JP5168250B2 - Welding apparatus and welding method - Google Patents
Welding apparatus and welding method Download PDFInfo
- Publication number
- JP5168250B2 JP5168250B2 JP2009179302A JP2009179302A JP5168250B2 JP 5168250 B2 JP5168250 B2 JP 5168250B2 JP 2009179302 A JP2009179302 A JP 2009179302A JP 2009179302 A JP2009179302 A JP 2009179302A JP 5168250 B2 JP5168250 B2 JP 5168250B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- sensor
- distance
- welded
- time difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
この発明は、溶接装置および溶接方法に関し、特に、溶接位置を前もって教示しなくても、溶接時に溶接開始位置および溶接終了位置を特定しながら溶接を行うことができる溶接装置および溶接方法に関するものである。 The present invention relates to a welding apparatus and a welding method, and more particularly to a welding apparatus and a welding method capable of performing welding while specifying a welding start position and a welding end position during welding without teaching the welding position in advance. is there.
従来の、溶接開始位置および溶接終了位置を自動で検出する溶接装置では、溶接トーチヘッドの前方に検出器取り付けフレームが取り付けられ、その下部前方に、2つのレーザ式高さ検出器が溶接シームを境にして両側に取り付けられていた。そして、2つの高さ検出器と測定対象面との距離h1、h2が所定の値hを越えていた状態から両方ともにその値h以内になった位置を被溶接板材の始端と認識し、h1、h2がh以内である状態からh1またはh2のいずれかがhを越えた位置を板材の終端と認識していた。(例えば、特許文献1参照) In a conventional welding apparatus that automatically detects a welding start position and a welding end position, a detector mounting frame is mounted in front of the welding torch head, and two laser-type height detectors have welding seams in front of the lower part thereof. It was attached to both sides with the boundary. Then, the position where the distances h 1 and h 2 between the two height detectors and the measurement target surface exceed the predetermined value h is recognized as the starting end of the plate to be welded. , H 1 and h 2 from the state of being within h, the position where either h 1 or h 2 exceeded h was recognized as the end of the plate. (For example, see Patent Document 1)
このような溶接装置にあっては、被溶接部材が溶接進行方向と垂直な方向に対して角度をもって取り付けられている場合、高さ検出器が溶接開始位置および溶接終了位置であると認識する位置と実際の溶接開始位置および溶接終了位置とが一致しない。このため溶接ミスが発生するという問題点があった。 In such a welding apparatus, when the member to be welded is attached at an angle with respect to the direction perpendicular to the welding progress direction, the height detector recognizes the welding start position and the welding end position. And actual welding start position and welding end position do not match. For this reason, there was a problem that a welding error occurred.
この発明は、上述のような問題を解決するためになされたもので、被溶接部材が溶接進行方向と垂直な方向に対して角度をもって取り付けられている場合でも、溶接開始位置および溶接終了位置を正確に検出して正しく溶接を行うことができる溶接装置および溶接方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problem. Even when the member to be welded is attached at an angle with respect to a direction perpendicular to the welding progress direction, the welding start position and the welding end position are determined. It is an object of the present invention to provide a welding apparatus and a welding method capable of accurately detecting and performing welding correctly.
この発明に係る溶接装置は、溶接トーチに対して溶接進行方向の前方に所定距離だけ離れた位置に取り付けられた第1のセンサと、第1のセンサに対して溶接進行方向と垂直な方向に所定距離だけ離れた位置に取り付けられた第2のセンサとを備え、第1のセンサおよび第2のセンサのいずれか一方が被溶接部材の第1の始端を検出してから、他方が被溶接部材の第2の始端を検出するまでの第1の時間差、および同様に一方が第1の終端を検出してから他方が第2の終端を検出するまでの第2の時間差を計測する計測部と、第1の時間差および第2の時間差に基づいて溶接開始位置および溶接終了位置を演算により求める演算部とを備えたものである。 The welding apparatus according to the present invention includes a first sensor attached to a position a predetermined distance ahead of the welding torch in the welding progress direction, and a direction perpendicular to the welding progress direction with respect to the first sensor. A second sensor attached to a position separated by a predetermined distance, and either one of the first sensor and the second sensor detects the first start end of the member to be welded, and then the other is welded. A measuring unit that measures a first time difference until the second start end of the member is detected, and a second time difference from when one detects the first end to when the other detects the second end And a calculation unit that obtains a welding start position and a welding end position by calculation based on the first time difference and the second time difference.
また、この発明に係る溶接方法は、溶接線から所定距離だけ離れた第1の位置と、第1の位置から溶接進行方向と垂直な方向に溶接線を跨がずに所定距離だけ離れた第2の位置のいずれか一方において被溶接部材の第1の始端を検出してから、他方において第2の始端を検出するまでの第1の時間差を計測する工程と、第1の時間差に基づいて溶接開始位置を演算により求める工程と、同様に、第1の位置および第2の位置のいずれか一方において被溶接部材の第1の終端を検出してから、他方において第2の終端を検出するまでの第2の時間差を計測する工程と、第2の時間差に基づいて溶接終了位置を演算により求める工程とを備えたものである。
Further, the welding method according to the present invention includes a first position separated from the welding line by a predetermined distance and a first position separated from the first position by a predetermined distance without straddling the welding line in a direction perpendicular to the welding progress direction. A step of measuring a first time difference from the detection of the first start end of the member to be welded at any one of the
この発明に係る溶接装置によれば、第1のセンサと、第1のセンサに対して溶接進行方向と垂直な方向に所定距離だけ離れた位置に取り付けられた第2のセンサとを備え、第1のセンサおよび第2のセンサのいずれか一方が被溶接部材の第1の始端および終端を検出してから他方が第2の始端および終端を検出するまでの第1および第2の時間差を計測する計測部と、第1および第2の時間差に基づいて溶接開始位置および溶接終了位置を演算により求める演算部とを備えたことにより、被溶接部材が溶接進行方向と垂直な方向に対して角度をもって取り付けられている場合でも、溶接開始位置および溶接終了位置を正確に検出して正しく溶接を行うことができる。 According to the welding apparatus according to the present invention, the first sensor and the second sensor attached to the first sensor at a position separated from the first sensor by a predetermined distance in a direction perpendicular to the welding progress direction, The first and second time differences from when either one of the first sensor or the second sensor detects the first start and end of the member to be welded until the other detects the second start and end are measured. And a calculation unit for calculating the welding start position and the welding end position based on the first and second time differences, so that the member to be welded is at an angle with respect to a direction perpendicular to the welding progress direction. Even if it is attached with the welding position, it is possible to accurately detect the welding start position and the welding end position and perform welding correctly.
