JP5215075B2 - Tree processing equipment - Google Patents

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Description

本発明は、樹木用ハーベスタあるいはプロセッサ等とも言われ、機体から延びる作業アームの先端に取付けられ、伐採された樹木を把持して搬送可能にすることを初めとして、把持しながら樹木の枝を切断する所謂枝払い等の処理を行なうことができる樹木処理装置に関する。   The present invention, which is also called a harvester or processor for trees, is attached to the tip of a work arm extending from the machine body, and cuts branches of a tree while grasping it by grasping a felled tree so that it can be transported. The present invention relates to a tree processing apparatus capable of performing processing such as so-called pruning.

この種の樹木処理装置は、図８に示すように、例えば、キャタピラ等で走行する機体１から延びる作業アーム２の先端に取付けられている。
従来、このような樹木処理装置としては、例えば、特許文献１（特開２０００−１５７０７５号公報）に掲載されたものが知られている。図９に示すように、この樹木処理装置Ｓａは、機体１（図８参照）から延びる作業アーム２（図８参照）の先端に取付けられるベース１００と、ベース１００に回動軸１１１を中心に開閉可能に軸支され閉時に樹木Ｗを把持する一対の把持体１１２を有したグリッパ１１０と、グリッパ１１０の把持体１１２と同動して開閉動可能になるように各把持体１１２に夫々取付部材１２１を介して取付けられるとともに樹木Ｗに押圧されて駆動され樹木Ｗを把持体１１２の回動軸１１１方向に送出するクローラ１２２を有した送出部１２０と、送出部１２０を取付部材１２１に対して傾動自在にする傾動機構１３０とを備えて構成されている。取付部材１２１は、グリッパ１１０に対して揺動可能に取付けられており、油圧シリンダ装置１３１によって揺動させられ、樹木Ｗの送出を行なうことができるように、この油圧シリンダ装置１３１によってグリッパ１１０の把持体１１２の内側よりも相対的に内側に突出させられて樹木Ｗに押圧させられる。 As shown in FIG. 8, this type of tree processing apparatus is attached to the tip of a work arm 2 that extends from a machine body 1 that runs on a caterpillar or the like, for example.
Conventionally, as such a tree processing apparatus, for example, one disclosed in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2000-157075) is known. As shown in FIG. 9, the tree processing apparatus Sa includes a base 100 that is attached to the tip of a work arm 2 (see FIG. 8) that extends from the machine body 1 (see FIG. 8), and a pivot 100 that is centered on the base 100. A gripper 110 having a pair of gripping bodies 112 that are pivotally supported so as to be able to open and close and grip the tree W when closed, and attached to each gripping body 112 so as to be able to open and close together with the gripping bodies 112 of the gripper 110. A delivery unit 120 having a crawler 122 that is attached via the member 121 and is driven and driven by the tree W in the direction of the rotation axis 111 of the grip body 112, and the delivery unit 120 with respect to the attachment member 121. And a tilting mechanism 130 that can be tilted freely. The mounting member 121 is swingably attached to the gripper 110 and is swung by the hydraulic cylinder device 131 so that the tree W can be sent out by the hydraulic cylinder device 131. It is made to protrude relatively inward from the inside of the grip body 112 and pressed by the tree W.

また、グリッパ１１０の把持体１１２の一端には、送出部１２０によって送り出される樹木Ｗの枝を切断するカッタ（図示せず）が付帯されている。また、把持体１１２の他端側のベース１００には、樹木Ｗの送出長さを測長して、所要長さにおいてベース１００から進出して樹木Ｗを切断するカットソウ（図示せず）も搭載されている。そして、樹木Ｗの処理を行なうときは、例えば、グリッパ１１０で樹木Ｗの端部を把持し、送出部１２０を駆動して樹木Ｗを送出し、この送出時に樹木Ｗの表面をカッタに摺接させて樹木Ｗの枝を切断する。あるいはまた、所要長さにおいてカットソウをベース１００から進出させて樹木Ｗを切断する。また、図８に示すように、機体１の作業アーム２及びグリッパ１１０を駆動させて、樹木Ｗを把持して搬送する作業も行なう。この搬送時においても、樹木Ｗの積載位置を調整するために送出部１２０を駆動して樹木Ｗを送出する。   Further, a cutter (not shown) for cutting a branch of the tree W sent out by the sending unit 120 is attached to one end of the grip body 112 of the gripper 110. The base 100 on the other end side of the grip body 112 is also equipped with a cutting saw (not shown) that measures the length of the tree W to be sent and advances from the base 100 at a required length to cut the tree W. Has been. When processing the tree W, for example, the gripper 110 grips the end of the tree W, drives the sending unit 120 to send the tree W, and slides the surface of the tree W against the cutter at the time of sending. To cut the branches of the tree W. Alternatively, the tree W is cut by advancing the cut saw from the base 100 at a required length. Further, as shown in FIG. 8, the work arm 2 and the gripper 110 of the machine body 1 are driven to grip and transport the tree W. Even during the conveyance, the sending unit 120 is driven to send the tree W in order to adjust the stacking position of the tree W.

樹木Ｗを送出させる際は、図９に示すように、一般に、樹木Ｗの外側には凹凸等があるが、この凹凸に対して、傾動機構１３０により送出部１２０が傾動するので、クローラ１２２が樹木Ｗの表面に確実に当接し、そのため、樹木Ｗの送出が確実に行なわれる。   When sending the tree W, as shown in FIG. 9, there are generally irregularities or the like on the outside of the tree W, but the sending unit 120 is tilted by the tilting mechanism 130 with respect to the irregularities, so the crawler 122 It reliably abuts the surface of the tree W, and therefore the tree W is reliably delivered.

