JP5182229B2 - 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム - Google Patents
画像処理装置、画像処理方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5182229B2 JP5182229B2 JP2009133404A JP2009133404A JP5182229B2 JP 5182229 B2 JP5182229 B2 JP 5182229B2 JP 2009133404 A JP2009133404 A JP 2009133404A JP 2009133404 A JP2009133404 A JP 2009133404A JP 5182229 B2 JP5182229 B2 JP 5182229B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- morphing
- edge
- original images
- original
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 180
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 211
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 201
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims description 21
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 10
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 6
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 115
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 47
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 26
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 11
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000011426 transformation method Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
- G06T3/18—Image warping, e.g. rearranging pixels individually
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
- G06T15/10—Geometric effects
- G06T15/20—Perspective computation
- G06T15/205—Image-based rendering
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/60—Analysis of geometric attributes
- G06T7/64—Analysis of geometric attributes of convexity or concavity
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20228—Disparity calculation for image-based rendering
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
- G06T2210/44—Morphing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Two-Way Televisions, Distribution Of Moving Picture Or The Like (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
1.第1の実施の形態(歪み検出前に通常モーフィングを行う例)
[1.画像処理方法の概要]
[2.画像処理装置の構成]
[3.画像処理方法]
[3.1.特徴点抽出処理及び対応点探索処理]
[3.2.直線エッジ検出処理]
[3.3.通常モーフィング処理(カラー画像)]
[3.4.通常モーフィング処理(2値画像)]
[3.5.歪み検出処理]
[3.6.ビューモーフィング処理]
[4.まとめ]
2.第2の実施の形態(歪み検出後に通常モーフィングとビューモーフィングを切り替える例)
まず、図1〜図4を参照して、本発明の第1の実施形態に係る画像処理装置におけるモーフィング処理の概要について説明する。図1は、本実施形態に係る通常モーフィング処理を示す概念図である。図2〜図4は、本実施形態に係るビューモーフィング処理を示す概念図である。
次に、図5を参照して、本実施形態に係る画像処理装置20のハードウェア構成について説明する。図5は、本実施形態に係る画像処理装置20のハードウェア構成を示すブロック図である。
次に、図7を参照して、本実施形態に係る画像処理装置20による画像処理方法の全体フローについて説明する。図7は、本実施形態に係る画像処理方法を示すフローチャートである。
まず、上記図7の特徴点抽出処理(S100)及び対応点探索処理(S200)について詳述する。
次に、図8〜図11を参照して、上記図7の直線エッジ検出処理(S300)について詳述する。図8は、図7の直線エッジ検出処理(S300)を示すフローチャートである。
次に、図12〜図14を参照して、上記図7のカラー画像用の通常モーフィング処理(S400)について詳述する。図12は、図7の通常モーフィング処理(S400)を示すフローチャートである。
次に、図15を参照して、上記図7の2値画像用の通常モーフィング処理(S500)について詳述する。図15は、図7の通常モーフィング処理(S500)を示すフローチャートである。
このように2値化された原画像A、Bに対して通常モーフィング処理を行うことで、仮想視点PCからオブジェクト1を見たときの中間画像C2(2値画像)が生成される。かかる中間画像C3の2値画像は、次の歪み検出処理(S600)における歪みの検出対象の画像となる。
次に、図16を参照して、上記図7の歪み検出処理(S600)について詳述する。図16は、図7の歪み検出処理(S600)を示すフローチャートである。
白い画像領域314の面積S<α・X・Y :対応エッジ312は歪み無し (4)
α : 判断基準定数 (0<α<1)
次に、図18を参照して、上記図7のビューモーフィング処理(S700)について詳述する。図18は、図7のビューモーフィング処理(S700)を示すフローチャートである。
x :視点PAのカメラ座標系における特徴点XAの座標
x’:視点PBのカメラ座標系における対応点XBの座標
m :視点PAのカメラの画像座標系における特徴点XAの座標
m’:視点PBのカメラの画像座標系における対応点XBの座標
A :視点PAのカメラの内部パラメータ
A’:視点PBのカメラの内部パラメータ
E :基本行列
F :基礎行列
t :視点PAから視点PBまでのベクトル
(2)サンプリングされた8組以上の特徴点XA、XBから基礎行列を推定する。
(3)求めた基礎号列を用いて全ての特徴点XA、XBの誤差を求め、誤差が閾値以下の特徴点XA、XBの数をその基礎行列の評価値とする。
(4)上記(1)〜(3)を十分な回数繰り返し、評価値が最大となる基礎行列を求める。
(5)評価値が最大となる基礎行列に対する誤差が閾値以上となる特徴点XA、XBを外れ値と判定し、それらを除外して基礎行列Fを決定する。
(2)サンプリングされた8組以上の特徴点XA、XBから基礎行列を推定する。
(3)求めた基礎号列を用いて全ての特徴点XA、XBの誤差を求め、誤差の中央値をその基礎行列の評価値とする。
(4)上記(1)〜(3)を十分な回数繰り返し、評価値が最大となる基礎行列を求める。
(5)評価値が最大となる基礎行列に対する誤差が閾値以上となる特徴点XA、XBを外れ値と判定し、それらを除外して基礎行列Fを決定する。
以上、本実施形態に係る画像処理装置20による画像処理方法について説明した。上記のように、カメラ幾何を考慮したビューモーフィング処理(S700)では、歪みのない中間画像C2が得られるものの、例えば、ロバスト推定や特異値分解などの計算コストが大きな処理が必要となる。
また、
次に、図20を参照して、本発明の第2の実施形態に係る画像処理装置20による画像処理方法について説明する。図20は、第2の実施形態に係る画像処理方法を示すフローチャートである。なお、第2の実施形態は、第1の実施形態に係る画像処理方法(図7参照。)と比べて、通常モーフィング処理(カラー画像)を実行するタイミングが相違し、その他の機能構成は第1の実施形態と実質的に同一であるのでその詳細説明は省略する。
10 カメラ
11、12 光軸
13 基線
20 画像処理装置
100 記憶部
102 特徴点抽出部
104 対応点探索部
106 直線エッジ検出部
108 通常モーフィング処理部
110 歪み判定部
112 ビューモーフィング処理部
114 表示部
304 直線
310 直線エッジ
312 対応エッジ
314 画像領域
320 エピポーラ線
322 エピポール
A、B 原画像
C1、C2、C3 中間画像
PA、PB 視点
Pc 仮想視点
XA 特徴点
XB 対応点
Claims (6)
- 同一のオブジェクトを相異なる2つの視点から撮像した第1及び第2の原画像のうち、少なくとも一方の原画像内の前記オブジェクトの直線エッジを検出する直線エッジ検出部と、
前記第1及び第2の原画像に対して、前記第1及び第2の原画像の平行化処理を伴わない第1のモーフィング処理を行うことにより、前記2つの視点の間の仮想視点から見える第1の中間画像を生成する第1のモーフィング処理部と、
前記直線エッジ検出部により検出された前記直線エッジに対応する、前記第1の中間画像内の前記オブジェクトのエッジに歪みがある場合には、前記第1及び第2の原画像に対して、前記第1及び第2の原画像の平行化処理を伴う第2のモーフィング処理を行うことにより、前記仮想視点から見える第2の中間画像を生成する第2のモーフィング処理部と、
を備える、画像処理装置。 - 前記直線エッジ検出部は、前記少なくとも一方の原画像を2値化し、当該2値化した画像に対して膨張及び収縮処理を行い、当該膨張及び収縮処理後の画像からハフ変換により前記直線エッジを検出する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記第1の中間画像における前記エッジと当該エッジの両端を結ぶ線分とによって囲まれる画像領域の面積が、所定の判断基準定数により定まる閾値以上である場合は、前記エッジに歪みがあるとされる、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記第2のモーフィング処理はビューモーフィング処理である、請求項1に記載の画像処理装置。
- 同一のオブジェクトを相異なる2つの視点から撮像した第1及び第2の原画像のうち、少なくとも一方の原画像内の前記オブジェクトの直線エッジを検出するステップと、
前記第1及び第2の原画像に対して、前記第1及び第2の原画像の平行化処理を伴わない第1のモーフィング処理を行うことにより、前記2つの視点の間の仮想視点から見える第1の中間画像を生成するステップと、
前記直線エッジを検出するステップにより検出された前記直線エッジに対応する、前記第1の中間画像内の前記オブジェクトのエッジに歪みがある場合には、前記第1及び第2の原画像に対して、前記第1及び第2の原画像の平行化処理を伴う第2のモーフィング処理を行うことにより、前記仮想視点から見える第2の中間画像を生成するステップと、
を含む、画像処理方法。 - 同一のオブジェクトを相異なる2つの視点から撮像した第1及び第2の原画像のうち、少なくとも一方の原画像内の前記オブジェクトの直線エッジを検出するステップと、
前記第1及び第2の原画像に対して、前記第1及び第2の原画像の平行化処理を伴わない第1のモーフィング処理を行うことにより、前記2つの視点の間の仮想視点から見える第1の中間画像を生成するステップと、
前記直線エッジを検出するステップにより検出された前記直線エッジに対応する、前記第1の中間画像内の前記オブジェクトのエッジに歪みがある場合には、前記第1及び第2の原画像に対して、前記第1及び第2の原画像の平行化処理を伴う第2のモーフィング処理を行うことにより、前記仮想視点から見える第2の中間画像を生成するステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009133404A JP5182229B2 (ja) | 2009-06-02 | 2009-06-02 | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
TW099115108A TW201123073A (en) | 2009-06-02 | 2010-05-12 | Image processing apparatus, image processing method, and program |
CN2010101855600A CN101908219B (zh) | 2009-06-02 | 2010-05-19 | 图像处理设备,图像处理方法和程序 |
US12/784,989 US8368768B2 (en) | 2009-06-02 | 2010-05-21 | Image processing apparatus, image processing method, and program |
EP10163907A EP2259224A3 (en) | 2009-06-02 | 2010-05-26 | Image processing apparatus, image processing method, and program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009133404A JP5182229B2 (ja) | 2009-06-02 | 2009-06-02 | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010282295A JP2010282295A (ja) | 2010-12-16 |
JP2010282295A5 JP2010282295A5 (ja) | 2012-03-29 |
JP5182229B2 true JP5182229B2 (ja) | 2013-04-17 |
Family
ID=42751668
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009133404A Expired - Fee Related JP5182229B2 (ja) | 2009-06-02 | 2009-06-02 | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8368768B2 (ja) |
EP (1) | EP2259224A3 (ja) |
JP (1) | JP5182229B2 (ja) |
CN (1) | CN101908219B (ja) |
TW (1) | TW201123073A (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5549605B2 (ja) * | 2011-01-13 | 2014-07-16 | 新日鐵住金株式会社 | 視線位置検出装置、視線位置検出方法、及びコンピュータプログラム |
JP5930808B2 (ja) * | 2012-04-04 | 2016-06-08 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理装置の制御方法、およびプログラム |
JP5651659B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2015-01-14 | 株式会社東芝 | 物体検出システムおよびプログラム |
KR101477900B1 (ko) | 2013-03-27 | 2014-12-30 | (주) 넥스트칩 | 왜곡 영상 보정 장치 및 방법 |
JP2015104016A (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | キヤノン株式会社 | 被写体検出装置、撮像装置、被写体検出装置の制御方法、被写体検出装置の制御プログラムおよび記憶媒体 |
JP6306952B2 (ja) * | 2014-06-23 | 2018-04-04 | 日本電信電話株式会社 | 中間視点画像生成装置、中間視点画像生成方法及びコンピュータプログラム |
CN104270627A (zh) * | 2014-09-28 | 2015-01-07 | 联想(北京)有限公司 | 一种信息处理方法及第一电子设备 |
US9900583B2 (en) * | 2014-12-04 | 2018-02-20 | Futurewei Technologies, Inc. | System and method for generalized view morphing over a multi-camera mesh |
US9401222B1 (en) | 2015-11-23 | 2016-07-26 | International Business Machines Corporation | Determining categories for memory fail conditions |
EP3398168B1 (en) | 2015-12-31 | 2022-04-13 | ML Netherlands C.V. | A method and device for real-time 3d capture and live feedback with monocular cameras |
JP2019114147A (ja) * | 2017-12-25 | 2019-07-11 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム |
KR102267442B1 (ko) * | 2019-10-07 | 2021-06-22 | 계명대학교 산학협력단 | 가변 시점에서 촬영된 카메라 왜곡 보정 방법 및 이를 이용한 블록 3차원 모델링 방법 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5613048A (en) * | 1993-08-03 | 1997-03-18 | Apple Computer, Inc. | Three-dimensional image synthesis using view interpolation |
US5661518A (en) | 1994-11-03 | 1997-08-26 | Synthonics Incorporated | Methods and apparatus for the creation and transmission of 3-dimensional images |
US5926190A (en) * | 1996-08-21 | 1999-07-20 | Apple Computer, Inc. | Method and system for simulating motion in a computer graphics application using image registration and view interpolation |
JP3634677B2 (ja) * | 1999-02-19 | 2005-03-30 | キヤノン株式会社 | 画像の補間方法、画像処理方法、画像表示方法、画像処理装置、画像表示装置、及びコンピュータプログラム記憶媒体 |
JP2002056374A (ja) * | 2000-08-10 | 2002-02-20 | Nabura:Kk | ホームページ画像閲覧方法及び、そのプログラム媒体及び、その装置 |
US7085409B2 (en) * | 2000-10-18 | 2006-08-01 | Sarnoff Corporation | Method and apparatus for synthesizing new video and/or still imagery from a collection of real video and/or still imagery |
JP4148671B2 (ja) * | 2001-11-06 | 2008-09-10 | ソニー株式会社 | 表示画像制御処理装置、動画像情報送受信システム、および表示画像制御処理方法、動画像情報送受信方法、並びにコンピュータ・プログラム |
US6795090B2 (en) * | 2001-11-13 | 2004-09-21 | Eastman Kodak Company | Method and system for panoramic image morphing |
JP4238679B2 (ja) | 2003-09-12 | 2009-03-18 | ソニー株式会社 | 映像記録再生装置 |
JP4595313B2 (ja) * | 2003-11-14 | 2010-12-08 | ソニー株式会社 | 撮像表示装置及び方法、画像送受信システム |
JP2006140618A (ja) | 2004-11-10 | 2006-06-01 | Victor Co Of Japan Ltd | 3次元映像情報記録装置及びプログラム |
JP4617965B2 (ja) * | 2005-03-31 | 2011-01-26 | ソニー株式会社 | 画像処理方法、その装置およびプログラム |
US20100259539A1 (en) * | 2005-07-21 | 2010-10-14 | Nikolaos Papanikolopoulos | Camera placement and virtual-scene construction for observability and activity recognition |
US8736672B2 (en) * | 2006-08-24 | 2014-05-27 | Reald Inc. | Algorithmic interaxial reduction |
-
2009
- 2009-06-02 JP JP2009133404A patent/JP5182229B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-05-12 TW TW099115108A patent/TW201123073A/zh unknown
- 2010-05-19 CN CN2010101855600A patent/CN101908219B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2010-05-21 US US12/784,989 patent/US8368768B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2010-05-26 EP EP10163907A patent/EP2259224A3/en not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20100302402A1 (en) | 2010-12-02 |
JP2010282295A (ja) | 2010-12-16 |
TW201123073A (en) | 2011-07-01 |
CN101908219B (zh) | 2013-03-13 |
EP2259224A3 (en) | 2011-10-12 |
US8368768B2 (en) | 2013-02-05 |
CN101908219A (zh) | 2010-12-08 |
EP2259224A2 (en) | 2010-12-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5182229B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
US10916033B2 (en) | System and method for determining a camera pose | |
CN110490916B (zh) | 三维对象建模方法与设备、图像处理装置及介质 | |
JP6430064B2 (ja) | データを位置合わせする方法及びシステム | |
JP6031464B2 (ja) | 並列追跡及びマッピングのためのキーフレーム選択 | |
JP6435750B2 (ja) | 3次元座標算出装置、3次元座標算出方法および3次元座標算出プログラム | |
US7352386B1 (en) | Method and apparatus for recovering a three-dimensional scene from two-dimensional images | |
JP2019075082A (ja) | 深度値推定を用いた映像処理方法及び装置 | |
US8565557B2 (en) | Free view generation in ray-space | |
JP2011008687A (ja) | 画像処理装置 | |
JP2002024807A (ja) | 物体運動追跡手法及び記録媒体 | |
CN111862301A (zh) | 图像处理和对象建模方法与设备、图像处理装置及介质 | |
EP3633606A1 (en) | Information processing device, information processing method, and program | |
JP2001067463A (ja) | 異なる視点からの複数のフェイシャル画像に基づき新たな視点からのフェイシャル画像を生成するフェイシャル画像生成装置及び方法並びにその応用装置及び記録媒体 | |
JP5439277B2 (ja) | 位置姿勢計測装置及び位置姿勢計測プログラム | |
US11138759B2 (en) | Image processing apparatus and image processing method | |
JP7003617B2 (ja) | 推定装置、推定方法、及び推定プログラム | |
JP2001101419A (ja) | 画像特徴追跡処理方法、画像特徴追跡処理装置、3次元データ作成方法 | |
JP2009237846A (ja) | 情報処理装置、および情報処理方法、並びにコンピュータ・プログラム | |
CN112907657A (zh) | 一种机器人重定位方法、装置、设备及存储介质 | |
JP2006113832A (ja) | ステレオ画像処理装置およびプログラム | |
JP2020098575A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理プログラム | |
CN114677439A (zh) | 相机的位姿确定方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
JP7232663B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP2003050110A (ja) | 3次元形状データ生成システム、3次元形状データ生成方法、プログラム、および記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120215 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121210 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121231 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160125 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |