JP5207814B2 - Industrial vehicle control method and control apparatus - Google Patents

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Description

この発明は産業車両の制御方法および制御装置に関し、とくに積荷の重量を算出することに関する。   The present invention relates to an industrial vehicle control method and control apparatus, and more particularly to calculating the weight of a load.

荷役用の産業車両では、積荷の重量すなわち荷重に応じた制御が必要となる。たとえばフォークリフトでは、荷重に応じて、マストの傾斜角の調整、フォークの昇降速度の調整、走行速度の制限、等が行われる。このため、従来の産業車両では、荷重センサによって荷重の検出を行っている。荷重センサとしては、たとえば重量センサや圧力センサが用いられる。   In industrial vehicles for cargo handling, control according to the weight of the load, that is, the load is required. For example, in a forklift, mast inclination angle adjustment, fork lifting speed adjustment, travel speed restriction, and the like are performed according to the load. For this reason, in the conventional industrial vehicle, the load is detected by a load sensor. For example, a weight sensor or a pressure sensor is used as the load sensor.

特許文献１には、このような産業車両の例が開示されている。この産業車両は、荷物の重量に比例した電圧を出力するＯＰアンプを備え、このＯＰアンプが重量検出手段として機能する。   Patent Document 1 discloses an example of such an industrial vehicle. This industrial vehicle includes an OP amplifier that outputs a voltage proportional to the weight of the load, and this OP amplifier functions as a weight detection means.

特開昭５４−１１８０５２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 54-118052

しかしながら、従来の構成では、荷重センサを取り付ける必要があるという点が問題となっていた。たとえば、荷重センサのためにコストが増加したり、必要となるスペースが増加したりする。   However, the conventional configuration has a problem in that it is necessary to attach a load sensor. For example, the cost for the load sensor increases and the required space increases.

この発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、荷重センサを不要とする産業車両の制御方法および制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve such problems, and an object thereof is to provide an industrial vehicle control method and control device that do not require a load sensor.

上述の問題点を解決するため、この発明に係る積荷を扱う産業車両の制御方法は、積荷の重量が所定の基準値である状態において、積荷を含む系に加わる力を、積荷を含む系の速度としての産業車両の車速に変換する、基準変換式をあらかじめ定義し、産業車両の車速を、基準変換式の逆関数に代入し、積荷を含む系に加えられた力を表す値と、代入の結果を表す値との差分に基づいて、積荷の重量を算出する。
速度を表す値を入力として荷重を算出するので、荷重を直接的に検出するためのセンサ、たとえば重量センサや圧力センサは不要である。
また、積荷を含む系の速度は、積荷を含む系に加えられた力と、荷重に対応する外乱トルクの影響とを含むものである。よって、これを逆関数に代入した結果と、積荷を含む系に加えられた力との差分は、荷重を表す値となる。 In order to solve the above-described problems, the industrial vehicle control method for handling a load according to the present invention provides a force applied to a system including a load in a state where the weight of the load is a predetermined reference value. Define a standard conversion formula that converts the vehicle speed of the industrial vehicle as a speed in advance, substitute the vehicle speed of the industrial vehicle into the inverse function of the standard conversion formula, and substitute the value that represents the force applied to the system including the load The weight of the load is calculated based on the difference from the value representing the result of .
Since the load is calculated using a value representing the speed as an input, a sensor for directly detecting the load, such as a weight sensor or a pressure sensor, is unnecessary.
The speed of the system including the load includes the force applied to the system including the load and the influence of the disturbance torque corresponding to the load. Therefore, the difference between the result of substituting this into the inverse function and the force applied to the system including the load is a value representing the load.