特開２０００−１５７０７５号公報JP 2000-157075 A

しかしながら、上記従来の樹木処理装置Ｓａにあっては、把持体１１２の回動軸１１１の軸線に対して樹木Ｗの軸線が傾くと、樹木Ｗの表面が把持体１１２に接触するので、樹木Ｗを送出させる際の抵抗となり、送出ロスが生じるという問題があった。また、樹木Ｗの表面が把持体１１２に接触すると、樹木Ｗを送出させる際、樹皮が剥がれたりして樹木が傷ついてしまい、樹木Ｗの品質が低下するという問題もあった。特に、樹幹の根本から梢に向けて徐々に太さが細くなる度合い、所謂細り率が大きい樹木Ｗの場合には、樹木Ｗが傾きやすくなり、顕著になる。   However, in the conventional tree processing apparatus Sa, when the axis of the tree W is inclined with respect to the axis of the rotation shaft 111 of the holding body 112, the surface of the tree W comes into contact with the holding body 112. There is a problem that a transmission loss occurs due to a resistance when sending the message. Further, when the surface of the tree W comes into contact with the grip body 112, when the tree W is sent out, the bark is peeled off and the tree is damaged, and the quality of the tree W is deteriorated. In particular, in the case of a tree W having a large degree of thinning from the root of the tree trunk to the treetop, that is, a so-called thinning ratio, the tree W is easily inclined and becomes prominent.

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、樹木の送出の際の抵抗を低減させるとともに、細り率の大きい樹木であっても確実に支持して送出することができるようにし、樹皮が剥がれたりして樹木が傷つくことを抑制して樹木の品質が低下することを抑制する樹木処理装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such problems, and reduces the resistance when sending out trees, and also makes it possible to reliably support and send even trees with a high thinning rate. An object of the present invention is to provide a tree processing apparatus that suppresses the deterioration of the quality of a tree by suppressing that the bark is peeled off and the tree is damaged.

このような目的を達成するため、本発明の樹木処理装置は、機体から延びる作業アームの先端に取付けられるベースと、該ベースに回動軸を中心に開閉可能に軸支され閉時に樹木を把持する一対の把持体を有したグリッパと、上記樹木に押圧されて駆動され該樹木を上記把持体の回動軸方向に送出するクローラを有した送出部とを備えた樹木処理装置において、上記一方の把持体に、該把持体の回動軸の軸線方向と直交する回転軸を有し樹木の送出時に該樹木を転動する一対のローラを上記回動軸の軸線方向に沿って間隔を隔てて設け、上記他方の把持体に、上記回動軸方向に沿う方向であって上記一方の把持体に設けられる一対のローラ間に対応する位置に上記把持体の回動軸の軸線方向と直交する回転軸を有し樹木の送出時に該樹木を転動する１つのローラを設けた構成としている。   In order to achieve such an object, a tree processing apparatus according to the present invention has a base attached to the end of a work arm extending from the machine body, and is supported by the base so as to be openable and closable around a rotating shaft, and grips a tree when closed. A tree processing apparatus comprising: a gripper having a pair of gripping bodies; and a sending unit having a crawler that is driven by being pressed by the tree and that feeds the trees in the direction of the rotation axis of the gripping body. A pair of rollers that have a rotation axis perpendicular to the axis direction of the rotation axis of the holding body on the holding body and roll the tree when the tree is delivered are spaced apart along the axis direction of the rotation axis. The second gripping body is orthogonal to the axial direction of the pivot shaft of the gripping body at a position along the rotation axis direction and corresponding to a position between a pair of rollers provided on the one gripping body. A rotating axis that rotates Has a configuration in which a single roller for.

これにより、樹木の枝を切断する所謂枝払い処理を行なうときは、グリッパで樹木を把持して３つのローラを樹木に当接させるとともに、送出部のクローラを樹木に当接させ、クローラを駆動して樹木を送出する。この際、細り率の大きい樹木を処理する場合は、樹木を送出していくと、徐々に樹木の径が小さくなっていく、あるいは、徐々に樹木の径が大きくなっていくが、樹木の径の大きさに対応してグリッパが開閉動するので、確実に把持体で樹木を支持することができる。このとき、樹木の径の大きさが変わってもクローラが樹木に当接しているので、樹木を確実に送出させることができる。   As a result, when performing so-called debranching processing for cutting a tree branch, the tree is gripped by the gripper and the three rollers are brought into contact with the tree, and the crawler of the sending unit is brought into contact with the tree to drive the crawler. And send out the tree. At this time, when processing a tree with a high thinning rate, the tree diameter gradually decreases or the tree diameter gradually increases as the tree is sent out. Since the gripper opens and closes according to the size of the tree, the tree can be reliably supported by the gripping body. At this time, since the crawler is in contact with the tree even if the diameter of the tree is changed, the tree can be surely sent out.

また、樹木の送出時に、把持体の回動軸の軸線方向に対して樹木の軸線が傾いても、把持体に設けられたローラが樹木に当接して、樹木を送出させる際にローラが樹木を転動するようになるので、把持体に対する樹木の抵抗を低減させることができ、それだけ、送出ロスが生じる事態を防止することができる。また、樹木の表面をローラが転動するので、樹木を送出させる際、樹皮が剥がれたりして樹木が傷つくことを抑制することができ、樹木の品質が低下することを抑制することができる。   In addition, even when the tree axis is tilted with respect to the axis direction of the rotation axis of the gripping body when the tree is sent out, the roller provided on the gripping body abuts the tree and the tree is sent out when the tree is sent out. Therefore, it is possible to reduce the resistance of the tree to the gripping body and to prevent the occurrence of a transmission loss. Further, since the roller rolls on the surface of the tree, it is possible to prevent the bark from being peeled off and damage the tree when the tree is sent out, and it is possible to suppress deterioration of the quality of the tree.

更に、本発明では、ローラが３つであり、この３つのローラで樹木の３点を支持するので、細り率の大きい樹木であっても、確実に３つのローラが樹木に当接して支持することができ、それだけ、樹木の支持を確実にして送出することができ、より確実に樹皮が剥がれたりして樹木が傷つくことを抑制して樹木の品質が低下することを抑制することができる。
即ち、一方の把持体に一対のローラを設けるとともに他方の把持体の一方の把持体のローラに対応する位置に一対のローラを設け、この４つのローラを樹木に当接させることも考えられるが、この場合、細り率が大きい樹木を把持したとき、夫々の把持体の樹幹の根本側に位置する一方のローラが樹木の表面に接触すると、夫々の把持体の梢側に位置する他方のローラは、樹木の表面に当接することができず、樹木とローラとの間に隙間が生じてしまい、把持体の樹木の支持が不十分になることがある。本発明は、このローラを４つ設けた場合に比較して、樹木の支持を確実にして送出できるのである。 Furthermore, in the present invention, there are three rollers, and these three rollers support the three points of the tree. Therefore, even if the tree has a large thinning rate, the three rollers reliably contact and support the tree. Therefore, the support of the tree can be surely delivered, and the bark can be more reliably prevented from being damaged and the tree can be prevented from being damaged, and the quality of the tree can be prevented from being deteriorated.
In other words, a pair of rollers is provided on one gripping body, a pair of rollers is provided at a position corresponding to the roller of one gripping body of the other gripping body, and these four rollers may be brought into contact with a tree. In this case, when holding a tree having a high thinning rate, if one roller located on the root side of the trunk of each holding body comes into contact with the surface of the tree, the other roller located on the treetop side of each holding body May not be able to abut the surface of the tree, creating a gap between the tree and the roller, which may result in insufficient support of the gripping tree. In the present invention, the support of the tree can be reliably sent out compared to the case where four rollers are provided.

そして、必要に応じ、上記把持体を、上記ベースに接続される上部と、樹木を把持したとき該樹木に当接する左右両側部とを備えて枠状に形成し、上記他方の把持体の左右両側部の長さを上記一方の把持体の左右両側部の長さよりも短く形成するとともに上記他方の把持体の左右両側部間を上記一方の把持体の左右両側部間よりも短く形成し、上記ローラを、上記一方の把持体の左右両側部に夫々１つずつ支持させて設け、上記他方の把持体の左右両側部で１つを支持するように該左右両側部間に設けた構成としている。   Then, if necessary, the gripping body is formed in a frame shape with an upper part connected to the base and left and right side portions that come into contact with the tree when the tree is gripped, and the left and right sides of the other gripping body Forming the length of both sides shorter than the length of the left and right sides of the one gripping body and forming the distance between the left and right sides of the other gripping body shorter than the length of the left and right sides of the one gripping body; The roller is provided so as to be supported one by one on both the left and right sides of the one gripping body, and provided between the left and right side parts so as to support one on the left and right sides of the other gripping body. Yes.

これにより、一対の把持体の側部にローラが設けられるようになるので、確実にローラが樹木に当接するようになる。また、他方の把持体が一方の把持体よりも縦幅、横幅ともに短く形成されているので、細り率の大きい樹木を把持する際、樹木の梢側を把持しても、一方の把持体と他方の把持体とが衝突することがない。   Thereby, since a roller comes to be provided in the side part of a pair of holding body, a roller comes to contact | abut to a tree reliably. Also, since the other gripping body is formed shorter than the one gripping body in both vertical and horizontal widths, even when gripping the treetop side of the tree, There is no collision with the other gripping body.

また、必要に応じ、上記ベースに、上記把持体の回動軸の軸線方向と直交する回転軸を有し樹木の送出時に該樹木を転動する送りローラを設けた構成としている。
これにより、送りローラが樹木に当接するので、ベースが樹木に接触することが防止され、また、樹木を送出させる際に送りローラが樹木を転動するようになるので、ベースに対する樹木の抵抗を低減させることができ、それだけ、送出ロスが生じる事態を防止することができる。また、樹木の表面を送りローラが転動するので、樹木を送出させる際、樹皮が剥がれたりして樹木が傷つくことを抑制することができ、樹木の品質が低下することを抑制することができる。 Further, if necessary, the base is provided with a feed roller that has a rotation axis orthogonal to the axial direction of the rotation axis of the gripping body and rolls the tree when sending out the tree.
This prevents the base from coming into contact with the tree because the feed roller abuts the tree, and the feed roller rolls the tree when feeding the tree, reducing the resistance of the tree to the base. As a result, it is possible to reduce the transmission loss. In addition, since the feed roller rolls on the surface of the tree, when sending the tree, it can be prevented that the bark is peeled off and the tree is damaged and the quality of the tree can be prevented from being deteriorated. .

本発明の樹木処理装置によれば、グリッパで樹木を把持しクローラを駆動して樹木を送出する際、細り率の大きい樹木を処理する場合でも、樹木の径の大きさに対応してグリッパが開閉動するので、確実に把持体で樹木を把持することができる。このとき、樹木の径の大きさが変わってもクローラが樹木に当接しているので、樹木を確実に送出させることができる。また、樹木の送出時に、把持体の回動軸の軸線方向に対して樹木の軸線が傾いても、把持体に設けられたローラが樹木に当接して、樹木を送出させる際にローラが樹木を転動するようになるので、把持体に対する樹木の抵抗を低減させることができ、それだけ、送出ロスが生じる事態を防止することができる。また、樹木の表面をローラが転動するので、樹木を送出させる際、樹皮が剥がれたりして樹木が傷つくことを抑制することができ、樹木の品質が低下することを抑制することができる。   According to the tree processing device of the present invention, when gripping a tree with a gripper and driving a crawler to send out the tree, even when processing a tree with a large thinning rate, the gripper is adapted to the size of the tree diameter. Since it opens and closes, it is possible to reliably hold the tree with the holding body. At this time, since the crawler is in contact with the tree even if the diameter of the tree is changed, the tree can be surely sent out. In addition, even when the tree axis is tilted with respect to the axis direction of the rotation axis of the gripping body when the tree is sent out, the roller provided on the gripping body abuts the tree and the tree is sent out when the tree is sent out. Therefore, it is possible to reduce the resistance of the tree to the gripping body and to prevent the occurrence of a transmission loss. Further, since the roller rolls on the surface of the tree, it is possible to prevent the bark from being peeled off and damage the tree when the tree is sent out, and it is possible to suppress deterioration of the quality of the tree.

