JP5183503B2 - Crane traveling inverter device - Google Patents

Description

本発明はクレーン走行装置及びクレーン走行装置用インバータに係り、特に加速、減速、停止を滑らかに行うことのできるクレーン走行装置及びその制御装置であるクレーン走行装置用インバータ装置に関するものである。   The present invention relates to a crane traveling device and an crane traveling device inverter, and more particularly to a crane traveling device capable of smoothly accelerating, decelerating, and stopping, and an inverter device for a crane traveling device that is a control device thereof.

運転作業員（以下オペレータ）がクレーンに乗って操作するクレーン走行機械において、走行用モートルは
（１）手軽に速度が変更できる。
（２）加減速時間を設定することにより自動的になめらかに加速減速できる。
（３）高効率運転ができる。
（４）メンテナンスフリーである。
などが望まれる。 In a crane traveling machine operated by a driving worker (hereinafter referred to as an operator) on a crane, the traveling motor can be (1) easily changed in speed.
(2) The acceleration / deceleration can be automatically and smoothly set by setting the acceleration / deceleration time.
(3) Highly efficient operation is possible.
(4) Maintenance free.
Etc. are desired.

このことより、近年、上記走行用モートルの速度制御は、巻線形モートルの二次抵抗制御によるクレーン制御方式から、出力電圧Ｖと出力周波数Ｆの比を予め定めた関係（Ｖ／Ｆパターン）になるように制御するいわゆる一般にＶ／Ｆインバータとよばれているインバータ装置を使い、誘導電動機を周波数制御して可変速制御するクレーン制御方式を採用するようになってきている。従来このインバータ化されたクレーンの走行用モートルでは、クレーンのコースチング動作（惰走運転）時、インバータの出力を遮断して、フリーラン状態で運転していた。図１３は、この運転のタイムチャートを示す。図１３において、横軸は時間、縦軸は走行クレーン速度で、速度Ｎ１状態から目標位置に停止させる場合を示している。実線は実速度、２点鎖線は加減速演算部の速度指令を示す。Ａで示した区間はフットブレーキで減速する区間、Ｂで示した区間はコースチング動作（惰走運転；簡易フリーラン減速）を示している。   From this, in recent years, the speed control of the above-mentioned traveling motor has been performed in a relationship (V / F pattern) in which the ratio between the output voltage V and the output frequency F is determined in advance from the crane control system based on the secondary resistance control of the wound-type motor. A crane control system that uses a so-called inverter device that is generally called a V / F inverter and controls the induction motor at a variable speed by using a frequency control has been adopted. Conventionally, this inverter-driven crane traveling motor has been operated in a free-run state with the output of the inverter shut off during the coasting operation (coasting operation) of the crane. FIG. 13 shows a time chart of this operation. In FIG. 13, the horizontal axis represents time, the vertical axis represents the traveling crane speed, and shows a case where the vehicle is stopped from the speed N1 state to the target position. The solid line indicates the actual speed, and the two-dot chain line indicates the speed command of the acceleration / deceleration calculation unit. A section indicated by A indicates a section where the vehicle is decelerated by the foot brake, and a section indicated by B indicates a coasting operation (coasting operation; simple free-run deceleration).

インバータ化されたクレーンの走行用モートルでは、減速する場合、オペレータは足による操作、すなわち、フットブレーキを効かせて減速させるため、インバータが運転状態であるとモートル電流が増加し、インバータは自分自身を保護する目的でトリップ（出力遮断）動作となるのでクレーンが停止してしまう。また最悪の場合はインバータの主回路素子を破損させてしまう。このため、減速させる場合はインバータの出力を遮断して、フリーラン状態、即ちコースチング動作（惰走運転）させて減速するのである。   In an inverter-type crane traveling motor, when decelerating, the operator operates with the foot, that is, the foot brake is applied to decelerate, so the motor current increases when the inverter is in operation, and the inverter itself Since the trip (output shut-off) operation is performed for the purpose of protecting the crane, the crane stops. In the worst case, the main circuit element of the inverter is damaged. For this reason, when decelerating, the output of an inverter is interrupted | blocked, and it decelerates by making it a free-run state, ie, a coasting operation (coasting operation).

ここでクレーンが目標の停止位置に届かなかった場合は、コースチング動作から再加速させる。また、行き過ぎの場合は逆転操作を行えば良い。これらの方法には、クレーン以外の負荷ではいくつかの方法がある。例えば、特公平４−２４９５９号公報では瞬時停電した場合の説明がなされているが、今回クレーンの場合と比較すると、クレーンのコースチング動作は瞬時停電ではないが、上記文献でもフリーラン中の再運転であるということから同様に考えてみる。まず、フリーランしているモートルの残留電圧から誘起されている回転周波数を検出する。電源復帰後、インバータから与える出力周波数Ｆは、検出した周波数とする。インバータの出力電圧Ｖは零付近から徐々に上昇させ、予め定めたＶ／Ｆパターンとなるまで上昇した後、通常のＶ／Ｆパターンに基づいたＶ／Ｆ運転に戻す。   Here, when the crane does not reach the target stop position, it is accelerated again from the coasting operation. Further, in the case of overshoot, a reverse operation may be performed. These methods have several methods for loads other than cranes. For example, Japanese Patent Publication No. 4-24959 describes an instantaneous power failure, but compared to the crane this time, the coasting operation of the crane is not an instantaneous power failure. Think of it in the same way because it is driving. First, the rotational frequency induced from the residual voltage of the free-running motor is detected. After the power is restored, the output frequency F given from the inverter is the detected frequency. The output voltage V of the inverter is gradually increased from near zero, increased to a predetermined V / F pattern, and then returned to the V / F operation based on the normal V / F pattern.

また、特開昭５０−８８５２７号公報では、モートルの残留電圧の有無を検出し、有りの時は、出力電圧の位相を同一になるよう制御し、無しの時には、そのままインバータの出力をモートルに供給していた。しかし、残留電圧が無しの場合、クレーン走行用ではオペレータがフットブレーキ操作により強制的にモートル速度を減速しており、それまで出力していた出力周波数、電圧を与えた場合は、実際の速度と速度指令が一致しておらず、速度が急変する。   Japanese Patent Laid-Open No. 50-88527 detects the presence or absence of a residual voltage in the motor, and when it is present, controls the phase of the output voltage to be the same. I was supplying. However, when there is no residual voltage, the operator forcibly decelerates the motor speed by operating the foot brake, and if the output frequency and voltage that were output up to that point are given, the actual speed will be The speed command does not match and the speed changes suddenly.

