JP5228405B2 - Target signal detection apparatus and target signal detection method - Google Patents

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Description

本発明は、水中に音波を発信し、その反響音を受信して目標信号を検出する目標信号検出装置及び目標信号検出方法に関し、特に目標からの反響音を自動探知および自動類別することができる目標信号検出装置及び目標信号検出方法に関する。   The present invention relates to a target signal detection device and a target signal detection method for detecting a target signal by transmitting a sound wave in water and receiving the reverberation sound. In particular, the reverberation sound from a target can be automatically detected and automatically classified. The present invention relates to a target signal detection device and a target signal detection method.

この種の目標信号検出装置は、追尾する目標などに対して発信した音波の反響音を、目標信号として検出する作業を支援するために用いられている。すなわち、目標信号検出装置は、操作員が表示装置に表示される画像や音響装置から聞き取る反響音より目標信号を検出する作業を支援するものとして用いられる。   This type of target signal detection device is used to support the operation of detecting the echo sound of a sound wave transmitted to a target to be tracked as a target signal. That is, the target signal detection device is used to assist the operator in detecting the target signal from the image displayed on the display device or the echo sound heard from the audio device.

従来の目標信号検出装置の一例は、送受波器、信号処理部、信号検出部、目標検出部、目標類別部、重みづけテーブル、及び表示部を備えている（特許文献１を参照）。   An example of a conventional target signal detection apparatus includes a transducer, a signal processing unit, a signal detection unit, a target detection unit, a target classification unit, a weighting table, and a display unit (see Patent Document 1).

この従来技術は、目標に当てた信号の反響音の持つ複数の特徴素を抽出・統合して、これら特徴素から反響音の目標らしさの程度を示す確信度を算出し、この確信度を用いて目標からの信号か否かを判断することにより、残響等の影響を受けずに目標の検出率の向上を図っている。   This prior art extracts and integrates multiple feature elements of the reverberant sound of the signal that hits the target, calculates a certainty factor indicating the degree of targetness of the reverberant sound from these feature elements, and uses this confidence factor. By determining whether the signal is from the target, the detection rate of the target is improved without being affected by reverberation or the like.

しかしながら、この従来の目標信号検出装置は、船舶に搭載し使用される場合、目標との相対位置が変化することによって、反響音あるいは背景雑音の振幅変化や反響音の途切れが生じて、追尾ができなくなるという問題がある。   However, when this conventional target signal detection device is mounted on a ship and used, a change in the relative position with the target causes a change in the amplitude of the reverberant sound or background noise or a break in the reverberant sound. There is a problem that it cannot be done.

特許第２８２６４９４号Japanese Patent No. 2826494

上述した従来の装置は、予め特定できる信号区間内で目標の検出率を向上させるものであったため、当該装置を船舶に搭載するなど、反響音あるいは背景雑音が絶えず変動する環境の場合に、追尾ができなくなるという問題点がある。   Since the above-described conventional device improves the target detection rate within a signal interval that can be specified in advance, tracking is performed in an environment where reverberant sound or background noise constantly fluctuates, such as when the device is mounted on a ship. There is a problem that cannot be done.

本発明の目的は、上述した課題である追尾ができなくなることを解決する目標信号検出装置及び目標信号検出方法を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a target signal detection apparatus and a target signal detection method that solve the problem that the tracking, which is the problem described above, cannot be performed.

上記課題を解決するため、本発明の目標信号検出装置は、水中に音波を発信し、目標からの反響音を受信ビーム毎に処理する送受波器と、前記送受波器で処理された受信信号を入力し、該受信信号が有する複数の要素について抽出した複数の時系列信号を出力する信号処理部と、前記複数の時系列信号のそれぞれを閾値処理して目標らしき信号を抽出し、目標らしき信号区間に含まれる特徴素を前記複数の時系列信号のそれぞれにおいて算出する信号検出部と、前記複数の時系列信号それぞれにおいて抽出された前記目標らしき信号を統合することにより、統合された目標の位置を算出するとともに統合された目標の特徴素を出力する目標検出部と、前記統合された目標の特徴素に対する重み付けを行い、前記重み付けに基づいて前記統合された目標の位置および特徴素から目標らしさの程度を示す確信度を算出する目標類別部とを有する目標信号検出装置であって、前記統合された目標の位置と過去の観測位置との相関を求めるとともに、追尾目標との相対的位置の変化および変化速度に基づいて、追尾目標が次回の観測時に見込まれる予測位置を算出する目標追尾部と、前記予測位置に基づいて、次回の観測時の信号区間を特定し、特定した信号区間における閾値情報を前記信号検出部に出力する目標検出最適化処理部とを備えることを特徴としている。   In order to solve the above-described problems, a target signal detection apparatus according to the present invention includes a transmitter / receiver that transmits a sound wave in water and processes echo sound from the target for each received beam, and a received signal processed by the transmitter / receiver. A signal processing unit that outputs a plurality of time-series signals extracted for a plurality of elements included in the received signal, and extracts a target-like signal by performing threshold processing on each of the plurality of time-series signals. By integrating the signal detection unit that calculates the feature elements included in the signal section in each of the plurality of time-series signals and the signal that seems to be the target extracted in each of the plurality of time-series signals, A target detection unit that calculates a position and outputs an integrated target feature element; and weights the integrated target feature element, and performs the integration based on the weighting. A target classification unit that calculates a certainty factor indicating a degree of targetness from a target position and a feature element, and obtains a correlation between the integrated target position and a past observation position A target tracking unit that calculates a predicted position where the tracking target is expected at the next observation based on a change in relative position and a change speed with the tracking target, and a signal at the next observation based on the predicted position A target detection optimization processing unit that identifies a section and outputs threshold information in the identified signal section to the signal detection unit.

また、本発明の目標信号検出方法は、水中に音波を発信し、目標からの反響音を受信ビーム毎に処理し、処理された受信信号を入力し、該受信信号が有する複数の要素について抽出した複数の時系列信号を出力し、前記複数の時系列信号のそれぞれを閾値処理して目標らしき信号を抽出し、目標らしき信号区間に含まれる特徴素を前記複数の時系列信号のそれぞれにおいて算出し、前記複数の時系列信号それぞれにおいて抽出された前記目標らしき信号を統合することにより、統合された目標の位置を算出するとともに統合された目標の特徴素を出力し、前記統合された目標の特徴素に対する重み付けを行い、前記重み付けに基づいて前記統合された目標の位置および特徴素から目標らしさの程度を示す確信度を算出する目標信号検出方法であって、前記統合された目標の位置と過去の観測位置との相関を求めるとともに、追尾目標との相対的位置の変化および変化速度に基づいて、追尾目標が次回の観測時に見込まれる予測位置を算出し、前記予測位置に基づいて、次回の観測時の信号区間を特定し、特定した信号区間における閾値情報を用いて前記閾値処理を行うことを特徴としている。   In addition, the target signal detection method of the present invention transmits a sound wave in water, processes echo sound from the target for each reception beam, inputs the processed reception signal, and extracts a plurality of elements of the reception signal. Output a plurality of time-series signals, threshold-process each of the plurality of time-series signals to extract a target-like signal, and calculate a feature element included in the target-like signal section in each of the plurality of time-series signals. Then, by integrating the target-like signals extracted in each of the plurality of time series signals, the position of the integrated target is calculated, and the integrated target feature element is output, and the integrated target A target signal detection method for performing weighting on a feature element and calculating a certainty factor indicating a degree of targetness from the integrated target position and the feature element based on the weighting. Thus, the correlation between the position of the integrated target and the past observation position is obtained, and the predicted position where the tracking target is expected at the next observation is determined based on the change in relative position with the tracking target and the change speed. Based on the calculated position, a signal section at the time of the next observation is specified, and the threshold processing is performed using threshold information in the specified signal section.

本発明の目標信号検出装置及び目標信号検出方法によれば、目標の位置を予測する手段を備え、予測位置に基づいて信号区間を特定し、その信号区間における閾値を制御することにより、目標を安定して検出することができる。   According to the target signal detection apparatus and the target signal detection method of the present invention, the target signal detection method includes a means for predicting the target position, specifies the signal section based on the predicted position, and controls the threshold value in the signal section. It can be detected stably.

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施の形態の目標信号検出装置を示すブロック図である。   Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a target signal detection apparatus according to an embodiment of the present invention.

図１に示す本実施の形態の目標信号検出装置は、送受波器１と、信号処理部２と、信号検出部３と、目標検出部４と、目標類別部５と、目標追尾部６と、目標検出最適化処理部７と、表示部８とを含んで構成されている。   The target signal detection apparatus according to the present embodiment shown in FIG. 1 includes a transducer 1, a signal processing unit 2, a signal detection unit 3, a target detection unit 4, a target classification unit 5, and a target tracking unit 6. The target detection optimization processing unit 7 and the display unit 8 are included.

次に、本実施の形態の目標信号検出装置の各部の動作について説明する。   Next, the operation of each part of the target signal detection device of this embodiment will be described.

送受波器１は、複数個の電気音響変換素子が配列された構成を有し、一定間隔で形成したビームで水中に音波を発信するとともに、目標からの反響音を受信してビームごとに処理を行う。   The transmitter / receiver 1 has a configuration in which a plurality of electroacoustic transducers are arranged. The transmitter / receiver 1 transmits sound waves in water with beams formed at regular intervals, receives echoes from a target, and processes each beam. I do.

信号処理部２は、送受波器１により受信された信号を入力し、その信号が有する複数の要素に注目して抽出した複数の時系列信号および受信信号の方位を出力する。複数の時系列信号は、振幅系、位相誤差分散系およびドップラー分析系の３系統の各信号を含む。   The signal processing unit 2 inputs a signal received by the transducer 1 and outputs a plurality of time-series signals extracted by paying attention to a plurality of elements included in the signal and directions of received signals. The plurality of time-series signals include each of three signals of an amplitude system, a phase error dispersion system, and a Doppler analysis system.

信号検出部３は、信号処理部２から出力される３系統の時系列信号のそれぞれからその信号のレベルおよびその持続時間に基づいて目標らしき信号区間を抽出し、その区間の信号を目標信号とする。また、信号検出部３は、その信号区間における目標信号の目標情報およびその目標の方位および距離を算出し、信号検出部３に出力する。信号検出部３の各系統の動作について、以下に説明する。   The signal detection unit 3 extracts a signal section that seems to be a target from each of the three time-series signals output from the signal processing unit 2 based on the level and duration of the signal, and the signal in the section is defined as a target signal. To do. Further, the signal detection unit 3 calculates the target information of the target signal and the azimuth and distance of the target in the signal section, and outputs them to the signal detection unit 3. The operation of each system of the signal detection unit 3 will be described below.