また、３つのローラで樹木の３点を支持するので、細り率の大きい樹木であっても、確実に３つのローラが樹木に当接してこれを支持することができ、それだけ、樹木の支持を確実にして送出することができ、より確実に樹皮が剥がれたりして樹木が傷つくことを抑制して樹木の品質が低下することを抑制することができる。   In addition, because the three rollers support the three points of the tree, even if the tree has a large thinning rate, the three rollers can reliably contact the tree and support it. It can be reliably delivered, and the bark can be more reliably peeled off and the tree can be prevented from being damaged and the quality of the tree can be prevented from deteriorating.

以下、添付図面に基づいて本発明の実施の形態に係る樹木処理装置を説明する。尚、上記と同様のものには同一の符号を付して説明する。
図１乃至図８には、本発明の実施の形態に係る樹木処理装置Ｓを示している。本装置Ｓは、キャタピラ走行する機体１から延びる作業アーム２の先端に取付けられ、機体１から延びる作業アーム２の先端に取付けられるベース３と、ベース３に回動軸１１を中心に開閉可能に軸支され閉時に樹木Ｗを把持する一対の把持体１２ａ、１２ｂを有したグリッパ１０と、樹木Ｗに押圧されて駆動され樹木Ｗを把持体１２の回動軸１１方向に送出するクローラ３１を有した送出部３０とを備えて構成されている。 Hereinafter, a tree processing apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated to the same thing as the above.
1 to 8 show a tree processing apparatus S according to an embodiment of the present invention. The apparatus S is attached to the tip of a work arm 2 extending from a machine body 1 that runs on a caterpillar, and can be opened and closed around a rotation shaft 11 around a base 3 attached to the tip of the work arm 2 extending from the machine body 1. A gripper 10 having a pair of gripping bodies 12a and 12b that are pivotally supported and grip the tree W when closed, and a crawler 31 that is driven by the tree W and driven to send the tree W in the direction of the rotation axis 11 of the gripping body 12. And a delivery unit 30 provided.

グリッパ１０の把持体１２は、ベース３に接続される上部１３と、樹木Ｗを把持したとき樹木Ｗに当接する左右両側部１４とを備えて枠状に形成され、他方の把持体１２ｂの左右両側部１４の長さが一方の把持体１２ａの左右両側部１４の長さよりも短く形成されるとともに、他方の把持体１２ｂの左右両側部１４間が一方の把持体１２ａの左右両側部１４間よりも短く形成されている。把持体１２の上部１３は、ベース３に回動軸１１を中心に開閉可能に軸支され、図示外の油圧装置によって回動させられて開閉させられる。   The gripper 12 of the gripper 10 is formed in a frame shape with an upper portion 13 connected to the base 3 and left and right side portions 14 that come into contact with the tree W when the tree W is gripped. The length of both side portions 14 is shorter than the length of the left and right side portions 14 of one gripping body 12a, and the distance between the left and right side portions 14 of the other gripping body 12b is between the left and right side portions 14 of one gripping body 12a. It is formed shorter. The upper portion 13 of the gripping body 12 is pivotally supported by the base 3 so as to be openable and closable around the rotation shaft 11, and is rotated and opened and closed by a hydraulic device (not shown).

また、この把持体１２には、把持体１２の回動軸１１の軸線１５方向と直交する回転軸２１を有し、樹木Ｗの送出時に樹木Ｗの表面を転動するローラ２０が設けられている。このローラ２０は、図５に示すように、把持体１２の側部１４に接続される一対の接続部材２２と、一対の接続部材２２間に亘って設けられる回転軸２１と、回転軸２１を中心に回転するローラ部２３とで構成され、把持体１２の側部１４に支持されている。このローラ２０は、一方の把持体１２ａに回動軸１１の軸線１５方向に沿って間隔を隔てて一対設けられるローラ２０ａと、他方の把持体１２ｂに回動軸１１方向に沿う方向であって一方の把持体１２ａに設けられる一対のローラ２０ａ間に対応する位置に１つ設けられるローラ２０ｂとの３つ設けられている。   Further, the gripping body 12 is provided with a roller 20 having a rotation shaft 21 orthogonal to the direction of the axis 15 of the rotation shaft 11 of the gripping body 12 and rolling the surface of the tree W when the tree W is delivered. Yes. As shown in FIG. 5, the roller 20 includes a pair of connecting members 22 connected to the side portion 14 of the gripping body 12, a rotating shaft 21 provided between the pair of connecting members 22, and the rotating shaft 21. It is comprised with the roller part 23 which rotates to the center, and is supported by the side part 14 of the holding body 12. FIG. The roller 20 has a pair of rollers 20a provided on one gripping body 12a with an interval along the direction of the axis 15 of the rotation shaft 11, and a direction along the rotation shaft 11 direction on the other gripping body 12b. Three rollers are provided, one roller 20b provided at a position corresponding to a pair of rollers 20a provided on one gripping body 12a.

本実施の形態では、一方の把持体１２ａは、その左右両側部１４にローラ２０ａが夫々支持されて設けられており、左右両側部１４間の中間位置にクローラ３１が設けられている。他方の把持体１２ｂは、その左右両側部１４間が、１つのローラ２０が設けられる程度の幅に形成されており、この左右両側部１４で１つのローラ２０を支持するように左右両側部１４間にローラ２０ｂが１つ設けられている。また、他方の把持体１２ｂと同動するクローラ３１は、一方の把持体１２ａと同動するクローラ３１と対峙する位置に設けられており、他方の把持体１２ｂは、このクローラ３１の一側端部側に設けられている。   In the present embodiment, one gripping body 12 a is provided with rollers 20 a supported on the left and right side portions 14, and a crawler 31 is provided at an intermediate position between the left and right side portions 14. The other gripping body 12b is formed with a width between the left and right side portions 14 so that one roller 20 is provided, and the left and right side portions 14 so as to support the one roller 20 with the left and right side portions 14. One roller 20b is provided therebetween. The crawler 31 that moves with the other gripping body 12 b is provided at a position facing the crawler 31 that moves with the one gripping body 12 a, and the other gripping body 12 b is at one side end of the crawler 31. It is provided on the part side.

送出部３０は、グリッパ１０の把持体１２と同動して開閉動可能になるように各把持体１２ａ、１２ｂに夫々固定されて取付けられている。詳しくは、一対の把持体１２ａ、１２ｂ夫々の上部１３に取付部材３２を介してクローラ３１が固定されて一対設けられている。この一対のクローラ３１は、一方の把持体１２ａと同動するクローラ３１と他方の把持体１２ｂと同動するクローラ３１とが対峙する位置に設けられている。
尚、取付部材３２をグリッパ１０に対して揺動可能に設けても良い。この場合、例えば、油圧シリンダ装置等によって取付部材３２を揺動駆動し、取付部材３２をグリッパ１０の把持体１２の内側よりも相対的に外側に後退させるとともに、グリッパ１０の把持体１２の内側よりも相対的に内側に突出させる。そして、樹木Ｗの送出時には、この油圧シリンダ装置により、取付部材３２をグリッパ１０の把持体１２の内側よりも相対的に内側に突出させて送出部３０を樹木Ｗに押圧して樹木Ｗの送出を行なうことができる。 The delivery unit 30 is fixedly attached to each gripping body 12a, 12b so as to be able to open and close together with the gripping body 12 of the gripper 10. Specifically, a pair of crawlers 31 is provided on the upper part 13 of each of the pair of gripping bodies 12a and 12b via an attachment member 32. The pair of crawlers 31 is provided at a position where the crawler 31 that moves with the one gripping body 12a and the crawler 31 that moves with the other gripping body 12b face each other.
The attachment member 32 may be provided so as to be swingable with respect to the gripper 10. In this case, for example, the attachment member 32 is driven to swing by a hydraulic cylinder device or the like, and the attachment member 32 is moved backward relative to the inside of the grip body 12 of the gripper 10 and the inside of the grip body 12 of the gripper 10. It protrudes relatively inward than. When the tree W is sent out, the hydraulic cylinder device causes the attachment member 32 to protrude relatively inward from the inside of the gripping body 12 of the gripper 10 and presses the sending part 30 against the tree W to send out the tree W. Can be performed.

また、送出部３０において、クローラ３１は、チェーン型クローラで形成されており、外側に樹木Ｗに食い込む小突起３３が列設されている。この送出部３０は、取付部材３２に取付けられるフレーム３４と、フレーム３４の両側に回転可能に設けられクローラ３１を駆動する一対のスプロケットからなるホイール３５とを備えて構成されている。符号３６は、一方のホイール３５を回転駆動して、クローラ３１を走行駆動する油圧モータである。   Further, in the delivery unit 30, the crawler 31 is formed of a chain type crawler, and small protrusions 33 that bite into the trees W are arranged on the outside. The delivery unit 30 includes a frame 34 attached to the attachment member 32, and a wheel 35 including a pair of sprockets that are rotatably provided on both sides of the frame 34 and drive the crawler 31. Reference numeral 36 denotes a hydraulic motor that rotationally drives one wheel 35 to drive the crawler 31.

樹木Ｗはグリッパ１０及び送出部３０の押圧力により弾性的に保持されており、樹木Ｗの送出時に、樹木Ｗの径の大きさが小さくなっていく場合には、樹木Ｗの径の大きさに対応してグリッパ１０の把持体１２が閉じていき、樹木Ｗの径の大きさが大きくなってグリッパ１０及び送出部３０を押し広げようとする力が作用した場合には、グリッパ１０の把持体１２が油圧力に抗して外側に開くことが可能になっている。   The tree W is elastically held by the pressing force of the gripper 10 and the delivery unit 30. When the diameter of the tree W is reduced when the tree W is delivered, the diameter of the tree W is increased. When the gripping body 12 of the gripper 10 closes in response to the above and the force of the diameter of the tree W becomes large and the gripper 10 and the sending unit 30 are pushed and spread, the gripper 10 is gripped. The body 12 can be opened outward against oil pressure.

また、本装置Ｓには、図３に示すように、ベース３の下部に、把持体１２の回動軸１１の軸線１５方向と直交する回転軸（図示せず）を有し、樹木Ｗの送出時に樹木Ｗの表面を転動する送りローラ４が設けられている。この送りローラ４は、回転軸（図示せず）を中心に回転するローラ部４ａが、ベース３より下方に突出して設けられており、このローラ部４ａが樹木Ｗに当接して、樹木Ｗの送出時に樹木Ｗの表面を転動する。   In addition, as shown in FIG. 3, the apparatus S has a rotation axis (not shown) orthogonal to the direction of the axis 15 of the rotation axis 11 of the gripping body 12 at the lower part of the base 3. A feed roller 4 that rolls on the surface of the tree W at the time of delivery is provided. The feed roller 4 is provided with a roller portion 4a that rotates about a rotation shaft (not shown) so as to protrude downward from the base 3, and the roller portion 4a abuts against the tree W so that the tree W Rolls over the surface of the tree W during delivery.