出力周波数、電圧を零から与えた場合は、本願の第１０図のように速度が一旦零まで急減速してから徐々に加速するいわゆるソフトスタートを行っていたために、クレーンで吊っている荷物が大きく揺れることがある。このように従来のクレーン走行用インバータでは、運転中の速度から減速、再加速、逆転操作が滑らかに行われていなかった。   When the output frequency and voltage are applied from zero, as shown in Fig. 10 of the present application, since the speed was once suddenly reduced to zero and then gradually started, so-called soft start was performed. May shake greatly. As described above, in the conventional crane traveling inverter, deceleration, reacceleration, and reverse rotation operation are not smoothly performed from the speed during operation.

さらに、特開昭５０−８８５２７号公報の従来例で説明している様に、モートルの残留電圧の位相と周波数が合わない場合、インバータを構成している素子やモートルに悪影響を及ぼすため、ここには記載されていないが、最も一般にクレーン走行用インバータとして実施されている例は、目標位置に停止できないというような場合でも、確実にモートルが停止するまでは、再加速しないこと、または逆転操作に入れないことであった。これはクレーンにオペレータが乗っているため、クレーン（モートル）が停止しているか否かは十分わかっており、停止するまで待ってから再スタートを行っていた。すなわち一旦確実に停止させてから再度目標位置に微調整しながら停止させるようにしていた。   Furthermore, as explained in the conventional example of Japanese Patent Laid-Open No. 50-88527, if the phase and frequency of the residual voltage of the motor do not match, this adversely affects the elements and motors constituting the inverter. Although it is not described in the above, the example that is most commonly implemented as a crane traveling inverter is that even if it cannot stop at the target position, it does not re-accelerate until the motor stops, or reverse operation It was not possible to enter. This is because the operator is on the crane, so it is well known whether or not the crane (motor) is stopped. In other words, once it has been reliably stopped, it is stopped while finely adjusting the target position again.

特開昭５０−８８５２７号公報JP 50-88527 A

本発明が解決しようとする課題を列挙すると次のようになる。 The problems to be solved by the present invention are listed as follows.

１）コースチング中の減速時、オペレータがフットブレーキ操作、またはフットブレーキ解除しながら走行クレーンが目標位置手前で止まりそうなとき、モートルが必ず停止してから再加速するのでなく、また行き過ぎたときでも一旦停止してから逆転するのではなく、現在運転しているその速度から再加速、または逆転させ、すばやくそれに対応した動作をさせ、オペレータの意志通りに、容易に目的位置に停止させること。 1) When decelerating during coasting, when the operator seems to stop before the target position while operating the foot brake or releasing the foot brake, when the motor does not stop and then re-accelerate, or overshoot But instead of stopping once and then reversing, re-accelerate or reverse from the current driving speed to quickly respond to that action and easily stop at the target position as the operator wishes.

２）走行用モートル運転時、加速、減速、逆転動作時はインバータの加減速トルクを調整可能にし、荷振れを大きく増長することなく滑らかに加速、または減速すること。 2) The acceleration / deceleration torque of the inverter can be adjusted during driving motor operation, acceleration, deceleration, and reverse rotation, and acceleration or deceleration can be smoothly accelerated without greatly increasing load fluctuation.

３）応答性がＶ／Ｆインバータの１０倍以上あり即応性があること。応答性の向上によりオペレータが荷振れを加減速動作で吸収できること。従来、Ｖ／Ｆインバータの応答性は約１Ｈｚ程度であるが、これをその１０倍以上の応答性を実現できることである。（応答性を向上させるためには周波数と位相を一致させることはもちろんであるが、これまで位相がゼロクロス付近で速度急変したり、ゼロクロス点を測定している間は再投入できなかった。また、速度が逆転側に急変するなどの場合にも対応できなかった。）
本発明の目的はこれらに問題なく対応できるようにすることである。 3) Responsiveness is more than 10 times that of the V / F inverter, and it must be responsive. The operator should be able to absorb the load swing by acceleration / deceleration operation by improving responsiveness. Conventionally, the responsiveness of the V / F inverter is about 1 Hz, and this is that the responsiveness of 10 times or more can be realized. (To improve the response, the frequency and the phase must be matched, but until now, the phase has suddenly changed near the zero cross, and it was not possible to re-input while measuring the zero cross point. , Even when the speed suddenly changed to the reverse side.
An object of the present invention is to be able to cope with these without problems.

なお、本発明は瞬時停電時の対応ではなく、走行クレーンを加減速運転する時の対応であり、通常頻繁に繰り返し発生するコースチング後の減速、再加速、逆転運転時に、オペレータの意志通りに操作できる使い勝手の良い、クレーン走行用インバータを提供することにある。   It should be noted that the present invention is not a response at the time of an instantaneous power failure, but a response at the time of acceleration / deceleration operation of a traveling crane. The object is to provide an easy-to-operate crane traveling inverter that can be operated.

これらの課題は、本願発明により、次のようにして解決される。 These problems are solved by the present invention as follows.

１）オーペレータの意志通りに急加速、逆転でき応答性を高めるために、速度検出手段を設ける。 1) A speed detecting means is provided in order to increase the responsiveness by rapidly accelerating and reversing according to the will of the operator.

２）上記速度検出手段を設けるために、インバータは、速度センサー付きベクトル制御、または速度センサーは付けるがインバーターはセンサーレスベクトル制御、さらに速度センサーを用いず速度推定演算による速度検出手段を設けた速度センサーレスベクトル制御のいずれかの制御を使ったインバータで構成する。 2) In order to provide the speed detection means, the inverter is a vector control with a speed sensor, or a speed sensor is attached, but the inverter is a sensorless vector control, and the speed detection means is provided with speed detection means without using a speed sensor. It consists of an inverter that uses one of the sensorless vector controls.

３）コースチング時、フットブレーキ操作またはブレーキ解除の時は、インバータの出力をフリーラン状態にせず電流を流し続け、インバータとモートル間を電気的に接続しておき、モートルの最大トルクを制限して、第１のトルク制限値によるトルク制限により、パワーオン状態にしておく。 3) During coasting, when operating the foot brake or releasing the brake, keep the inverter output free-running, keep the current flowing, connect the inverter and the motor electrically, and limit the maximum torque of the motor. Thus, the power is turned on by the torque limitation by the first torque limitation value.

４）コースチング動作後、再加速または逆転時は目標の速度指令に設定した後、第２のトルク制限値によりトルク制限を掛ける。第２の制限値はオペレータが自由に設定できる。 4) After the coasting operation, at the time of reacceleration or reverse rotation, the target speed command is set, and then the torque limit is applied by the second torque limit value. The operator can freely set the second limit value.

５）コースチング時、インバータは第１のトルク制限状態であるが、実施対応で考えれば次のようにすることができる。 5) At the time of coasting, the inverter is in the first torque limit state, but if considered in terms of implementation, it can be as follows.

・フットブレーキのオン、オフにかかわらず、インバータは力行状態で運転する。
・または回生（ブレーキ）状態で運転する。
・さらに、フットブレーキオン時回生、オフ時力行状態となるよう、これらが切
り替え可能とする。 • The inverter operates in the power running state regardless of whether the foot brake is on or off.
• Or drive in the regenerative (brake) state.
・ Furthermore, these can be switched so that the regenerative operation is performed when the foot brake is on and the power running state is when the foot brake is off.

１）クレーンを目標位置に停止させる場合、目標位置に達しなかったり行きすぎた場合でも、走行用モートルを一旦停止することなく、すばやく再加速、逆転することができるので、オペレータの意志通りに、容易に目的位置に停止させることができる。 1) When stopping the crane at the target position, even if the target position is not reached or goes too far, the traveling motor can be quickly re-accelerated and reversed without stopping. It can be easily stopped at the target position.

２）クレーンを目標位置に停止させる場合、最大トルク値、第１トルク制限値、第２トルク制限値が切り替えられ、トルクを調整することができるので、荷振れを大きく増長することなく滑らかに加速、または減速することができ使い勝手が向上する。 2) When stopping the crane at the target position, the maximum torque value, the first torque limit value, and the second torque limit value can be switched and the torque can be adjusted, so smooth acceleration without greatly increasing the load swing You can slow down or improve usability.

３）速度検出手段を備えたベクトル制御インバータを使用することにより、高速応答できるのでオペレータが荷振れを押さえるために、運転中にフットブレーキをオンオフすることが可能となり、使い勝手が向上する。 3) By using a vector control inverter provided with a speed detection means, it is possible to respond at high speed, so that the operator can turn on and off the foot brake during operation in order to suppress the swing of the load, and the usability is improved.

本発明の実施例を図１に示す。図１は速度センサー付きベクトル制御構成である。１は誘導電動機でクレーン走行駆動モートルを示す。走行モートル１の出力側には機械的なブレーキ力を付与するフットブレーキ３０が装備される。２は速度を検出するパルス発電機、パルスエンコーダなどで構成される速度センサーで、モートルに内蔵またはクレーンに別置されている。速度センサーは回転数に比例したパルス周波数を出力し、速度演算部１７で速度信号ωｒを得る。   An embodiment of the present invention is shown in FIG. FIG. 1 shows a vector control configuration with a speed sensor. Reference numeral 1 denotes an induction motor which indicates a crane travel drive motor. On the output side of the traveling motor 1, a foot brake 30 for applying a mechanical braking force is provided. Reference numeral 2 denotes a speed sensor composed of a pulse generator for detecting speed, a pulse encoder, and the like, which is built in the motor or separately installed on the crane. The speed sensor outputs a pulse frequency proportional to the rotation speed, and the speed calculation unit 17 obtains a speed signal ωr.

一方クレーン走行速度は速度設定器３−１、３−２、３−３により設定されている。図では３段速設定となっているが、３段に制限されるものではない。またこの値は、可変抵抗器で設定されても良いし、デジタル値で不揮発性または揮発性メモリ、あるいはデジタルスイッチなどで設定されていても良い。スイッチ４−１、４−２、４−３は速度切替用スイッチで同時に選択されることはない。ただしスイッチの投入時間、釈放時間遅れにより瞬時スイッチがオンすることはやむを得ない。このスイッチはＳＦ０、ＳＦ１、ＳＦ２と記号を付けてあり、通常は、オペレータがクレーンの速度を切り替えるノッチコントローラで選択される。   On the other hand, the crane traveling speed is set by the speed setting devices 3-1, 3-2, and 3-3. Although the three-speed setting is shown in the figure, the speed is not limited to three. This value may be set by a variable resistor, or may be a digital value set by a nonvolatile or volatile memory or a digital switch. The switches 4-1, 4-2 and 4-3 are not simultaneously selected by the speed changeover switch. However, it is inevitable that the instantaneous switch will be turned on due to the delay of the switch on time and release time. This switch is labeled SF0, SF1, SF2 and is usually selected by a notch controller where the operator switches the crane speed.

次に速度指令は加減速演算器５に送られ、速度を切り替えた時、荷物が振れないように最大加速度制限値を設定し、加減速演算器５の出力は通常は最大加速度制限値に設定された傾斜で上昇、下降する。その傾斜は目標速度になるまでの加速または減速時間で設定される。加速時間、減速時間は別々に設定することができる。   Next, the speed command is sent to the acceleration / deceleration calculator 5, and when the speed is switched, the maximum acceleration limit value is set so that the load does not swing, and the output of the acceleration / deceleration calculator 5 is normally set to the maximum acceleration limit value. Ascends and descends at the tilted angle. The inclination is set by the acceleration or deceleration time until the target speed is reached. The acceleration time and deceleration time can be set separately.

さらに、これら加速時間、減速時間は、加減速時間切替スイッチ７（以下ＣＨ１とする）で第１加減速時間６−１と第２加減速時間６−２より切替えることができる。加減速演算器５の出力は減算器８で速度信号ωｒとの差を取り、誤差調節器９で比例積分増幅または比例増幅し、フィードバックループを構成する。   Further, these acceleration time and deceleration time can be switched between the first acceleration / deceleration time 6-1 and the second acceleration / deceleration time 6-2 by an acceleration / deceleration time switch 7 (hereinafter referred to as CH1). The output of the acceleration / deceleration calculator 5 is subtracted from the speed signal ωr by the subtracter 8 and proportionally integral amplified or proportionally amplified by the error adjuster 9 to constitute a feedback loop.

誤差調節器９の出力はトルク制限器１０に入力され、このトルク制限器１０は走行モートルのトルクを制限するようにその出力を制限する。その制限値は、インバータとモートルの最大能力で決まる最大トルク値１３と、外部から調整できる第１トルク制限値１２−１、および外部から調整できる第２トルク制限値１２−２より決められる。第１トルク制限値１２−１、第２トルク制限値１２−２は、外部より操作されるトルク制限有効スイッチ１４がオンで有効となり、トルク制限値切替スイッチ２５（以下ＣＨ２とする）で第１、第２トルク制限値のいずれかを選択できる。   The output of the error adjuster 9 is input to the torque limiter 10, and this torque limiter 10 limits the output so as to limit the torque of the traveling motor. The limit value is determined by a maximum torque value 13 determined by the maximum capacity of the inverter and the motor, a first torque limit value 12-1 that can be adjusted from the outside, and a second torque limit value 12-2 that can be adjusted from the outside. The first torque limit value 12-1 and the second torque limit value 12-2 are effective when the torque limit effective switch 14 operated from the outside is turned on, and the first torque limit value switch 12 (hereinafter referred to as CH 2). One of the second torque limit values can be selected.

トルク制限器１０の出力は走行用モートルのトルク分電流Ｉｔとして電流制御器およびＰＷＭインバータ部１９へ送られる。一方、速度演算部１７の出力の速度信号ωｒは磁束制御器１８に入力される。この磁束制御器１８は走行用モートルが定トルク領域で磁束一定、定出力領域で磁束を回転数に反比例させる演算を行う。その演算結果は、磁束分電流Ｉｍとして、電流制御器およびＰＷＭインバータ部１９へ送られる。また、トルク制限器１０の出力Ｉｔは、すべり角周波数演算器１５に入力され走行用モートルのすべり角周波数ωｓを演算して、加算器１６で走行用モートルの出力角周波数ω１＝ωｒ＋ωｓを演算する。加算器１６の出力角周波数ω１は電流制御器およびＰＷＭインバータ部１９へ送られる。   The output of the torque limiter 10 is sent to the current controller and the PWM inverter unit 19 as the torque component current It of the traveling motor. On the other hand, the speed signal ωr output from the speed calculator 17 is input to the magnetic flux controller 18. The magnetic flux controller 18 performs an operation for making the traveling motor constant in the constant torque region and making the magnetic flux inversely proportional to the rotational speed in the constant output region. The calculation result is sent to the current controller and the PWM inverter unit 19 as the magnetic flux component current Im. The output It of the torque limiter 10 is input to the slip angular frequency calculator 15 to calculate the slip angular frequency ωs of the travel motor, and the adder 16 calculates the output angular frequency ω1 = ωr + ωs of the travel motor. . The output angular frequency ω 1 of the adder 16 is sent to the current controller and the PWM inverter unit 19.

電流制御器およびＰＷＭインバータ部１９ではトルク分電流Ｉｔと磁束分電流Ｉｍにより、走行用モートルの一次電流の大きさＩ１がベクトル合成演算され、また走行用モートルの出力角周波数ω１により、モートルの一次電流周波数が決められる。さらに、電流制御器およびＰＷＭインバータ部１９で、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御により走行用モートル１を速度制御する。   In the current controller and PWM inverter unit 19, the magnitude I1 of the primary current of the traveling motor is vector-combined by the torque component current It and the magnetic flux current Im, and the motor primary is calculated by the output angular frequency ω1 of the traveling motor. The current frequency is determined. Further, the current controller and the PWM inverter unit 19 controls the speed of the traveling motor 1 by pulse width modulation (PWM) control.

次に図２により本発明の動作をタイムチャートで説明する。図２は走行用モートルの加速時の動作は省略している。速度設定器３−１、３−２、３−３はそれぞれＳＦ０、ＳＦ１、ＳＦ２に対応し、ＳＦ０に対応する速度はＮ１、ＳＦ１に対応する速度は零速度、ＳＦ２に対応する速度はＮ２に設定されている。スイッチ入力は、図１には記載されていないが正転ＦＷ、逆転ＲＥＶ入力があり、図２では正転入力ＦＷの場合を示している。その他トルク制限ＴＬはトルク制限有効スイッチ１４（図２中、「トルク制限ＴＬ」信号）がオンでトルク制限動作となり、トルク制限切替スイッチＣＨ２（図２中、「トルク制限切替ＣＨ２」信号）はオフで第１トルク制限、オンで第２トルク制限を選択する。トルク制限有効スイッチ１４（図２中、「トルク制限ＴＬ」信号）がオフで、最大トルクまで出力可能となる。   Next, the operation of the present invention will be described with reference to FIG. In FIG. 2, the operation at the time of acceleration of the traveling motor is omitted. The speed setting devices 3-1, 3-2, and 3-3 correspond to SF0, SF1, and SF2, respectively. The speed corresponding to SF0 is N1, the speed corresponding to SF1 is zero speed, and the speed corresponding to SF2 is N2. Is set. Although the switch input is not shown in FIG. 1, there are a normal rotation FW and a reverse rotation REV input, and FIG. 2 shows a case of the normal rotation input FW. Other torque limit TL is torque limit operation when the torque limit enable switch 14 ("torque limit TL" signal in FIG. 2) is on, and torque limit changeover switch CH2 ("torque limit change CH2" signal in FIG. 2) is off. To select the first torque limit and ON to select the second torque limit. The torque limit enable switch 14 ("torque limit TL" signal in FIG. 2) is off, and the maximum torque can be output.

加速時間切替ＣＨ１は、加速と減速時間を第一と第二に切替えるもので、ＣＨ１（図２中、「加減速時間切替ＣＨ１」信号）オフでクレーン走行用として荷振れを最少限となる最適な第一加減速時間が選定されている。ＣＨ１（図２中、「加減速時間切替ＣＨ１」信号）がオンで第二加減速時間が選定され、加減速時間が最小の値が入力されている。すなわち、ＣＨ１オンで加減速機能がキャンセルされる。速度設定はスイッチと対応して、図２中、多段速（零速）ＳＦ１、多段速（Ｎ１）ＳＦ０、多段速（Ｎ２）ＳＦ２で示している。タイムチャートでは、実線がクレーン走行モートルの実速度を示し、２点鎖線が加減速演算器５の出力の速度指令を表わしている。最初ＳＦ０（スイッチ４−１）がオンしており、クレーン走行速度はＮ１で運転されている。つぎにコースチング動作に入るｔ１時、トルク制限ＴＬをオン、時間ｔ２で加減速時間切替ＣＨ１をオン、時間ｔ３でＳＦ１をオンする。図２中、「多段速（零速）ＳＦ１」信号オンのとき速度設定器３−２で設定された速度が有効となり、「多段速（Ｎ１）ＳＦ０」信号オンのとき速度設定器３−１で設定された速度が有効となり、「多段速（Ｎ２）ＳＦ２」信号オンのとき速度設定器３−３で設定された速度が有効となる。なお、ＳＦ０、ＳＦ１、ＳＦ２は同時に有効とならないようにロジック的に、優先順位が決められており同時入力の場合はＳＦ１、ＳＦ０、ＳＦ２の順に優先されている。
このため、ＳＦ１が入力された時点で速度はトルク制限されているが、零速度に向かう。次に時間ｔ４でＳＦ０がオフする。フットブレーキがオンしたＡと示された区間、走行モートルは減速の傾斜が急となり、フットブレーキをオフしたＢ区間は減速の傾斜はゆるやかになる。 Acceleration time switching CH1 switches acceleration and deceleration time between the first and second, and is optimal for minimizing load swings for crane travel when CH1 ("Acceleration / deceleration time switching CH1" signal in FIG. 2) is off. 1st acceleration / deceleration time is selected. The second acceleration / deceleration time is selected when CH1 ("Acceleration / deceleration time switching CH1" signal in FIG. 2) is on, and the minimum acceleration / deceleration time is input. That is, the acceleration / deceleration function is canceled when CH1 is turned on. The speed setting corresponds to the switch and is indicated by a multi-speed (zero speed) SF1, a multi-speed (N1) SF0, and a multi-speed (N2) SF2 in FIG. In the time chart, the solid line indicates the actual speed of the crane traveling motor, and the two-dot chain line indicates the speed command of the output of the acceleration / deceleration calculator 5. First, SF0 (switch 4-1) is on, and the crane travel speed is N1. Next, at time t1 when the coasting operation is started, the torque limit TL is turned on, the acceleration / deceleration time switching CH1 is turned on at time t2, and SF1 is turned on at time t3. In FIG. 2, the speed set by the speed setting device 3-2 is effective when the “multi-speed (zero speed) SF 1” signal is on, and the speed setting device 3-1 when the “multi-speed (N1) SF 0” signal is on The speed set in (1) becomes valid, and the speed set by the speed setting unit 3-3 becomes valid when the “multi-speed (N2) SF2” signal is ON. Note that SF0, SF1, and SF2 are logically prioritized so that they are not valid at the same time, and in the case of simultaneous input, SF1, SF0, and SF2 are prioritized in this order.
For this reason, the speed is torque limited at the time when SF1 is input, but the speed goes to zero speed. Next, SF0 is turned off at time t4. In the section indicated as A when the foot brake is turned on, the traveling motor has a steep deceleration slope, and in the B section where the foot brake is turned off, the deceleration slope is gentle.

