃ（ｓ）＝５００
・Ｇｐ４＝１．０
・Ｇｐ３＝Ｇｐ４・８４８／６１８
・Ｇｐ２＝Ｇｐ４・８４８／４３６
・Ｇｐ１＝Ｇｐ４・８４８／２９８

また、式（５）は、αｉ＝１．０とし、次のように決定した。 FIG. 6 shows a simulation result of the third example of the present embodiment. The outlet side thickness target value of the stand is changed through a low-pass filter.
The conditions are as follows.
Gfc (s) = 500
・ Gp4 = 1.0
・ Gp3 = Gp4 ・ 848/618
・ Gp2 = Gp4 ・ 848/436
・ Gp1 = Gp4 ・ 848/298

Moreover, Formula (5) was determined as follows, with αi = 1.0.

・ＬＰＦ３（ｓ）＝１／（１・０．４５・ｓ＋１）
・ＬＰＦ２（ｓ）＝１／（１・１．０８・ｓ＋１）
・ＬＰＦ１（ｓ）＝１／（１・２．０１・ｓ＋１）

この場合の圧延状態量の変動結果は以下の通りである。
・＃５スタンドの出側板厚偏差：１．４６〜−０．３９ [μｍ]
・＃５スタンドの圧延荷重変動：０．７９６−０．７７５＝０．０２１
・＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量：−１０．３ [μｍ]

この結果から明らかなように、従来技術（図３）に比べて、本例に係る圧延荷重制御方法（図６）では、＃５スタンドの出側板厚偏差、圧延荷重変動、＃４スタンドの出側板厚目標値変更量ともに小さくなっていることがわかる。なお、従来技術（図３）や図５の場合より、２０秒近傍、３０〜４０秒近傍で＃５出側板厚偏差の振動が小さくなっていることもわかる。つまり、板厚精度、平坦度が優れた板材の生産が可能となることが明らかとなっている。 LPF3 (s) = 1 / (1 · 0.45 · s + 1)
LPF2 (s) = 1 / (1 · 1.08 · s + 1)
LPF1 (s) = 1 / (1 · 2.01 · s + 1)

In this case, the rolling state quantity fluctuation results are as follows.
-Deviation thickness deviation of # 5 stand: 1.46 to -0.39 [μm]
-Rolling load fluctuation of # 5 stand: 0.796-0.775 = 0.021
・ Change amount of the target thickness value for the # 4 stand outlet: -10.3 [μm]

As is clear from this result, compared with the conventional technique (FIG. 3), in the rolling load control method according to this example (FIG. 6), the deviation of the thickness of the delivery side of the # 5 stand, the fluctuation of the rolling load, the output of the # 4 stand It can be seen that the side plate thickness target value change amount is smaller. In addition, it turns out that the vibration of # 5 exit side plate | board thickness deviation becomes small by 20 second vicinity and 30-40 second vicinity from the case of a prior art (FIG. 3) and FIG. That is, it is clear that it is possible to produce a plate material with excellent plate thickness accuracy and flatness.

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be thought that embodiment disclosed this time is an illustration and restrictive at no points. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

１連続圧延機
２圧延スタンド
３圧延荷重計
１０圧延荷重制御部
１１〜１４出側板厚変更量計算部
１５圧延荷重目標値入力部
１６板厚張力制御部
１７基準出側板厚変更量計算部
１８〜２０ローパスフィルタ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Continuous rolling mill 2 Rolling stand 3 Rolling load meter 10 Rolling load control part 11-14 Delivery side thickness change amount calculation part 15 Rolling load target value input part 16 Sheet thickness tension control part 17 Standard delivery side thickness change amount calculation part 18- 20 Low-pass filter

Claims

圧延材を複数の圧延スタンドで連続的に圧延する連続圧延機で、最終スタンドの圧延荷重に基づいて、最終スタンドに隣接する上流スタンドを含む連続した２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を変更するに際し、
基準となる出側板厚変更量を算出すると共に、板厚変更のための比例ゲインを決定し、
前記基準出側板厚変更量と決定された比例ゲインとを基に、前記最終スタンドの圧延荷重から前記２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を算出することを特徴とする連続圧延機の板厚制御方法。 Based on the rolling load of the final stand, the rolling plate thickness target value of two or more continuous rolling stands including the upstream stand adjacent to the final stand is determined based on the rolling load of the final stand. When making changes,
Calculate the output side plate thickness change amount as a reference, determine the proportional gain for changing the plate thickness,
Based on the reference delivery side thickness change amount and the determined proportional gain, the delivery side thickness target value of the two or more rolling stands is calculated from the rolling load of the final stand. Thickness control method.