また、この発明に係る積荷を扱う産業車両の制御方法は、積荷を昇降させる昇降手段を有し、積荷を扱う産業車両の制御方法であって、積荷の重量が所定の基準値である状態において、積荷を含む系に加わる力を、積荷を含む系の速度としての昇降手段の上昇速度または下降速度に変換する、基準変換式をあらかじめ定義し、昇降手段の上昇速度または下降速度を、基準変換式の逆関数に代入し、積荷を含む系に加えられた力を表す値と、代入の結果を表す値との差分に基づいて、積荷の重量を算出する。 In addition, the control method for an industrial vehicle that handles a load according to the present invention is a control method for an industrial vehicle that has a lifting and lowering unit that lifts and lowers the load, and the weight of the load is a predetermined reference value. A reference conversion formula is pre-defined to convert the force applied to the system including the load into the ascending or descending speed of the lifting means as the speed of the system including the load, and the rising or descending speed of the lifting means is converted into the reference conversion Substituting into the inverse function of the equation, the weight of the load is calculated based on the difference between the value representing the force applied to the system including the load and the value representing the result of the substitution.

また、この発明に係る産業車両の制御装置は、積荷を含む系の速度としての産業車両の車速を検出する速度検出手段と、産業車両の車速に基づいて積荷の重量を算出する演算手段とを備え、演算手段は、積荷の重量が所定の基準値である状態において、積荷を含む系に加わる力を、産業車両の車速に変換する、基準変換式をあらかじめ記憶し、産業車両の車速を、基準変換式の逆関数に代入し、積荷を含む系に加えられた力を表す値と、代入の結果を表す値との差分に基づいて、積荷の重量を算出する。
また、この発明に係る産業車両の制御装置は、積荷を昇降させる昇降手段を有し、積荷を扱う産業車両の制御装置であって、積荷を含む系の速度としての昇降手段の上昇速度または下降速度を検出する速度検出手段と、昇降手段の上昇速度または下降速度に基づいて積荷の重量を算出する演算手段とを備え、演算手段は、積荷の重量が所定の基準値である状態において、積荷を含む系に加わる力を、昇降手段の上昇速度または下降速度に変換する、基準変換式をあらかじめ記憶し、昇降手段の上昇速度または下降速度を、基準変換式の逆関数に代入し、積荷を含む系に加えられた力を表す値と、代入の結果を表す値との差分に基づいて、積荷の重量を算出する。 Further, the industrial vehicle control device according to the present invention includes speed detection means for detecting the vehicle speed of the industrial vehicle as the speed of the system including the load, and calculation means for calculating the weight of the load based on the vehicle speed of the industrial vehicle. The computing means stores in advance a reference conversion formula for converting the force applied to the system including the load into the vehicle speed of the industrial vehicle in a state where the weight of the load is a predetermined reference value. The weight of the load is calculated based on the difference between the value representing the force applied to the system including the load and the value representing the result of the substitution, which is substituted into the inverse function of the reference conversion formula .
The industrial vehicle control device according to the present invention is a control device for an industrial vehicle that has lifting means for raising and lowering a load and handles the load, and ascending or descending speed of the lifting means as a speed of a system including the load. A speed detecting means for detecting the speed and a calculating means for calculating the weight of the load based on the ascending speed or the descending speed of the lifting means; the calculating means is configured to load the load in a state where the weight of the load is a predetermined reference value. The reference conversion equation that converts the force applied to the system including the lift to the ascending or descending speed of the lifting means is stored in advance, and the ascent or descending speed of the lifting means is substituted into the inverse function of the reference converting expression to load the load. The weight of the load is calculated based on the difference between the value representing the force applied to the containing system and the value representing the result of the substitution.

この発明によれば、産業車両の制御方法および制御装置は、積荷を含む系の速度に基づいて荷重を算出するので、荷重センサが不要となる。   According to the present invention, the industrial vehicle control method and control device calculate the load based on the speed of the system including the load, so that a load sensor is not required.