なお時間ｔ３で２点鎖線の速度指令は加速時間切替ＣＨ１がオンであり、ＳＦ１の零速が選択されているため、零に瞬時設定される。コースチング動作はｔ３からｔ６までで、時間ｔ６でＳＦ１がオフされる。なお時間ｔ５では多段速ＳＦ２が次の準備のためにオンされている。   At time t3, the speed command for the two-dot chain line is instantaneously set to zero because acceleration time switching CH1 is on and the zero speed of SF1 is selected. The coasting operation is from t3 to t6, and SF1 is turned off at time t6. At time t5, the multistage speed SF2 is turned on for the next preparation.

時間ｔ６では多段速ＳＦ１の零速指令が解除されるので、速度指令は多段速ＳＦ２で与えられ、速度Ｎ２が設定される。又同時にトルク制限切替えＣＨ２がオンとなり、第１トルク制限値から第２トルク制限値に変更される。第２トルク制限値の設定はクレーン走行速度が適度に加速されるトルク制限値に設定されており、第１制限値よりも大きな値が設定されている。このためクレーン走行モートルは第２トルク制限値で速度Ｎ２まで加速する。   At time t6, the zero speed command for the multistage speed SF1 is released, so the speed instruction is given by the multistage speed SF2 and the speed N2 is set. At the same time, the torque limit switching CH2 is turned on, and the first torque limit value is changed to the second torque limit value. The setting of the second torque limit value is set to a torque limit value at which the crane traveling speed is moderately accelerated, and a value larger than the first limit value is set. Therefore, the crane traveling motor accelerates to the speed N2 with the second torque limit value.

速度がＮ２に到達した時間ｔ７ではトルク制限ＴＬをオフし、トルク制限が解除されるため、走行モートルのトルクは最大トルクまで出力可能となる。トルク制限を解除した後、又は同時に、トルク制限切替ＣＨ２、加減速時間切替ＣＨ１をオフにした後、時間ｔ８で多段速ＳＦ１の零速を選択し、第１加速時間で設定された減速時間にしたがって、減速し停止する。図２では走行クレーンが停止位置より手前過ぎたため、再加速する場合で従来のように停止するまで待ってから再加速する必要はない。コースチング動作は時間ｔ３からｔ６までであるが、この区間は速度指令は零で実速度が高いため、トルク制限が掛かっていてもモートルは回生制動となり、フットブレーキを助ける動作となる。   At time t7 when the speed reaches N2, the torque limit TL is turned off and the torque limit is released, so that the torque of the traveling motor can be output up to the maximum torque. After canceling the torque limit or simultaneously turning off the torque limit switch CH2 and the acceleration / deceleration time switch CH1, the zero speed of the multi-speed SF1 is selected at time t8, and the deceleration time set in the first acceleration time is reached. Therefore, it decelerates and stops. In FIG. 2, since the traveling crane is too short of the stop position, it is not necessary to re-accelerate after waiting until it stops in the conventional case. The coasting operation is from time t3 to t6. However, since the speed command is zero and the actual speed is high in this section, the motor becomes regenerative braking even if torque limitation is applied, and assists the foot brake.

なお、図２においてｔ２とｔ３の動作が逆となり、ｔ２時に零速ＳＦ１がオフからオン、ｔ３時に加速時間切替ＣＨ１が、オフからオンになってもトルク制限ＴＬがオンになっているため、特に順序が規定されるものではない。   In FIG. 2, the operations at t2 and t3 are reversed, and the zero speed SF1 is turned from off to on at t2, the acceleration time switching CH1 is turned on at t3, and the torque limit TL is on even when turned from off to on. In particular, the order is not specified.

又、以下に述べる図３から図６においても同様である。   The same applies to FIGS. 3 to 6 described below.

図３は停止位置が予定位置を越えそうになった時、逆転動作を示したもので、時間ｔ６で正転ＦＷから、逆転ＲＥＶに切り替えている（図２中、時間ｔ６で、「正転ＦＷ」信号オン「正転ＲＥＶ」信号オフ状態から、「正転ＦＷ」信号オフ「正転ＲＥＶ」信号オン状態に切り替えている）。その他の動作は図２と同様である。   FIG. 3 shows the reverse rotation operation when the stop position is about to exceed the scheduled position, and the forward rotation FW is switched to the reverse rotation REV at time t6 (in FIG. 2, at time t6, “forward rotation” “FW” signal ON “Forward rotation REV” signal OFF state, “Forward rotation FW” signal OFF “Forward rotation REV” signal ON state) Other operations are the same as those in FIG.

図４は図２に対し、コースチング時、速度設定をＳＦ１の零速に切替えず、そのままＳＦ０のＮ１のままにする。このため、実速度に対し速度設定が高いためモートルは、トルク制限ではあるが力行動作となる。トルク制限値を負荷トルクにあわせた時はモートル発生トルクと負荷トルクがほぼ等しくなるので、フットブレーキオフ時、速度はほぼ水平となり、パワーオン状態で運転する。   FIG. 4 is different from FIG. 2 in that the speed setting is not switched to the zero speed of SF1 but is kept as N1 of SF0. For this reason, since the speed setting is higher than the actual speed, the motor becomes a power running operation although it is a torque limit. When the torque limit value is adjusted to the load torque, the motor generated torque and the load torque are almost equal. Therefore, when the foot brake is off, the speed is almost horizontal and the motor is operated in the power-on state.

図５は図３の動作をコースチング時、図４と同様に力行動作となるようにして、正転ＦＷから逆転ＲＥＶに切り替えたものである。   FIG. 5 shows a case where the operation of FIG. 3 is switched from the forward rotation FW to the reverse rotation REV so as to be a power running operation similar to FIG.