更に、図１，図２及び図４に示すように、グリッパ１０の一方の把持体１２ａの一端側と、ベース３の一端側には、送出部３０によって送り出される樹木Ｗの表面に摺接して樹木Ｗの枝を切断するカッタ５が付帯されている。
更にまた、図１乃至図４に示すように、カッタ５とは反対側のベース３の他端側には、図示外の測長装置で樹木Ｗの送出長さを測長して、所要長さにおいてベース３から進出して樹木Ｗを切断するカットソウ６も搭載されている。 Further, as shown in FIGS. 1, 2, and 4, one end of the gripper 12 a of the gripper 10 and one end of the base 3 are in sliding contact with the surface of the tree W sent out by the sending unit 30. A cutter 5 for cutting the branches of the tree W is attached.
Furthermore, as shown in FIGS. 1 to 4, the other end of the base 3 opposite to the cutter 5 is measured with a length measuring device (not shown) to measure the sending length of the tree W. A cut saw 6 that advances from the base 3 and cuts the tree W is also mounted.

従って、この実施の形態に係る樹木処理装置Ｓによって、例えば、樹木Ｗの枝を切断する所謂枝払い処理を行なうときは、以下のようにして行なう。図１乃至図４に示すように、先ず、グリッパ１０で樹木Ｗの表面の端部を把持する。このとき、グリッパ１０の把持体１２に設けられた３つのローラ２０ａ、２０ｂと、送りローラ４と、送出部３０のクローラ３１とを樹木Ｗの表面に当接させて把持させる。この状態で、クローラ３１を駆動する。即ち、油圧モータ３６を駆動して、ホイール３５を回転させ、クローラ３１を走行駆動する。これにより、クローラ３１が樹木Ｗを送り出し、樹木Ｗの表面がカッタ５に摺接し、樹木Ｗの枝が切断されていく。   Therefore, for example, when the so-called debranching process for cutting the branches of the tree W is performed by the tree processing apparatus S according to this embodiment, it is performed as follows. As shown in FIGS. 1 to 4, first, the gripper 10 grips the end of the surface of the tree W. At this time, the three rollers 20 a and 20 b provided on the grip body 12 of the gripper 10, the feed roller 4, and the crawler 31 of the feed unit 30 are brought into contact with and gripped on the surface of the tree W. In this state, the crawler 31 is driven. That is, the hydraulic motor 36 is driven, the wheel 35 is rotated, and the crawler 31 is driven to travel. As a result, the crawler 31 sends out the tree W, the surface of the tree W comes into sliding contact with the cutter 5, and the branches of the tree W are cut.

このとき、図６に示すように、樹幹の根本から梢に向けて徐々に太さが細くなる度合い、所謂細り率が大きい樹木Ｗを処理する場合は、樹木Ｗを送出していくと、徐々に樹木Ｗの径が小さくなっていく、あるいは、徐々に樹木Ｗの径が大きくなっていくが、樹木Ｗの径の大きさに対応してグリッパ１０が開閉動するので、確実に把持体１２で樹木Ｗを把持することができるとともに、把持体１２に同動するクローラ３１が確実に樹木Ｗに当接するようになるので、樹木Ｗを確実に送出させることができる。   At this time, as shown in FIG. 6, when processing a tree W having a large degree of thinning from the root of the trunk toward the treetop, that is, a so-called thinning rate, when the tree W is sent, The diameter of the tree W gradually decreases or the diameter of the tree W gradually increases. However, since the gripper 10 opens and closes in accordance with the diameter of the tree W, the grip body 12 is surely secured. Thus, the tree W can be gripped, and the crawler 31 that moves together with the gripping body 12 surely comes into contact with the tree W, so that the tree W can be reliably sent out.

即ち、樹木Ｗを送出させていき、樹木Ｗの径の大きさが小さくなっていく場合には、樹木Ｗの径の大きさに対応してグリッパ１０の一対の把持体１２ａ、１２ｂが閉じていく。この場合、他方の把持体１２ｂが一方の把持体１２ａよりも縦幅、横幅ともに短く形成されているので、樹木Ｗの径が小さい梢側を把持しても、一方の把持体１２ａと他方の把持体１２ｂとが衝突することがなく、そのため、確実に樹木Ｗを把持して送出させることができる。また、樹木Ｗを送出させていき、樹木Ｗの径の大きさが大きくなっていく場合には、グリッパ１０及び送出部３０を押し広げようとする力が作用するが、グリッパ１０の把持体１２が油圧力に抗して外側に開くことが可能になっているので、確実に樹木Ｗを把持して送出させることができる。   That is, when the tree W is sent out and the diameter of the tree W is reduced, the pair of gripping bodies 12a and 12b of the gripper 10 are closed corresponding to the diameter of the tree W. Go. In this case, since the other gripping body 12b is shorter than the one gripping body 12a in both length and width, even when gripping the treetop side where the diameter of the tree W is small, one gripping body 12a and the other gripping body 12b There is no collision with the gripping body 12b, so that the tree W can be reliably gripped and sent out. In addition, when the tree W is fed out and the diameter of the tree W increases, a force for expanding the gripper 10 and the feeding unit 30 acts, but the gripping body 12 of the gripper 10 is applied. Since it can be opened outward against the oil pressure, the tree W can be reliably grasped and sent out.

また、樹木Ｗの送出時に、把持体１２の回動軸１１の軸線１５方向に対して樹木Ｗの軸線が傾いても、一対の把持体１２ａ、１２ｂの４つの側部１４にローラ２０ａ、２０ｂが設けられているので、確実にローラ２０が樹木Ｗに当接して転動し、把持体１２が樹木Ｗの送出に対して抵抗しなくなる。また、樹木Ｗには、送りローラ４も当接しており、ベース３が樹木Ｗに接触することが防止され、樹木Ｗを送出させる際に送りローラ４も樹木Ｗを転動するので、ベース３が樹木の送出に対して抵抗しなくなる。即ち、樹木Ｗの送出の際の把持体１２とベース３との抵抗を低減させることができるので、送出ロスが生じる事態を防止することができる。また、樹木Ｗの表面をローラ２０ａ、２０ｂ及び送りローラ４が転動するので、樹木Ｗを送出させる際、樹皮が剥がれたりして樹木が傷つくことを抑制することができ、樹木Ｗの品質が低下することを抑制することができる。   Further, when the tree W is delivered, even if the axis of the tree W is inclined with respect to the direction of the axis 15 of the rotating shaft 11 of the gripping body 12, the rollers 20a and 20b are attached to the four side portions 14 of the pair of gripping bodies 12a and 12b. Therefore, the roller 20 reliably contacts the tree W and rolls, and the gripping body 12 does not resist the sending of the tree W. Further, the feed roller 4 is also in contact with the tree W, so that the base 3 is prevented from coming into contact with the tree W, and the feed roller 4 also rolls the tree W when the tree W is sent out. No longer resists sending trees. That is, since the resistance between the grip body 12 and the base 3 when the tree W is delivered can be reduced, a situation in which a delivery loss occurs can be prevented. Further, since the rollers 20a and 20b and the feed roller 4 roll on the surface of the tree W, when feeding the tree W, it is possible to prevent the tree bark from peeling off and damage the tree, and the quality of the tree W is improved. It can suppress that it falls.

また、図６に示すように、３つのローラ２０ａ、２０ｂで３点を支持するので、細り率の大きい樹木Ｗであっても、確実に３つのローラ２０ａ、２０ｂが樹木Ｗに当接して支持することができ、それだけ、より確実に樹皮が剥がれたりして樹木Ｗが傷つくことを抑制して樹木Ｗの品質が低下することを抑制することができる。即ち、図７に示すように、ローラ２０を把持体１２に設ける場合、一方の把持体１２ａに一対のローラ２０を設けるとともに他方の把持体１２ｂの一方の把持体１２ａのローラ２０に対応する位置に一対のローラ２０を設ける等して、把持体１２に４つのローラ２０を設けることが考えられるが、細り率が大きい樹木Ｗを処理する場合、樹木Ｗを把持したとき、夫々の把持体１２ａ、１２ｂの樹幹の根本側に位置する２つのローラ２０ｃが樹木Ｗの表面に接触すると、夫々の把持体１２ａ、１２ｂの梢側に位置する２つのローラ２０ｄは、樹木Ｗの表面に当接することができず、樹木Ｗとローラ２０ｄとの間に隙間が生じてしまい、把持体１２の樹木Ｗの支持が不十分になることがある。これに対して、本実施の形態では、このローラ２０を４つ設けた場合に比較して、樹木Ｗの支持を確実にして送出できるのである。   Also, as shown in FIG. 6, since the three rollers 20a and 20b support the three points, the three rollers 20a and 20b surely contact and support the tree W even if the tree W has a large thinning rate. As a result, it is possible to prevent the bark from being peeled off more reliably and the tree W from being damaged, thereby preventing the quality of the tree W from being deteriorated. That is, as shown in FIG. 7, when the roller 20 is provided on the gripping body 12, a pair of rollers 20 is provided on one gripping body 12a and the position corresponding to the roller 20 of one gripping body 12a of the other gripping body 12b. It is conceivable to provide four rollers 20 on the gripping body 12 by providing a pair of rollers 20 on each other. However, when processing a tree W having a large thinning rate, when the tree W is gripped, each gripping body 12a is provided. When the two rollers 20c located on the root side of the tree trunk of 12b come into contact with the surface of the tree W, the two rollers 20d located on the treetop side of the respective gripping bodies 12a and 12b are brought into contact with the surface of the tree W. In some cases, a gap is formed between the tree W and the roller 20d, and the support of the tree W of the gripping body 12 may be insufficient. On the other hand, in the present embodiment, the support of the tree W can be reliably sent out as compared with the case where four rollers 20 are provided.

尚、カットソウ６をベース３から進出させて樹木Ｗを所要長さにおいて切断する際に、送出部３０を駆動して樹木Ｗを送出するとき、あるいは、樹木Ｗを把持して搬送する作業で、樹木Ｗの積載位置を調整するために送出部３０を駆動して樹木Ｗを送出するとき等、上記の枝の切断とは別の目的で樹木Ｗを送出するときにも、上記と同様の作用，効果を奏する。   In addition, when the cutting saw 6 is advanced from the base 3 and the tree W is cut at a required length, when the tree W is sent out by driving the sending unit 30, or in the work of gripping and transporting the tree W, When the tree W is sent out for a purpose other than the cutting of the branches, such as when the sending unit 30 is driven to send out the tree W in order to adjust the loading position of the tree W, the same operation as described above is performed. , Has an effect.

尚また、上記実施の形態において、把持体１２を上記のように形成したが、必ずしもこれに限定されるものではなく、適宜変更して差支えない。
また、上記実施の形態において、ローラ２０を上記のように形成したが、必ずしもこれに限定されるものではなく、適宜変更して差支えない。
更に、上記実施の形態において、ローラ２０を把持体１２の側部１４に設けたが、必ずしもこれに限定されるものではなく、把持体１２が樹木Ｗに接触しないように設ければ良く、適宜変更して差支えない。
更にまた、上記実施の形態において、クローラ３１を把持体１２に取り付け、クローラ３１と把持体１２とを同動させたが、必ずしもこれに限定されるものではなく、例えば、クローラ３１をベース３に設ける等して、クローラ３１と把持体１２とを別々に駆動させるようにしても良く、適宜変更して差支えない。 In addition, in the said embodiment, although the holding body 12 was formed as mentioned above, it is not necessarily limited to this and may change suitably.
Moreover, in the said embodiment, although the roller 20 was formed as mentioned above, it is not necessarily limited to this and may change suitably.
Furthermore, in the above-described embodiment, the roller 20 is provided on the side portion 14 of the grip body 12, but the present invention is not necessarily limited thereto, and may be provided so that the grip body 12 does not contact the tree W. It can be changed.
Furthermore, in the above embodiment, the crawler 31 is attached to the gripping body 12 and the crawler 31 and the gripping body 12 are moved together. However, the present invention is not necessarily limited to this. For example, the crawler 31 is attached to the base 3. For example, the crawler 31 and the grip body 12 may be driven separately, and may be appropriately changed.

本発明の実施の形態に係る樹木処理装置を示し、一方の把持体側からの斜視図である。It is the perspective view from the one holding body side which shows the tree processing apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る樹木処理装置を示し、他方の把持体側からの斜視図である。It is the perspective view from the other holding body side which shows the tree processing apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る樹木処理装置を示す正面図である。It is a front view which shows the tree processing apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る樹木処理装置を示す側面図である。It is a side view which shows the tree processing apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る把持体へのローラの取り付け状態を示す図である。It is a figure which shows the attachment state of the roller to the holding body which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るローラで樹木を支持した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which supported the tree with the roller which concerns on embodiment of this invention. 把持体にローラを４つ設けた場合の樹木の支持状態を示す図である。It is a figure which shows the support state of a tree at the time of providing four rollers in a holding body. 本発明の実施の形態に係る樹木処理装置が取り付けられる機体の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the body to which the tree processing apparatus which concerns on embodiment of this invention is attached. 従来の樹木処理装置の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the conventional tree processing apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

Ｓ 樹木処理装置
Ｗ 樹木
１ 機体
２ 作業アーム
３ ベース
４ 送りローラ
５ カッタ
６ カットソウ
１０ グリッパ
１１ 回動軸
１２ 把持体
１３ 上部
１４ 側部
１５ 軸線
２０ ローラ
２１ 回転軸
２２ 接続部材
２３ ローラ部
３０ 送出部
３１ クローラ
３２ 取付部材
３３ 小突起
３４ フレーム
３５ ホイール
３６ 油圧モータ S tree processing apparatus W tree 1 machine body 2 work arm 3 base 4 feed roller 5 cutter 6 cutting saw 10 gripper 11 rotating shaft 12 gripping body 13 upper part 14 side part 15 axis 20 roller 21 rotating shaft 22 connecting member 23 roller part 30 sending part 31 Crawler 32 Mounting member 33 Small protrusion 34 Frame 35 Wheel 36 Hydraulic motor

Claims (3)

機体から延びる作業アームの先端に取付けられるベースと、該ベースに回動軸を中心に開閉可能に軸支され閉時に樹木を把持する一対の把持体を有したグリッパと、上記樹木に押圧されて駆動され該樹木を上記把持体の回動軸の軸線方向に送出するクローラを有した送出部とを備えた樹木処理装置において、
上記一方の把持体に、該把持体の回動軸の軸線方向と直交する回転軸を有し樹木の送出時に該樹木を転動する一対のローラを上記回動軸の軸線方向に沿って間隔を隔てて設け、上記他方の把持体に、上記回動軸の軸線方向に沿う方向であって上記一方の把持体に設けられる一対のローラ間に対応する位置に上記把持体の回動軸の軸線方向と直交する回転軸を有し樹木の送出時に該樹木を転動する１つのローラを設けたことを特徴とする樹木処理装置。 A base attached to the tip of a work arm extending from the machine body, a gripper having a pair of gripping bodies that are supported by the base so as to be openable and closable around a rotation shaft and grip a tree when closed, and pressed by the tree In a tree processing apparatus provided with a sending unit having a crawler that is driven and sends the tree in the axial direction of the rotation axis of the gripping body,
A pair of rollers that have a rotation axis perpendicular to the axis direction of the rotation axis of the holding body on the one holding body and that roll the tree when the tree is delivered are spaced along the axis direction of the rotation axis. The rotation axis of the gripping body is positioned on the other gripping body in a direction along the axial direction of the rotation shaft and corresponding to a pair of rollers provided on the one gripping body. A tree processing apparatus comprising a roller having a rotation axis orthogonal to an axial direction and rolling the tree when the tree is delivered. 上記把持体を、上記ベースに接続される上部と、樹木を把持したとき該樹木に当接する左右両側部とを備えて枠状に形成し、上記他方の把持体の左右両側部の長さを上記一方の把持体の左右両側部の長さよりも短く形成するとともに上記他方の把持体の左右両側部間を上記一方の把持体の左右両側部間よりも短く形成し、上記ローラを、上記一方の把持体の左右両側部に夫々１つずつ支持させて設けるとともに上記他方の把持体の左右両側部で１つを支持するように該左右両側部間に設けたことを特徴とする請求項１記載の樹木処理装置。   The grip body is formed in a frame shape with an upper part connected to the base and both left and right side portions that come into contact with the tree when the tree is gripped, and the length of the left and right side parts of the other grip body is The length of the left and right sides of the one gripping body is shorter than the length of the left and right sides of the other gripping body shorter than the length of the left and right sides of the one gripping body. 2. The gripping body is provided so as to be supported one by one on the left and right sides of the other gripping body, and is provided between the left and right sides so that one is supported by the left and right sides of the other gripping body. The tree processing apparatus as described. 上記ベースに、上記把持体の回動軸の軸線方向と直交する回転軸を有し樹木の送出時に該樹木を転動する送りローラを設けたことを特徴とする請求項１または２記載の樹木処理装置。   The tree according to claim 1 or 2, wherein the base is provided with a feed roller having a rotation axis orthogonal to the axial direction of the rotation axis of the gripping body and rolling the tree when the tree is delivered. Processing equipment.
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