信号検出部３の振幅系では、信号処理部２から出力される受信信号の振幅値およびその方位の時系列信号を入力し、振幅値が予め設定された第１の閾値を越える信号を第１の目標らしき信号として検出する。そして、この第１の目標らしき信号の時系列的な連続性からその第１の目標らしき信号の信号長を算出し、この信号長が予め定められた範囲内であれば前記第１の目標らしき信号を第１の目標信号として検出する。さらに、検出された第１の目標信号の方位および距離で示される目標検出位置および振幅値の最大値を算出する。   In the amplitude system of the signal detection unit 3, the amplitude value of the reception signal output from the signal processing unit 2 and the time-series signal of the azimuth direction are input, and a signal whose amplitude value exceeds a preset first threshold is set as the first. This signal is detected as a target signal. Then, the signal length of the first target signal is calculated from the time series continuity of the first target signal. If the signal length is within a predetermined range, the first target signal is calculated. The signal is detected as a first target signal. Furthermore, the maximum value of the target detection position and the amplitude value indicated by the direction and distance of the detected first target signal is calculated.

位相誤差分散系では、信号処理部２から出力される受信信号の位相誤差分散値およびその方位の時系列信号を入力し、位相誤差分散値が予め設定された第２の閾値を下回る信号を第２の目標らしき信号として検出する。また、この第２の目標らしき信号の時系列的な連続性からその第２の目標らしき信号の信号長を算出し、この信号長が予め定められた範囲内であれば第２の目標らしき信号を第２の目標信号として検出する。さらに、検出された第２の目標信号の方位および距離で示される目標検出位置および前記位相誤差分散値の最小値を算出する。   In the phase error dispersion system, the phase error dispersion value of the received signal output from the signal processing unit 2 and the time series signal of the direction thereof are input, and a signal whose phase error dispersion value is lower than a preset second threshold value is input. 2 is detected as a target signal. Further, the signal length of the second target signal is calculated from the time-series continuity of the second target signal, and if the signal length is within a predetermined range, the second target signal Is detected as a second target signal. Further, the target detection position indicated by the azimuth and distance of the detected second target signal and the minimum value of the phase error variance value are calculated.

ドップラー分析系では、信号処理部２から出力される受信信号スペクトルおよび受信信号の方位の時系列信号を入力し、その受信信号スペクトルから残響信号を除去し、受信信号スペクトルにおける同時刻のスペクトル群の中で最大のスペクトル値を抽出する。そして、最大のスペクトル値が予め設定された第３の閾値を越える信号を第３の目標らしき信号として検出する。さらに、この第３の目標らしき信号の時系列的な連続性および周波数的な連続性に基づいてその第３の目標らしき信号の信号長を算出し、この信号長が予め定めた範囲内であれば第３の目標らしき信号を第３の目標信号として検出する。続いて、この検出された第３の目標信号の方位および距離で示される目標検出位置およびスペクトルの最大値およびこの最大値を示すスペクトルに対応した周波数を算出する。   In the Doppler analysis system, the received signal spectrum output from the signal processing unit 2 and the time series signal of the direction of the received signal are input, the reverberation signal is removed from the received signal spectrum, and the spectrum group of the same time in the received signal spectrum is obtained. The maximum spectral value is extracted. Then, a signal having a maximum spectrum value exceeding a preset third threshold is detected as a third target signal. Furthermore, the signal length of the third target-like signal is calculated based on the time-series continuity and frequency continuity of the third target-like signal, and the signal length is within a predetermined range. For example, a signal that seems to be the third target is detected as a third target signal. Subsequently, the target detection position indicated by the direction and distance of the detected third target signal, the maximum value of the spectrum, and the frequency corresponding to the spectrum indicating the maximum value are calculated.

目標検出部４は、信号検出部３により３つの時系列信号のそれぞれで抽出された各目標信号の目標情報を、それぞれの時系列信号から検出される目標の方位および距離で示される目標検出位置にしたがって統合し、統合後の目標位置を算出し、統合された目標信号の目標情報として目標類別部５に出力する。   The target detection unit 4 indicates target information of each target signal extracted by each of the three time-series signals by the signal detection unit 3 as a target detection position indicated by a target azimuth and distance detected from each time-series signal. The target position after integration is calculated and output to the target classification unit 5 as target information of the integrated target signal.

目標類別部５は、目標検出部から出力される統合された目標信号の目標情報に対して、予め目標情報ごとに重み値が登録された重み付けを行い、重み付けされた目標情報から、統合された目標信号の目標らしさの程度を示す確信度を算出する。また、目標類別部５は、算出された確信度が予め設定された第５の閾値を越えた場合の統合された目標信号により示される目標を検出目標として、表示部８に出力する。   The target classification unit 5 weights the target information of the integrated target signal output from the target detection unit with weight values registered in advance for each target information, and the target information is integrated from the weighted target information. A certainty factor indicating the degree of target likelihood of the target signal is calculated. In addition, the target classification unit 5 outputs the target indicated by the integrated target signal when the calculated certainty factor exceeds a preset fifth threshold value to the display unit 8 as a detection target.

以上に説明した送受波器１、信号処理部２、後述する閾値制御部３１を除く信号検出部３，目標検出部４および目標類別部５の構成は、特許第２８２６４９４号に開示された、送受波器１、信号処理部２、信号検出部３，目標検出部４および目標類別部５の構成および動作と同一であるため、詳細な動作説明を省略する。   The configurations of the signal transmitter / receiver 1, the signal processing unit 2, the signal detection unit 3, the target detection unit 4 and the target classification unit 5 except for the threshold control unit 31 described later are disclosed in Japanese Patent No. 2826494. Since the configuration and operation of the waver 1, the signal processing unit 2, the signal detection unit 3, the target detection unit 4, and the target classification unit 5 are the same, detailed description of the operation is omitted.

図２は、図１に示す目標信号検出装置の目標検出最適化処理部および目標検出部の構成を示すブロック図である。   FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a target detection optimization processing unit and a target detection unit of the target signal detection apparatus shown in FIG.

図２に示すように、本実施の形態においては、信号検出部３には閾値制御部３１が含まれる。閾値制御部３１は、後述する目標検出最適化処理部７からの情報に基づき、信号検出部３の各系統の閾値を動的に制御する。   As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the signal detection unit 3 includes a threshold control unit 31. The threshold control unit 31 dynamically controls the threshold of each system of the signal detection unit 3 based on information from the target detection optimization processing unit 7 described later.

また、本実施の形態において、目標類別部５は、目標信号から類別した検出目標あるいは検出目標の目標情報を目標追尾部６に出力する。   In the present embodiment, the target classification unit 5 outputs the detection target classified from the target signal or the target information of the detection target to the target tracking unit 6.

続いて、目標追尾部６は、目標類別部５から出力される検出目標の目標情報を保存し、本検出装置（センサ）を搭載した移動体の針路および速力、すなわち追尾対象の目標との相対的位置の変化および変化速度に基づいて、次回の観測時に推定されるその追尾対象の目標の予測位置を算出する。また、目標追尾部６は、目標類別部５から出力される追尾対象の目標の観測位置と過去の目標情報（観測位置）との相関を求め、同一目標（相関が高い）と判断した場合には、その目標に対して同一の管理番号を付与する。相関が低い場合には、相関があるものとして、次回観測時の予測位置を算出するが、区別するため失探フラグを立てる。この失探フラグが、一連の観測でＮ回連続して立つ場合には、保存した過去の目標情報を消去し以降の相関処理を取りやめる。   Subsequently, the target tracking unit 6 stores the target information of the detection target output from the target classification unit 5, and is relative to the course and speed of the moving body on which the present detection device (sensor) is mounted, that is, relative to the target to be tracked. Based on the change in the target position and the change speed, the predicted position of the target to be tracked estimated at the next observation is calculated. Further, the target tracking unit 6 obtains a correlation between the observation position of the target to be tracked output from the target classification unit 5 and the past target information (observation position), and determines that they are the same target (high correlation). Assigns the same management number to the target. When the correlation is low, the predicted position at the next observation is calculated as having a correlation, but a missed search flag is set for distinction. If this lost flag stands N times in a series of observations, the stored past target information is deleted and the subsequent correlation processing is canceled.

目標追尾部６は、上述の処理を行った結果として、所定の期間毎に、追尾対象に付与される目標管理番号、連続追尾回数、連続失探回数、失探フラグ、目標の位置、目標らしさの程度を示す確信度、予測位置、予測誤差を目標検出最適化処理部７に出力する。なお、予測誤差は、予測位置と実際に観測された位置との差を平均化し、予測位置を中心とする半径で定義することができる。   As a result of performing the above-described processing, the target tracking unit 6 sets a target management number, a continuous tracking number, a continuous number of lost searches, a lost search flag, a target position, and a target likelihood given to a tracking target every predetermined period. The certainty factor, the predicted position, and the prediction error are output to the target detection optimization processing unit 7. The prediction error can be defined by a radius centered on the predicted position by averaging the difference between the predicted position and the actually observed position.

なお、目標追尾部としては、カルマンフィルタの理論ほかに、α−βトラッカ、α−β−γトラッカ、カルマンフィルタなどの理論を利用することができる。   In addition to the theory of the Kalman filter, a theory such as an α-β tracker, an α-β-γ tracker, and a Kalman filter can be used as the target tracking unit.

目標検出最適化処理部７は、追尾確信度算出部７１と、最適化範囲算出部７２と、最適化量算出部７３とを含んで構成される。   The target detection optimization processing unit 7 includes a tracking certainty calculation unit 71, an optimization range calculation unit 72, and an optimization amount calculation unit 73.

追尾確信度算出部７１は、目標追尾部６から通知される連続追尾回数、連続失探回数および確信度より、追尾状況の良し悪しを追尾確信度として算出する。   The tracking certainty calculating unit 71 calculates whether the tracking situation is good or bad as the tracking certainty based on the number of continuous tracking, the number of consecutive unsuccessful attempts, and the certainty notified from the target tracking unit 6.

最適化範囲算出部７２は、目標追尾部６で算出された検出目標の予測位置と追尾確信度算出部７１で算出された追尾確信度とに基づいて、次回の観測における地理的な範囲（信号区間）を特定する。   Based on the predicted position of the detection target calculated by the target tracking unit 6 and the tracking certainty calculated by the tracking certainty calculating unit 71, the optimization range calculating unit 72 uses a geographical range (signal) for the next observation. Section).

最適化量算出部７３は、追尾確信度算出部７１で算出された追尾確信度に基づき、信号検出部３の各閾値制御部で使用される閾値の制御量を算出する。   The optimization amount calculation unit 73 calculates a threshold control amount used by each threshold control unit of the signal detection unit 3 based on the tracking certainty calculated by the tracking certainty calculation unit 71.

したがって、目標検出最適化処理部７は、目標類別部５で類別された検出目標が、相対的位置を変化させる場合に、目標追尾部６における追尾対象の目標の観測結果に基づいて、次回の観測時の目標位置（信号区間）とその信号区間における閾値制御量を信号検出部３に出力する。   Therefore, the target detection optimization processing unit 7 determines the next time based on the observation result of the target to be tracked by the target tracking unit 6 when the detection target classified by the target classification unit 5 changes the relative position. The target position (signal section) at the time of observation and the threshold control amount in the signal section are output to the signal detector 3.