図６は図３と図５を組み合わせたもので、フットブレーキオン時、モートルは回生動作となるように速度指令を零速設定し、フットブレーキを助ける用に働く。フットブレーキオフ時、速度設定はＳＦ１のＮ１に切替えモートルは力行動作となる。トルク制限値の調整により、オペレータが目標位置に調整しやすいようフットブレーキオフ時、加速気味に設定することができる。   FIG. 6 is a combination of FIG. 3 and FIG. 5. When the foot brake is on, the motor works to assist the foot brake by setting the speed command to zero speed so that the regenerative operation is performed. When the foot brake is off, the speed setting is switched to N1 of SF1, and the motor is in a power running operation. By adjusting the torque limit value, it is possible to set the acceleration feeling when the foot brake is off so that the operator can easily adjust to the target position.

次に、図７に速度センサーを用いない速度センサーレスベクトル制御を用いた具体的実施例の構成を示す。図１と異なる点は、走行用モートルの速度を検出する速度センサーであるパルス発電機２がない。又、図1では、電流制御器およびＰＷＭインバータ部１９に、一次角周波数ω１を、トルク分電流Ｉｔよりすべり角周波数ωｓを求め、さらに速度信号ωｒにこのωｓを加算して求めることにより与えていたが、図７では電流制御器およびＰＷＭインバータ部１９の中にある出力周波数ω１を引き出し、トルク分電流Ｉｔｆよりすべり角周波数演算１５によりすべり角周波数ωｓを求め、減算器８ａによりω１−ωｓを演算して速度信号ωｒを求めるようにしている。又、磁束分電流Ｉｍは図１では速度信号ωｒより、ある一定速度以下で一定磁束制御を行い、この一定速度を超える場合は磁束弱め制御を行うが、図７では速度センサー（パルス発電機２）がないため、出力角周波数ω１によって行う。この場合、速度検出手段はすべり角周波数演算１５，電流制御器およびＰＷＭインバータ部１９で構成されることになる。   Next, FIG. 7 shows the configuration of a specific embodiment using speed sensorless vector control without using a speed sensor. The difference from FIG. 1 is that there is no pulse generator 2 that is a speed sensor for detecting the speed of the traveling motor. In FIG. 1, the primary angular frequency ω1 is obtained from the current controller and the PWM inverter unit 19 by obtaining the slip angular frequency ωs from the torque current It and further adding the ωs to the speed signal ωr. However, in FIG. 7, the output frequency ω1 in the current controller and PWM inverter unit 19 is extracted, the slip angular frequency ωs is obtained by the slip angular frequency calculation 15 from the torque component current Itf, and ω1−ωs is obtained by the subtractor 8a. The speed signal ωr is obtained by calculation. Further, in FIG. 1, the magnetic flux component current Im performs constant magnetic flux control below a certain constant speed from the speed signal ωr, and performs magnetic flux weakening control when exceeding this constant speed, but in FIG. 7, the speed sensor (pulse generator 2 ), The output angular frequency ω1 is used. In this case, the speed detecting means is composed of the slip angular frequency calculation 15, the current controller, and the PWM inverter unit 19.

減速時のフットブレーキ操作と、トルク制限ＴＬ、第１トルク制限値、第２トルク制限値のトルク制限切替ＣＨ２、加減速時間切替ＣＨ１、多段速（Ｎ１）ＳＦ０、多段速（零速）ＳＦ１、多段速（Ｎ２）ＳＦ２のタイミングは、図２〜図６と全く同様の動作となる。   Foot brake operation during deceleration, torque limit TL, first torque limit value, torque limit switch CH2 of second torque limit value, acceleration / deceleration time switch CH1, multistage speed (N1) SF0, multistage speed (zero speed) SF1, The multi-speed (N2) SF2 timing is exactly the same as in FIGS.

以上の実施例によれば、コースチング中の減速時、オペレータがフットブレーキ操作、またはフットブレーキ解除しながら走行クレーンが目標位置手前で止まりそうなとき、現在運転しているその速度から再加速、または逆転させ、すばやくそれに対応した動作をさせ、オペレータの意志通りに、容易に目的位置に停止させることができる効果がある。また、走行用モートル運転時、加速、減速、逆転動作時はインバータの加減速トルクを調整可能にし、荷振れを大きく増長することなく滑らかに加速、または減速することができる効果がある。更に、センサ付きベクトル制御インバータを使い、そのトルク指令Ｉｔを調整することにより実現できるので、応答性が従来のＶ／Ｆインバータの１０倍以上に向上することができ、オペレータが荷振れを加減速動作で吸収できる効果がある。   According to the above-described embodiment, when the traveling crane is about to stop before the target position while the operator operates the foot brake or releases the foot brake at the time of deceleration during the coasting, re-acceleration from the current driving speed, Alternatively, it is possible to reverse the direction and quickly perform an action corresponding to it, so that it can be easily stopped at the target position as the operator wishes. In addition, the acceleration / deceleration torque of the inverter can be adjusted during traveling motor operation, acceleration, deceleration, and reverse rotation, and there is an effect that the acceleration or deceleration can be smoothly performed without greatly increasing the load fluctuation. Furthermore, it can be realized by using a vector control inverter with a sensor and adjusting its torque command It, so the responsiveness can be improved more than 10 times that of the conventional V / F inverter, and the operator can accelerate and decelerate the load swing. There is an effect that can be absorbed by movement.

図８、図９はトルク制限入力ＴＬ、第１トルク制限値と第２トルク制限値を切替えるトルク制限値切替ＣＨ２、加減速時間切替ＣＨ１、多段速（Ｎ１）ＳＦ０、多段速（零速）ＳＦ１、多段速（Ｎ２）ＳＦ２のタイミング動作をインバータ内部で自動的に発生させる構成にしたものである。図中、２０は減速入力スイッチ、２１ａ、２１ｂは抵抗、２２はフォトカプラ、２３はタイミング発生回路、PV,Vccは互いに絶縁された制御電源である。フォトカプラ２２は減速入力スイッチ２０側とインバータのロジック部側を電気的に絶縁するために用いる。減速入力スイッチ２０をオンにすることにより、フォトカプラ２２がオンし、タイミング発生回路２３に入力され、図２〜図６に示す時間ｔ１〜ｔ４を次々と発生する。又、減速入力スイッチ２０をオフした時には図２〜図６に示す時間ｔ５〜ｔ９が発生し、減速時のタイミングを走行用インバータで減速入力スイッチによって自動的に行うようにしたクレーン走行用インバータである。   8 and 9 show the torque limit input TL, the torque limit value switch CH2 for switching the first torque limit value and the second torque limit value, the acceleration / deceleration time switch CH1, the multistage speed (N1) SF0, and the multistage speed (zero speed) SF1. The multi-speed (N2) SF2 timing operation is automatically generated inside the inverter. In the figure, 20 is a deceleration input switch, 21a and 21b are resistors, 22 is a photocoupler, 23 is a timing generation circuit, and PV and Vcc are control power supplies insulated from each other. The photocoupler 22 is used to electrically insulate the deceleration input switch 20 side from the logic part side of the inverter. When the deceleration input switch 20 is turned on, the photocoupler 22 is turned on and is input to the timing generation circuit 23 to generate the times t1 to t4 shown in FIGS. Further, when the deceleration input switch 20 is turned off, the times t5 to t9 shown in FIGS. 2 to 6 are generated, and the crane traveling inverter is configured to automatically perform the deceleration timing by the traveling input inverter with the deceleration input switch. is there.

