JP5186782B2 - Flying object guidance device - Google Patents

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Description

この発明は、目標からの反射信号に合成帯域処理を行い、抽出された目標に向けて飛しょう体を誘導する誘導装置に関するものである。   The present invention relates to a guidance device that performs synthetic band processing on a reflected signal from a target and guides a flying object toward the extracted target.

従来の誘導装置は、目標に向けて電波を送信し、目標からの反射信号を受信して、この受信信号に目標検出処理を行ない、目標信号を検出し、角度情報、速度情報、距離情報を得て、飛しょう体を目標に向けて誘導している。このような誘導装置の一例として、誘導装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。   A conventional guidance device transmits a radio wave toward a target, receives a reflected signal from the target, performs target detection processing on the received signal, detects the target signal, and obtains angle information, speed information, and distance information. Obtained and guided the flying body towards the target. As an example of such a guidance device, a guidance device is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２００３−２１５２３９号公報（第６頁、第２図）JP 2003-215239 A (6th page, FIG. 2)

従来の誘導装置は目標に向けて電波を送信して、目標から直接反射してきた信号を受信することにより目標信号を検出して追尾するが、目標からの反射波が海面または地表面等のクラッタを経由した信号を受信した場合は、目標方向と異なる方向に目標がいると認識し、目標ではなくクラッタを追尾し、誤ロックすることがあった。   A conventional guidance device detects and tracks a target signal by transmitting a radio wave toward the target and receiving a signal reflected directly from the target, but the reflected wave from the target is a clutter such as the sea surface or the ground surface. When a signal that passes through is received, it is recognized that the target is in a direction different from the target direction, and the clutter is tracked instead of the target, resulting in erroneous lock.

この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、誘導装置が目標信号を検出する際に、目標からの反射信号とクラッタを分離することができ、正確に目標を追尾することを可能にするものである。   The present invention has been made to solve such a problem. When the guidance device detects a target signal, the reflected signal from the target and the clutter can be separated, and the target can be accurately tracked. It is what makes it possible.

この発明による飛しょう体誘導装置は、海面または地表面等のクラッタ上を飛しょうする飛しょう体である目標に対して所定の繰返し周波数の送信パルスからなるパルス信号を送信し、前記目標で反射された反射信号に合成帯域処理を行うことで検出した目標に向けて飛しょう体を誘導する飛しょう体誘導装置であって、前記送信パルスをパルス内で前半部分と後半部分に２分割し、前記前半部分と前記後半部分の一方にあたる送信パルスを前記目標方向に向けて送信し、他方にあたる送信パルスを前記クラッタ方向に向けて送信するアンテナ部と、前記目標方向からの反射信号に対して合成帯域処理を行うことで目標方向の合成帯域処理結果を取得し、前記クラッタ方向からの反射信号に対して合成帯域処理を行うことでクラッタ方向の合成帯域処理結果を取得する合成帯域処理部と、前記目標方向の合成帯域処理結果から前記クラッタ方向の合成帯域処理結果を差し引いて得られる合成帯域処理結果に基づいて、前記目標を検出する目標検出部と、前記目標検出部で検出した目標に向けて前記飛しょう体を誘導する誘導信号を計算する誘導信号計算部とを備える。
The flying object guiding apparatus according to the present invention transmits a pulse signal composed of transmission pulses of a predetermined repetition frequency to a target that is a flying object flying on a clutter such as the sea surface or the ground surface, and is reflected by the target. A flying object guidance device for guiding a flying object toward a target detected by performing synthetic band processing on the reflected signal, wherein the transmission pulse is divided into two parts in the first half part and the second half part in the pulse; A transmission pulse corresponding to one of the first half part and the second half part is transmitted toward the target direction, and a transmission pulse corresponding to the other is transmitted toward the clutter direction, and the reflected signal from the target direction is combined. By performing band processing, the result of combined band processing in the target direction is acquired, and by performing combined band processing on the reflected signal from the clutter direction, the clutter direction matching is obtained. A combined band processing unit that acquires a band processing result, and a target detection unit that detects the target based on a combined band processing result obtained by subtracting the combined band processing result in the clutter direction from the combined band processing result in the target direction. And a guidance signal calculation unit that calculates a guidance signal for guiding the flying object toward the target detected by the target detection unit.

この発明によれば、誘導装置が目標信号を検出する際に、目標からの反射信号とクラッタを分離することができるため、クラッタの影響を低減して目標を正確な角度で追尾が可能となり、誘導性能が向上する。   According to the present invention, when the guidance device detects the target signal, the reflected signal from the target and the clutter can be separated, so that the influence of the clutter can be reduced and the target can be tracked at an accurate angle. Guidance performance is improved.

実施の形態１．
以下、図を用いてこの発明の係る実施の形態１について説明する。
図１はこの発明の実施の形態１に係る飛しょう体誘導装置の構成を示す図である。この発明の飛しょう体誘導装置は、所定のパルス繰り返し周波数（ＰＲＦ：Pulse Repetition Frequency）でパルス信号を送信し、反射信号に合成帯域処理を行うことで目標を抽出し、飛しょう体を目標に向けて誘導する。
図１において１は誘導装置、２は目標、３は送受信周波数設定信号により、送信周波数信号及びローカル信号を出力する局部発振部、４は送信周波数信号を増幅した送信信号を出力する送信部、５は送信信号を空間へ送信し、目標からの反射信号を受信するアンテナ部、６は送信パルス内で目標方向とクラッタ方向にアンテナ部５を制御するためのアンテナ角度制御部、７は目標２からの反射信号を局部発振部３から出力されるローカル信号で周波数変換、増幅してビデオ信号を出力する受信部、８は受信部７からのビデオ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部、９はＡ／Ｄ変換部８からのディジタル信号を目標方向からの信号とクラッタ方向からの信号に振り分けるＡ／Ｄ結果分配部、１０は振り分けられたＡ／Ｄ結果それぞれに対して合成帯域処理を実施する合成帯域処理部、１１は合成帯域処理部１０にて計算された目標方向合成帯域処理結果及びクラッタ方向合成帯域処理結果に対し、差分をとることでクラッタの除去を実施する合成帯域処理結果差分処理部、１２はクラッタの除去された合成帯域処理結果から目標の検出を行う目標検出部、１３は検出した目標信号から距離、速度、角度情報を計算し誘導装置を目標に向けて誘導するための誘導信号を出力する誘導信号計算部、１８は目標方向とクラッタ方向を切り換えるためのトリガ信号を出力するトリガ発生部である。 Embodiment 1 FIG.
Embodiment 1 of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a flying object guiding apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. The flying object guiding device of the present invention transmits a pulse signal at a predetermined pulse repetition frequency (PRF), extracts a target by performing a synthetic band process on the reflected signal, and targets the flying object as a target. Guide towards.
In FIG. 1, 1 is a guidance device, 2 is a target, 3 is a local oscillation unit that outputs a transmission frequency signal and a local signal according to a transmission / reception frequency setting signal, and 4 is a transmission unit that outputs a transmission signal obtained by amplifying the transmission frequency signal. Is an antenna unit that transmits a transmission signal to space and receives a reflected signal from the target, 6 is an antenna angle control unit for controlling the antenna unit 5 in the target direction and the clutter direction within the transmission pulse, and 7 is from the target 2 A receiving unit that converts the frequency of the reflected signal of the received signal with a local signal output from the local oscillating unit 3 and amplifies it to output a video signal; 9 is an A / D result distribution unit that distributes the digital signal from the A / D conversion unit 8 into a signal from the target direction and a signal from the clutter direction, and 10 is each of the distributed A / D results. Then, the synthetic band processing unit 11 that performs the synthetic band processing, 11 removes clutter by taking a difference with respect to the target direction synthetic band processing result and the clutter direction synthetic band processing result calculated by the synthetic band processing unit 10. The combined band processing result difference processing unit to be implemented, 12 is a target detection unit for detecting a target from the combined band processing result from which clutter is removed, and 13 calculates distance, speed, and angle information from the detected target signal, and calculates a guidance device. An induction signal calculation unit 18 that outputs an induction signal for induction toward the target, and a trigger generation unit 18 that outputs a trigger signal for switching between the target direction and the clutter direction.