表示部８は、信号処理部２の結果をビデオ表示し、目標類別部５および目標追尾部６の結果をシンボルとして、ビデオに重畳表示する。   The display unit 8 displays the result of the signal processing unit 2 as a video, and displays the result of the target classification unit 5 and the target tracking unit 6 as a symbol on the video.

次に、本実施の形態の目標信号検出装置の閾値制御動作について説明する。   Next, the threshold value control operation of the target signal detection device of this embodiment will be described.

図２によれば、信号検出部３は、閾値制御部３１および閾値処理部３２を含んでいる。閾値処理部３２は、信号検出部３に含まれる振幅系、位相誤差分散系およびドップラー分析系の各系統に備えられる各閾値処理部を総括して表したものである。   According to FIG. 2, the signal detection unit 3 includes a threshold control unit 31 and a threshold processing unit 32. The threshold processing unit 32 collectively represents each threshold processing unit provided in each system of the amplitude system, the phase error dispersion system, and the Doppler analysis system included in the signal detection unit 3.

また、目標検出最適化処理部７は、追尾確信度算出部７１と、制御範囲算出部７２と、制御量算出部７３とを含んでいる。   The target detection optimization processing unit 7 includes a tracking certainty calculation unit 71, a control range calculation unit 72, and a control amount calculation unit 73.

目標検出最適化処理部７は、目標追尾部６から出力される目標管理番号、連続追尾回数、連続失探回数、失探フラッグ、目標の位置、目標らしさの程度を示す確信度、予測位置、予測誤差を入力する。   The target detection optimization processing unit 7 includes a target management number output from the target tracking unit 6, a number of continuous tracking, a number of continuous misses, a missed flag, a target position, a certainty factor indicating a degree of targetness, a predicted position, Enter the prediction error.

目標検出最適化処理部７の追尾確信度算出部７１は、目標管理番号ｎについての追尾確信度ＴＣｎを以下の式により算出する。
ＴＣｎ＝（Ｍ（ＴＰｎ）＋ｌｏｇ１０（ＣＮｎ−ＬＮｎ））／２
ただし、ＣＮｎ−ＬＮｎ≧１、ＴＣｎ≦１である。
ここで、Ｍ（ＴＰｎ）は、目標管理番号ｎについて、観測ごとの確信度の平均値を示し、ＣＮｎは、目標管理番号ｎについての連続追尾回数を示し、ＬＮｎは、目標管理番号ｎについての連続失探回数を示す。 The tracking certainty calculating unit 71 of the target detection optimization processing unit 7 calculates the tracking certainty TCn for the target management number n by the following formula.
TCn = (M (TPn) + log10 (CNn−LNn)) / 2
However, CNn−LNn ≧ 1 and TCn ≦ 1.
Here, M (TPn) indicates the average value of the certainty factor for each observation for the target management number n, CNn indicates the number of continuous tracking for the target management number n, and LNn indicates the target management number n. Shows the number of consecutive misses.

最適化範囲算出部７２は、目標管理番号ｎについての制御半径Ｒｎを以下の式により算出する。
Ｒｎ＝ＰＥｎ×Ａ
ここで、ＰＥｎは、目標管理番号ｎについての予測誤差を示し、Ａは、補正値（定数）を示す。 The optimization range calculation unit 72 calculates the control radius Rn for the target management number n by the following formula.
Rn = PEn × A
Here, PEn indicates a prediction error for the target management number n, and A indicates a correction value (constant).

最適化量算出部７３は、目標管理番号ｎについての閾値変更の係数となる制御量ＣＶｎを、以下の式により算出する。
ＣＶｎ＝１／（１＋ＴＣｎ×Ｂ）
ここで、Ｂは補正値（定数）を示す。 The optimization amount calculation unit 73 calculates a control amount CVn that is a coefficient of threshold change for the target management number n by the following equation.
CVn = 1 / (1 + TCn × B)
Here, B indicates a correction value (constant).

以上の構成および動作により、目標検出最適化処理部７は、目標信号に関して算出した制御半径Ｒおよび制御量ＣＶを、目標追尾部６で算出された予測位置と合わせて、信号検出部３の閾値制御部３１へ出力する。   With the above configuration and operation, the target detection optimization processing unit 7 combines the control radius R and the control amount CV calculated for the target signal with the predicted position calculated by the target tracking unit 6, and the threshold of the signal detection unit 3 Output to the control unit 31.

閾値制御部３１は、目標検出最適化処理部７から出力された予測位置に基づいて、センサを中心とする各受信ビームの中で予測位置に該当するビームを選定し、さらにセンサからの距離範囲を算出する。   Based on the predicted position output from the target detection optimization processing unit 7, the threshold control unit 31 selects a beam corresponding to the predicted position among the received beams centered on the sensor, and further, a distance range from the sensor. Is calculated.

図３は、目標信号の位置座標（直交座標）から極座標への座標変換を説明するための図である。図３（ａ）は、Ｎ−１回目の送信位置に対するＮ−１回目の目標観測位置が、Ｎ回目の送信位置に対するＮ回目の目標予測位置に変化する様子を示す図であり、図３（ｂ）は、Ｎ回目の送信時に目標予測位置を制御範囲とする座標変換を示す図である。   FIG. 3 is a diagram for explaining coordinate conversion from position coordinates (orthogonal coordinates) of the target signal to polar coordinates. FIG. 3A is a diagram illustrating a state in which the (N-1) th target observation position with respect to the (N-1) th transmission position changes to the Nth target predicted position with respect to the Nth transmission position. b) is a diagram illustrating coordinate conversion in which the target predicted position is a control range during the N-th transmission.

すなわち、信号検出部３の閾値制御部３１は、絶対位置（直交座標）で表現された目標の予測位置から、センサ位置を中心として座標変換し、次回の送信時における、該当する制御対象ビームと制御開始距離および制御終了距離（距離範囲）を求める。また、閾値制御部３１は、制御対象ビームについて受信信号を処理し、閾値処理を行っているビームを選択する。さらに、閾値制御部３１は、このビームでの受信信号処理において、水中音速に基づき、制御開始距離と制御終了距離とから閾値を制御する信号区間（閾値制御区間）を算出する。   That is, the threshold value control unit 31 of the signal detection unit 3 performs coordinate conversion from the target predicted position expressed by the absolute position (orthogonal coordinates) around the sensor position, and the corresponding control target beam at the time of the next transmission. A control start distance and a control end distance (distance range) are obtained. Further, the threshold control unit 31 processes the reception signal for the beam to be controlled, and selects a beam on which threshold processing is being performed. Further, the threshold control unit 31 calculates a signal section (threshold control section) for controlling the threshold from the control start distance and the control end distance based on the underwater sound speed in the reception signal processing with this beam.

最後に、閾値制御部３１は、この信号区間の閾値情報ＴＨを次の式より算出する。
ＴＨ＝ＴＨ０×（Ｃ×ＣＶ）
ここで、ＴＨ０は、信号検出部３における各系統の閾値処理で固定的に利用される閾値である。また、Ｃは補正係数（定数）であり、各処理系で個別に設定される。 Finally, the threshold control unit 31 calculates the threshold information TH for this signal section from the following equation.
TH = TH0 × (C × CV)
Here, TH0 is a threshold value fixedly used in the threshold processing of each system in the signal detection unit 3. C is a correction coefficient (constant), and is set individually in each processing system.

閾値処理部３２は、制御量ＣＶ、制御対象ビーム、制御開始距離および制御終了距離を入力し、制御対象ビーム、制御開始距離および制御終了距離により特定された信号区間（閾値制御区間）において、制御量ＣＶに基づき閾値を変更する。   The threshold processing unit 32 inputs the control amount CV, the control target beam, the control start distance, and the control end distance, and performs control in the signal section (threshold control section) specified by the control target beam, the control start distance, and the control end distance. The threshold value is changed based on the amount CV.

図４は、閾値制御区間においてのみ閾値制御を行うことを説明するための図である。   FIG. 4 is a diagram for explaining that the threshold control is performed only in the threshold control section.

図２に示す信号検出部３の閾値処理部３２は、制御対象ビーム、制御開始距離および制御終了距離から、対応する時間軸の閾値制御区間でのみ目標信号検出のための閾値を制御し、閾値を超えた信号を目標信号として検出する。なお、閾値処理部３２は、上述した通り、信号検出部３の振幅系、位相誤差分散系およびドップラー分析系のそれぞれの閾値処理部を含んでいる。   The threshold processing unit 32 of the signal detection unit 3 illustrated in FIG. 2 controls the threshold for target signal detection only in the threshold control section of the corresponding time axis from the control target beam, the control start distance, and the control end distance. A signal exceeding the value is detected as a target signal. Note that the threshold processing unit 32 includes the respective threshold processing units of the amplitude system, the phase error dispersion system, and the Doppler analysis system of the signal detection unit 3 as described above.

以上説明したように、本実施の形態によれば、目標追尾部６および目標検出最適化処理部７を備えることにより、次回の観測時に推定される目標の位置を予測するとともに追尾確信度を算出することとしている。これより、次回の観測時の信号区間を特定し、且つ追尾確信度に基づいて、特定した信号区間の閾値を最適化することができる。すなわち、信号検出部３において信号区間を特定し、特定した信号区間（閾値制御区間）において目標信号を検出する閾値を制御することにより、目標を安定して検出することができる。   As described above, according to the present embodiment, the target tracking unit 6 and the target detection optimization processing unit 7 are provided, so that the target position estimated at the next observation is predicted and the tracking reliability is calculated. To do. As a result, it is possible to identify the signal section at the time of the next observation and optimize the threshold value of the identified signal section based on the tracking certainty factor. That is, the target can be stably detected by specifying the signal section in the signal detection unit 3 and controlling the threshold value for detecting the target signal in the specified signal section (threshold control section).

したがって、本実施の形態の目標信号検出装置及び目標信号検出方法によれば、反響音の変動あるいは背景音などの混入する環境条件であっても、目標信号を安定的に連続して検出することができる。なお、本発明の目標信号検出装置は、上記実施例に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施例は適宜変更され得ることは明らかである。   Therefore, according to the target signal detection device and the target signal detection method of the present embodiment, the target signal can be detected stably and continuously even under environmental conditions in which fluctuations of reverberation sound or background sounds are mixed. Can do. It should be noted that the target signal detection apparatus of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it is obvious that each embodiment can be appropriately changed within the scope of the technical idea of the present invention.

本発明の実施の形態の目標信号検出装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the target signal detection apparatus of embodiment of this invention. 図１に示す目標信号検出装置の目標検出最適化処理部および目標検出部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the target detection optimization process part and target detection part of the target signal detection apparatus shown in FIG. 目標信号の位置座標（直交座標）から極座標への座標変換を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the coordinate conversion from the position coordinate (orthogonal coordinate) of a target signal to a polar coordinate. 閾値制御区間においてのみ閾値制御を行うことを説明するための図である。It is a figure for demonstrating performing threshold control only in a threshold control area.

符号の説明Explanation of symbols

１ 送受波器
２ 信号処理部
３ 信号検出部
４ 目標検出部
５ 目標類別部
６ 目標追尾部
７ 目標検出最適化処理部
８ 表示部
３１ 閾値制御部
３２ 閾値処理部
７１ 追尾確信度算出部
７２ 制御範囲算出部
７３ 制御量算出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transmitter / receiver 2 Signal processing part 3 Signal detection part 4 Target detection part 5 Target classification part 6 Target tracking part 7 Target detection optimization process part 8 Display part 31 Threshold control part 32 Threshold processing part 71 Tracking reliability calculation part 72 Control Range calculation unit 73 Control amount calculation unit

Claims (6)

水中に音波を発信し、目標からの反響音を受信ビーム毎に処理する送受波器と、
前記送受波器で処理された受信信号を入力し、該受信信号が有する複数の要素について抽出した複数の時系列信号を出力する信号処理部と、
前記複数の時系列信号のそれぞれを閾値処理して目標らしき信号を抽出し、その区間の信号を目標信号とし、該信号区間における目標信号の目標情報およびその目標の方位および距離を算出する信号検出部と、
前記信号検出部により前記複数の時系列信号それぞれにおいて抽出された各目標信号の目標情報を、それぞれの時系列信号から検出される目標の方位および距離で示される目標検出位置にしたがって統合し、統合後の目標位置を算出し、統合された目標信号の目標情報として出力する目標検出部と、
前記目標検出部から出力される統合された目標信号の目標情報に対して、予め目標情報ごとに重み値が登録された重み付けを行い、前記重み付けされた目標情報から、前記統合された目標信号の目標らしさの程度を示す確信度を算出する目標類別部と、
を有する目標信号検出装置であって、
前記目標類別部は、算出された前記確信度が予め設定された第５の閾値を越えた場合の統合された目標信号により示される目標を検出目標として出力し、かつ、
前記目標類別部からの前記検出目標の位置と過去の観測位置との相関を求めるとともに、追尾目標との相対的位置の変化および変化速度に基づいて、追尾目標が次回の観測時に見込まれる予測位置を算出する目標追尾部と、
前記予測位置に基づいて、次回の観測時の信号区間を特定し、特定した信号区間における閾値情報を前記信号検出部に出力する目標検出最適化処理部と、
を備えて、
前記目標追尾部は、前記目標類別部から出力される前記検出目標の現在位置と観測された過去の位置との相関を求め、相関が低い場合には失探フラグを立て、相関が高い場合と同様に、次回の観測時の前記予測位置および予測誤差を算出するとともに、連続追尾回数及び該連続追尾回数に占める連続失探回数を計数し、
前記目標検出最適化処理部は、前記目標追尾部における前記連続追尾回数、前記連続失探回数および前記目標類別部における前記確信度の平均値の情報を受信し、これらの情報から追尾確信度を算出し、前記追尾確信度に基づき次回の観測時の信号区間を特定し、前記追尾確信度に基づき前記閾値処理のための閾値制御量を算出して前記信号検出部に出力することを特徴とする目標信号検出装置。 A transducer that emits sound waves into the water and processes the reverberation from the target for each received beam;
A signal processing unit that inputs a reception signal processed by the transducer and outputs a plurality of time-series signals extracted for a plurality of elements of the reception signal;
Each of the plurality of time-series signals is subjected to threshold processing to extract a signal that seems to be a target, and the signal in that section is set as a target signal, and signal information for calculating the target information of the target signal in the signal section and the direction and distance of the target is calculated. And
The target information of each target signal extracted in each of the plurality of time series signals by the signal detection unit is integrated according to the target detection position indicated by the direction and distance of the target detected from each time series signal, and integrated A target detection unit that calculates a later target position and outputs it as target information of the integrated target signal ;
The target information of the integrated target signal output from the target detection unit is weighted in advance with a weight value registered for each target information, and from the weighted target information, the integrated target signal A goal categorization section that calculates confidence that indicates the degree of targetness,
A target signal detection device comprising:
The target classification unit outputs, as a detection target, a target indicated by an integrated target signal when the calculated certainty factor exceeds a preset fifth threshold value, and
While obtaining the correlation between the position of the detection target from the target classification unit and the past observation position, the predicted position where the tracking target is expected at the next observation based on the change in the relative position and the change speed with the tracking target A target tracking unit for calculating
Based on the predicted position, a signal interval at the time of the next observation is specified, and threshold information in the specified signal interval is output to the signal detection unit, and a target detection optimization processing unit,
Equipped with a,
The target tracking unit obtains a correlation between the current position of the detection target output from the target classification unit and the observed past position, and sets a missed flag when the correlation is low, and when the correlation is high Similarly, calculating the predicted position and the prediction error at the next observation, counting the number of continuous tracking and the number of continuous misses in the number of continuous tracking,
The target detection optimization processing unit receives information on the number of continuous tracking in the target tracking unit, the number of consecutive misses, and the average value of the certainty in the target classification unit, and the tracking reliability is obtained from these information. Calculating, identifying a signal section at the time of next observation based on the tracking certainty, calculating a threshold control amount for the threshold processing based on the tracking certainty, and outputting the threshold control amount to the signal detecting unit, Target signal detecting device. 前記目標追尾部は、前記失探フラグがＮ（正の整数）回連続して立つ場合には、過去の観測位置を消去し、以降の相関処理を取りやめることを特徴とする請求項１記載の目標信号検出装置。 The target tracking unit, if the loss probe flag is set continuously N (positive integer) times, erases the past observation position, according to claim 1, wherein the cancel the correlation processes after Target signal detection device. 前記信号検出部は、前記目標検出最適化処理部から前記次回の観測時の信号区間および前記閾値制御量を受信し、前記目標らしき信号を検出するための信号区間として、対象ビームおよびビーム到達距離範囲における閾値を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の目標信号検出装置。 The signal detection unit receives a signal interval and the threshold control amount at the next observation from the target detection optimization processing unit, and uses a target beam and a beam reach as a signal interval for detecting the signal that seems to be the target. target signal detecting apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that to control the threshold in the region. 水中に音波を発信し、目標からの反響音を受信ビーム毎に処理し、
