JP5190404B2 - 立坑掘削機の制御装置 - Google Patents
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Description
2 立坑
3 メインフレーム
4 旋回フレーム
5 揺動ブーム
6 掘削ユニット
7 カッタヘッド
10 グリッパ
11 上側リングフレーム
12 下側リングフレーム
13 柱状部材
14 旋回案内部
Claims (3)
- 立坑内に吊下げられて坑壁に固定されるメインフレームに対して当該メインフレームの中心軸回りに旋回駆動される旋回フレームと、
前記旋回フレームの下端に立坑の半径方向面内で揺動可能に配置された揺動ブームと、
前記揺動ブームの先端に立坑の半径方向面内で揺動可能に配置され、先端に配置したカッタヘッドを回転させて地山を掘削する掘削ユニットと、を備える立坑掘削機であって、
前記カッタヘッドの立坑の地山に対する移動半径を検出する手段と、
前記検出された移動半径の大きさに応じて旋回フレームの旋回速度を低くして、カッタヘッドの地山に対する移動速度の変化を一定範囲に抑制する手段と、を備えることを特徴とする立坑掘削機の制御装置。 - 前記検出された移動半径の大きさに応じて旋回フレームの旋回方向への駆動力を大きく制御する手段を備え、
前記カッタヘッドの移動速度と移動方向への駆動力との乗算値が、その移動半径に係わらず一定範囲に抑制されることを特徴とする請求項1に記載の立坑掘削機の制御装置。 - 前記カッタヘッドの立坑の地山に対する移動半径を検出する手段は、揺動ブームの旋回フレームに対する相対角度を検出する検出手段と掘削ユニットの揺動ブームに対する相対角度を検出する検出手段との検出値に基づいて、前記カッタヘッドの立坑の地山に対する移動半径を演算することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の立坑掘削機の制御装置。
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JP3343395B2 (ja) * | 1993-04-30 | 2002-11-11 | 株式会社三井三池製作所 | 竪孔用水中掘削機の掘削径検出方法およびその装置 |
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