以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る制御装置１００の制御による車両の挙動を説明するブロック線図である。制御装置１００は、積荷を扱う産業車両用の制御装置、たとえばフォークリフト用の制御装置である。実施の形態１では、制御装置１００は車両の走行速度に関する制御を行う。すなわち、実施の形態１では、積荷を積載した車両全体が、積荷を含む系として制御の対象となる。また、制御装置１００は、積荷の重量を算出する演算手段としても機能し、後述の基準変換式および関連する情報を記憶する記憶手段としても機能する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram illustrating the behavior of a vehicle under the control of the control device 100 according to the first embodiment. The control device 100 is a control device for an industrial vehicle that handles a load, for example, a control device for a forklift. In the first embodiment, the control device 100 performs control related to the traveling speed of the vehicle. That is, in the first embodiment, the entire vehicle loaded with a load is a control target as a system including the load. The control device 100 also functions as a calculation unit that calculates the weight of the load, and also functions as a storage unit that stores a reference conversion formula (to be described later) and related information.

図１のブロック線図において、車両モデルブロック２１は、車両に対して加えられる力と車速との関係を表す。制御装置１００からの出力は外乱トルク１３と加算され、その結果がこの車両モデルブロック２１に入力される。
車両モデルブロック２１は、入力をトルクとし、出力を車速とした車両の伝達関数Ｐを表す。伝達関数Ｐは、Ｐ＝１／（Ｊｓ＋Ｄ）で表される。 In the block diagram of FIG. 1, a vehicle model block 21 represents the relationship between the force applied to the vehicle and the vehicle speed. The output from the control device 100 is added to the disturbance torque 13, and the result is input to the vehicle model block 21.
The vehicle model block 21 represents a transfer function P of a vehicle in which the input is torque and the output is vehicle speed. The transfer function P is expressed by P = 1 / (Js + D).

ここで、Ｊは、積荷の重量が所定の基準値である場合の、車両の慣性を表す項の係数である。所定の基準値はたとえば０とすることができ、この場合は積荷を積載していない状態が基準となる。Ｊの値は、積荷を積載していない状態での車両の重量に基づいてあらかじめ決定することができる。
また、Ｄは、同様に積荷の重量が所定の基準値である場合の、車速に比例する抵抗を表す項の係数である。この値はタイヤと地面との摩擦係数等に応じて変動するが、たとえば実験によってあらかじめ決定することができる。なおｓはラプラス演算子である。 Here, J is a coefficient of a term representing the inertia of the vehicle when the weight of the load is a predetermined reference value. The predetermined reference value can be set to 0, for example. In this case, a state in which no load is loaded is the reference. The value of J can be determined in advance based on the weight of the vehicle when no load is loaded.
Similarly, D is a coefficient of a term representing resistance proportional to the vehicle speed when the weight of the load is a predetermined reference value. This value varies depending on the coefficient of friction between the tire and the ground, but can be determined in advance by experiments, for example. Note that s is a Laplace operator.

このように、伝達関数Ｐは車両の運動方程式を表す。すなわち、伝達関数Ｐは、荷重が所定の基準値である状態において、関数の入力であるトルク（力）を、関数の出力である車速に変換する、基準変換式である。この基準変換式はあらかじめ定義されるものであり、制御装置１００は、係数Ｊおよび係数Ｄとともにこの基準変換式を記憶する。
外乱トルク１３は、荷重の変動による車速の変動を、外乱として加わるトルクの形で表すものである。荷重が変化すると、実際には車両モデルブロック２１の伝達関数Ｐが変化するが、図１では伝達関数Ｐは一定とし、外乱トルク１３が加わることによって車速が変動すると見なしている。 Thus, the transfer function P represents the equation of motion of the vehicle. That is, the transfer function P is a reference conversion formula that converts torque (force) that is an input of a function into a vehicle speed that is an output of the function in a state where the load is a predetermined reference value. The reference conversion formula is defined in advance, and the control device 100 stores the reference conversion formula together with the coefficient J and the coefficient D.
The disturbance torque 13 represents a change in vehicle speed due to a load change in the form of torque applied as a disturbance. When the load changes, the transfer function P of the vehicle model block 21 actually changes. However, in FIG. 1, the transfer function P is assumed to be constant, and it is assumed that the vehicle speed fluctuates due to the disturbance torque 13 being applied.

制御装置１００は、速度入力指令値１１および速度検出値１２に基づいて制御を行う。 速度入力指令値１１は車速制御の目標となる値を表し、図示しないアクセル開度センサ等からの入力に基づいて制御装置１００が決定するものである。速度入力指令値１１の決定には従来の技術が用いられる。また、速度入力指令値１１は、外部から制御装置１００に入力されるものであってもよい。
速度検出値１２は、上述の車両モデルブロック２１の出力に対応し、実際の車速を表す。速度検出値１２は、図示しない速度検出手段としての車速センサからの入力に基づいて制御装置１００が算出するものである。速度検出値１２の検出には従来の技術が用いられる。 The control device 100 performs control based on the speed input command value 11 and the speed detection value 12. The speed input command value 11 represents a target value for vehicle speed control, and is determined by the control device 100 based on an input from an accelerator opening sensor or the like (not shown). A conventional technique is used to determine the speed input command value 11. Further, the speed input command value 11 may be input to the control device 100 from the outside.
The speed detection value 12 corresponds to the output of the vehicle model block 21 described above and represents the actual vehicle speed. The speed detection value 12 is calculated by the control device 100 based on an input from a vehicle speed sensor as speed detection means (not shown). A conventional technique is used to detect the speed detection value 12.

制御装置１００はＰＩＤコントローラ１０を含む。ＰＩＤコントローラ１０は、速度入力指令値１１と速度検出値１２との差分を入力として受け取り、この差分が０となるようにＰＩＤ制御を行う。なお、この制御の内容は一般の自動制御と同様のものである。
さらに、制御装置１００は逆モデルブロック２２およびフィルタブロック２３を含む。逆モデルブロック２２およびフィルタブロック２３の伝達関数は、いずれも因子Ｑを含む。この因子Ｑは、車両モデルブロック２１、逆モデルブロック２２、およびフィルタブロック２３から構成されるフィードバックループが発振せず安定となるように設計されるものであり、Ｑ＝１／（Ｔｓ＋１）で表される。Ｔは定数であり、応答性および安定性を考慮し、実験等によってあらかじめ決定することができる。 The control device 100 includes a PID controller 10. The PID controller 10 receives the difference between the speed input command value 11 and the speed detection value 12 as an input, and performs PID control so that this difference becomes zero. The content of this control is the same as that of general automatic control.
Further, the control device 100 includes an inverse model block 22 and a filter block 23. The transfer functions of the inverse model block 22 and the filter block 23 both include a factor Q. This factor Q is designed so that the feedback loop composed of the vehicle model block 21, the inverse model block 22, and the filter block 23 does not oscillate and is stable, and is expressed by Q = 1 / (Ts + 1). Is done. T is a constant, and can be determined in advance by experiments or the like in consideration of responsiveness and stability.

逆モデルブロック２２の伝達関数ＱＰ−１は、車両モデルブロック２１の伝達関数Ｐの逆関数Ｐ−１を含む。すなわち、逆モデルブロック２２は、この逆関数Ｐ−１によって、速度検出値１２を入力として車両モデルブロック２１とは逆の演算を行い、外乱トルク１３を含んで車両に加えられるトルクに対応する値を出力とすることになる。言い換えると、制御装置１００は、車速を上述の基準変換式の逆関数に代入する。逆モデルブロック２２の出力は、この代入の結果を表す値となる。
また、フィルタブロック２３は、その伝達関数がＱであり、ＰＩＤコントローラ１０の出力を入力とする。ここで、ＰＩＤコントローラ１０の出力は外乱トルク１３を含まず、車両に加えられたトルクを表す値であるので、フィルタブロック２３の出力は車両に加えられたトルクに対応する値となる。 The transfer function QP −1 of the inverse model block 22 includes an inverse function P −1 of the transfer function P of the vehicle model block 21. That is, the inverse model block 22 performs a reverse operation of the vehicle model block 21 with the speed detection value 12 as an input, and a value corresponding to the torque applied to the vehicle including the disturbance torque 13 by the inverse function P- 1 . Will be output. In other words, the control device 100 substitutes the vehicle speed into the inverse function of the above-described reference conversion formula. The output of the inverse model block 22 is a value representing the result of this substitution.
Moreover, the transfer function of the filter block 23 is Q, and the output of the PID controller 10 is input. Here, since the output of the PID controller 10 does not include the disturbance torque 13 and is a value representing the torque applied to the vehicle, the output of the filter block 23 is a value corresponding to the torque applied to the vehicle.

以上より、逆モデルブロック２２の出力とフィルタブロック２３の出力との差分は、外乱トルク１３に対応する値を表すものとなる。これを推定外乱トルク１４とする。制御装置１００は、ＰＩＤコントローラ１０の出力から推定外乱トルク１４を減算し、これによって外乱トルク１３の影響を打ち消す。
なお、逆モデルブロック２２およびフィルタブロック２３の制御内容は、図１では伝達関数によって表されるが、これを制御装置の回路構成またはアルゴリズムとして実際に構築することは当業者であれば容易である。 As described above, the difference between the output of the inverse model block 22 and the output of the filter block 23 represents a value corresponding to the disturbance torque 13. This is the estimated disturbance torque 14. The control device 100 subtracts the estimated disturbance torque 14 from the output of the PID controller 10, thereby canceling the influence of the disturbance torque 13.
The control contents of the inverse model block 22 and the filter block 23 are represented by a transfer function in FIG. 1, but it is easy for those skilled in the art to actually construct this as a circuit configuration or algorithm of the control device. .

ここで、推定外乱トルク１４は外乱トルク１３に対応する値であるが、外乱トルク１３は、上述のように、荷重の変動による車速の変動を表すものであるので、推定外乱トルク１４は荷重を表す値となる。   Here, the estimated disturbance torque 14 is a value corresponding to the disturbance torque 13, but the disturbance torque 13 represents a change in vehicle speed due to a change in load as described above. The value to represent.

図２は、図１の制御装置によって実現される制御の結果を概略的に示す図である。図２（ａ）は時間の経過に応じた速度入力指令値１１の変動を表し、図２（ｂ）はこれに対応する実際の速度すなわち速度検出値１２の変動を表す。時刻０より前では０であった速度入力指令値１１が、時刻０において１となり、さらに時刻ｔ１においてまた０に戻る。これに対応して、速度検出値１２は時刻０に上昇を始めて速やかに１に達し、時刻ｔ１に減少を始めて速やかに０に達する。推定外乱トルク１４のフィードバックによって外乱トルク１３が打ち消されるので、制御の応答性は逆モデルブロック２２およびフィルタブロック２３を含まない単純なフィードバック制御よりも高く、より短時間で目標値に達する。   FIG. 2 is a diagram schematically showing a result of control realized by the control device of FIG. FIG. 2A shows the fluctuation of the speed input command value 11 with the passage of time, and FIG. 2B shows the actual speed corresponding to this, that is, the fluctuation of the speed detection value 12. The speed input command value 11 that was 0 before time 0 becomes 1 at time 0, and then returns to 0 again at time t1. Correspondingly, the speed detection value 12 starts to rise at time 0 and reaches 1 quickly, and starts to decrease at time t1 and quickly reaches 0. Since the disturbance torque 13 is canceled by the feedback of the estimated disturbance torque 14, the control responsiveness is higher than the simple feedback control not including the inverse model block 22 and the filter block 23, and reaches the target value in a shorter time.

このように、制御装置１００は、積荷を含む系の速度としての速度入力指令値１１および速度検出値１２に基づいて荷重を算出することができる。このため、制御装置１００は荷重センサを不要とすることができる。この結果として、たとえば、コストやスペースを節約することができる。   Thus, the control device 100 can calculate the load based on the speed input command value 11 and the speed detection value 12 as the speed of the system including the load. For this reason, the control apparatus 100 can make a load sensor unnecessary. As a result, for example, cost and space can be saved.

上述の実施の形態１では、荷重を表す推定外乱トルク１４は速度のフィードバック制御にのみ用いられる。変形例として、制御装置１００は、推定外乱トルク１４を他の制御の入力として用いてもよい。たとえば、推定外乱トルク１４に基づいてマストの前傾角度を制限してもよく、推定外乱トルク１４に基づいて車速の最大値を制限してもよい。その他、荷重を入力とする制御であれば、荷重を表す値として推定外乱トルク１４を用いることができる。   In the first embodiment described above, the estimated disturbance torque 14 representing the load is used only for speed feedback control. As a modification, the control device 100 may use the estimated disturbance torque 14 as an input for other control. For example, the forward tilt angle of the mast may be limited based on the estimated disturbance torque 14, and the maximum value of the vehicle speed may be limited based on the estimated disturbance torque 14. In addition, if the control uses a load, the estimated disturbance torque 14 can be used as a value representing the load.

また、上述の実施の形態１では、車両の重量は運転者の体重を含まない。この場合、制御装置１００は、実際の荷重すなわち積荷の正味重量と、運転者の体重とを含む全重量を、推定外乱トルク１４が表す荷重として算出することになる。変形例として、運転者の体重を車両の重量に含めてもよい。運転者の体重は、所定の値たとえば６０ｋｇとしてもよい。この場合、推定外乱トルク１４は実際の荷重を表すことになる。いずれにしても、実施の形態１では推定外乱トルク１４がＰＩＤコントローラ１０の出力にフィードバックされるので、制御の結果は変わらない。
ただし、推定外乱トルク１４が運転者の体重を含む場合において、運転者を含まない系の制御（たとえばマストの前傾角度の制御や、フォークの昇降速度の制御）に用いる場合には、運転者の体重を適宜差し引いてもよい。 In the first embodiment, the weight of the vehicle does not include the weight of the driver. In this case, the control device 100 calculates the total weight including the actual load, that is, the net weight of the load and the weight of the driver, as the load represented by the estimated disturbance torque 14. As a modification, the weight of the driver may be included in the weight of the vehicle. The weight of the driver may be a predetermined value, for example, 60 kg. In this case, the estimated disturbance torque 14 represents an actual load. In any case, since the estimated disturbance torque 14 is fed back to the output of the PID controller 10 in the first embodiment, the control result does not change.
However, in the case where the estimated disturbance torque 14 includes the weight of the driver, the driver is required to control the system that does not include the driver (for example, control of the forward tilt angle of the mast or control of the lifting speed of the fork). You may deduct the weight of.

実施の形態２．
実施の形態１では、制御の対象となるのは積荷を積載した車両全体であるが、実施の形態２では積荷を昇降させる昇降手段としてのフォークを制御の対象とする。
実施の形態２に係る制御装置１０１の構成は図１に示すものと同様である。ただし、速度入力指令値１１はフォークの上昇速度または下降速度の目標となる値を表し、図示しないリフトレバー等からの入力に基づいて制御装置１０１が決定するものである。すなわち、図１のブロック線図において、車両モデルブロック２１は、フォークに対して加えられる力と昇降速度との関係を表す。
速度検出値１２は、実際のフォークの上昇速度または下降速度を表す。速度検出値１２は、図示しない速度検出手段としての昇降速度検出手段からの入力に基づいて制御装置１０１が算出するものである。 Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, the object of control is the entire vehicle on which the load is loaded, but in the second embodiment, a fork as a lifting / lowering means for moving the load up and down is the target of control.
The configuration of the control device 101 according to the second embodiment is the same as that shown in FIG. However, the speed input command value 11 represents a target value for the ascending speed or descending speed of the fork, and is determined by the control device 101 based on an input from a lift lever or the like (not shown). That is, in the block diagram of FIG. 1, the vehicle model block 21 represents the relationship between the force applied to the fork and the lifting speed.
The speed detection value 12 represents an actual ascending speed or descending speed of the fork. The speed detection value 12 is calculated by the control device 101 based on an input from an ascending / descending speed detecting means as a speed detecting means (not shown).

車両モデルブロック２１は、入力をトルクとし、出力を昇降速度としたフォークの伝達関数Ｐを表す。Ｊは、積荷の重量が所定の基準値である場合の、フォークおよび積荷の慣性を表す項の係数である。Ｄは、積荷の重量が所定の基準値である場合の、フォークおよび積荷の昇降速度に比例する抵抗を表す項の係数である。
その他の点については実施の形態１と同様であるので説明を省略する。 The vehicle model block 21 represents a fork transfer function P in which the input is torque and the output is the lifting speed. J is a coefficient of a term representing the inertia of the fork and the load when the weight of the load is a predetermined reference value. D is a coefficient of a term representing a resistance proportional to the lifting speed of the fork and the load when the weight of the load is a predetermined reference value.
Since other points are the same as those in the first embodiment, description thereof is omitted.

実施の形態２においても、推定外乱トルク１４は荷重を表す値となるので、制御装置１０１は、積荷を含む系の速度としての速度入力指令値１１および速度検出値１２に基づいて荷重を算出することができる。このため、制御装置１０１は荷重センサを不要とすることができる。   Also in the second embodiment, since the estimated disturbance torque 14 is a value representing a load, the control device 101 calculates the load based on the speed input command value 11 and the speed detection value 12 as the speed of the system including the load. be able to. For this reason, the control apparatus 101 can make a load sensor unnecessary.

上述の実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、推定外乱トルク１４を他の制御の入力として用いてもよい。   Also in the above-described second embodiment, as in the first embodiment, the estimated disturbance torque 14 may be used as an input for other control.

実施の形態１および２に係る制御装置の制御による、車両またはフォークの挙動を説明するブロック線図である。FIG. 5 is a block diagram illustrating the behavior of a vehicle or a fork under the control of the control device according to Embodiments 1 and 2. 図１の制御装置によって実現される制御の結果を概略的に示す図である。It is a figure which shows roughly the result of the control implement | achieved by the control apparatus of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１０ コントローラ、１１ 速度入力指令値、１２ 速度検出値、１３ 外乱トルク、１４ 推定外乱トルク、２１ 車両モデルブロック、２２ 逆モデルブロック、２３ フィルタブロック、１００，１０１ 制御装置、Ｐ 伝達関数（基準変換式）。   10 controller, 11 speed input command value, 12 speed detection value, 13 disturbance torque, 14 estimated disturbance torque, 21 vehicle model block, 22 inverse model block, 23 filter block, 100, 101 control device, P transfer function (reference conversion formula ).

Claims (4)

積荷を扱う産業車両の制御方法であって、
前記積荷の重量が所定の基準値である状態において、前記積荷を含む系に加わる力を、前記積荷を含む系の速度としての前記産業車両の車速に変換する、基準変換式をあらかじめ定義し、
前記産業車両の車速を、前記基準変換式の逆関数に代入し、
前記積荷を含む系に加えられた力を表す値と、前記代入の結果を表す値との差分に基づいて、前記積荷の重量を算出する、
産業車両の制御方法。 A method for controlling an industrial vehicle that handles cargo ,
In a state where the weight of the load is a predetermined reference value, a force applied to the system including the load is converted into a vehicle speed of the industrial vehicle as a speed of the system including the load, and a reference conversion formula is defined in advance.
Substituting the vehicle speed of the industrial vehicle into the inverse function of the reference conversion formula,
Calculating the weight of the load based on the difference between the value representing the force applied to the system including the load and the value representing the result of the substitution;
Industrial vehicle control method. 積荷を昇降させる昇降手段を有し、積荷を扱う産業車両の制御方法であって、
前記積荷の重量が所定の基準値である状態において、前記積荷を含む系に加わる力を、前記積荷を含む系の速度としての前記昇降手段の上昇速度または下降速度に変換する、基準変換式をあらかじめ定義し、
前記昇降手段の上昇速度または下降速度を、前記基準変換式の逆関数に代入し、
前記積荷を含む系に加えられた力を表す値と、前記代入の結果を表す値との差分に基づいて、前記積荷の重量を算出する、
産業車両の制御方法。 A control method for an industrial vehicle having lifting means for raising and lowering a load, and handling the load ,
In a state in which the weight of the load is a predetermined reference value, a reference conversion equation for converting a force applied to the system including the load into an ascending speed or a descending speed of the lifting means as a speed of the system including the load Pre-defined,
Substituting the ascending speed or descending speed of the elevating means into the inverse function of the reference conversion formula,
Calculating the weight of the load based on the difference between the value representing the force applied to the system including the load and the value representing the result of the substitution;
Industrial vehicle control method. 積荷を扱う産業車両の制御装置であって、
前記積荷を含む系の速度としての前記産業車両の車速を検出する速度検出手段と、
前記産業車両の車速に基づいて前記積荷の重量を算出する演算手段と
を備え、
前記演算手段は、
前記積荷の重量が所定の基準値である状態において、前記積荷を含む系に加わる力を、前記産業車両の車速に変換する、基準変換式をあらかじめ記憶し、
前記産業車両の車速を、前記基準変換式の逆関数に代入し、
前記積荷を含む系に加えられた力を表す値と、前記代入の結果を表す値との差分に基づいて、前記積荷の重量を算出する、
産業車両の制御装置。 A control device for an industrial vehicle that handles cargo,
Speed detecting means for detecting a vehicle speed of the industrial vehicle as a speed of a system including the load ;
Calculating means for calculating the weight of the load based on the vehicle speed of the industrial vehicle ,
The computing means is
In a state where the weight of the load is a predetermined reference value, a force applied to a system including the load is converted into a vehicle speed of the industrial vehicle, and a reference conversion formula is stored in advance.
Substituting the vehicle speed of the industrial vehicle into the inverse function of the reference conversion formula,
Calculating the weight of the load based on the difference between the value representing the force applied to the system including the load and the value representing the result of the substitution;
Industrial vehicle control device. 積荷を昇降させる昇降手段を有し、積荷を扱う産業車両の制御装置であって、
前記積荷を含む系の速度としての前記昇降手段の上昇速度または下降速度を検出する速度検出手段と、
前記昇降手段の上昇速度または下降速度に基づいて前記積荷の重量を算出する演算手段と
を備え、
前記演算手段は、
前記積荷の重量が所定の基準値である状態において、前記積荷を含む系に加わる力を、前記昇降手段の上昇速度または下降速度に変換する、基準変換式をあらかじめ記憶し、
前記昇降手段の上昇速度または下降速度を、前記基準変換式の逆関数に代入し、
前記積荷を含む系に加えられた力を表す値と、前記代入の結果を表す値との差分に基づいて、前記積荷の重量を算出する、
産業車両の制御装置。 A control device for an industrial vehicle having lifting means for raising and lowering a load, and handling the load,
Speed detecting means for detecting the ascending speed or descending speed of the lifting means as the speed of the system including the cargo ;
Computing means for calculating the weight of the load based on the ascending speed or descending speed of the elevating means ,
The computing means is
In a state where the weight of the load is a predetermined reference value, a reference conversion formula for converting a force applied to the system including the load into an ascending speed or a descending speed of the elevating means is stored in advance.
Substituting the ascending speed or descending speed of the elevating means into the inverse function of the reference conversion formula,
Calculating the weight of the load based on the difference between the value representing the force applied to the system including the load and the value representing the result of the substitution;
Industrial vehicle control device.
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