図８〜図９の実施例によれば、更に、タイミング発生回路をインバータユニット内に纏めることができ、インバータ装置をクレーン制御としてコンパクトに纏めることができる効果がある。   8 to 9, the timing generation circuit can be further integrated in the inverter unit, and the inverter device can be integrated in a compact manner as crane control.

図１０に本発明の他の一実施例として、図１、図７、図８、図９の第２トルク制限値１２−２の部分を他の方法で実施したものである。図１、図７、図８、図９では、第２トルク制限値は不揮発性メモリ、または揮発性メモリ、可変抵抗器、デジタルスイッチ等で設定された一定の固定値であるが、図１０ではポテンショメータ１２−４を使用し、直流電源１２−３をポテンショメータの両端に接続し一定の電圧を供給している。図１０は図１、図７、図８、図９の実施例の第２トルク制限値１２−２をポテンショメータ１２−４で置き換えたもので、その他は同様の構成になる。   FIG. 10 shows another embodiment of the present invention in which the portion of the second torque limit value 12-2 shown in FIGS. 1, 7, 8, and 9 is implemented by another method. 1, 7, 8, and 9, the second torque limit value is a fixed value set by a nonvolatile memory or a volatile memory, a variable resistor, a digital switch, etc. A potentiometer 12-4 is used, and a DC power source 12-3 is connected to both ends of the potentiometer to supply a constant voltage. FIG. 10 shows a configuration in which the second torque limit value 12-2 of the embodiment of FIGS. 1, 7, 8, and 9 is replaced with a potentiometer 12-4, and the other configurations are the same.

第２トルク制限値はポテンショメータの摺動部と直流電源１２−３の負電圧が出力として取り出され、端子間電圧Ｖｏとして得られる。ポテンショメータ１２−４は、オペレータが直接操作できるようになっており、コースチング運転後、手前で停止しそうな時は再加速、行き過ぎた場合は逆転するが、その第２トルク制限値をオペレータが調整できる様にしたものである。   The second torque limit value is obtained as a voltage Vo between the terminals by taking out the negative voltage of the sliding portion of the potentiometer and the DC power source 12-3 as an output. The potentiometer 12-4 can be directly operated by the operator. After the coasting operation, when the vehicle is likely to stop, the potentiometer 12-4 is reaccelerated. This is what you can do.

図１１はポテンショメータ１２−４を足踏み用アクセルスイッチと連動させた機構を示した図である。３１は足踏み用アクセルスイッチのベース、３２は踏み台、ベース３１と踏み台３２との間にはバネ３３が取り付けられており、踏込んだ足を離すとバネの作用で元に戻る。３８はベース３１と踏み台３２を固定する支持金具である。３４は踏み台３２の踏込み角θをポテンショメータ１２−４に伝えるスライドバーで回転運動を往復運動に変換する。３６は固定ネジで踏み台３２とスライドバー３４を固定している。スライドバー３４はスライドバー押え３７で押さえられている。一方、ポテンショメータ１２−４には連結板３５が取り付けられており、自在止め具３９でスライドバー３４に取り付けられている。   FIG. 11 is a view showing a mechanism in which the potentiometer 12-4 is interlocked with a stepping accelerator switch. 31 is a base of an accelerator switch for stepping, 32 is a stepping platform, and a spring 33 is attached between the base 31 and the stepping step 32. When the stepped foot is released, it returns to its original state by the action of the spring. Reference numeral 38 denotes a support fitting for fixing the base 31 and the step platform 32. Reference numeral 34 denotes a slide bar that transmits the depression angle θ of the step platform 32 to the potentiometer 12-4, and converts the rotational motion into a reciprocating motion. Reference numeral 36 denotes a fixing screw that fixes the step 32 and the slide bar 34. The slide bar 34 is pressed by a slide bar presser 37. On the other hand, a connecting plate 35 is attached to the potentiometer 12-4, and is attached to the slide bar 34 with a universal stopper 39.

動作はオペレータが踏み板３２をθ踏み込むとスライドバー３４が下がり、ポテンショメータ１２−４がθｐ回転する。この動作の関係を図１２に示す。横軸に踏込み角度θｏ縦軸にポテンショメータ１２−４の出力電圧Ｖｏを示す。踏込まない時は初期角度θｏで出力はＶ０１となり、最大踏込み角θmaxでＶＯ２を出力する。オペレータは踏込む程度により、加速トルク、または、逆転するためのトルクを調整できるようになり、踏込めば踏込むほどトルクが大きくなり、自動車のアクセルを踏む感覚で加速度を調整することができる。図１１ではアクセルを用いたが、足で操作するものに限らず手で操作しても良く、オペレータが容易に設定値を変えられればよい。図１１の機構は踏み込み量を角度変換する一例を示したがこれに限ることはない。このように図１０〜図１２の実施例の構成すれば、更に、減速時はフットブレーキで、加速時は第２制限トルク調整で、自動車のブレーキとアクセルを踏む感覚で加速度を調整することができる使い勝手の良いクレーンの走行運転が可能となる効果がある。   When the operator depresses the tread plate 32 by θ, the slide bar 34 is lowered and the potentiometer 12-4 is rotated by θp. The relationship of this operation is shown in FIG. The horizontal axis represents the depression angle θo, and the vertical axis represents the output voltage Vo of the potentiometer 12-4. When not depressed, the output is V01 at the initial angle θo, and VO2 is output at the maximum depressed angle θmax. The operator can adjust the acceleration torque or the torque for reverse rotation according to the degree of depression, and the torque increases as the depression is depressed, and the acceleration can be adjusted as if the accelerator of the automobile is depressed. Although the accelerator is used in FIG. 11, the accelerator is not limited to being operated with a foot, and may be operated with a hand, as long as the operator can easily change the set value. The mechanism shown in FIG. 11 shows an example of converting the stepping amount into an angle, but the present invention is not limited to this. In this way, with the configuration of the embodiment of FIGS. 10 to 12, it is possible to adjust the acceleration with the feeling of stepping on the brake and accelerator of the vehicle by using the foot brake during deceleration and adjusting the second limit torque during acceleration. There is an effect that the crane can be driven and operated with ease of use.

以上本発明の実施例を説明したが、これらの実施例によれば次の効果がある。   As mentioned above, although the Example of this invention was described, according to these Examples, there exists the following effect.

１）コースチング時、走行用モートルを一旦停止することなく、すばやく再加速、逆転することができるので、オペレータの意志通りに、容易に目的位置に停止させることができる。 1) During coasting, the traveling motor can be quickly re-accelerated and reversed without temporarily stopping, so that it can be easily stopped at the target position as the operator wishes.

２）コースチング後、インバータの加速時間が第２トルク制限値によって変えることができるのでオペレータの好みにより設定でき、また加速途中で第１トルク制限にオペレータが自由に切り替えることができるので、荷振防止の程度を加減することができる。 2) Since the acceleration time of the inverter can be changed by the second torque limit value after the coasting, it can be set according to the operator's preference, and the operator can freely switch to the first torque limit during the acceleration. The degree of prevention can be adjusted.

３）高速応答できるのでオペレータが荷振れを押さえるために、運転中にフットブレーキをオンオフすることが可能となり、使い勝手が向上する。 3) Since it is possible to respond at high speed, it is possible for the operator to turn on and off the foot brake during operation in order to suppress the swinging of the load, improving usability.

本発明による制御構成図の一実施例。An example of the control block diagram by this invention. 本発明による一実施例の再加速時のタイムチャート。The time chart at the time of reacceleration of one Example by this invention. 本発明による一実施例の逆転時のタイムチャート。The time chart at the time of reverse rotation of one Example by this invention. 本発明による他の実施例の再加速時のタイムチャート。The time chart at the time of reacceleration of the other Example by this invention. 本発明による他の実施例の逆転時のタイムチャート。The time chart at the time of reverse rotation of the other Example by this invention. 本発明による更に他の実施例の逆転時のタイムチャート。The time chart at the time of reverse rotation of the further another Example by this invention. 本発明による制御構成図の別の実施例。The another Example of the control block diagram by this invention. 本発明のインバータユニット内にタイミング回路を具備した実施例。The Example which comprised the timing circuit in the inverter unit of this invention. 本発明のインバータユニット内にタイミング回路を具備した他の実施例。FIG. 6 is another embodiment in which a timing circuit is provided in the inverter unit of the present invention. 本発明の第２トルク制限値可変とした一実施例One Example of Second Torque Limit Value Variable of the Present Invention 本発明の第２トルク制限値を発生する機械構成図Mechanical configuration diagram for generating the second torque limit value of the present invention 本発明を説明するための特性図。The characteristic view for demonstrating this invention. 従来技術の動作を説明するためのタイムチャート。The time chart for demonstrating operation | movement of a prior art.

１…誘導電動機（モートル）、 ２…パルス発電機、 ３−１，３−２，３−３…速度設定器または速度データ、 ４−１，４−２，４−３…スイッチ、 ５…加減速演算器、 ６−１，６−２…加減速時間データ、７…加減速時間切替スイッチ、 ８…減算器、 ９…誤差調節器、 １０…トルク制限器、 １１…最小値回路、 １２−１…第１トルク制限値、 １２−２…第２トルク制限値、 12-3…直流電源、 12-4…ポテンショメータ、 １３…最大トルク値、 １４…トルク制限有効スイッチ、 １５…すべり周波数演算器、 １６…加算器、 １７…速度演算部、 １８…磁束制御器、 １９…電流制御器およびＰＷＭインバータ部、 ８ａ…減算器、 １７ａ、 速度演算部、 ２０…減速入力スイッチ、 ２１a、２１ｂ…固定抵抗、 ２２…フォトカプラ、 ２３…タイミング発生回路、 ２４ａ、２４ｂ…インバータユニット、 ２５…トルク制限切替スイッチ、 ３０…ブレーキ、 31…ベース、 32…踏み台、 33…バネ、 34…スライドバー、 35…連結板、 36…固定ネジ、 37…スライドバー押え、 38…支持金具、 39…自在止め具。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Induction motor (motor), 2 ... Pulse generator, 3-1, 3-2, 3-3 ... Speed setter or speed data, 4-1, 4-2, 4-3 ... Switch, 5 ... Addition Acceleration / deceleration time data, 7 ... Acceleration / deceleration time changeover switch, 8 ... Subtractor, 9 ... Error adjuster, 10 ... Torque limiter, 11 ... Minimum value circuit, 12- DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... 1st torque limit value, 12-2 ... 2nd torque limit value, 12-3 ... DC power supply, 12-4 ... Potentiometer, 13 ... Maximum torque value, 14 ... Torque limit effective switch, 15 ... Slip frequency calculator 16 ... Adder, 17 ... Speed calculation unit, 18 ... Magnetic flux controller, 19 ... Current controller and PWM inverter unit, 8a ... Subtractor, 17a, Speed calculation unit, 20 ... Deceleration input switch, 21a, 21b ... Fixed Resistance, 22 ... Pho Tocoupler, 23 ... Timing generating circuit, 24a, 24b ... Inverter unit, 25 ... Torque limit changeover switch, 30 ... Brake, 31 ... Base, 32 ... Step stand, 33 ... Spring, 34 ... Slide bar, 35 ... Connecting plate, 36 ... Fixing screw, 37 ... Slide bar presser, 38 ... Support bracket, 39 ... Swivel stop.

Claims (1)

クレーン走行用モートルの速度を制御する多段速速度設定器を選択する手段と、
加減速演算器の時間を切替える加減速時間切替え手段と、
減速指令を入力する減速指令入力端子と、
該減速指令入力端子からの減速指令のオン、オフにより、クレーンの減速時には第一のトルク制限値によるトルク制限を掛けて減速時間を最短時間に切り替え、零速度指令にすることによりパワーオン状態のままでブレーキを作動させて減速し、再加速または逆転動作時には第二のトルク制限値に切り替えて運転するように、ベクトルインバータ内部で減速、再加速、逆転動作のタイミング信号を発生するタイミング発生手段と、を備え、
トルク制限値を切替え可能であることを特徴とするクレーン走行用インバータ装置。 Means for selecting a multi-speed setting device for controlling the speed of the crane traveling motor;
Acceleration / deceleration time switching means for switching the time of the acceleration / deceleration calculator,
A deceleration command input terminal for inputting a deceleration command ;
By turning on / off the deceleration command from the deceleration command input terminal , when the crane is decelerating, the torque is limited by the first torque limit value and the deceleration time is switched to the shortest time. The timing generator that generates the timing signal for deceleration, reacceleration, and reverse operation inside the vector inverter so that the brake can be applied to decelerate the motor and switch to the second torque limit value during reacceleration or reverse operation. And comprising
Features and to torque lane running inverter device that it is possible to switch the torque limit value.

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