JP5178361B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に係り、詳しくは、自車の後側方を撮影した画像に重畳させた自車周辺の道路状況の識別を補完するガイド線の輝度（色）を変更して表示する装置に関する。

運転者は、安全な自車の走行のために、運転状況に応じて、前方はもとより後方や側方を自車のドアミラーやバックミラー等で目視確認する。

しかし、ドアミラーやバックミラーだけでは、車両の後方もしくは後側方の視野範囲は限定される。さらに、運転者が車室内の中央前方かつ上方に配設されたバックミラーと左右のフロントドアに配設されたドアミラーを見るためには、視線の方向を大きく変えなければならず、慎重な行動が必要であった。

そこで、視野範囲を広くし、かつ、視線を大きく動かさずにすむように、自車の周囲をカメラ等の撮影手段で撮影し、撮影した画像を車室内のディスプレイに表示させる技術が開発されている。

これらの技術の中には、自車の周囲の複数の画像を同時に表示し、その複数の画像を区別する境界線を設ける技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

また、運転者が自車を車線変更しようとするときに、後続する他車との間隔を視認するために、自車からの距離や車線情報の目安となるガイド指標を、後方もしくは後側方を撮影した画像に重畳させる技術が開示されている。その他にも、自車を後退させて駐車する際に自車の後方の画像を表示し、自車の操舵角に応じた自車の予想軌跡を描くガイド指標を画像に重畳させる技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
特開平１１−５９２７０号公報 特許第３１８３２８４号公報

前記した撮影された画像に重畳される境界線やガイド指標は、運転者が明確に識別できることが好ましい。

特許文献１もしくは特許文献２で開示された技術は、境界線やガイド指標（両者を総称して以下「ガイド線」という）を生成して、撮影した画像に重畳しているが、運転者がこれらを容易に視認できるかは記載されていない。

例えば、夜間やトンネル内等であって、周囲の光量の少ない道路を自車が走行しているとき、通常の可視光用の車載カメラで撮影された画像は暗くなる。この画像に黒系統のガイド線を重畳させた場合、元の画像とガイド線とのコントラストが小さく、ガイド線を認識することが困難となる。一方、自車の後方を走行している他車のヘッドライトの光がカメラに強く入射する、太陽光が入射する等の、カメラへ入射される光量が多い場合には、撮影された画像は明るくなる。この画像に白系統のガイド線を重畳させた場合においても、元の画像とのコントラストが小さく、ガイド線を認識することが困難となる。

このように、同じ色のガイド線を撮影された画像に重畳させる構成にあっては、自車周辺の明るさや色に係る環境によって、言い換えればディスプレイに表示される画像によっては、ガイド線が見えにくくなる場合が生ずる。その反対に、元の画像とのコントラストが大きすぎると、ガイド線が極端に目だってしまうおそれもあり、視認が必要な自車周辺の画像が見えにくくなったり、運転者はガイド線を煩わしく感ずる場合も生じうる。

本発明は、自車の周辺を撮影した画像に車線変更等の運転行動の目安となるガイド線を重畳させて表示する運転支援装置において、ガイド線の輝度を変更し，ガイド線の視認性を向上させることを目的とする。

前記問題を解決するため、本発明の一の実施形態は、自車の周辺を撮影した画像を運転者に視認可能に表示する運転支援装置であって、前記自車の周辺を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した元画像を表示する表示手段と、前記元画像に表示された前記自車の周辺の道路状況の識別を補完するガイド線を生成する生成手段と、前記元画像に前記ガイド線を重畳させて表示手段に表示する重畳手段と、を備え、前記生成手段は、前記ガイド線の輝度を、前記ガイド線の周囲の少なくとも一部の画像の輝度と異ならせることを特徴としている。

前記構成によれば、本実施形態は、重畳された画像の少なくとも一部にはガイド線の輝度と自車の周辺を撮影した画像の輝度とが異なる部分が設けられるため、運転者はガイド線の位置を認識しやすくなる。

本発明の他の実施形態は、前記ガイド線は、前記元画像に含まれる、前記運転者がドアミラーを介して視認できる前記自車の後側方の写像と同じ画像と、前記ドアミラーの写像と隣接した前記運転者がドアミラーを介して視認できない前記自車の後側方の死角領域の画像と、を分離する境界線であることを特徴としている。