処理された受信信号を入力し、該受信信号が有する複数の要素について抽出した複数の時系列信号を出力し、
前記複数の時系列信号のそれぞれを閾値処理して目標らしき信号を抽出し、
目標らしき信号区間に含まれる
その区間の信号を目標信号とし、該信号区間における目標信号の目標情報およびその目標の方位および距離を前記複数の時系列信号のそれぞれにおいて算出し、
前記複数の時系列信号それぞれにおいて抽出された各目標信号の目標情報を、それぞれの時系列信号から検出される目標の方位および距離で示される目標検出位置にしたがって統合し、統合後の目標位置を算出し、統合された目標信号の目標情報として出力し、
前記目標検出部から出力される統合された目標信号の目標情報に対して、予め目標情報ごとに重み値が登録された重み付けを行い、前記重み付けされた目標情報から、前記統合された目標信号の目標らしさの程度を示す確信度を算出する目標信号検出方法であって、
算出された前記確信度が予め設定された第５の閾値を越えた場合の統合された目標信号により示される目標を検出目標として出力し、かつ、
前記目標類別部からの前記検出目標の位置と過去の観測位置との相関を求めるとともに、追尾目標との相対的位置の変化および変化速度に基づいて、追尾目標が次回の観測時に見込まれる予測位置を算出し、
前記予測位置に基づいて、次回の観測時の信号区間を特定し、特定した信号区間における閾値情報を用いて前記閾値処理を行い、
さらに、前記目標類別部から出力される前記検出目標の現在位置と観測された過去の位置との相関を求め、相関が低い場合には失探フラグを立て、相関が高い場合と同様に、次回の観測時の前記予測位置および予測誤差を算出するとともに、連続追尾回数及び該連続追尾回数に占める連続失探回数を計数し、
前記目標追尾部における前記連続追尾回数、前記連続失探回数および前記目標類別部における前記確信度の平均値の情報を受信し、これらの情報から追尾確信度を算出し、前記追尾確信度に基づき次回の観測時の信号区間を特定し、前記追尾確信度に基づき前記閾値処理のための閾値制御量を算出して前記信号検出部に出力することを特徴とする目標信号検出方法。 Transmits sound waves into the water, processes the reverberation from the target for each received beam,
Input the processed received signal, and output a plurality of time series signals extracted for a plurality of elements of the received signal,
Each of the plurality of time series signals is subjected to threshold processing to extract a signal that seems to be a target,
Included in target signal section
The signal of the section is set as a target signal, target information of the target signal in the signal section and the direction and distance of the target are calculated in each of the plurality of time series signals,
The target information of each target signal extracted in each of the plurality of time series signals is integrated according to the target detection position indicated by the direction and distance of the target detected from each time series signal, and the target position after integration is obtained. Calculate and output as target information of the integrated target signal ,
The target information of the integrated target signal output from the target detection unit is weighted in advance with a weight value registered for each target information, and from the weighted target information, the integrated target signal A target signal detection method for calculating a certainty factor indicating the degree of targetness,
Outputting the target indicated by the integrated target signal when the calculated certainty factor exceeds a preset fifth threshold as a detection target; and
While obtaining the correlation between the position of the detection target from the target classification unit and the past observation position, the predicted position where the tracking target is expected at the next observation based on the change in the relative position and the change speed with the tracking target To calculate
Based on the predicted position, to identify the next observation time signal interval, have rows the threshold processing by using the threshold information in the specified signal interval,
Further, the correlation between the current position of the detection target output from the target classification unit and the observed past position is obtained. If the correlation is low, a missed flag is set, and the next time, as in the case where the correlation is high. And calculating the predicted position and prediction error at the time of observation, and counting the number of continuous tracking and the number of continuous misses in the number of continuous tracking,
Receives information on the average number of times of continuous tracking in the target tracking unit, the number of times of continuous searching and the reliability in the target classification unit, calculates a tracking certainty factor from these information, and based on the tracking certainty factor A target signal detection method characterized by identifying a signal section at the time of next observation, calculating a threshold control amount for the threshold processing based on the tracking certainty factor, and outputting the threshold control amount to the signal detection unit . 前記目標信号検出方法は、前記失探フラグがＮ（正の整数）回連続して立つ場合には、過去の観測位置を消去し、以降の相関処理を取りやめることを特徴とする請求項４記載の目標信号検出方法。 The target signal detection method, when the loss probe flag is set continuously N (positive integer) times, erases the past observation position, according to claim 4, wherein the cancel the correlation processes after Target signal detection method. 前記目標信号検出方法は、前記次回の観測時の信号区間および前記閾値制御量を受信し、前記目標らしき信号を検出するための信号区間として、対象ビームおよびビーム到達距離範囲における閾値を制御することを特徴とする請求項４又は５に記載の目標信号検出方法。 The target signal detection method receives the signal section at the time of the next observation and the threshold control amount, and controls a threshold in the target beam and a beam reach range as a signal section for detecting the target-like signal. The target signal detection method according to claim 4, wherein:
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