次に、図１〜図５を参照して動作を説明する。
図２（ａ）、（ｂ）は目標方向に対する放射及び反射の状況を説明する図、図３（ａ）、（ｂ）はクラッタ方向に対する放射及び反射の状況を説明する図、図４はクラッタ方向の決め方を説明する図、図５（ａ）は受信波のＡ／Ｄサンプリング状況を説明する図、図５（ｂ）〜（ｄ）は信号処理の流れを説明する図である。
図２、図３において、１は目標に向けて飛しょうする誘導装置、２は飛しょう体１が補足・追尾する目標、１４は海面または地表面、１７は母機である。
図２（ａ）に示すように、まず、誘導装置１は、母機１７から目標情報を受信する。アンテナ角度制御部６はこの目標情報に基づき、アンテナ部５のアンテナ角度を目標方向（θ１）に設定し、送信パルスの前半部分を目標方向に向けて放射する（図２（ｂ））。アンテナ部５は、送信パルスの前半部分が目標２で反射された反射波（ここでは、目標信号という）、及び海面または地表面１４で反射されたクラッタ反射波を受信する。
次に、図３（ａ）に示すように、アンテナ角度制御部６は、アンテナ部５のアンテナ角度をクラッタ方向、即ち、目標２が有効受信角度範囲外となる方向（θ２）に設定し、送信パルスの後半部分を目標方向外に向けて放射する（図３（ｂ））。このようにして、アンテナ部５は、送信パルスの後半部分が海面または地表面１４で反射されたクラッタ反射波のみを受信する。 Next, the operation will be described with reference to FIGS.
2A and 2B are diagrams for explaining the state of radiation and reflection with respect to the target direction, FIGS. 3A and 3B are views for explaining the state of radiation and reflection with respect to the clutter direction, and FIG. 4 is a clutter. FIG. 5A is a diagram for explaining how to determine a direction, FIG. 5A is a diagram for explaining an A / D sampling situation of a received wave, and FIGS. 5B to 5D are diagrams for explaining a flow of signal processing.
2 and 3, reference numeral 1 denotes a guidance device that flies toward a target, 2 denotes a target that the flying object 1 captures and tracks, 14 denotes a sea surface or ground surface, and 17 denotes a mother machine.
As illustrated in FIG. 2A, first, the guidance device 1 receives target information from the mother machine 17. Based on this target information, the antenna angle control unit 6 sets the antenna angle of the antenna unit 5 in the target direction (θ1), and radiates the first half of the transmission pulse toward the target direction (FIG. 2B). The antenna unit 5 receives a reflected wave (here, referred to as a target signal) in which the first half of the transmission pulse is reflected by the target 2 and a clutter reflected wave reflected by the sea surface or the ground surface 14.
Next, as shown in FIG. 3A, the antenna angle control unit 6 sets the antenna angle of the antenna unit 5 to the clutter direction, that is, the direction (θ2) in which the target 2 is outside the effective reception angle range, The second half of the transmission pulse is emitted outside the target direction (FIG. 3B). In this way, the antenna unit 5 receives only the clutter reflected wave in which the latter half of the transmission pulse is reflected by the sea surface or the ground surface 14.

ここで、目標２が有効受信角度範囲外となるクラッタ方向（θ２）の決め方を、図４を用いて説明する。
まず、目標の検知に必要となる目標信号のレベル（Ｐ＿ｔｈ）とノイズレベル（Ｐ＿ｎ）の差から受信電力低下量（ΔＰ＝Ｐ＿ｔｈ−Ｐ＿ｎ）を算出する。次に、既知であるアンテナパターンを用いて、アンテナのピークゲインからΔＰだけゲインが低下する角度（Δθ）を求める。これにより、目標方向（θ１）からΔθだけずらすと、目標信号に対する影響がない角度となる。これをクラッタ方向（θ２＝θ１＋Δθ）とする。 Here, how to determine the clutter direction (θ2) in which the target 2 is outside the effective reception angle range will be described with reference to FIG.
First, the received power reduction amount (ΔP = P_th−P_n) is calculated from the difference between the target signal level (P_th) and the noise level (P_n) required for target detection. Next, using a known antenna pattern, an angle (Δθ) at which the gain decreases by ΔP from the peak gain of the antenna is obtained. Thus, when the target direction (θ1) is shifted by Δθ, the angle does not affect the target signal. This is the clutter direction (θ2 = θ1 + Δθ).

前で説明したように、送信パルスの前半部分は目標方向に向けて放射し、後半部分はアンテナの向きを切り換えてクラッタ方向に向けて放射する（図２、図３）。このため受信した反射波も、反射波の前半部分は目標方向からの反射波であり、後半部分はクラッタ方向からの反射波となる。
Ａ／Ｄ変換部８は、図５（ａ）で示すように、反射波に対してＡ／Ｄサンプリングが２回となるサンプリングレートでＡ／Ｄを実施し、各パルスに対して目標方向及びクラッタ方向それぞれに対するＡ／Ｄサンプリング結果を１回ずつ取得する（ＡＤ＿Ｔ、ＡＤ＿Ｃ）。 As described above, the first half of the transmission pulse is emitted toward the target direction, and the second half is emitted toward the clutter direction by switching the direction of the antenna (FIGS. 2 and 3). Therefore, also in the received reflected wave, the first half of the reflected wave is a reflected wave from the target direction, and the second half is a reflected wave from the clutter direction.
As shown in FIG. 5A, the A / D conversion unit 8 performs A / D at a sampling rate at which A / D sampling is performed twice on the reflected wave, and performs a target direction and a target direction for each pulse. A / D sampling results for each of the clutter directions are acquired once (AD_T, AD_C).

次に、Ａ／Ｄ結果分配部９は、Ａ／Ｄサンプリング結果を目標方向に対するＡ／Ｄ結果（ＡＤ＿Ｔ（１）〜ＡＤ＿Ｔ（Ｎ））とクラッタ方向に対するＡ／Ｄ結果（ＡＤ＿Ｃ（１）〜ＡＤ＿Ｃ（Ｎ））に分配する（図５（ｂ）参照）。このとき、トリガ発生部１８が出力するトリガ信号に基づきＡ／Ｄ結果を分配して、送信パルスとの同期をとる。
次に、合成帯域処理部１０は、Ａ／Ｄ結果分配部９で分配されたＡ／Ｄサンプリング結果を目標方向に対するＡ／Ｄ結果（ＡＤ＿Ｔ（１）〜ＡＤ＿Ｔ（Ｎ））とクラッタ方向に対するＡ／Ｄ結果（ＡＤ＿Ｃ（１）〜ＡＤ＿Ｃ（Ｎ））のそれぞれに対し、合成帯域処理を実施する（図５（ｃ）参照）。これにより、周波数軸であった信号が距離軸（時間軸）の信号に変換される。
合成帯域処理結果差分処理部１１は、距離軸に変換された目標方向の合成帯域処理結果とクラッタ方向の合成帯域処理結果との差分をとる処理を行い（図５（ｄ）参照）、差分処理後の結果を目標検出部に出力する。差分処理後は、目標方向の合成帯域処理結果からクラッタ信号が除去された結果となる。 Next, the A / D result distribution unit 9 converts the A / D sampling results into A / D results (AD_T (1) to AD_T (N)) for the target direction and A / D results (AD_C (1) to) for the clutter direction. AD_C (N)) (see FIG. 5B). At this time, the A / D result is distributed based on the trigger signal output from the trigger generator 18 to synchronize with the transmission pulse.
Next, the synthesis band processing unit 10 uses the A / D sampling results distributed by the A / D result distribution unit 9 as A / D results (AD_T (1) to AD_T (N)) for the target direction and A for the clutter direction. / D results (AD_C (1) to AD_C (N)) are each subjected to synthesis band processing (see FIG. 5C). As a result, the signal that was on the frequency axis is converted into a signal on the distance axis (time axis).
The synthetic band processing result difference processing unit 11 performs a process of obtaining a difference between the synthetic band processing result in the target direction converted into the distance axis and the synthetic band processing result in the clutter direction (see FIG. 5D). The later result is output to the target detection unit. After the difference processing, the clutter signal is removed from the synthesis band processing result in the target direction.

このように、実施の形態１の飛しょう体誘導装置は、トリガ発生部１８とアンテナ角度制御部６とＡ／Ｄ結果分配部９と合成帯域処理結果差分処理部１１を備え、トリガ発生部１８が出力するトリガ信号に基づいて、アンテナ角度制御部６とＡ／Ｄ結果分配部９とを同期連動して動作させるようにした。これにより、１つの送信パルスを送信する期間中に、アンテナの方向を目標方向とクラッタ方向とに切換える切換え動作と連動して、アンテナが受信した反射波の出力先とを切り換えるようにした。そして、合成帯域処理結果差分処理部１１が、目標方向の合成帯域処理結果とクラッタ方向の合成帯域処理結果との差分をとることで、目標方向の合成帯域処理結果からクラッタ信号を除去するようにした。
これにより、クラッタの影響を低減して目標を正確な角度で追尾が可能となり、飛しょう体の誘導性能を向上させることが可能となる。 As described above, the flying object guiding apparatus according to the first embodiment includes the trigger generation unit 18, the antenna angle control unit 6, the A / D result distribution unit 9, and the combined band processing result difference processing unit 11. The antenna angle control unit 6 and the A / D result distribution unit 9 are operated in synchronization with each other on the basis of the trigger signal output by the. Thus, during the period of transmitting one transmission pulse, the output destination of the reflected wave received by the antenna is switched in conjunction with the switching operation for switching the antenna direction between the target direction and the clutter direction. Then, the combined band processing result difference processing unit 11 takes the difference between the combined band processing result in the target direction and the combined band processing result in the clutter direction so as to remove the clutter signal from the combined band processing result in the target direction. did.
As a result, the influence of clutter can be reduced, the target can be tracked at an accurate angle, and the flying object guidance performance can be improved.

