JP5201160B2 - 共通画像平面決定プログラム、共通画像平面決定方法、および共通画像平面決定装置 - Google Patents
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Description
uR’=RecR・uR
uL’=RecL・uL
によって行われる。
uR=RecR-1・uR’
uL=RecL-1・uL’
によって行われる。
(1)右画像、および左画像の両方において、面積比が最大であった回転角度の判定対象共通画像平面を、共通画像平面に決定する。
(2)右画像の面積比と、左画像の面積比の和が最大であった回転角度の判定対象共通画像平面を、共通画像平面に決定する。
(3)右画像、および左画像の両方において、面積比が予め定めた値(閾値)以上であり、且つ、その中で、面積比が最大であった回転角度の判定対象共通画像平面を、共通画像平面に決定する。
(4)右画像、および左画像の両方において、面積比が予め定めた値(閾値)以上であり、且つ、その中で、右画像の面積比と、左画像の面積比の和が最大であった回転角度の判定対象共通画像平面を、共通画像平面に決定する。
等のいずれかから選択すればよい。
2…画像処理装置
5…情報処理装置
11、12…カメラ
20…制御部
21…右画像入力部
22…左画像入力部
23…画像処理部
24…パラメータ記憶部
25…出力部
50…制御部
51…右画像記憶部
52…左画像記憶部
53…画像処理部
54…パラメータ記憶部
55…出力部
Claims (9)
- 異なる位置に配置した2つのカメラで撮像した被写体を立体的に処理する際に、各カメラの撮像画像を投影する共通画像平面を決定する処理をコンピュータに実行させる共通画像平面決定プログラムであって、
前記2つのカメラの撮像中心を結ぶ基線軸に平行な回転軸を含む基準共通画像平面を設定する第1のステップと、
予め設定されている複数の回転角度毎に、前記第1のステップで設定した前記基準共通画像平面を、前記回転軸において回転させた判定対象共通画像平面を設定する第2のステップと、
前記第2のステップで設定した前記判定対象共通画像平面毎に、前記カメラの撮像画像が投影される投影画像領域を検出する第3のステップと、
前記第3のステップが検出した投影画像領域の大きさに基づいて、前記第2のステップで設定した前記判定対象共通画像平面中から、共通画像平面を選択し決定する第4のステップと、をコンピュータに実行させる共通画像平面決定プログラム。 - 前記第4のステップは、前記判定対象共通画像平面毎に、前記第3のステップで検出した投影画像領域全体を含む最小の矩形領域を検出し、この矩形領域における投影画像領域が占める比率に基づいて判定対象共通画像平面を、共通画像平面として選択し決定する処理である、請求項1に記載の共通画像平面決定プログラム。
- 前記第4のステップは、前記最小の矩形領域として、前記基線軸に平行な2辺を有する矩形領域を検出する、請求項2に記載の共通画像平面決定プログラム。
- 前記第3のステップは、前記カメラの撮像画像における被写体を立体的に処理する領域について、投影画像領域を検出する請求項1〜3のいずれかに記載の共通画像平面決定プログラム。
- 前記第3のステップは、前記カメラの撮像画像における4角を前記判定対象共通画像平面に投影し、投影した4点が囲む領域を前記投影画像領域として検出する請求項1〜3のいずれかに記載の共通画像平面決定プログラム。
- 前記第3のステップは、前記カメラの一方についてのみ、撮像画像が投影される前記投影画像領域を検出する請求項1〜5のいずれかに記載の共通画像平面決定プログラム。
- 前記第3のステップは、前記カメラの両方について、撮像画像が投影される前記投影画像領域を検出する請求項1〜5のいずれかに記載の共通画像平面決定プログラム。
- コンピュータで、異なる位置に配置した2つのカメラで撮像した被写体を立体的に処理する際に、各カメラの撮像画像を投影する共通画像平面を決定する共通画像平面決定方法であって、
前記2つのカメラの撮像中心を結ぶ基線軸に平行な回転軸を含む基準共通画像平面を設定する第1のステップと、
予め設定されている複数の回転角度毎に、前記第1のステップで設定した前記基準共通画像平面を、前記回転軸において回転させた判定対象共通画像平面を設定する第2のステップと、
前記第2のステップで設定した前記判定対象共通画像平面毎に、前記カメラの撮像画像が投影される投影画像領域を検出する第3のステップと、
前記第3のステップが検出した投影画像領域の大きさに基づいて、前記第2のステップで設定した前記判定対象共通画像平面中から、共通画像平面を選択し決定する第4のステップと、をコンピュータで実行する共通画像平面決定方法。 - 異なる位置に配置した2つのカメラで撮像した被写体を立体的に処理する際に、各カメラの撮像画像を投影する共通画像平面を決定する共通画像平面決定装置であって、
前記2つのカメラの撮像中心を結ぶ基線軸に平行な回転軸を含む基準共通画像平面を設定する基準共通画像平面設定手段と、
予め設定されている複数の回転角度毎に、前記基準共通画像平面設定手段が設定した前記基準共通画像平面を、前記回転軸において回転させた判定対象共通画像平面を設定する判定対象共通画像平面設定手段と、
前記判定対象共通画像平面設定手段が設定した前記判定対象共通画像平面毎に、前記カメラの撮像画像が投影される投影画像領域を検出する投影画像領域検出手段と、
前記投影画像領域検出手段が検出した投影画像領域の大きさに基づいて、前記判定対象共通画像平面設定手段が設定した前記判定対象共通画像平面中から、共通画像平面を選択し決定する共通画像平面決定手段と、を備えた共通画像平面決定装置。
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