JP5191916B2 - Stop distance estimation system and method for calculating and estimating stop distance using the stop distance estimation system - Google Patents
Stop distance estimation system and method for calculating and estimating stop distance using the stop distance estimation system Download PDFInfo
- Publication number
- JP5191916B2 JP5191916B2 JP2009020434A JP2009020434A JP5191916B2 JP 5191916 B2 JP5191916 B2 JP 5191916B2 JP 2009020434 A JP2009020434 A JP 2009020434A JP 2009020434 A JP2009020434 A JP 2009020434A JP 5191916 B2 JP5191916 B2 JP 5191916B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- speed
- measurement
- calculated
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、例えば走行する車両などの測定対象物の停止距離を算出することができる停止距離推定システム及び該停止距離推定システムを用いて停止距離を算出して推定する方法に関する。 The present invention relates to a stop distance estimation system capable of calculating a stop distance of a measurement object such as a traveling vehicle and a method for calculating and estimating a stop distance using the stop distance estimation system.
従来、この種停止距離推定システムとしては、測定対象物としての車両が交差点等の所定の位置までに安全に停止することができる速度（閾値速度）を算出するために、当該車両の停止距離を算出するものが公知である。かかる停止距離推定システムは、［数９１０］及び［数９２０］を用いて車両の空走距離と制動距離とを算出し、算出した空走距離と制動距離とから［数９３０］を用いて停止距離を算出し、該算出した停止距離に基づいて、走行する車両が所定位置までに安全に停止することができる速度を算出するよう構成されている（下記特許文献１参照）。尚、空走距離とは、車両の運転者が、ブレーキをかける必要があると判断し、アクセルペダルから足を離し、ブレーキペダルを踏み込んでブレーキが効き始めるまでに車両が進んだ距離である。また、制動距離とは、ブレーキが効き始め、車両が停止するまでの間に車両が進んだ距離である。
ここで、上記の停止距離推定システムにおいては、前記反応時間と摩擦係数とは、それぞれ定数である。即ち、反応時間は一般的な平均値の０．７５秒であり、摩擦係数は、表９００に示すように、路面の状態に応じて決定される一定値である。
しかしながら、上記従来の停止距離推定システムにおける反応時間の値は、実際には、運転者の性別や年齢、運転技能、反応感覚の速さ、体調などに応じて個々に定まる値であるため、一定の値ではなく測定する車両毎に変化する値である。 However, the value of the reaction time in the above conventional stop distance estimation system is actually a value determined individually according to the gender and age of the driver, driving skill, speed of reaction feeling, physical condition, etc. It is a value that changes for each vehicle to be measured, not the value of.
また、摩擦係数の値は、実際には、車両の種類や構造、或いは、積載重量、ブレーキ性能、タイヤの摩耗状態等の車両の条件だけでなく、路面の勾配や凹凸、新旧状態等の路面の条件にも密接に関係して定まる値であるため、測定する車両に対して一定の値を確定することは実質的にできない。 In addition, the value of the friction coefficient is not only the vehicle type and structure, or the vehicle conditions such as loading weight, brake performance, tire wear, etc., but also the road surface such as road surface gradient, unevenness, old and new conditions, etc. Therefore, it is practically impossible to determine a certain value for the vehicle to be measured.
更に、実際に走行している車両は、運転者がブレーキを踏み込む動作である制動動作をすると直ちに十分な制動力を得て減速するものではなく、ブレーキを踏み込むと徐々に制動力が増加して最終的に十分な制動力を得て減速するものである、即ち、実際に走行している車両の制動挙動は緩やかな減速となるのに対し、上記従来の停止距離推定システムにおいては、かかる車両の実際の制動挙動については一切考慮されていない。 Furthermore, a vehicle that is actually running does not decelerate with a sufficient braking force as soon as the driver performs a braking operation that depresses the brake. When the brake is depressed, the braking force gradually increases. The vehicle is finally decelerated by obtaining a sufficient braking force, that is, the braking behavior of a vehicle that is actually running is moderately decelerated. The actual braking behavior is not considered at all.
これらのことから、上記従来の停止距離推定システムにあっては、算出される空走距離や制動距離に多くの誤差が含まれてしまい、従って、精度よく停止距離を算出することはできなかった。 For these reasons, in the conventional stopping distance estimation system, many errors are included in the calculated idle running distance and braking distance, and therefore the stopping distance cannot be calculated with high accuracy. .
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされ、停止距離を精度よく算出することができる停止距離推定システム及び該停止距離推定システムを用いて停止距離を算出して推定する方法を提供することを課題とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and provides a stop distance estimation system capable of accurately calculating a stop distance and a method for calculating and estimating a stop distance using the stop distance estimation system. Let it be an issue.
本発明は、上記課題を解決すべくなされたものであり、本発明に係る停止距離推定システムは、測定対象物の速度を所定時間測定する測定手段と、該測定手段の測定結果に基づいて前記測定対象物が停止するまでの停止距離を算出する制御部とを備え、該制御部は、前記測定手段により所定時間測定した速度結果のうち所定期間連続して減速している期間を減速判断期間と認識することで前記測定対象物が減速していると判断する減速判断手段と、前記減速判断期間の減速開始時における測定速度を初速度として設定する初速度設定手段と、前記減速判断期間内で測定される減速測定速度と、前記減速開始時を基準として［数１］から算出される算出速度との誤差に基づいて［数１］を補正する補正手段と、前記減速測定速度に関する測定加速度と前記算出速度に関する算出加速度とに基づく差に基づいて、前記減速度合と時定数とを決定する決定手段と、前記補正手段によって補正された数式と前記初速度設定手段によって設定された初速度と前記決定手段によって決定された減速度合及び時定数とを用いて、減速開始時から測定対象物が停止するまでの時間を停止時間として算出する停止時間算出手段と、前記減速開始時から測定対象物が停止するまでの間に前記測定対象物が移動する距離を停止距離として［数２］より算出する停止距離算出手段と、を備えることを特徴とする。
該構成の停止距離推定システムにあっては、補正手段が、減速測定速度と算出速度との誤差に基づいて［数１］を補正し、決定手段が、測定加速度と算出加速度との差に基づいて減速度合と時定数とを決定するので、補正した数式から算出される速度と減速度合と時定数との値を、実際に測定している測定対象物の制動挙動に対応した値とすることができる。そして、停止時間算出手段が、前記補正した数式と減速度合と時定数とを用いて停止時間を算出するので、誤差が小さい停止時間を算出することができる。故に、停止距離算出手段が、測定対象物の制動挙動に対応した減速度合及び時定数と、誤差が小さい停止時間とを、停止距離を算出するための［数２］に適用して誤差が小さく精度のよい停止距離を算出することができる。 In the stop distance estimation system having such a configuration, the correcting means corrects [Equation 1] based on the error between the deceleration measurement speed and the calculated speed, and the determining means is based on the difference between the measured acceleration and the calculated acceleration. Since the deceleration rate and time constant are determined, the values of the speed, deceleration rate, and time constant calculated from the corrected formula should be set to values that correspond to the braking behavior of the actual measurement object. Can do. And since the stop time calculation means calculates the stop time using the corrected mathematical formula, the deceleration rate, and the time constant, it is possible to calculate the stop time with a small error. Therefore, the stop distance calculating means applies the deceleration rate and time constant corresponding to the braking behavior of the measurement object, and the stop time with a small error to [Equation 2] for calculating the stop distance, thereby reducing the error. An accurate stopping distance can be calculated.
特に、前記補正手段は、前記減速測定速度と前記算出速度との誤差が０となるように、［数１］を補正することが好ましい。 In particular, it is preferable that the correction unit correct [Equation 1] so that an error between the deceleration measurement speed and the calculated speed becomes zero.
また、前記決定手段は、前記減速測定加速度と前記算出加速度との差の絶対値が最小値となるように前記減速度合と時定数とを決定することが好ましい。 Further, it is preferable that the determining means determines the deceleration rate and the time constant so that an absolute value of a difference between the deceleration measurement acceleration and the calculated acceleration becomes a minimum value.
更に、前記減速測定速度は、減速判断期間内で所定の測定時間ごとに測定されており、前記算出速度は、前記各々の減速測定速度に対応するように、前記測定時間ごとに算出されており、前記補正手段は、互いに対応する減速測定速度と算出速度との間の誤差をそれぞれ算出し、該算出したそれぞれの誤差の平均値が０となるように、［数１］を補正することが好ましい。 Further, the deceleration measurement speed is measured every predetermined measurement time within the deceleration judgment period, and the calculated speed is calculated every measurement time so as to correspond to each of the deceleration measurement speeds. The correction means calculates an error between the deceleration measurement speed and the calculated speed corresponding to each other, and corrects [Equation 1] so that the average value of the calculated errors becomes zero. preferable.
また更に、前記減速測定速度は、減速判断期間内で所定の測定時間ごとに測定されており、前記算出速度は、前記各々の減速測定速度に対応するように、前記測定時間ごとに算出されており、前記決定手段は、前記測定時間に相当する区間ごとに、該区間での減速測定速度と該減速測定速度の直前に測定された減速測定速度とを用いて、当該区間での加速度を測定加速度として算出し、前記測定時間に相当する区間ごとに、該区間での算出速度と該算出速度の直前に算出された算出速度とを用いて、当該区間での加速度を算出加速度として算出し、それぞれの区間において、互いに対応する測定加速度と算出加速度との差の絶対値を算出し、該算出したそれぞれの絶対値の総和が最小値となるように、前記減速度合と時定数とを決定することが好ましい。 Furthermore, the deceleration measurement speed is measured every predetermined measurement time within a deceleration determination period, and the calculated speed is calculated every measurement time so as to correspond to each of the deceleration measurement speeds. The determining means measures, for each section corresponding to the measurement time, the acceleration in the section using the deceleration measurement speed in the section and the deceleration measurement speed measured immediately before the deceleration measurement speed. For each section corresponding to the measurement time, the acceleration in the section is calculated as the calculated acceleration using the calculated speed in the section and the calculated speed calculated immediately before the calculated speed for each section corresponding to the measurement time. In each section, the absolute value of the difference between the measured acceleration and the calculated acceleration corresponding to each other is calculated, and the deceleration rate and the time constant are determined so that the sum of the calculated absolute values becomes the minimum value. about Preferred.