前記圧延スタンドの出側板厚目標値の算出に際しては、出側板厚目標値の変更量を、当該圧延スタンドから最終スタンドの１つ上流側のスタンドに圧延材が移送される時間に基づいて決定された時定数を有するローパスフィルタを用いて算出することを特徴とする請求項１に記載の連続圧延機の板厚制御方法。 When calculating the delivery side thickness target value of the rolling stand, the amount of change of the delivery side thickness target value is determined based on the time during which the rolling material is transferred from the rolling stand to the stand upstream of the final stand. The thickness control method for a continuous rolling mill according to claim 1, wherein the thickness is calculated using a low-pass filter having a constant time constant.

前記比例ゲインは、圧延材のマスフロー一定則から決定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の連続圧延機の板厚制御方法。 The plate thickness control method for a continuous rolling mill according to claim 1 or 2, wherein the proportional gain is determined from a mass flow constant law of the rolled material.

前記比例ゲインを、制御対象となっている圧延スタンドの出側板速と、最終スタンドに隣接する上流スタンドの出側板速とに基づいて決定することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の連続圧延機の板厚制御方法。 The proportional gain is determined based on an exit side plate speed of a rolling stand that is a control target and an exit side plate speed of an upstream stand adjacent to the final stand. The sheet thickness control method of the continuous rolling mill as described.

圧延材を複数の圧延スタンドで連続的に圧延する連続圧延機に備えられた板厚制御装置であって、
最終スタンドの圧延荷重に基づいて、最終スタンドに隣接する上流スタンドを含む連続した２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を変更するに際し、基準となる出側板厚変更量を算出すると共に、板厚変更のための比例ゲインを決定し、前記基準出側板厚変更量と決定された比例ゲインとを基に、前記最終スタンドの圧延荷重から前記２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を算出することを特徴とする連続圧延機の板厚制御装置。 A sheet thickness control device provided in a continuous rolling mill that continuously rolls rolled material at a plurality of rolling stands,
Based on the rolling load of the final stand, when changing the outlet side thickness target value of two or more continuous rolling stands including the upstream stand adjacent to the final stand, the output side thickness change amount serving as a reference is calculated, and the plate A proportional gain for changing the thickness is determined, and a delivery thickness target value of the two or more rolling stands is calculated from the rolling load of the final stand based on the reference delivery thickness change amount and the determined proportional gain. A sheet thickness control device for a continuous rolling mill.

前記圧延スタンドの出側板厚目標値の算出に際しては、出側板厚目標値の変更量を、当該圧延スタンドから最終スタンドの１つ上流側のスタンドに圧延材が移送される時間に基づいて決定された時定数を有するローパスフィルタを用いて算出することを特徴とする請求項５に記載の連続圧延機の板厚制御装置。 When calculating the delivery side thickness target value of the rolling stand, the amount of change of the delivery side thickness target value is determined based on the time during which the rolling material is transferred from the rolling stand to the stand upstream of the final stand. The thickness control apparatus for a continuous rolling mill according to claim 5, wherein the thickness is calculated using a low-pass filter having a constant time constant.

前記比例ゲインは、圧延材のマスフロー一定則から決定されることを特徴とする請求項５又は６に記載の連続圧延機の板厚制御装置。 The plate thickness control device for a continuous rolling mill according to claim 5 or 6, wherein the proportional gain is determined from a mass flow constant law of the rolled material.

前記比例ゲインを、制御対象となっている圧延スタンドの出側板速と、最終スタンドに隣接する上流スタンドの出側板速とに基づいて決定することを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載の連続圧延機の板厚制御装置。 The proportional gain is determined based on an exit side plate speed of a rolling stand that is a control target and an exit side plate speed of an upstream stand adjacent to the final stand. The sheet thickness control apparatus of the continuous rolling mill as described.