また、この発明に係る溶接方法によれば、溶接線から所定距離だけ離れた第1の位置と、第1の位置から溶接進行方向と垂直な方向に溶接線を跨がずに所定距離だけ離れた第2の位置のいずれか一方において被溶接部材の第1の始端および終端を検出してから、他方において第2の始端および終端を検出するまでの第1および第2の時間差を計測する工程と、第1および第2の時間差に基づいて溶接開始位置および溶接終了位置を演算により求める工程とを備えたことにより、被溶接部材が溶接進行方向と垂直な方向に対して角度をもって取り付けられている場合でも、溶接開始位置および溶接終了位置を正確に検出して正しく溶接を行うことができる。 According to the welding method of the present invention, the first position separated from the welding line by a predetermined distance and the predetermined distance away from the first position in a direction perpendicular to the welding progress direction without straddling the welding line. Measuring the first and second time differences from detection of the first start and end of the member to be welded at any one of the second positions to detection of the second start and end at the other And a step of calculating the welding start position and the welding end position based on the first and second time differences, so that the member to be welded is attached at an angle with respect to the direction perpendicular to the welding progress direction. Even in this case, it is possible to accurately detect the welding start position and the welding end position and perform welding correctly.
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1における被溶接部材1を示す斜視図である。図1に示すように、被溶接部材1として、溶接進行方向に延在する梁材2に、取り付け位置、取り付け角度、溶接長が異なる複数の縦材3が取り付けられている場合を考える。
FIG. 1 is a perspective view showing a
図2はこの発明の実施の形態1における溶接装置5aを示す側面図、図3はこの発明の実施の形態1における溶接装置5aを示す底面図である。この溶接装置5aは、アーク溶接、スポット溶接、レーザ溶接、ガス溶接など溶接の種類を問わず適用できるが、ここではアーク溶接の例を挙げて説明する。
FIG. 2 is a side view showing
まず、この発明の実施の形態1における溶接装置5aの構成について説明する。図2および図3において、ベース6の底面にはモータ7によって駆動される車輪10が取り付けられており、溶接装置5aは梁材2上を自在に移動することができる。モータ7の回転速度がばらつくと、溶接開始位置および溶接終了位置の決定にばらつきが生じるため、モータ7には、回転速度のばらつきが小さいサーボモータを用いることが望ましい。
First, the structure of the
ベース6の溶接進行方向の後方部には、トーチブラケット11が取り付けられ、このトーチブラケット11に溶接トーチ12が取り付けられている。トーチブラケット11は、溶接トーチ12の位置を微調整可能な構造となっている。溶接装置5aが梁材2上を走行しながら容易に溶接を行えるように、溶接トーチ12はベース6の外側方向へ張り出すように取り付けられている。
A
そして、溶接トーチ12に対して、溶接進行方向の前方に所定距離だけ離れ、溶接進行方向と垂直な方向でベース6の外側方向に所定距離だけ離れた位置に第1のセンサ15が取り付けられている。さらに、第1のセンサ15に対して溶接進行方向と垂直な方向でベース6の外側方向に所定距離だけ離れた位置に第2のセンサ16が取り付けられている。第1のセンサ15および第2のセンサ16に対して溶接進行方向の前方に所定距離だけ離れた位置には減速用センサ17が取り付けられている。
The
第1のセンサ15、第2のセンサ16、減速用センサ17として用いられるセンサとしては、例えばレーザセンサ、磁気センサ、超音波センサなどが挙げられるが、スポット径が小さく、応答性の高いセンサを用いることが望ましい。このため、特に第1のセンサ15および第2のセンサ16は、溶接開始位置および溶接終了位置を決定するために重要なセンサであるので、レーザセンサを用いることが望ましい。
Examples of the sensor used as the
第1のセンサ15および第2のセンサ16としてレーザセンサを用いる場合、これらセンサと溶接トーチ12との溶接進行方向の距離が近過ぎると、溶接時のアーク光やスパッタの影響で誤検出が起きる可能性がある。しかし、逆に遠過ぎると縦材3を検出してから溶接開始までの走行距離が長くなるため、溶接位置がずれる原因となる。このため、第1のセンサ15および第2のセンサ16と溶接トーチ12との溶接進行方向の距離は100mm程度とするのが望ましい。
When laser sensors are used as the
第1のセンサ15と溶接トーチ12との溶接進行方向と垂直な方向の距離は、第1のセンサ15が縦材3を検出し易い距離だけ離れていればよく、具体的には10mm程度離れていることが望ましい。
The distance in the direction perpendicular to the welding progress direction between the
第1のセンサ15と第2のセンサ16とは、溶接開始位置および溶接終了位置を決定する精度が充分得られる距離だけ離れていればよく、具体的には15mm程度離れていればよい。
The
尚、第1のセンサ15および第2のセンサ16は、溶接中の溶接トーチ12の高さを決定するための高さ倣いセンサの役割も兼ねている。
In addition, the
ベース6の上面には、上述の車輪10を駆動するモータ7と処理装置19が搭載されている。尚、通常は、ベース6の上面は筐体で覆われているが、図2では省略している。
On the upper surface of the
次に、処理装置19の構成について説明する。図4はこの発明の実施の形態1における溶接装置5aを示すブロック図である。処理装置19は、第1のセンサ15および第2のセンサ16のいずれか一方が縦材3を検出してから他方が縦材3を検出するまでの時間差を計測する計測部20、計測部20で計測された時間差に基づいて溶接開始位置および溶接終了位置を演算により求める演算部21を備えている。さらに、演算部21によって求められた溶接開始位置および溶接終了位置の情報を記憶する記憶部22も備えている。そして、第1のセンサ15および第2のセンサ16、減速用センサ17からの信号や溶接開始位置および溶接終了位置の情報に基づいて、モータ7や溶接トーチ12、計測部20などの制御を行う制御部25を備えている。尚、記憶部22は複数の溶接開始位置および溶接終了位置の情報を記憶可能である。
Next, the configuration of the
次に、この発明の実施の形態1における溶接装置5aの動作について説明する。図5はこの発明の実施の形態1における縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向前方に角度をもって取り付けられている場合の溶接開始位置の求め方を示す図、図6はこの発明の実施の形態1における縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向前方に角度をもって取り付けられている場合の溶接終了位置の求め方を示す図である。図7はこの発明の実施の形態1における溶接方法を示すフローチャートである。
Next, the operation of
ここで、図5に示すように、溶接進行方向に延在する梁材2に対して、縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向前方に角度をもって取り付けられている場合を考える。まず、第1のセンサ15と第2のセンサ16の両方が、溶接線30に対して同じ側となるように溶接装置5aを配置する。このとき、溶接線30と第1のセンサ15との距離L1が小さい方が検出誤差は小さくなるが、梁材2の縁部が滑らかでない場合、あまり近過ぎると誤検出を生じるため、10mm程度とするのが好ましい。図5では、簡単のため、溶接装置5aは省略し、溶接トーチ12と第1のセンサ15の検出線26および第2のセンサ16の検出線27のみを示している。
Here, as shown in FIG. 5, when the
次に、電源スイッチを入れて溶接装置5aを起動する。すると、制御部25によりモータ7が制御され溶接装置5aが速度V0で走行を開始する(S1)。この速度V0は溶接時よりも速い速度であり、具体的には、例えば150cm/min程度である。
Next, the power switch is turned on to start the
減速用センサ17が縦材3を検出すると(S2)、制御部25によりモータ7の回転が抑えられ溶接装置5aの走行速度は溶接時の速度V1にまで減速される(S3)。V1は具体的には、例えば15〜30cm/minの範囲の速度であり、一定に保たれている。
When the
第1のセンサ15が縦材3の第1の始端31を検出すると(S4a)、制御部25から計測部20へ計測開始の信号が出力される(S5a)。そして、第2のセンサ16が縦材3の第2の始端32を検出すると(S6a)、制御部25から計測部20へ計測終了の信号が出力される(S7a)。これにより、第1のセンサ15が縦材3の第1の始端31を検出してから第2のセンサ16が縦材3の第2の始端32を検出するまでの第1の時間差T1の計測が完了する。
When the
計測部20で計測された第1の時間差T1は演算部21へ入力され、溶接開始位置35が演算により求められる(S8a)。次に、この演算方法について説明する。図5においては、第2のセンサ16が縦材3の第2の始端32を検出したときの溶接トーチ12の位置を示している。まず、走行速度V1と第1の時間差T1から、第1の時間差T1の間の走行距離L3=V1×T1を求める。次に、第1の時間差T1の間の走行距離L3、溶接線30と第1のセンサ15との距離L1および溶接線30と第2のセンサ16との距離L2から、縦材3の第1の取り付け角度tanθ1=L3/(L2−L1)を求める。そして、溶接線30と第2のセンサ16との距離L2、縦材3の第1の取り付け角度tanθ1から、溶接開始位置オフセットL4=L2×tanθ1を求める。最後に、第1のセンサ15および第2のセンサ16と溶接トーチ12との距離L5、溶接開始位置オフセットL4から、溶接開始距離L6=L5−L4=L5−L2×V1×T1/(L2−L1)を求め、溶接開始位置35が求められる。
The first time difference T1 measured by the
溶接終了位置36の求め方も同様である。第1のセンサ15が縦材3の第1の終端40を検出すると(S4b)、制御部25から計測部20へ計測開始の信号が出力される(S5b)。そして、第2のセンサ16が縦材3の第2の終端41を検出すると(S6b)、制御部25から計測部20へ計測終了の信号が出力される(S7b)。これにより、第1のセンサ15が縦材3の第1の終端40を検出してから第2のセンサ16が縦材3の第2の終端41を検出するまでの第2の時間差T2の計測が完了する。
The method for obtaining the
次に、演算部21により、溶接終了位置36を求める演算を行う(S8b)。この演算方法について説明する。図6においては、第2のセンサ16が縦材3の第2の終端41を検出したときの溶接トーチ12の位置を示している。まず、第2の時間差T2の間の走行距離L7=V1×T2を求める。そして、縦材3の第2の取り付け角度tanθ2=L7/(L2−L1)を求め、溶接終了位置オフセットL8=L2×tanθ2を求める。最後に、溶接終了距離L9=L5−L8=L5−L2×V1×T2/(L2−L1)を求め、溶接終了位置36が求められる。
Next, the
以上のようにして求められた溶接開始位置35および溶接終了位置36の情報は、記憶部22に記憶される(S9a、S9b)。そして、制御部25は記憶部22から読み出された溶接開始位置35および溶接終了位置36の情報に基づいて、モータ7と溶接トーチ12の制御を行う。
Information on the
溶接トーチ12が溶接開始位置35に到着すると(S10)、モータ7を停止させ溶接装置5aの走行を停止する(S11)。そして、溶接を開始し(S12)、再度モータ7を回転させて速度V1で走行を開始する(S13)。溶接終了位置36に溶接トーチ12が到着すると(S14)、走行を停止し(S15)、クレータ処理を行って溶接を終了する(S16)。尚、溶接中の溶接線30の倣いは、例えば、ローラやセンサを用いる方法や、アーク電圧や溶接電流の変化を検出して行う方法などが用いられる。
When the
溶接終了後は、速度V0で走行を開始(S17)、全ての溶接が終了して梁材2の端部に到達すれば(S18)溶接装置5aは走行を停止し、電源スイッチが自動で切られる。減速用センサ17が別の縦材3を検出すれば(S2)以降の工程を繰り返して溶接を行う。
After welding is completed, the travel starts at the speed V0 (S17). When all the welding is completed and the end of the
次に、縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向後方に角度を持って取り付けられている場合の溶接開始位置35および溶接終了位置36の求め方について説明する。図8はこの発明の実施の形態1における縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向後方に角度をもって取り付けられている場合の溶接開始位置の求め方を示す図、図9はこの発明の実施の形態1における縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向後方に角度をもって取り付けられている場合の溶接終了位置の求め方を示す図である。
Next, a description will be given of how to obtain the
この場合は、第2のセンサ16が縦材3の第1の始端31を検出した後に、第1のセンサ15が縦材3の第2の始端32を検出することとなるので、この時間差を第1の時間差T1とする。
In this case, since the
図8においては、第1のセンサ15が縦材3の第2の始端32を検出したときの溶接トーチ12の位置を示している。まず、第1の時間差T1の間の走行距離L3=V1×T1を求める。次に、縦材3の第1の取り付け角度tanθ1=L3/(L2−L1)を求める。そして、溶接開始位置オフセットL4=L1×tanθ1を求める。最後に、溶接開始距離L6=L5+L4=L5+L1×V1×T1/(L2−L1)を求め、溶接開始位置35が求められる。
FIG. 8 shows the position of the
溶接終了位置36の求め方も同様であり、図9により説明を行う。この場合は、第2のセンサ16が縦材3の第1の終端40を検出した後に、第1のセンサ15が縦材3の第2の終端41を検出することとなるので、この時間差を第2の時間差T2とする。
The method for obtaining the
図9においては、第1のセンサ15が縦材3の第2の終端41を検出したときの溶接トーチ12の位置を示している。まず、第2の時間差T2の間の走行距離L7=V1×T2を求める。そして、縦材3の第2の取り付け角度tanθ2=L7/(L2−L1)を求め、溶接終了位置オフセットL8=L1×tanθ2を求める。最後に、溶接終了距離L9=L5+L8=L5+L1×V1×T2/(L2−L1)を求め、溶接終了位置36が求められる。
FIG. 9 shows the position of the
次に、溶接進行方向に延在する梁材2に対して、縦材3が、溶接進行方向と垂直な方向に取り付けられている場合を考える。この場合は、溶接開始位置35を求めるとき、第1のセンサ15および第2のセンサ16と溶接トーチ12との距離L5と、溶接開始距離L6とが一致する。
Next, consider a case where the
実際の検出動作について説明する。第1のセンサ15と第2のセンサ16が同時に縦材3の第1の始端31と第2の始端32をそれぞれ検出するので、第1の時間差T1=0となる。上述の、縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向前方に角度をもって取り付けられている場合と、縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向後方に角度をもって取り付けられている場合のどちらの溶接開始距離L6を求める式にT1=0を代入してもL6=L5となり、溶接開始距離L6と第1のセンサ15および第2のセンサ16と溶接トーチ12との距離L5とが一致する。
The actual detection operation will be described. Since the
溶接終了距離L9についても同様であり、第2の時間差T2=0を上述の溶接終了距離L9を求める式に代入することによりL9=L5が求まる。 The same applies to the welding end distance L9, and L9 = L5 is obtained by substituting the second time difference T2 = 0 into the above-described equation for obtaining the welding end distance L9.
この発明の実施の形態1では、以上のような構成としたことにより、溶接進行方向に延在する梁材2に対して、縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して角度をもって取り付けられている場合でも、溶接開始位置35および溶接終了位置36を正確に検出して正しく溶接を行うことができる。また、縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に取り付けられている場合も、同じ検出方法により溶接開始位置35および溶接終了位置36を正確に検出することができる。
In the first embodiment of the present invention, the
さらに、図7に示すフローを繰り返すことにより、取り付け位置、取り付け角度、溶接長が異なる複数の縦材3が存在する場合でも、溶接位置を前もって教示することなく、全ての縦材3を自動で検出して溶接を行うことができる。
Furthermore, by repeating the flow shown in FIG. 7, even when there are a plurality of
また、複数の溶接開始位置35および溶接終了位置36の情報を記憶可能な記憶部22を備えたことにより、第1のセンサ15および第2のセンサ16と溶接トーチ12との間に複数の縦材3が入る場合でも、それぞれの溶接開始位置35および溶接終了位置36の情報を記憶することができる。このため、溶接箇所を見逃すことなく、全ての縦材3を溶接することができる。
In addition, since the
加えて、減速用センサ17を設けたことにより、走行を開始してから減速用センサ17が縦材3を検出するまでの間は溶接時よりも速い速度での走行が可能である。これにより、全工程を終えるまでの時間を短縮することができる。
In addition, since the
尚、第1のセンサ15および第2のセンサ16は溶接中の高さ倣いも兼ねているため、別途高さ倣いセンサを設ける必要はなく、余分なコストはかからない。
In addition, since the
また、この発明の実施の形態1では、溶接トーチ12、第1のセンサ15および第2のセンサ16、減速用センサ17はベース6の外側方向にくるように取り付けられている。しかし、これに限ることはなく、溶接装置5aの走行や被溶接部材1の検出の妨げにならなければ例えばベース6の底面などに取り付けてもよい。これにより、溶接装置5aの幅を縮小化することができる。
In
さらに、この発明の実施の形態1では、ベース6上に処理装置19を搭載した。しかし、必ずしもベース6上に搭載する必要はなく、溶接装置5aの外部に設置してケーブルで接続してもよい。
Furthermore, in
尚、この発明の実施の形態1では、被溶接部材1を固定し、溶接装置5a自体が走行するようにした。しかし、逆に被溶接部材1を移動可能なステージに載置して被溶接部材1を移動させ、各センサおよび溶接トーチ12を固定してもよい。
In the first embodiment of the present invention, the
実施の形態2.
図10はこの発明の実施の形態2における溶接装置5bを示す底面図、図11はこの発明の実施の形態2における溶接装置5bを示すブロック図である。図10において図3と、図11において図4と同じ符号を付けたものは、同一または相当の構成を示しており、その説明を省略する。この発明の実施の形態1とは、第1のセンサ15および第2のセンサ16の2つのセンサを用いる代わりに、センサ駆動部45を有することで溶接進行方向と垂直な方向に移動可能な駆動センサ46を用いた構成が相違している。
FIG. 10 is a bottom view showing
上述のように、駆動センサ46は、センサ駆動部45により第1の位置50、第2の位置51、第3の位置52の間を移動可能となっている。第1の位置50と第2の位置51と、第2の位置51と第3の位置52とは、溶接開始位置および溶接終了位置を決定する精度が充分得られる距離だけ離れていればよく、具体的には15mm程度離れていればよい。尚、センサ駆動部45の可動範囲は充分広いものとする。
As described above, the
次に、この発明の実施の形態2における溶接装置5bの動作について説明する。図12はこの発明の実施の形態2における縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向前方に角度をもって取り付けられている場合の溶接開始位置35の求め方を示す図、図13はこの発明の実施の形態2における縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向前方に角度をもって取り付けられている場合の溶接終了位置36の求め方を示す図である。図14はこの発明の実施の形態2における溶接方法を示すフローチャートである。図12において図5と、図13において図6と、図14において図7と同じ符号を付けたものは、同一または相当の構成を示しており、その説明を省略する。
Next, the operation of the
ここで、図12に示すように、溶接進行方向に延在する梁材2に対して、縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向前方に角度をもって取り付けられている場合を考える。まず、梁材2上に溶接装置5bを配置する。このとき、駆動センサ46は第1の位置50にある。溶接線30と駆動センサ46の第1の位置50との距離L11は10mm程度とするのが好ましい。図12では、簡単のため、溶接装置5bは省略し、溶接トーチ12、駆動センサ46の第1の位置50における検出線55、第2の位置51における検出線56、第3の位置52における検出線57のみを示している。
Here, as shown in FIG. 12, when the
次に、電源スイッチを入れて溶接装置5bを起動する。すると、溶接装置5bが速度V0で走行を開始する(S21)。
Next, a power switch is turned on and the
減速用センサ17が縦材3を検出すると(S22)、溶接装置5bの走行速度は溶接時の速度V1にまで減速される(S23)。
When the
駆動センサ46が縦材3の第1の始端31を検出すると(S24a)、制御部25から計測部20へ計測開始の信号が出力される(S25a)。そして、制御部25がセンサ駆動部45を制御し、駆動センサ46を第2の位置51へ移動させる(S26a)。
When the
このとき、制御部25では、駆動センサ46からの検出信号に基づいて、縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して、溶接進行方向前方に角度をもって取り付けられているか、溶接進行方向後方に角度をもって取り付けられているかを判断し、適切な方向に駆動センサ46を移動させる。ここでは、縦材3は溶接進行方向前方に角度をもって取り付けられているため、駆動センサ46は溶接進行方向の左側に位置する第2の位置51へ移動させられる。
At this time, in the
第2の位置51において駆動センサ46が縦材3の第2の始端32を検出すると(S27a)、制御部25から計測部20へ計測終了の信号が出力される(S28a)。これにより、第1の位置50において駆動センサ46が縦材3の第1の始端31を検出してから第2の位置51において駆動センサ46が縦材3の第2の始端32を検出するまでの第1の時間差T1の計測が完了する。
When the
計測部20で計測された第1の時間差T1は演算部21へ入力され、溶接開始位置35が演算により求められる(S29a)。次に、この演算方法について説明する。図12においては、第2の位置51において駆動センサ46が縦材3の第2の始端32を検出したときの溶接トーチ12の位置を示している。まず、走行速度V1と第1の時間差T1から、第1の時間差T1の間の走行距離L3=V1×T1を求める。次に、第1の時間差T1の間の走行距離L3、溶接線30と第1の位置50との距離L11および溶接線30と第2の位置51との距離L12から、縦材3の第1の取り付け角度tanθ1=L3/(L12−L11)を求める。そして、溶接線30と第2の位置51との距離L12、縦材3の第1の取り付け角度tanθ1から、溶接開始位置オフセットL4=L12×tanθ1を求める。最後に、駆動センサ46と溶接トーチ12との距離L15、溶接開始位置オフセットL4から、溶接開始距離L6=L15−L4=L15−L12×V1×T1/(L12−L11)を求め、溶接開始位置35が求められる。
The first time difference T1 measured by the
溶接終了位置36の求め方も同様である。第2の位置51において駆動センサ46が縦材3の第1の終端40を検出すると(S24b)、制御部25から計測部20へ計測開始の信号が出力される(S25b)。そして、制御部25がセンサ駆動部45を制御し、駆動センサ46を第3の位置52へ移動させる(S26b)。
The method for obtaining the
第3の位置52において駆動センサ46が縦材3の第2の終端41を検出すると(S27b)、制御部25から計測部20へ計測終了の信号が出力される(S28b)。これにより、第2の位置51において駆動センサ46が縦材3の第1の終端40を検出してから第3の位置52において駆動センサ46が縦材3の第2の終端41を検出するまでの第2の時間差T2の計測が完了する。
When the
次に、演算部21により、溶接終了位置36を求める演算を行う(S29b)。この演算方法を図13により説明を行う。図13においては、第3の位置52において駆動センサ46が縦材3の第2の終端41を検出したときの溶接トーチ12の位置を示している。まず、第2の時間差T2の間の走行距離L7=V1×T2を求める。そして、縦材3の第2の取り付け角度tanθ2=L7/(L20−L12)を求め、溶接終了位置オフセットL8=L20×tanθ2を求める。最後に、溶接終了距離L9=L15−L8=L15−L20×V1×T2/(L20−L12)を求め、溶接終了位置36が求められる。
Next, the
以上のようにして求められた溶接開始位置35および溶接終了位置36の情報は、記憶部22に記憶される(S30a、S30b)。そして、制御部25は記憶部22から読み出された溶接開始位置35および溶接終了位置36の情報に基づいて、モータ7と溶接トーチ12の制御を行う。
Information on the
溶接トーチ12が溶接開始位置35に到着すると(S31)、モータ7を停止させ溶接装置5bの走行を停止する(S32)。そして、溶接を開始し(S33)、再度モータ7を回転させて速度V1で走行を開始する(S34)。溶接終了位置36に溶接トーチ12が到着すると(S35)、走行を停止し(S36)、クレータ処理を行って溶接を終了する(S37)。
When the
溶接終了後は、速度V0で走行を開始(S38)、全ての溶接が終了して梁材2の端部に到達すれば(S39)溶接装置5bは走行を停止し、電源スイッチが自動で切られる。減速用センサ17が別の縦材3を検出すると(S22)以降の工程を繰り返して溶接を行う。
After welding is completed, the travel starts at the speed V0 (S38). When all the welding is completed and the end of the
次に、縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向後方に角度をもって取り付けられている場合の溶接開始位置35および溶接終了位置36の求め方について説明する。図15はこの発明の実施の形態2における縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向後方に角度をもって取り付けられている場合の溶接開始位置の求め方を示す図、図16はこの発明の実施の形態2における縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して溶接進行方向後方に角度をもって取り付けられている場合の溶接終了位置の求め方を示す図である。図15において図8と、図16において図9と同じ符号を付けたものは、同一または相当の構成を示しており、その説明を省略する。
Next, how to obtain the
はじめは、駆動センサ46は第3の位置52にあるとする。この場合、第3の位置52において駆動センサ46が縦材3の第1の始端31を検出した後に、センサ駆動部45により駆動センサ46を第2の位置51へ移動させ、そして、第2の位置51において駆動センサ46が縦材3の第2の始端32を検出することとなる。この一連の動作にかかる時間を第1の時間差T1とする。
Initially, it is assumed that the
そして、第2の位置51において駆動センサ46が縦材3の第1の終端40を検出した後、駆動センサ46を第1の位置50へ移動させ、第1の位置50において駆動センサ46が縦材3の第2の終端41を検出するまでの時間差を第2の時間差T2とする。
Then, after the
このとき、上述のように、制御部25では、駆動センサ46からの検出信号に基づいて、縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に対して、溶接進行方向前方に角度をもって取り付けられているか、溶接進行方向後方に角度をもって取り付けられているかを判断し、適切な方向に駆動センサ46を移動させている。縦材3は溶接進行方向後方に角度をもって取り付けられている場合、駆動センサ46は溶接進行方向右側へ移動させられる。このため、駆動センサ46は、第3の位置52から第2の位置51、第1の位置50へと移動させられる。
At this time, as described above, in the
溶接開始位置35の求め方を図15により説明する。図15においては、第2の位置51において駆動センサ46が縦材3の第2の始端32を検出したときの溶接トーチ12の位置を示している。まず、第1の時間差T1の間の走行距離L3=V1×T1を求める。次に、縦材3の第1の取り付け角度tanθ1=L3/(L20−L12)を求める。そして、溶接開始位置オフセットL4=L12×tanθ1を求める。最後に、溶接開始距離L6=L15+L4=L15+L12×V1×T1/(L20−L12)を求め、溶接開始位置35が求められる。
A method of obtaining the
溶接終了位置36の求め方も同様であり、図16により説明を行う。図16においては、第3の位置において駆動センサ46が縦材3の第2の終端41を検出したときの溶接トーチ12の位置を示している。まず、第2の時間差T2の間の走行距離L7=V1×T2を求める。次に、縦材3の第2の取り付け角度tanθ2=L7/(L12−L11)を求め、溶接終了位置オフセットL8=L11×tanθ2を求める。最後に、溶接終了距離L9=L15+L8=L15+L11×V1×T2/(L12−L11)を求め、溶接終了位置36が求められる。
The method for obtaining the
次に、縦材3が、溶接進行方向と垂直な方向に取り付けられている場合を考える。はじめは、駆動センサ46は第1の位置50にあるとする。この場合は、第1の位置50において駆動センサ46が縦材3の第1の始端31を検出した後、駆動センサ46を第2の位置51へ移動させると、次は第2の位置51において駆動センサ46が縦材3の第1の終端40を検出することとなる。
Next, consider a case where the
このように、第1の始端31の検出後、第2の始端32を検出することなく、第1の終端40を検出した場合は、縦材3が溶接進行方向と垂直な方向に取り付けられていると判断する。そして、溶接開始距離L6と、駆動センサ46と溶接トーチ12との距離L15が一致、L6=L15とし、溶接終了距離L9と、駆動センサ46と溶接トーチ12との距離L15が一致、L9=L15とする。
Thus, when the
この発明の実施の形態2では、以上のような構成としたことにより、センサを2つ用いる必要がなく、1つの駆動センサ46のみで溶接開始位置35および溶接終了位置36を検出できる。
In the second embodiment of the present invention, since it is configured as described above, it is not necessary to use two sensors, and the
尚、この発明の実施の形態2では、駆動センサ46を第1の位置50から第2の位置51、第3の位置52へ、または第3の位置52から第2の位置51、第1の位置50へと移動させた。しかし、第2の位置51において縦材3の第2の始端32を検出したのち、駆動センサ46を再度はじめの位置へ移動させ、はじめの位置において縦材3の第1の終端40を検出し、その後再度第2の位置51へ移動させて第2の終端41を検出してもよい。これにより、溶接終了位置を求めるまでに必要な走行距離をより短くできる。
In the second embodiment of the present invention, the
以上、この発明の実施の形態1および2について説明した。これらの、この発明の実施の形態1および2で説明した構成は互いに組合せることができる。 The first and second embodiments of the present invention have been described above. These configurations described in the first and second embodiments of the present invention can be combined with each other.
1 被溶接部材
2 梁材
3 縦材
5a、5b 溶接装置
12 溶接トーチ
15 第1のセンサ
16 第2のセンサ
20 計測部
21 演算部
22 記憶部
26 第1のセンサの検出線
27 第2のセンサの検出線
30 溶接線
31 縦材の第1の始端
32 縦材の第2の始端
35 溶接開始位置
36 溶接終了位置
40 縦材の第1の終端
41 縦材の第2の終端
45 センサ駆動部
46 駆動センサ
50 駆動センサの第1の位置
51 駆動センサの第2の位置
52 駆動センサの第3の位置
55 駆動センサの第1の位置における検出線
56 駆動センサの第2の位置における検出線
57 駆動センサの第3の位置における検出線
T1 第1の時間差
T2 第2の時間差
V1 溶接時の溶接装置の走行速度
L1 溶接線と第1のセンサとの距離
L2 溶接線と第2のセンサとの距離
L5 第1のセンサおよび第2のセンサと溶接トーチとの距離
L6 溶接開始距離
L9 溶接終了距離
L11 溶接線と駆動センサの第1の位置との距離
L12 溶接線と駆動センサの第2の位置との距離
L20 溶接線と駆動センサの第3の位置との距離
L15 駆動センサと溶接トーチとの距離
θ1 溶接進行方向と垂直な方向に対する縦材の第1の取り付け角度
θ2 溶接進行方向と垂直な方向に対する縦材の第2の取り付け角度
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 To-be-welded member 2 Beam material 3 Vertical material 5a, 5b Welding apparatus 12 Welding torch 15 1st sensor 16 2nd sensor 20 Measuring part 21 Calculation part 22 Memory | storage part 26 Detection line 27 of 1st sensor 27 2nd sensor Detection line 30 welding line 31 first start end of longitudinal member 32 second start end of longitudinal member 35 welding start position 36 welding end position 40 first end of longitudinal member 41 second end of longitudinal member 45 sensor driving unit 46 Drive sensor 50 First position of drive sensor 51 Second position of drive sensor 52 Third position of drive sensor 55 Detection line at first position of drive sensor 56 Detection line at second position of drive sensor 57 Detection line at the third position of the drive sensor T1 First time difference T2 Second time difference V1 Traveling speed of the welding apparatus during welding L1 Distance between the welding line and the first sensor L2 Welding line and first L5 Distance between the first sensor and the second sensor and the welding torch L6 Welding start distance L9 Welding end distance L11 Distance between the welding line and the first position of the drive sensor L12 Welding line and the drive sensor Distance from the second position L20 Distance between the welding line and the third position of the drive sensor L15 Distance between the drive sensor and the welding torch θ1 First attachment angle of the vertical member with respect to a direction perpendicular to the welding progress direction θ2 Welding progress The second mounting angle of the longitudinal member relative to the direction perpendicular to the direction
Claims (9)
前記溶接トーチに対して溶接進行方向の前方に所定距離だけ離れた位置に取り付けられた第1のセンサと、
前記第1のセンサに対して溶接進行方向と垂直な方向に所定距離だけ離れた位置に取り付けられた第2のセンサと、
前記第1のセンサおよび前記第2のセンサのいずれか一方が前記被溶接部材の第1の始端を検出してから、他方が前記被溶接部材の第2の始端を検出するまでの第1の時間差、および前記第1のセンサおよび前記第2のセンサのいずれか一方が前記被溶接部材の第1の終端を検出してから、他方が前記被溶接部材の第2の終端を検出するまでの第2の時間差を計測する計測部と、
前記計測部が計測した前記第1の時間差および前記第2の時間差に基づいて、溶接開始位置および溶接終了位置を演算により求める演算部と、
を備えた溶接装置。 In a welding apparatus in which welding is performed by moving a welding torch relative to a member to be welded,
A first sensor attached to the welding torch at a position a predetermined distance ahead of the welding direction;
A second sensor attached to the first sensor at a predetermined distance in a direction perpendicular to the welding progress direction;
The first until either one of the first sensor and the second sensor detects the first start end of the member to be welded until the other detects the second start end of the member to be welded. The time difference and from when either one of the first sensor or the second sensor detects the first end of the welded member until the other detects the second end of the welded member A measurement unit for measuring the second time difference;
A calculation unit that obtains a welding start position and a welding end position by calculation based on the first time difference and the second time difference measured by the measurement unit;
Welding device equipped with.
第1の時間差、第1のセンサおよび第2のセンサの被溶接部材に対する溶接進行方向の進行速度、溶接線と前記第1のセンサとの距離、前記溶接線と前記第2のセンサとの距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第1の取り付け角度を求め、前記第1の取り付け角度、前記第1のセンサおよび前記第2のセンサと溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記第1のセンサとの距離または前記溶接線と前記第2のセンサとの距離から、溶接開始位置を求める演算を行い、
第2の時間差、前記進行速度、前記溶接線と前記第1のセンサとの距離、前記溶接線と前記第2のセンサとの距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第2の取り付け角度を求め、前記第2の取り付け角度、前記第1のセンサおよび前記第2のセンサと前記溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記第1のセンサとの距離または前記溶接線と前記第2のセンサとの距離から、溶接終了位置を求める演算を行うことを特徴とする請求項1記載の溶接装置。 The calculation unit
The first time difference, the traveling speed of the welding direction of the first sensor and the second sensor with respect to the member to be welded, the distance between the weld line and the first sensor, the distance between the weld line and the second sensor The first attachment angle of the member to be welded with respect to the direction perpendicular to the welding progress direction is obtained from the first attachment angle, the distance between the first sensor and the second sensor and the welding torch, and the welding. From the distance between the line and the first sensor or the distance between the weld line and the second sensor, an operation for obtaining the welding start position is performed.
From the second time difference, the traveling speed, the distance between the welding line and the first sensor, and the distance between the welding line and the second sensor, the first of the members to be welded with respect to the direction perpendicular to the welding progress direction. 2, the second mounting angle, the first sensor and the distance between the second sensor and the welding torch, the distance between the welding line and the first sensor, or the welding line The welding apparatus according to claim 1, wherein a calculation for obtaining a welding end position is performed based on a distance from the second sensor.
前記溶接トーチに対して溶接進行方向の前方に所定距離だけ離れた位置に取り付けられたセンサと、
前記センサを溶接進行方向と垂直な方向に移動させるセンサ駆動部と、
前記センサが前記被溶接部材の第1の始端を検出してから、前記センサを前記センサ駆動部により溶接進行方向と垂直な方向に移動させ、前記センサが前記被溶接部材の第2の始端を検出するまでの第1の時間差、および前記センサが前記被溶接部材の第1の終端を検出してから、前記センサを前記センサ駆動部により溶接進行方向と垂直な方向に移動させ、前記センサが前記被溶接部材の第2の終端を検出するまでの第2の時間差を計測する計測部と、
前記計測部が計測した前記第1の時間差および前記第2の時間差に基づいて、溶接開始位置および溶接終了位置を演算により求める演算部と、
を備えた溶接装置。 In a welding apparatus in which welding is performed by moving a welding torch relative to a member to be welded,
A sensor attached to the welding torch at a position separated by a predetermined distance forward of the welding traveling direction;
A sensor drive unit for moving the sensor in a direction perpendicular to the welding progress direction;
After the sensor detects the first starting end of the welded member, the sensor is moved by the sensor driving unit in a direction perpendicular to the welding progress direction, and the sensor moves the second starting end of the welded member. A first time difference until detection, and after the sensor detects the first end of the member to be welded, the sensor driving unit moves the sensor in a direction perpendicular to the welding progress direction; A measuring unit that measures a second time difference until the second end of the welded member is detected;
A calculation unit that obtains a welding start position and a welding end position by calculation based on the first time difference and the second time difference measured by the measurement unit;
Welding device equipped with.
第1の時間差、センサの被溶接部材に対する溶接進行方向の進行速度、溶接線と前記センサの第1の位置との距離、前記溶接線と前記センサの第2の位置との距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第1の取り付け角度を求め、前記第1の取り付け角度、前記センサと前記溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記センサの第2の位置との距離から、溶接開始位置を求める演算を行い、
第2の時間差、前記進行速度、前記溶接線と前記センサの第2の位置との距離、前記溶接線と前記センサの第3の位置との距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第2の取り付け角度を求め、前記第2の取り付け角度、前記センサと前記溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記センサの第3の位置との距離から、溶接終了位置を求める演算を行うことを特徴とする請求項3記載の溶接装置。 The calculation unit
From the first time difference, the traveling speed of the sensor in the welding traveling direction with respect to the member to be welded, the distance between the welding line and the first position of the sensor, and the distance between the welding line and the second position of the sensor. A first attachment angle of the welded member with respect to a direction perpendicular to the direction is obtained, the first attachment angle, the distance between the sensor and the welding torch, and the distance between the weld line and the second position of the sensor. To calculate the welding start position,
From the second time difference, the traveling speed, the distance between the welding line and the second position of the sensor, and the distance between the welding line and the third position of the sensor, the coverage with respect to the direction perpendicular to the welding progress direction is determined. Calculation for obtaining a second attachment angle of the welding member, and obtaining a welding end position from the second attachment angle, the distance between the sensor and the welding torch, and the distance between the welding line and the third position of the sensor. The welding apparatus according to claim 3, wherein:
溶接線から所定距離だけ離れた第1の位置と前記第1の位置から溶接進行方向と垂直な方向に前記溶接線を跨がずに所定距離だけ離れた第2の位置のいずれか一方において前記被溶接部材の第1の始端を検出してから、他方において前記被溶接部材の第2の始端を検出するまでの第1の時間差を計測する工程と、
前記第1の時間差に基づいて溶接開始位置を演算により求める工程と、
前記第1の位置と前記第2の位置のいずれか一方において前記被溶接部材の第1の終端を検出してから、他方において前記被溶接部材の第2の終端を検出するまでの第2の時間差を計測する工程と、
前記第2の時間差に基づいて溶接終了位置を演算により求める工程と、
前記溶接開始位置から前記溶接終了位置までを溶接する工程と、
を備えた溶接方法。 In a welding method in which welding is performed by moving a welding torch relative to a member to be welded,
In either one of the first position separated from the weld line by a predetermined distance and the second position separated from the first position by a predetermined distance without straddling the weld line in the direction perpendicular to the welding progress direction. A step of measuring a first time difference from detection of the first start end of the member to be welded to detection of the second start end of the member to be welded on the other side;
Obtaining a welding start position by calculation based on the first time difference;
The second period from when the first end of the member to be welded is detected at any one of the first position and the second position until the second end of the member to be welded is detected at the other. Measuring the time difference;
Obtaining a welding end position by calculation based on the second time difference;
Welding from the welding start position to the welding end position;
Welding method with.
第1の時間差、被溶接部材に対する溶接進行方向の進行速度、溶接線と第1の位置との距離、前記溶接線と第2の位置との距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第1の取り付け角度を求め、前記第1の取り付け角度、前記第1の位置と第2の位置のいずれか一方において前記被溶接部材の第2の始端を検出した位置と溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記第1の位置との距離または前記溶接線と前記第2の位置との距離から、溶接開始位置を求め、
溶接終了位置を演算により求める工程では、
第2の時間差、前記進行速度、前記溶接線と前記第1の位置との距離、前記溶接線と前記第2の位置との距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第2の取り付け角度を求め、前記第2の取り付け角度、前記第1の位置と前記第2の位置のいずれか一方において前記被溶接部材の第2の終端を検出した位置と前記溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記第1の位置との距離または前記溶接線と前記第2の位置との距離から、溶接終了位置を求めることを特徴とする請求項6記載の溶接方法。 In the process of obtaining the welding start position by calculation,
From the first time difference, the traveling speed in the welding progress direction with respect to the member to be welded, the distance between the weld line and the first position, and the distance between the weld line and the second position, the coverage in the direction perpendicular to the welding progress direction. A first attachment angle of the welding member is obtained, a position at which the second starting end of the member to be welded is detected at any one of the first attachment angle, the first position, and the second position, and a welding torch. The welding start position is obtained from the distance of the distance between the weld line and the first position or the distance between the weld line and the second position,
In the process of calculating the welding end position by calculation,
The second time difference, the traveling speed, the distance between the welding line and the first position, the distance between the welding line and the second position, 2 is obtained, and the distance between the second attachment angle, the position at which the second end of the member to be welded is detected at any one of the first position and the second position, and the welding torch. The welding method according to claim 6, wherein a welding end position is obtained from a distance between the weld line and the first position or a distance between the weld line and the second position.
溶接線から所定距離だけ離れた第1の位置におけるセンサにより前記被溶接部材の第1の始端を検出してから、前記第1の位置から溶接進行方向と垂直な方向に前記溶接線を跨がずに所定距離だけ離れた第2の位置に前記センサを移動させ、前記第2の位置において前記センサにより前記被溶接部材の第2の始端を検出するまでの第1の時間差を検出する工程と、
前記第1の時間差に基づいて溶接開始位置を演算により求める工程と、
前記第2の位置において前記センサにより前記被溶接部材の第1の終端を検出してから、前記第2の位置から溶接進行方向と垂直な方向で前記第1の位置から遠ざかる方向に前記溶接線を跨がずに所定距離だけ離れた第3の位置に前記センサを移動させ、前記第3の位置において前記センサにより前記被溶接部材の第2の終端を検出するまでの第2の時間差を検出する工程と、
前記第2の時間差に基づいて溶接終了位置を演算により求める工程と、
前記溶接開始位置から前記溶接終了位置までを溶接する工程と、
を備えた溶接方法。 In a welding method in which welding is performed by moving a welding torch relative to a member to be welded,
The first start of the member to be welded is detected by a sensor at a first position away from the weld line by a predetermined distance, and then the weld line is straddled from the first position in a direction perpendicular to the welding progress direction. And a step of detecting a first time difference until the second start end of the member to be welded is detected by the sensor at the second position by moving the sensor to a second position separated by a predetermined distance. ,
Obtaining a welding start position by calculation based on the first time difference;
After the first end of the member to be welded is detected by the sensor at the second position, the weld line extends away from the first position in a direction perpendicular to the welding progress direction from the second position. The second time difference until the second end of the welded member is detected by the sensor at the third position is detected by moving the sensor to a third position separated by a predetermined distance without straddling And a process of
Obtaining a welding end position by calculation based on the second time difference;
Welding from the welding start position to the welding end position;
Welding method with.
第1の時間差、センサの被溶接部材に対する溶接進行方向の進行速度、前記溶接線と前記第1の位置との距離、前記溶接線と前記第2の位置との距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第1の取り付け角度を求め、前記第1の取り付け角度、前記センサと溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記第2の位置との距離から、溶接開始位置を求め、
溶接終了位置を演算により求める工程では、第2の時間差、前記進行速度、前記溶接線と前記第2の位置との距離、前記溶接線と第3の位置との距離から、溶接進行方向と垂直な方向に対する前記被溶接部材の第2の取り付け角度を求め、前記第2の取り付け角度、前記第3の位置と溶接トーチとの距離、前記溶接線と前記第3の位置との距離から、溶接終了位置を求めることを特徴とする請求項8記載の溶接方法。 In the process of obtaining the welding start position by calculation,
From the first time difference, the traveling speed of the sensor with respect to the member to be welded, the distance between the welding line and the first position, and the distance between the welding line and the second position, the direction perpendicular to the welding progress direction. A first attachment angle of the welded member with respect to a specific direction is obtained, and a welding start position is determined from the first attachment angle, the distance between the sensor and the welding torch, and the distance between the weld line and the second position. Seeking
In the step of calculating the welding end position by calculation, the second time difference, the traveling speed, the distance between the welding line and the second position, and the distance between the welding line and the third position are perpendicular to the welding traveling direction. A second mounting angle of the member to be welded with respect to a specific direction, and welding from the second mounting angle, the distance between the third position and the welding torch, and the distance between the welding line and the third position. The welding method according to claim 8, wherein an end position is obtained.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009179302A JP5168250B2 (en) | 2009-07-31 | 2009-07-31 | Welding apparatus and welding method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009179302A JP5168250B2 (en) | 2009-07-31 | 2009-07-31 | Welding apparatus and welding method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011031272A JP2011031272A (en) | 2011-02-17 |
JP5168250B2 true JP5168250B2 (en) | 2013-03-21 |
Family
ID=43760867
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009179302A Expired - Fee Related JP5168250B2 (en) | 2009-07-31 | 2009-07-31 | Welding apparatus and welding method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5168250B2 (en) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2655898B2 (en) * | 1988-12-22 | 1997-09-24 | 株式会社神戸製鋼所 | Control method of memory and regeneration type arc welding robot |
JPH06297147A (en) * | 1993-04-13 | 1994-10-25 | Nippon Steel Corp | Automatic welding equipment |
JP3355243B2 (en) * | 1994-02-25 | 2002-12-09 | 株式会社ダイヘン | Torch position control method and control device |
-
2009
- 2009-07-31 JP JP2009179302A patent/JP5168250B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011031272A (en) | 2011-02-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5347101A (en) | Automatic tracking system for pipeline welding | |
KR102652513B1 (en) | Sensing of a weld seam geometry | |
JP4600990B2 (en) | How to measure drill blade runout | |
JP6484287B2 (en) | Damage detection device and damage detection method for linear guide | |
US5510595A (en) | Machine for automatic in situ welding according to a curvilinear section profile and having programmable extrapolation control | |
KR101724424B1 (en) | The automatic equipment for welding ship's curve block and method of operating the same | |
CN113302013B (en) | Rail welding device with simplified handling | |
JP5168250B2 (en) | Welding apparatus and welding method | |
JP2005331333A (en) | Shaft tube inner diameter measuring system and automatic shaft tube inner diameter measuring system | |
JP5427058B2 (en) | Inspection vehicle body distortion measuring method and measuring device | |
KR20140042485A (en) | Automatic welding device | |
JP6350243B2 (en) | Moving shelf equipment | |
CN110560976A (en) | steel coil welding method and system | |
KR20130130299A (en) | Apparatus of automatic welding | |
KR101345013B1 (en) | Submerged arc welding apparatus and one-side welding apparatus | |
KR101059868B1 (en) | Horizontal control device of welding robot and its method | |
TWI477346B (en) | Detecting system and method for cutting tools | |
KR20140135066A (en) | Automatic Welding Device of Steel Pipe Used Inclined Plane Angle of Welding Area | |
KR101224878B1 (en) | Orbital welding device with a inclinometer and a temperature sensor and the method thereof | |
JPH04250307A (en) | Straightness measuring device | |
KR20140071532A (en) | Method for measuring bar-like workpieces radius of curvature of laser machining apparatus for machining bar-like workpieces | |
CN109759753A (en) | Laser ranging Weld joint tracker and Intelligent welding system | |
JP2019063829A (en) | Welding robot system and welding method using welding robot system | |
US20230339523A1 (en) | Rail inspection device | |
KR20140071533A (en) | Method for measuring bar-like workpieces concentric matching of laser machining apparatus for machining bar-like workpieces |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110927 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121116 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121127 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121210 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160111 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |