JP5178720B2 - 信号変換装置、信号変換装置の作動方法および信号変換装置のプログラミングの作成方法 - Google Patents

Description

本発明は、電気式多軸駆動装置の分野に関する。

電気式単軸駆動装置はしばしば多段に構成されている。これは、制御装置、電動機制御ユニットおよび電動機から構成されている。制御装置は、通常運転時に、上位の制御装置からクロックで動作させられる目標値を受け取る。更に制御装置は実際値を受け取る。受け取られる目標値および実際値は、選択的に位置値、回転数値、トルク値である。制御装置は、目標値および実際値に基づいて電流目標値を求め、それを電動機制御ユニットに伝達する。電動機制御ユニットは、付加的に電流実際値も受け取って、電流目標値および電流実際値に基づいて電子パワースイッチのための制御信号を求め、電子パワースイッチを介して電動機がエネルギー源に接続される。一般に、電子パワースイッチは電動機制御ユニットに組み込まれている。

単独の電動機の代わりに、電気式単軸駆動装置の場合にも、それぞれのグループの全ての電動機が常に同じよう制御される場合には電動機グループが存在し得る。

電気式多軸駆動装置は電気式単軸駆動装置と同様に構成されている。しかしながら、複数の電動機および複数の電動機制御ユニットを有し、各電動機は電動機に共通な制御装置によって個別に制御される。一般に、各電動機制御ユニットは専用の構成ユニットとして構成されている。しかしながら、電動機制御ユニットは、代替として共通な構成ユニットとしてまとめられ、場合によっては制御装置と一緒にまとめられていてもよい。

軸駆動装置は、一般に通常運転のみならず、安全運転でも動作可能である。例えば、軸駆動装置は無電流に切り換えられ、能動的に静止状態に制動されかつそれから無電流に切り換えられ、能動的に静止状態に制動されかつそれから能動的に静止状態に保持され、または回転数制限されて動作させられる。その他の状態も可能である。

安全運転がとられるべきかどうか、かつ場合によってはどの安全状態（例えば上記参照）がとられるべきかを認識することができるように、制御装置および／または電動機制御ユニットには適切なスイッチ信号が供給されなければならない。更に、場合によっては制御装置および／または電動機制御ユニットによって帰還信号が出力されなければならない。

従来技術において、各電動機制御ユニットに相応のスイッチ信号が個別配線すべき端子（例えばネジ留め端子またはケージクランプ端子）を介して供給することは公知である。同じ進行で、場合によっては、出力すべき帰還信号が引き渡される。この接続様式は非常にフレキシブルであるが、しかし時間がかかり、かつ間違いやすい。とりわけ、必要とされる信号線の手作業による接続に要する時間的費用が駆動装置の個数にともなって直線的に（または激しく）増加する。このことは、通常運転持に互いに独立に制御可能である複数の駆動装置において同一の信号（例えば、緊急停止信号）が同じ安全応答を作動させるべきである場合にも当てはまる。

配線費用の低減のために、電動機制御ユニットを安全バス（例えば、プロフィセーフ）に接続し、スイッチ信号を（場合によっては帰還信号も）バスを介して伝送するは公知である。しかしながら、この解決策はフェールセーフ制御装置の使用を必要とし、このことは多くの場合に可能でなく、そのうえ技術的に高価である。

単一導体接続の場合には、更に電動機制御ユニットにその都度の安全機能自体が組み込まれていなければならない。したがって、電動機制御ユニットは供給されるスイッチ信号に基づいて要求される安全状態を認識して発生させることができなければならない。

電動機制御ユニットに、差込形モジュールが差込可能である標準多極インターフェースを持たせることは公知である。この形態において、差込形モジュールは、差込形モジュールに供給されるスイッチ信号を、電動機制御ユニットにおけるその都度の安全機能を作動させるための相応の制御信号に変換することを引き受ける。差込形モジュールによって発生させられる出力信号は論理関数に基づいて求められる。論理関数には、一方では差込形モジュールに供給される入力信号が受け入れられ、他方では内部に記憶される状態が受け入れられる。

しかしながら、差込形モジュールによっても従来技術の根本的な問題は解決できていない。なぜならば、配線費用が変わらないままであるからである。配線費用が電動機ユニットから差込形モジュールへ移されただけである。

本発明の課題は、個別配線のフレキシビリティを大幅に制限することなく、配線労力を低減することができる可能性を提供することにある。

この課題は、本発明によれば、信号変換装置がプログラミング可能な論理回路を有し、プログラミング可能な論理回路に信号変換装置の外部から複数の２値の入力信号が供給可能であり、プログラミング可能な論理回路は、プログラムにより、複数の論理関数に基づいて複数の２値の出力信号を求めるようにプログラミングされ、出力信号が信号変換装置から外部に出力可能であり、論理関数は、出力信号が入力信号の論理結合のみによって決定されるように構成され、出力される出力信号の少なくとも一部分は駆動装置に出力可能であり、プログラムによって、少なくとも２つの駆動装置のために、これらの駆動装置に出力すべき出力信号は入力信号がグループごとに論理結合されることによって求められる信号変換装置において、
信号変換装置がモジュールとして構成され、
信号変換装置は、予め実装され駆動装置の制御装置に接続可能である駆動装置インターフェースと他のインターフェースとを有し、駆動装置に出力される出力信号および駆動装置から供給される入力信号は駆動装置インターフェースを介して伝送され、他の入力信号および出力信号は他のインターフェースを介して伝送され、
他のインターフェースは、個別端子として構成されている入力端および出力端を有する信号変換装置によって解決される（請求項１）。
信号変換装置に関する本発明の実施態様は、次の通りである。
・各駆動装置専用に複数の出力信号が割り当てられている（請求項２）。
・入力信号の少なくとも一部分は駆動装置から供給可能であり、論理関数は、入力信号のグループごとの論理結合によって求められる出力信号（Ａ）を有する複数の駆動装置から供給された入力信号が同様に処理されるように構成されている（請求項３）。
・各駆動装置専用に複数の入力信号が割り当てられている（請求項４）。
・プログラミング可能な論理回路はフェールセーフに構成された部分回路を有し、フェールセーフに構成された部分回路が入力信号の少なくとも一部を供給可能であり、フェールセーフに構成された部分回路はこのフェールセーフに構成された部分回路に供給された入力信号を論理結合し、フェールセーフに構成された部分回路によって出力信号の少なくとも一部が求められて出力される（請求項５）。
・信号変換装置が差込形モジュールとして構成され、駆動装置のための制御装置のインターフェースに差込形モジュールを差し込むことによって、差込形モジュールは機械的に安定でありかつ駆動装置インターフェースも電気的に制御装置に接続可能である（請求項６）。
・信号変換装置は、プログラムを記憶するためのメモリと、メモリにプログラムを供給するためにメモリに接続されたプログラミングインターフェースとを有する（請求項７）。
・信号変換装置は、プログラムを含む不揮発性メモリを有する（請求項８）。
上記課題は、本発明によれば、コンピュータに使用者によって駆動装置のグループ化指令が予め与えられ、コンピュータが駆動装置をグループ化指令に基づいて駆動装置グループにグループ化し、コンピュータに使用者によって論理関数が予め与えられ、論理関数は、信号変換装置から出力すべき２値の出力信号が信号変換装置に供給すべき２値の入力信号の論理結合のみによって決定されるように定められ、コンピュータが予め与えられた論理関数およびグループ化指令に基づいて信号変換装置のプログラミング可能な論理回路のためのプログラムを求め、メモリに不揮発性に格納し、駆動装置の１つに出力される各出力信号の信号変換装置から、同一の駆動装置グループの他の各駆動装置に、対応する出力信号が出力されるように、コンピュータがプログラムを求める信号変換装置のプログラムの作成方法によっても解決される（請求項９）。
信号変換装置のプログラムの作成方法に関する本発明の実施態様は、次の通りである。
・駆動装置の１つから供給される各入力信号が信号変換装置によって同一の駆動装置グループの他の全ての駆動装置の入力信号と論理結合されることによって、駆動装置から供給された入力信号が信号変換装置によってグループごとに論理結合されるように、コンピュータがプログラムを求める（請求項１０）。
・信号変換装置がフェールセーフに構成された部分回路を有し、このフェールセーフに構成された部分回路によって出力信号の少なくとも一部分が求められるように、コンピュータがプログラムを求める（請求項１１）。
・どの出力信号が信号変換装置のフェールセーフに構成された部分回路によって求められるかが予め定められている（請求項１２）。
・どの出力信号が信号変換装置のフェールセーフに構成された部分回路によって求められるかがコンピュータに使用者によって予め与えられる（請求項１３）。
・どの入力信号が信号変換装置のフェールセーフに構成された部分回路に供給されるかが予め定められている（請求項１４）。
・どの入力信号が信号変換装置のフェールセーフに構成された部分回路に供給されるかが使用者によってコンピュータに予め与えられる（請求項１５）。
・その都度１つの論理関数を予め設定するために、コンピュータが使用者に、選択用の複数のパラメータ化可能な論理関数および選択用のパラメータとしての複数の可能な入力信号を提供し、コンピュータは複数のパラメータ化可能な論理関数から使用者によって選択された１つのパラメータ化可能な論理関数および使用者によって選択された複数の可能な入力信号に基づいてその都度の論理関数を決定する（請求項１６）。
・信号変換装置によって各駆動装置のために、それぞれの駆動装置用に定められた出力信号がそれぞれの駆動装置専用に定められた出力信号として出力され、それぞれの駆動装置から供給された入力信号がそれぞれの駆動装置から供給された入力信号として受け取られるように、コンピュータがプログラムを求める（請求項１７）。
・信号変換装置によって各駆動装置のために、それぞれの駆動装置用に定められた出力信号がそれぞれの駆動装置専用に割り当てられた出力端を介して出力され、１つの特定の駆動装置から供給された入力信号がそれぞれの駆動装置専用に割り当てられた入力端を介して受け取られるように、コンピュータがプログラムを求める（請求項１８）。
・コンピュータによってプログラムを不揮発性に格納されるメモリが、信号変換装置または信号変換装置と駆動装置との間に配置された制御装置に少なくとも一時的に付設可能であり、それによってプログラミング可能な論理回路が、メモリ内に不揮発性に格納されたプログラムに応じてプログラミングされる（請求項１９）。
・プログラムはデータ担体に不揮発性に記憶されている（請求項２０）。

本発明によれば、信号変換装置がプログラミング可能な論理回路を有し、プログラミング可能な論理回路に信号変換装置の外部から複数の２値の入力信号が供給可能である。プログラミング可能な論理回路が、プログラムにより、複数の論理関数に基づいて複数の２値の出力信号を求めるようにプログラミングされ、論理関数は出力信号が入力信号の論理結合のみによって決定されるように構成されている。出力信号は信号変換装置から外部に出力可能である。出力される出力信号は少なくとも部分的に駆動装置に出力可能である。プログラムによって、少なくとも２つの駆動装置のために、これらの駆動装置に出力すべき出力信号が均等に（uniform）求められる。同様に、信号変換装置も作動させられる。

プログラムを作成するために、コンピュータに使用者によって駆動装置のグループ化指令が予め与えられる。コンピュータは駆動装置をグループ化指令に基づいて駆動装置グループにグループ化する。コンピュータに使用者によって複数の論理関数が予め与えられる。論理関数は、信号変換装置から出力すべき複数の２値の出力信号が信号変換装置に供給すべき複数の２値の入力信号の論理結合のみによって決定されるように定められている。コンピュータが論理関数に基づいて信号変換装置のプログラミング可能な論理回路のためのプログラムを求め、メモリ内に消えないように（不揮発性に）格納する。駆動装置の１つに出力される各出力信号のための信号変換装置によって、同一の駆動装置グループの他の各駆動装置に、対応する出力信号が出力されるように、コンピュータがプログラムを求める。

したがって、本発明によって、スイッチ信号自体が、またはスイッチ信号を定める信号が、１度必要とされるかそれとも何度も必要とされるかに関係なく、信号変換装置に１度だけ供給されさえすればよいことが達成される。

各出力信号には、それがどの駆動装置用に定められているが個別に割り当てられている。しかしながら、各駆動装置に複数の出力信号が独占的に割り当てられているとよい。

駆動装置から複数の帰還信号が出力される場合に、これらの帰還信号は信号変換装置の視点からは複数の入力信号である。論理関数は、均等に（uniform）求められる複数の出力信号を有する複数の駆動装置から供給された互いに対応する複数の入力信号が同時に処理されるように構成されているとよい。

出力信号と同様に、各駆動装置に複数の入力信号が独占的に割り当てられているとよい。同様のことが作成方法に当てはまる。それによって、場合によっては必要な帰還信号が信号変換装置において予め調整されて前処理されることが達成される。

信号変換装置の有利な構成によれば、プログラミング可能な論理回路がフェールセーフに構成された部分回路を有し、部分回路が入力信号の少なくとも一部を供給可能であり、部分回路は部分回路に供給された入力信号をフェールセーフに論理結合し、部分回路によって出力信号の少なくとも一部が求められて出力され、部分回路から出力される出力信号は部分回路からフェールセーフに出力される。同様のことが作動方法および作成方法に当てはまる。

出力信号のどれが信号変換装置によってフェールセーフに求められるか、および／または入力信号のどれが信号変換装置にフェールセーフに供給されるかが予め定められているとよい。代替として、出力信号のどれが信号変換装置によってフェールセーフに求められるか、もしくは入力信号のどれがフェールセーフに供給されるかが、コンピュータに使用者によって予め与えられているとよい。

信号変換装置が予め実装された駆動装置インターフェースおよび他のインターフェースを有するとよい。この場合に、駆動装置と交換すべき入力信号および出力信号は駆動装置インターフェースを介して伝送され、他の入力信号および出力信号は他のインターフェースを介して伝送される。

駆動装置インターフェースがシリアルインターフェースとして構成されているとよい。代替として、駆動装置インターフェースがパラレルインターフェースとして構成され、このインターフェースにおいて各伝送される入力信号および各伝送される出力信号に専用の端子が独占的に割り当てられているとよい。

他の入力端および出力端が個別端子として構成されているとよい。それによって、他の入力信号および他の出力信号の特別に簡単で適応性のある端子が可能である。

信号変換装置が差込形モジュールとして構成されているのが有利であり、駆動装置のための制御装置の対応するインターフェースに差込形モジュールが差し込まれることによって、差込形モジュールは、機械的に安定でありかつ駆動装置インターフェースに関しても電気的に制御装置に接続可能である。それによって制御装置への信号変換装置の簡単、迅速かつ正確な接続が得られる。

信号変換装置が、プログラムを記憶するためのメモリと、メモリにプログラムを供給するためにメモリに接続されたプログラミングインターフェースとを有するとよい。代替または追加として、信号変換装置が、プログラムを含む不揮発性メモリを有するとよい。

その都度１つの論理関数を設定するために、選択用の複数のパラメータ化可能な論理関数および選択用のパラメータとしての複数の可能な入力信号を、コンピュータが使用者に提供するとよい。この場合にコンピュータは、複数のパラメータ化可能な論理関数から使用者によって選択された１つのパラメータ化可能な論理関数および使用者によって選択された複数の可能な入力信号に基づいて、その都度の論理関数を決定する。このようにして論理関数の設定が簡単化されかつ迅速化される。

信号変換装置によって各駆動装置のために、それぞれの駆動装置用の定められた出力信号がそれぞれの駆動装置用に独占的に定められた出力信号として出力され、それぞれの駆動装置から供給された入力信号がそれぞれの駆動装置に独占的に供給された入力信号として受け取られるように、コンピュータがプログラムを求めるとよい。この構成は信号変換装置と制御装置との間のインターフェースの規定を簡単化する。

とりわけ、信号変換装置によって各駆動装置のために、それぞれの駆動装置用に定められた出力信号がそれぞれの駆動装置に独占的に割り当てられた出力端を介して出力され、１つの特定の駆動装置から供給された入力信号がそれぞれの駆動装置に独占的に割り当てられた入力端を介して受け取られるように、コンピュータがプログラムを求めるとよい。これは信号変換装置と制御装置との間のインターフェースの規定を更に一層簡単化する。

他の利点および詳細を、他の請求項および図面を参照する実施例の以下の説明から明らかにする。原理図で、
図１は駆動システムを示し、
図２は通信インターフェースを示し、
図３および図４は制御装置の部分図を示し、
図５は信号変換装置のブロック図を示し、
図６乃至図８はフローチャートを示し、
図９は実現可能な論理回路のブロック図を示す。

図１によれば、多軸駆動装置は１つの共通な制御装置１および複数の電動機２を有する。各電動機２には電動機制御ユニット３が付設されている。電動機２は以下において駆動装置２とも呼ばれる。

通常運転において、制御装置１は，図示されていない上位の制御装置（例えば、数値制御装置）から、各電動機２のためにクロック動作の目標値Ｗ^*を受け取る。目標値Ｗ^*は、例えば選択的に位置目標値、回転数目標値またはトルク目標値であってよい。それぞれの目標値Ｗ^*の種類が電動機２ごとに変わっていてよい。

更に、制御装置１は目標値Ｗ^*に対応する実際値Ｗを供給される。電動機２のための目標値Ｗ^*および対応する実際値Ｗに基づいて、制御装置１は各電動機２のためにクロック動作させられて電流目標値Ｉ^*を求め、この電流目標値Ｉ^*をそれぞれの電動機２に付設された電動機制御ユニット３に出力する。それぞれの電動機制御ユニット３は電流目標値Ｉ^*を受け取る。電動機制御ユニット３は、電流目標値Ｉ^*と、それぞれの電動機２の当該電動機制御ユニットに供給された対応する電流実際値Ｉとに基づいてクロック動作させられて、電子パワースイッチのための制御信号Ｓ^*を求める。電子パワースイッチにより、対応する電動機２が、電源系統、例えば３相交流電圧系統に、または電圧または電流中間回路付き電力変換装置の中間回路に接続される。図１には、図の見易さの理由から、電子パワースイッチおよび電源系統がともに示されていない。

制御装置１は、電動機２を通常運転で運転することができるだけでなく、安全運転でも運転することができるように構成されている。安全運転において、電動機２は予め定められた安全状態の維持を監視される。安全状態の例は、電動機２の回転数を制限された運転、電動機２の無電流開閉、および電動機２の後続の無電流開閉をともなう電動機２の静止状態への能動的制動あるいは電動機２の静止状態での能動的維持である。

安全運転は、原理的には各電動機２について個別に、制御装置１に相応のスイッチ信号が供給されることによって開始される。この場合に制御装置１は該当する電動機２のそれぞれの電動機制御ユニット３を相応に制御する。付属の電動機２が安全状態を取ったならば、制御装置１から相応の帰還信号が外部に出力されるとよい。

スイッチ信号も帰還信号も２値信号である。制御装置１にスイッチ信号を供給するためおよび制御装置１から帰還信号を出力するために、制御装置１は通信インターフェース４を有する。通信インターフェース４はあら予め実装されている。例えば、通信インターフェース４は多極差込形ソケットとして構成されているとよい（図２参照）。代替として、通信インターフェース４は例えばシリアルインターフェースとして構成されていてもよい。

図２にしたがってパラレルインターフェースとして構成されている場合には、通信インターフェース４は複数の接点グループ５を有すると好ましい。各接点グループ５は複数の接点６を有する。複数の接点グループ５のうちのそれぞれ１つの接点グループ５の接点６を介して、制御装置１に、それぞれ複数の電動機２のうちの１つの電動機２のためのスイッチ信号が供給され、かつこの電動機２から供給された帰還信号が出力される。一般には接点６ごとに、正確に１つのスイッチ信号が伝達され、または正確に１つの帰還信号が伝達される。

たいてい、接点６は接点グループで包括的に互いに対応する。更に一般にどの接点６を介してどの信号が伝達されるかは予め定められている。

単に例として、それぞれ８個の接点６を有する６個の接点グループ５が存在するものと仮定する。この場合に、例えば１つの接点グループ５のそれぞれ２つ接点６を介して次の信号が伝達される。
ａ）対応する電動機２を無電流で開閉する要求を伝達するための１つのスイッチ信号、
ｂ）対応する電動機２を能動的に静止状態まで制動し、その後無電流で開閉する要求を伝達するための１つのスイッチ信号、
ｃ）対応する電動機２を回転数制限して運転する要求を伝達するための１つのスイッチ信号、
ｄ）その都度の安全状態が達成されているか否かの１つの帰還信号。

それぞれ２つの接点６を介する信号伝達はフェールセーフの信号伝達の実現に役立つ。

通信インターフェース４がシリアルインターフェースとして構成されている場合、通信インターフェース４を介して交互に、スイッチ信号のグループが制御装置１に伝送され、そして帰還信号のグループが制御装置１から出力される。出力される各信号は、例えば相応のアドレスおよび型の割り当てに基づくか、または伝送されるビットパターンにおける順序付けによって、１つの特定の駆動装置２および１つの特定の信号に固有に割り当てられている。

図３および図４によれば、通信インターフェース４は例えばスロット７の底に配置され、スロット７には、対応する差込形モジュール８（図５参照）が挿入可能である。差込形モジュール８の寸法はスロット７の寸法に合わせられている。差込形モジュール８は駆動装置インターフェース９を有し、駆動装置インターフェース９は通信インターフェース４と１：１で対応し、通信インターフェース４と協力動作する。差込形モジュール８がスロット７に差し込まれている場合、差込形モジュール８は制御装置１に機械的に安定に接続され、かつ駆動装置インターフェース９も電気的に接続されている。

スロット７内に差込形モジュール８を配置することは有利であるが、しかし必ずしも必要ではない。差込形モジュール８と制御装置１との接続およびとりわけ差込形モジュール８の機械的安定化は他の方法でも保証することができる。

図５の差込形モジュール８は信号変換装置である。信号変換装置８の構成および動作は本発明の優先的対象である。

信号変換装置８はプログラミング可能である。プログラムの作成も本発明の対象である。以下においては、先ずプログラムの作成を詳細に説明する。

図５によれば、コンピュータ１０に、適切なインターフェース１１（例えば、ＣＤ−ＲＯＭドライブ、ＵＳＢインターフェースまたはネットワーク接続）を介してコンピュータプログラム１２が供給される。コンピュータプログラム１２は、場合によっては、好ましくは移動式のデータ媒体１３（例えばＣＤまたはＵＳＢメモリスティック）に、マシン読取可能な形で記憶されていてもよい。コンピュータプログラム１２はコンピュータ１０の大容量記憶装置１４に記憶される。コンピュータプログラム１２はコンピュータ１０によって実行可能であるマシンコードを含む。コンピュータプログラム１２が使用者１５によってユーザインターフェース１６を介して呼び出されると、コンピュータプログラム１２がコンピュータ１０によって実行される。コンピュータプログラム１２の実行は、コンピュータ１０が信号変換装置８のプログラム１７の作成方法を実行することを開始させる。この作成方法を以下において図６を参照して更に詳しく説明する。

図６によれば、コンピュータ１０に、ステップＳ１において使用者１５から駆動装置２のグループ分け指令が予め与えられる。コンピュータ１０はそのグループ分け指令に基づいてステップＳ２において駆動装置２を駆動装置グループにグループ分けする。

ステップＳ３において、コンピュータ１０に使用者１５によって出力信号Ａの選択が予め与えられる。出力信号Ａはフェールセーフであってもよいし、フェールセーフでなくてもよい。図６の枠内において、各出力信号Ａは、フェールセーフであるか否かに関係なく、（数表示）出力信号Ａと見なされている。

ステップＳ４において、コンピュータは、ステップＳ３において選択された出力信号Ａが１つの駆動装置２のために定められているかどうかをチェックする。これがそうである場合に（そしてその場合にのみ）、ステップＳ５において、コンピュータ１０は、ステップＳ３において決定された駆動装置２と同じ駆動装置グループに属する各駆動装置２のために対応する出力信号Ａを選択する。

ステップＳ６において、コンピュータ１０は使用者１５から論理関数Ｆを受け取る。

論理関数Ｆは予め規定されているとよい。論理関数Ｆは使用者１５によっても規定できる。論理関数Ｆは、２値の入力信号Ｅが割り当てられ得るパラメータＰ１．．．Ｐｎのみに依存することが重要である。それに反して、監視者、内部状態または時間経過へのいかなる依存性もない。したがって、論理関数Ｆの関数値はパラメータＰ１．．．Ｐｎのみに依存する。

パラメータＰ１．．．Ｐｎのそれぞれには１つの入力信号Ｅが割り当てられるか、またはパラメータが割り当てられないとして規定される。ステップＳ７において、コンピュータ１０は使用者１５から相応の割り当てを受け取る。入力信号Ｅは、既に、原理的にそれぞれの駆動装置２に転送しさえすればよいスイッチ信号であってもよい。これらの入力信号Ｅは、フェールセーフであってもよいし、フェールセーフでなくてもよい。図６の枠内において、各入力信号Ｅは、フェールセーフであるか否かに関係なく、（数表示）入力信号Ｅと見なされている。

ステップＳ８，Ｓ９が存在するとよい。ステップＳ８において、コンピュータ１０は、どの入力信号Ｅが駆動装置２から信号変換装置８に供給されるべきかをチェックする。この種の入力信号Ｅが決定されている場合に（かつ、その場合にのみ）、コンピュータ１０は、ステップＳ９において、駆動装置２のこの種の各入力信号Ｅについて、同じ駆動装置グループの駆動装置２の対応する全ての入力信号Ｅを選択し、それぞれの駆動装置グループの対応する入力信号Ｅの前処理を決定する。前処理は、駆動装置２から供給された入力信号Ｅがグループごとに均等に（uniform）処理されるように決定される。例えば、互いに対応する入力信号ＥがグループごとにＡＮＤ結合またはＯＲ結合されるとよい。

ステップＳＳ１０において、コンピュータ１０は、論理関数Ｆの設定が完了したかどうかをチェックする。設定が完了していない場合、コンピュータ１０はステップＳ３に戻り、そうでない場合、コンピュータ１０はステップＳ１１に移行する。

ステップＳ１１においてコンピュータ１０は論理関数Ｆに基づいてプログラム１７を決定する。コンピュータ１０は、決定されたプログラム１７を消えないように（不揮発性に）メモリ１８に格納する。

図５によれば、信号変換装置８は複数の入力端１９，２０を有する。入力端１９，２０を介して信号変換装置８に外部からそれぞれ２値の入力信号Ｅが供給可能である。更に、信号変換装置８は複数の出力端２１，２２を有するとよい。出力端２１，２２を介して信号変換装置８から２値の出力信号Ａが外部に出力可能である。

入力端１９，２０および出力端２１，２２は、同様に信号変換装置８の構成部分であるプログラミング可能な論理回路２３に接続されている。この論理回路２３はプログラム１７によりプログラミングされる。したがって、図６の枠内で述べた入力信号Ｅおよび図６の枠内で述べた出力信号Ａは、入力端１９，２０を介して信号変換装置８に供給され、もしくは出力端２１，２２を介して信号変換装置８から出力される。

プログラム１７を不揮発性に記憶するメモリ１８は本発明においてデータ媒体である。メモリ１８は大容量記憶装置１４と同じであってよい。しかしながら、代替として他のメモリ１８であってもよい。

メモリ１８は信号変換装置８の構成部分である。この場合にメモリ１８は信号変換装置８に付設されている。プログラミング可能な論理回路２３は、この場合にはコンピュータ１０によってメモリ１８内に格納されたプログラム１７に応じてプログラミングされる。例えば、信号変換装置８が外部からアクセス可能なプログラミングインターフェース２４を有するとよい。このプログラミングインターフェース２４はメモリ１８に接続されている。この場合にコンピュータ１０はプログラミングインターフェース２４を介してプログラム１７をメモリ１８に供給することができる。

プログラムがプログラミングインターフェース２４を介して可能である場合には、メモリ１８が信号変換装置８に固定的に付設されていてもよい。代替として、信号変換装置８がメモリ１８の収納部２５を備えていてもよい。この場合に、そのように収納部が存在する場合にも、相変わらずプログラミングがプログラミングインターフェース２４を介して行なわれてよい。しかしながら、代替として、メモリ１８を収納部２５から取り出し、コンピュータ１０の対応する収納部２６に入れることができる。この場合にメモリ１８は信号変換装置８およびコンピュータ１０に一時的に交互に付設可能であるので、メモリ１８は不揮発性メモリ１８として構成されていなければならない。

収納部２５，２６は原理的に任意に構成されていてよい。例えば、それらはそれ相応のメモリＩＣの差込場所として構成されていてよい。それらは小さなメモリカードの収納部２５，２６として、またはＵＳＢ端子として構成されていてもよい。

代替として、プログラム１７は制御装置１に消えないように（不揮発性に）格納されていてよい。この場合、プログラミングインターフェース２４は駆動装置インターフェース９の構成部分であってよい。この場合には、メモリ１８へのプログラム１７の書き込みは例えば制御装置１の立ち上げ過程の期間中に行なわれるとよい。

図２に対する上記説明から、制御装置１の通信インターフェース４が特定の接点グループ５を特定の駆動装置２に独占的に割り当てることが明白である。駆動装置インターフェース９は通信インターフェース４に対応する。したがって、各駆動装置２に信号変換装置８の複数の出力端２１が独占的に割り当てられている。同様に、各駆動装置２に複数の入力端１９が独占的に割り当てられている。この理由から、コンピュータ１０は、それぞれの駆動装置２のために定められた出力信号Ａが、信号変換装置８から各駆動装置２に対して、それぞれの駆動装置２に独占的に割り当てられている出力端２１を介して出力されるように、プログラム１７を求める。すなわち。同様に、コンピュータ１０は、駆動装置２から供給された１つの特定の入力信号Ｅが、それぞれの駆動装置２に独占的に割り当てられている入力端１９を介して受け取られるように、プログラム１７を求める。更に、コンピュータ１０は、信号変換装置８から各駆動装置２に対して、それぞれの駆動装置２のために定められた出力信号Ａが予め定められた出力端２１を介して出力され、かつ駆動装置２から供給された１つの特定の入力信号Ｅが予め定められた入力端１９を介して受け取られるようにプログラム１７を求める。

既に述べたように、駆動装置インターフェース９はシリアルインターフェースとして構成されていてよい。この場合にも、コンピュータはプログラム１７を次のように求める。すなわち、信号変換装置８によって各駆動装置２に対して、
それぞれの駆動装置２のために定められた出力信号Ａが、それぞれの駆動装置２のために独占的に定められた出力信号Ａとして出力され、かつ
それぞれの駆動装置２から供給された入力信号Ｅが、それぞれの駆動装置２から独占的に供給された入力信号Ｅとして受け取られる。

例えば、常に全ての信号は個別的にまたはグループごとに伝送可能であるので、個々のビットの配列は１つの特定の駆動装置２への割り当ておよび意義を決定する。

制御装置１に信号変換装置８から供給された出力信号Ａ（したがって、スイッチ信号）は、信号変換装置８から一般にフェールセーフに伝達される。したがって、これらの出力信号Ａの場合に、コンピュータ１０は、これらの出力信号Ａが信号変換装置８によってフェールセーフに求められるように、プログラム１７を求める。

しかしながら、信号変換装置８は図５によれば他のインターフェース２７を有する。他のインターフェース２７を介しても出力信号Ａが出力される。これらの出力信号Ａは、制御装置１に出力されたスイッチ信号と用語上区別するために、以下において、他の出力信号Ａと呼ばれる。

他の出力信号Ａは同様にフェールセーフに出力される。しかしながら代替として、他の出力信号Ａは非フェールセーフに出力されてもよい。コンピュータ１０に使用者１５によって、他の出力信号Ａが信号変換装置８によってフェールセーフに求められるかどうか、そして他の出力信号Ａのどれがフェールセーフに求められるかが予め定められてもよい。更に、代替として、出力信号Ａの第１の部分については出力信号Ａがフェールセーフに出力されるか否かが予め定められていてもよく、また、出力信号Ａの第２の部分についてはコンピュータ１０に使用者１５によって、出力信号Ａがフェールセーフに出力されるか否かが予め定められていてもよい。

フェールセーフに求められる出力信号Ａに関しては、それを求めることもフェールセーフに行なわなければならない。このために、フェールセーフの出力信号Ａを求める基礎となるそれぞれの論理関数Ｆの中に入り込む入力信号Ｅは同様にフェールセーフであることが必要である。これは、例えば論理回路２３の入力信号Ｅ自体が既にフェールセーフに供給されることによって、したがって少なくとも２チャンネルで供給されることによって達成される。代替として、２つの（またはそれよりも多い）単チャンネルの入力信号Ｅを信号変換装置８の内部で相応に論理結合することによって、１つのフェールセーフ入力信号Ｅを作ることも可能である。

出力信号Ａをフェールセーフに出力することと同様に、入力信号Ｅの場合にも、入力信号Ｅのどれが信号変換装置８にフェールセーフに供給されるかが予め定められているとよい。代替として、出力信号Ａと同様に、コンピュータ１０に使用者１５によって、入力信号Ｅが信号変換装置８にフェールセーフに供給されるかどうか、そしてどの入力信号Ｅがフェールセーフに供給されるかが予め与えられるとよい。

ステップＳ３，Ｓ６，Ｓ７の実現化の枠内において、使用者１５はユーザインターフェース１６のキーボードまたは他の入力装置を介して論理関数Ｆとして原理的に任意のブール関数を入力することができる。
“Ａ７＝Ｅ４ ＡＮＤ Ｅ７ ＯＲ Ｅ８ ＮＯＴ Ｅ３”

しかしながら、コンピュータ１０がステップＳ３，Ｓ６，Ｓ７の実現のために図７にしたがって次のように動作するならば極めて便利である。

図７によれば、ステップＳ６，Ｓ７がステップＳ１６〜Ｓ１８によって置き換えられている。

ステップＳ１６において、コンピュータ１０が使用者１５に選択用として複数の予め規定されたパラメータ化可能な論理関数を提供する。同時にコンピュータ１０が使用者１５に選択用として複数の可能な入力信号Ｅを提供する。この場合に、予め規定された各論理関数に関して入力信号Ｅが制限されている。例えば制御装置１に出力されるべき出力信号Ａに関しては、入力端２０を介して入力される入力信号Ｅのみが許可される。

ステップＳ１７において、コンピュータ１０がその都度の論理関数の選択を受け取る（選択＝何か一つが決定される）。ステップＳ１８においてコンピュータ１０が使用者１５から入力信号Ｅの選択を受け取る（選択＝少なくとも何か一つが決定される）。

図７の進行は、特に駆動装置２のために定められている出力信号Ａが一般に他の入力端２０を介して入力される入力信号のみによって決定されているので効率的に構成されている。逆に、他の出力端２２を介して出力される出力信号Ａは、信号変換装置８に駆動装置関係の入力端１９を介して供給される帰還信号のみ（しかし少なくとも十分）によって決定されている。したがって、例えば、相応に予め規定されたパラメータ化された論理関数Ｆおよび出力信号Ａを知らせるブロックをユーザインターフェースの表示装置に示すことができ、それに続いて単に個別に付属の入力信号Ｅが何であるべきかを照会することができる。この場合に各入力により、残っている入力可能性を着実に低減することができる。

しばしば、それどころか駆動装置グループの相互の影響さえも存在しない。この場合に図８によれば、図６および図７の進行に対する代替として次のとおりの動作が可能である。

図８によれば、ステップＳ２とステップＳＳ３との間にステップＳ２１，Ｓ２２が挿入されている。ステップＳ２１においてコンピュータ１０が使用者１５から駆動装置グループの選択を受け取る。ステップＳ２２においてコンピュータ１０が、選択された駆動装置グループの駆動装置２に出力すべき出力信号Ａを除いて、駆動装置２に出力すべき全ての出力信号Ａを除去する。同様にコンピュータ１０はステップＳ２２において、選択された駆動装置グループの駆動装置２とは異なった駆動装置２から供給される全ての入力信号Ｅを除去する。

更に、図６の進行に対するその他の構成は有効のままである。図８の進行は図７の進行と組み合わせることができる。

既に述べたように、メモリ１８は信号変換装置８に少なくとも一時的に付設可能である。同様にメモリ１８上にプログラム１７が、（場合によっては不揮発性に）記憶されている。したがって、プログラム１７により、プログラミング可能な論理回路２３（図５参照）をプログラミングすることができる。

論理回路２３は通常のマイクロプロセッサ等として構成することができる。この場合にプログラム１７は論理回路２３によって順次実行される普通のコンピュータプログラムである。しかしながら代替として、論理回路２３は回路技術的にプログラミング可能であってもよい。この場合に論理回路２３の内部接続はプログラム１７によって定められる。したがって、回路技術的にプログラミング可能な論理回路２３としての構成の場合、接続は静的であり、全ての入力信号Ｅおよび全ての出力信号Ａに対して並行に動作する。この種の論理回路の例がＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）、ＰＬＤ（プログラマブルロジックデバイス）等である。

論理回路２３の具体的な構成に関係なくプログラム１７は、信号変換装置８が上記にて説明したプログラム１７に応じて構成され、上記にて詳細に説明したプログラム１７によって得られる運転方法を実行する。したがって、以下では信号変換装置８のその他の構成にのみ詳細に説明する。

既に述べたように、信号変換装置８は駆動装置インターフェース９および他のインターフェース２７を有する。駆動インターフェース９は予め実装されている。

通信インターフェース４（図２参照）の構成にしたがって駆動装置インターフェース９はパラレルインターフェースとして構成されているとよい。この場合、伝達される各入力信号Ｅおよび伝達される各出力信号Ａには専用の端子１９，２１が独占的に割り当てられている

代替として駆動装置インターフェース９はシリアルインターフェースとして構成されていてよい。

駆動装置インターフェース９の具体的な構成に関係なく、駆動装置インターフェース９を介して、駆動装置２に出力すべき出力信号Ａおよび駆動装置２から供給される入力信号Ｅが伝送される。他のインターフェース２７を介して他の入力信号Ｅおよび他の出力信号Ａが伝送される。

他の入力端２０および出力端２２は、グループごとにまたは全部一括して、同様に予め実装することができる。しかしながら、他の入力端２０および出力端２２は、個別端子として、例えばネジ留め端子またはケージクランプ端子として構成されているとよい。この場合に、特に他の入出力端２０，２２に関して、入力端２０もしくは出力端２２としての確定もプログラミング可能である。

論理回路２３は全体としてフェールセーフに構成することができる。この構成はより好まれる。しかしながら、特に、どの出力信号Ａがフェールセーフに求められなければならないか、そしてどの出力信号Ａがフェールセーフに求められる必要がないかが既知である場合には、論理回路２３を、フェールセーフの部分回路２８およびフェールセーフでない部分回路２９に分けることができる。この場合（図９参照）には、フェールセーフに構成された部分回路２８に入力信号Ｅの少なくとも一部が供給可能である。フェールセーフの部分回路２８は、これに供給された入力信号Ｅをフェールセーフに論理的に互いに結合する。フェールセーフの部分回路２８はこのようにして一部の出力信号Ａをフェールセーフに求める。フェールセーフの部分回路２８は求めた出力信号Ａを同様にフェールセーフに出力する。

フェールセーフでない部分回路２９はフェールセーフの入力信号Ｅおよびフェールセーフでない入力信号Ｅを処理することができる。フェールセーフでない部分回路２９によって行われる処理はフェールセーフでない。フェールセーフでない部分回路２９によって出力される出力信号Ａは同様にフェールセーフでない。

本発明により、多軸駆動装置の安全運転のための費用をしばしば著しく低減することができる。なぜならば、特に他の入力および出力端２０，２２の個数が電動機２の個数に依存しないからである。使用者１５も駆動装置２への信号変換装置の配線の面倒をみる必要がない。とりわけ誤配線が著しくあり得なくなる。更にとりわけ、信号変換装置８に供給される入力信号Ｅが、一方では既にスイッチ信号に対応し、他方では帰還信号に対応する場合、論理回路２３によって、単に、（スイッチ信号における）簡単な信号区分もしくは帰還信号の簡単な信号結合（ＡＮＤまたはＯＲ結合）が必要であるにすぎない。
［付記］
本発明によれば、次のような信号変換装置の作動方法が提案される。
・信号変換装置（８）のプログラミング可能な論理回路（２３）は信号変換装置（８）の外部からその都度１つの２値の入力信号（Ｅ）を受け取り、プログラミング可能な論理回路（２３）は、供給された複数の入力信号（Ｅ）および複数の論理関数（Ｆ）に基づいて複数の２値の出力信号（Ａ）を求め、信号変換装置（８）が複数の２値の出力信号（Ａ）を外部に出力し、論理関数（Ｆ）は、出力信号（Ａ）が入力信号（Ｅ）の論理結合のみによって決定されるように構成され、出力される出力信号（Ａ）が少なくとも部分的に駆動装置（２）に出力され、プログラム（１７）によって、少なくとも２つの駆動装置（２）について、これらの駆動装置（２）に出力すべき出力信号（Ａ）が均等に求められる信号変換装置の作動方法。
このような信号変換装置の作動方法の実施態様は、次の通りである。
・信号変換装置（８）は各駆動装置（２）のために、それぞれの駆動装置（２）に独占的に割り当てられた複数の出力信号（Ａ）を出力する。
・入力信号（Ｅ）が少なくとも部分的に駆動装置（２）から供給され、論理関数（Ｆ）は、均等に求められる出力信号（Ａ）を有する駆動装置（２）から供給された互いに対応する入力信号（Ｅ）が同様に処理されるように構成されている。
・信号変換装置（８）は各駆動装置（２）のために、それぞれの駆動装置（２）に独占的に割り当てられた複数の入力信号（Ｅ）を受け取る。
・プログラミング可能な論理回路（２３）はフェールセーフに構成された部分回路（２８）を有し、部分回路（２８）に入力信号（Ｅ）の少なくとも一部が供給され、部分回路（２８）は部分回路（２８）に供給された入力信号（Ｅ）をフェールセーフに論理結合し、部分回路（２８）によって出力信号（Ａ）の少なくとも一部が求められて出力され、部分回路（２８）から出力される出力信号（Ａ）は部分回路（２８）からフェールセーフに出力される。
・駆動装置（２）に出力される出力信号（Ａ）および駆動装置（２）から供給される入力信号（Ｅ）は、予め実装された駆動装置インターフェース（９）を介して伝送され、他の入力信号（Ｅ）および出力信号（Ａ）は他のインターフェース（２７）を介して伝送される。

駆動システムを示すブロック図 通信インターフェースを示す概略図 制御装置の概略を示す斜視図 制御装置の部分図 信号変換装置を示すブロック図 方法経過を示すフローチャート 方法経過の部分的変形例を示すフローチャート 方法経過の他の部分的変形例を示すフローチャート 実現可能な論理回路を示すブロック図

１ 制御装置
２ 電動機（駆動装置）
３ 電動機制御ユニット
４ 通信インターフェース
５ 接点グループ
６ 接点
７ スロット
８ 差込形モジュール（信号変換装置）
９ 駆動装置インターフェース
１０ コンピュータ
１１ インターフェース
１２ コンピュータプログラム
１３ データ媒体
１４ 大容量記憶装置
１５ 使用者
１６ ユーザインターフェース
１７ プログラム
１８ メモリ
１９ 入力端
２０ 入力端
２１ 出力端
２２ 出力端
２３ プログラム可能な論理回路
２４ プログラミングインターフェース
２５ 収納部
２６ 収納部
２７ 他のインターフェース
２８ フェールセーフの部分回路
２９ フェールセーフでない部分回路

Claims (23)

1. 信号変換装置がプログラミング可能な論理回路（２３）を有し、プログラミング可能な論理回路（２３）に信号変換装置の外部から複数の２値の入力信号（Ｅ）が供給可能であり、
   プログラミング可能な論理回路（２３）は、プログラム（１７）により、複数の論理関数（Ｆ）に基づいて複数の２値の出力信号（Ａ）を求めるようにプログラミングされ、
   出力信号（Ａ）が信号変換装置から外部に出力可能であり、
   論理関数（Ｆ）は、出力信号（Ａ）が入力信号（Ｅ）の論理結合のみによって決定されるように構成され、
   出力される出力信号（Ａ）の少なくとも一部分は駆動装置（２）に出力可能であり、
   プログラム（１７）によって、少なくとも２つの駆動装置（２）のために、これらの駆動装置（２）に出力すべき出力信号（Ａ）は、入力信号（Ｅ）がグループごとに論理結合されることによって求められる信号変換装置において、
   信号変換装置（８）がモジュールとして構成され、
   信号変換装置（８）は、予め実装され駆動装置（２）の制御装置（１）に接続可能である駆動装置インターフェース（９）と、他のインターフェース（２７）とを有し、駆動装置（２）に出力される出力信号（Ａ）および駆動装置（２）から供給される入力信号（Ｅ）は駆動装置インターフェース（９）を介して伝送され、他の入力信号（Ｅ）および出力信号（Ａ）は他のインターフェース（２７）を介して伝送され、
   他のインターフェース（２７）は、個別端子（２０，２２）として構成されている入力端（２０）および出力端（２２）を有する
   ことを特徴とする信号変換装置。
2. 各駆動装置（２）専用にそれぞれ複数の出力信号（Ａ）が割り当てられていることを特徴とする請求項１記載の信号変換装置。
3. 入力信号（Ｅ）の少なくとも一部分は駆動装置（２）から供給可能であり、論理関数（Ｆ）は、入力信号（Ｅ）のグループごとの論理結合によって求められる出力信号（Ａ）を有する複数の駆動装置（２）から供給された入力信号（Ｅ）が同様に処理されるように構成されていることを特徴とする請求項１又は２記載の信号変換装置。
4. 各駆動装置（２）専用に複数の入力信号（Ｅ）が割り当てられていることを特徴とする請求項３記載の信号変換装置。
5. プログラミング可能な論理回路（２３）はフェールセーフに構成された部分回路（２８）を有し、フェールセーフに構成された部分回路（２８）が入力信号（Ｅ）の少なくとも一部分を供給可能であり、フェールセーフに構成された部分回路（２８）はこのフェールセーフに構成された部分回路（２８）に供給された入力信号（Ｅ）を論理結合し、フェールセーフに構成された部分回路（２８）によって出力信号（Ａ）の少なくとも一部分が求められて出力されることを特徴とする請求項１乃至４の１つに記載の信号変換装置。
6. 信号変換装置（８）が差込形モジュールとして構成され、駆動装置（２）のための制御装置（１）のインターフェース（４）に差込形モジュールを差し込むことによって、差込形モジュールは機械的に安定でありかつ駆動装置インターフェース（９）も電気的に制御装置（１）に接続可能であることを特徴とする請求項１乃至５の１つに記載の信号変換装置。
7. 信号変換装置（８）は、プログラム（１７）を記憶するためのメモリ（１８）と、メモリ（１８）にプログラム（１７）を供給するためにメモリ（１８）に接続されたプログラミングインターフェース（２４）とを有することを特徴とする請求項１乃至６の１つに記載の信号変換装置。
8. 信号変換装置（８）は、プログラム（１７）を含む不揮発性メモリ（１８）を有することを特徴とする請求項１乃至７の１つに記載の信号変換装置。
9. コンピュータ（１０）に使用者（１５）によって駆動装置（２）のグループ化指令が予め与えられ、
   コンピュータ（１０）が駆動装置（２）をグループ化指令に基づいて駆動装置グループにグループ化し、
   コンピュータ（１０）に使用者（１５）によって論理関数（Ｆ）が予め与えられ、
   論理関数（Ｆ）は、信号変換装置（８）から出力すべき２値の出力信号（Ａ）が信号変換装置（８）に供給すべき２値の入力信号（Ｅ）の論理結合のみによって決定されるように定められ、
   コンピュータ（１０）が予め与えられた論理関数（Ｆ）およびグループ化指令に基づいて信号変換装置（８）のプログラミング可能な論理回路（２３）のためのプログラム（１７）を求め、メモリ（１８）に不揮発性に格納し、
   駆動装置（２）の１つに出力される各出力信号（Ａ）の信号変換装置（８）から、同一の駆動装置グループの他の各駆動装置（２）に、対応する出力信号（Ａ）が出力されるように、コンピュータ（１０）がプログラム（１７）を求めることを特徴とする信号変換装置のプログラムの作成方法。
10. 駆動装置（２）の１つから供給される各入力信号（Ｅ）が信号変換装置（８）によって同一の駆動装置グループの他の全ての駆動装置（２）の入力信号（Ｅ）と論理結合されることによって、駆動装置（２）から供給された入力信号（Ｅ）が信号変換装置（８）によってグループごとに論理結合されるように、コンピュータ（１０）がプログラム（１７）を求めることを特徴とする請求項９記載の作成方法。
11. 信号変換装置（８）がフェールセーフに構成された部分回路（２８）を有し、このフェールセーフに構成された部分回路（２８）によって出力信号（Ａ）の少なくとも一部分が求められるように、コンピュータ（１０）がプログラム（１７）を求めることを特徴とする請求項９又は１０記載の作成方法。
12. どの出力信号（Ａ）が信号変換装置（８）のフェールセーフに構成された部分回路（２８）によって求められるかが予め定められていることを特徴とする請求項１１記載の作成方法。
13. どの出力信号（Ａ）が信号変換装置（８）のフェールセーフに構成された部分回路（２８）によって求められるかがコンピュータ（１０）に使用者（１５）によって予め与えられることを特徴とする請求項１１記載の作成方法。
14. どの入力信号（Ｅ）が信号変換装置（８）のフェールセーフに構成された部分回路（２８）に供給されるかが予め定められていることを特徴とする請求項１１乃至１３の１つに記載の作成方法。
15. どの入力信号（Ｅ）が信号変換装置（８）のフェールセーフに構成された部分回路（２８）に供給されるかが使用者（１５）によってコンピュータ（１０）に予め与えられることを特徴とする請求項１１乃至１３の１つに記載の作成方法。
16. その都度１つの論理関数（Ｆ）を予め設定するために、コンピュータ（１０）が使用者（１５）に、選択用の複数のパラメータ化可能な論理関数および選択用のパラメータとしての複数の可能な入力信号（Ｅ）を提供し、コンピュータ（１０）は複数のパラメータ化可能な論理関数から使用者（１５）によって選択された１つのパラメータ化可能な論理関数および使用者（１５）によって選択された複数の可能な入力信号（Ｅ）に基づいてその都度の論理関数（Ｆ）を決定することを特徴とする請求項９乃至１５記載の作成方法。
17. 信号変換装置（８）によって各駆動装置（２）のために、それぞれの駆動装置（２）用に定められた出力信号（Ａ）がそれぞれの駆動装置（２）専用に定められた出力信号（Ａ）として出力され、それぞれの駆動装置（２）から供給された入力信号（Ｅ）がそれぞれの駆動装置（２）から供給された入力信号（Ｅ）として受け取られるように、コンピュータ（１０）がプログラム（１７）を求めることを特徴とする請求項９乃至１６記載の作成方法。
18. 信号変換装置（８）によって各駆動装置（２）のために、それぞれの駆動装置（２）用に定められた出力信号（Ａ）がそれぞれの駆動装置（２）専用に割り当てられた出力端（２１）を介して出力され、１つの特定の駆動装置（２）から供給された入力信号（Ｅ）がそれぞれの駆動装置（２）専用に割り当てられた入力端（１９）を介して受け取られるように、コンピュータ（１０）がプログラム（１７）を求めることを特徴とする請求項９乃至１７記載の作成方法。
19. コンピュータ（１０）によってプログラム（１７）を不揮発性に格納されるメモリ（１８）が、信号変換装置（８）または信号変換装置（８）と駆動装置（２）との間に配置された制御装置（１）に少なくとも一時的に付設可能であり、それによってプログラミング可能な論理回路（２３）が、メモリ（１８）内に不揮発性に格納されたプログラム（１７）に応じてプログラミングされることを特徴とする請求項９乃至１８記載の作成方法。
20. プログラム（１７）はデータ担体（１８）に不揮発性に記憶されていることを特徴とする請求項９乃至１９記載の作成方法。
21. コンピュータプログラムがコンピュータ（１０）によって処理される場合にコンピュータ（１０）に請求項９乃至２０の１つに記載の作成方法を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
22. 請求項２１に記載のコンピュータプログラム（１２）が記憶されていることを特徴とするデータ媒体。
23. 大容量記憶装置（１４）を備え、大容量記憶装置（１４）内に請求項２１に記載のコンピュータプログラム（１２）が記憶され、コンピュータプログラム（１２）を処理可能であることを特徴とするコンピュータ。

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