実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２の飛しょう体誘導装置の構成図である。実施の形態１において、目標方向の合成帯域処理結果からクラッタ信号を除去するようにしたが、実施の形態２では、クラッタの存在する距離（クラッタ距離範囲）を算出し、クラッタ距離範囲以外の距離を目標検出範囲として決定する。図６において、１５は目標検出範囲計算部である。なお、実施の形態１と同一あるいは相当の構成部については同一番号を付して、その説明を省略する。
目標検出範囲計算部１５は、目標方向合成帯域処理結果及びクラッタ方向合成帯域処理結果を比較し、クラッタ信号が存在する距離（クラッタ距離範囲）を算出して目標検出範囲を設定する。目標検出部１２は目標検出範囲計算部１５の結果から目標検出を行う。誘導信号計算部１３は誘導装置を目標に向けて誘導する誘導信号を求めて出力する。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 6 is a block diagram of a flying object guiding apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. In the first embodiment, the clutter signal is removed from the synthesis band processing result in the target direction. However, in the second embodiment, the distance (clutter distance range) where the clutter exists is calculated and the distance other than the clutter distance range is calculated. Is determined as a target detection range. In FIG. 6, reference numeral 15 denotes a target detection range calculation unit. Note that the same or corresponding components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
The target detection range calculation unit 15 compares the target direction combined band processing result and the clutter direction combined band processing result, calculates the distance (clutter distance range) where the clutter signal exists, and sets the target detection range. The target detection unit 12 performs target detection from the result of the target detection range calculation unit 15. The guidance signal calculation unit 13 obtains and outputs a guidance signal for guiding the guidance device toward the target.

次に、実施の形態２に係る誘導装置の動作を図７を参照して説明する。
合成帯域処理部１０が行う動作までは、実施形態１と同様である。図７は目標検出範囲計算部１５の処理の流れを示したものである。目標検出範囲計算部１５は、合成帯域処理部１０にて計算された目標方向に対する合成帯域処理結果と、クラッタ方向に対する合成帯域処理結果とを比較する（図７（ａ）参照）。クラッタ方向に対する合成帯域処理結果からクラッタ信号が存在する距離（クラッタ距離範囲）を算出し、クラッタ距離範囲以外の距離を目標検出範囲として決定する（図７（ｂ）参照）。目標検出部１２は、目標検出範囲計算部１５で決定された目標検出範囲に対して目標検出を実施する。
目標検出範囲内にクラッタ信号は存在しないため、クラッタを除去したことと同等の効果を得る。 Next, the operation of the guidance device according to the second embodiment will be described with reference to FIG.
The operations up to the synthesis band processing unit 10 are the same as those in the first embodiment. FIG. 7 shows the flow of processing of the target detection range calculation unit 15. The target detection range calculation unit 15 compares the combined band processing result for the target direction calculated by the combined band processing unit 10 with the combined band processing result for the clutter direction (see FIG. 7A). The distance (clutter distance range) where the clutter signal exists is calculated from the combined band processing result for the clutter direction, and a distance other than the clutter distance range is determined as the target detection range (see FIG. 7B). The target detection unit 12 performs target detection on the target detection range determined by the target detection range calculation unit 15.
Since there is no clutter signal in the target detection range, the same effect as removing the clutter can be obtained.

このように実施の形態２によれば、クラッタ方向に対する合成帯域処理結果からクラッタ信号が存在する距離（クラッタ距離範囲）を算出するようにしたことで、目標検出部１２が目標を検出する際の目標検出範囲を狭めることができる。これにより、誘導装置１が目標２を追尾する際に、クラッタ反射波の影響を受けず目標をより正確な角度で追尾することができ、飛しょう体の誘導性能を向上させることができる。   As described above, according to the second embodiment, the distance (clutter distance range) in which the clutter signal exists is calculated from the combined band processing result with respect to the clutter direction, so that the target detecting unit 12 can detect the target. The target detection range can be narrowed. Thereby, when the guidance device 1 tracks the target 2, the target can be tracked at a more accurate angle without being affected by the clutter reflection wave, and the flying object guidance performance can be improved.

実施の形態３．
図８はこの発明の実施の形態３の飛しょう体誘導装置の構成図である。図８において、１６はＡ／Ｄ結果差分処理部である。実施の形態１では、目標方向の合成帯域処理後の結果からクラッタ信号を除去するようにしたが、合成帯域処理前にクラッタ信号を除去するようにしてもよい。なお、実施の形態１、２と同一あるいは相当の構成部については同一番号を付して、その説明を省略する。
Ａ／Ｄ結果差分処理部１６は、Ａ／Ｄ結果分配部９で分配されたそれぞれのＡ／Ｄ結果に対して差分をとることでクラッタの除去を実施する。Ａ／Ｄ結果差分処理部１６の結果を合成帯域処理部１０にて合成帯域処理し、その信号に対して目標検出部１２で目標検出を行い誘導信号計算部１３で誘導装置を目標に向けて誘導するための誘導信号を計算する。 Embodiment 3 FIG.
FIG. 8 is a block diagram of a flying object guiding apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. In FIG. 8, 16 is an A / D result difference processing unit. In the first embodiment, the clutter signal is removed from the result after the synthesis band processing in the target direction. However, the clutter signal may be removed before the synthesis band processing. Note that the same or corresponding components as those in the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
The A / D result difference processing unit 16 removes clutter by taking a difference for each A / D result distributed by the A / D result distribution unit 9. The result of the A / D result difference processing unit 16 is subjected to synthesis band processing by the synthesis band processing unit 10, target detection is performed on the signal by the target detection unit 12, and the guidance signal calculation unit 13 directs the guidance device toward the target. Calculate the guidance signal to guide.

次に、実施の形態３に係る誘導装置の動作を図９を参照して説明する。
Ａ／Ｄ結果分配部９までの動作は実施形態１で説明したものと同様である。図８はＡ／Ｄ結果分配部９以降の処理の信号処理の流れを示したものである。Ａ／Ｄ結果分配部９にて、目標方向に対するＡ／Ｄ結果とクラッタ方向に対するＡ／Ｄ結果に分配されるが、その２種類のＡ／Ｄ結果をＡ／Ｄ結果差分処理部１６にて差分をとる。Ａ／Ｄ結果は周波数軸の信号であり、これを合成帯域処理前に差分をとることで周波数軸上におけるクラッタ信号が除去されることになる。この信号に対して合成帯域処理部１０において合成帯域処理を行うことで距離軸上でクラッタ信号が除去された目標信号のみの処理結果が出力される。 Next, the operation of the guidance device according to Embodiment 3 will be described with reference to FIG.
The operations up to the A / D result distribution unit 9 are the same as those described in the first embodiment. FIG. 8 shows the signal processing flow of the processing after the A / D result distribution unit 9. The A / D result distribution unit 9 distributes the A / D result for the target direction and the A / D result for the clutter direction, and the A / D result difference processing unit 16 converts the two types of A / D results. Take the difference. The A / D result is a signal on the frequency axis, and a clutter signal on the frequency axis is removed by taking a difference before processing the synthesis band. By performing synthesis band processing on this signal in the synthesis band processing unit 10, only the target signal from which the clutter signal has been removed on the distance axis is output.

このように実施の形態３によれば、目標と周波数的に分離されたクラッタ成分の除去が可能となるため、誘導装置１が目標２を追尾する際に、クラッタ反射波の影響を受けず、目標を正確な角度で追尾することができ、誘導性能が向上する。 As described above, according to the third embodiment, since it is possible to remove the clutter component separated in frequency from the target, when the guidance device 1 tracks the target 2, it is not affected by the clutter reflected wave, The target can be tracked at an accurate angle, and the guidance performance is improved.

この発明の実施の形態１に係る飛しょう体誘導装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the flying body guidance apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係る飛しょう体誘導装置の目標方向に対する放射及び反射の状況を説明する図である。It is a figure explaining the condition of radiation | emission and reflection with respect to the target direction of the flying body guidance apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係る飛しょう体誘導装置のクラッタ方向に対する放射及び反射の状況を説明する図である。It is a figure explaining the condition of the radiation | emission and reflection with respect to the clutter direction of the flying body guidance apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係る飛しょう体誘導装置のクラッタ方向の決め方を説明する図である。It is a figure explaining how to determine the clutter direction of the flying object guidance apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. この発明の実施の形態１に係る飛しょう体誘導装置の信号処理の流れを説明する図である。It is a figure explaining the flow of the signal processing of the flying body guidance apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態２に係る飛しょう体誘導装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the flying body guidance apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態２に係る飛しょう体誘導装置の目標検出範囲計算部の処理の流れを説明するものである。The flow of the process of the target detection range calculation part of the flying body guidance apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention is demonstrated. この発明の実施の形態３に係る飛しょう体誘導装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the flying body guidance apparatus which concerns on Embodiment 3 of this invention. 実施形態３における受信信号の処理の流れを示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a flow of received signal processing in the third embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１ 誘導装置、２ 目標、３ 局部発振部、４ 送信部、５ アンテナ部、６ アンテナ角度制御部、７ 受信部、８ Ａ／Ｄ変換部、９ Ａ／Ｄ結果分配部、１０ 合成帯域処理部、１１ 合成帯域処理結果差分処理部、１２ 目標検出部、１３ 誘導信号計算部、１４ 海面または地表面、１５ 目標検出範囲計算部、１６ Ａ／Ｄ結果差分処理部、１７ 母機、１８ トリガ発生部。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Guidance device, 2 Target, 3 Local oscillator part, 4 Transmitter part, 5 Antenna part, 6 Antenna angle control part, 7 Receiving part, 8 A / D conversion part, 9 A / D result distribution part, 10 Synthesis band process part , 11 Synthetic band processing result difference processing unit, 12 Target detection unit, 13 Guide signal calculation unit, 14 Sea surface or ground surface, 15 Target detection range calculation unit, 16 A / D result difference processing unit, 17 Mother machine, 18 Trigger generation unit .

Claims (4)

海面または地表面等のクラッタ上を飛しょうする飛しょう体である目標に対して所定の繰返し周波数の送信パルスからなるパルス信号を送信し、前記目標で反射された反射信号に合成帯域処理を行うことで検出した目標に向けて飛しょう体を誘導する飛しょう体誘導装置であって、
前記送信パルスをパルス内で前半部分と後半部分に２分割し、前記前半部分と前記後半部分の一方にあたる送信パルスを前記目標方向に向けて送信し、他方にあたる送信パルスを前記クラッタ方向に向けて送信するアンテナ部と、
前記目標方向からの反射信号に対して合成帯域処理を行うことで目標方向の合成帯域処理結果を取得し、前記クラッタ方向からの反射信号に対して合成帯域処理を行うことでクラッタ方向の合成帯域処理結果を取得する合成帯域処理部と、
前記目標方向の合成帯域処理結果から前記クラッタ方向の合成帯域処理結果を差し引いて得られる合成帯域処理結果に基づいて、前記目標を検出する目標検出部と、
前記目標検出部で検出した目標に向けて前記飛しょう体を誘導する誘導信号を計算する誘導信号計算部と、
を備えることを特徴とする飛しょう体誘導装置。 Transmits a pulse signal composed of the transmitted pulse having a predetermined repetition frequency to the target is a flying object for flying over clutter such as sea surface or ground surface, to synthesize band processing reflected reflected signal by the target A flying object guidance device for guiding the flying object toward the target detected by
The transmission pulse is divided into the first half and second half in a pulse, the transmission pulses corresponding to one of said first half portion and the latter half portion and transmitted to the target direction, towards the transmitting pulses corresponding to the other in the clutter direction An antenna unit for transmission;
A synthetic band process is performed on the reflected signal from the target direction to obtain a synthetic band processing result in the target direction, and a synthetic band process is performed on the reflected signal from the clutter direction to obtain a synthetic band in the clutter direction. A synthetic band processing unit for obtaining a processing result;
A target detection unit for detecting the target based on a combined band processing result obtained by subtracting the combined band processing result in the clutter direction from the combined band processing result in the target direction;
A guidance signal calculation unit for calculating a guidance signal for guiding the flying object toward the target detected by the target detection unit;
A flying body guidance device characterized by comprising: 前記アンテナ部の送信角度を制御するアンテナ角度制御部と、An antenna angle control unit for controlling a transmission angle of the antenna unit;
前記アンテナ部で受信した反射信号に基づいてビデオ信号を出力する受信部と、A receiving unit that outputs a video signal based on a reflected signal received by the antenna unit;
前記ビデオ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、An A / D converter for converting the video signal into a digital signal;
前記ディジタル信号を、目標方向からの反射信号とクラッタ方向からの反射信号に分配する分配部とを備え、A distribution unit that distributes the digital signal into a reflected signal from the target direction and a reflected signal from the clutter direction;
前記Ａ／Ｄ変換部は、前記反射信号に対してＡ／Ｄサンプリングが２回となるサンプリングレートでＡ／Ｄ変換を実施し、目標方向およびクラッタ方向それぞれに対するＡ／Ｄ変換結果を１回ずつ取得して前記分配部に出力し、The A / D converter performs A / D conversion at a sampling rate at which A / D sampling is performed twice on the reflected signal, and outputs the A / D conversion result for each of the target direction and the clutter direction once. Obtain and output to the distributor,
前記分配部は、前記サンプリングレートを有するトリガ信号に基づいて前記ディジタル信号を目標方向からの信号とクラッタ方向からの信号に分配し、The distribution unit distributes the digital signal into a signal from a target direction and a signal from a clutter direction based on a trigger signal having the sampling rate,
前記アンテナ角度制御部は、前記トリガ信号に基づいて前記アンテナ角度を前記目標方向とクラッタ方向に制御することを特徴とする請求項１記載の飛しょう体誘導装置。  The flying object guidance device according to claim 1, wherein the antenna angle control unit controls the antenna angle in the target direction and the clutter direction based on the trigger signal. 前記アンテナ角度制御部は、最初は外部より受信した目標情報に基づき前記アンテナ部の角度を制御し、その後、前記目標検出部が検出した目標の方向を新たな目標方向に設定し前記アンテナ部の角度を制御することを特徴とする請求項２記載の飛しょう体誘導装置。The antenna angle control unit initially controls the angle of the antenna unit based on target information received from the outside, and then sets the target direction detected by the target detection unit as a new target direction. The flying object guiding apparatus according to claim 2, wherein an angle is controlled. 海面または地表面等のクラッタ上を飛しょうする飛しょう体である目標に対して所定の繰返し周波数の送信パルスからなるパルス信号を送信し、前記目標で反射された反射信号に合成帯域処理を行うことで検出した目標に向けて飛しょう体を誘導する飛しょう体誘導装置であって、Transmits a pulse signal consisting of transmission pulses of a predetermined repetition frequency to a target that is a flying object flying over clutter such as the sea surface or the ground surface, and performs a synthetic band process on the reflected signal reflected by the target A flying object guidance device for guiding the flying object toward the target detected by
前記送信パルスをパルス内で前半部分と後半部分に２分割し、前記前半部分と前記後半部分の一方にあたる送信パルスを前記目標方向に向けて送信し、他方にあたる送信パルスを前記クラッタ方向に向けて送信するアンテナ部と、The transmission pulse is divided into a first half part and a second half part in the pulse, a transmission pulse corresponding to one of the first half part and the second half part is transmitted toward the target direction, and a transmission pulse corresponding to the other is directed toward the clutter direction. An antenna unit for transmission;
前記目標方向からの反射信号に対して合成帯域処理を行うことで目標方向の合成帯域処理結果を取得し、前記クラッタ方向からの反射信号に対して合成帯域処理を行うことでクラッタ方向の合成帯域処理結果を取得する合成帯域処理部と、A synthetic band process is performed on the reflected signal from the target direction to obtain a synthetic band processing result in the target direction, and a synthetic band process is performed on the reflected signal from the clutter direction to obtain a synthetic band in the clutter direction. A synthetic band processing unit for obtaining a processing result;
前記クラッタ方向の合成帯域処理結果からクラッタが存在する距離を算出し、当該距離を除いた範囲を目標検出範囲に設定し、当該目標検出範囲と前記目標方向の合成帯域処理結果に基づいて目標を検出する目標検出部と、A distance where clutter is present is calculated from the combined band processing result in the clutter direction, a range excluding the distance is set as a target detection range, and a target is determined based on the target detection range and the combined band processing result in the target direction. A target detection unit to detect;
を備えることを特徴とする飛しょう体誘導装置。A flying body guidance device characterized by comprising:
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