前記構成によれば、１つの連続した画像へ境界線を重畳することにより、ドライバは画像に映っている他車の位置と、実際に他車が存在する位置の関係をつかみやすくなり、これによりドアミラーの死角に車両が存在するか否かを瞬時に判断することができる。また例えば、カーナビのディスプレイに自車の周辺の画像が表示されており、この画像とは異なる画像がディスプレイ上に重畳されて表示される場合であっても、これらの両画像と異なる輝度の境界線を表示し、両画像を区別しやすくすることも可能となる。

本発明の他の実施形態は、前記境界線は、輝度が異なる複数の境界線が連結されていることを特徴としている。

自車の後側方を撮影した画像には地平線や山並みなどの遠景が含まれる。陸と空とは、太陽光の影響等で画像の輝度が部分的に大きく異なる部分が生ずる場合が多い。このような状態において、垂直方向の境界線を重畳させると、一部分では認識しやすくても、他の部分では視認できないという状況が発生する。

前記構成によれば、本実施形態は、連結された複数の境界線が、それぞれの背景（撮像された画像）の上で、強いコントラストを持つことによって境界線が背景（撮像された画像）に埋没せず、容易に識別できる。

本発明の他の実施形態は、前記境界線は、交互に輝度の異なる縞状の線、もしくは、破線であることを特徴としている。

前記構成によれば、本実施形態は、境界線が重畳される画像の輝度が頻繁に変化している場合であっても、識別しやすい境界線を表示することができる。

本発明の他の実施形態は、前記ガイド線は、前記自車から後方への所定の距離を指示するガイド指標であることを特徴としている。

自車の後方や後側方の画像は、照明設備が少ない道路での夜間走行や自車の後方を走行する他車のヘッドライトの影響等によって輝度が大きく変化する。

前記構成によれば、本実施形態は、画像の輝度に応じて、ガイド指標の輝度を設定することができる。

本発明の他の実施形態は、前記生成手段は、複数の輝度の異なる前記ガイド線を生成し、前記重畳手段は、この複数の輝度の異なる前記ガイド線を並設させて表示手段に表示することを特徴としている。

本実施形態は、予め輝度値に差がある複数のガイド線を生成し、これらのガイド線を並べて表示する。かかる構成によれば、撮影された画像に応じて、その画像に重畳されるガイド線の輝度を算定する機能（生成手段が備える演算装置等）を車両が備えていない場合であっても、輝度値に差がある複数のガイド線の少なくとも一つは重畳される画像の輝度に対して比較的見やすいものとなり、運転者はガイド線を識別しやすくなる。

本発明によれば、自車の周辺を撮影した画像に車線変更等の運転行動の目安となるガイド線を重畳させて表示する運転支援装置において、ガイド線の輝度を変更し，ガイド線の視認性を向上させることができる。

［第１実施形態］
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。

本実施形態は、図１に示すように、自車の後側方を撮影する撮影装置（撮影手段）１０と、撮影装置１０が撮影した元画像１２を表示する表示装置（表示手段）３０と、車線変更等の運転行動の目安となるガイド線ＧＬが生成される生成装置（生成手段）４０と、元画像１２にガイド線ＧＬを重畳させて表示装置３０に重畳画像４２を表示する重畳装置（重畳手段）２０と、を備えている。

撮影装置１０は、例えば、ドアミラー（図示せず）の下部に、自車の後側方を撮影できる方向に配設されたカメラ１１である。撮影装置１０が自車の後側方を撮影した元画像１２は、一旦重畳装置２０に送られ、表示装置３０によって表示される。カメラ１１は、後側方を広く撮影するために、広角のレンズを有したもの等が適用されるが、これに限定はされない。

重畳装置２０は、送られた元画像１２を表示装置３０とともに生成装置４０にも送る。

生成装置４０は、例えば、カーナビに備えられた演算装置（コンピュータ、図示せず）が適用される。以下、生成装置４０が処理する輝度について説明する。

元画像１２は、コンピュータによって処理された、赤色、緑色、青色（ＲＧＢ）の明度（例えば、国際電気標準会議（ＩＥＣ）が定めた「ｓＲＧＢ」等による所定の値）のピクセルとしてディスプレイ３１上に構成される。さらに詳しく説明すると、この明度の数値は、適宜補正（ガンマ補正）が行われて、操作する者が表現したい色合いや明るさでディスプレイ３１に表示されるように輝度に変換され、調整される。このように、ＲＧＢの輝度の組み合わせによって様々な色を表現することができることは公知の技術となっている。

元画像１２は、撮影状況や撮影場所、撮影装置の機能、設定等によって、一つの画像内におけるコントラストが常に同じとなることはない。

コントラストが高くなると、明暗の差が大きくなり、明るい部分や暗い部分がはっきりするが、中間の色が識別しにくくなる。逆にコントラストが低くなると、明暗の差が縮まり中間の色が増えて、明るい部分や暗い部分がはっきりしなくなる。

すなわち、画像におけるコントラストとは、映像・画像の最明部と最暗部との明るさの比、広義にはそれらの全体としての明暗の調子をいう。通常、背景に物体が重畳されているような場合、その物体とそれ以外の背景とを視覚的に区別可能か否か、を言うことが多い。そして、コントラストは、輝度の差として表現することができる。

生成装置４０は、送られた元画像１２の輝度を判別する。そして、この元画像に重畳される後記するガイド線の輝度を前記したコントラストの比を前提として適宜設定する。詳しくは、ガイド線を描画する元画像１２上の位置近傍の輝度を求め、ガイド線の輝度との差分ΔＬをとり、カメラ映像とガイド線の輝度の差が一定値Ｌ＿ｍｉｎ以上であって、一定値Ｌ＿ｍａｘ以下になるように、ガイド線の輝度Ｌを変化させる。

ここで、Ｌは、ｌｕｍｉｎａｎｃｅを表す輝度の単位であり、例えば、Ａｄｏｂｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ（登録商標）によって提唱された色空間の定義ＡｄｏｂｅＲＧＢによれば、Ｌ＝（０．２９８９１２＊ｒ＋０．５８６６１１＊ｇ＋０．１１４４７８＊ｂ）、と表すことができる。輝度Ｌは以上のようなＲＧＢ値の加重平均で決定されることにより、人の視覚に近い明るさや色の評価を数値的に扱うことができる。

さらに、ガイド線の輝度Ｌを設定するに当たっては、ガイド線を描画する画像上の位置近傍の色分布マップを求め、色差が一定値Ｅ＿ｍｉｎ以上になるように色を変化させてもよい。

ここで、色差とは、標準となる色と比較する色の差である。色差の評価としては、国際照明委員会（ＣＩＥ）のＣＩＥｌａｂ系が利用される場合、Ｌ＊，ａ＊，ｂ＊表色系の各値を用いて計算された値を色差（ΔＥ）と表す。ある色と他の色の色差を知るには、Ｌ＊軸、ａ＊軸、ｂ＊軸の差をそれぞれ二乗したものの和の平方根、を（つまり、2つの座標の距離を）求める（ＪＩＳ Ｚ ８７２９「色の表示方法−Ｌ＊ａ＊ｂ＊表色系及びＬ＊ｕ＊ｖ＊表色系」による）。

色差の値の評価基準として、米国標準局（ＮＢＳ単位）では以下のように設定されている。下記基準を考慮することによって、適宜色差を設定することができる。

ΔＥ＝０〜０．５のとき、かすかに（同色）差がある。ΔＥ＝０．５〜１．５のとき、わずかに差がある。ΔＥ＝１．５〜３．０のとき、かなり（異色）差がある。ΔＥ＝３．０〜６．０のとき、目だって差がある。ΔＥ＝６．０〜１２のとき、大きな差がある。ΔＥ＝１２〜のとき、非常に大きな差がある。

このように、一定値Ｅ＿ｍｉｎは、運転者の識別のしやすさを勘案して、適正な値ΔＥを設定することができる。

輝度Ｌと色差ΔＥの設定の実施例を説明する。

輝度の大きく異なる十分大きな複数の部分領域を描画領域に含む場合、例えば、後記する図５の説明のように、空（そら）領域と路面領域の両方を描画領域に含むような場合、描画領域全体の平均輝度とガイド線の輝度を比較するのではなく、各部分領域ごとに輝度を比較してガイド線の輝度を描画部分領域ごとに調節する。

ガイド線が重畳される元画像１２の部分を小さな面積Ａの一単位とすると、この単位内において輝度差や色差が大きい像（まだら模様の物体，砂利道等）へガイド線を重畳する場合はガイド線を複数輝度、または複数色で描画する。

生成装置４０は、前記のようにガイド線ＧＬを生成し、この生成されたガイド線ＧＬを重畳装置２０に送る。

重畳装置２０は、元画像１２にガイド線ＧＬを重畳し、適正な輝度差、もしくは色差を有した、重畳画像４２がディスプレイ３１に表示される。

次に図２と図３を参照して、本実施形態の実施例について説明する。図２と図３は、ディスプレイ３１の表示画面の説明図であり、図２は自車の後方、後側方が暗い場合、図３は自車の後方、後側方が他車のヘッドライト等の影響で明るい場合を説明したものである。

表示装置３０は、例えば、カーナビシステムのディスプレイ３１を兼用できる。重畳画像４２は、元画像１２にガイド線ＧＬが重畳された画像である。

元画像１２は、例えば、車両走行方向に向かって左側のドアミラー（図示せず）の下部に配設されたカメラ１１（図１参照）によって撮影された映像であり、図２の右下の角に自車６０が写っており、図の右から順に自車が走行している走行車線７３、隣車線７０があり、そして、走行車線７３と隣車線７０とを仕切る白線や黄線に相当する仕切線７１、隣車線７０を挟んで仕切線７１と対向する側に並設されている第２仕切線７２が写っている。図２では、隣車線７０であって自車６０の後方を他車６１が走行している場面を示している。

図２に示されるように、自車６０の後側方を撮影した元画像１２は、自車６０が夜間でしかも照明設備がない道路を走行しているため、元画像１２全体にわたって、仕切線７１等を視認できないほど暗いものとなっている。

このような状況で、もし、黒色系統のガイド線ＧＬを元画像１２に重畳させたとしても（図示せず）、運転者はガイド線ＧＬを視認しにくい。

そこで、本実施形態では、以下に述べるようにガイド線ＧＬの輝度を設定している。なお、以下の説明において、本実施形態におけるガイド線ＧＬは、境界線ＢＬ１として、ディスプレイ３１の固定した座標（図２に示す位置）に描画されているものとしている。境界線ＢＬ１はドアミラー視認可能な領域と不可能な死角領域とを分割する線であるため、ドアミラーの曲率、ドアミラーの向き（角度）、運転者のアイポイントにより一意に決定できる。したがって、このように、ドアミラーの向きやアイポイントの違いによって大きく境界線の位置が異なることがないことから、予め境界線の座標を設定して良い。

なお、図２において、重畳画像４２は、境界線ＢＬ１を挟んで、右側がドアミラー視認可能な領域ＭＡであり、左側が視認不可能な死角領域ＭＢである。このように境界線ＢＬ１は、視認領域ＭＡと死角領域ＭＢを分割している。

まず、固定された境界線ＢＬ１の座標の近傍のＮピクセルを含む描画領域（図示せず）の輝度値が積算される。そして、ピクセルあたりの輝度値Ｌ＿ｂａｃｋと、境界線ＢＬ１の輝度値Ｌ＿ｇｕｉｄｅの差分がとられる。その差分値が、前記したように適宜選択された所定の閾値Ｌ＿ｍｉｎ以下であるとき、描画領域近傍の元画像の輝度値と、境界線ＢＬ１の輝度値がＬ＿ｍｉｎ以上の差をもつように、境界線ＢＬ１の輝度値を増減させる。また、差分値がＬ＿ｍａｘを超えるときは、Ｌ＿ｍａｘ以下の差となるように、境界線ＢＬ１の輝度値を増減させている。

かかる処理がされ、輝度値が設定された境界線ＢＬ１は、図２に示すように、暗い元画像１２から際立つように表示される。

後方を走行する他車のヘッドライト等の強い外光が入射されたとき、後側方の元画像１２は、ハレーション等の影響で非常に見にくい画像となる。このとき、白色系統のガイド線ＧＬを元画像１２に重畳させて表示しても、運転者はガイド線ＧＬを視認することが困難である．
かかる場合にも、図２で説明した場合と同様な処理が行われて境界線ＢＬ２の輝度値が設定される。輝度値が設定された境界線ＢＬ２は、図３に示すように、明るい元画像１２から際立つように表示される。

本実施形態は、前記したように、自車が実際に遭遇する状況を鑑みてガイド線ＧＬ（ＢＬ１，ＢＬ２）の輝度を設定しているため、周辺環境の輝度の状態によらず、ガイド線ＧＬの視認性を保つことができる。

なお、同様の効果を得るために，ガイド線の描画領域近傍の色分布マップを求め，色差が一定値Ｅ＿ｍｉｎ以上になるように色を変化させてもよい。

前記した説明におけるガイド線は、境界線だけでなく、図４に示すガイド指標にも適用できる。図４は、本実施形態に係るディスプレイ３１に表示される画面の一実施例である。

ガイド指標４１とは、仕切線７１から第２仕切線へ隣車線７０を横断する方向であって、予め指示された自車から後方への指定距離の位置に引かれる仮想線であり、車両からの距離や車線位置の目安となるものである。

ガイド指標４１の輝度等の設定は、前記した境界線と同様に行うことができる。すなわち、生成装置４０（図１参照）は、ガイド指標４１が重畳される元画像１２の近傍領域（図示せず）に基づき、識別しやすい輝度のガイド指標４１を生成する。そして、生成されたガイド指標４１は、図４に示すように元画像１２に重畳される。

本実施形態は、画面上のガイド線描画位置近傍の輝度によって、ガイド線の輝度を変化させている。かかる構成は、暗い路面に黒色のガイド線がうもれてしまう、もしくは、強い外光によってハレーションが起きても白色のガイド線がうもれてしまうことを防止し、運転者は容易にガイド線を視認することができる。さらには、ガイド線が極度に目立ってしまい煩わしく感じることも防止することができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。なお、第１実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図５は、本実施形態に係るディスプレイ３１に表示される画面の一実施例である。

本実施形態の実施例は、境界線の描画に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

図５に示される元画像１２には、地平線１５と、この地平線１５によって地上部分（隣車線７０等）と区別される空１６が写っている。ハッチングされた地上部分（隣車線７０等）と空１６とは、輝度や色が大きく異なる。単色のガイド線ＧＬは、一方の領域で見やすくとも、もう一方の領域で見づらい場合が生ずる。そこで、地上部分と空１６とで領域ごとに輝度または色を変更する、例えば、白色系統の境界線ＢＬ１を地上部分に、黒色系統の境界線ＢＬ２を空１６の部分に配することにより、図５に示すように、全領域において見やすいガイド線ＧＬを実現できる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。なお、第１実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図６〜１０は、本実施形態に係るディスプレイ３１に表示される画面の実施例であり、図６は後側方が暗い状況における並設境界線の説明図、図７は後側方が他車のヘッドライト等の影響で明るい状況における並設境界線の説明図、図８は後側方が暗い状況における破線境界線の説明図、図９は後側方が他車のヘッドライト等の影響で明るい状況における破線境界線の説明図、図１０はガイド指標の説明図である。

本実施形態の実施例は、第１実施形態と異なり、図１における重畳装置２０から生成装置４０へ元画像１２を送らない。生成装置４０は、元画像１２の明るさや色とは無関係に、独立して、予め輝度が大きく異なる複数のガイド線ＧＬを生成する。生成されたガイド線ＧＬは、生成装置４０から重畳装置２０へ送られ、重畳装置２０は元画像１２にガイド線ＧＬを重畳する。そして、重畳画像４２は、表示装置３０のディスプレイ３１に表示される。

生成されるガイド線ＧＬは、例えば、図６に示すように白色系統の境界線ＢＬ１と黒色系統の境界線ＢＬ２であり、これらの境界線ＢＬ１，ＢＬ２が並んで表示される。図６のように後側方を撮影した元画像１２が暗い場合、黒色系統の境界線ＢＬ２は視認しにくいが、白色系統の境界線ＢＬ１は周囲との輝度の違いが大きいため視認しやすい。

このように、生成装置４０がガイド線ＧＬの輝度値の増減量を算定するために必要な演算装置を有さない場合においても、予め輝度値の差が大きな複数本の線を描画することで、数本のうちの少なくとも1本は認識することができる。

図７は、後側方が他車のヘッドライト等の影響で明るい状況において、境界線ＢＬ１と境界線ＢＬ２とを並設した例である。図７では、黒色系統の境界線ＢＬ２が視認しやすくなっている。

図８では、生成装置４０は白色系統の境界線の上から、黒色系統の破線の境界線を表示した境界線ＢＬ３を生成し、元画像１２に重畳させている。かかる境界線の組み合わせによっても、境界線ＢＬ３は視認しやすくなる。

図９は、後側方が他車のヘッドライト等の影響で明るい状況において、破線の境界線ＢＬ３を元画像１２に重畳させた実施例である。境界線ＢＬ３の黒色系統の部分が視認しやすくなっている。

図１０では、かかる境界線の組み合わせをガイド指標４３に適用したものであり、同様な効果を得ることができる。そして、図示していないが、破線状のガイド指標を適用してもよい。

なお、輝度の異なる複数のガイド線の組み合わせや、破線による表示は、第１または第２の各実施形態で説明したような、生成装置４０が輝度値の増減量を算定するために必要な演算装置を有する場合においても適用できることは言うまでもない。例えば、図５のように地上部分と空という、大きく輝度の異なる領域が元画像に存在する場合などには、地上部分に応じた輝度を有するガイド線と、空部分に応じた輝度を有するガイド線とを並べて、もしくは、前記したような破線状にすることで、運転者はガイド線を容易に識別することが可能となる。

