JP5208610B2 - 慣性共振系を制御対象とする特性同定方法及びモータ制御装置 - Google Patents
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Description
Wζn=(q−2q2+q3)・Ts
Wωn=(q2−q3)・Ts2
TJM=(q−2q2+q3)・Ts
Tζa=(q2−q3)・Ts2
Tωa=q3・Ts3 (13)
上記説明では、同定モデルに対する同定アルゴリズムとして、RLS(逐次最小自乗)法に基づく手法を前提にしている。その一般化表現は以下の式(17)で表される。
前述したように、RLS法をベースとした同定アルゴリズムは計測ノイズにより同定値にオフセットが生じる。この現象の抑制方法の一つとして、プレフィルタ処理がある。一般的には白色化フィルタ処理を行うとされているが、要諦はシステムの入出力信号の周波数領域において注目領域の強調である。本第1の態様では、高周波数域のノイズ除去や、高次モードの応答による誤差の低減を目的として設置する。
11 被駆動部
12 動力伝達部
13 減算部
14 制御演算器
15 制御対象特性同定器
16 制御演算係数調整器
Claims (7)
- 多慣性共振系をモータ駆動する場合の多慣性共振系の特性同定方法であって、モータを制御して前記多慣性共振系を運動させながら同定する多慣性共振系の特性同定方法において、
モータ入力トルクτ M 、モータ軸角速度ω M を入力とし、該モータ入力トルクτ M 、該モータ軸角速度ω M を離散化したτ M (k)、ω M (k)で表した多慣性共振系の応答特性である下記の式を用いることにより共振周波数ω n の自乗、モータイナーシャの逆数1/J M 、***振周波数ω a の自乗とモータイナーシャの逆数の積ω a 2 /J M の3つのパラメータの調整のみで特性を同定できるようにしたことを特徴とする多慣性共振系の特性同定方法。
W ωn =(q 2 −q 3 )・Ts 2
T JM =(q−2q 2 +q 3 )・Ts
T ωa =q 3 ・Ts 3
W 0 =1−3q+3q 2 −q 3
W ζn =(q−2q 2 +q 3 )・Ts
T ζa =(q 2 −q 3 )・Ts 2 - 多慣性共振系をモータ駆動する場合の多慣性共振系の特性同定方法であって、モータを制御して前記多慣性共振系を運動させながら同定する多慣性共振系の特性同定方法において、
モータ入力トルクτ M 、モータ軸角速度ω M を入力とし、該モータ入力トルクτ M 、該モータ軸角速度ω M を離散化したτ M (k)、ω M (k)で表した多慣性共振系の応答特性である下記の式を用いることにより、定常速度減衰係数ζ d0 が小さいと想定される場合に、***振周波数ω a の自乗と共振周波数相当係数ω d の自乗の2つのパラメータの調整のみで特性を同定できるようにしたことを特徴とする多慣性共振系の特性同定方法。
W ωn =(q 2 −q 3 )・Ts 2
T JM =(q−2q 2 +q 3 )・Ts
T ωa =q 3 ・Ts 3
W 0 =1−3q+3q 2 −q 3
W ζn =(q−2q 2 +q 3 )・Ts
T ζa =(q 2 −q 3 )・Ts 2 - 多慣性共振系をモータ駆動する場合の多慣性共振系の特性同定方法であって、モータを制御して前記多慣性共振系を運動させながら同定する多慣性共振系の特性同定方法において、
モータ入力トルクτ M 、モータ軸角速度ω M を入力とし、該モータ入力トルクτ M 、該モータ軸角速度ω M を離散化したτ M (k)、ω M (k)で表した多慣性共振系の応答特性である下記の式を用いることにより、定常速度減衰係数ζ d0 が大きいと想定される場合に、***振周波数ω a の自乗、共振周波数相当係数ω d の自乗、定常速度減衰係数ζ d0 の3つのパラメータの調整のみで特性を同定できるようにしたことを特徴とする多慣性共振系の特性同定方法。
W ωn =(q 2 −q 3 )・Ts 2
T JM =(q−2q 2 +q 3 )・Ts
T ωa =q 3 ・Ts 3
W 0 =1−3q+3q 2 −q 3
W ζn =(q−2q 2 +q 3 )・Ts
T ζa =(q 2 −q 3 )・Ts 2 - 駆動指令を受けるモータと被駆動部との間を動力伝達機構で連結した多慣性共振系を制御対象とし、
該制御対象の状態として、モータ軸角速度を計測する計測手段と、
前記駆動指令及び前記計測手段で計測された計測結果に基づいて請求項1に記載された特性同定方法を実行する特性同定部を含み、
同定された特性に基づいて前記モータへの駆動指令を調整することを特徴とするモータ制御装置。 - 駆動指令を受けるモータと被駆動部との間を動力伝達機構で連結した多慣性共振系を制御対象とし、
該制御対象の状態として、モータ軸角速度を計測する計測手段と、
前記駆動指令及び前記計測手段で計測された計測結果に基づいて請求項2に記載された特性同定方法を実行する特性同定部を含み、
同定された特性に基づいて前記モータへの駆動指令を調整することを特徴とするモータ制御装置。 - 駆動指令を受けるモータと被駆動部との間を動力伝達機構で連結した多慣性共振系を制御対象とし、
該制御対象の状態として、モータ軸角速度を計測する計測手段と、
前記駆動指令及び前記計測手段で計測された計測結果に基づいて請求項3に記載された特性同定方法を実行する特性同定部を含み、
同定された特性に基づいて前記モータへの駆動指令を調整することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記計測手段として前記モータの軸角速度ωMを計測する計測器を備えると共に、目標速度と前記モータの軸角速度ωMとの差分に基づいてモータ入力トルクτMを前記駆動指令として出力する制御演算器を備え、
前記特性同定部は、前記モータ入力トルクτMと前記モータの軸角速度ωMとを受けて前記慣性共振系の少なくとも共振周波数及び***振周波数を同定して同定パラメータとして出力し、
更に、出力された前記同定パラメータに基づいて前記制御演算器を制御する制御演算係数調整器を備えることにより前記モータ入力トルクτMが調整されることを特徴とする請求項4〜6のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
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