以下に、本願発明を具体化した実施形態を、作業車両としての農作業用トラクタに適用した場合の図面について説明する。
Below, drawing at the time of applying the embodiment which materialized this invention to the tractor for agricultural work as a work vehicle is described.
図1乃至4に示す如く、作業車両としてのトラクタ1は、走行機体2を左右一対の前車輪3と同じく左右一対の後車輪4とで支持し、前記走行機体2の前部に搭載したエンジン5にて後車輪4及び前車輪3を駆動することにより、前後進走行するように構成される。エンジン5はボンネット6にて覆われる。また、前記走行機体2の上面にはキャビン7が設置され、該キャビン7の内部には、操縦座席8と、かじ取りすることによって前車輪3を左右に動かすようにした操縦ハンドル(丸ハンドル)9とが設置される。キャビン7の外側部には、オペレータが乗降するステップ10が設けられ、該ステップ10より内側で且つキャビン7の底部より下側には、エンジン5に燃料を供給する燃料タンク11が設けられている。
As shown in FIGS. 1 to 4, the tractor 1 as a work vehicle supports a traveling machine body 2 with a pair of left and right rear wheels 4 as well as a pair of left and right front wheels 3, and is mounted on a front portion of the traveling machine body 2. By driving the rear wheel 4 and the front wheel 3 at 5, the vehicle is configured to travel forward and backward. The engine 5 is covered with a bonnet 6. Further, a cabin 7 is installed on the upper surface of the traveling machine body 2. Inside the cabin 7, there is a steering seat 8 and a steering handle (round handle) 9 that moves the front wheel 3 left and right by steering. And are installed. A step 10 on which the operator gets on and off the cabin 7 is provided, and a fuel tank 11 for supplying fuel to the engine 5 is provided on the inner side of the cabin 10 and below the bottom of the cabin 7. .
また、前記走行機体2は、前バンパ12及び前車軸ケース13を有するエンジンフレーム14と、エンジンフレーム14の後部にボルト15にて着脱自在に固定する左右の機体フレーム16とにより構成される。機体フレーム16の後部には、前記エンジン5の回転を適宜変速して後車輪4及び前車輪3に伝達するためのミッションケース17が連結されている。この場合、後車輪4は、前記ミッションケース17に対して、当該ミッションケース17の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース18、及びこの後車軸ケース18の外側端に後方に延びるように装着されたギヤケース19を介して取付けられている。
The traveling machine body 2 includes an engine frame 14 having a front bumper 12 and a front axle case 13, and left and right machine body frames 16 that are detachably fixed to the rear portion of the engine frame 14 with bolts 15. A mission case 17 is connected to the rear portion of the body frame 16 for transmitting the rotation of the engine 5 to the rear wheels 4 and the front wheels 3 with appropriate speed change. In this case, the rear wheel 4 is rearwardly attached to the transmission case 17 so as to protrude outward from the outer surface of the transmission case 17 and to the outer end of the rear axle case 18. It is attached via a gear case 19 that is mounted so as to extend.
前記ミッションケース17の後部における上面には、耕うん機等の作業機(図示せず)を昇降動するための油圧式の作業機用昇降機構20が着脱可能に取付けられている。耕うん機等の作業機は、ミッションケース17の後部にロワーリンク21及びトップリンク22を介して連結される。さらに、ミッションケース17の後側面に、前記耕うん機等の作業機に対するPTO軸23が後向きに突出するように設けられている。前述した走行機体2、前車輪3及び後車輪4、エンジン5、ミッションケース17、並びに作業機用昇降機構20等は、いずれも制御対象部に相当するものである。制御対象部とは、前述のものに限らず、後述する各種操作等に応じて作動するもの全てを指示するものとする。
A hydraulic working machine lifting mechanism 20 for lifting and lowering a working machine (not shown) such as a tiller is detachably attached to the upper surface of the rear portion of the mission case 17. A working machine such as a tiller is connected to the rear part of the mission case 17 via a lower link 21 and a top link 22. Further, a PTO shaft 23 for the working machine such as the tiller is provided on the rear side surface of the mission case 17 so as to protrude rearward. The traveling machine body 2, the front wheel 3 and the rear wheel 4, the engine 5, the mission case 17, the working machine lifting mechanism 20, and the like all correspond to control target units. The control target portion is not limited to the above-described one, and all the components that operate according to various operations described later are instructed.
図15は実施形態のトラクタ1の油圧回路200を示し、後述するように、エンジン5の回転力により作動する作業機用油圧ポンプ94及び走行用油圧ポンプ95を備える。走行用油圧ポンプ95は、パワーステアリング用のコントロール弁202を介して丸ハンドル9によるパワーステアリング用の油圧シリンダ93に接続する一方、左右後車輪4を制動するための左右一対のオートブレーキ65用のブレーキシリンダ68をそれぞれ作動させる切換弁である左右オートブレーキ電磁弁67a,67bに接続する。さらに走行用油圧ポンプ95は、PTOクラッチ100のためのPTOクラッチ油圧電磁弁(比例制御弁)104と、ミッションケース17の各変速部、すなわち後述する主変速のための油圧無段変速機29に対する比例制御電磁弁203とそれによって作動する切換弁204と、走行副変速用油圧シリンダ55の変速シフト電磁弁666と、走行の前進、後進の切換えのための油圧クラッチ40、42を作動させる前進用クラッチ電磁弁46、後進用クラッチ電磁弁48と、前車輪3及び後車輪4を同時に駆動するための四駆用の油圧クラッチ74に対する四駆油圧電磁弁80と、前車輪3を倍速駆動に切換えるための倍速用の油圧クラッチ76に対する倍速油圧電磁弁82とに接続する。また、作業機用油圧ポンプ94は、作業機用昇降機構20における単動式油圧シリンダ205に作動油を供給するための制御電磁弁201に接続している。この油圧回路200には、図15に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等を備えている。
FIG. 15 shows a hydraulic circuit 200 of the tractor 1 of the embodiment, and includes a working machine hydraulic pump 94 and a traveling hydraulic pump 95 that are operated by the rotational force of the engine 5 as will be described later. The traveling hydraulic pump 95 is connected to a power steering hydraulic cylinder 93 by the round handle 9 via a power steering control valve 202, and is used for a pair of left and right auto brakes 65 for braking the left and right rear wheels 4. The brake cylinders 68 are connected to left and right autobrake solenoid valves 67a and 67b, which are switching valves for operating the brake cylinders 68 respectively. Further, the traveling hydraulic pump 95 is provided for the PTO clutch hydraulic solenoid valve (proportional control valve) 104 for the PTO clutch 100 and the transmission parts of the transmission case 17, that is, the hydraulic continuously variable transmission 29 for main transmission described later. Proportional control solenoid valve 203, switching valve 204 actuated thereby, shift shift solenoid valve 666 of traveling sub-shift hydraulic cylinder 55, and forward clutch for actuating hydraulic clutches 40, 42 for switching between forward and reverse travel The clutch solenoid valve 46, the reverse clutch solenoid valve 48, the four-wheel drive hydraulic solenoid valve 80 for the four-wheel drive hydraulic clutch 74 for simultaneously driving the front wheel 3 and the rear wheel 4, and the front wheel 3 are switched to double speed drive. Therefore, a double speed hydraulic solenoid valve 82 for the double speed hydraulic clutch 76 is connected. The work machine hydraulic pump 94 is connected to a control electromagnetic valve 201 for supplying hydraulic oil to the single-acting hydraulic cylinder 205 in the work machine lifting mechanism 20. As shown in FIG. 15, the hydraulic circuit 200 includes a relief valve, a flow rate adjusting valve, a check valve, an oil cooler, an oil filter, and the like.
図5乃至図7は前記ミッションケース17を示す。ミッションケース17は、この内部を仕切り壁31にて前後に仕切られる。ミッションケース17の前側及び後側には、それぞれ前側壁部材32、後側壁部材33がボルトにて着脱自在に固定される。ミッションケース17は箱形に構成され、ミッションケース17の内部には、前室34と後室35とが形成される。前室34と後室35は、これらの内部の作動油(潤滑油)が相互に移動するように連通されている。
5 to 7 show the mission case 17. The mission case 17 is partitioned inside and behind by a partition wall 31. A front side wall member 32 and a rear side wall member 33 are detachably fixed to the front side and the rear side of the mission case 17 with bolts, respectively. The mission case 17 is formed in a box shape, and a front chamber 34 and a rear chamber 35 are formed inside the mission case 17. The front chamber 34 and the rear chamber 35 are in communication with each other so that the hydraulic oil (lubricating oil) inside these chambers moves relative to each other.
図5に示されるように、前側壁部材32には、後述する前車輪駆動ケース69が備えられる。前室34には、後述する走行副変速ギヤ機構30と、PTO変速ギヤ機構96とが配置される。後室35には、後述する走行主変速機構である油圧無段変速機29と、差動ギヤ機構58とが配置される。
As shown in FIG. 5, the front side wall member 32 is provided with a front wheel drive case 69 described later. In the front chamber 34, a travel auxiliary transmission gear mechanism 30 and a PTO transmission gear mechanism 96, which will be described later, are arranged. In the rear chamber 35, a hydraulic continuously variable transmission 29, which is a traveling main transmission mechanism described later, and a differential gear mechanism 58 are arranged.
前記エンジン5の後側面には、エンジン出力軸24が後ろ向きに突出するように設けられる。エンジン出力軸24には、フライホイール25が直結するように取付けられている。フライホイール25から後ろ向きに突出する主動軸26と、ミッションケース17の前面から前向きに突出する主変速入力軸27との間を、両端に自在軸継ぎ手を備えた伸縮式の動力伝達軸28を介して連結する。前記エンジン5の回転を、ミッションケース17における主変速入力軸27に伝達し、次いで、油圧無段変速機29と、走行副変速ギヤ機構30にて適宜変速して、差動ギヤ機構58を介して後車輪4にこの駆動力を伝達するように構成している。また、走行副変速ギヤ機構30にて適宜変速したエンジン5の回転を、前車輪駆動ケース69と前車軸ケース13の差動ギヤ機構86とを介して前車輪3に伝達するように構成している。
An engine output shaft 24 is provided on the rear side surface of the engine 5 so as to protrude rearward. A flywheel 25 is attached to the engine output shaft 24 so as to be directly connected. Between a main drive shaft 26 projecting rearward from the flywheel 25 and a main transmission input shaft 27 projecting forward from the front surface of the transmission case 17 via an extendable power transmission shaft 28 having a universal joint at both ends. Connect. The rotation of the engine 5 is transmitted to the main transmission input shaft 27 in the transmission case 17, and then appropriately shifted by the hydraulic continuously variable transmission 29 and the traveling auxiliary transmission gear mechanism 30, via the differential gear mechanism 58. The driving force is transmitted to the rear wheel 4. Further, the rotation of the engine 5 that has been appropriately shifted by the traveling auxiliary transmission gear mechanism 30 is transmitted to the front wheels 3 via the front wheel drive case 69 and the differential gear mechanism 86 of the front axle case 13. Yes.
次に、図8は、主変速入力軸27に主変速出力軸36が同心状に配置されたインライン式油圧無段変速機29を示す。後室35の内部には、主変速入力軸27を介して油圧無段変速機29が設置される。主変速入力軸27の入力側(前端側)に対して反対側になる主変速入力軸27の後端側は、後側壁部材33に玉軸受504にて回転自在に軸支される。
Next, FIG. 8 shows an inline hydraulic continuously variable transmission 29 in which a main transmission output shaft 36 is concentrically disposed on the main transmission input shaft 27. A hydraulic continuously variable transmission 29 is installed in the rear chamber 35 via a main transmission input shaft 27. The rear end side of the main transmission input shaft 27 opposite to the input side (front end side) of the main transmission input shaft 27 is rotatably supported by the rear side wall member 33 by a ball bearing 504.
油圧無段変速機29の前側、即ち主変速入力軸27の入力側には、円筒形の主変速出力軸36が被嵌される。油圧無段変速機29から主変速出力を取出すための主変速出力ギヤ37が主変速出力軸36に設けられる。主変速出力軸36は、この中間が仕切り壁31に貫通され、前端と後端とが前室34と後室35とにそれぞれ突出する。主変速出力軸36の中間は、二組の玉軸受502にて仕切り壁31に回転自在に軸支される。主変速出力軸36の前端部には、主変速出力ギヤ37が設けられる。主変速入力軸27の入力側(前端側)が、主変速出力軸36前端より前方に突出するように、主変速入力軸27の入力側がころ軸受503を介して主変速出力軸36の軸孔に回転自在に軸支される(図8参照)。
A cylindrical main transmission output shaft 36 is fitted on the front side of the hydraulic continuously variable transmission 29, that is, on the input side of the main transmission input shaft 27. A main transmission output gear 37 for taking out the main transmission output from the hydraulic continuously variable transmission 29 is provided on the main transmission output shaft 36. The middle of the main transmission output shaft 36 is penetrated by the partition wall 31, and the front end and the rear end protrude into the front chamber 34 and the rear chamber 35, respectively. The middle of the main transmission output shaft 36 is rotatably supported on the partition wall 31 by two sets of ball bearings 502. A main transmission output gear 37 is provided at the front end portion of the main transmission output shaft 36. The input side of the main transmission input shaft 27 protrudes forward from the front end of the main transmission output shaft 36 such that the input side of the main transmission input shaft 27 projects forward from the front end of the main transmission output shaft 36 via the roller bearing 503. (See FIG. 8).
油圧無段変速機29は、以下に述べるように、可変容量形の変速用油圧ポンプ部500と、この油圧ポンプ部500から吐出される高圧の作動油にて作動する定容量形の変速用油圧モータ部501とを備える。前記仕切り壁31と後側壁部材33との略中間の主変速入力軸27には、油圧ポンプ部500及び油圧モータ部501のためのシリンダブロック505が被嵌される。主変速入力軸27とシリンダブロック505とはスプライン525にて連結される。主変速入力軸27の入力側と反対側でシリンダブロック505を挟んでこの一側部に油圧ポンプ部500が配置される。主変速入力軸27の入力側であるシリンダブロック505他側部に油圧モータ部501が配置される。
As will be described below, the hydraulic continuously variable transmission 29 includes a variable displacement type shifting hydraulic pump unit 500 and a constant displacement type shifting hydraulic pressure that operates with high-pressure hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump unit 500. A motor unit 501. A cylinder block 505 for the hydraulic pump unit 500 and the hydraulic motor unit 501 is fitted on the main transmission input shaft 27 substantially in the middle between the partition wall 31 and the rear side wall member 33. The main transmission input shaft 27 and the cylinder block 505 are connected by a spline 525. The hydraulic pump unit 500 is disposed on one side of the main transmission input shaft 27 opposite to the input side with the cylinder block 505 interposed therebetween. A hydraulic motor unit 501 is disposed on the other side of the cylinder block 505 that is the input side of the main transmission input shaft 27.
前記油圧ポンプ部500には、シリンダブロック505の側面に対向するようにミッションケース17の内側面に固定する第1ホルダ510と、主変速入力軸27の軸線に対して傾斜角を変更可能に第1ホルダ510に配置するポンプ斜板509と、該ポンプ斜板509に摺動自在に設けるシュー508と、該シュー508に球体自在継手を介して連結するポンププランジャ506と、ポンププランジャ506をシリンダブロック505に出入自在に配置する第1プランジャ孔507とが備えられる。ポンププランジャ506の一端側は、シリンダブロック505の側面からポンプ斜板509方向(図8右側)に突出する。前記油圧ポンプ部500は、シリンダブロック505と、ポンププランジャ506と、シュー508と、ポンプ斜板509と、第1ホルダ510とにより構成される。
The hydraulic pump unit 500 includes a first holder 510 that is fixed to the inner surface of the transmission case 17 so as to face the side surface of the cylinder block 505, and a tilt angle that can be changed with respect to the axis of the main transmission input shaft 27. A pump swash plate 509 disposed in one holder 510, a shoe 508 slidably provided on the pump swash plate 509, a pump plunger 506 connected to the shoe 508 via a spherical universal joint, and the pump plunger 506 in a cylinder block 505 is provided with a first plunger hole 507 disposed so as to freely enter and exit. One end of the pump plunger 506 protrudes from the side surface of the cylinder block 505 toward the pump swash plate 509 (right side in FIG. 8). The hydraulic pump unit 500 includes a cylinder block 505, a pump plunger 506, a shoe 508, a pump swash plate 509, and a first holder 510.
主変速入力軸27と第1ホルダ510との間には、主変速入力軸27に被嵌するスリーブ511と、ローラ軸受512と、ラジアル及びスラスト荷重用ころ軸受513とを介在させる。主変速入力軸27の後方にころ軸受513が抜け出るのを防ぐナット514を備える。
A sleeve 511 fitted to the main transmission input shaft 27, a roller bearing 512, and radial and thrust load roller bearings 513 are interposed between the main transmission input shaft 27 and the first holder 510. A nut 514 is provided behind the main transmission input shaft 27 to prevent the roller bearing 513 from coming out.
前記シリンダブロック505には、ポンププランジャ506と同数の第1スプール弁536が設けられる。また、第1ホルダ510には、第1ラジアル軸受537が配置される。第1ラジアル軸受537は、主変速入力軸27の軸線に対して一定の傾斜角で傾斜させて第1ホルダ510に設けられる。図8において、ポンプ斜板509に対して約90度回転した位置(図8の図面の手前側)がシリンダブロック505の側面から離れるように、約180度反対側(図8の図面の奥側)がシリンダブロック505の側面に近くなるように、第1ラジアル軸受537が傾斜されて支持されるように構成している。
The cylinder block 505 is provided with the same number of first spool valves 536 as the pump plungers 506. In addition, a first radial bearing 537 is disposed in the first holder 510. The first radial bearing 537 is provided in the first holder 510 so as to be inclined at a constant inclination angle with respect to the axis of the main transmission input shaft 27. In FIG. 8, the position rotated about 90 degrees with respect to the pump swash plate 509 (the front side of the drawing of FIG. 8) is separated from the side surface of the cylinder block 505 by about 180 degrees (the back side of the drawing of FIG. 8). The first radial bearing 537 is inclined and supported such that the first radial bearing 537 is close to the side surface of the cylinder block 505.
他方、前記油圧モータ部501には、シリンダブロック505の側面に対向させて配置する第2ホルダ519と、主変速入力軸27の軸線に対して傾斜角を一定に保つように第2ホルダ519に固定するモータ斜板518と、モータ斜板518に摺動自在に設けるシュー517と、該シュー517に球体自在継手を介して連結するモータプランジャ515と、モータプランジャ515をシリンダブロック505に出入自在に配置する第2プランジャ孔516とが備えられる。モータプランジャ515の一端側は、シリンダブロック505の側面からモータ斜板518方向(図8左側)に突出する。
On the other hand, the hydraulic motor unit 501 includes a second holder 519 arranged to face the side surface of the cylinder block 505, and a second holder 519 so as to maintain a constant inclination angle with respect to the axis of the main transmission input shaft 27. A motor swash plate 518 to be fixed, a shoe 517 slidably provided on the motor swash plate 518, a motor plunger 515 connected to the shoe 517 via a spherical universal joint, and the motor plunger 515 to be able to enter and exit the cylinder block 505 A second plunger hole 516 is provided. One end of the motor plunger 515 protrudes from the side surface of the cylinder block 505 in the direction of the motor swash plate 518 (left side in FIG. 8).
第2ホルダ519には、継ぎ手部材526がボルト527にて固定される。前記出力軸36と継ぎ手部材526とがスプライン528にて連結される。
A joint member 526 is fixed to the second holder 519 with a bolt 527. The output shaft 36 and the joint member 526 are connected by a spline 528.
主変速入力軸27と第2ホルダ519との間には、ラジアル荷重用のローラ軸受520,521と、主変速入力軸27に被嵌するスリーブ522と、ラジアル及びスラスト荷重用のころ軸受523とが介在する。主変速入力軸27からころ軸受523が抜け出るのを防ぐナット524を備える。
Between the main transmission input shaft 27 and the second holder 519, radial load roller bearings 520 and 521, a sleeve 522 fitted to the main transmission input shaft 27, a radial and thrust load roller bearing 523, Intervenes. A nut 524 is provided to prevent the roller bearing 523 from coming out of the main transmission input shaft 27.
前記シリンダブロック505には、モータプランジャ515と同数の第2スプール弁540が設けられる。また、第2ホルダ519には、第2ラジアル軸受541が配置される。第2ラジアル軸受541は、主変速入力軸27の軸線に対して一定の傾斜角で傾斜させて第2ホルダ519に設けられる。図8において、モータ斜板518に対して約90度回転した位置(図8手前側)がシリンダブロック505の側面に近くなるように、約180度反対側(図8奥側)がシリンダブロック505の側面から離れるように、第2ラジアル軸受541が傾斜されて支持されるように構成している。ポンププランジャ506と、該ポンププランジャ506と同数のモータプランジャ515とは、シリンダブロック505の回転中心の同一円周上に交互に配列される。
The cylinder block 505 is provided with the same number of second spool valves 540 as the motor plungers 515. In addition, a second radial bearing 541 is disposed in the second holder 519. The second radial bearing 541 is provided in the second holder 519 so as to be inclined at a constant inclination angle with respect to the axis of the main transmission input shaft 27. In FIG. 8, the cylinder block 505 is on the opposite side (back side in FIG. 8) about 180 degrees so that the position rotated about 90 degrees with respect to the motor swash plate 518 (front side in FIG. 8) is close to the side surface of the cylinder block 505. The second radial bearing 541 is configured to be tilted and supported so as to be separated from the side surface of the first radial bearing. The pump plungers 506 and the same number of motor plungers 515 as the pump plungers 506 are alternately arranged on the same circumference of the rotation center of the cylinder block 505.
さらに、主変速入力軸27が挿入されるシリンダブロック505の軸孔には、輪溝形の第1油室530と、輪溝形の第2油室531とがそれぞれ形成される。シリンダブロック505には、この回転中心の同一円周上に略等間隔に配列する第1弁孔532と第2弁孔533とが形成される。第1弁孔532及び第2弁孔533は、第1油室530及び第2油室531とそれぞれ連通している。第1プランジャ孔507は第1油路534を介して第1弁孔532と連通され、第2プランジャ孔516は第2油室531を介して第2弁孔533と連通されている。
Further, a ring groove-shaped first oil chamber 530 and a ring groove-shaped second oil chamber 531 are formed in the shaft hole of the cylinder block 505 into which the main transmission input shaft 27 is inserted. The cylinder block 505 is formed with a first valve hole 532 and a second valve hole 533 that are arranged at substantially equal intervals on the same circumference of the rotation center. The first valve hole 532 and the second valve hole 533 communicate with the first oil chamber 530 and the second oil chamber 531, respectively. The first plunger hole 507 communicates with the first valve hole 532 via the first oil passage 534, and the second plunger hole 516 communicates with the second valve hole 533 via the second oil chamber 531.
第1弁孔532には、第1スプール弁536が挿入される。第1スプール弁536は、シリンダブロック505の回転中心の同一円周上に略等間隔に配列される。第1弁孔532から背圧バネ力の弾圧にて第1スプール弁536の先端が第1ホルダ510の方向に突出し、第1スプール弁536の先端が第1ラジアル軸受537の外輪538側面に当接される。そして、シリンダブロック505の1回転で第1スプール弁536が1往復し、第1プランジャ孔507が、第1弁孔532と第1油路534とを介して第1油室530又は第2油室531に交互に連通されるように構成する。
A first spool valve 536 is inserted into the first valve hole 532. The first spool valves 536 are arranged at substantially equal intervals on the same circumference of the rotation center of the cylinder block 505. The tip of the first spool valve 536 protrudes in the direction of the first holder 510 from the first valve hole 532 with the back pressure spring force, and the tip of the first spool valve 536 abuts the side surface of the outer ring 538 of the first radial bearing 537. Touched. Then, the first spool valve 536 reciprocates once in one rotation of the cylinder block 505, and the first plunger hole 507 is connected to the first oil chamber 530 or the second oil via the first valve hole 532 and the first oil passage 534. The chamber 531 is configured to communicate with each other alternately.
また、第2弁孔533には、第2スプール弁540が挿入される。第2スプール弁540は、シリンダブロック505の回転中心の同一円周上に略等間隔に配列される。第2弁孔533から背圧バネ力の弾圧にて第2スプール弁540の先端が第2ホルダ519の方向に突出し、第2スプール弁540の先端が第2ラジアル軸受541の外輪542側面に当接される。そして、シリンダブロック505の1回転で第2スプール弁540が1往復
し、第2プランジャ孔516が、第2弁孔533と第2油路535とを介し、第1油室530又は第2油室531に交互に連通されるように構成する。
A second spool valve 540 is inserted into the second valve hole 533. The second spool valves 540 are arranged at substantially equal intervals on the same circumference of the rotation center of the cylinder block 505. The tip of the second spool valve 540 protrudes in the direction of the second holder 519 from the second valve hole 533 due to the back pressure spring force, and the tip of the second spool valve 540 contacts the side surface of the outer ring 542 of the second radial bearing 541. Touched. Then, the second spool valve 540 reciprocates once by one rotation of the cylinder block 505, and the second plunger hole 516 passes through the second valve hole 533 and the second oil passage 535, and passes through the first oil chamber 530 or the second oil. The chamber 531 is configured to communicate with each other alternately.
さらに、前記主変速入力軸27の中心部には、この軸線方向に作動油供給油路543が形成される。該供給油路543は、主変速入力軸27の後端面に開口され、上記した走行用油圧ポンプ95の吐出口に連通される。また、作動油供給油路543の作動油を第1油室530に補給する第1チャージ弁544と、作動油供給油路543の作動油を第2油室531に補給する第2チャージ弁545とが備えられる。
Further, a hydraulic oil supply oil passage 543 is formed in the central portion of the main transmission input shaft 27 in the axial direction. The supply oil passage 543 is opened at the rear end face of the main transmission input shaft 27 and communicates with the discharge port of the traveling hydraulic pump 95 described above. Further, the first charge valve 544 for supplying hydraulic oil in the hydraulic oil supply oil passage 543 to the first oil chamber 530 and the second charge valve 545 for supplying hydraulic oil in the hydraulic oil supply oil passage 543 to the second oil chamber 531. And are provided.
そして、第1及び第2プランジャ孔507,516と、第1及び第2油室530,531との間に形成される油圧閉回路に対し、第1及び第2チャージ弁544,545を介し、作動油供給油路543から作動油が補給されるように構成する。なお、油圧ポンプ部500及びモータ部501のそれぞれの回転部分にも、それぞれ逆止弁を介して、作動油供給油路543から作動油が潤滑油として供給されるように構成している。
And with respect to the hydraulic closed circuit formed between the first and second plunger holes 507 and 516 and the first and second oil chambers 530 and 531, the first and second charge valves 544 and 545 are passed through, The hydraulic oil is supplied from the hydraulic oil supply oil passage 543. It should be noted that hydraulic oil is supplied from the hydraulic oil supply oil passage 543 to the rotating portions of the hydraulic pump unit 500 and the motor unit 501 as lubricating oil via check valves.
さらに、前記ポンプ斜板509は、後述するように、傾斜角調節支点555を介して第1ホルダ510の小径部の外周に配置される(図13参照)。ポンプ斜板509はその傾斜角が主変速入力軸27の軸線に対して調節自在となるように設けられている。主変速入力軸27の軸線に対してポンプ斜板509の傾斜角を変更する変速用アクチュエータである主変速操作用の主変速油圧シリンダ556を備える(図13参照)。主変速油圧シリンダ556にてポンプ斜板509の傾斜角が変更されて、無段変速機29の主変速動作が行われるように構成する。なお、主変速入力軸27に対して、ポンプ斜板509が回転しないように、ミッションケース17の非回転部である後側壁部材33に、ホルダ連結部材690を介して第1ホルダ510を連結する(図13参照)。
Further, the pump swash plate 509 is disposed on the outer periphery of the small diameter portion of the first holder 510 via an inclination angle adjustment fulcrum 555 as described later (see FIG. 13). The pump swash plate 509 is provided such that its inclination angle is adjustable with respect to the axis of the main transmission input shaft 27. A main transmission hydraulic cylinder 556 for main transmission, which is a transmission actuator for changing the inclination angle of the pump swash plate 509 with respect to the axis of the main transmission input shaft 27, is provided (see FIG. 13). The main transmission hydraulic cylinder 556 is configured to change the inclination angle of the pump swash plate 509 so that the main transmission operation of the continuously variable transmission 29 is performed. The first holder 510 is coupled to the rear side wall member 33 that is a non-rotating portion of the transmission case 17 via the holder coupling member 690 so that the pump swash plate 509 does not rotate with respect to the main transmission input shaft 27. (See FIG. 13).
前記したインライン式油圧無段変速機29の主変速動作を、以下に説明する。後述する変速ペダルである前進ペダル232または後進ペダル233の踏込み量に比例して作動する比例制御電磁弁203からの作動油で切換え弁204が作動して油圧シリンダ556が制御され、主変速入力軸27の軸線に対してポンプ斜板509の傾斜角が変更される。
The main transmission operation of the inline hydraulic continuously variable transmission 29 will be described below. A switching valve 204 is operated by hydraulic oil from a proportional control solenoid valve 203 that operates in proportion to the amount of depression of a forward pedal 232 or a reverse pedal 233, which will be described later, and the hydraulic cylinder 556 is controlled. The inclination angle of the pump swash plate 509 is changed with respect to the 27 axis.
先ず、主変速入力軸27の軸線に対してポンプ斜板509が略直交するように、ポンプ斜板509の傾斜角を略零に保つとき、シリンダブロック505が回転しても、第1プランジャ孔507にポンププランジャ506が進退動しない略一定姿勢で支持され、ポンププランジャ506の吐出行程で第1プランジャ孔507の作動油が第1油路534から第1弁孔532の方向に吐出されないから、第1プランジャ孔507から第2プランジャ孔516に作動油が供給されず、モータプランジャ515が進出しない。また、ポンププランジャ506の吸入行程でも第1プランジャ孔507に作動油が吸入されないから、第1プランジャ孔507に第2プランジャ孔516から作動油が排出されず、モータプランジャ515が退入しない。
First, even if the cylinder block 505 is rotated when the tilt angle of the pump swash plate 509 is kept substantially zero so that the pump swash plate 509 is substantially orthogonal to the axis of the main transmission input shaft 27, the first plunger hole The pump plunger 506 is supported in a substantially constant posture at 507 so that the pump plunger 506 does not move forward and backward, and the hydraulic oil in the first plunger hole 507 is not discharged from the first oil passage 534 toward the first valve hole 532 in the discharge stroke of the pump plunger 506. The hydraulic oil is not supplied from the first plunger hole 507 to the second plunger hole 516, and the motor plunger 515 does not advance. Further, since the hydraulic oil is not drawn into the first plunger hole 507 even during the suction stroke of the pump plunger 506, the hydraulic oil is not discharged from the second plunger hole 516 into the first plunger hole 507, and the motor plunger 515 does not retract.
即ち、ポンプ斜板509の傾斜角が略零(変速比1)のとき、油圧ポンプ部500にて変速モータ501部が駆動されない。そのため、モータプランジャ515を介してシリンダブロック505にモータ斜板518が固定された状態となり、シリンダブロック505とモータ斜板518とが同一方向に略同一回転数で回転し、主変速入力軸27と略同一回転数で主変速出力軸36が回転され、主変速入力軸27の回転速度が変更されることなく主変速出力ギヤ37に伝えられる。
That is, when the tilt angle of the pump swash plate 509 is substantially zero (speed ratio 1), the transmission motor 501 is not driven by the hydraulic pump unit 500. Therefore, the motor swash plate 518 is fixed to the cylinder block 505 via the motor plunger 515, and the cylinder block 505 and the motor swash plate 518 rotate at the same rotational speed in the same direction. The main transmission output shaft 36 is rotated at substantially the same rotational speed, and the rotational speed of the main transmission input shaft 27 is transmitted to the main transmission output gear 37 without being changed.
次に、主変速入力軸27の軸線に対してポンプ斜板509を傾斜させたときには、主変速入力軸27と一体回転するシリンダブロック505の回転により、第1ラジアル軸受537の外輪538にて第1スプール弁536が往復摺動し、シリンダブロック505の半回転毎に第1プランジャ孔507に第1油室530または第2油室531が交互に連通される。また、第2ラジアル軸受541の外輪542にて第2スプール弁540が往復摺動し、シリンダブロック505の半回転毎に第2プランジャ孔516に第1油室530または第2油室531が交互に連通される。そして、第1プランジャ孔507と第2プランジャ孔516の間に閉油圧回路が形成され、ポンププランジャ506の吐出行程で第1プランジャ孔507から第2プランジャ孔516に作動油が圧送される一方、ポンププランジャ506の吸入行程で第1プランジャ孔507に第2プランジャ孔516から作動油が戻され、アキシャルピストンポンプ及びモータの動作が行われる。
Next, when the pump swash plate 509 is tilted with respect to the axis of the main transmission input shaft 27, the rotation of the cylinder block 505 that rotates integrally with the main transmission input shaft 27 causes the outer ring 538 of the first radial bearing 537 to be The 1-spool valve 536 slides back and forth, and the first oil chamber 530 or the second oil chamber 531 communicates with the first plunger hole 507 alternately every half rotation of the cylinder block 505. Further, the second spool valve 540 slides back and forth at the outer ring 542 of the second radial bearing 541, and the first oil chamber 530 or the second oil chamber 531 alternates with the second plunger hole 516 every half rotation of the cylinder block 505. Communicated with A closed hydraulic circuit is formed between the first plunger hole 507 and the second plunger hole 516, and hydraulic oil is pumped from the first plunger hole 507 to the second plunger hole 516 in the discharge stroke of the pump plunger 506, The hydraulic fluid is returned from the second plunger hole 516 to the first plunger hole 507 during the suction stroke of the pump plunger 506, and the operation of the axial piston pump and the motor is performed.
そして、主変速入力軸27の軸線に対してポンプ斜板509を一方向(正の傾斜角)側に傾斜させたときには、シリンダブロック505と同一方向にモータ斜板518が回転され、変速モータ501を増速(正転)動作させ、主変速入力軸27より高い回転数で主変速出力軸36が回転され、主変速入力軸27の回転速度が増速されて主変速出力ギヤ37に伝えられる。即ち、主変速入力軸27の回転数に、油圧ポンプ部500にて駆動される変速モータ501の回転数が加算されて、主変速出力ギヤ37に伝えられる。そのため、主変速入力軸27の回転数よりも高い回転数の範囲で、ポンプ斜板509の傾斜(正の傾斜角)に比例して、主変速出力ギヤ37からの変速出力(走行速度)が変更され、ポンプ斜板509の最大傾斜(正の傾斜角、変速比2)で最大走行速度になる。
When the pump swash plate 509 is inclined in one direction (positive inclination angle) with respect to the axis line of the main transmission input shaft 27, the motor swash plate 518 is rotated in the same direction as the cylinder block 505, and the transmission motor 501 is rotated. The main transmission output shaft 36 is rotated at a higher rotational speed than the main transmission input shaft 27, and the rotational speed of the main transmission input shaft 27 is increased and transmitted to the main transmission output gear 37. . That is, the rotation speed of the transmission motor 501 driven by the hydraulic pump unit 500 is added to the rotation speed of the main transmission input shaft 27 and transmitted to the main transmission output gear 37. Therefore, the shift output (travel speed) from the main shift output gear 37 is proportional to the inclination (positive inclination angle) of the pump swash plate 509 within the range of the rotation speed higher than the rotation speed of the main transmission input shaft 27. As a result, the maximum traveling speed is reached at the maximum inclination of the pump swash plate 509 (positive inclination angle, gear ratio 2).
さらに、主変速入力軸27の軸線に対してポンプ斜板509を他方向(負の傾斜角)側に傾斜させたときには、シリンダブロック505と逆の方向にモータ斜板518が回転され、変速モータ501を減速(逆転)動作させ、主変速入力軸27より低い回転数で主変速出力軸36が回転され、主変速入力軸27の回転速度が減速されて主変速出力ギヤ37に伝えられる。
Further, when the pump swash plate 509 is inclined in the other direction (negative inclination angle) with respect to the axis of the main transmission input shaft 27, the motor swash plate 518 is rotated in the direction opposite to the cylinder block 505, and the transmission motor The main transmission output shaft 36 is rotated at a lower rotational speed than the main transmission input shaft 27, and the rotational speed of the main transmission input shaft 27 is decelerated and transmitted to the main transmission output gear 37.
即ち、主変速入力軸27の回転数に、油圧ポンプ部500にて駆動される変速モータ501の回転数が減算されて、主変速出力ギヤ37に伝えられる。そのため、主変速入力軸27の回転数よりも低い回転数の範囲で、ポンプ斜板509の傾斜(負の傾斜角)に比例して、主変速出力ギヤ37からの変速出力(走行速度)が変更され、ポンプ斜板509の最大傾斜(負の傾斜角、変速比0)で最低走行速度になる。なお、実施形態では、ポンプ斜板509の負の傾斜角が略11度のとき、変速比が零となる。また、後述の変速比パターンに応じて若干相違するが、正の傾斜角が略11度のとき、変速比が最大となるように設定されている。
That is, the rotation speed of the transmission motor 501 driven by the hydraulic pump unit 500 is subtracted from the rotation speed of the main transmission input shaft 27 and transmitted to the main transmission output gear 37. Therefore, the shift output (travel speed) from the main shift output gear 37 is proportional to the inclination (negative inclination angle) of the pump swash plate 509 within the range of the rotation speed lower than the rotation speed of the main transmission input shaft 27. As a result, the minimum traveling speed is reached at the maximum inclination of the pump swash plate 509 (negative inclination angle, gear ratio 0). In the embodiment, when the negative inclination angle of the pump swash plate 509 is approximately 11 degrees, the gear ratio is zero. Although slightly different depending on the gear ratio pattern described later, the gear ratio is set to be maximum when the positive inclination angle is approximately 11 degrees.
次に、図5、図6に示されるように、前記ミッションケース17の前室34には、前進と後進の切換を行う前進ギヤ41及び後進ギヤ43と、低速と高速の切換を行う走行副変速ギヤ機構30とが配置される。
Next, as shown in FIGS. 5 and 6, the front chamber 34 of the mission case 17 has a forward gear 41 and a reverse gear 43 for switching between forward and reverse, and a traveling auxiliary gear for switching between low speed and high speed. A transmission gear mechanism 30 is disposed.
前進ギヤ41及び後進ギヤ43を介して行う前進と後進の切換を説明する。図6に示されるように、主変速出力ギヤ37が配置される前室34の内部には、走行カウンタ軸38と逆転軸39とが配設される。前記走行カウンタ軸38には、前進用の湿式多板型油圧クラッチ40にて連結される前進ギヤ41と、後進用の湿式多板型油圧クラッチ42にて連結される後進ギヤ43とが被嵌される。主変速出力ギヤ37に前進ギヤ41が噛合される。主変速出力ギヤ37には、逆転軸39に設けられた逆転ギヤ44が噛合される。前記後進ギヤ43には、逆転軸39に設けられた逆転出力ギヤ45が噛合される。
A description will be given of switching between forward and reverse movements through the forward gear 41 and the reverse gear 43. As shown in FIG. 6, a travel counter shaft 38 and a reverse rotation shaft 39 are disposed in the front chamber 34 where the main transmission output gear 37 is disposed. The travel counter shaft 38 is fitted with a forward gear 41 connected by a forward wet multi-plate hydraulic clutch 40 and a reverse gear 43 connected by a reverse wet multi-plate hydraulic clutch 42. Is done. The forward gear 41 is meshed with the main transmission output gear 37. The main transmission output gear 37 is engaged with a reverse gear 44 provided on the reverse shaft 39. The reverse gear 43 meshes with a reverse output gear 45 provided on the reverse shaft 39.
そして、後述する前進ペダル232の踏込み操作により、前進用クラッチ電磁弁46にてクラッチシリンダ47が作動して前進用の油圧クラッチ40が継続され、主変速出力ギヤ37と走行カウンタ軸38が前進ギヤ41にて連結されるように構成する(図5、図6参照)。
Then, when the forward pedal 232 described later is depressed, the clutch cylinder 47 is operated by the forward clutch solenoid valve 46, the forward hydraulic clutch 40 is continued, and the main transmission output gear 37 and the travel counter shaft 38 are connected to the forward gear. 41 to be connected (see FIGS. 5 and 6).
一方、後述する後進ペダル233の踏込み操作により、後進クラッチ電磁弁48にてクラッチシリンダ49が作動して後進用の油圧クラッチ42が継続され、主変速出力ギヤ37と走行カウンタ軸38が後進ギヤ43にて連結されるように構成する(図5、図6参照)。
On the other hand, when the reverse pedal 233, which will be described later, is depressed, the clutch cylinder 49 is operated by the reverse clutch solenoid valve 48 to continue the reverse hydraulic clutch 42, and the main transmission output gear 37 and the travel counter shaft 38 are connected to the reverse gear 43. (See FIGS. 5 and 6).
なお、前進ペダル232及び後進ペダル233のいずれも踏み込んでいない、中立位置のときには、前進用及び後進用の湿式多板型の各油圧クラッチ40,42の両方がともに切断され、前車輪3及び後車輪4に対して出力される主変速出力ギヤ37からの走行駆動力が略零(主クラッチ切の状態)になるように構成している。
In the neutral position where neither the forward pedal 232 nor the reverse pedal 233 is depressed, both the forward and reverse wet multi-plate hydraulic clutches 40 and 42 are both disconnected, and the front wheel 3 and the rear The travel driving force from the main transmission output gear 37 output to the wheels 4 is configured to be substantially zero (main clutch disengaged state).
次に、走行副変速ギヤ機構30を介して行う低速と高速との切換を説明する。図5、図6に示されるように、前記ミッションケース17の前室34には、走行副変速ギヤ機構30と、副変速軸50が配置される。走行カウンタ軸38と副変速軸50の間には、副変速用の低速ギヤ51,52と、副変速用の高速ギヤ53,54とが設けられる。また、副変速油圧シリンダ55にて継続または切断される低速クラッチ56及び高速クラッチ57が備えられる。そして、後述する副変速用の高速・低速切換スイッチ222の手動操作、またはエンジン5の回転数検出などにより、副変速油圧シリンダ55にて低速クラッチ56または高速クラッチ57が継続されて、副変速軸50に低速ギヤ52または高速ギヤ54が連結され、副変速軸50から前車輪3及び後車輪4に対して走行駆動力が出力されるように構成する。
Next, the switching between the low speed and the high speed performed via the traveling auxiliary transmission gear mechanism 30 will be described. As shown in FIGS. 5 and 6, a traveling auxiliary transmission gear mechanism 30 and an auxiliary transmission shaft 50 are disposed in the front chamber 34 of the transmission case 17. Between the travel counter shaft 38 and the auxiliary transmission shaft 50, low-speed gears 51 and 52 for auxiliary transmission and high-speed gears 53 and 54 for auxiliary transmission are provided. Further, a low speed clutch 56 and a high speed clutch 57 which are continued or disconnected by the auxiliary transmission hydraulic cylinder 55 are provided. The low speed clutch 56 or the high speed clutch 57 is continued in the auxiliary transmission hydraulic cylinder 55 by manual operation of the auxiliary transmission high / low speed changeover switch 222 described later, or by detecting the rotational speed of the engine 5, and the auxiliary transmission shaft. The low speed gear 52 or the high speed gear 54 is connected to the motor 50 so that the driving force is output from the auxiliary transmission shaft 50 to the front wheels 3 and the rear wheels 4.
前記副変速軸50は、この後端部が仕切り壁31を貫通してミッションケース17の後室35内部に延設される(図5参照)。副変速軸50の後端部にはピニオン59が設けられる。また、後室35の内部には、左右の後車輪4に走行駆動力を伝える差動ギヤ機構58が配置される。差動ギヤ機構58には、副変速軸50後端のピニオン59に噛合させるリングギヤ60と、該リングギヤ60に設ける差動ギヤケース61と、左右の差動出力軸62とが備えられる。差動出力軸62がファイナルギヤ63等にて後車軸64に連結され、後車軸64に設ける後車輪4を駆動するように構成している(図5参照)。
The rear end of the auxiliary transmission shaft 50 extends through the partition wall 31 and extends into the rear chamber 35 of the transmission case 17 (see FIG. 5). A pinion 59 is provided at the rear end portion of the auxiliary transmission shaft 50. In addition, a differential gear mechanism 58 that transmits traveling driving force to the left and right rear wheels 4 is disposed in the rear chamber 35. The differential gear mechanism 58 includes a ring gear 60 that meshes with a pinion 59 at the rear end of the auxiliary transmission shaft 50, a differential gear case 61 provided in the ring gear 60, and left and right differential output shafts 62. The differential output shaft 62 is connected to the rear axle 64 by a final gear 63 or the like, and is configured to drive the rear wheel 4 provided on the rear axle 64 (see FIG. 5).
図5、図17及び図26を参照して、左右ブレーキ65及びブレーキペダル230の取付け構造を説明する。左右差動出力軸62には左右ブレーキ65がそれぞれ設置され、左右オートブレーキ電磁弁67a,67bまたはブレーキペダル230の操作のいずれかにて左右ブレーキ65が制動動作されるように構成している。
With reference to FIGS. 5, 17 and 26, the mounting structure of the left and right brakes 65 and the brake pedal 230 will be described. The left and right brakes 65 are respectively installed on the left and right differential output shafts 62 so that the left and right brakes 65 are braked by either the left and right autobrake solenoid valves 67a and 67b or the operation of the brake pedal 230.
図17及び図26に示されるように、ブレーキペダル230は、一つのペダルからなり、ブレーキペダル230の基端側をブレーキペダル軸255に回動自在に連結する。ブレーキペダル軸255の両端側には、左右一対のブレーキロッド250をブレーキリンク機構251を介して連結する。ブレーキペダル230と左右ブレーキ65とは、左右一対のブレーキロッド250及びリンク機構251などを介して機械的に連結する。一方、左右ブレーキペダル230を制動位置に係止する駐車レバー252及びフック253を備え、エンジン5停止時など、左右ブレーキ65を駐車ブレーキとして作動できる(図26参照)。一方、ハンドル9の操舵角検出などにより、左右オートブレーキ電磁弁67a,67bにてブレーキシリンダ68が作動して、左右いずれか一方または両方のブレーキ65(図5参照、但し、一方のみ示す)が自動的に制動動作され、Uターンなどの旋回走行が行われるように構成している。
As shown in FIGS. 17 and 26, the brake pedal 230 is composed of one pedal, and the base end side of the brake pedal 230 is rotatably connected to the brake pedal shaft 255. A pair of left and right brake rods 250 are connected to both ends of the brake pedal shaft 255 via a brake link mechanism 251. The brake pedal 230 and the left and right brake 65 are mechanically connected via a pair of left and right brake rods 250, a link mechanism 251 and the like. On the other hand, a parking lever 252 and a hook 253 are provided to lock the left and right brake pedal 230 in the braking position, and the left and right brake 65 can be operated as a parking brake when the engine 5 is stopped (see FIG. 26). On the other hand, when the steering angle of the handle 9 is detected, the left and right autobrake solenoid valves 67a and 67b actuate the brake cylinder 68, so that either the left or right brake 65 (see FIG. 5, but only one is shown). A braking operation is automatically performed, and a turning travel such as a U-turn is performed.
次に、前後車輪3,4の二駆と四駆との切換を説明する。図5,図6に示されるように、ミッションケース17の前側壁部材32には、前車輪駆動ケース69が設けられる。前車輪駆動ケース69には、前車輪入力軸72と前車輪出力軸73とが備えられている。前車輪入力軸72は、ギヤ70,71にて副変速軸50に連結される。また、前車輪出力軸73には、四駆用の油圧クラッチ74にて連結される四駆ギヤ75と、倍速用の油圧クラッチ76にて連結される倍速ギヤ77とが被嵌される。四駆ギヤ75と倍速ギヤ77は、各ギヤ78,79にて前車輪入力軸72にそれぞれ連結される。
Next, switching between the two-wheel drive and the four-wheel drive of the front and rear wheels 3 and 4 will be described. As shown in FIGS. 5 and 6, a front wheel drive case 69 is provided on the front side wall member 32 of the mission case 17. The front wheel drive case 69 is provided with a front wheel input shaft 72 and a front wheel output shaft 73. The front wheel input shaft 72 is connected to the auxiliary transmission shaft 50 by gears 70 and 71. The front wheel output shaft 73 is fitted with a four-wheel drive gear 75 connected by a four-wheel drive hydraulic clutch 74 and a double speed gear 77 connected by a double speed hydraulic clutch 76. The four-wheel drive gear 75 and the double speed gear 77 are connected to the front wheel input shaft 72 by gears 78 and 79, respectively.
そして、二駆と四駆との切換レバー(図示省略)の四駆操作により、四駆油圧電磁弁80にてクラッチシリンダ81が作動して四駆用の油圧クラッチ74が継続され、前車輪入力軸72と前車輪出力軸73とが四駆ギヤ75にて連結され、後車輪4とともに前車輪3が駆動されるように構成する。
Then, by the four-wheel drive operation of the switching lever (not shown) between the two-wheel drive and the four-wheel drive, the clutch cylinder 81 is operated by the four-wheel drive hydraulic solenoid valve 80 and the four-wheel drive hydraulic clutch 74 is continued, and the front wheel input The shaft 72 and the front wheel output shaft 73 are connected by a four-wheel drive gear 75, and the front wheel 3 is driven together with the rear wheel 4.
次に、前車輪3の倍速駆動の切換を説明する。図5,図6に示されるように、操縦ハンドル9のUターン(圃場の枕地での方向転換)操作の検出により、倍速油圧電磁弁82にてクラッチシリンダ83が作動して倍速用の油圧クラッチ76が継続され、前車輪入力軸72と前車輪出力軸73とが倍速ギヤ77にて連結され、四駆ギヤ75にて前車輪3が駆動されるときの速度に比べて約2倍の高速度で前車輪3が駆動されるように構成する。
Next, switching of the double speed drive of the front wheel 3 will be described. As shown in FIGS. 5 and 6, the clutch cylinder 83 is actuated by the double-speed hydraulic solenoid valve 82 upon detection of a U-turn (direction change at the headland in the field) operation of the steering handle 9, and the double-speed hydraulic pressure is actuated. The clutch 76 is continued, the front wheel input shaft 72 and the front wheel output shaft 73 are connected by the double speed gear 77, and about twice as fast as the speed when the front wheel 3 is driven by the four-wheel drive gear 75. The front wheel 3 is configured to be driven at a high speed.
図5に示されるように、前車軸ケース13から後ろ向きに突出する前車輪入力軸84と、前記ミッションケース17の前面から前向きに突出する前車輪出力軸73との間を、前車輪3に動力を伝達する前車輪駆動軸85を介して連結する。また、前車軸ケース13の内部には、左右の前車輪3に走行駆動力を伝える差動ギヤ機構86が配置される。
As shown in FIG. 5, the front wheel 3 is powered between a front wheel input shaft 84 projecting rearward from the front axle case 13 and a front wheel output shaft 73 projecting forward from the front surface of the transmission case 17. Are connected via a front wheel drive shaft 85 that transmits In addition, a differential gear mechanism 86 that transmits traveling driving force to the left and right front wheels 3 is disposed inside the front axle case 13.
差動ギヤ機構86には、前車輪入力軸84前端のピニオン87に噛合させるリングギヤ88と、該リングギヤ88に設ける差動ギヤケース89と、左右の差動出力軸90とが備えられる。差動出力軸90にはファイナルギヤ91等にて前車軸92が連結され、前車軸92に設ける前車輪3が駆動されるように構成している。また、前車軸ケース13の外側面には、操縦ハンドル9の操舵操作にて前車輪の走行方向を左右に変更するパワーステアリング用の油圧シリンダ93が配設される。
The differential gear mechanism 86 includes a ring gear 88 that meshes with a pinion 87 at the front end of the front wheel input shaft 84, a differential gear case 89 provided in the ring gear 88, and left and right differential output shafts 90. A front axle 92 is connected to the differential output shaft 90 by a final gear 91 or the like, and a front wheel 3 provided on the front axle 92 is driven. Further, on the outer surface of the front axle case 13, a hydraulic cylinder 93 for power steering that changes the traveling direction of the front wheel to the right and left by the steering operation of the steering handle 9 is disposed.
図5、図7に示されるように、ミッションケース17の前側壁部材32の前面側には、作業機用昇降機構20に作動油を供給するための作業機用油圧ポンプ94と、ミッションケース17の各変速部およびパワーステアリング用の油圧シリンダ93に作動油を供給するための走行用油圧ポンプ95とを備える。油タンクとしてミッションケース17が併用されて該ケース17内部の作動油が各油圧ポンプ94,95に供給されるように構成する。
As shown in FIGS. 5 and 7, on the front side of the front side wall member 32 of the mission case 17, a work machine hydraulic pump 94 for supplying hydraulic fluid to the work machine lifting mechanism 20, and the mission case 17. And a traveling hydraulic pump 95 for supplying hydraulic oil to the hydraulic cylinder 93 for power steering. A transmission case 17 is used in combination as an oil tank so that hydraulic oil in the case 17 is supplied to the hydraulic pumps 94 and 95.
次に、図5、図7を参照して、PTO軸23の駆動速度の切換(正転4段と、逆転1段)を説明する。ミッションケース17の前室34には、エンジン5からの動力をPTO軸23に伝えるPTO変速ギヤ機構96と、エンジン5からの動力を各油圧ポンプ94,95に伝えるポンプ駆動軸97とを設ける(図7参照)。
Next, switching of the driving speed of the PTO shaft 23 (four forward rotations and one reverse rotation) will be described with reference to FIGS. The front chamber 34 of the transmission case 17 is provided with a PTO transmission gear mechanism 96 that transmits power from the engine 5 to the PTO shaft 23 and a pump drive shaft 97 that transmits power from the engine 5 to the hydraulic pumps 94 and 95 ( (See FIG. 7).
図7に示されるように、後に詳述するPTO変速ギヤ機構96には、PTOカウンタ軸98と、PTO変速出力軸99を備える。PTO用の油圧クラッチ100にて連結されるPTO入力ギヤ101をPTOカウンタ軸98に被嵌させる。PTO入力ギヤ101には、前記主変速入力軸27に設ける入力側ギヤ102と、ポンプ駆動軸97の出力側ギヤ103とが噛合され、主変速入力軸27にポンプ駆動軸97が連結される。
As shown in FIG. 7, the PTO transmission gear mechanism 96 described in detail later includes a PTO counter shaft 98 and a PTO transmission output shaft 99. The PTO input gear 101 connected by the PTO hydraulic clutch 100 is fitted on the PTO counter shaft 98. An input side gear 102 provided on the main transmission input shaft 27 and an output side gear 103 of the pump drive shaft 97 are meshed with the PTO input gear 101, and the pump drive shaft 97 is connected to the main transmission input shaft 27.
そして、PTOクラッチレバー(図示省略)の継続操作により、PTOクラッチ油圧電磁弁104(図5参照)にてクラッチシリンダ105が作動してPTO用の油圧クラッチ100が継続され、主変速入力軸27とPTOカウンタ軸98とがPTO入力ギヤ101にて連結されるように構成する。
Then, by continuing the operation of the PTO clutch lever (not shown), the clutch cylinder 105 is operated by the PTO clutch hydraulic solenoid valve 104 (see FIG. 5), and the PTO hydraulic clutch 100 is continued. The PTO counter shaft 98 is connected to the PTO input gear 101.
また、前記PTO変速出力軸99には、PTO出力用として、1速ギヤ106と、2速ギヤ107と、3速ギヤ108と、4速ギヤ109と、逆転ギヤ110とを被嵌する(図5、図7参照)。
Further, a first speed gear 106, a second speed gear 107, a third speed gear 108, a fourth speed gear 109, and a reverse gear 110 are fitted on the PTO speed change output shaft 99 for PTO output (FIG. 5, see FIG.
PTO変速出力軸99には、変速シフタ111が移動自在にスプラインにて軸支される。前記の各ギヤ106,107,108,109,110がPTO変速出力軸99に変速シフタ111にて択一的に連結されるように構成する。変速シフタ111には、PTO変速レバー224に連結する変速アーム112が係合される。そして、PTO変速レバー224の変速操作により、変速アーム112にてPTO変速出力軸99の軸線に沿って変速シフタ111が直線的に移動して、各ギヤ106,107,108,109,110のいずれかが、択一的に選択されてPTO変速出力軸99に連結される(図5、図7参照)。従って、1速、2速、3速、4速、逆転の各PTO変速出力が、PTO変速出力軸99からPTO軸23にギヤ113,114を介して伝えられるように構成する。
A shift shifter 111 is pivotally supported on the PTO shift output shaft 99 by a spline. The gears 106, 107, 108, 109, 110 are configured to be alternatively connected to the PTO shift output shaft 99 by a shift shifter 111. A shift arm 112 connected to the PTO shift lever 224 is engaged with the shift shifter 111. Then, the shift operation of the PTO shift lever 224 causes the shift arm 111 to linearly move along the axis of the PTO shift output shaft 99 in the shift arm 112, and any of the gears 106, 107, 108, 109, 110 Are alternatively selected and connected to the PTO shift output shaft 99 (see FIGS. 5 and 7). Therefore, the first, second, third, fourth, and reverse PTO shift outputs are transmitted from the PTO shift output shaft 99 to the PTO shaft 23 via the gears 113 and 114.
なお、図6において、逆転軸39に設けた回転検出ギヤ115と、主変速出力ギヤ37の回転を検出する電磁ピックアップ型の主変速出力部回転センサ116とを対向させて設置し、主変速機構29の出力回転数を主変速出力部回転センサ116にて検出するように構成する。また、前車輪入力軸72のギヤ78の回転を検出する電磁ピックアップ型の車速センサ117が設置され、前車輪入力軸72及び副変速軸50の回転に基づき、走行速度(車速)が車速センサ117にて検出されるように構成する。
In FIG. 6, a rotation detection gear 115 provided on the reverse rotation shaft 39 and an electromagnetic pickup type main transmission output portion rotation sensor 116 for detecting the rotation of the main transmission output gear 37 are installed to face each other, and the main transmission mechanism The output speed of 29 is detected by the main transmission output unit rotation sensor 116. Further, an electromagnetic pickup type vehicle speed sensor 117 for detecting the rotation of the gear 78 of the front wheel input shaft 72 is installed, and the traveling speed (vehicle speed) is determined based on the rotation of the front wheel input shaft 72 and the auxiliary transmission shaft 50. It is comprised so that it may be detected by.
なお、差動ギヤ機構58には、この差動の動作を停止(左右の差動出力軸62を常時等速で駆動)するデフロック機構(図示せず)が備えられる。そして、差動ギヤケースに出入自在に設けられたロックピンが図示しないデフロックレバー(又はペダル)の操作にて差動ギヤに係合したとき、差動ギヤが差動ギヤケースに固定され、差動ギヤの差動機能が停止し、左右の差動出力軸62が等速にて駆動されるように構成する。
The differential gear mechanism 58 includes a differential lock mechanism (not shown) that stops the differential operation (the left and right differential output shafts 62 are always driven at a constant speed). When the lock pin provided in the differential gear case so as to freely enter and exit is engaged with the differential gear by operating a differential lock lever (or pedal) (not shown), the differential gear is fixed to the differential gear case. The differential function is stopped, and the left and right differential output shafts 62 are driven at a constant speed.
次に、図9、図13、図14を参照して、無段変速機29を変速動作する主変速油圧シリンダ556の構造を詳述する。主変速油圧シリンダ556のシリンダ室691を後側壁部材33に形成する。主変速油圧シリンダ556のピストン557は、主変速油圧シリンダ556のシリンダ室691内に上下方向に摺動自在に配置されている。ピストン557中間の外周に形成された窪み部692に四角柱形基端ピン693を係合する。四角柱形基端ピン693を主変速アーム558の一端側に回転自在に配置する。主変速アーム558の中間を、ホルダ連結部材690にアーム軸694を介して回転自在に軸支する。主変速アーム558の他端側のアーム溝695に、四角柱形先端ピン696を摺動自在に係合する。四角柱形先端ピン696を、ポンプ斜板509の半円板形の傾斜角調節支点部555に回転自在に軸支する。傾斜角調節支点部555を支持するための回転ガイド697を、第1ホルダ510に配置する。回転ガイド697は、ポンプ斜板509の回転中心と同心状の半円筒面を形成する。回転ガイド697の案内にてポンプ斜板509の傾斜角を変更するように構成する。
Next, the structure of the main transmission hydraulic cylinder 556 for shifting the continuously variable transmission 29 will be described in detail with reference to FIGS. 9, 13, and 14. A cylinder chamber 691 of the main transmission hydraulic cylinder 556 is formed in the rear side wall member 33. The piston 557 of the main transmission hydraulic cylinder 556 is disposed in the cylinder chamber 691 of the main transmission hydraulic cylinder 556 so as to be slidable in the vertical direction. A square columnar base end pin 693 is engaged with a recess 692 formed in the outer periphery of the piston 557 in the middle. A square columnar base end pin 693 is rotatably disposed on one end side of the main transmission arm 558. The middle of the main transmission arm 558 is rotatably supported on the holder connecting member 690 via the arm shaft 694. A square columnar tip pin 696 is slidably engaged with an arm groove 695 on the other end side of the main transmission arm 558. A quadrangular prism-shaped tip pin 696 is rotatably supported on a semicircular tilt angle adjustment fulcrum 555 of the pump swash plate 509. A rotation guide 697 for supporting the tilt angle adjustment fulcrum 555 is disposed in the first holder 510. The rotation guide 697 forms a semi-cylindrical surface concentric with the rotation center of the pump swash plate 509. The tilt angle of the pump swash plate 509 is changed by the guidance of the rotation guide 697.
図11及び図12に示されるように、ミッションケース17(トラクタ1機体)の左右幅中央にPTO軸23を配置する。進行方向に向かってPTO軸23の右側に差動ギヤ機構58を配置する(図10参照)。進行方向に向かってPTO軸23の左側の斜上方に無段変速機29を配置する。進行方向に向かって無段変速機29の左側にピストン557を配置する(図14参照)。進行方向に向かって後側壁部材33の左側斜上方の角隅部に主変速油圧シリンダ556を配置する(図14参照)。
As shown in FIGS. 11 and 12, the PTO shaft 23 is arranged in the center of the left and right width of the mission case 17 (one tractor body). A differential gear mechanism 58 is arranged on the right side of the PTO shaft 23 in the traveling direction (see FIG. 10). A continuously variable transmission 29 is arranged obliquely above the left side of the PTO shaft 23 in the traveling direction. A piston 557 is disposed on the left side of the continuously variable transmission 29 in the traveling direction (see FIG. 14). A main transmission hydraulic cylinder 556 is arranged at a corner on the upper left side of the rear side wall member 33 in the traveling direction (see FIG. 14).
図13に示されるように、主変速アーム558及びアーム軸694は、無段変速機29の軸線と略同一の高さ位置に配置する。図14に示されるように、主変速アーム558は、進行方向に向かって無段変速機29の左側で、この軸線と略平行に配置する。ピストン557は、上下方向に摺動するように、後側壁部材33内に略垂直に設置する。後側壁部材33の主変速油圧シリンダ556形成部の厚み幅を、ピストン557径よりも若干大きく形成するだけで、ピストン557を設置できることになる。
As shown in FIG. 13, the main transmission arm 558 and the arm shaft 694 are disposed at substantially the same height as the axis of the continuously variable transmission 29. As shown in FIG. 14, the main transmission arm 558 is disposed on the left side of the continuously variable transmission 29 in the traveling direction and substantially parallel to this axis. The piston 557 is installed substantially vertically in the rear side wall member 33 so as to slide in the vertical direction. The piston 557 can be installed only by forming the main transmission hydraulic cylinder 556 formation portion of the rear side wall member 33 slightly larger than the diameter of the piston 557.
主変速油圧シリンダ556の変速操作を説明する。後述する前進ペダル232または後進ペダル233の踏込み操作により、対応する前進用クラッチ電磁弁46または後進クラッチ電磁弁48(図5、図6及び図27参照)を切換えると、主変速油圧シリンダ556が作動する。そして、ピストン557が上昇または下降動作したときに、主変速アーム558がアーム軸694回りに回転し、傾斜角調節支点部555と回転ガイド697とがポンプ斜板509を回転案内し、ポンプ斜板509の傾斜角が変更されて、無段変速機29の主変速動作が行われるように構成する。なお、主変速入力軸27に対して、ポンプ斜板509が回転しないように、ポンプ斜板509と第1ホルダ510とが連結され、第1ホルダ510とホルダ連結部材690とが連結される。
The speed change operation of the main speed change hydraulic cylinder 556 will be described. When the corresponding forward clutch electromagnetic valve 46 or reverse clutch electromagnetic valve 48 (see FIGS. 5, 6 and 27) is switched by a depression operation of a forward pedal 232 or a reverse pedal 233 described later, the main transmission hydraulic cylinder 556 is activated. To do. When the piston 557 moves up or down, the main transmission arm 558 rotates around the arm shaft 694, the tilt angle adjustment fulcrum 555 and the rotation guide 697 rotate and guide the pump swash plate 509, and the pump swash plate The configuration is such that the main transmission operation of the continuously variable transmission 29 is performed by changing the inclination angle of 509. Pump swash plate 509 and first holder 510 are connected to main transmission input shaft 27 so that pump swash plate 509 does not rotate, and first holder 510 and holder connecting member 690 are connected.
次に、図5、図10、図11、図12を参照して、上記前進用クラッチ電磁弁46、後進クラッチ電磁弁48、左右のオートブレーキ電磁弁67a,67b、四駆油圧電磁弁80、倍速油圧電磁弁82、PTOクラッチ油圧電磁弁104の取付け構造を詳述する。
Next, referring to FIGS. 5, 10, 11, and 12, the forward clutch electromagnetic valve 46, the reverse clutch electromagnetic valve 48, the left and right auto brake electromagnetic valves 67 a and 67 b, the four-wheel drive hydraulic electromagnetic valve 80, The mounting structure of the double speed hydraulic solenoid valve 82 and the PTO clutch hydraulic solenoid valve 104 will be described in detail.
図10乃至図12に示されるように、前側壁部材32の後側面には、副変速軸50及び差動出力軸62及び作動油566油面よりも低い位置にベース部材650が配置され、ボルトを介して着脱自在に固定される。ベース部材650の後面には、後方に突出する姿勢で前記各電磁弁46,48,67a,67b,80,82,104が設置される。各電磁弁46,48,67a,67b,80,82,104の後面を平板蓋651が覆う。平板蓋651は、ベース部材650にボルトにて着脱自在に固定される。
As shown in FIGS. 10 to 12, a base member 650 is disposed on the rear side surface of the front side wall member 32 at a position lower than the auxiliary transmission shaft 50, the differential output shaft 62, and the hydraulic oil 566, and the bolt It is detachably fixed via. The electromagnetic valves 46, 48, 67 a, 67 b, 80, 82, 104 are installed on the rear surface of the base member 650 so as to protrude rearward. A flat plate cover 651 covers the rear surface of each solenoid valve 46, 48, 67 a, 67 b, 80, 82, 104. The flat cover 651 is detachably fixed to the base member 650 with bolts.
図10及び図11に示されるように、作動油をろ過するオイルフィルタ652は、各電磁弁46,48,67a,67b,80,82,104に対して平板蓋651を挟んでその後方のミッションケース17内に配置される。オイルフィルタ652は、フィルタ蓋653に着脱自在に固定される。フィルタ蓋653は、締結部材654に一体的に形成される。ミッションケース17の外側面に締結部材654がボルト655を介して着脱自在に固定される。作業機用油圧ポンプ94及び走行用油圧ポンプ95の給油管656が、フィルタ蓋653に油路管657を介して連通される。
As shown in FIGS. 10 and 11, the oil filter 652 for filtering the working oil has a mission behind the plate cover 651 with respect to each electromagnetic valve 46, 48, 67 a, 67 b, 80, 82, 104. Arranged in the case 17. The oil filter 652 is detachably fixed to the filter lid 653. The filter lid 653 is formed integrally with the fastening member 654. A fastening member 654 is detachably fixed to the outer surface of the mission case 17 via a bolt 655. The oil supply pipe 656 of the working machine hydraulic pump 94 and the traveling hydraulic pump 95 is communicated with the filter lid 653 via the oil passage pipe 657.
図5に示される各クラッチシリンダ47,49,81,83,105に、各電磁弁46,48,80,82,104が、前側壁部材32及びベース部材650に形成される穿孔形油路(図示省略)を介して連通される。各電磁弁46,48,80,82,104が適宜手段によって制御されたとき、各クラッチシリンダ47,49,81,83,105がそれぞれ作動し、図5に示される各クラッチ40,42,74,76,100がそれぞれ切換えられる。
In each clutch cylinder 47, 49, 81, 83, 105 shown in FIG. 5, each solenoid valve 46, 48, 80, 82, 104 is a perforated oil passage formed in the front wall member 32 and the base member 650 ( (Not shown). When the respective solenoid valves 46, 48, 80, 82, 104 are controlled by appropriate means, the respective clutch cylinders 47, 49, 81, 83, 105 are operated, and the respective clutches 40, 42, 74 shown in FIG. , 76, 100 are respectively switched.
次に、図5、図6及び図9を参照しながら、上記副変速ギヤ機構30の変速構造を詳述する。図9に示されるように、副変速油圧シリンダ55は、ピストン660の片側にピストンロッド661を備えた複動構造に構成される。副変速油圧シリンダ55には、ピストンロッド661が内設される第1シリンダ室662と、他方の第2シリンダ室663とが形成される。ピストンロッド661先端部には、シフトアーム664を介して副変速シフタ665が連結される。副変速シフタによって低速クラッチ56または高速クラッチ57を継続し、副変速軸50を低速または高速駆動するように構成する。
Next, the transmission structure of the auxiliary transmission gear mechanism 30 will be described in detail with reference to FIGS. As shown in FIG. 9, the auxiliary transmission hydraulic cylinder 55 is configured in a double-acting structure in which a piston rod 661 is provided on one side of the piston 660. The auxiliary transmission hydraulic cylinder 55 is formed with a first cylinder chamber 662 in which a piston rod 661 is provided and the other second cylinder chamber 663. An auxiliary transmission shifter 665 is connected to the tip of the piston rod 661 via a shift arm 664. The low speed clutch 56 or the high speed clutch 57 is continued by the auxiliary transmission shifter so that the auxiliary transmission shaft 50 is driven at low speed or high speed.
第1シリンダ室662は、走行用油圧ポンプ95の吐出側に直接連通される。第2シリンダ室663は、2位置3ポート型の高速クラッチ電磁弁666を介して、走行用油圧ポンプ95の吐出側に連通される。高速クラッチ電磁弁666は、変速ソレノイド667を備える。高速クラッチ電磁弁666が変速ソレノイド667によって切換えられ、第2シリンダ室663が高速クラッチ電磁弁666を介して走行用油圧ポンプ95の吐出側に連通されたときに、ピストン660両側の受圧力の差により、ピストンロッド661を突出する方向にピストン660が移動し、高速クラッチ57を継続して副変速軸50を高速駆動するように構成する(図9参照)。
The first cylinder chamber 662 is in direct communication with the discharge side of the traveling hydraulic pump 95. The second cylinder chamber 663 communicates with the discharge side of the traveling hydraulic pump 95 via a two-position three-port high-speed clutch solenoid valve 666. The high speed clutch solenoid valve 666 includes a speed change solenoid 667. When the high speed clutch electromagnetic valve 666 is switched by the speed change solenoid 667 and the second cylinder chamber 663 is communicated to the discharge side of the traveling hydraulic pump 95 via the high speed clutch electromagnetic valve 666, the difference in pressure receiving pressure on both sides of the piston 660 Thus, the piston 660 moves in the direction in which the piston rod 661 protrudes, and the high speed clutch 57 is continued to drive the auxiliary transmission shaft 50 at high speed (see FIG. 9).
次に、図27等を参照しながら、トラクタ1の作動全般を制御するための構成について説明する。トラクタ1には複数の制御手段(コントローラ)が搭載されている。実施形態のトラクタ1は、本機コントローラ210、エンジンコントローラ213、作業機コントローラ281、及びパネルコントローラ282の4つを備えている。これらコントローラ210,213,281,282は、互いにCAN通信バス280を介して電気的に接続されていて、相互210,213,281,282間で制御情報を共有して連携しながら、後述する変速比制御や操作盤276(図16及び図17参照)の表示制御等を実行するように構成されている。
Next, a configuration for controlling the overall operation of the tractor 1 will be described with reference to FIG. A plurality of control means (controllers) are mounted on the tractor 1. The tractor 1 according to the embodiment includes four units: a main unit controller 210, an engine controller 213, a work unit controller 281, and a panel controller 282. These controllers 210, 213, 281, 282 are electrically connected to each other via a CAN communication bus 280 and share control information among the mutual 210, 213, 281, 282, and cooperate with each other to change the speed described later. It is configured to execute ratio control, display control of the operation panel 276 (see FIGS. 16 and 17), and the like.
各コントローラ210,213,281,282には、トラクタ1の制御対象部毎に密接に関連する入力系機器(センサや設定機等)及び出力系機器(アクチュエータ等)がグループ化して接続されている。この場合のグループ化の目安としては、各コントローラ210,213,281,282に対する入力系機器及び出力系機器のハーネスの長さがなるべく短くなる組合せを採用している。各コントローラ210,213,281,282は、それぞれの搭載箇所でコントローラボックス(図示省略)内に格納されている。
Each controller 210, 213, 281, 282 is connected to a group of input system devices (sensors, setting machines, etc.) and output system devices (actuators, etc.) that are closely related to each control target part of the tractor 1. . As a guide for grouping in this case, a combination is adopted in which the lengths of the harnesses of the input system devices and output system devices for the controllers 210, 213, 281, 282 are as short as possible. Each of the controllers 210, 213, 281 and 282 is stored in a controller box (not shown) at each mounting location.
各コントローラ210,213,281,282の基本構成はいずれも同じ(同種のもの)である。ここで、本機コントローラ210を代表例として基本構成を説明する。本機コントローラ210は、各種演算や制御処理を実行するCPU、制御プログラムやデータを記憶する記憶手段(不揮発性メモリ)としてのEEPROM210a、制御プログラムやデータを一時的に記憶するRAM等を備えている。なお、本機コントローラ210以外のコントローラ213,281,282において、EEPROMにはコントローラの符号に「a」を付して示している。例えば作業機コントローラ281において、EEPROMの符号は「281a」としている。
The basic configurations of the controllers 210, 213, 281 and 282 are the same (same type). Here, the basic configuration will be described with the main unit controller 210 as a representative example. The controller 210 includes a CPU that executes various calculations and control processes, an EEPROM 210a as a storage unit (nonvolatile memory) that stores control programs and data, and a RAM that temporarily stores control programs and data. . Note that in the controllers 213, 281 and 282 other than the controller 210 of this machine, the EEPROM is indicated by adding “a” to the controller code. For example, in the work machine controller 281, the EEPROM code is “281a”.
図27を参照しながら、個々のコントローラ210,213,281,282特有の構成について説明する。本機コントローラ210は、電源印加用のキースイッチ211を介してバッテリ254に接続される。キースイッチ211は、エンジン5を始動するためのスタータ212にも接続可能に構成されている。
With reference to FIG. 27, a configuration unique to each controller 210, 213, 281, 282 will be described. This machine controller 210 is connected to a battery 254 via a key switch 211 for applying power. The key switch 211 is configured to be connectable to a starter 212 for starting the engine 5.
本機コントローラ210には、入力系機器(センサや設定器等)として、操縦ハンドル9の左方向の回動量(左操舵角度)を検出する左操舵センサ218、操縦ハンドル9の右操舵角度を検出する右操舵センサ219、後述する前進ペダル232や後進ペダル233の踏込み量(変速操作量)を換算して検知する前後進ポテンショメータとしての変速ポテンショ220、変速比設定ダイヤル221、副変速ギヤ機構30を高速と低速とに切換操作するための副変速切換スイッチ222、主変速出力軸36の出力回転数を検出する主変速出力部回転センサ116、前後車輪3,4の回転速度(走行速度)を検出する車速センサ117と、前進、中立、後進の3位置に切換え可能なスライドスイッチ形の前後進切換スイッチ223、並びに、ブレーキペダル230の踏み込みを検出するブレーキペダルスイッチ231等が接続されている。
The machine controller 210 detects left steering sensor 218 that detects the amount of leftward turning (left steering angle) of the steering handle 9 as an input system device (sensor, setting device, etc.), and detects the right steering angle of the steering handle 9. A right steering sensor 219, a shift potentiometer 220 as a forward / backward potentiometer that detects and detects a depression amount (shift operation amount) of a forward pedal 232 and a reverse pedal 233, which will be described later, a transmission ratio setting dial 221, and an auxiliary transmission gear mechanism 30. A sub-shift switch 222 for switching between high speed and low speed, a main shift output unit rotation sensor 116 for detecting the output rotation speed of the main shift output shaft 36, and the rotation speed (traveling speed) of the front and rear wheels 3 and 4 are detected. A vehicle speed sensor 117, a slide switch type forward / reverse selector switch 223 that can be switched between forward, neutral, and reverse positions, Such as a brake pedal switch 231 for detecting a depression of the brake pedal 230 is connected.
また、本機コントローラ210には、出力系機器(アクチュエータ等)として、前進用油圧クラッチ40に対する前進用クラッチ電磁弁46、後進用油圧クラッチ42に対する後進用クラッチ電磁弁48、副変速油圧シリンダ55に対する高速クラッチ電磁弁666、前進ペダル232や後進ペダル233の踏込み量に比例させて主変速油圧シリンダ556を作動させるための比例制御電磁弁203と、左右ブレーキ電磁弁67a,67b等が接続されている。
In addition, the machine controller 210 includes, as output system devices (actuators and the like), a forward clutch electromagnetic valve 46 for the forward hydraulic clutch 40, a reverse clutch electromagnetic valve 48 for the reverse hydraulic clutch 42, and an auxiliary transmission hydraulic cylinder 55. A high-speed clutch electromagnetic valve 666, a proportional control electromagnetic valve 203 for operating the main transmission hydraulic cylinder 556 in proportion to the depression amount of the forward pedal 232 and the reverse pedal 233, the left and right brake electromagnetic valves 67a, 67b, and the like are connected. .
エンジン5の回転を制御するエンジンコントローラ213には、エンジン5の燃料を調節するガバナ214、エンジン5の回転数を検出するエンジン回転センサ215、操縦コラム234(詳細は後述する)の右側に配置されたスロットルレバー206の操作位置を検出するスロットルポテンショ217等が接続されている。スロットルレバー206を手動操作すると、エンジンコントローラ213は、スロットルレバー206の設定回転数とエンジン5の回転数とが一致するように、スロットルポテンショ217の検出情報に基づいて、燃料調節ラック駆動用のスロットルソレノイド(図示省略)を駆動させ、ガバナ214に設けられた燃料調節ラック(図示省略)の位置を自動的に調節する。このため、エンジン5の回転数は、負荷の変動に拘らず、スロットルレバー206の操作位置に応じた所定回転数に保持されることになる。
The engine controller 213 that controls the rotation of the engine 5 is disposed on the right side of a governor 214 that adjusts the fuel of the engine 5, an engine rotation sensor 215 that detects the rotation speed of the engine 5, and a steering column 234 (details will be described later). A throttle potentiometer 217 for detecting the operation position of the throttle lever 206 is connected. When the throttle lever 206 is manually operated, the engine controller 213 controls the throttle for driving the fuel adjustment rack based on the detection information of the throttle potentiometer 217 so that the set rotational speed of the throttle lever 206 matches the rotational speed of the engine 5. A solenoid (not shown) is driven to automatically adjust the position of a fuel adjustment rack (not shown) provided in the governor 214. For this reason, the rotational speed of the engine 5 is maintained at a predetermined rotational speed corresponding to the operation position of the throttle lever 206 regardless of the load variation.
作業機コントローラ281には、入力系機器として、走行機体2の左右傾斜角度を検出するローリングセンサ283、走行機体2に対する作業機の相対的な左右傾斜角度を検出する作業機ポジションセンサ284、PTOクラッチ100を入り切り操作して、PTO軸23から作業機への動力伝達を継断操作するためのPTOクラッチスイッチ224等が接続されている。また、作業機コントローラ281には、出力系機器として、PTOクラッチ100に対するPTOクラッチ油圧電磁弁104、作業機用昇降機構20の単動式油圧シリンダ205に作動油を供給するための制御電磁弁201等が接続されている。パネルコントローラ282には、操縦コラム234の操作表示盤285に設けられた液晶パネル286や警報ブザー287等が接続されている。
The work machine controller 281 includes, as input devices, a rolling sensor 283 that detects a left-right inclination angle of the traveling machine body 2, a work machine position sensor 284 that detects a relative left-right inclination angle of the work machine with respect to the traveling machine body 2, and a PTO clutch. A PTO clutch switch 224 and the like for connecting / disconnecting power transmission from the PTO shaft 23 to the work machine by turning on and off 100 are connected. The work machine controller 281 includes a control solenoid valve 201 for supplying hydraulic oil to the PTO clutch hydraulic solenoid valve 104 for the PTO clutch 100 and the single-acting hydraulic cylinder 205 of the lift mechanism 20 for the work machine as output system devices. Etc. are connected. The panel controller 282 is connected to a liquid crystal panel 286 provided on the operation display panel 285 of the control column 234, an alarm buzzer 287, and the like.
次に、図16及び図17を参照して、キャビン7周辺の構造について説明する。キャビン7内にある操縦座席8前方の床板235から操縦コラム234を突出させている。操縦コラム234上に操縦ハンドル9が配置されている。操縦コラム234の上部側には、液晶パネル286を内蔵した操作表示盤285が設けられている。操縦コラム234の下方側にブレーキペダル230が配置されている。操縦コラム234の右側面側には、エンジン5の回転数を調節するスロットルレバー206と、後述するアクセル連結レバー127と、前進ペダル232及び後進ペダル233を略一定姿勢に維持するペダルロックレバー128とが配置されている。また、操縦コラム234の右方には前進ペダル232及び後進ペダル233が並列状に配置されている。なお、床板235は、この上面の略全体を平坦面に形成する。
Next, the structure around the cabin 7 will be described with reference to FIGS. 16 and 17. A control column 234 is protruded from a floor plate 235 in front of the control seat 8 in the cabin 7. A steering handle 9 is disposed on the steering column 234. On the upper side of the control column 234, an operation display panel 285 incorporating a liquid crystal panel 286 is provided. A brake pedal 230 is disposed below the control column 234. On the right side surface of the steering column 234, there are a throttle lever 206 for adjusting the rotational speed of the engine 5, an accelerator connecting lever 127 described later, and a pedal lock lever 128 for maintaining the forward pedal 232 and the reverse pedal 233 in a substantially constant posture. Is arranged. A forward pedal 232 and a reverse pedal 233 are arranged in parallel on the right side of the steering column 234. In addition, the floor board 235 forms the substantially whole upper surface in a flat surface.
図16に示されるように、操縦座席8の左側コラムの前にはデフロックペダル225を配置する。操縦座席8の右側にある合成樹脂製の右側アームレスト8aは、平面視略Y字状に形成されている。右側アームレスト8aにおける一方の分岐突出部の前端側に、変速比設定ダイヤル221が配置されている。右側アームレスト8aの分岐部付近には、副変速切換スイッチ222、前後進切換スイッチ223、及び作業機の耕耘爪(図示省略)の耕耘深さを調節操作するための耕深ダイヤル125が配置されている。右側アームレスト8aにおける他方の分岐突出部には作業機昇降レバー259が配置されている。操縦座席8に座ったオペレータが右手を右側アームレスト8aに載せ、変速比設定ダイヤル221、副変速切換スイッチ222、前後進切換スイッチ223、耕深ダイヤル125又は作業機昇降レバー259を右手で操作することになる。右側アームレスト8aの後部側には、作業機の左右方向の傾きを調節操作する傾きダイヤル124が配置されている。傾きダイヤル124は開閉可能な上面蓋123にて覆われている。操縦座席8に座ったオペレータは、上面蓋123を開けてから傾きダイヤル124を操作することになる。
As shown in FIG. 16, a differential lock pedal 225 is disposed in front of the left column of the control seat 8. The right armrest 8a made of synthetic resin on the right side of the control seat 8 is formed in a substantially Y shape in plan view. A gear ratio setting dial 221 is disposed on the front end side of one branch protrusion in the right armrest 8a. Near the branch portion of the right armrest 8a, a sub-shift switch 222, a forward / reverse selector switch 223, and a tilling depth dial 125 for adjusting the tilling depth of a tilling claw (not shown) of the work implement are arranged. Yes. A work implement elevating lever 259 is disposed on the other branch protrusion of the right armrest 8a. An operator sitting on the control seat 8 puts his right hand on the right armrest 8a, and operates the gear ratio setting dial 221, auxiliary transmission changeover switch 222, forward / reverse changeover switch 223, working depth dial 125 or work implement lifting lever 259 with the right hand. become. An inclination dial 124 is disposed on the rear side of the right armrest 8a to adjust the horizontal inclination of the work implement. The tilt dial 124 is covered with a top cover 123 that can be opened and closed. The operator sitting on the control seat 8 operates the tilt dial 124 after opening the top cover 123.
次に、図17乃至図21を参照しながら、上記前進ペダル232、後進ペダル233の取付け構造を説明する。図19及び図21に示すように、前進ペダル232及び後進ペダル233は、そのペダルアーム232a,233a基端の回動支軸部237a,237bを、ブレーキペダル軸255に回動可能に被嵌する。前進ペダル232及び後進ペダル233の踏み板236a,236b(またはペダルアーム232a,233a)は、回動支軸部237a,237bを中心に床板235の上面にて初期(中立)位置から斜め下方に回動可能に装着されている。前進ペダル232及び後進ペダル233のペダル踏み込み量を、変速センサである変速ポテンショ220に伝える伝達リンク機構275を備える。
Next, the mounting structure of the forward pedal 232 and the reverse pedal 233 will be described with reference to FIGS. As shown in FIGS. 19 and 21, the forward pedal 232 and the reverse pedal 233 are rotatably fitted to the brake pedal shaft 255 with the pivot support shaft portions 237 a and 237 b at the base ends of the pedal arms 232 a and 233 a. . The tread plates 236a and 236b (or the pedal arms 232a and 233a) of the forward pedal 232 and the reverse pedal 233 rotate obliquely downward from the initial (neutral) position on the upper surface of the floor plate 235 around the pivot support shaft portions 237a and 237b. It is installed as possible. A transmission link mechanism 275 is provided that transmits the pedal depression amounts of the forward pedal 232 and the reverse pedal 233 to the shift potentiometer 220 that is a shift sensor.
図18乃至図23に示されるように、伝達リンク機構275は、前進ペダル232及び後進ペダル233を後述するカム板258にそれぞれ連結する一対の牽制リンク238a,238bと、前進ペダル232及び後進ペダル233を中立位置(変速出力が略零の位置)に戻す中立位置復元手段241(第1バネ手段)と、踏み板236a,236bのペダル踏込み量(または踏込み角度θ)が所定以上になったときにペダル踏力を増大させる踏み込み抵抗変更手段242(第2バネ手段)とを備える。なお、中立位置復元手段241及び踏み込み抵抗変更手段242を設置するための変速フレーム266を、操縦コラム234の取付け部に配置する。
As shown in FIGS. 18 to 23, the transmission link mechanism 275 includes a pair of check links 238a and 238b that connect the forward pedal 232 and the reverse pedal 233 to a cam plate 258 described later, and the forward pedal 232 and the reverse pedal 233, respectively. When the pedal depression amount (or depression angle θ) of the neutral position restoring means 241 (first spring means) and the stepping plates 236a and 236b becomes equal to or larger than a predetermined value, the pedal is returned to the neutral position (position where the shift output is substantially zero). Treading resistance changing means 242 (second spring means) for increasing the treading force. A transmission frame 266 for installing the neutral position restoring means 241 and the stepping resistance changing means 242 is disposed at the attachment portion of the steering column 234.
図19乃至図21に示されるように、各回動支軸部237a,237bにリンクアーム239a,239bをそれぞれ設置し、各牽制リンク238a,238bの一端部をリンク軸268a,268bを介して各リンクアーム239a,239bに回動可能にそれぞれ連結する。牽制リンク238a,238bの他端部を支軸269を介して後述するカム板258の中間部に回動可能に連結する。前進用及び後進用の両方の踏み板236a,236bが初期(中立)位置に支持されているときに、前進用の牽制リンク238a及びリンクアーム239aと、後進用の牽制リンク238b及びリンクアーム239bとが、ブレーキペダル軸255と支軸269とを結ぶ直線を挟んで略対称になる位置(シーソー構造)に、それらリンク238a,238b及びリンクアーム239a,239bをそれぞれ配置する。なお、上述した初期(中立)位置とは、ペダル踏込み量が略零の変速中立位置、即ち、無段変速機29からの変速駆動出力が略零の変速中立位置のことである。
As shown in FIG. 19 to FIG. 21, link arms 239a and 239b are respectively installed on the respective rotation support shaft portions 237a and 237b, and one end portion of each check link 238a and 238b is connected to each link via the link shaft 268a and 268b. The arms 239a and 239b are pivotally connected to each other. The other ends of the check links 238a and 238b are rotatably connected to an intermediate portion of a cam plate 258 described later via a support shaft 269. When both the forward and reverse treads 236a and 236b are supported in the initial (neutral) position, the forward check link 238a and the link arm 239a, and the reverse check link 238b and the link arm 239b are provided. The links 238a and 238b and the link arms 239a and 239b are respectively arranged at positions (seesaw structure) that are substantially symmetrical with respect to a straight line connecting the brake pedal shaft 255 and the support shaft 269. The above-described initial (neutral) position is a shift neutral position where the pedal depression amount is substantially zero, that is, a shift neutral position where the shift drive output from the continuously variable transmission 29 is substantially zero.
従って、前進ペダル232または後進ペダル233のいずれか一方の踏み板236a(236b)をオペレータが踏み込んだ場合、踏み込んだ側の踏み板236a(236b)は、踏み込み方向(前方斜め下方)に移動する一方、踏み込んでいない他方の踏み板236b(236a)が、踏み込んだ側の踏み板236a(236b)の踏み込み方向(前方斜め下方)とは逆の方向(後方斜め上方)に移動することになる。
Therefore, when the operator steps on one of the stepping plates 236a (236b) of the forward pedal 232 or the reverse pedal 233, the stepping plate 236a (236b) on the stepped-on side moves in the stepping direction (slanting forward and downward), while stepping on. The other tread plate 236b (236a) that is not moved moves in a direction opposite to the stepping direction (slanting front downward) of the stepping plate 236a (236b) on the stepped side 236b (236b).
一方、前進用及び後進用の両方のペダル232,233の踏み板236a,236bをオペレータが同時に踏み込んだ場合、各ペダル232,233の踏み込み動作が、各牽制リンク238a,238b及びカム板258などの連結にて互いに牽制されるから、板両方の踏み板236a,236bを踏み込み方向に同時に移動させることができない。このように、両方の踏み板236a,236bをオペレータが同時に踏み込んでも、両方の踏み板236a,236bが同時に踏み込み方向(前方斜め下方)に移動することがなく、いずれか一方の踏み板236a(236b)をオペレータが踏み込んだ場合だけ、踏み板236a,236bを踏み込んだ側のペダル232,233だけを作動させることになる。
On the other hand, when the operator depresses the tread plates 236a and 236b of both the forward and reverse pedals 232 and 233, the depressing operation of the pedals 232 and 233 causes the check links 238a and 238b and the cam plate 258 to be connected. Therefore, the tread plates 236a and 236b of both the plates cannot be moved simultaneously in the stepping direction. In this way, even if the operator steps on both treads 236a and 236b at the same time, both treads 236a and 236b do not move in the treading direction (slanting forward and downward) at the same time, and one of the treads 236a (236b) is not Only when the pedal is depressed, only the pedals 232 and 233 on the side where the pedals 236a and 236b are depressed are operated.
図19乃至図21に示されるように、中立位置復元手段241は、踏み板236a,236bを初期(中立)位置に戻すための戻しバネ256と、カム溝257を先端部に形成したT形状のカム板258と、カム溝257に移動可能に内設するカムローラ265とからなる。カム板258の基端部をカム軸270を介して変速フレーム266の一端部に回動可能に連結する。カム軸270を変速フレーム266に配置する。戻しバネ256の一端側をカム軸270に係止する。戻しバネ256の他端側は、カムローラ265を回動可能に被嵌するためのローラ軸267に係止する。カムローラ265がカム溝257の略中間部に位置しているときに、ローラ軸267と、支軸269と、カム軸270とが、同一
直線上に配置されて、戻しバネ256が最も縮小して、前進ペダル232及び後進ペダル233の踏み板236a,236bを、初期(中立)位置にそれぞれ保持するように構成している。
As shown in FIG. 19 to FIG. 21, the neutral position restoring means 241 is a T-shaped cam having a return spring 256 for returning the footboards 236a and 236b to the initial (neutral) position and a cam groove 257 at the tip. It consists of a plate 258 and a cam roller 265 provided in the cam groove 257 so as to be movable. A base end portion of the cam plate 258 is rotatably connected to one end portion of the transmission frame 266 via the cam shaft 270. The camshaft 270 is disposed on the transmission frame 266. One end of the return spring 256 is locked to the cam shaft 270. The other end side of the return spring 256 is engaged with a roller shaft 267 for fitting the cam roller 265 rotatably. When the cam roller 265 is positioned substantially in the middle of the cam groove 257, the roller shaft 267, the support shaft 269, and the cam shaft 270 are arranged on the same straight line, and the return spring 256 is most contracted. The stepping plates 236a and 236b of the forward pedal 232 and the reverse pedal 233 are configured to be held at initial (neutral) positions, respectively.
一方、前進用または後進用のいずれか一方の踏み板236a,236bをオペレータが踏み込んだ場合、カム板258が戻しバネ256力に抗して正転または逆転方向に回動し、カムローラ265がカム溝257の略中間部からこの両端方向に移動し、カムローラ265の移動量に比例して戻しバネ256が伸張されることになる。その戻しバネ256を伸張する力が、前進または後進ペダル232,233を踏み込んで低速移動するときの低速操作域のペダル踏力と略等しくなる。
On the other hand, when the operator steps on one of the forward or reverse tread plates 236a, 236b, the cam plate 258 rotates in the forward or reverse direction against the return spring 256 force, and the cam roller 265 moves in the cam groove. 257 is moved in the both end directions from the substantially intermediate portion of 257, and the return spring 256 is expanded in proportion to the moving amount of the cam roller 265. The force for extending the return spring 256 is substantially equal to the pedal depression force in the low speed operation range when the forward or reverse pedals 232 and 233 are depressed to move at low speed.
図21及び図22に示されるように、踏み込み抵抗変更手段242は、踏み板236a,236bの踏力を増大するための踏力増大バネ260と、踏力増大バネ260を押しバネ座261と引きバネ座262との間に配置するバネシリンダ263と、押しバネ座261及び引きバネ座262に一端側を連結する押し引きロッド264と、押し引きロッド264の他端側にローラ軸267を介して回動可能に軸支するカムローラ265とからなる。バネシリンダ263は支持アーム272を備える。支持アーム272をアーム軸273を介して変速フレーム266に回動可能に連結する。バネシリンダ263を変速フレーム266に連結する。この場合、オペレータが各踏み板236a,236bのいずれか一方を踏み込んで、カム板258を回転させて、カムローラ265をカム溝257の端部に移動し、その踏み板236a,236bをさらに踏み込んで、カム板258をさらに同一方向に連続して回転させたときに、押し引きロッド264が押し方向または引き方向のいずれか一方に移動し、押しばね座261または引きバネ座262のいずれか一方が踏力増大バネ260を圧縮するように移動することになる。
As shown in FIGS. 21 and 22, the stepping resistance changing means 242 includes a stepping force increasing spring 260 for increasing the stepping force of the stepping plates 236a, 236b, a pressing force increasing spring 260, and a spring seat 261 and a pulling spring seat 262. A spring cylinder 263 disposed between them, a push-pull rod 264 that connects one end side to the push spring seat 261 and the pull spring seat 262, and a shaft that is rotatable to the other end side of the push-pull rod 264 via a roller shaft 267. The cam roller 265 is supported. The spring cylinder 263 includes a support arm 272. The support arm 272 is rotatably connected to the speed change frame 266 via the arm shaft 273. The spring cylinder 263 is connected to the transmission frame 266. In this case, the operator steps on either one of the step plates 236a, 236b, rotates the cam plate 258, moves the cam roller 265 to the end of the cam groove 257, further steps on the step plates 236a, 236b, When the plate 258 is further continuously rotated in the same direction, the push-pull rod 264 moves in either the push direction or the pull direction, and either the push spring seat 261 or the pull spring seat 262 increases the pedaling force. The spring 260 moves so as to be compressed.
その踏力増大バネ260を圧縮する力(ペダル踏込み反力)が、前進または後進ペダル232,233のいずれか一方を踏み込んで高速移動するときの高速操作域のペダル踏力と略等しくなる。従って、前進ペダル232及び後進ペダル233は、それらの踏込み量の中途部で踏込み抵抗力が急激に増大することになる。即ち、低速移動域の踏込み量(カムローラ265をカム溝257の端部に移動させるまでの踏み込み量)を越えて踏み板236a,236bを踏み込むと、そのペダル232(233)の踏込み反力(ペダル踏力)が踏み込み抵抗変更手段242により段階的に増大して、所定値以上の加速を意図することをオペレータが容易に感得できるように構成されている。
The force (the pedal depression reaction force) for compressing the pedal force increasing spring 260 becomes substantially equal to the pedal depression force in the high speed operation area when the forward pedal or the reverse pedal 232, 233 is depressed to move at high speed. Therefore, the stepping resistance force of the forward pedal 232 and the reverse pedal 233 increases abruptly in the middle of their stepping amount. That is, when the stepping plates 236a and 236b are stepped on beyond the stepping amount in the low-speed movement range (stepping amount until the cam roller 265 is moved to the end of the cam groove 257), the stepping reaction force (pedal stepping force) of the pedal 232 (233) ) Is increased stepwise by the stepping resistance changing means 242 so that the operator can easily feel that the acceleration is intended to exceed a predetermined value.
図19乃至図21に示されるように、ブラケット240とセンサリンク271との間には、各踏み板236a,236bのペダル踏込み量(または踏込み角度)を検出するための踏込み検出センサとしての直線ポテンショメータ等の変速ポテンショ220が設けられている。なお、ブラケット240は変速フレーム266に一体的に連結する。センサリンク271はカム板258に一体的に連結する。変速ポテンショ220のセンサアーム220aは、変速ポテンショ220に内蔵したバネ(図示省略)のバネ力にてセンサリンク271に常に弾圧されている。センサアーム220aはセンサリンク271と連動して回転することになる。変速ポテンショ220とカム板258の両者を変速フレーム266に設置し、変速ポテンショ220とカム板258との相対位置を高精度に決定可能に構成する。
As shown in FIGS. 19 to 21, between the bracket 240 and the sensor link 271, a linear potentiometer or the like as a depression detection sensor for detecting the depression amount (or depression angle) of the respective depression plates 236a and 236b. A shift potentiometer 220 is provided. The bracket 240 is integrally connected to the transmission frame 266. The sensor link 271 is integrally connected to the cam plate 258. The sensor arm 220 a of the speed change potentiometer 220 is always pressed against the sensor link 271 by the spring force of a spring (not shown) built in the speed change potentiometer 220. The sensor arm 220a rotates in conjunction with the sensor link 271. Both the shift potentiometer 220 and the cam plate 258 are installed on the shift frame 266 so that the relative position between the shift potentiometer 220 and the cam plate 258 can be determined with high accuracy.
図18乃至図21を参照して、前進ペダル232または後進ペダル233をオペレータが足踏み操作し、トラクタ1を前進または後進させて、前方または後方に移動させる動作を説明する。先ず、前進ペダル232を足踏み操作したときの動作を説明する。前進用の踏み板236aをオペレータが踏み込んだときに、カム板258が牽制リンク238aを介して押し下げられて図19における反時計方向に回転する。このカム板258の回転に
より、カム溝257内をカムローラ265が移動して、戻しバネ256を伸張する一方、変速ポテンショ220をセンサリンク271を介して作動して、前進ペダル232の踏込み量(または踏込み角度)を検出し、無段変速機29からの変速駆動出力(前進速度)を、前進ペダル232の踏込み量に比例させて増速することになる。
With reference to FIG. 18 thru | or FIG. 21, the operation | movement which an operator steps on the forward pedal 232 or the reverse pedal 233 and moves the tractor 1 forward or backward to move forward or backward will be described. First, an operation when the forward pedal 232 is stepped on will be described. When the operator steps on the forward tread plate 236a, the cam plate 258 is pushed down via the check link 238a and rotates counterclockwise in FIG. By the rotation of the cam plate 258, the cam roller 265 moves in the cam groove 257 to extend the return spring 256, while the transmission potentiometer 220 is operated via the sensor link 271 to depress the amount of the forward pedal 232 that is depressed (or The stepping angle) is detected, and the speed change drive output (forward speed) from the continuously variable transmission 29 is increased in proportion to the amount by which the forward pedal 232 is depressed.
前進用の踏み板236aが踏み込まれて、カムローラ265がカム溝257の端部に移動した状態において、前進用の踏み板236aをオペレータがさらに踏み込んで、変速駆動出力(前進速度)を増速するように操作した場合、押し引きロッド264がカム板258を介して引き下げられ、踏力増大バネ260が引きバネ座262を介して圧縮され、前進ペダル232の踏力が増大される。前進ペダル232の踏力をオペレータが感じながら、前進ペダル232を低速操作域から高速操作域に移動できることになる。
In a state where the forward tread plate 236a is depressed and the cam roller 265 moves to the end of the cam groove 257, the operator further depresses the forward tread plate 236a to increase the speed change drive output (forward speed). When operated, the push-pull rod 264 is pulled down via the cam plate 258, the pedal effort increasing spring 260 is compressed via the tension spring seat 262, and the pedal effort of the forward pedal 232 is increased. The operator can move the forward pedal 232 from the low speed operation region to the high speed operation region while the operator feels the pedaling force of the forward pedal 232.
なお、オペレータが足を前進ペダル232から離すことにより、引きバネ座262が踏力増大バネ260力にて初期位置に戻り、かつカム板258が戻しバネ256力にて中立(初期)位置に戻り、前進ペダル232を初期位置に戻す。また、前進ペダル232を踏み込んだときに、後進ペダル233は踏み込み方向とは逆の方向に移動する一方、オペレータが足を前進ペダル232から離したときには、後進ペダル233も初期位置に戻る。
When the operator removes his / her foot from the forward pedal 232, the pulling spring seat 262 returns to the initial position by the stepping force increasing spring 260 force, and the cam plate 258 returns to the neutral (initial) position by the return spring 256 force, The forward pedal 232 is returned to the initial position. When the forward pedal 232 is depressed, the reverse pedal 233 moves in a direction opposite to the depression direction, while when the operator releases the foot from the forward pedal 232, the reverse pedal 233 also returns to the initial position.
一方、後進ペダル233を足踏み操作したときの動作を説明する。後進用の踏み板236bをオペレータが踏み込んだときに、カム板258が牽制リンク238bを介して引き上げられて図19における時計方向に回転する。このカム板258の回転により、カム溝257内をカムローラ265が移動して、戻しバネ256を伸張する一方、変速ポテンショ220をセンサリンク271を介して作動して、後進ペダル233の踏込み量(または踏込み角度)を検出し、無段変速機29からの変速駆動出力(後進速度)を、後進ペダル233の踏込み量に比例させて増速することになる。
On the other hand, the operation when the reverse pedal 233 is stepped on will be described. When the operator steps on the reverse tread plate 236b, the cam plate 258 is pulled up via the check link 238b and rotates clockwise in FIG. By the rotation of the cam plate 258, the cam roller 265 moves in the cam groove 257 to extend the return spring 256, while the speed change potentiometer 220 is operated via the sensor link 271 and the reverse pedal 233 is depressed (or The stepping angle) is detected, and the shift drive output (reverse speed) from the continuously variable transmission 29 is increased in proportion to the amount of depression of the reverse pedal 233.
後進用の踏み板236bが踏み込まれて、カムローラ265がカム溝257の端部に移動した状態において、後進用の踏み板236bをオペレータがさらに踏み込んで、変速駆動出力(後進速度)を増速するように操作した場合、押し引きロッド264がカム板258を介して押し上げられ、踏力増大バネ260が押しバネ座261を介して圧縮され、後進ペダル233の踏力が増大される。後進ペダル233の踏力をオペレータが感じながら、後進ペダル233を低速操作域から高速操作域に移動できることになる。
In a state where the reverse stepping plate 236b is depressed and the cam roller 265 moves to the end of the cam groove 257, the operator further depresses the reverse stepping plate 236b to increase the speed change drive output (reverse speed). When operated, the push-pull rod 264 is pushed up via the cam plate 258, the pedal effort increasing spring 260 is compressed via the push spring seat 261, and the pedal effort of the reverse pedal 233 is increased. The reverse pedal 233 can be moved from the low speed operation area to the high speed operation area while the operator feels the pedaling force of the reverse pedal 233.
なお、オペレータが足を後進ペダル233から離すことにより、押しバネ座261が踏力増大バネ260力にて初期位置に戻り、かつカム板258が戻しバネ256力にて初期(中立)位置に戻り、後進ペダル233を初期位置に戻す。また、後進ペダル233を踏み込んだときに、前進ペダル232は踏み込み方向とは逆の方向に移動する一方、オペレータが足を後進ペダル233から離したときには、前進ペダル232も初期位置に戻る。
When the operator releases his / her foot from the reverse pedal 233, the push spring seat 261 returns to the initial position by the force of the stepping force increasing spring 260, and the cam plate 258 returns to the initial (neutral) position by the return spring 256 force, The reverse pedal 233 is returned to the initial position. Further, when the reverse pedal 233 is depressed, the forward pedal 232 moves in a direction opposite to the depressing direction, while when the operator releases his / her foot from the reverse pedal 233, the forward pedal 232 also returns to the initial position.
また、前進ペダル232を踏み込んだときに、後進ペダル233は、カム板258及び牽制リンク238bを介して踏み込み方向とは逆の方向に移動し、オペレータが足を前進ペダル232から離したときには、後進ペダル233も中立(初期)位置に戻る。一方、後進ペダル233を踏み込んだときに、前進ペダル232はカム板258及び牽制リンク238aを介して踏み込み方向とは逆の方向に移動し、オペレータが足を後進ペダル233から離したときには、前進ペダル232も初期(中立)位置に戻ることになる。
Further, when the forward pedal 232 is depressed, the reverse pedal 233 moves in a direction opposite to the depression direction via the cam plate 258 and the check link 238b, and when the operator releases the foot from the forward pedal 232, the reverse pedal 233 moves backward. The pedal 233 also returns to the neutral (initial) position. On the other hand, when the reverse pedal 233 is depressed, the forward pedal 232 moves in a direction opposite to the depression direction via the cam plate 258 and the check link 238a, and when the operator releases the foot from the reverse pedal 233, the forward pedal 232 also returns to the initial (neutral) position.
次に、図18乃至図20、図22乃至図25を参照して、アクセル連結レバー127について説明する。
Next, the accelerator connecting lever 127 will be described with reference to FIGS. 18 to 20 and FIGS. 22 to 25.
図19、図20、図23に示されるように、操縦コラム234のコラムフレーム129には、変速フレーム266と、レバー支点フレーム130を一体的に連結している。スロットルレバー206の基端部を左右方向に略水平に延長させてレバー支点軸131を一体的に形成する。レバー支点軸131には一方向回転軸受134を被嵌する。一方向回転軸受134にはスロットルアーム133を配置する。スロットルアーム133をスロットルリンク132を介してエンジンガバナ214に連結する。スロットルレバー206を、皿バネ135の制動力に抗して回動操作(前後方向)したとき、スロットルアーム133が連動して回動して、エンジンガバナ214を作動させてエンジン5の回転数を変更することになる。即ち、スロットルレバー206を図20の実線位置から仮想線方向(反時計方向)に回動した場合、エンジン5の回転数が例えば最高出力回転数まで増加するように、スロットルアーム133を介してエンジンガバナ214を作動させる。なお、スロットルレバー206を仮想線方向から図20の実線位置に戻す方向(時計方向)に回動した場合、エンジン5の回転数が例えばアイドリング回転数まで減少するように、スロットルアーム133が図示しない戻しバネ力にて復動する。
As shown in FIGS. 19, 20, and 23, the transmission frame 266 and the lever fulcrum frame 130 are integrally connected to the column frame 129 of the steering column 234. A lever fulcrum shaft 131 is integrally formed by extending the base end of the throttle lever 206 substantially horizontally in the left-right direction. A unidirectional rotary bearing 134 is fitted on the lever fulcrum shaft 131. A throttle arm 133 is disposed on the one-way rotary bearing 134. The throttle arm 133 is connected to the engine governor 214 via the throttle link 132. When the throttle lever 206 is rotated against the braking force of the disc spring 135 (in the front-rear direction), the throttle arm 133 is rotated in conjunction with the engine governor 214 to operate the engine 5 at the rotational speed. Will change. That is, when the throttle lever 206 is rotated in the imaginary line direction (counterclockwise) from the solid line position in FIG. 20, the engine 5 is increased via the throttle arm 133 so that the rotation speed of the engine 5 increases to, for example, the maximum output rotation speed. The governor 214 is activated. When the throttle lever 206 is rotated from the imaginary line direction to the direction (clockwise) to return to the solid line position in FIG. 20, the throttle arm 133 is not shown so that the rotational speed of the engine 5 decreases to, for example, the idling rotational speed. It moves backward with the return spring force.
図20及び図23に示されるように、前進ペダル232とエンジンガバナ214を連結するためのアクセル連動機構118として、アクセル連動アーム136と、クラッチアーム139と、アクセル操作アーム142とを備える。レバー支点軸131にはアクセル連動アーム136の基端部を回動可能に被嵌させる。アクセル連動アーム136には、スロットルアーム133に係合させる突起137を一体的に形成する。アクセル連動アーム136が増速方向(図20反時計方向)に回動したとき、アクセル連動アーム136が突起137を介してスロットルアーム133に係合され、スロットルアーム133が増速方向(図20反時計方向)に回動することになる。
As shown in FIGS. 20 and 23, an accelerator interlocking mechanism 136, a clutch arm 139, and an accelerator operating arm 142 are provided as an accelerator interlocking mechanism 118 for connecting the forward pedal 232 and the engine governor 214. The base end portion of the accelerator interlocking arm 136 is rotatably fitted on the lever fulcrum shaft 131. The accelerator interlocking arm 136 is integrally formed with a protrusion 137 that engages with the throttle arm 133. When the accelerator interlocking arm 136 rotates in the speed increasing direction (counterclockwise in FIG. 20), the accelerator interlocking arm 136 is engaged with the throttle arm 133 via the protrusion 137, and the throttle arm 133 is in the speed increasing direction (counterclockwise in FIG. 20). (Clockwise).
図20及び図23に示されるように、アクセル連動アーム136には丸棒形のスライドガイド棒138の一端部を連結する。スライドガイド棒138には、その軸芯線方向にスライド可能に、クラッチアーム139を被嵌する。クラッチアーム139には、この一部を折り曲げて、後述するアクセル操作アーム142を当接させるための当接体139aを一体的に形成する。クラッチアーム139を連結するためのシフト部材140を、レバー支点軸131にスライド可能に被嵌させる。レバー支点軸131には、レバーホルダ141を介してアクセル連結レバー127をスライド可能に配置する。アクセル連結レバー127には、シフトアーム140aを介してシフト部材140を連結する。また、前進ペダル232の回動支軸部237aにはアクセル操作アーム142を配置する。アクセル操作アーム142の上面側には板形の誤動作防止体143を配置する。
As shown in FIGS. 20 and 23, one end of a round bar-shaped slide guide bar 138 is connected to the accelerator interlocking arm 136. A clutch arm 139 is fitted on the slide guide rod 138 so as to be slidable in the axial direction. A part of the clutch arm 139 is bent to integrally form a contact body 139a for contacting an accelerator operating arm 142 described later. A shift member 140 for connecting the clutch arm 139 is fitted on the lever fulcrum shaft 131 so as to be slidable. An accelerator connecting lever 127 is slidably disposed on the lever fulcrum shaft 131 via a lever holder 141. The shift member 140 is connected to the accelerator connecting lever 127 via the shift arm 140a. Further, an accelerator operation arm 142 is disposed on the rotation support shaft 237a of the forward pedal 232. A plate-shaped malfunction prevention body 143 is disposed on the upper surface side of the accelerator operation arm 142.
アクセル連結レバー127の操作と、アクセル連動機構118の動作を説明する。アクセル連結レバー127が図23の実線位置のとき、クラッチアーム139の当接体139aは、アクセル操作アーム142の回動軌跡から外れた位置に支持される。この場合、前進ペダル232をオペレータが踏み込んで、アクセル操作アーム142を図20の時計方向に回動させても、アクセル操作アーム142がクラッチアーム139の当接体139aに当接しないから、クラッチアーム139が回動しない。即ち、前進ペダル232をオペレータが踏み込んでも、この前進ペダル232の操作によってエンジン5の回転数は変更されない。オペレータがスロットルレバー206を操作したとき、エンジン5の回転数が変更されるだけである。
The operation of the accelerator connecting lever 127 and the operation of the accelerator interlocking mechanism 118 will be described. When the accelerator connecting lever 127 is at the solid line position in FIG. 23, the contact body 139 a of the clutch arm 139 is supported at a position deviating from the turning locus of the accelerator operation arm 142. In this case, even if the operator depresses the forward pedal 232 and the accelerator operation arm 142 is rotated clockwise in FIG. 20, the accelerator operation arm 142 does not contact the contact body 139a of the clutch arm 139. 139 does not rotate. That is, even if the operator depresses the forward pedal 232, the rotational speed of the engine 5 is not changed by the operation of the forward pedal 232. When the operator operates the throttle lever 206, only the rotational speed of the engine 5 is changed.
一方、アクセル連結レバー127をオペレータが引張って図23の実線位置から仮想線位置に移動させた場合、クラッチアーム139の当接体139aは、アクセル操作アーム142の回動範囲(図20時計方向)に支持される。そして、前進ペダル232をオペレ
ータが踏み込んだとき、アクセル操作アーム142がクラッチアーム139の当接体139aに当接する。そのため、クラッチアーム139がアクセル操作アーム142によって回動して、突起137を介してスロットルアーム133を増速側に回動させる。即ち、前進ペダル232をオペレータが踏み込んだとき、前進ペダル232の踏み込み量に比例してエンジン5の回転数が増速側に変更される。オペレータが前進ペダル232から足を離して戻すことにより、エンジン5の回転数も増速前の回転数(スロットルレバー206にて設定された回転数)に戻る。また、後進ペダル233をオペレータが踏み込んでも、アクセル操作アーム142がクラッチアーム139から離れる方向(図20反時計方向)に回動するから、エンジン5の回転数は変更されない。
On the other hand, when the operator pulls the accelerator connecting lever 127 to move it from the solid line position in FIG. 23 to the imaginary line position, the contact body 139a of the clutch arm 139 is in the rotation range of the accelerator operation arm 142 (clockwise in FIG. 20). Supported by When the operator depresses the forward pedal 232, the accelerator operation arm 142 comes into contact with the contact body 139a of the clutch arm 139. Therefore, the clutch arm 139 is rotated by the accelerator operation arm 142, and the throttle arm 133 is rotated to the acceleration side via the protrusion 137. That is, when the operator depresses the forward pedal 232, the rotational speed of the engine 5 is changed to the speed increasing side in proportion to the amount of depression of the forward pedal 232. When the operator removes his / her foot from the forward pedal 232 and returns it, the rotational speed of the engine 5 also returns to the rotational speed before the speed increase (the rotational speed set by the throttle lever 206). Further, even if the operator depresses the reverse pedal 233, the accelerator operation arm 142 rotates in a direction away from the clutch arm 139 (counterclockwise in FIG. 20), and thus the rotational speed of the engine 5 is not changed.
なお、前進ペダル232をオペレータが踏み込んだ状態で、アクセル連結レバー127をオペレータが引張った場合、クラッチアーム139の当接体139aが誤動作防止体143に当接し、アクセル連結レバー127が図23の実線位置から仮想線位置に移動するのを阻止される。そのため、クラッチアーム139の当接体139aは、アクセル操作アーム142の回動軌跡から外れた位置に支持される。
When the operator depresses the forward pedal 232 and the accelerator connecting lever 127 is pulled, the contact body 139a of the clutch arm 139 contacts the malfunction preventing body 143, and the accelerator connecting lever 127 is a solid line in FIG. It is prevented from moving from the position to the virtual line position. Therefore, the contact body 139a of the clutch arm 139 is supported at a position deviating from the turning locus of the accelerator operation arm 142.
また、上述の実施形態では、クラッチアーム139の当接体139aをアクセル操作アーム142に対して接離するためのアクセル連結レバー127を設けたが、スロットルレバー206のレバー軸支点131を伸縮継ぎ手部材150を介して伸縮可能に形成し、伸縮継ぎ手部材150をレバーホルダ141とシフトアーム140aとの間に配置し、レバーホルダ141とシフトアーム140aとの間をロッド(図示省略)などで連結することにより、スロットルレバー206をレバー軸支点131の軸線方向に移動して、クラッチアーム139の当接体139aをアクセル操作アーム142に対して接離させることができる。その場合は、スロットルレバー206を兼用でき、アクセル連結レバー127が不要になる。
Further, in the above-described embodiment, the accelerator connecting lever 127 for contacting and separating the contact body 139a of the clutch arm 139 with respect to the accelerator operating arm 142 is provided, but the lever shaft fulcrum 131 of the throttle lever 206 is used as the expansion joint member. 150 is formed so as to be expandable / contractable via 150, the expansion / contraction joint member 150 is disposed between the lever holder 141 and the shift arm 140a, and the lever holder 141 and the shift arm 140a are connected by a rod (not shown) or the like. Thus, the throttle lever 206 can be moved in the axial direction of the lever shaft fulcrum 131 so that the contact body 139a of the clutch arm 139 can be brought into and out of contact with the accelerator operation arm 142. In that case, the throttle lever 206 can also be used, and the accelerator connecting lever 127 becomes unnecessary.
次に、図19及び図20、図22乃至図26を参照して、ペダルロックレバー128について説明する。図20、図23及び図25に示されるように、作業車両1の移動速度を略一定に維持するための定速移動機構119として、ロックアーム146と、ロックギヤ147とを備える。ペダルロックレバー128の基端部のレバー軸144を、筒形軸受体145を介してコラムフレーム129に回動可能に軸支する。レバー軸144にはロックアーム146の基端部を連結する。ロックアーム146の先端部には係合爪146aを熔接にて一体的に配置する。係合爪146aを係脱可能に係合するための扇ギヤ形のロックギヤ147を、後進ペダル233の回動支軸部237bに熔接にて一体的に配置する。ロックアーム146には、解除ワイヤ148及びリンクなどを介してブレーキペダル230を連結する(図26参照)。また、ロックアーム146には、ペダルロックレバー128をロック位置または非ロック位置に維持するための支点越え作用形の切換バネ149を連結する(図20参照)。
Next, the pedal lock lever 128 will be described with reference to FIGS. 19, 20, 22 to 26. As shown in FIGS. 20, 23, and 25, a lock arm 146 and a lock gear 147 are provided as a constant speed moving mechanism 119 for maintaining the moving speed of the work vehicle 1 substantially constant. A lever shaft 144 at the base end of the pedal lock lever 128 is pivotally supported on the column frame 129 via a cylindrical bearing body 145. The base end portion of the lock arm 146 is connected to the lever shaft 144. An engaging claw 146a is integrally disposed at the tip of the lock arm 146 by welding. A fan gear-shaped lock gear 147 for releasably engaging the engaging claw 146a is integrally disposed on the rotating support shaft portion 237b of the reverse pedal 233 by welding. A brake pedal 230 is connected to the lock arm 146 via a release wire 148 and a link (see FIG. 26). Further, the lock arm 146 is connected to a switching spring 149 having a fulcrum action type for maintaining the pedal lock lever 128 in the locked position or the unlocked position (see FIG. 20).
ペダルロックレバー128の操作と、定速移動機構119の動作を説明する。ペダルロックレバー128は、図19及び図20の仮想線位置、または実線位置に、オペレータが手動で切換える。オペレータが切換えた位置にペダルロックレバー128を切換バネ149によって維持する。ペダルロックレバー128が実線位置に切換えられている場合、ロックアーム146の係合爪146aがロックギヤ147に係合し、前進ペダル232及び後進ペダル233を略一定位置に維持する。例えば前進ペダル232または後進ペダル233をオペレータが任意の位置に足踏み操作し、図20の仮想線位置のペダルロックレバー128を実線位置に操作して、係合爪146aをロックギヤ147に係合させた場合、前進ペダル232または後進ペダル233がその位置に固定維持され、作業車両の前進または後進の移動速度が略一定に保たれ、オペレータが前進ペダル232または後進ペダル233から足を離しても、作業車両が略一定速度で前進または後進方向に移動する。
The operation of the pedal lock lever 128 and the operation of the constant speed moving mechanism 119 will be described. The operator manually switches the pedal lock lever 128 to the phantom line position or the solid line position in FIGS. 19 and 20. The pedal lock lever 128 is maintained by the switching spring 149 at the position switched by the operator. When the pedal lock lever 128 is switched to the solid line position, the engagement claw 146a of the lock arm 146 is engaged with the lock gear 147, and the forward pedal 232 and the reverse pedal 233 are maintained at substantially constant positions. For example, the operator depresses the forward pedal 232 or the reverse pedal 233 to an arbitrary position, the pedal lock lever 128 at the phantom line position in FIG. 20 is moved to the solid line position, and the engagement claw 146a is engaged with the lock gear 147. In this case, the forward pedal 232 or the reverse pedal 233 is kept fixed at the position, the forward or reverse moving speed of the work vehicle is kept substantially constant, and even if the operator lifts his / her foot from the forward pedal 232 or the reverse pedal 233 The vehicle moves forward or backward at a substantially constant speed.
また、前進ペダル232をオペレータが最大踏み込み位置に足踏み操作し、図20の仮想線位置のペダルロックレバー128を実線位置に操作して、係合爪146aをロックギヤ147に係合させた場合、前進ペダル232が最大踏み込み位置に固定維持され、作業車両の前進の移動速度が略最高速度に保たれ、オペレータが前進ペダル232から足を離しても、作業車両が略最高速度で前進方向に移動する。そのように、作業車両が略最高速度で前進移動しているとき、変速比設定ダイヤル221をオペレータが操作して、中立または多段変速(図28に示す15段階)の速度を設定できる。即ち、オペレータが前進ペダル232(後進ペダル233)から足を離し、オペレータが変速比設定ダイヤル221を操作するだけで、油圧無段変速機29の主変速出力が略零になる中立に切換えたり、油圧無段変速機29の主変速出力を15段階に多段変速することができる。
Further, when the operator depresses the forward pedal 232 to the maximum depressed position, and the pedal lock lever 128 at the phantom line position in FIG. 20 is operated to the solid line position, the engagement claw 146a is engaged with the lock gear 147. The pedal 232 is fixedly maintained at the maximum depressed position, the forward moving speed of the work vehicle is maintained at a substantially maximum speed, and the work vehicle moves in the forward direction at the substantially maximum speed even if the operator lifts his / her foot from the forward pedal 232. . In this way, when the work vehicle is moving forward at a substantially maximum speed, the speed ratio setting dial 221 can be operated by the operator to set the speed of neutral or multi-stage shift (15 stages shown in FIG. 28). That is, when the operator removes his / her foot from the forward pedal 232 (reverse pedal 233) and the operator simply operates the transmission ratio setting dial 221, the main transmission output of the hydraulic continuously variable transmission 29 is switched to neutral, or The main shift output of the hydraulic continuously variable transmission 29 can be shifted in 15 steps.
また、ペダルロックレバー128が実線位置(図20)に切換えられている場合、ブレーキペダル230をオペレータが踏み込んだとき、解除ワイヤ148を介して係合位置のロックアーム146が非係合位置側に引張られる。そのため、ロックアーム146が図20の実線位置(係合位置)から仮想線位置(非係合位置)に移動し、係合爪146aとロックギヤ147の係合を解除し、前進ペダル232及び後進ペダル233を作動可能に維持する。
Further, when the pedal lock lever 128 is switched to the solid line position (FIG. 20), when the operator depresses the brake pedal 230, the lock arm 146 in the engaged position is moved to the non-engaged position side via the release wire 148. Be pulled. Therefore, the lock arm 146 moves from the solid line position (engagement position) in FIG. 20 to the phantom line position (non-engagement position) to release the engagement between the engagement claw 146a and the lock gear 147, and the forward pedal 232 and the reverse pedal. Keep 233 operational.
なお、前進ペダル232または後進ペダル233からオペレータが足を離している場合、ブレーキペダル230をオペレータが踏み込んだとき、前進ペダル232または後進ペダル233が初期(中立)位置に復帰する。そして、移動速度(車速)が一定以下になったとき、前進用油圧クラッチ40及び後進用油圧クラッチ42の両方を自動的に切リ(OFF)に維持し、左右のブレーキ65を自動的に作動させて左右後車輪4を制動する。
When the operator takes his or her foot off the forward pedal 232 or the reverse pedal 233, when the operator depresses the brake pedal 230, the forward pedal 232 or the reverse pedal 233 returns to the initial (neutral) position. When the moving speed (vehicle speed) becomes below a certain level, both the forward hydraulic clutch 40 and the reverse hydraulic clutch 42 are automatically kept off and the left and right brakes 65 are automatically operated. The left and right rear wheels 4 are braked.
次に、図28及び図29を参照しながら、変速比制御について説明する。ここで、変速比とは、エンジン5回転数に対する前記油圧式無段変速機29の出力軸36の回転数の比率をいう(以下同じ)。
Next, the gear ratio control will be described with reference to FIGS. Here, the gear ratio refers to the ratio of the rotational speed of the output shaft 36 of the hydraulic continuously variable transmission 29 to the rotational speed of the engine 5 (the same applies hereinafter).
走行機体2に搭載されたミッションケース17内に、エンジン5からの動力が伝達される入力軸27を配置し、入力軸27と変速用の油圧ポンプ部500と油圧モータ部501と出力軸36とが同一軸線上に配置された油圧式無段変速機29を備え、油圧モータ部501を介して出力軸36から少なくとも走行駆動力を伝達するように構成してなる作業車両において、予め設定した目標変速比に対して、環境変化や外乱(主として、走行に係る負荷)によって、実際(現実)の変速比が一致しないことがある。そこで、実際(現実)のエンジン5回転数及び前記出力軸36の回転数をエンジンコントローラ213にフィードバックさせて、目標変速比に近接若しくは一致させる制御を、一定変速比制御(変速比適応制御)という。換言すると、エンジン5の回転数を、負荷の変動に拘らず、略一定値に保持するように制御する一方、実際(現実)の変速比が目標変速比の所定値%以内となるように、油圧式無段変速機29の変速比を制御するための比例電磁弁203を制御するものである。そのため、エンジン5の回転数に対する油圧式無段変速機29における出力軸36の回転数の変速比の変速比パターンを本機コントローラ210におけるパターン記憶手段としてのRAM(随時読み書き可能メモリ)に記憶させる。
An input shaft 27 to which power from the engine 5 is transmitted is disposed in a mission case 17 mounted on the traveling machine body 2, and the input shaft 27, a hydraulic pump unit 500 for shifting, a hydraulic motor unit 501, an output shaft 36, In a work vehicle that includes a hydraulic continuously variable transmission 29 arranged on the same axis and configured to transmit at least traveling driving force from the output shaft 36 via the hydraulic motor unit 501, a preset target The actual (real) gear ratio may not match the gear ratio due to environmental changes and disturbances (mainly loads related to travel). Therefore, the control for causing the engine controller 213 to feed back the actual (actual) engine 5 rotation speed and the rotation speed of the output shaft 36 to approach or match the target gear ratio is called constant gear ratio control (speed ratio adaptive control). . In other words, while controlling the rotational speed of the engine 5 so as to be maintained at a substantially constant value regardless of the fluctuation of the load, the actual (real) gear ratio is within a predetermined value% of the target gear ratio. The proportional solenoid valve 203 for controlling the gear ratio of the hydraulic continuously variable transmission 29 is controlled. Therefore, the speed ratio pattern of the speed ratio of the rotational speed of the output shaft 36 in the hydraulic continuously variable transmission 29 with respect to the rotational speed of the engine 5 is stored in a RAM (a readable / writable memory as needed) as pattern storage means in the controller 210 of this machine. .
この変速比パターンは、変速ペダル(前進ペダル232及び後進ペダル233)の踏込み量が増大するのに比例して、変速比が大きくなるパターンであり、その比例関数は一次関数であっても良いし、2次曲線の関数であっても良い。パターン記憶手段には複数の変速比パターンが関数表形式またはマップ形式(図28に示すような変速比線図を参照)にて記憶されている。農作業の種類や圃場の条件(土壌の質や水田、畑土地等)に応じて、図28の実施形態では15種類の変速比パターン(変速比線No.1〜No.15)を準備して、予めパターン記憶手段に記憶させている。オペレータが変速比設定器としての設定ダイヤル221の目盛(例えばN、1、2、3、…14、15)を選択すると、複数種類の変速比パターンのうちから任意の1つのパターンを設定(指示)することができる。換言すると、変速比設定器としての設定ダイヤル221は、変速ペダルとしての前進ペダル232及び後進ペダル233の踏込み量に対応する変速比の変化率を変える(調節設定)ためのものである。なお、設定ダイヤル221は、その目盛がN(変速中立)のとき、前進ペダル232及び後進ペダル233の踏込み量に関係なく、油圧無段変速機29の出力を略零(変速比を0)に維持する。
This speed ratio pattern is a pattern in which the speed ratio increases in proportion to an increase in the depression amount of the speed change pedal (forward pedal 232 and reverse pedal 233), and the proportional function may be a linear function. It may be a function of a quadratic curve. The pattern storage means stores a plurality of gear ratio patterns in a function table format or a map format (see a gear ratio diagram as shown in FIG. 28). According to the type of farm work and the field conditions (soil quality, paddy field, field land, etc.), 15 types of gear ratio patterns (speed ratio lines No. 1 to No. 15) are prepared in the embodiment of FIG. Are previously stored in the pattern storage means. When the operator selects the scale (for example, N, 1, 2, 3,..., 14, 15) of the setting dial 221 as a gear ratio setting device, one arbitrary pattern is set (instructed from a plurality of types of gear ratio patterns). )can do. In other words, the setting dial 221 as a gear ratio setter is for changing (adjusting and setting) the change ratio of the gear ratio corresponding to the amount of depression of the forward pedal 232 and the reverse pedal 233 as a gear pedal. When the scale of the setting dial 221 is N (shift neutral), the output of the hydraulic continuously variable transmission 29 is set to substantially zero (the gear ratio is 0) regardless of the depression amount of the forward pedal 232 and the reverse pedal 233. maintain.
なお、図28に示す実施形態では、横軸にペダル踏込み量(最大踏込み量に対する%で示し、右向きは前進ペダルのもの、左向きは後進ペダルのもの)を採り、縦軸(左縦軸参照)にはエンジン5の回転数に対する油圧式無段変速機29における出力軸36の回転数の変速比[(出力軸36の回転数/エンジン5の回転数)=0〜2]を採って変速比パターンの線図を示す。図28において下の線から順にNo. 1〜No.15とし、前進用変速比パターンと後進用変速比パターンは同じ(左右対称)に設定されている。さらに、図28には、ペダル踏込み量に対するペダル踏力の変化を示す線図(破線で示す)が記載されている。すなわち、右縦軸にはペダル踏力(最大値に対する%で示す)を採る。
In the embodiment shown in FIG. 28, the horizontal axis represents the pedal depression amount (indicated as a percentage of the maximum depression amount, the rightward direction is that of the forward pedal, the leftward direction is that of the reverse pedal), and the vertical axis (see the left vertical axis) Is the speed ratio of the rotational speed of the output shaft 36 in the hydraulic continuously variable transmission 29 with respect to the rotational speed of the engine 5 [(the rotational speed of the output shaft 36 / the rotational speed of the engine 5) = 0-2]. A diagram of the pattern is shown. In FIG. 1-No. 15, the forward speed ratio pattern and the reverse speed ratio pattern are set to be the same (symmetrical). Further, FIG. 28 shows a diagram (indicated by a broken line) showing a change in the pedal depression force with respect to the pedal depression amount. That is, the right vertical axis represents the pedal effort (indicated as a percentage of the maximum value).
実施形態では、前進ペダル232(または後進ペダル233)の踏込み量の中途部(例えば全踏込み量の約70%の位置)で、そのペダルの踏力が前述の構成の踏み込み抵抗変更手段242により急増するようになっている。即ち、ペダル踏込み量が0%から約70%までは、中立位置復元手段241の付勢力に抗することで、ペダル踏力が低い勾配で直線的に比例して増加する。ペダル踏込み量が約70%の位置では、踏み込み抵抗変更手段242による抵抗力が付加されるのでペダル踏力が最大値の約20%から約50%に急変し、その後のペダル踏込み量が約70%から100%までは、ペダル踏力が高い勾配で略直線的に比例して増加するのである。
In the embodiment, in the middle of the depression amount of the forward pedal 232 (or the reverse pedal 233) (for example, about 70% of the total depression amount), the depression force of the pedal is rapidly increased by the depression resistance changing unit 242 having the above-described configuration. It is like that. That is, when the pedal depression amount is from 0% to about 70%, the pedal depression force increases linearly and proportionally with a low gradient by resisting the urging force of the neutral position restoring means 241. At the position where the pedal depression amount is about 70%, the resistance force by the depression resistance changing means 242 is added, so the pedal depression force suddenly changes from about 20% of the maximum value to about 50%, and the pedal depression amount thereafter is about 70%. From 100 to 100%, the pedal effort increases in a substantially linear proportion with a high gradient.
そして、各変速比パターン(変速比線)も上述のペダル踏込み量が約70%の位置より少ない領域とそれより大きい領域とで異なるようにしている。図28の実施形態において、No.1〜No.11の線(図28において下の線から数えて順にNo.1〜No.11とする)では、ペダル踏込み量が約70%の位置より少ない領域で変速比線の勾配が低く、約70%の位置を越える領域では変速比線の勾配が高くなるように設定されている。変速比線を採用するときには、オペレータが加速を意図して、オペレータが通常のペダル踏込み量の範囲(約70%内)を越えてペダル232,233を踏み込む時に、そのペダル踏力の急激な増大で感得できる。また、後述するように、環境変化や外乱等に対応してオペレータが変速比設定ダイヤル221で設定した以上の速度に上昇させたいとき、オペレータが変速比設定ダイヤル221の設定変更を実行する煩わしさを回避して、ペダル232,233を所定量以上踏み込むだけで、簡単に増速させることができる。
Each speed ratio pattern (speed ratio line) is also different between a region where the pedal depression amount is less than about 70% and a region where the pedal depression amount is larger than that. In the embodiment of FIG. 1-No. In the No. 11 line (No. 1 to No. 11 in order from the lower line in FIG. 28), the gradient of the gear ratio line is low in the region where the pedal depression amount is less than about 70%, and about 70%. In the region beyond the position, the gradient of the transmission ratio line is set to be high. When the gear ratio line is adopted, when the operator depresses the pedals 232 and 233 beyond the normal pedal depression amount range (within about 70%) with the intention of accelerating, the pedal depression force increases rapidly. I can feel it. Also, as will be described later, when the operator wants to increase the speed beyond the speed set by the gear ratio setting dial 221 in response to environmental changes, disturbances, etc., the operator needs to change the setting of the speed ratio setting dial 221. By simply depressing the pedals 232 and 233 by a predetermined amount or more, the speed can be increased easily.
No.12の線(図28において下の線から12番目の線)では、ペダル踏込み量が0%〜100%まで変速比線はほぼ一直線に設定されている。No.13及びNo.14の線(図28において下の線から数えてNo.13及びNo.14とする)では、ペダル踏込み量が約70%の位置を越える領域での変速比線の勾配が、約70%の位置より少ない領域での勾配より低く設定されている。No.15の変速比線は、ペダル踏込み量が約70%の位置(踏み込み抵抗変更手段242にペダルが接する直前)で変速比2となる直線である。
No. In line 12 (the twelfth line from the lower line in FIG. 28), the gear ratio line is set substantially in a straight line until the pedal depression amount is 0% to 100%. No. 13 and no. 14 (No. 13 and No. 14 counted from the lower line in FIG. 28), the gradient of the transmission ratio line in the region where the pedal depression amount exceeds about 70% is about 70%. It is set lower than the gradient in the area less than the position. No. A transmission gear ratio line of 15 is a straight line that becomes the transmission gear ratio 2 at a position where the pedal depression amount is about 70% (immediately before the pedal contacts the depression resistance changing means 242).
図29に示す変速比制御のフローチャートを参照しながら、変速比適応制御態様を説明する。上述のように、前進ペダル232(または後進ペダル233)の踏込み量に比例させて比例制御電磁弁203を作動し、これからの作動油で主変速油圧シリンダ556を駆動させて主変速機構である油圧無段変速機29の油圧ポンプ部500の圧油吐出量を制御する。その場合、変速比設定ダイヤル221で設定した変速比の終局目標値または維持目標を環境の変化に適応して遂行する自動制御を実行する。より詳しくは、変速ペダル232,233の踏込み量を自己監視し、その踏込み量の変化に応じて変速比設定ダイヤル221で設定した変速比の目標線に追従するように自動制御する。このため、主変速出力軸36の回転数を無段階に変更調節できることになる。
The gear ratio adaptive control mode will be described with reference to the flowchart of the gear ratio control shown in FIG. As described above, the proportional control electromagnetic valve 203 is operated in proportion to the amount of depression of the forward pedal 232 (or the reverse pedal 233), and the main transmission hydraulic cylinder 556 is driven by the hydraulic oil from now on, so that the hydraulic pressure that is the main transmission mechanism. The hydraulic oil discharge amount of the hydraulic pump unit 500 of the continuously variable transmission 29 is controlled. In that case, automatic control is executed in which the final target value or the maintenance target of the gear ratio set by the gear ratio setting dial 221 is performed in conformity with changes in the environment. More specifically, the amount of depression of the speed change pedals 232 and 233 is self-monitored, and is automatically controlled to follow the target line of the speed ratio set by the speed ratio setting dial 221 in accordance with the change in the amount of depression. For this reason, the rotational speed of the main transmission output shaft 36 can be changed and adjusted steplessly.
図29に示すように、変速比適応制御では、エンジンを始動させ(S1)、オペレータが前進ペダル232を最大踏み込み位置に踏み込んで(S2:yes)、続いて変速比設定ダイヤル221にて、作業種類等に応じてオペレータが所望の変速比パターン(No.1〜No.15)を選択・決定する(S3)と、本機コントローラ210のRAM(随時読み書き可能メモリ)に記憶された所定の変速比パターン(No.1〜No.15)を読み出す(S4)。
As shown in FIG. 29, in the gear ratio adaptive control, the engine is started (S1), the operator depresses the forward pedal 232 to the maximum depressed position (S2: yes), and then the work is performed with the gear ratio setting dial 221. When the operator selects / determines a desired gear ratio pattern (No. 1 to No. 15) according to the type or the like (S3), a predetermined shift stored in the RAM (a readable / writable memory) is stored in the controller 210 of this machine. The ratio pattern (No. 1 to No. 15) is read (S4).
次に、オペレータがトラクタ1を前進(後進)させるために前進ペダル232(後進ペダル233)を踏み込むことにより、変速ポテンショ220からペダル踏込み量を本機コントローラ210に読み込む(S5)。この読み込み数値に基づいて、本機コントローラ210の演算部では、上記の選択された変速比パターン(No. 1〜No.15)上のペダル踏込み量に対応する目標変速比値を算出する(S6)。なお、設定ダイヤル221の目盛がN(変速中立)の場合、前進ペダル232及び後進ペダル233の踏込み量に関係なく、油圧無段変速機29の出力が略零(変速比を0)に維持される。
Next, when the operator depresses the forward pedal 232 (reverse pedal 233) to move the tractor 1 forward (reverse), the pedal depression amount is read from the shift potentiometer 220 to the main controller 210 (S5). Based on the read numerical value, the calculation unit of the controller 210 of this machine calculates a target gear ratio value corresponding to the pedal depression amount on the selected gear ratio pattern (No. 1 to No. 15) (S6). ). When the scale of the setting dial 221 is N (shift neutral), the output of the hydraulic continuously variable transmission 29 is maintained at substantially zero (the gear ratio is 0) regardless of the depression amount of the forward pedal 232 and the reverse pedal 233. The
他方、本機コントローラ210では、走行中に常時一定時間間隔(サンプリング時間間隔)毎に、エンジン回転センサ215からエンジン回転数を読み込み、主変速出力部回転センサ116により、主変速出力部回転数を検出して読み込む(S7)。サンプリング時間(現在)でのエンジン回転数(分母)と主変速出力部回転数(分子)との比率から現在変速比値を演算し、現在変速比値が目標変速比値に略等しいか否かを判別する(S8)。
On the other hand, in this machine controller 210, the engine speed is read from the engine speed sensor 215 at every constant time interval (sampling time interval) during traveling, and the main speed change output part speed sensor 116 sets the main speed change output part speed. Detect and read (S7). Whether the current gear ratio value is substantially equal to the target gear ratio value by calculating the current gear ratio value from the ratio between the engine speed (denominator) and the main gear shift output speed (numerator) at the sampling time (current) Is discriminated (S8).
現在変速比値が目標変速比値から大小の所定%以上離しているときは(S8:no)、本機コントローラ210が比例制御電磁弁203の印加電圧値を補正することにより、油圧ポンプ部500の斜板角度を変更調節し、油圧モータ部501への作動油吐出量を制御して主変速出力軸36の回転数を増加または減少させるという主変速操作を実行する(S9)。現在変速比値が目標変速比値に略等しければ(目標変速比値に対して現在変速比値が±所定%以内の場合)(S8:yes)、主変速出力軸36の回転数を維持させる(S10)。
When the current gear ratio value is separated from the target gear ratio value by more than a predetermined percentage (S8: no), the main controller 210 corrects the applied voltage value of the proportional control solenoid valve 203, whereby the hydraulic pump unit 500 is corrected. The main transmission operation is executed to change or adjust the swash plate angle and control the amount of hydraulic oil discharged to the hydraulic motor unit 501 to increase or decrease the rotational speed of the main transmission output shaft 36 (S9). If the current speed ratio value is substantially equal to the target speed ratio value (when the current speed ratio value is within ± predetermined% with respect to the target speed ratio value) (S8: yes), the rotational speed of the main speed change output shaft 36 is maintained. (S10).
このように現在変速比値が目標変速比値に近づく(または一致させる)ようにフィードバック制御を行う。これらの場合、例えば、トラクタが乾いた土の区域から水を多く含む土の区域に進入したときのように走行の負荷が増大するなどの外乱のために、エンジン5の出力トルク変動が不足した場合や環境変化によりエンジン5回転数が所定値から外れた場合には、エンジンコントローラ213を作動させて、エンジン5回転数を所定の値に維持するように制御することは勿論である。
Thus, feedback control is performed so that the current gear ratio value approaches (or matches) the target gear ratio value. In these cases, for example, the output torque fluctuation of the engine 5 is insufficient due to disturbance such as an increase in driving load when the tractor enters a soil area containing a lot of water from a dry soil area. Of course, when the engine 5 rotational speed deviates from a predetermined value due to circumstances or environmental changes, the engine controller 213 is operated to control the engine 5 rotational speed to be maintained at the predetermined value.
このような変速比適応制御を採用すれば、オペレータは一旦変速比設定ダイヤル221にて変速比の変速比パターンを設定した後は、変速ペダルである前進ペダル232または後進ペダル233を操作するだけで、環境の変化や作業車両の走行負荷の変動により、現実の変速比の値が目標変速比の値からずれた時に、自動的に目標変速比の値に近づくように自動制御でき、作業車両の走行操作を無段変速機構付きの自動車における走行操作に近似させて至極簡単にすることができ、長時間の作業を疲労が少なくできるという効果を奏する。
If such gear ratio adaptive control is employed, the operator only needs to operate the forward pedal 232 or the reverse pedal 233, which is a gearshift pedal, after setting the gear ratio pattern of the gear ratio with the gear ratio setting dial 221. When the actual gear ratio value deviates from the target gear ratio value due to environmental changes or fluctuations in the work vehicle's running load, it can be automatically controlled so that it automatically approaches the target gear ratio value. The traveling operation can be made extremely simple by approximating the traveling operation in an automobile with a continuously variable transmission mechanism, and there is an effect that fatigue for a long time can be reduced.
また、比例制御電磁弁203の動作を補正することにより、上記自動制御を実行するので、きめ細かく且つ迅速に制御できるという効果を奏する。さらに、エンジン5の回転数を負荷によって制御するための電子ガバナ214を備えたものであるから、オペレータがエンジンスロットルを手操作で調節する必要がなく、エンジン5の回転数及び油圧式無段変速機29の出力を共に高効率に保持するように、エンジン回転数の制御とポンプ斜板509角度の制御とを実行でき、且つ作業車両の走行操作を無段変速機構付きの自動車における走行操作に近似させて至極簡単にすることができ、長時間の作業を疲労が少なくできるという効果を奏する。なお、主変速部の回転数の検出に代えて、車速(車輪の回転数)を検出して、変速比を算出することも等価の意義として採用できる。
Further, since the automatic control is executed by correcting the operation of the proportional control solenoid valve 203, there is an effect that the control can be performed finely and quickly. Further, since the electronic governor 214 for controlling the rotational speed of the engine 5 according to the load is provided, it is not necessary for the operator to manually adjust the engine throttle, and the rotational speed of the engine 5 and the hydraulic stepless transmission are changed. The engine speed and the pump swash plate 509 angle can be controlled so that the output of the machine 29 can be kept highly efficient, and the traveling operation of the work vehicle can be changed to the traveling operation in an automobile with a continuously variable transmission mechanism. It can be approximated to make it extremely simple, and there is an effect that fatigue for a long time can be reduced. Instead of detecting the rotational speed of the main transmission unit, it is also possible to detect the vehicle speed (the rotational speed of the wheel) and calculate the gear ratio as an equivalent meaning.
次に、図30〜図33を参照しながら、トラクタ1に搭載された各コントローラ210,213,281,282への制御プログラム書き込みに関する詳細構成及び制御態様の一例について説明する。
Next, with reference to FIGS. 30 to 33, an example of a detailed configuration and control mode regarding writing of a control program to each of the controllers 210, 213, 281, and 282 mounted on the tractor 1 will be described.
各コントローラ210,213,281,282には、それぞれに接続される出力系機器を制御(変速比制御や操作盤276の表示制御等)するための制御プログラムを必要とする。しかし、各コントローラ210,213,281,282をトラクタ1に組み付ける段階では、各コントローラ210,213,281,282に、制御プログラムが格納されておらず、CAN通信に必要な通信制御プログラムと、入力系機器及び出力系機器の間で制御情報をやり取りするための入出力用制御プログラムと、他のコントローラとの識別用のCAN−ID(識別子)を決めるためのID決定プログラムとがROM(図示省略)に記憶されているだけである。つまり、組み付け前の全てのコントローラ210,213,281,282は同じ状態になっている。
Each controller 210, 213, 281, 282 requires a control program for controlling output system devices connected to the controllers 210, 213, 281, 282 (transmission ratio control, display control of the operation panel 276, etc.). However, at the stage of assembling each controller 210, 213, 281 and 282 to the tractor 1, the control program is not stored in each controller 210, 213, 281 and 282, and a communication control program necessary for CAN communication and an input ROM (not shown) includes an input / output control program for exchanging control information between the system device and the output system device, and an ID determination program for determining a CAN-ID (identifier) for identification with other controllers. ) Is only remembered. That is, all the controllers 210, 213, 281 and 282 before assembly are in the same state.
各コントローラ210,213,281,282には、CAN通信バス280に接続される複数の端子T1〜Tn(nは2以上の整数)を備えている。端子の1つは電力供給用の電源端子T1であり、その他の端子T2〜Tnは基本的に制御情報伝送用の接続端子である。但し、接続端子T2〜Tnのうちの一部は、他のコントローラ213,281,282との識別用のCAN−ID(識別番号)を決める識別端子として利用される。
Each controller 210, 213, 281, 282 includes a plurality of terminals T 1 to Tn (n is an integer of 2 or more) connected to the CAN communication bus 280. One of the terminals is a power supply terminal T1 for supplying power, and the other terminals T2 to Tn are basically connection terminals for transmitting control information. However, a part of the connection terminals T2 to Tn is used as an identification terminal for determining a CAN-ID (identification number) for identification with the other controllers 213, 281 and 282.
各コントローラ210,213,281,282の端子T1〜Tn群は、トラクタ1における所定の搭載箇所にあるコネクタ288を介して、CAN通信バス280に接続される。具体的には、各コントローラ210,213,281,282において端子T1〜Tn群を並べてなるポート部289が、CAN通信バス280における所定のコネクタ288に着脱可能に差し込み固定される。また、CAN通信バス280には、外部コネクタ291を介して、コントローラ210,213,281,282毎の制御プログラムをインストールするための外部端末290が接続可能になっている。
The terminals T1 to Tn of each controller 210, 213, 281, 282 are connected to the CAN communication bus 280 via a connector 288 at a predetermined mounting location in the tractor 1. Specifically, a port section 289 in which terminals T1 to Tn are arranged in each controller 210, 213, 281, 282 is detachably inserted and fixed to a predetermined connector 288 in the CAN communication bus 280. An external terminal 290 for installing a control program for each of the controllers 210, 213, 281, and 282 can be connected to the CAN communication bus 280 via the external connector 291.
実施形態では、各コントローラ210,213,281,282における識別端子の接地の有無を、搭載箇所の異なるコネクタ288毎に変えることによって、所定の搭載箇所のコネクタ288に接続された各コントローラ210,213,281,282が、自らを所定の搭載箇所のコントローラ210,213,281,282であると自動的に特定し把握するように構成されている。そして、各コントローラ210,213,281,282は、各コネクタ288との接続時に外部端末290から伝送される制御情報にて、端子T1〜Tn群から識別端子をいくつ利用するかを決定するように構成されている。
In the embodiment, the controller 210, 213 connected to the connector 288 at a predetermined mounting location is changed by changing the presence / absence of grounding of the identification terminal in each controller 210, 213, 281, 282 for each connector 288 having a different mounting location. , 281, 282 are configured to automatically identify and grasp themselves as the controllers 210, 213, 281, 282 at predetermined mounting locations. Each controller 210, 213, 281, 282 determines how many identification terminals are to be used from the terminals T 1 to Tn based on control information transmitted from the external terminal 290 when connected to each connector 288. It is configured.
この場合、トラクタ1に搭載されるコントローラ210,213,281,282の数が4つであるため、各コントローラ210,213,281,282の端子T1〜Tn群のうち2つ(例えばT2とT3)が識別端子として利用される。換言すると、各コネクタ288を経由しての識別端子T2,T3の接地の有無に基づいて、2ビットすなわち4通りの固有情報が個々のコントローラ210,213,281,282に設定される。その結果、各コントローラ210,213,281,282に、異なるCAN−IDが割り振られることになる。
In this case, since the number of controllers 210, 213, 281 and 282 mounted on the tractor 1 is four, two of the terminals T1 to Tn of each controller 210, 213, 281 and 282 (for example, T2 and T3) ) Is used as an identification terminal. In other words, based on the presence / absence of grounding of the identification terminals T2 and T3 via the connectors 288, two bits, that is, four kinds of unique information are set in the individual controllers 210, 213, 281 and 282. As a result, different CAN-IDs are allocated to the controllers 210, 213, 281, and 282.
例えば本機コントローラ210用のコネクタ288に空のコントローラのポート部289を差し込むと、識別端子T2,T3が共にHigh(接地しない)状態になり、当該コントローラは自らを本機コントローラ210であると特定する。そして、ID決定プログラムに沿って本機コントローラ210用のCAN−IDを決定し、これを記憶する。
For example, when the empty controller port 289 is inserted into the connector 288 for the controller 210 of the machine, the identification terminals T2 and T3 are both in a high state (not grounded), and the controller identifies itself as the machine controller 210. To do. Then, the CAN-ID for this machine controller 210 is determined according to the ID determination program and stored.
エンジンコントローラ213用のコネクタ288に空のコントローラのポート部289を差し込むと、識別端子T2がHigh状態で識別端子T3がLow(接地した)状態になり、当該コントローラは自らをエンジンコントローラ213であると特定する。そして、ID決定プログラムに沿ってエンジンコントローラ213用のCAN−IDを決定し、これを記憶する。
When the port portion 289 of the empty controller is inserted into the connector 288 for the engine controller 213, the identification terminal T2 is in the high state and the identification terminal T3 is in the low (grounded) state, and the controller is the engine controller 213. Identify. Then, the CAN-ID for the engine controller 213 is determined according to the ID determination program and stored.
作業機コントローラ281用のコネクタ288に空のコントローラのポート部289を差し込むと、識別端子T2がLow状態で識別端子T3がHigh状態になり、当該コントローラは自らを作業機コントローラ281であると特定する。そして、ID決定プログラムに沿って作業機コントローラ281用のCAN−IDを決定し、これを記憶する。
When the empty controller port 289 is inserted into the connector 288 for the work machine controller 281, the identification terminal T 2 is in the Low state and the identification terminal T 3 is in the High state, and the controller identifies itself as the work machine controller 281. . Then, the CAN-ID for the work machine controller 281 is determined according to the ID determination program, and is stored.
パネルコントローラ282用のコネクタ288に空のコントローラのポート部289を差し込むと、識別端子T2,T3が共にLow状態になり、当該コントローラは自らをパネルコントローラ282であると特定する。そして、ID決定プログラムに沿ってパネルコントローラ282用のCAN−IDを決定し、これを記憶する。
When the empty controller port 289 is inserted into the connector 288 for the panel controller 282, the identification terminals T2 and T3 are both in the low state, and the controller identifies itself as the panel controller 282. Then, the CAN-ID for the panel controller 282 is determined according to the ID determination program and stored.
なお、各コントローラの識別端子数は、CAN通信バス280に接続されるコントローラ数に応じて変更される。2k(kは1以上の整数)個以下のコントローラがCAN通信バス280に接続される場合は、CAN−IDが2k個必要になるから、識別端子の接地の有無に基づく2k通りの固有情報の各々を、各搭載箇所のコネクタ288に設定しておき、外部端末290からは、識別端子数をk個とする制御情報を各コントローラに伝送することになる。また、所定の搭載箇所のコネクタ288に接続された各コントローラ210,213,281,282が、自らを所定の搭載箇所のコントローラ210,213,281,282であると自動的に特定し把握する手段としては、識別端子の接地の有無に限らず、抵抗、ボリューム等によるアナログ入力信号を利用してもよいし、パルス入力信号の周期や幅を用いてもよい。
The number of identification terminals of each controller is changed according to the number of controllers connected to the CAN communication bus 280. If (the k of 1 or more integer) 2 k or fewer controllers are connected to a CAN communications bus 280, since CAN-ID is 2 k pieces necessary, the 2 k as based on the presence or absence of the ground of the identification terminal Each piece of unique information is set in the connector 288 at each mounting location, and control information with k identification terminals is transmitted from the external terminal 290 to each controller. In addition, each controller 210, 213, 281, 282 connected to the connector 288 at a predetermined mounting location automatically identifies and grasps itself as the controller 210, 213, 281, 282 at the predetermined mounting location. For example, an analog input signal based on resistance, volume, or the like may be used, or the period or width of the pulse input signal may be used.
図32及び図33のフローチャートを参照しながら、各コントローラ210,213,281,282のCAN−ID設定及びプログラム書き込みの態様について説明する。実施形態では、各コントローラ210,213,281,282をトラクタ1に組み付けた状態において、各コントローラ210,213,281,282にその固有情報に応じたCAN−IDを設定したのち、CAN通信バス280に接続された外部端末290からCAN−ID毎の特定の制御プログラムを読み出して、CAN−IDの一致するコントローラにインストールするように構成されている。
With reference to the flowcharts of FIGS. 32 and 33, the CAN-ID setting and program writing modes of the controllers 210, 213, 281 and 282 will be described. In the embodiment, in a state where the controllers 210, 213, 281, and 282 are assembled to the tractor 1, the CAN communication ID 280 is set in each controller 210, 213, 281, and 282, and then the CAN communication bus 280 is set. A specific control program for each CAN-ID is read from the external terminal 290 connected to the PC and installed in a controller with a matching CAN-ID.
外部端末290と各コントローラ210,213,281,282とがCAN通信バス280を介して接続されると、外部端末290側では、図32(a)に示すCAN−ID取得処理が開始され、各コントローラ210,213,281,282側では、図32(b)に示すCAN−ID取得処理が開始される。外部端末290側では、各コントローラ210,213,281,282に識別端子数kの情報を送信する(S100)。次いで、識別端子数kにて定まる識別端子の接地の有無(固有情報)に基づいて決定されたCAN−IDの情報を、各コントローラ210,213,281,282から受信すると(S101:YES)、当該CAN−IDの情報の照合を行う(S102)。
When the external terminal 290 and the controllers 210, 213, 281 and 282 are connected via the CAN communication bus 280, the CAN-ID acquisition process shown in FIG. On the side of the controllers 210, 213, 281 and 282, the CAN-ID acquisition process shown in FIG. On the external terminal 290 side, information about the number k of identification terminals is transmitted to each controller 210, 213, 281, 282 (S100). Next, when the CAN-ID information determined based on whether or not the identification terminal is grounded (specific information) determined by the number k of identification terminals is received from each of the controllers 210, 213, 281 and 282 (S101: YES), The CAN-ID information is collated (S102).
この場合、外部端末290には、各コントローラ210,213,281,282がID決定プログラムにて設定する2k個(実施形態では4個)のCAN−IDが予め記憶されている。ステップS102では、記憶されたCAN−IDと、受信したCAN−IDとが照合される。全てのコントローラ210,213,281,282についての照合結果が一致すれば(S103:YES)、外部端末290側でのCAN−ID取得処理を終了する。照合結果が一致しない場合は(S103:NO)、不一致のコントローラ自体が異常か、又は、当該コントローラにつながるCAN通信バス280が異常(断線、短絡等)と考えられるので、外部端末290の表示画面に、不一致のCAN−IDのエラー表示をしたのち(S104)、外部端末290側でのCAN−ID取得処理を終了する。
In this case, the external terminal 290 stores in advance 2 k (four in the embodiment) CAN-IDs set by the controllers 210, 213, 281, and 282 using the ID determination program. In step S102, the stored CAN-ID is collated with the received CAN-ID. If the collation results for all the controllers 210, 213, 281 and 282 match (S103: YES), the CAN-ID acquisition process on the external terminal 290 side is terminated. When the collation results do not match (S103: NO), it is considered that the mismatching controller itself is abnormal or the CAN communication bus 280 connected to the controller is abnormal (disconnection, short circuit, etc.), so the display screen of the external terminal 290 After displaying the error of the mismatched CAN-ID (S104), the CAN-ID acquisition process on the external terminal 290 side is terminated.
なお、CAN−IDの照合は、各コントローラ210,213,281,282間でCAN−IDを確認し合い、欠番があれば、コントローラ異常や接続異常と判断するようにしてもよい。また、異常検出用の常時ON(又は常時OFF)信号線をCAN通信バス280に設けることによって、当該信号線の異常から、コントローラ異常や接続異常を判断することも可能である。
The CAN-ID verification may be performed by confirming the CAN-ID between the controllers 210, 213, 281 and 282, and determining that there is a controller abnormality or connection abnormality if there is a missing number. Further, by providing the CAN communication bus 280 with a normally ON (or always OFF) signal line for detecting an abnormality, it is possible to determine a controller abnormality or a connection abnormality from the abnormality of the signal line.
各コントローラ210,213,281,282側では、外部端末290からの識別端子数kの情報を受信すると(S200:YES)、識別端子数kから定まる各識別端子の接地の有無(固有情報)に基づいて、自らのCAN−IDを設定し、これを記憶する(S201)。次いで、自らのCAN−IDの情報を外部端末に送信し(S202)、各コントローラ210,213,281,282側でのCAN−ID取得処理を終了する。
When each controller 210, 213, 281, 282 receives information about the number k of identification terminals from the external terminal 290 (S 200: YES), it determines whether each identification terminal is grounded (specific information) determined from the number k of identification terminals. Based on this, it sets its own CAN-ID and stores it (S201). Next, information on its own CAN-ID is transmitted to the external terminal (S202), and the CAN-ID acquisition process on each controller 210, 213, 281, 282 side is terminated.
外部端末290と各コントローラ210,213,281,282とにおいて、図32の各制御処理が終了すると、外部端末290側では、図33(a)に示す書き込み処理が開始され、各コントローラ210,213,281,282側では、図33(b)に示す書き込み処理が開始される。外部端末290側では、各コントローラ210,213,281,282に書き込み要求(存在確認要求)を送信する(S110)。
When the external terminal 290 and the controllers 210, 213, 281, and 282 complete the control processes shown in FIG. 32, the external terminal 290 starts the write process shown in FIG. , 281, 282 side, the writing process shown in FIG. On the external terminal 290 side, a write request (existence confirmation request) is transmitted to each of the controllers 210, 213, 281 and 282 (S110).
各コントローラ210,213,281,282からの書込許可(応答)が所定時間内にない場合(S111:NO)は、応答なしのコントローラ自体が異常か、又は、当該コントローラにつながるCAN通信バス280が異常(断線、短絡等)と考えられるので、外部端末290の表示画面に、応答なしのコントローラのエラー表示をしたのち(S116)、外部端末290側での書き込み処理を終了する。各コントローラ210,213,281,282からの書込許可(応答)を受信すると(S111:YES)、各コントローラ210,213,281,282のCAN−IDに対応した特定の制御プログラムを読み出して、当該特定のプログラムの照合を行う(S112)。
When the write permission (response) from each controller 210, 213, 281, 282 is not within the predetermined time (S111: NO), the controller itself without response is abnormal or the CAN communication bus 280 connected to the controller. Is considered abnormal (disconnection, short circuit, etc.), an error display of the controller with no response is displayed on the display screen of the external terminal 290 (S116), and the writing process on the external terminal 290 side is terminated. When writing permission (response) is received from each controller 210, 213, 281, 282 (S111: YES), a specific control program corresponding to the CAN-ID of each controller 210, 213, 281, 282 is read, The specific program is collated (S112).
この場合、外部端末290(例えば書き込み用プログラム)には、例えばメーカコード、工場コードといった保安用の固有コードが予め記憶されている。また、各制御プログラムにも、同様の固有コードが付与されている。ステップS112では、外部端末290側の固有コードと、送信予定の制御プログラム側の固有コードとが照合される。両方の固有コードが一致すれば(S113:YES)、当該制御プログラムを、書き込み対象のコントローラ210,213,281,282に送信する(S114)。照合結果が一致しない場合は(S113:NO)、外部端末290(例えば書き込み用プログラム)又は制御プログラムが純正品でないと考えられるので、外部端末290側での書き込み処理を終了する。ステップS114の実行後(制御プログラム送信後)は、全てのコントローラ210,213,281,282からの書き込み終了通知を受信すると(S115:YES)、外部端末290側での書き込み処理を終了する。
In this case, in the external terminal 290 (for example, a writing program), a security specific code such as a manufacturer code and a factory code is stored in advance. A similar unique code is also assigned to each control program. In step S112, the unique code on the external terminal 290 side is collated with the unique code on the control program side to be transmitted. If the two unique codes match (S113: YES), the control program is transmitted to the write target controllers 210, 213, 281 and 282 (S114). If the collation results do not match (S113: NO), the external terminal 290 (for example, the program for writing) or the control program is considered not to be a genuine product, so the writing process on the external terminal 290 side is terminated. After execution of step S114 (after transmission of the control program), when writing completion notifications are received from all the controllers 210, 213, 281 and 282 (S115: YES), the writing process on the external terminal 290 side is terminated.
一方、各コントローラ210,213,281,282側では、外部端末290からの書き込み要求を受信すると(S210:YES)、外部端末290に書き込み許可を送信する(S211)。そうすると、各コントローラ210,213,281,282に応じた特定の制御プログラムが外部端末290から送信されてくるため、各コントローラ210,213,281,282は、特定の制御プログラムを受信してEEPROM210a,213a,281a,282aに書き込みする(インストールする、S212)。書き込み終了後は書込終了通知を外部端末290に送信し(S213)、各コントローラ210,213,281,282側での書き込み処理を終了するのである。
On the other hand, when receiving a write request from the external terminal 290 (S210: YES), each controller 210, 213, 281, 282 transmits a write permission to the external terminal 290 (S211). Then, since a specific control program corresponding to each controller 210, 213, 281, 282 is transmitted from the external terminal 290, each controller 210, 213, 281, 282 receives the specific control program and receives the EEPROM 210a, Write to 213a, 281a, 282a (install, S212). After the writing is completed, a writing end notification is transmitted to the external terminal 290 (S213), and the writing process on each controller 210, 213, 281, 282 side is ended.
以上の説明並びに図32及び図33から明らかなように、作業車両1の制御対象部に設けられた入力系機器及び出力系機器と、入力系機器からの制御情報に基づいて出力系機器の作動を制御する複数の制御手段210,213,281,282と、各制御手段210,213,281,282間をつなぐ通信バス280とを備えている作業車両搭載用制御装置であって、各制御手段210,213,281,282を作業車両1に組み付けた状態において、各制御手段210,213,281,282にその固有情報に応じた識別子を設定し、通信バス280に接続された外部端末290から識別子毎の制御プログラムを読み出して、識別子の一致する制御手段210,213,281,282にインストールするように構成されているから、制御手段210,213,281,282を、作業車両1に組み付けてから通信バス280を介して接続した後に、通信バス280に接続された外部端末290から、識別子の一致する制御手段210,213,281,282に、個別の制御プログラムを簡単にインストール(書き込み)できる。
As is clear from the above description and FIGS. 32 and 33, the operation of the output system equipment based on the input system equipment and output system equipment provided in the control target part of the work vehicle 1 and the control information from the input system equipment. A work vehicle mounting control device comprising a plurality of control means 210, 213, 281 and 282 for controlling the vehicle and a communication bus 280 connecting the control means 210, 213, 281 and 282. In the state where 210, 213, 281, 282 is assembled to the work vehicle 1, an identifier corresponding to the unique information is set in each control means 210, 213, 281, 282, and the external terminal 290 connected to the communication bus 280 Since the control program for each identifier is read out and installed in the control means 210, 213, 281, 282 with the same identifier, After the control means 210, 213, 281, 282 are assembled to the work vehicle 1 and connected via the communication bus 280, the control means 210, 213, 13, 213 having the same identifier are received from the external terminal 290 connected to the communication bus 280. Individual control programs can be easily installed (written) in 281 and 282.
そして、各制御手段210,213,281,282には、その固有情報に応じた識別子が設定されるから、個別の制御プログラムを誤送信するおそれを著しく低減した状態で、書き込み作業の簡素化及び書き込み工数の低減を図れる。しかも、各制御手段210,213,281,282には、その固有情報に応じた識別子が組み付け後に設定されるから、組み付け前の全ての制御手段210,213,281,282は、個別の制御プログラムを格納していない同種(1種類)のものを用意すれば足りることになる。このため、組み付け工程において、作業車両1の各搭載箇所に対して、誤った制御手段210,213,281,282を取り付けてしまう人的ミスを確実に回避でき、組み付け作業の簡素化を図れる。
Since each control means 210, 213, 281, 282 is set with an identifier corresponding to the unique information, it is possible to simplify the writing operation and reduce the risk of erroneous transmission of individual control programs. The writing man-hour can be reduced. Moreover, since identifiers corresponding to the specific information are set in each control means 210, 213, 281, 282 after assembling, all the control means 210, 213, 281, 282 before assembling are individually controlled by the control program. It is sufficient to prepare the same type (one type) that does not store. For this reason, in the assembling process, it is possible to reliably avoid a human error that attaches the wrong control means 210, 213, 281, 282 to each mounting position of the work vehicle 1, and simplifies the assembling work.
また、固有情報が送られてこない制御手段210,213,281,282には、識別子が設定されず、制御プログラムをインストールしないように構成されているから、各制御手段210,213,281,282の接続状態をチェックしてから書き込みすることになり、制御プログラムの書き込み異常を解消できる。その上、インストールの有無に基づいて、各制御手段210,213,281,282の異常や、通信バス280との接続異常(電源不良、断線及び短絡等)を検出することも可能になる。
Further, since no identifier is set in the control means 210, 213, 281 and 282 to which the unique information is not sent and the control program is not installed, each control means 210, 213, 281 and 282 is configured. Writing after checking the connection state of the control program, it is possible to eliminate the writing error of the control program. In addition, it is possible to detect abnormalities in the control units 210, 213, 281, 282, and abnormal connections with the communication bus 280 (power failure, disconnection, short circuit, etc.) based on the presence or absence of installation.
以上の説明並びに図32及び図33から明らかなように、作業車両1の制御対象部に設けられた入力系機器及び出力系機器と、入力系機器からの制御情報に基づいて出力系機器の作動を制御する複数の制御手段210,213,281,282と、各制御手段210,213,281,282間をつなぐ通信バス280とを備えている作業車両搭載用制御装置であって、各制御手段210,213,281,282を作業車両1に組み付けた状態において、通信バス280に接続された外部端末290が、制御手段210,213,281,282毎の存在確認要求を通信バス280経由で伝送し、存在確認要求に応答した制御手段210,213,281,282に、これに対応するプログラムをインストールするように構成されているから、各制御手段210,213,281,282への書き込み途中での異常発生をなくせることになる。従って、制御手段210,213,281,282の交換作業や制御プログラムの再書き込み作業をする必要がなく、書き込み作業性が向上する。
As is clear from the above description and FIGS. 32 and 33, the operation of the output system equipment based on the input system equipment and output system equipment provided in the control target part of the work vehicle 1 and the control information from the input system equipment. A work vehicle mounting control device comprising a plurality of control means 210, 213, 281 and 282 for controlling the vehicle and a communication bus 280 connecting the control means 210, 213, 281 and 282. In a state where 210, 213, 281, and 282 are assembled to the work vehicle 1, the external terminal 290 connected to the communication bus 280 transmits an existence confirmation request for each of the control units 210, 213, 281, and 282 via the communication bus 280. Whether the program corresponding to the control means 210, 213, 281 or 282 responding to the presence confirmation request is installed. , Becomes the abnormality in the middle writing to the control means 210,213,281,282 to Nakuseru. Therefore, it is not necessary to replace the control means 210, 213, 281, 282 or rewrite the control program, and the writing workability is improved.
また、存在確認要求に応答しない制御手段210,213,281,282には、外部端末290からのプログラムがインストールされないように構成されているから、この点でも、制御プログラムの書き込み異常を防止できると共に、インストールの有無に基づいて、各制御手段210,213,281,282の異常や、通信バスとの接続異常(電源不良、断線及び短絡等)を検出できる。
Further, the control means 210, 213, 281 and 282 that do not respond to the presence confirmation request are configured so that the program from the external terminal 290 is not installed. In this respect as well, it is possible to prevent control program writing errors. Based on the presence / absence of installation, it is possible to detect an abnormality of each of the control means 210, 213, 281 and 282 and an abnormality in connection with the communication bus (power failure, disconnection, short circuit, etc.).
以上の説明並びに図32及び図33から明らかなように、作業車両1の制御対象部に設けられた入力系機器及び出力系機器と、入力系機器からの制御情報に基づいて出力系機器の作動を制御する複数の制御手段210,213,281,282と、各制御手段210,213,281,282間をつなぐ通信バス280とを備えている作業車両搭載用制御装置であって、通信バス280に接続された外部端末290にて、識別子毎のプログラムを、識別子に対応した制御手段210,213,281,282にインストールするように構成されており、外部端末290と各制御プログラムとに保安用の固有コードを有しており、インストール前に予め、外部端末290の固有コードと各制御プログラムの固有コードとを照合し、合致した制御プログラムを、これに対応する制御手段210,213,281,282にインストールするように構成されているから、組み付け前の制御手段210,213,281,282に、個別に固有コードを書き込む必要がなくなり、組み付け前の制御手段210,213,281,282を用意する際の手間を少なくできる。
As is clear from the above description and FIGS. 32 and 33, the operation of the output system equipment based on the input system equipment and output system equipment provided in the control target part of the work vehicle 1 and the control information from the input system equipment. And a communication bus 280 for connecting the control means 210, 213, 281, 282, and a communication bus 280. Is configured to install a program for each identifier in the control means 210, 213, 281 and 282 corresponding to the identifier in the external terminal 290 connected to the external terminal 290 for security purposes in the external terminal 290 and each control program. The unique code of the external terminal 290 is collated in advance with the unique code of each control program before installation, and the matching control is performed. Since the program is configured to be installed in the corresponding control means 210, 213, 281 and 282, it is not necessary to individually write a unique code in the control means 210, 213, 281 and 282 before assembly. Therefore, it is possible to reduce time and labor when preparing the control means 210, 213, 281 and 282 before assembly.
また、照合結果が合致しない制御プログラムは、各制御手段210,213,281,282にインストールされないように構成されているから、純正品の制御プログラム以外が制御手段210,213,281,282に書き込まれるおそれを防止できる。
In addition, since the control program whose collation result does not match is configured not to be installed in each control means 210, 213, 281, 282, other than the genuine control program is written in the control means 210, 213, 281, 282. Can prevent the risk of being damaged.
次に、図34〜図36を参照しながら、各コントローラ210,213,281,282における接触抵抗を代替的に検出するための代替検出回路の構成及び制御態様の一例について説明する。各コントローラ210,213,281,282に対する代替検出回路の構成はいずれも同じ(同種のもの)なので、以下では本機コントローラ210に対する代替検出回路を代表例として、その詳細構成を説明する。
Next, an example of the configuration and control mode of an alternative detection circuit for detecting the contact resistance in each of the controllers 210, 213, 281 and 282 will be described with reference to FIGS. Since the configurations of the alternative detection circuits for the controllers 210, 213, 281, and 282 are all the same (same type), the detailed configuration will be described below using the alternative detection circuit for the controller 210 as a representative example.
図34は代替検出回路の第1実施形態を示している。図34に示すように、本機コントローラ210には、入出力系機器に接続される複数の機器用端子t1〜tn(nは2以上の整数)を備えている。本機コントローラ210の機器用端子t1〜tn群は、コネクタ296付きハーネス295を介して入出力系機器に接続される。具体的には、本機コントローラ210において機器用端子t1〜tn群を並べてなる機器用ポート部299が、ハーネス295のコネクタ296に着脱可能に差し込み固定される。
FIG. 34 shows a first embodiment of an alternative detection circuit. As shown in FIG. 34, the controller 210 includes a plurality of device terminals t1 to tn (n is an integer of 2 or more) connected to input / output devices. The device terminals t1 to tn of this machine controller 210 are connected to input / output devices via a harness 295 with a connector 296. Specifically, a device port portion 299 in which device terminals t1 to tn are arranged in the main unit controller 210 is detachably inserted and fixed to the connector 296 of the harness 295.
本機コントローラ210には、接触抵抗の変化を代替的に検出する代替検出回路としてのプルダウン回路300(図34の二点鎖線内参照)を備えている。すなわち第1実施形態では、本機コントローラ210内において、機器用端子t1〜tnのうち例えば機器用端子t1がCPU210bの第1端子部A1に接続されている。機器用端子t1と第1端子部A1との間には、本機コントローラ210の基準電源Vcc(+5V)が接続されている。基準電源Vccと第1端子部A1との間には、基準電源Vccの電圧監視用の監視抵抗R5,R6が配置されている。監視抵抗R5と第1端子部A1との間が監視抵抗R6を介して接地されている。機器用端子t2はCPU210bの第2端子部A2に接続されている。機器用端子t2と第2端子部A2との間は、安定化抵抗としての代替検出用プルダウン抵抗R2を介して接地されている。機器用端子t3は接地されている。機器用端子t4は、CPU210bの第4端子部A4に接続されている。機器用端子t4と第4端子部t4との間は、安定化抵抗としての機器用プルダウン抵抗R4を介して接地されている。
This machine controller 210 is provided with a pull-down circuit 300 (refer to the inside of a two-dot chain line in FIG. 34) as an alternative detection circuit that detects a change in contact resistance as an alternative. That is, in the first embodiment, for example, the device terminal t1 among the device terminals t1 to tn is connected to the first terminal portion A1 of the CPU 210b in the machine controller 210. A reference power supply Vcc (+5 V) of the controller 210 is connected between the device terminal t1 and the first terminal portion A1. Monitor resistors R5 and R6 for monitoring the voltage of the reference power supply Vcc are arranged between the reference power supply Vcc and the first terminal portion A1. The monitoring resistor R5 and the first terminal portion A1 are grounded via the monitoring resistor R6. The device terminal t2 is connected to the second terminal portion A2 of the CPU 210b. The device terminal t2 and the second terminal portion A2 are grounded via an alternative detection pull-down resistor R2 as a stabilizing resistor. The device terminal t3 is grounded. The device terminal t4 is connected to the fourth terminal portion A4 of the CPU 210b. The device terminal t4 and the fourth terminal portion t4 are grounded via a device pull-down resistor R4 as a stabilization resistor.
ハーネス295のコネクタ296内には、機器用端子t1〜tnに対応するコネクタ側端子c1〜cn(nは2以上の整数)を備えている。コネクタ296側において、コネクタ側端子c1とコネクタ側端子c3との間には、一対の設定抵抗R1,R3が直列状に配置されている。設定抵抗R1と設定抵抗R3との間はコネクタ側端子c2に接続されている。従って、本機コントローラ210の機器用ポート部299をハーネス295のコネクタ296に差し込み固定した状態では、機器用端子t1及びコネクタ側端子c1の第1接続部J1と、機器用端子t3及びコネクタ側端子c3の第3接続部J3との間に、コントローラの基準電源Vccを設定抵抗R1,R3にて分圧した基準電圧Vbが印加されることになる。コネクタ側端子c4には、ハーネス295を介して、例えば操作系の車速設定に対する主変速レバーの操作量を検出するためのポテンショメータが接続されている。
The connector 296 of the harness 295 includes connector-side terminals c1 to cn (n is an integer of 2 or more) corresponding to the device terminals t1 to tn. On the connector 296 side, a pair of setting resistors R1, R3 are arranged in series between the connector side terminal c1 and the connector side terminal c3. The setting resistor R1 and the setting resistor R3 are connected to the connector side terminal c2. Accordingly, in a state where the device port portion 299 of the controller 210 of the present apparatus is inserted and fixed to the connector 296 of the harness 295, the first connection portion J1 of the device terminal t1 and the connector side terminal c1, the device terminal t3, and the connector side terminal. A reference voltage Vb obtained by dividing the reference power supply Vcc of the controller by the setting resistors R1 and R3 is applied between the third connection portion J3 of c3. A potentiometer is connected to the connector side terminal c4 via a harness 295 for detecting an operation amount of the main shift lever with respect to, for example, an operation system vehicle speed setting.
第1実施形態では、プルダウン回路300側にある代替検出用プルダウン抵抗R2の値は、電磁ソレノイド297(各入出力系機器)に対する機器用プルダウン抵抗R4の値より小さく設定されている。この場合、代替検出用プルダウン抵抗R2の値が0.5k〜1.0kΩ程度に設定されるのに対して、機器用プルダウン抵抗R4の値が100k〜500kΩ程度に設定される。なお、代替検出用プルダウン抵抗R2の値を小さくし過ぎると、電流が大きくなって接触抵抗r2が変化し難くなるため、電流値が1mA以下程度になるように代替検出用プルダウン抵抗R2の値が選定される。
In the first embodiment, the value of the alternative detection pull-down resistor R2 on the pull-down circuit 300 side is set smaller than the value of the device pull-down resistor R4 for the electromagnetic solenoid 297 (each input / output device). In this case, the value of the alternative detection pull-down resistor R2 is set to about 0.5 k to 1.0 kΩ, whereas the value of the device pull-down resistor R4 is set to about 100 k to 500 kΩ. If the value of the alternative detection pull-down resistor R2 is too small, the current increases and the contact resistance r2 is difficult to change. Therefore, the value of the alternative detection pull-down resistor R2 is set so that the current value is about 1 mA or less. Selected.
各接続部Jnの接触抵抗をrnとすると、代替検出用プルダウン抵抗R2、第2接続部J2の接触抵抗r2、設定抵抗R3及び第3接続部J3の接触抵抗r3の合成抵抗Rsは、以下の式で表される。
Rs=R2′×R3′÷(R2′+R3′)………(式1)
ここで、R2′=R2+r2、R3′=R3+r3である。
When the contact resistance of each connection portion Jn is rn, the combined resistance Rs of the alternative detection pull-down resistor R2, the contact resistance r2 of the second connection portion J2, the setting resistor R3, and the contact resistance r3 of the third connection portion J3 is as follows: It is expressed by a formula.
Rs = R2 ′ × R3 ′ ÷ (R2 ′ + R3 ′) (Equation 1)
Here, R2 ′ = R2 + r2 and R3 ′ = R3 + r3.
また、基準電圧Vbは以下の式で表される。
Vb=Vcc×Rs÷(R1′+Rs)………(式2)
ここで、R1′=R1+r1である。
The reference voltage Vb is expressed by the following formula.
Vb = Vcc × Rs ÷ (R1 ′ + Rs) (Equation 2)
Here, R1 ′ = R1 + r1.
従って、CPU210bの第2端子部A2に印加される出力電圧V2は以下の式で表されることになる。
V2=Vb×R2÷R2′=Vb×R2÷(R2+r2)………(式3)
第1実施形態では、例えば本機コントローラ210の組み付け時や、トラクタの出荷検査時等に、CPU210bの第2端子部A2に印加される最初の出力電圧V2を、比較用の規定電圧V0として、本機コントローラ210のEEPROM210aに書き込み、記憶させるように構成されている。
Therefore, the output voltage V2 applied to the second terminal portion A2 of the CPU 210b is expressed by the following equation.
V2 = Vb * R2 / R2 '= Vb * R2 / (R2 + r2) (Equation 3)
In the first embodiment, for example, the initial output voltage V2 applied to the second terminal portion A2 of the CPU 210b at the time of assembling the machine controller 210 or at the time of shipping inspection of the tractor, for example, is used as the comparison specified voltage V0. The controller 210 is configured to be written and stored in the EEPROM 210a.
一方、CPU210bの第4端子部A4に印加される出力電圧V4は、電磁ソレノイド297の可変抵抗をVsとすると、以下の式で表される。
V4=Vs×R4÷R4′=Vs×R4÷(R4+r4)………(式4)
On the other hand, the output voltage V4 applied to the fourth terminal portion A4 of the CPU 210b is expressed by the following equation, where Vs is the variable resistance of the electromagnetic solenoid 297.
V4 = Vs × R4 ÷ R4 ′ = Vs × R4 ÷ (R4 + r4) (Equation 4)
本機コントローラ210は、上述の(式2)を利用して、プルダウン回路300の出力電圧V2と、本機コントローラ210に予め記憶された規定電圧V0との比較結果に基づき、例えば第4接続部J4(プルダウン回路300の接続部J1〜J3以外の接続部)の接触抵抗r4(r1〜r3以外の接触抵抗)の異常初期を適宜時間間隔毎に検出する割り込み診断処理を実行するように構成されている。
Based on the comparison result between the output voltage V2 of the pull-down circuit 300 and the specified voltage V0 stored in advance in the main controller 210, the main controller 210 uses, for example, the fourth connection unit. It is configured to execute an interrupt diagnosis process for detecting an initial abnormality of the contact resistance r4 (contact resistance other than r1 to r3) of J4 (connection parts other than the connection parts J1 to J3 of the pull-down circuit 300) at appropriate time intervals. ing.
この場合、図35に示すように、割り込み診断処理のスタートに続いて、本機コントローラ210のEEPROM210aに予め記憶させた規定電圧V0及びしきい値Lmtと、第2接続部A2への出力電圧V2とを読み込み(S300)、規定電圧V0と出力電圧V2との差ΔVを演算する(S301)。そして、規定電圧V0と出力電圧V2との差ΔVとしきい値Lmtとを比較して、差ΔVがしきい値Lmt以上であれば(S302:YES)、本機コントローラ210に対する接続部Jnの接触抵抗rnが異常初期にある旨(接触抵抗rnが増加しつつある旨)をオペレータに報知する(S303)。例えば、操作表示盤285の液晶パネル286に、本機コントローラ210に対する接続部Jnの接触抵抗rnが異常初期にある旨を表示したり、本機コントローラ210に異常履歴を記憶させたりするのである。
In this case, as shown in FIG. 35, following the start of the interrupt diagnosis process, the specified voltage V0 and the threshold value Lmt stored in advance in the EEPROM 210a of the controller 210 and the output voltage V2 to the second connection part A2 (S300), and the difference ΔV between the specified voltage V0 and the output voltage V2 is calculated (S301). Then, the difference ΔV between the specified voltage V0 and the output voltage V2 is compared with the threshold value Lmt, and if the difference ΔV is equal to or larger than the threshold value Lmt (S302: YES), the contact of the connecting portion Jn with the controller 210 of this machine. The operator is notified that the resistance rn is in an abnormal initial state (the contact resistance rn is increasing) (S303). For example, it is displayed on the liquid crystal panel 286 of the operation display panel 285 that the contact resistance rn of the connecting portion Jn with respect to the main unit controller 210 is in the initial stage of abnormality, or the abnormal history is stored in the main unit controller 210.
(式3)及び(式4)から明らかなように、接触抵抗r2(r4)が変化(増加)した場合は、プルダウン抵抗R2(R4)の値が小さいほど、端子部A2(A4)への出力電圧V2(V4)の電圧降下幅が大きくなる。従って、代替検出用プルダウン抵抗R2を、他の機器用プルダウン抵抗R4(R2以外のプルダウン抵抗)より小さくすることによって、各入出力機器用の接続部Jn(nは1〜3以外)における接触抵抗rn(nは1〜3以外)が増加しつつあることを、早い段階で間接的に検出できる。
As is clear from (Equation 3) and (Equation 4), when the contact resistance r2 (r4) changes (increases), the smaller the value of the pull-down resistor R2 (R4), the lower the resistance to the terminal portion A2 (A4). The voltage drop width of the output voltage V2 (V4) increases. Therefore, by making the alternative detection pull-down resistor R2 smaller than the other device pull-down resistor R4 (pull-down resistor other than R2), the contact resistance at the connection portion Jn (n is other than 1 to 3) for each input / output device. It can be indirectly detected at an early stage that rn (n is other than 1 to 3) is increasing.
第1実施形態では、経年劣化等による接触抵抗rnの増加が、いずれの接続部Jnでも同程度に進行すると仮定しているが、プルダウン抵抗R2,R4の値に大きな差を設けているので、各入出力機器用の接続部Jn(nは1〜3以外)における接触抵抗rn(nは1〜3以外)の増加(異常初期)を、高い確率にてプルダウン回路300側で先んじて検出できることになる。従って、接触抵抗rn増加に起因する各入出力系機器の異常動作を未然に防止でき、異常動作前にオペレータに点検を促すことが可能になるのである。なお、第2端子部A2への出力電圧V2の電圧降下は基準電源Vccの異常でも生ずるおそれがあるため、第1実施形態のように第1端子部A1への出力電圧V1も監視するのが好ましい。
In the first embodiment, it is assumed that the increase in the contact resistance rn due to aging or the like proceeds to the same extent in any connection portion Jn, but since there is a large difference in the values of the pull-down resistors R2 and R4, It is possible to detect the increase (abnormal initial stage) of the contact resistance rn (n is other than 1 to 3) at the connection portion Jn (n is other than 1 to 3) for each input / output device with a high probability on the pull-down circuit 300 side first. become. Therefore, abnormal operation of each input / output system device due to the increase in contact resistance rn can be prevented in advance, and it is possible to prompt the operator to check before the abnormal operation. Since the voltage drop of the output voltage V2 to the second terminal portion A2 may occur even if the reference power supply Vcc is abnormal, the output voltage V1 to the first terminal portion A1 is also monitored as in the first embodiment. preferable.
図36は代替検出回路の第2実施形態を示している。ここで、代替検出回路の第2実施形態において、構成及び作用が第1実施形態と同じものには同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
FIG. 36 shows a second embodiment of the alternative detection circuit. Here, in the second embodiment of the alternative detection circuit, components having the same configuration and operation as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図36に示す第2実施形態では、本機コントローラ210に代替検出回路としてのプルアップ回路400(図36の二点鎖線内参照)を備えている。機器用端子t2と第2端子部A2との間は、安定化抵抗としての代替検出用プルアップ抵抗Raを介して、基準電源Vccに接続されている。ハーネス295のコネクタ296側にはコネクタ側端子c1,c3が存在しない。コネクタ側端子c2は設定抵抗Rbを介して接地されている。
In the second embodiment shown in FIG. 36, this machine controller 210 is provided with a pull-up circuit 400 (see the chain double-dashed line in FIG. 36) as an alternative detection circuit. The device terminal t2 and the second terminal portion A2 are connected to the reference power source Vcc via an alternative detection pull-up resistor Ra as a stabilization resistor. Connector side terminals c1 and c3 do not exist on the connector 296 side of the harness 295. The connector side terminal c2 is grounded via the setting resistor Rb.
第2実施形態において、CPU210bの第2端子部A2に印加される出力電圧V2は以下の式で表されることになる。
V2=Vcc×(Ra+r2)÷(Ra+Rb+r2)………(式5)
第2実施形態においても、例えば本機コントローラ210の組み付け時や、トラクタの出荷検査時等に、CPU210bの第2端子部A2に印加される最初の出力電圧V2を、比較用の規定電圧V0として、本機コントローラ210のEEPROM210aに書き込み、記憶させるように構成されている。
In the second embodiment, the output voltage V2 applied to the second terminal portion A2 of the CPU 210b is expressed by the following equation.
V2 = Vcc × (Ra + r2) ÷ (Ra + Rb + r2) (Equation 5)
Also in the second embodiment, for example, the initial output voltage V2 applied to the second terminal portion A2 of the CPU 210b at the time of assembling the machine controller 210 or at the time of shipping inspection of the tractor is used as the reference voltage V0 for comparison. The controller 210 is configured to be written and stored in the EEPROM 210a.
本機コントローラ210は、上述の(式5)を利用して、プルアップ回路300の出力電圧V2と、本機コントローラ210に予め記憶された規定電圧V0との比較結果に基づき、例えば第4接続部J4(プルダウン回路300の接続部J1〜J3以外の接続部)の接触抵抗r4(r1〜r3以外の接触抵抗)の異常初期を適宜時間間隔毎に検出する割り込み診断処理を実行するように構成されている。
Based on the comparison result between the output voltage V2 of the pull-up circuit 300 and the specified voltage V0 stored in advance in the main unit controller 210, the main unit controller 210 uses, for example, the fourth connection. An interrupt diagnosis process is performed to detect an abnormal initial state of the contact resistance r4 (contact resistance other than r1 to r3) of the part J4 (connection part other than the connection parts J1 to J3 of the pull-down circuit 300) at appropriate time intervals. Has been.
(式4)及び(式5)から明らかなように、接触抵抗r2(r4)が変化(増加)した場合は、プルダウン抵抗R2(R4)の値が小さいほど、端子部A2(A4)への出力電圧V2(V4)の電圧降下幅が大きくなる。従って、第2実施形態でも、代替検出用プルアップ抵抗Raを、他の機器用プルダウン抵抗R4(Rn)より小さくすることによって、各入出力機器用の接続部Jnにおける接触抵抗rnが増加しつつあることを、早い段階で間接的に検出できるのである。
As is clear from (Equation 4) and (Equation 5), when the contact resistance r2 (r4) changes (increases), the smaller the value of the pull-down resistor R2 (R4), the lower the resistance to the terminal portion A2 (A4). The voltage drop width of the output voltage V2 (V4) increases. Therefore, also in the second embodiment, the contact resistance rn at the connection portion Jn for each input / output device is increasing by making the alternative detection pull-up resistor Ra smaller than the other device pull-down resistor R4 (Rn). Something can be detected indirectly at an early stage.
上記の説明並びに図34〜図36から明らかなように、作業車両1の制御対象部に設けられた入力系機器及び出力系機器と、入力系機器からの制御情報に基づいて出力系機器の作動を制御する制御手段210,213,281,282を備えている作業車両搭載用制御装置であって、前記制御手段210,213,281,282には、前記各入出力系機器と前記制御手段210,213,281,282との接続部Jnにおける接触抵抗rnの変化を代替的に検出するための代替検出回路300,400を備えており、前記制御手段210,213,281,282は、前記代替検出回路300,400の出力電圧V2と、前記制御手段210,213,281,282に予め記憶された規定電圧V0との比較結果に基づいて、前記接続部Jnの接触抵抗rnの異常初期を検出するように構成されているから、前記各入出力機器用の接続部Jnにおける接触抵抗rnが増加しつつあることを、早い段階で間接的(代替的)に検出できる。従って、前記接触抵抗rn増加に起因する前記各入出力系機器の異常動作を未然に防止でき、異常動作前にオペレータに点検を促すことが可能になるのである。
As apparent from the above description and FIGS. 34 to 36, the input system device and the output system device provided in the control target portion of the work vehicle 1, and the operation of the output system device based on the control information from the input system device. Control device 210, 213, 281 and 282 for controlling the vehicle, wherein the control means 210, 213, 281 and 282 include the input / output system devices and the control means 210. , 213, 281, 282 are provided with alternative detection circuits 300, 400 for detecting a change in the contact resistance rn at the connection portion Jn, and the control means 210, 213, 281, 282 are the alternatives Based on the comparison result between the output voltage V2 of the detection circuits 300 and 400 and the specified voltage V0 stored in advance in the control means 210, 213, 281 and 282, the connection section Since it is configured to detect an abnormal initial state of the contact resistance rn of n, it is indirectly (alternatively) that the contact resistance rn in the connection portion Jn for each input / output device is increasing at an early stage. Can be detected. Therefore, the abnormal operation of each input / output system device due to the increase in the contact resistance rn can be prevented, and the operator can be inspected before the abnormal operation.
また、前記代替検出回路300,400内、及び、前記各入出力系機器と前記制御手段210,213,281,282との間には、それぞれ安定化抵抗を備えており、前記代替検出回路300,400側の安定化抵抗R2,Raの値は、前記各入出力系機器に対する安定化抵抗Rnの値より小さく設定されているから、前記代替検出回路300,400側の安定化抵抗R2,Raの値がわずかに増加しただけで、前記制御手段210,213,281,282における端子部A2への出力電圧V2の電圧降下幅が大きくなる。従って、代替検出回路300,400を利用しての接触抵抗変化の検出性能が極めて高まるのである。
In addition, a stabilization resistor is provided in each of the alternative detection circuits 300 and 400 and between each of the input / output devices and the control means 210, 213, 281, and 282. , 400 side stabilization resistors R2, Ra are set to be smaller than the value of the stabilization resistor Rn for each of the input / output devices, and therefore the alternative detection circuits 300, 400 side stabilization resistors R2, Ra. Is slightly increased, the voltage drop width of the output voltage V2 to the terminal portion A2 in the control means 210, 213, 281 and 282 is increased. Therefore, the detection performance of the contact resistance change using the alternative detection circuits 300 and 400 is extremely enhanced.
なお、本願発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、様々な態様に具体化できる。例えば本願発明に係る作業車両搭載用制御装置は、前述のようなトラクタ1に限らず、コンバイン等の農作業機やクレーン車等の特殊作業用車両のような各種作業車両に対して広く適用できる。
In addition, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, It can be embodied in various aspects. For example, the control device for mounting a work vehicle according to the present invention is not limited to the tractor 1 as described above, but can be widely applied to various work vehicles such as agricultural machines such as a combine machine and special work vehicles such as a crane truck.
また、各コントローラ210,213,281,282に予めCAN−ID等の識別子を記憶させておき、各コントローラ210,213,281,282を、トラクタ1における所定の搭載箇所にあるコネクタ288に接続したときに、各コネクタ288を経由しての識別端子の接地の有無(固有情報)と、識別子とを、各コントローラ210,213,281,282において照合するようにしてもよい。更に、各コントローラ210,213,281,282に、トラクタ1に関連する全ての制御プログラムを予め記憶させておき、識別子に対応する制御プログラムを選択してインストールするようにすれば、外部端末290が不要になるのである。
Further, an identifier such as CAN-ID is stored in advance in each controller 210, 213, 281, 282, and each controller 210, 213, 281, 282 is connected to a connector 288 at a predetermined mounting location in the tractor 1. In some cases, the controllers 210, 213, 281, and 282 may collate the presence / absence (unique information) of the identification terminal via each connector 288 with the identifier. Furthermore, if all the control programs related to the tractor 1 are stored in advance in each of the controllers 210, 213, 281, 282, and the control program corresponding to the identifier is selected and installed, the external terminal 290 can be installed. It becomes unnecessary.
本願発明における各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
The structure of each part in this invention is not limited to embodiment of illustration, A various change is possible in the range which does not deviate from the meaning of this invention.