また、かかる輝度の異なるガイド線の組み合わせは、補助的となる輝度または色の異なる一方のガイド線が陰影の役割を果たすことにより、路面上の位置を示す他方のガイド線に対して、視認性を向上させるだけでなく、ガイド線が空中ではなく、路面上にあるという接地感を与えることができる。

以上、本発明について好適な実施形態を説明した。本発明は、図面に記載したものに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で設計変更が可能である。例えば、前記したガイド線は、従来技術である、自車の周囲の複数の画像を同時に表示し、その複数の画像に境界線を設ける技術（例えば、特許文献１参照）に適用することができることは言うまでもない。

第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 ディスプレイの表示画面の説明図であり、自車の後方、後側方が暗い場合を説明したものである。 ディスプレイの表示画面の説明図であり、自車の後方、後側方が他車のヘッドライト等の影響で明るい場合を説明したものである。 ディスプレイに表示される画面の一実施例である。 第２実施形態に係るディスプレイに表示される画面の一実施例である。 第３実施形態に係るディスプレイに表示される画面の実施例であり、後側方が暗い状況における並設境界線の説明図である。 第３実施形態に係るディスプレイに表示される画面の実施例であり、後側方が他車のヘッドライト等の影響で明るい状況における並設境界線の説明図である。 第３実施形態に係るディスプレイに表示される画面の実施例であり、後側方が暗い状況における破線境界線の説明図である。 第３実施形態に係るディスプレイに表示される画面の実施例であり、後側方が他車のヘッドライト等の影響で明るい状況における破線境界線の説明図である。 第３実施形態に係るディスプレイに表示される画面の実施例であり、並設したガイド指標の説明図である。

符号の説明

１０ 撮影装置
１１ カメラ
１２ 元画像
１５ 地平線
１６ 空
２０ 重畳装置
３０ 表示装置
３１ ディスプレイ
４０ 生成装置
４１，４３ ガイド指標
４２ 重畳画像
６０ 自車
６１ 他車
７０ 隣車線
７１ 仕切線
７２ 第２仕切線
７３ 走行車線
ＧＬ ガイド線
ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ３ 境界線

Claims (7)

1. 自車の周辺を撮影した画像を運転者に視認可能に表示する運転支援装置であって、
   前記自車の周辺を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段が撮影した元画像を表示する表示手段と、
   前記元画像に表示された前記自車の周辺の道路状況の識別を補完するガイド線を生成する生成手段と、
   前記元画像に前記ガイド線を重畳させて表示手段に表示する重畳手段と、を備え、
   前記生成手段は、前記ガイド線の輝度値と、前記ガイド線から所定の距離範囲内にある元画像の所定数の画素についての輝度値との差に基づいて、前記ガイド線の輝度を前記ガイド線の周囲の少なくとも一部の画像の輝度と異ならせ、
   前記ガイド線は、前記元画像に含まれる、前記運転者がドアミラーを介して視認できる前記自車の後側方の写像と同じ画像と、前記ドアミラーの写像と隣接した前記運転者がドアミラーを介して視認できない前記自車の後側方の死角領域の画像と、を分離する境界線である、
   運転支援装置。
2. 前記生成手段は、前記ガイド線の輝度値と、前記ガイド線から所定の距離範囲内にある元画像の所定数の画素についての輝度値の平均値との差が所定の範囲内となるように前記ガイド線の輝度を設定して、前記ガイド線の輝度を前記ガイド線の周囲の少なくとも一部の画像の輝度と異ならせる、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記境界線は、輝度が異なる複数の境界線が連結されている請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記境界線は、前記境界線が輝度の異なる複数の部分領域に対して重畳されて表示される場合に、前記境界線の輝度と部分領域ごとの輝度とを比較することで前記ガイド線の輝度を部分領域ごとに調節することにより、輝度が異なる複数の境界線が長手方向に連結されたものとして表示される、
   請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記境界線は、交互に輝度の異なる縞状の線、もしくは、破線である請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
6. 前記ガイド線は、前記自車から後方への所定の距離を指示するガイド指標である請求項１に記載の運転支援装置。
7. 前記生成手段は、複数の輝度の異なる前記ガイド線を生成し、
   前記重畳手段は、この複数の輝度の異なる前記ガイド線を並設させて表示手段に表示する請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、または、請求項６に記載の運転支援装置。

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