また、本発明に係る方法は、測定対象物の速度を所定時間測定する測定手段と、該測定手段の測定結果に基づいて前記測定対象物が停止するまでの停止距離を算出する制御部とを備える停止距離推定システムを用いて前記停止距離を算出して推定する方法であって、該制御部は、前記測定手段により所定時間測定した速度結果のうち所定期間連続して減速している期間を減速判断期間と認識することで前記測定対象物が減速していると判断するステップと、前記減速判断期間の減速開始時における測定速度を初速度として設定するステップと、前記減速判断期間内で測定される減速測定速度と、前記減速開始時を基準として［数１］から算出される算出速度との誤差に基づいて［数１］を補正するステップと、前記減速測定速度に関する測定加速度と前記算出速度に関する算出加速度とに基づく差に基づいて、前記減速度合と時定数とを決定するステップと、前記補正するステップにおける補正された数式と前記初速度と前記決定された減速度合及び時定数とを用いて、減速開始時から測定対象物が停止するまでの時間を停止時間として算出するステップと、前記減速開始時から測定対象物が停止するまでの間に前記測定対象物が移動する距離を停止距離として［数２］より算出するステップと、を備えることを特徴とする。
このように、本発明に係る停止距離推定システム及び該停止距離推定システムを用いて停止距離を算出して推定する方法にあっては、補正手段が、減速測定速度と算出速度との誤差に基づいて［数１］を補正し、決定手段が、測定加速度と算出加速度との差に基づいて減速度合と時定数とを決定し、停止時間算出手段が、前記補正した数式と減速度合と時定数とを用いて停止時間を算出するので、補正した数式から算出される速度と減速度合と時定数との値を、実際に測定している測定対象物の制動挙動に対応した値とすることができ、誤差が小さい停止時間を算出することができる結果、停止距離算出手段が、測定対象物の制動挙動に対応した減速度合及び時定数と、誤差が小さい停止時間とを、停止距離を算出するための［数２］に適用して誤差が小さく精度のよい停止距離を算出することができるという効果を奏する。 Thus, in the stop distance estimation system according to the present invention and the method for calculating and estimating the stop distance using the stop distance estimation system, the correcting means is based on the error between the deceleration measurement speed and the calculated speed. [Equation 1] is corrected, the determining means determines the deceleration rate and the time constant based on the difference between the measured acceleration and the calculated acceleration, and the stop time calculating unit is configured to correct the corrected mathematical formula, the deceleration rate and the time constant. Because the stop time is calculated using and, the values of the speed, deceleration rate and time constant calculated from the corrected mathematical formula can be set to values corresponding to the braking behavior of the actually measured object. As a result, the stop distance calculation means calculates the stop distance based on the deceleration rate and time constant corresponding to the braking behavior of the measurement object, and the stop time with a small error. For [Equation 2] Advantageously possible error is calculated good stopping distance of less accurate Te.
以下、本発明に係る停止距離推定システム及び停止距離を算出して推定する方法の第一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１及び２に、本第一実施形態における停止距離推定システム１が示されている。該停止距離推定システム１は、例えば走行している測定対象物としての車両Ｐの速度を測定し、該測定結果に基づいて、車両Ｐのブレーキが効き始めてから停止するまでの停止距離を算出して推定することができるシステムであり、車両Ｐの速度としての測定速度を所定時間測定する測定手段１０と、該測定手段１０の測定結果に基づいて前記車両Ｐが停止するまでの停止距離を算出する制御部２０とを備えている。
Hereinafter, a first embodiment of a stop distance estimation system and a method for calculating and estimating a stop distance according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 and 2 show a stop distance estimation system 1 according to the first embodiment. The stop distance estimation system 1 measures, for example, the speed of the vehicle P as a measurement object that is running, and calculates the stop distance from when the brake of the vehicle P starts to work until it stops based on the measurement result. A measuring unit 10 that measures a measured speed as a speed of the vehicle P for a predetermined time, and calculates a stop distance until the vehicle P stops based on a measurement result of the measuring unit 10 And a control unit 20 for performing the above operation.
測定手段１０は、車両Ｐへ向けて送信波を連続的に送信し、車両Ｐにて反射した反射波を受信波として受信する送受信手段１１０と、該送受信手段１１０が受信した受信波に基づいて、測定速度を演算し、該測定速度を測定順に並ぶように測定された順に例えば不図示のメモリー等に記憶する演算手段１２０とから構成されている。 The measuring means 10 continuously transmits a transmission wave toward the vehicle P, receives the reflected wave reflected by the vehicle P as a reception wave, and based on the reception wave received by the transmission / reception means 110. The calculation unit 120 is configured to calculate the measurement speed and store the measurement speed in a measurement order, for example, in a memory (not shown) or the like so that the measurement speeds are arranged in the order of measurement.
送受信手段１１０は、信号波を生成する信号源１１１と、該信号源１１１にて生成された信号波を送信波として車両Ｐへ向けて送信し、車両Ｐにて反射した反射波を受信波として受信するアンテナ１１２とを備えている。また、送受信手段１１０は、受信した受信波を演算手段１２０へ順次入力するように構成されており、本第一実施形態では、受信した受信波を、増幅器としてのパワーディテクタ１１３によって増幅して演算手段１２０へ順次入力するように構成されている。 The transmission / reception means 110 transmits the signal wave generated by the signal source 111 and the signal wave generated by the signal source 111 toward the vehicle P as a transmission wave, and the reflected wave reflected by the vehicle P as a reception wave. And an antenna 112 for reception. The transmission / reception unit 110 is configured to sequentially input received reception waves to the calculation unit 120. In the first embodiment, the received reception waves are amplified by a power detector 113 as an amplifier and operated. It is configured to sequentially input to the means 120.
演算手段１２０は、順次入力される受信波に基づいて測定速度を演算し、演算した測定速度を測定順に並ぶように測定した順に記憶するよう構成されている。尚、本第一実施形態では、測定速度は、所定の測定時間ごとに測定されており、具体的には、所定の測定時間ごとに演算手段１２０にて演算されて記憶されるように構成されている。また、演算手段１２０は制御部２０に設けられているが、これに限らず、例えば送受信手段１１０に内蔵してもよい。 The calculating means 120 is configured to calculate a measurement speed based on received waves that are sequentially input, and store the calculated measurement speed in the order of measurement so as to be arranged in the order of measurement. In the first embodiment, the measurement speed is measured every predetermined measurement time. Specifically, the measurement speed is calculated and stored by the calculation means 120 every predetermined measurement time. ing. Moreover, although the calculation means 120 is provided in the control part 20, it is not restricted to this, For example, you may incorporate in the transmission / reception means 110. FIG.
制御部２０は、測定手段１０によって順次測定される測定速度と、その直前に測定された測定速度とを比較する速度比較手段２０１と、測定手段１０により所定時間測定した速度結果のうち所定期間連続して減速している期間を減速判断期間と認識することで車両Ｐが減速していると判断する減速判断手段２０２とを備えている。 The control unit 20 includes a speed comparison unit 201 that compares the measurement speed sequentially measured by the measurement unit 10 with the measurement speed measured immediately before the measurement unit 10, and the speed result measured for a predetermined time by the measurement unit 10 for a predetermined period. The vehicle is provided with deceleration determination means 202 that determines that the vehicle P is decelerating by recognizing the deceleration period as the deceleration determination period.
速度比較手段２０１は、測定手段１０によって測定時間ごとに測定されるそれぞれの測定速度について、測定されたものから順に、今回測定された測定速度と前回測定された測定速度とを比較するよう構成されている。具体的には、速度比較手段２０１は、演算手段１２０により最新（最後）に記憶された測定速度を、その直前に記憶された測定速度と比較するよう構成されている。 The speed comparison means 201 is configured to compare the measurement speed measured this time with the measurement speed measured last time in order from the measurement speed measured for each measurement speed measured by the measurement means 10. ing. Specifically, the speed comparison means 201 is configured to compare the latest (last) measurement speed stored by the calculation means 120 with the measurement speed stored immediately before.
減速判断手段２０２は、速度比較手段２０１の比較結果に基づいて、車両Ｐが減速しているか否かを判断するように構成されている。具体的には、減速判断手段２０２は、速度比較手段２０１によって測定順になされる比較に基づいて、今回測定された測定速度が前回測定された測定速度よりも小さいか否かを判断するよう構成されており、今回測定した測定速度が前回測定した測定速度よりも小さい結果が所定期間連続して得られた場合に、当該期間を減速判断期間と認識し、これにより測定に係る車両Ｐが減速していると判断するよう構成されている。 The deceleration determination unit 202 is configured to determine whether the vehicle P is decelerating based on the comparison result of the speed comparison unit 201. Specifically, the deceleration determination unit 202 is configured to determine whether or not the measurement speed measured this time is smaller than the measurement speed measured last time based on the comparison made in the measurement order by the speed comparison unit 201. When the measurement speed measured this time is smaller than the measurement speed measured last time, the period is recognized as a deceleration determination period, and the vehicle P related to the measurement decelerates. It is comprised so that it may be judged.
より詳細に説明すると、減速判断手段２０２は、速度比較手段２０１による比較の結果、演算手段１２０により最新に記憶された測定速度の方がその直前に記憶された測定速度よりも小さい場合、即ち、速度勾配が負となっている場合には、最新に記憶された速度にフラッグメントを付すように構成されており、かかる工程を複数回連続して繰り返した結果、その全ての工程において最新に記憶された測定速度にフラッグメントが付された場合、即ち、速度勾配が負である状態が所定期間持続した場合に、かかる期間を減速判断期間と認識して減速であると判断するよう構成されている。尚、減速判断手段２０２によって減速判断期間が認識されると、該減速判断期間内で測定時間ごとに測定された複数の測定速度は、減速判断期間内で測定時間ごとに測定された複数の減速測定速度と認識される。 More specifically, as a result of comparison by the speed comparison unit 201, the deceleration determination unit 202 determines that the latest measurement speed stored by the calculation unit 120 is smaller than the measurement speed stored immediately before that, that is, When the velocity gradient is negative, it is configured to add a flag to the latest memorized speed. As a result of repeating such a process several times in succession, the latest memorized in all the processes. When the measured speed is flagged, that is, when the state where the speed gradient is negative continues for a predetermined period, this period is recognized as a deceleration determination period and is determined to be deceleration. Yes. When the deceleration determination period is recognized by the deceleration determination unit 202, the plurality of measurement speeds measured for each measurement time within the deceleration determination period are the plurality of decelerations measured for each measurement time within the deceleration determination period. Recognized as measurement speed.
また、制御部２０は、減速判断期間の減速開始時における測定速度を初速度としての測定初速度として設定する初速度設定手段２０３と、減速判断期間内で測定される減速測定速度と、減速開始時を基準として［数１］から算出される算出速度との誤差に基づいて［数１］を補正する補正手段２０４と、減速測定速度に関する測定加速度と算出速度に関する算出加速度とに基づく差に基づいて、減速度合と時定数とを決定する決定手段２０５と、補正手段２０４によって補正された数式と初速度設定手段によって設定された測定初速度と決定手段２０５によって決定された減速度合及び時定数とを用いて、減速開始時から車両Ｐが停止するまでの時間を停止時間として算出する停止時間算出手段２０６と、減速開始時から車両Ｐが停止するまでの間に車両Ｐが移動する距離を停止距離として［数２］より算出する停止距離算出手段２０７とを備える。
初速度設定手段２０３は、減速判断手段２０２によって車両Ｐが減速していると判断された場合に、減速判断手段２０２が認識した減速判断期間の間に測定された減速測定速度のうち、最初に測定された減速測定速度を測定初速度として設定するように構成されている。具体的には、初速度設定手段２０３は、減速判断手段２０２によって車両Ｐが減速していると判断されると、減速判断期間のうち、今回測定した減速測定速度が前回測定した減速測定速度よりも小さくなった最初の時点を割出し、かかる時点における前回測定した減速測定速度を測定初速度として設定して記憶する。 The initial speed setting means 203 is the first of the measured deceleration speeds measured during the deceleration determination period recognized by the deceleration determination means 202 when the deceleration determination means 202 determines that the vehicle P is decelerating. The measured deceleration measurement speed is set as the initial measurement speed. Specifically, when the deceleration determination unit 202 determines that the vehicle P is decelerating, the initial speed setting unit 203 determines that the currently measured deceleration measurement speed is less than the previously measured deceleration measurement speed during the deceleration determination period. The first time point when the value becomes smaller is determined, and the previously measured deceleration measurement speed at this time point is set and stored as the initial measurement speed.
より詳細に説明すると、初速度設定手段２０３は、車両Ｐが減速していると判断されると、減速判断手段２０２によって減速判断期間において測定時間ごとに順に付されている複数のフラッグメントを、減速であると判断した時点でのフラッグメントから付された順と逆順になるように遡り、最初にフラッグメントが付されている時点での減速測定速度を割出し、当該割出した減速測定速度の直前に記憶されている減速測定速度を割出してこれを測定初速度として設定して記憶するよう構成されている。尚、本第一実施形態では、初速度設定手段２０３は、測定初速度を設定すると、決定手段２０５に減速度合と時定数とを決定するよう、決定手段２０５に対して決定命令を出力するように構成されている。 More specifically, when the initial speed setting unit 203 determines that the vehicle P is decelerating, the initial speed setting unit 203 includes a plurality of fragments that are assigned in order for each measurement time in the deceleration determination period by the deceleration determination unit 202. Going back in the reverse order from the order given to the fragment at the time when it was determined that the vehicle was decelerating, the deceleration measurement speed at the time when the first fragment was attached was calculated, and the calculated deceleration measurement speed was calculated. The deceleration measurement speed stored immediately before is calculated, and this is set as the initial measurement speed and stored. In the first embodiment, when the initial speed setting unit 203 sets the initial measurement speed, the initial speed setting unit 203 outputs a determination command to the determination unit 205 so as to determine the deceleration rate and the time constant. It is configured.
補正手段２０４は、減速判断期間内で測定される減速測定速度と、減速開始時を基準として［数１］から算出される算出速度と、に関する誤差としての速度誤差に基づいて、［数１］を補正するように構成されており、前記速度誤差が０となるように［数１］を補正するように構成されている。具体的には、補正手段２０４は、互いに対応する減速測定速度と算出速度との差に基づく速度誤差を用いて、該速度誤差の平均値が０となるように、［数１］を補正するように構成されている。 Based on the speed error as an error relating to the deceleration measurement speed measured within the deceleration determination period and the calculated speed calculated from [Equation 1] with reference to the deceleration start time, [Equation 1] Is configured to correct [Equation 1] so that the speed error is zero. Specifically, the correction unit 204 corrects [Expression 1] using a speed error based on the difference between the deceleration measurement speed and the calculated speed corresponding to each other so that the average value of the speed errors becomes zero. It is configured as follows.
尚、算出速度は、各々の減速測定速度に対応するように、減速判断期間内で測定時間ごとに算出されている。つまり、算出速度は、減速開始時から測定時間が経過する度に算出されており、算出されるタイミングが、減速測定速度を測定するタイミングと同じタイミングとなっている。尚、本実施形態では、算出速度は、［数１］を変換した［数３］から算出される。 The calculated speed is calculated for each measurement time within the deceleration determination period so as to correspond to each deceleration measurement speed. That is, the calculated speed is calculated every time the measurement time elapses from the start of deceleration, and the calculated timing is the same as the timing for measuring the deceleration measurement speed. In the present embodiment, the calculation speed is calculated from [Equation 3] obtained by converting [Equation 1].
本実施形態では、補正手段２０４は、ｔ＝ｊΔｔ（ｊ＝０，１，２，・・・，ｎ）と、ｘ＝μｇΔｔと、ｚ＝Δｔ／τとを用いて［数１］を変換した［数３］を、速度誤差を考慮した数式に補正するよう構成されており、具体的には、［数３］の算出初速度ｖ(０)を、速度誤差を考慮して補正するように構成されている。尚、ｊは測定回数を示し、Δｔは測定時間を示す。また、ｘは、測定時間Δｔが経過する間に減速する減速量を示し、ｚは、単位時間あたりの時間の遅れ度合を示す係数である。
より詳細に説明すると、補正手段２０４は、まず、［数１］を［数３］に変換する。そして、かかる［数３］と、算出速度及び速度誤差を用いて減速測定速度を表した［数４］とを用いて、［数５］に示すように、測定時間ごとの減速測定速度をそれぞれ演算する。
そして、［数５］のｖ0＝ｖ(０)＋Δｖ0よりｖ(０) ＝ｖ0−Δｖ0とし、この数式を［数５］の他の数式に代入して［数６］を演算する。
そして、ｙj0＝Δｖj−Δｖ0とし、この数式を［数６］に代入してｘの数式である［数７］を演算する。尚、ｙj0は、減速測定速度と算出速度との速度誤差の差に関する数式であり、具体的には、測定初速度及び算出初速度の初速度誤差Δｖ0と、ｊ回目に測定した減速測定速度及び算出した算出速度の速度誤差Δｖjとの差を示す数式である。
そして、［数７］を用いて、ｙ10〜ｙ(n-1)0をそれぞれ示す［数８］を演算する。具体的には、［数７］の第１式と第ｎ式とを用いてｙ10を演算し、第２式と第ｎ式とを用いてｙ20を演算し、かかる演算を続けて最終的にｙ(n-1)0を演算する。
ここで、補正手段２０４は、ｙn0＝０と仮定し、速度誤差の平均値としての速度誤差の総和が０となることを示す数式である［数９］と仮定する。
そして、［数９］を変形して、Δｖ0−Δｖ0＋Δｖ1−Δｖ0＋・・・＋Δｖn−Δｖ0＋（ｎ＋１）Δｖ0＝ｙ10＋ｙ20＋・・・＋ｙn0＋（ｎ＋１）Δｖ0＝０とし、初速度誤差を示す数式である［数１０］を演算する。
最後に、補正手段２０４は、［数１０］と、［数５］から得られるｖ(０) ＝ｖ0−Δｖ0とを、［数３］に代入し、速度誤差を考慮して［数３］を補正した数式である［数１１］を演算する。
このように、補正手段２０４は、速度を算出するための速度算出式が速度誤差を考慮した数式となるように、［数３］の算出初速度ｖ(０)を、速度誤差Δｖ0で表して補正し、［数１１］を得るのである。 In this way, the correction unit 204 represents the calculated initial speed v (0) of [Equation 3] as a speed error Δv 0 so that the speed calculation formula for calculating the speed is a formula that takes the speed error into account. Thus, [Equation 11] is obtained.
決定手段２０５は、減速測定速度に関する測定加速度と前記算出速度に関する算出加速度とに基づく差としての加速度誤差に基づいて、減速度合と時定数とを決定するように構成されており、加速度誤差に基づく絶対値が最小値となるように減速度合と時定数とを決定するように構成されている。 The determining means 205 is configured to determine a deceleration rate and a time constant based on an acceleration error as a difference based on a measured acceleration related to a deceleration measured speed and a calculated acceleration related to the calculated speed, and based on the acceleration error The deceleration rate and the time constant are determined so that the absolute value becomes the minimum value.
具体的には、決定手段２０５は、測定時間に相当する区間ごとに、該区間での減速測定速度と該減速測定速度の直前に測定された減速測定速度とを用いて、当該区間での加速度を測定加速度として算出し、同じく区間ごとに、該区間での算出速度と該算出速度の直前に算出された算出速度とを用いて、当該区間での加速度を算出加速度として算出し、それぞれの区間において、互いに対応する測定加速度と算出加速度との差である加速度誤差の絶対値を算出し、該算出したそれぞれの絶対値の総和が最小値となるように、前記減速度合と時定数とを決定するように構成されている。 Specifically, for each section corresponding to the measurement time, the determination unit 205 uses the deceleration measurement speed in the section and the deceleration measurement speed measured immediately before the deceleration measurement speed to determine the acceleration in the section. As the measured acceleration, and for each section, the acceleration in the section is calculated as the calculated acceleration using the calculated speed in the section and the calculated speed immediately before the calculated speed. , The absolute value of the acceleration error that is the difference between the measured acceleration and the calculated acceleration corresponding to each other is calculated, and the deceleration rate and the time constant are determined so that the total sum of the calculated absolute values becomes the minimum value. Is configured to do.
より詳細に説明すると、決定手段２０５は、［数１２］を用いて、測定時間に相当する区間ごとの加速度誤差を演算する。尚、［数１２］の[ｖ((ｊ−１)Δｔ)−ｖ(ｊΔｔ)]／Δｔは、算出加速度を示し、（ｖj-1−ｖj)／Δｔは、測定加速度を示す。また、［数１２］で示される加速度誤差は、区間ごとの傾きの差に等しくなっている。
そして、［数１２］に［数４］を代入して［数１３］を得、更に、該［数１３］にｙj0＝Δｖj−Δｖ0を代入して加速度誤差を速度誤差同士の差で表した［数１４］を得る。
そして、決定手段２０５は、加速度誤差の絶対値の総和、即ち、測定時間に相当する区間ごとの加速度誤差の二乗の和の平均値を示す［数１５］を用いて、該［数１５］が最小値となるようにｚを演算する。
停止時間算出手段２０６は、補正手段２０４によって補正された数式である［数１１］を用いて、減速開始時から車両が停止するまでの時間、即ち、初速度を測定した時点から車両が停止するまでの時間を停止時間として算出するよう構成されている。具体的には、停止時間算出手段２０６は、［数１１］と、初速度設定手段によって設定された初速度である測定初速度ｖ0と、決定手段２０５によって決定された減速度合に基づくｘ及び時定数に基づくｚと、を用いて、停止時間ｔsを算出する。具体的には、［数１１］に、ｖ0とｘとｚとをそれぞれ代入すると共に算出速度をｖ(ｊΔｔ)＝０として、停止時間ｔs＝ｎΔｔを演算する。 The stop time calculating means 206 uses [Formula 11], which is a mathematical expression corrected by the correcting means 204, to stop the vehicle from the time when the vehicle stops, that is, from the time when the initial speed is measured. The time until is calculated as the stop time. Specifically, the stop time calculation unit 206 includes [Expression 11], x based on the measured initial speed v 0 that is the initial speed set by the initial speed setting unit, and the deceleration rate determined by the determination unit 205 and x and z based on the time constant, is used to calculate the stop time t s. Specifically, v 0 , x, and z are substituted into [Equation 11], and the calculation speed is v (jΔt) = 0, and the stop time t s = nΔt is calculated.
停止距離算出手段２０７は、減速開始時から測定対象物が停止するまでの間に測定対象物が移動する距離を停止距離、即ち、初速度を測定した時点から車両が停止するまでの間に車両が移動する距離を停止距離として算出するよう構成されている。具体的には、停止距離算出手段２０７は、一次遅れ系を加えた速度算出式［数１］に基づいて得られる停止距離算出式［数２］を用いて、停止距離を算出するように構成されており、本実施形態では、測定初速度ｖ0と、ｘから求まる減速度合μｇと、ｚから求まる時定数τと、停止時間ｔsとを［数２］に代入して停止距離ｄsを演算するよう構成されている。 The stop distance calculating means 207 determines the distance that the measurement object moves from the time when the deceleration starts until the measurement object stops, that is, the distance from when the initial speed is measured until the vehicle stops. Is calculated as a stop distance. Specifically, the stop distance calculating unit 207 is configured to calculate the stop distance using the stop distance calculating formula [Expression 2] obtained based on the speed calculating expression [Expression 1] to which the first-order lag system is added. are, in the present embodiment, the measurement and the initial velocity v 0, the deceleration degree μg obtained from x, and a constant τ when the calculated a-z, stopping distance d s by substituting the stop time t s in Equation 2 It is comprised so that it may calculate.
続いて、以上のような構成の停止距離推定システム１を用いて停止距離を算出する方法について、図３に示すフローチャートを参照して説明する。 Next, a method for calculating the stop distance using the stop distance estimation system 1 having the above configuration will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
まず、停止距離算出方法がスタートすると、測定手段１０によって、測定対象物である車両Ｐの速度である測定速度を所定の測定時間ごとに測定する（ステップＳ１）。具体的には、送受信手段１１０によって、車両Ｐへ向けて送信波を連続的に送信し、車両Ｐにて反射した反射波を受信波として受信して該受信波を制御部２０の演算手段１２０へ順次入力する。そして、演算手段１２０によって、測定時間が経過する度に、順次入力される受信波に基づいて車両Ｐの速度である測定速度を演算し、演算した測定速度を測定順に並ぶように測定されたものから順に例えばメモリー等に記憶する。 First, when the stop distance calculation method starts, the measurement means 10 measures the measurement speed, which is the speed of the vehicle P, which is the measurement object, for each predetermined measurement time (step S1). Specifically, the transmission / reception unit 110 continuously transmits a transmission wave toward the vehicle P, receives the reflected wave reflected by the vehicle P as a reception wave, and receives the reception wave as the calculation unit 120 of the control unit 20. Enter sequentially. Then, every time the measurement time elapses, the calculation means 120 calculates the measurement speed, which is the speed of the vehicle P, based on the received waves that are sequentially input, and measures the calculated measurement speeds so that they are arranged in the order of measurement. For example, the data is stored in a memory or the like.
次に、減速判断手段２０２によって、測定手段１０により所定時間測定した速度結果のうち所定期間連続して減速している期間を減速判断期間と認識することで車両Ｐが減速していると判断する（ステップＳ２）。具体的には、速度比較手段２０１によって、測定手段１０により所定の測定時間ごとに測定されるそれぞれの測定速度について、測定されたものから順に、今回測定された測定速度と前回測定された測定速度とを比較する。そして、減速判断手段２０２によって、測定順になされる前記比較に基づいて、今回測定された測定速度が前回測定された測定速度よりも小さいか否かを判断し、今回測定した測定速度が前回測定した測定速度よりも小さい結果が所定期間連続して得られた場合に、当該期間を減速判断期間と認識し、これにより測定に係る車両Ｐが減速していると判断する。 Next, the deceleration determination unit 202 determines that the vehicle P is decelerating by recognizing a period during which the speed is continuously decelerated for a predetermined period from the speed result measured by the measurement unit 10 as a deceleration determination period. (Step S2). Specifically, the measurement speed measured this time and the measurement speed measured last time are sequentially measured from the measurement speed measured by the speed comparison means 201 at every predetermined measurement time by the measurement means 10. And compare. Then, based on the comparison made in the order of measurement, the deceleration determination means 202 determines whether or not the measurement speed measured this time is smaller than the measurement speed measured last time, and the measurement speed measured this time was measured last time. When results smaller than the measurement speed are obtained continuously for a predetermined period, the period is recognized as a deceleration determination period, and it is determined that the vehicle P for measurement is decelerating.
より詳細に説明すると、速度比較手段２０１によって、測定順に記憶される測定速度のうち、最新に記憶された測定速度（最後に記憶された測定速度）と、その直前に記憶された測定速度とを比較する。そして、減速判断手段２０２により、最新の測定速度の方が直前に記憶された測定速度よりも小さい場合、即ち、速度勾配が負となっている場合には、最新の速度にフラッグメントを付す。かかる工程を複数回連続して繰り返し、その全ての工程においてフラッグメントが付される場合、即ち、速度勾配が負である状態が所定期間持続した場合に、かかる期間を減速判断期間と認識して減速であると判断する。つまり、ステップＳ２においては、減速判断手段２０２によって、測定手段１０により所定時間測定した速度結果のうち速度勾配が負である状態が所定期間連続して持続している場合に、当該期間を減速判断期間と認識することで車両Ｐが減速していると判断する。尚、減速判断手段２０２によって減速判断期間が認識されると、該減速判断期間内で測定時間ごとに測定された複数の測定速度は、減速判断期間内で測定時間ごとに測定された複数の減速測定速度と認識される。 More specifically, among the measurement speeds stored in the order of measurement by the speed comparison unit 201, the latest stored measurement speed (the last stored measurement speed) and the measurement speed stored immediately before it are calculated. Compare. Then, when the latest measurement speed is smaller than the measurement speed stored immediately before, that is, when the speed gradient is negative, the deceleration determination means 202 adds a flag to the latest speed. If this process is repeated several times in succession and all the processes are flagged, that is, if the state where the speed gradient is negative lasts for a predetermined period, this period is recognized as the deceleration judgment period. Judged as deceleration. That is, in step S2, when the state where the speed gradient is negative among the speed results measured by the measuring unit 10 for a predetermined time continues continuously for a predetermined period by the deceleration determining unit 202, the period is determined to be decelerated. By recognizing the period, it is determined that the vehicle P is decelerating. When the deceleration determination period is recognized by the deceleration determination unit 202, the plurality of measurement speeds measured for each measurement time within the deceleration determination period are the plurality of decelerations measured for each measurement time within the deceleration determination period. Recognized as measurement speed.
減速判断手段２０２によって車両Ｐが減速していると判断されると、初速度設定手段２０３によって、減速判断期間の減速開始時における車両Ｐの速度を初速度として設定する（ステップＳ３）。具体的には、ステップＳ２において車両Ｐが減速していると判断されると、初速度設定手段２０３によって、減速判断期間のうち、今回測定した減速測定速度が前回測定した減速測定速度よりも小さくなった最初の時点の直前の減速測定速度を測定初速度として設定して記憶する。より詳細には、車両Ｐが減速していると判断されると、初速度設定手段２０３により、減速判断期間において連続して順に付されている複数のフラッグメントを、減速であると判断した時点でのフラッグメントから、フラッグメントが付された順と逆順になるように遡り、最初にフラッグメントが付されている時点での減速測定速度を割出し、当該割出した減速測定速度の直前に記憶されている減速測定速度を割出してこれを測定初速度として設定して記憶する。尚、初速度設定手段２０３は、測定初速度を設定すると、決定手段２０５に減速度合と時定数とを決定するよう決定命令を出力する。 If it is determined by the deceleration determination means 202 that the vehicle P is decelerating, the initial speed setting means 203 sets the speed of the vehicle P at the start of deceleration during the deceleration determination period as the initial speed (step S3). Specifically, when it is determined in step S2 that the vehicle P is decelerating, the initial speed setting means 203 makes the currently measured deceleration measurement speed smaller than the previously measured deceleration measurement speed during the deceleration determination period. The deceleration measurement speed immediately before the first time is set and stored as the initial measurement speed. More specifically, when it is determined that the vehicle P is decelerating, the initial speed setting means 203 determines that the plurality of fragments that are sequentially assigned in the deceleration determination period are decelerated. Go back from the flag in order to reverse the order in which the flags were attached, and calculate the deceleration measurement speed at the time of the first attachment, immediately before the calculated deceleration measurement speed. The stored deceleration measurement speed is calculated, and this is set as the initial measurement speed and stored. When the initial measurement speed is set, the initial speed setting means 203 outputs a determination command to the determination means 205 so as to determine the deceleration rate and the time constant.
次に、補正手段２０４によって、減速判断期間内で測定される減速測定速度と、減速開始時を基準として［数１］から算出される算出速度と、に関する誤差としての速度誤差に基づいて、［数１］を補正する（ステップＳ４）。具体的には、補正手段２０４によって、速度誤差が０となるように、つまり、互いに対応する減速測定速度と算出速度との差に基づく速度誤差を用いて、該速度誤差の平均値が０となるように、［数１］を補正する。 Next, based on the speed error as an error related to the deceleration measurement speed measured within the deceleration determination period by the correction unit 204 and the calculated speed calculated from [Equation 1] with reference to the deceleration start time, [ Equation 1] is corrected (step S4). Specifically, the speed error is set to 0 by the correction unit 204, that is, using the speed error based on the difference between the deceleration measurement speed and the calculated speed corresponding to each other, the average value of the speed error is 0. [Equation 1] is corrected so that
本実施形態では、補正手段２０４によって、ｔ＝ｊΔｔ（ｊ＝０，１，２，・・・，ｎ）と、ｘ＝μｇΔｔと、ｚ＝Δｔ／τとを用いて［数１］を変換した［数３］を、速度誤差を考慮した数式、つまり、［数３］の算出初速度ｖ(０)を、速度誤差を考慮して補正する。 In this embodiment, the correction unit 204 converts [Equation 1] using t = jΔt (j = 0, 1, 2,..., N), x = μgΔt, and z = Δt / τ. The mathematical expression considering the speed error, that is, the calculated initial speed v (0) of [Mathematical formula 3] is corrected in consideration of the speed error.
より詳細に説明すると、ステップＳ４では、補正手段２０４によって、［数１］を［数３］に変換し、かかる［数３］と、算出速度及び速度誤差を用いて減速測定速度を表した［数４］とを用いて、［数５］に示すように、測定時間ごとの減速測定速度をそれぞれ演算する。 More specifically, in step S4, the correction unit 204 converts [Equation 1] into [Equation 3], and expresses the deceleration measurement speed using the [Equation 3], the calculated speed, and the speed error [ Using [Equation 4], the deceleration measurement speed for each measurement time is calculated, as shown in [Equation 5].
そして、［数５］よりｖ(０) ＝ｖ0−Δｖ0を算出し、この数式を［数５］の他の数式に代入して［数６］を演算する。 Then, v (0) = v 0 −Δv 0 is calculated from [Equation 5], and this equation is substituted for another equation in [Equation 5] to calculate [Equation 6].
そして、ｙj0＝Δｖj−Δｖ0とし、この数式を［数６］に代入してｘの数式である［数７］を演算する。 Then, y j0 = Δv j −Δv 0 is set, and this expression is substituted into [Expression 6] to calculate [Expression 7] that is an expression of x.
そして、［数７］を用いて、ｙ10〜ｙ(n-1)0をそれぞれ示す［数８］を演算する。具体的には、［数７］の第１式と第ｎ式とを用いてｙ10を演算し、第２式と第ｎ式とを用いてｙ20を演算し、かかる演算を続けて最終的にｙ(n-1)0を演算する。 Then, using [Equation 7], [Equation 8] respectively representing y 10 to y (n−1) 0 is calculated. Specifically, y 10 is calculated using the first expression and the nth expression of [Equation 7], y 20 is calculated using the second expression and the nth expression, and such calculation is continued. Y (n-1) 0 is calculated.
ここで、ｙn0＝０と仮定し、速度誤差の平均値としての速度誤差の総和が０となることを示す数式である［数９］と仮定する。 Here, it is assumed that y n0 = 0, and [Formula 9] is an equation indicating that the sum of speed errors as an average value of speed errors is zero.
そして、［数９］を変形して、Δｖ0−Δｖ0＋Δｖ1−Δｖ0＋・・・＋Δｖn−Δｖ0＋（ｎ＋１）Δｖ0＝ｙ10＋ｙ20＋・・・＋ｙn0＋（ｎ＋１）Δｖ0＝０とし、初速度誤差を示す数式である［数１０］を演算する。 Then, [Equation 9] is modified so that Δv 0 −Δv 0 + Δv 1 −Δv 0 +... + Δv n −Δv 0 + (n + 1) Δv 0 = y 10 + y 20 +... + Y n0 + (n + 1) ) Δv 0 = 0, and [Expression 10], which is an equation indicating the initial speed error, is calculated.
そして、［数１０］と、［数５］から得られるｖ(０) ＝ｖ0−Δｖ0とを、［数３］に代入し、速度誤差を考慮して［数３］を補正した数式である［数１１］を演算する（ステップＳ４１）。 Then, [Expression 10] and v (0) = v 0 −Δv 0 obtained from [Expression 5 ] are substituted into [Expression 3], and [Expression 3] is corrected in consideration of the speed error. [Equation 11] is calculated (step S41).
そして、ステップＳ４１において［数１１］が演算されたか否かを確認する（ステップＳ４２）。 Then, it is checked whether [Equation 11] is calculated in step S41 (step S42).
このように、ステップＳ４では、補正手段２０４によって、速度を算出するための速度算出式が速度誤差を考慮した数式となるように、［数３］の算出初速度ｖ(０)を、速度誤差Δｖ0で表して補正して［数１１］を算出し（ステップＳ４１）、補正がなされたか否か、つまり、［数１１］が算出されたか否かを確認する（ステップＳ４２）。 In this manner, in step S4, the calculated initial speed v (0) of [Equation 3] is calculated as the speed error so that the speed calculation formula for calculating the speed by the correcting unit 204 is a formula that takes the speed error into consideration. [Expression 11] is calculated by correcting it by Δv 0 (step S41), and it is confirmed whether correction has been made, that is, whether [expression 11] has been calculated (step S42).
次に、決定手段２０５によって、減速測定速度に関する測定加速度と算出速度に関する算出加速度とに基づく加速度誤差に基づいて、減速度合と時定数とを決定する（ステップＳ５）。本実施形態では、決定手段２０５によって、加速度誤差に基づく絶対値が最小値となる、即ち、ように減速度合と時定数とを決定する。 Next, the determining means 205 determines the deceleration rate and the time constant based on the acceleration error based on the measured acceleration related to the deceleration measured speed and the calculated acceleration related to the calculated speed (step S5). In the present embodiment, the determining means 205 determines the absolute value based on the acceleration error to be the minimum value, that is, the deceleration rate and the time constant as described above.
具体的には、決定手段２０５によって、測定時間に相当する区間ごとに、該区間での減速測定速度と該減速測定速度の直前に測定された減速測定速度とを用いて、当該区間での加速度を測定加速度として算出し（ステップＳ５１）、前記区間ごとに、該区間での算出速度と該算出速度の直前に算出された算出速度とを用いて、当該区間での加速度を算出加速度として算出し（ステップＳ５２）、それぞれの区間において、互いに対応する測定加速度と算出加速度との差である加速度誤差の絶対値を算出し（ステップＳ５３）、該算出したそれぞれの絶対値の総和が最小値となるように、前記減速度合と時定数とを決定する（ステップＳ５４乃至Ｓ５７）。 Specifically, for each section corresponding to the measurement time, the determination unit 205 uses the deceleration measurement speed in the section and the deceleration measurement speed measured immediately before the deceleration measurement speed to determine the acceleration in the section. Is calculated as a measured acceleration (step S51), and for each of the sections, the acceleration in the section is calculated as the calculated acceleration using the calculated speed in the section and the calculated speed immediately before the calculated speed. (Step S52) In each section, the absolute value of the acceleration error that is the difference between the measured acceleration and the calculated acceleration corresponding to each other is calculated (Step S53), and the sum of the calculated absolute values becomes the minimum value. Thus, the deceleration rate and the time constant are determined (steps S54 to S57).
より詳細に説明すると、ステップＳ５においては、［数１２］を用いて、測定加速度と算出加速度と加速度誤差とを演算する（ステップＳ５１乃至Ｓ５３）。そして、［数１２］に［数４］を代入して［数１３］を得、更に、該［数１３］にｙj0＝Δｖj−Δｖ0を代入して加速度誤差を速度誤差同士の差で表した［数１４］を得て、更に、加速度誤差の絶対値の総和、即ち、測定時間に相当する区間ごとの加速度誤差の二乗の和の平均値を示す［数１５］を用いて、該［数１５］が最小値となるようにｚを演算する（ステップＳ５４）。 More specifically, in step S5, the measured acceleration, calculated acceleration, and acceleration error are calculated using [Equation 12] (steps S51 to S53). Then, [Equation 4] is substituted into [Equation 12] to obtain [Equation 13], and y j0 = Δv j −Δv 0 is further substituted into [Equation 13] to determine the acceleration error and the difference between the speed errors. [Equation 14] expressed by the following equation, and further using [Equation 15] indicating the total sum of the absolute values of acceleration errors, that is, the average value of the sum of the squares of the acceleration errors for each section corresponding to the measurement time, Z is calculated so that [Equation 15] becomes the minimum value (step S54).
そして、ステップＳ５４の演算がなされたか否かを確認、即ち、ｚが演算されたか否かを確認し（ステップＳ５５）、ｚが演算された場合には、求めたｚを用いて［数６］のｖn＝Δｖn＋ｖ0−Δｖ0 −ｘ［ｎ−（１−ｅ-nz）／ｚ］よりｘを求め（ステップＳ５６）、ステップＳ５６においてｘが求められたか否かを確認する（ステップＳ５７）。 Then, it is confirmed whether or not the calculation in step S54 has been performed, that is, whether or not z has been calculated (step S55). If z has been calculated, the obtained z is used to calculate [Equation 6]. V n = Δv n + v 0 −Δv 0 −x [n− (1−e −nz ) / z] is obtained (step S56), and it is confirmed whether or not x is obtained in step S56 (step S56). S57).
次に、停止時間算出手段２０６によって、［数１１］を用いて、減速開始時から車両が停止するまでの時間、即ち、測定初速度を測定した時点から車両が停止するまでの時間を停止時間として算出する（ステップＳ６）。具体的には、［数１１］に、初速度設定手段によって設定された測定初速度ｖ0と、決定手段２０５によって決定された減速度合に基づくｘ及び時定数に基づくｚとをそれぞれ代入すると共に算出速度をｖ(ｊΔｔ)＝０として、停止時間ｔs＝ｎΔｔを演算する。 Next, the stop time calculation means 206 uses [Equation 11] to calculate the time from the start of deceleration until the vehicle stops, that is, the time from when the measurement initial speed is measured until the vehicle stops. (Step S6). Specifically, the initial measurement speed v 0 set by the initial speed setting means, x based on the deceleration degree determined by the determination means 205, and z based on the time constant are respectively substituted into [Equation 11]. The calculation time is v (jΔt) = 0 and the stop time t s = nΔt is calculated.
最後に、停止距離算出手段２０７によって、減速開始時から車両Ｐが停止するまでの間に車両Ｐが移動する距離を停止距離、即ち、測定初速度を測定した時点から車両が停止するまでの間に当該車両が移動する距離を停止距離として算出する（ステップＳ７）。具体的には、測定初速度ｖ0と、ｘから求まる減速度合μｇと、ｚから求まる時定数τと、停止時間ｔsとを［数２］に代入して停止距離ｄsを演算する。 Finally, the distance traveled by the stop distance calculating means 207 from the start of deceleration to the stop of the vehicle P is defined as the stop distance, that is, from the time when the measurement initial speed is measured until the stop of the vehicle. The distance traveled by the vehicle is calculated as a stop distance (step S7). Specifically, it calculates the measured initial velocity v 0, the deceleration degree μg obtained from x, and a constant τ when the calculated a-z, the stopping distance d s by substituting the stop time t s in Equation 2.
続いて、本発明に係る第二実施形態について図４乃至６を参照して説明する。尚、第一実施形態と共通する構成及び手順（ステップ）については、第一実施形態と同じ符号を付すこととし、その説明を省略する。 Next, a second embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, about the structure and procedure (step) which are common in 1st embodiment, suppose that the same code | symbol as 1st embodiment is attached | subjected, and the description is abbreviate | omitted.
図４及び５に本第二実施形態に係る停止距離推定システム１が示されている。該停止距離推定システム１は、測定対象物としての車両Ｐの速度及び該車両Ｐの位置としての車両Ｐまでの距離を路肩から測定することによって、当該車両Ｐの停止位置を割出すことができるシステムである。 4 and 5 show a stop distance estimation system 1 according to the second embodiment. The stop distance estimation system 1 can determine the stop position of the vehicle P by measuring the speed of the vehicle P as the measurement object and the distance to the vehicle P as the position of the vehicle P from the road shoulder. System.
かかる停止距離推定システム１は、車両Ｐの速度と該車両Ｐまでの距離とを所定時間測定する測定手段１０と、該測定手段１０の測定結果に基づいて車両Ｐが停止するまでの停止距離を算出し、算出した停止距離に基づいて車両Ｐが停止する位置を割出す制御部２０と、割出した停止位置が基準位置を越えると判断した場合に、当該基準位置を越えて停止することを報知すべく作動する報知手段３０とを備える。尚、本第二実施形態では、停止距離推定システム１は、交差点に向かって走行している車両Ｐが基準位置としての交差点手前の停止線Ｙを越えて停止するか否かを判断することができるものである。 The stop distance estimation system 1 includes a measuring unit 10 that measures a speed of the vehicle P and a distance to the vehicle P for a predetermined time, and a stop distance until the vehicle P stops based on a measurement result of the measuring unit 10. The controller 20 that calculates and determines the position where the vehicle P stops based on the calculated stop distance, and when it is determined that the determined stop position exceeds the reference position, the controller 20 stops exceeding the reference position. And a notification means 30 that operates to notify. In the second embodiment, the stop distance estimation system 1 can determine whether or not the vehicle P traveling toward the intersection stops beyond the stop line Y before the intersection as the reference position. It can be done.
具体的には、制御部２０は、第一実施形態と同様の構成を備え、更に、前記停止距離算出手段２０７によって算出した停止距離に基づいて車両Ｐが停止する位置を割出す停止位置割出手段２０８と、割出した停止位置が基準位置としての停止線Ｙを越えるか否かを判断する停止位置判断手段２０９とを具備する。 Specifically, the control unit 20 has the same configuration as that of the first embodiment, and further, a stop position index that calculates a position where the vehicle P stops based on the stop distance calculated by the stop distance calculation unit 207. Means 208 and stop position judging means 209 for judging whether or not the determined stop position exceeds a stop line Y as a reference position.
停止位置割出手段２０８は、前記減速判断期間の減速開始時における車両Ｐの位置と、停止距離算出手段２０７によって算出された停止距離とに基づいて、減速開始時における車両Ｐの位置を基準にした車両Ｐの停止位置を割出すように構成されている。 The stop position indexing means 208 is based on the position of the vehicle P at the start of deceleration based on the position of the vehicle P at the start of deceleration in the deceleration determination period and the stop distance calculated by the stop distance calculating means 207. The stop position of the vehicle P is determined.
停止位置判断手段２０９は、停止位置割出手段２０８によって割出された停止位置と停止線Ｙとの間の距離を算出することによって、停止位置が停止線Ｙを越えるか否かを判断するように構成されている。具体的には、停止位置判断手段２０９は、停止位置割出手段２０８によって割出される停止位置における車両Ｐまでの距離と、停止線Ｙまでの距離とを比較し、停止位置における車両Ｐまでの距離が停止線Ｙまでの距離よりも大きい（遠い）場合には、割出した停止位置が停止線Ｙを越えない、つまり車両Ｐが停止線Ｙの手前で停止すると判断し、小さい（近い）場合には、割出した停止位置が停止線Ｙを越える、つまり車両Ｐが停止線Ｙを越えて停止すると判断するように構成されている。尚、停止位置判断手段２０９は、停止位置が停止線Ｙを越えると判断した場合に報知手段３０に作動命令を出力するように構成されている。 The stop position determining means 209 determines whether or not the stop position exceeds the stop line Y by calculating the distance between the stop position indexed by the stop position indexing means 208 and the stop line Y. It is configured. Specifically, the stop position determination unit 209 compares the distance to the vehicle P at the stop position calculated by the stop position indexing unit 208 with the distance to the stop line Y, and determines the distance to the vehicle P at the stop position. When the distance is larger (far) than the distance to the stop line Y, it is determined that the determined stop position does not exceed the stop line Y, that is, the vehicle P stops before the stop line Y, and is small (close). In this case, it is determined that the determined stop position exceeds the stop line Y, that is, the vehicle P stops beyond the stop line Y. The stop position determination unit 209 is configured to output an operation command to the notification unit 30 when it is determined that the stop position exceeds the stop line Y.
報知手段３０は、停止位置が停止線Ｙを越えると停止位置判断手段２０９が判断した場合に、当該越えることを報知すべく作動するように構成されている。具体的には、報知手段３０は、例えば表示灯やサイレンなどであり、停止位置判断手段２０９からの作動命令を受信すると、光や音を放つことによって、周囲に或いは車両Ｐの運転者に対して当該車両Ｐの停止位置が停止線Ｙを越えることを報知するように構成されている。 When the stop position determination unit 209 determines that the stop position exceeds the stop line Y, the notification unit 30 is configured to operate to notify that the stop position exceeds the stop line Y. Specifically, the notification unit 30 is, for example, an indicator lamp or a siren. Upon receiving an operation command from the stop position determination unit 209, the notification unit 30 emits light or sound to the surroundings or to the driver of the vehicle P. Thus, it is configured to notify that the stop position of the vehicle P exceeds the stop line Y.
続いて、以上のような構成の停止距離推定システム１を用いて車両Ｐの停止位置が停止線Ｙを越えるか否かを判断する方法について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。尚、車両Ｐの停止距離を算出するまでの手順（ステップＳ１乃至ステップＳ７）については、第一実施形態の手順と同様である。 Next, a method for determining whether or not the stop position of the vehicle P exceeds the stop line Y using the stop distance estimation system 1 configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In addition, about the procedure (step S1 thru | or step S7) until calculating the stop distance of the vehicle P, it is the same as that of the procedure of 1st embodiment.
ステップＳ７において車両Ｐの停止距離が算出されると、停止位置割出手段２０８により算出された停止距離に基づいて車両Ｐが停止する位置を割出す（ステップＳ８）。具体的には、停止位置割出手段２０８によって、前記減速判断期間の減速開始時における車両Ｐの位置と、停止距離算出手段２０７によって算出された停止距離とに基づいて、車両Ｐの停止位置を割出す。 When the stop distance of the vehicle P is calculated in step S7, the position where the vehicle P stops is determined based on the stop distance calculated by the stop position indexing means 208 (step S8). Specifically, the stop position of the vehicle P is determined by the stop position indexing means 208 based on the position of the vehicle P at the start of deceleration during the deceleration determination period and the stop distance calculated by the stop distance calculating means 207. Index.
次に、停止位置判断手段２０９によって、割出された停止位置が基準位置としての停止線Ｙを越えるか否かを判断する（ステップＳ９）。具体的には、ステップＳ８において割出された停止位置と、基準位置としての停止線Ｙの位置とを比較し、当該停止位置が停止線Ｙよりも車両Ｐ進行方向前側である場合には、車両Ｐが停止線Ｙを越えて停止すると判断し、停止位置が停止線Ｙよりも車両Ｐ進行方向後側である場合には、車両Ｐが停止線Ｙを越えないで停止すると判断する。そして、停止位置判断手段２０９は、車両Ｐが停止線Ｙを越えて停止すると判断した場合には、報知手段３０に対して作動命令を出力する。尚、車両Ｐが停止線Ｙを越えないで停止すると判断された場合には、制御は終了する。 Next, the stop position determination means 209 determines whether or not the determined stop position exceeds a stop line Y as a reference position (step S9). Specifically, the stop position determined in step S8 is compared with the position of the stop line Y as the reference position, and when the stop position is ahead of the stop line Y in the vehicle P traveling direction, When the vehicle P is determined to stop beyond the stop line Y and the stop position is behind the stop line Y in the traveling direction of the vehicle P, it is determined that the vehicle P stops without exceeding the stop line Y. When the stop position determination unit 209 determines that the vehicle P stops beyond the stop line Y, the stop position determination unit 209 outputs an operation command to the notification unit 30. When it is determined that the vehicle P will stop without exceeding the stop line Y, the control is terminated.
次に、車両Ｐが停止線Ｙを越えて停止すると判断された場合には報知手段３０が作動する（ステップＳ１０）。具体的には、表示灯が点灯したり、サイレンが鳴動したりする。これにより当該車両Ｐが停止線Ｙを越えて停止することを報知することができる。 Next, when it is determined that the vehicle P stops beyond the stop line Y, the notification means 30 is activated (step S10). Specifically, an indicator lamp lights up or a siren sounds. Thereby, it can be notified that the vehicle P stops beyond the stop line Y.
以上のような第一及び第二実施形態にかかる停止距離推定システム１及び該停止距離推定システム１を用いて停止距離を算出して推定する方法にあっては、補正手段２０４が、減速測定速度と算出速度との誤差に基づいて［数１］を補正し、決定手段２０５が、測定加速度と算出加速度との差に基づいて減速度合と時定数とを決定するので、補正した数式である［数１１］から算出される算出速度と減速度合と時定数との値を、実際に測定している車両の制動挙動に対応した値、つまり、車両や路面、運転者等の状況によって様々に変化する摩擦係数や反応時間とは無関係に、実際の車両にて起こる緩やかな制動挙動に対応した値とすることができる。そして、停止時間算出手段２０６が、［数１１］と減速度合と時定数とを用いて停止時間を算出するので、誤差が小さい精度のよい停止時間を算出することができる。故に、停止距離算出手段２０７が、車両の実際の制動挙動に対応した減速度合及び時定数と、精度がよい停止時間とを、停止距離を算出するための［数２］に適用して誤差が小さく精度のよい停止距離を算出することができる。 In the stop distance estimation system 1 according to the first and second embodiments as described above and the method for calculating and estimating the stop distance using the stop distance estimation system 1, the correction unit 204 includes the deceleration measurement speed. [Equation 1] is corrected based on the error between the calculated acceleration and the calculation speed, and the determination unit 205 determines the deceleration rate and the time constant based on the difference between the measured acceleration and the calculated acceleration. The values of the calculated speed, deceleration rate, and time constant calculated from [Equation 11] vary depending on the value corresponding to the braking behavior of the vehicle that is actually measured, that is, the situation of the vehicle, the road surface, the driver, etc. Regardless of the friction coefficient and the reaction time, the value can correspond to the gentle braking behavior that occurs in an actual vehicle. Since the stop time calculation means 206 calculates the stop time using [Equation 11], the deceleration rate, and the time constant, it is possible to calculate an accurate stop time with a small error. Therefore, the stop distance calculation means 207 applies the deceleration rate and time constant corresponding to the actual braking behavior of the vehicle, and the stop time with high accuracy to [Equation 2] for calculating the stop distance, and there is an error. A small and accurate stopping distance can be calculated.
また、減速度合及び時定数を決定するに際し、速度誤差を考慮して補正した［数１１］を用い、加速度誤差の絶対値が最小となるように演算するので、減速度合と時定数との値をより適切な値とすることができ、停止距離を精度よく算出することができる。 In addition, when determining the deceleration rate and the time constant, the calculation is performed so that the absolute value of the acceleration error is minimized using [Equation 11] corrected in consideration of the speed error. Can be set to a more appropriate value, and the stop distance can be calculated with high accuracy.
更に、演算手段１２０が、演算した速度を測定順に並ぶように測定したものから順に例えばメモリー等に記憶するので、処理の効率化が図られる。 Further, since the calculation means 120 stores the calculated speeds in order of measurement in order, for example, in a memory or the like, the processing efficiency is improved.
また更に、第二実施形態にかかる停止距離推定システム１及び該停止距離推定システム１を用いて停止距離を算出して推定する方法にあっては、精度よく算出した車両Ｐの停止距離に基づいて、当該車両Ｐの停止位置と基準位置としての停止線Ｙとの位置関係を判断するので、車両Ｐが停止線Ｙを越えて停止する場合を精度よく判断してこれを報知することができ、例えば停止線Ｙでの停止を忘れている車両Ｐの運転手を正確に判別して注意喚起することができる。 Furthermore, in the stop distance estimation system 1 according to the second embodiment and the method of calculating and estimating the stop distance using the stop distance estimation system 1, the stop distance of the vehicle P calculated accurately is used. Since the positional relationship between the stop position of the vehicle P and the stop line Y as the reference position is determined, the case where the vehicle P stops beyond the stop line Y can be accurately determined and notified. For example, the driver of the vehicle P who has forgotten to stop at the stop line Y can be accurately identified and alerted.
尚、第一及び第二実施形態では、車両Ｐの位置が、測定手段１０から車両Ｐまでの距離である場合について説明したが、これに限らず、車両Ｐの位置を、例えば所定の基準車両位置から車両Ｐまでの距離とすることも可能である。 In the first and second embodiments, the case where the position of the vehicle P is the distance from the measuring means 10 to the vehicle P has been described. However, the present invention is not limited to this, and the position of the vehicle P is set to, for example, a predetermined reference vehicle. The distance from the position to the vehicle P can also be set.
また、第一及び第二実施形態では、補正手段２０４による補正ステップ（ステップＳ４）の後に、決定手段２０５による決定ステップ（ステップＳ５）を実行する場合について説明したが、これに限らず、例えば、補正ステップと決定ステップとを同時期に実行する場合であってもよい。 In the first and second embodiments, the case where the determination step (step S5) by the determination unit 205 is executed after the correction step (step S4) by the correction unit 204 has been described. The correction step and the determination step may be executed at the same time.
１…停止距離推定システム、１０…測定手段、２０…制御部、３０…報知手段、１１０…送受信手段、１１１…信号源、１１２…アンテナ、１１３…パワーディテクタ、１２０…演算手段、２０１…速度比較手段、２０２…減速判断手段、２０３…初速度設定手段、２０４…補正手段、２０５…決定手段、２０６…停止時間算出手段、２０７…停止距離算出手段、２０８…停止位置割出手段、２０９…停止位置判断手段、Ｐ…車両、Ｙ…停止線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Stop distance estimation system, 10 ... Measuring means, 20 ... Control part, 30 ... Notification means, 110 ... Transmission / reception means, 111 ... Signal source, 112 ... Antenna, 113 ... Power detector, 120 ... Calculation means, 201 ... Speed comparison Means 202: Deceleration judgment means 203 ... Initial speed setting means 204 ... Correction means 205 ... Determination means 206 ... Stop time calculation means 207 ... Stop distance calculation means 208 ... Stop position indexing means 209 ... Stop Position judging means, P ... vehicle, Y ... stop line
Claims (6)
該制御部は、
前記測定手段により所定時間測定した速度結果のうち所定期間連続して減速している期間を減速判断期間と認識することで前記測定対象物が減速していると判断する減速判断手段と、
前記減速判断期間の減速開始時における測定速度を初速度として設定する初速度設定手段と、
前記減速判断期間内で測定される減速測定速度と、前記減速開始時を基準として［数１］から算出される算出速度との誤差に基づいて［数１］を補正する補正手段と、
前記減速測定速度に関する測定加速度と前記算出速度に関する算出加速度とに基づく差に基づいて、前記減速度合と時定数とを決定する決定手段と、
前記補正手段によって補正された数式と前記初速度設定手段によって設定された初速度と前記決定手段によって決定された減速度合及び時定数とを用いて、減速開始時から測定対象物が停止するまでの時間を停止時間として算出する停止時間算出手段と、
前記減速開始時から測定対象物が停止するまでの間に前記測定対象物が移動する距離を停止距離として［数２］より算出する停止距離算出手段と、を備えることを特徴とする停止距離推定システム。
The control unit
Deceleration determining means for determining that the measurement object is decelerating by recognizing a period in which the speed is measured continuously for a predetermined time by the measuring means as a deceleration determination period.
Initial speed setting means for setting the measured speed at the start of deceleration during the deceleration determination period as the initial speed;
Correction means for correcting [Equation 1] based on an error between a deceleration measurement speed measured within the deceleration determination period and a calculated speed calculated from [Equation 1] with reference to the deceleration start time;
Determining means for determining the deceleration rate and the time constant based on a difference based on the measured acceleration related to the deceleration measurement speed and the calculated acceleration related to the calculated speed;
Using the mathematical formula corrected by the correcting means, the initial speed set by the initial speed setting means, the deceleration rate and the time constant determined by the determining means, from the start of deceleration until the measurement object stops. Stop time calculating means for calculating time as stop time;
Stop distance estimation means comprising stop distance calculation means for calculating from [Equation 2] the distance traveled by the measurement object from the start of deceleration until the measurement object stops. system.
前記算出速度は、前記各々の減速測定速度に対応するように、前記測定時間ごとに算出されており、
前記補正手段は、互いに対応する減速測定速度と算出速度との間の誤差をそれぞれ算出し、該算出したそれぞれの誤差の平均値が０となるように、［数１］を補正することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の停止距離推定システム。 The deceleration measurement speed is measured every predetermined measurement time within the deceleration determination period,
The calculated speed is calculated for each measurement time so as to correspond to each of the deceleration measurement speeds,
The correction means calculates an error between a deceleration measurement speed and a calculated speed corresponding to each other, and corrects [Equation 1] so that an average value of the calculated errors becomes zero. The stop distance estimation system according to any one of claims 1 to 3.
前記算出速度は、前記各々の減速測定速度に対応するように、前記測定時間ごとに算出されており、
前記決定手段は、前記測定時間に相当する区間ごとに、該区間での減速測定速度と該減速測定速度の直前に測定された減速測定速度とを用いて、当該区間での加速度を測定加速度として算出し、前記測定時間に相当する区間ごとに、該区間での算出速度と該算出速度の直前に算出された算出速度とを用いて、当該区間での加速度を算出加速度として算出し、それぞれの区間において、互いに対応する測定加速度と算出加速度との差の絶対値を算出し、該算出したそれぞれの絶対値の総和が最小値となるように、前記減速度合と時定数とを決定することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の停止距離推定システム。 The deceleration measurement speed is measured every predetermined measurement time within the deceleration determination period,
The calculated speed is calculated for each measurement time so as to correspond to each of the deceleration measurement speeds,
The determination means uses, for each section corresponding to the measurement time, the deceleration measurement speed measured in the section and the deceleration measurement speed measured immediately before the deceleration measurement speed, and the acceleration in the section is used as the measurement acceleration. For each section corresponding to the measurement time, using the calculated speed in the section and the calculated speed calculated immediately before the calculated speed, the acceleration in the section is calculated as the calculated acceleration. Calculating the absolute value of the difference between the measured acceleration and the calculated acceleration corresponding to each other, and determining the deceleration rate and the time constant so that the sum of the calculated absolute values becomes a minimum value. The stop distance estimation system according to any one of claims 1 to 4, wherein
該制御部は、
前記測定手段により所定時間測定した速度結果のうち所定期間連続して減速している期間を減速判断期間と認識することで前記測定対象物が減速していると判断するステップと、
前記減速判断期間の減速開始時における測定速度を初速度として設定するステップと、
前記減速判断期間内で測定される減速測定速度と、前記減速開始時を基準として［数１］から算出される算出速度との誤差に基づいて［数１］を補正するステップと、
前記減速測定速度に関する測定加速度と前記算出速度に関する算出加速度とに基づく差に基づいて、前記減速度合と時定数とを決定するステップと、
前記補正するステップにおける補正された数式と前記初速度と前記決定された減速度合及び時定数とを用いて、減速開始時から測定対象物が停止するまでの時間を停止時間として算出するステップと、
前記減速開始時から測定対象物が停止するまでの間に前記測定対象物が移動する距離を停止距離として［数２］より算出するステップと、を備えることを特徴とする方法。
The control unit
Determining that the measurement object is decelerating by recognizing a period in which the speed is measured continuously for a predetermined period of time by the measuring means as a deceleration determination period,
Setting a measurement speed at the start of deceleration during the deceleration determination period as an initial speed;
Correcting [Equation 1] based on an error between a deceleration measurement speed measured within the deceleration determination period and a calculated speed calculated from [Equation 1] with the deceleration start time as a reference;
Determining the deceleration rate and the time constant based on a difference based on the measured acceleration related to the deceleration measurement speed and the calculated acceleration related to the calculated speed;
Using the corrected mathematical formula in the correcting step, the initial speed, the determined deceleration rate and the time constant, calculating a time from the start of deceleration until the measurement object stops as a stop time;
A step of calculating from [Equation 2] as a stop distance a distance traveled by the measurement object from the start of deceleration until the measurement object stops.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009020434A JP5191916B2 (en) | 2009-01-30 | 2009-01-30 | Stop distance estimation system and method for calculating and estimating stop distance using the stop distance estimation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009020434A JP5191916B2 (en) | 2009-01-30 | 2009-01-30 | Stop distance estimation system and method for calculating and estimating stop distance using the stop distance estimation system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2010176540A JP2010176540A (en) | 2010-08-12 |
| JP5191916B2 true JP5191916B2 (en) | 2013-05-08 |
Family
ID=42707425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009020434A Active JP5191916B2 (en) | 2009-01-30 | 2009-01-30 | Stop distance estimation system and method for calculating and estimating stop distance using the stop distance estimation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5191916B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6496585B2 (en) * | 2015-03-24 | 2019-04-03 | クラリオン株式会社 | Object recognition device |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3405765B2 (en) * | 1993-07-06 | 2003-05-12 | マツダ株式会社 | Brake control device |
| JP3447138B2 (en) * | 1995-02-23 | 2003-09-16 | いすゞ自動車株式会社 | Vehicle speed control device |
| JP3314686B2 (en) * | 1997-09-18 | 2002-08-12 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle shortest stopping distance prediction method and vehicle shortest stopping distance prediction device |
| JP2001301485A (en) * | 2000-02-15 | 2001-10-31 | Toyota Motor Corp | Vehicular control device |
| JP3758970B2 (en) * | 2000-11-24 | 2006-03-22 | アイシン精機株式会社 | Vehicle collision prevention device |
| JP2009001096A (en) * | 2007-06-20 | 2009-01-08 | Toyota Central R&D Labs Inc | Operation support device, operation controller, and program |
-
2009
- 2009-01-30 JP JP2009020434A patent/JP5191916B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2010176540A (en) | 2010-08-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8073606B2 (en) | Vehicle control system | |
| US8417430B2 (en) | Following distance control device and following distance control method | |
| KR101491408B1 (en) | Control method for hill start assist control system | |
| US8260538B2 (en) | Vehicle-use collision mitigation apparatus | |
| JP2007296915A5 (en) | ||
| JP6344344B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| US20130261915A1 (en) | Vehicle control device | |
| JPWO2014045355A1 (en) | Vehicle driving behavior prediction device | |
| WO2018155489A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and program | |
| JP2014117995A (en) | Drive support device | |
| WO2010137136A1 (en) | Vehicle | |
| JP2013014225A (en) | Vehicle collision alarm device | |
| JP5191916B2 (en) | Stop distance estimation system and method for calculating and estimating stop distance using the stop distance estimation system | |
| JP2012059058A (en) | Risk estimation device and program | |
| JP5191914B2 (en) | A stop distance estimation system and a method for calculating and estimating a stop distance using the stop distance estimation system. | |
| US10829097B2 (en) | Speed control device | |
| JP2015060522A (en) | Driving support apparatus | |
| JP2008026030A (en) | Vehicle obstacle detector and vehicle control system | |
| CN113405812B (en) | Test method and test system for vehicle collision early warning system | |
| JP2020040475A (en) | Travel support system | |
| JP4103462B2 (en) | Braking force control device for vehicle | |
| JP6361886B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP6398925B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP6587803B2 (en) | Vehicle travel control device and vehicle travel control method | |
| JP4861365B2 (en) | Vehicle travel control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110926 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121226 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130111 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130130 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5191916 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160208 Year of fee payment: 3 |