JP5163043B2 - Optical beacon and uplink region setting method in optical beacon - Google Patents
Optical beacon and uplink region setting method in optical beacon Download PDFInfo
- Publication number
- JP5163043B2 JP5163043B2 JP2007262182A JP2007262182A JP5163043B2 JP 5163043 B2 JP5163043 B2 JP 5163043B2 JP 2007262182 A JP2007262182 A JP 2007262182A JP 2007262182 A JP2007262182 A JP 2007262182A JP 5163043 B2 JP5163043 B2 JP 5163043B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light receiving
- uplink
- vehicle
- light
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、道路側に設置された光ビーコンと車両に搭載された車載機との間で光信号による双方向通信を行う路車間通信システムに用いることができる光ビーコン、及び、この光ビーコンにおけるアップリンク領域設定方法に関する。 The present invention relates to an optical beacon that can be used for a road-to-vehicle communication system that performs bidirectional communication using optical signals between an optical beacon installed on a road side and an in-vehicle device mounted on a vehicle, and the optical beacon The present invention relates to an uplink area setting method.
路車間通信システムを利用した交通情報サービスとして、光ビーコン、電波ビーコン又はＦＭ多重放送を用いたいわゆるＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：「ＶＩＣＳ」は登録商標）が既に展開されている。このうち、光ビーコンは近赤外線を通信媒体とした光通信を採用しており、車載機との双方向通信が可能となっている。
具体的には、車両の保持するビーコン間の旅行時間情報等を含むアップリンク情報が車載機からインフラ側の光ビーコンに送信され、逆に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報及び車線通知情報等を含むダウンリンク情報が光ビーコンから車載機に送信されるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
As a traffic information service using a road-vehicle communication system, so-called VICS (Vehicle Information and Communication System : “VICS” is a registered trademark ) using an optical beacon, a radio beacon, or FM multiplex broadcasting has already been developed. Among these, the optical beacon employs optical communication using near infrared rays as a communication medium, and bidirectional communication with the in-vehicle device is possible.
Specifically, uplink information including travel time information between beacons held by the vehicle is transmitted from the in-vehicle device to the optical beacon on the infrastructure side, and conversely, traffic jam information, section travel time information, event regulation information, and lanes Downlink information including notification information and the like is transmitted from the optical beacon to the vehicle-mounted device (see, for example, Patent Document 1).
光ビーコンは、車載機との間で双方向通信を行う投受光器を道路上方の所定位置に備えている。この投受光器は、ダウンリンク情報を送信する発光部と、車載機からのアップリンク情報を受信する受光部とを有する。
例えば図３に示すように、光ビーコン４の投受光器８は、その直下よりも車両進行方向の上流側に通信領域Ａを設定している。この通信領域Ａは、アップリンク情報を受信可能なアップリンク領域ＵＡ（点線のハッチングで示す範囲）と、ダウンリンク情報を送信するダウンリンク領域ＤＡ（実線のハッチングで示す範囲）とからなる。
The optical beacon includes a projector / receiver that performs bidirectional communication with the vehicle-mounted device at a predetermined position above the road. This projector / receiver includes a light emitting unit that transmits downlink information and a light receiving unit that receives uplink information from the vehicle-mounted device.
For example, as shown in FIG. 3, the light emitter /
このアップリンク領域ＵＡやダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向の寸法や位置は、光ビーコン（光学式車両感知器）の「近赤外線式インタフェース規格」によって所定に規定されている。当該規格によれば、アップリンク領域ＵＡは、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向の上流部分（図３の右側部分）と重複しており、ダウンリンク領域ＤＡとアップリンク領域ＵＡの上流端は互いに一致にするものとされている。また、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向長さは通信領域Ａの同方向長さと一致するものとされている。 The dimensions and positions of the uplink area UA and the downlink area DA in the vehicle traveling direction are prescribed by the “near infrared interface standard” of the optical beacon (optical vehicle sensor). According to the standard, the uplink area UA overlaps with the upstream part in the vehicle traveling direction of the downlink area DA (the right part in FIG. 3), and the upstream ends of the downlink area DA and the uplink area UA are mutually connected. It is supposed to match. In addition, the vehicle traveling direction length of the downlink area DA is the same as the length of the communication area A in the same direction.
上記路車間通信システムの通信領域Ａにおいて、光ビーコン４と車載機２との間では次のような通信が行われる。光ビーコン４の投受光器８は、まず、第一の情報として車線通知情報（車両ＩＤ、車線番号無し）を含む第一のダウンリンク情報（ダウンリンク光ＤＯ）を道路のダウンリンク領域ＤＡに所定の送信周期で常時送信する。車両Ｃがダウンリンク領域ＤＡに進入すると、その車両Ｃに搭載された車載機２が第一のダウンリンク情報を受信し、当該車載機２は、自己の車両ＩＤを格納したアップリンク情報（アップリンク光ＵＯ）の送信を開始する。
In the communication area A of the road-to-vehicle communication system, the following communication is performed between the
光ビーコン４の投受光器８は、アップリンク領域ＵＡにおいて送信された前記アップリンク情報を受信すると、車載機２に対して、前記車両ＩＤと車線情報とを含む第二のダウンリンク情報の送信を開始し、この第二のダウンリンク情報の送信を所定時間内において可能な限り繰り返す。
車載機２は、当該第二のダウンリンク情報に、自己の車両ＩＤが格納されていることを確認すると、当該第二のダウンリンク情報が自身に対して送信されていると認識し、当該第二のダウンリンク情報から必要な情報を得ることができる。車載機２は、第二のダウンリンク情報に、自己の車両ＩＤが格納されていることを確認するまで、アップリンク情報を繰り返し送信する。
When receiving the uplink information transmitted in the uplink area UA, the light emitter /
When confirming that the vehicle ID is stored in the second downlink information, the in-
このような光ビーコンを用いた路車間通信システムにおいて、例えば、通信領域Ａの特定位置（例えば、車両進行方向の上流端）を車載機２の位置と見立て、当該特定位置からその下流側の所定位置Ｐ０（例えば、停止線）までの距離情報を第二のダウンリンク情報に含ませておき、この距離情報を受信した車載機２により、当該距離情報を利用して、停止線の手前で強制停止するように車両を制動させたり、ドライバに停止や減速を促す報知を行ったりして、ドライバに対して安全運転支援を行う場合がある（例えば、本出願人が提案した特願２００６−１２１６９２号及び特願２００６−１２１７００号）。
In such a road-to-vehicle communication system using an optical beacon, for example, a specific position in the communication area A (for example, the upstream end in the vehicle traveling direction) is regarded as the position of the vehicle-mounted
しかし、このような安全運転支援を精度よく行うためには、当該距離情報の起点となる通信領域Ａ（特に上流端位置）を設計通りに正確に設定することが要求される。
投受光器８の受光部１２は、フォトダイオード等の受光素子を備えており、アップリンク領域ＵＡは、この受光素子の受光面を道路に投影した範囲として設定される。このため、道路Ｒ上に正確にアップリンク領域ＵＡを設定するためには、受光面の形状や大きさを厳密に設計して受光部を製造しなければならなかった。そのため、受光部の製造が困難となり製造コストが高くなる原因となっていた。
However, in order to accurately perform such safe driving support, it is required to accurately set the communication area A (particularly the upstream end position) that is the starting point of the distance information as designed.
The
また、受光面の形状や大きさが正確となるように受光部１２を製造したとても、投受光器８が道路Ｒ上方の所定位置に正確に設置されていなければ、アップリンク領域ＵＡが所定の位置からずれてしまうことになるため、投受光器８を設置するにあたって当該投受光器８の傾きや位置を細かく調整しなければならなかった。
更に、安全運転支援に利用される距離情報の起点となる通信領域Ａは、車両進行方向に所定の長さ寸法を有しているが、受光部１２は、実際に通信領域Ａの長さ寸法のなかのどの位置で車載機２がアップリンク光を送信したのかを把握することができないため、距離情報に誤差が生じる可能性がある。
In addition, the
Further, the communication area A that is the starting point of the distance information used for safe driving support has a predetermined length dimension in the vehicle traveling direction, but the
なお、一般に、通信条件が良好な環境では、路車間通信は通信領域Ａの上流端付近で完了するため、距離情報の起点を通信領域Ａの上流端としておけば、当該距離情報を受ける車載機２の位置と当該距離情報の起点位置とはほぼ一致することになる。
しかし、悪天候等の通信条件が悪い環境では、車両が通信領域Ａ内である程度進行するまで路車間通信が完了しないことがあり、この場合、距離情報を受ける車載機２の位置と当該距離情報の起点位置（通信領域Ａの上流端）とが大きくずれてしまう可能性があり、この距離情報を用いた安全運転支援の精度にも影響する。
In general, in an environment where communication conditions are good, road-to-vehicle communication is completed near the upstream end of the communication area A. Therefore, if the starting point of the distance information is set as the upstream end of the communication area A, the vehicle-mounted device that receives the distance information The position of 2 and the starting position of the distance information substantially coincide.
However, in an environment with poor communication conditions such as bad weather, road-to-vehicle communication may not be completed until the vehicle travels to some extent within the communication area A. In this case, the position of the in-
本発明は、上記の実情に鑑みてなされたものであり、受光部の製造を容易にし、受光部を道路に設置する際の調整を簡単にし、且つ、正確にアップリンク領域を設定することができる光ビーコン、及び、光ビーコンのアップリンク領域設定方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and facilitates manufacture of a light receiving unit, simplifies adjustment when installing the light receiving unit on a road, and accurately sets an uplink region. It is an object to provide an optical beacon that can be used and a method for setting an uplink area of the optical beacon.
本発明の光ビーコン（請求項１）は、車載機との間で光通信を行う光ビーコンであって、道路上のアップリンク領域に対応する受光範囲を内部に包含する大きさの受光面を有する受光素子と、前記アップリンク領域の複数の地点から前記受光面に向けて送信されたアップリンク光の受光位置を認識する受光位置認識部と、認識された前記受光面における受光位置を表示モニタに目視可能に表示させるための表示制御部と、表示された複数の受光位置から特定される前記受光面の領域を前記アップリンク領域に対応する前記受光範囲として記憶する記憶部と、を備えていることを特徴とする。
An optical beacon according to the present invention (Claim 1) is an optical beacon that performs optical communication with an in- vehicle device, and has a light receiving surface having a size that includes a light receiving range corresponding to an uplink region on a road. A light receiving element having a light receiving position recognizing unit for recognizing a light receiving position of uplink light transmitted from a plurality of points in the uplink region toward the light receiving surface, and a monitor for displaying the light receiving position on the recognized light receiving surface. And a storage control unit for storing a region of the light receiving surface specified from the displayed plurality of light receiving positions as the light receiving range corresponding to the uplink region. It is characterized by being.
このような構成の光ビーコンでは、受光素子の受光面がアップリンク領域に対応する受光範囲を内部に包含する大きさを有しており、表示制御部が、アップリンク領域の複数の地点から送信されたアップリンク光の受光面における受光位置を表示モニタに目視可能に表示させ、記憶部が、表示された複数の受光位置から特定される受光面の領域をアップリンク領域に対応する受光範囲として記憶するので、予め受光面の形状や大きさを厳密に設計したり、受光素子を有する受光部（投受光器）の設置の際に厳密な調整を行ったりしなくても、アップリンク領域に対応する受光範囲を光ビーコンに設定することができ、アップリンク領域の設定作業を簡単に行えるようになる。
In the optical beacon having such a configuration, the light receiving surface of the light receiving element has a size including the light receiving range corresponding to the uplink region, and the display control unit transmits from a plurality of points in the uplink region. The light receiving position of the received uplink light on the light receiving surface is displayed on the display monitor so that the light receiving surface is identified as a light receiving range corresponding to the uplink region. Since it is memorized, it is necessary to design the shape and size of the light-receiving surface in advance or to adjust the uplink area without strict adjustment when installing a light-receiving unit (light emitting / receiving device) having a light-receiving element. The corresponding light receiving range can be set in the optical beacon, and the uplink area setting operation can be easily performed.
また、本発明の光ビーコンによれば、表示制御部が、認識された受光面における受光位置を表示モニタに目視可能に表示させるので、受光素子を有する投受光器を取り付けてアップリンク領域の設定作業を行う作業員（以下、単に作業員という。）が、表示モニタに映し出された受光面における受光位置を確認しながら、アップリンク領域に対応する受光範囲を光ビーコンに設定することができ、アップリンク領域の設定作業を簡便かつ確実に行うことができる。
In addition, according to the optical beacon of the present invention, the display control unit displays the recognized light receiving position on the light receiving surface in a visible manner on the display monitor, so that a projector / receiver having a light receiving element is attached to set the uplink region. The worker who performs the work (hereinafter simply referred to as a worker) can set the light receiving range corresponding to the uplink region to the optical beacon while confirming the light receiving position on the light receiving surface displayed on the display monitor, The uplink area setting operation can be performed easily and reliably.
本発明の光ビーコンにおいて、前記表示制御部としては、前記受光面の外形全体を示す線図と、アップリンク光の受光位置を示すポインタとを前記表示モニタに表示させるものを採用することができる（請求項２）。
この場合、受光面の外形全体と、アップリンク光の受光位置を示すポインタが表示モニタに表示されるので、作業員は、アップリンク光の受光位置が受光面内のどの辺に位置するかを一目で把握することができ、アップリンク領域の設定作業を行う際に、投受光器の取付位置や取付角度の正否を即座に判断することができる。
In the optical beacon of the present invention, as the display control unit, a display that displays a diagram showing the entire outer shape of the light receiving surface and a pointer indicating the light receiving position of the uplink light on the display monitor can be adopted. (Claim 2).
In this case, since the entire outline of the light receiving surface and a pointer indicating the light receiving position of the uplink light are displayed on the display monitor, the worker can determine which side of the light receiving surface the light receiving position of the uplink light is located on. It can be grasped at a glance, and whether or not the mounting position and mounting angle of the projector / receiver are correct can be determined immediately when performing the setting operation of the uplink region.
また、本発明の光ビーコンにおいて、前記表示制御部は、更に、前記受光面の座標系を示す線図と、前記アップリンク領域との対応関係を示す対応表示を前記表示モニタに表示させるものであってもよい（請求項３）。
この場合、受光面の座標系を示す線図が表示モニタに表示されるので、作業員は、アップリンク光の受光位置と受光面との相対関係をより詳細かつ迅速に把握できるとともに、アップリンク領域との対応関係を示す対応表示（例えば、上流側及び下流側等）が表示モニタに表示されるので、受光面とアップリンク領域の方向関係を混乱し難くなる。
In the optical beacon according to the present invention, the display control unit further causes the display monitor to display a correspondence display indicating a correspondence relationship between a diagram showing the coordinate system of the light receiving surface and the uplink region. (Claim 3).
In this case, since the diagram showing the coordinate system of the light receiving surface is displayed on the display monitor, the operator can grasp the relative relationship between the light receiving position of the uplink light and the light receiving surface in more detail and quickly, and the uplink. Correspondence display (for example, upstream side and downstream side) indicating the correspondence relationship with the area is displayed on the display monitor, so that it is difficult to confuse the directional relation between the light receiving surface and the uplink area.
更に、本発明の光ビーコンにおいて、前記表示制御部は、前記記憶部に記憶された受光位置である確定ポイント（例えば、アップリンク領域のコーナー点に対応するものとして記憶させた受光位置）と、当該確定ポイントとして前記記憶部に記憶されていない受光位置である未確定ポイントとを前記表示モニタに識別可能に表示させるものを採用することが好ましい（請求項４）。
この場合、上記確定ポイントと未確定ポイントとを表示モニタに識別可能に表示することで、作業員はこれらの確定ポイントと、測定された受光位置との関係をモニタ上に瞬時に把握することができるようになり、これらの位置関係を確認しながら作業できるようになる。
また、この場合、アップリンク領域の設定作業を１ポイントずつ確認しながら行う場合に、設定すべき確定ポイントの設定漏れや設定順序の誤りなどを未然に防止することができるとともに、既に設定済みの確定ポイントを再度設定するといったミスを防止することもできる。
Further, in the optical beacon of the present invention, before Symbol display control unit, said a stored in the storage unit the determined point that is the light receiving position (e.g., the light receiving position is stored as corresponding to the corner points of the uplink area) In addition, it is preferable to employ an apparatus that displays an unconfirmed point that is a light receiving position that is not stored in the storage unit as the confirmed point so as to be identifiable on the display monitor.
In this case, by displaying the confirmed point and the unconfirmed point on the display monitor in an identifiable manner, the worker can instantly grasp the relationship between the confirmed point and the measured light receiving position on the monitor. It becomes possible to work while confirming these positional relationships.
Also, in this case, when performing the setting work of the uplink area while checking one point at a time, it is possible to prevent omission of setting of a fixed point to be set or an error in the setting order, and the setting has already been made. It is also possible to prevent mistakes such as setting a fixed point again.
本発明の光ビーコンにおいて、前記アップリンク光に、当該アップリンク光が前記アップリンク領域のどの点で発光したものであるかに関するポイント情報が含まれている場合には、前記表示制御部は、前記ポイント情報を前記表示モニタに表示させるものであることが好ましい（請求項５）。
この場合、アップリンク領域のどの点であるかに関するポイント情報が表示モニタに表示されるので、アップリンク領域の複数の区画点を表示モニタに表示しても、作業員がこれらの区画点をすべて識別可能となる。このため、複数の区画点を一気に確認かつ確定する設定作業が可能となり、アップリンク領域の設定作業をより迅速に行えるようになる。
In the optical beacon of the present invention, when the uplink light includes point information regarding which point in the uplink region the uplink light is emitted, the display control unit is It is preferable that the point information is displayed on the display monitor.
In this case, the point information regarding which point in the uplink area is displayed on the display monitor, so that even if multiple division points in the uplink area are displayed on the display monitor, the worker can view all of these division points. Identification becomes possible. For this reason, it is possible to perform a setting operation for confirming and confirming a plurality of partition points at once, and it is possible to perform an uplink area setting operation more quickly.
本発明のアップリンク領域設定方法（請求項６）は、道路上のアップリンク領域に対応する受光素子の受光面における受光範囲を、光ビーコンに設定する光ビーコンのアップリンク領域設定方法であって、前記アップリンク領域の複数の地点から、前記受光範囲を内部に包含する大きさの前記受光素子の前記受光面に向けてアップリンク光を送信するステップと、複数のアップリンク光の前記受光面上における受光位置を表示モニタに目視可能に表示させるステップと、表示された複数の受光位置から特定される前記受光面の領域を前記アップリンク領域に対応する前記受光範囲として前記光ビーコンに記憶させることにより、前記受光範囲を前記光ビーコンに設定するステップと、を含むことを特徴とする。
An uplink region setting method (Claim 6) of the present invention is an optical beacon uplink region setting method for setting a light receiving range on a light receiving surface of a light receiving element corresponding to an uplink region on a road as an optical beacon. A step of transmitting uplink light from a plurality of points in the uplink region toward the light receiving surface of the light receiving element having a size including the light receiving range therein; and the light receiving surface of the plurality of uplink light The step of displaying the light receiving position on the display monitor so as to be visible, and the area of the light receiving surface specified from the displayed plurality of light receiving positions are stored in the optical beacon as the light receiving range corresponding to the uplink area. Thus, the step of setting the light receiving range to the optical beacon is included.
このような方法でアップリンク領域を設定することによって、予め受光面の形状や大きさを厳密に設計したり、受光素子を有する受光部（投受光器）の設置の際に厳密な調整を行ったりしなくても、道路上のアップリンク領域に対応する受光素子の受光面における受光範囲を光ビーコンに設定することができ、簡単且つ正確にアップリンク領域を設定することが可能となる。
By setting the uplink area in this way, the shape and size of the light-receiving surface can be designed in advance, or strict adjustment can be performed when installing a light-receiving unit (light emitting / receiving device) having a light-receiving element. Even if not, the light receiving range on the light receiving surface of the light receiving element corresponding to the uplink region on the road can be set to the optical beacon, and the uplink region can be set easily and accurately.
本発明のアップリンク領域設定方法において、アップリンク光を送信する道路上の地点は、前記アップリンク領域の車両進行方向上流端の境界線上における少なくとも１点と、同方向下流端の境界線上における少なくとも１点とを含むことが好ましい（請求項７）。
この場合、少なくともアップリンク領域の車両進行方向の位置や寸法を正確に設定することが可能となる。そのため、例えば、アップリンク領域内の位置からその車両進行方向下流側の所定位置までの距離情報を用いて安全運転支援を行う場合に、当該距離情報の起点位置を正確に設定し、精度の高い安全運転支援を行うことが可能となる。
In the uplink region setting method of the present invention, a point on the road to transmit an uplink light, at least one point on the vehicle traveling direction upstream end of the boundary of the uplink region, at least on the boundary line in the same direction
In this case, it is possible to accurately set at least the position and dimensions of the uplink region in the vehicle traveling direction. Therefore, for example, when performing safe driving support using distance information from a position in the uplink region to a predetermined position downstream in the vehicle traveling direction, the starting position of the distance information is accurately set, and the accuracy is high. It is possible to provide safe driving support.
本発明のアップリンク領域設定方法において、アップリンク光を送信する道路上の地点が、前記アップリンク領域の少なくとも４隅に相当する４点を含み、この少なくとも４点から送信されたアップリンク光の受光位置によって囲まれる範囲を、前記受光範囲として前記光ビーコン設定することにしてもよい（請求項８）。
この場合、車両進行方向だけでなく道路幅方向に関してアップリンク領域を正確に設定することが可能となる。
In the uplink region setting method of the present invention, a point on the road transmits uplink beam includes four points corresponding to at least four corners of the uplink region, it has been the uplink optical transmission from the at least four points the area surrounded by the light receiving position may be set to be the light beacon set as the receiving range (claim 8).
In this case, it is possible to accurately set the uplink region not only in the vehicle traveling direction but also in the road width direction.
以上の通り、本発明によれば、道路上のアップリンク領域に対応する受光素子の受光面における受光範囲を光ビーコンに設定する、アップリンク領域の設定作業を簡単且つ正確に行うことができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to easily and accurately perform an uplink area setting operation for setting a light receiving range on a light receiving surface of a light receiving element corresponding to an uplink area on a road to an optical beacon .
〔第一の実施形態〕
〔システムの全体構成〕
図１は、第一の実施形態に係る路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。
図１に示すように、この路車間通信システムは、インフラ側の交通管制システム１と、道路Ｒを走行する各車両Ｃに搭載された車載機２とを備えて構成されている。
交通管制システム１は、管制室に設けられた中央装置３と、道路Ｒの各所に多数設置された光ビーコン（光学式車両感知器）４と、を有している。光ビーコン４は、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車載機２との間で双方向通信を行う。なお、中央装置３は交通管制室に設けられている。
[First embodiment]
[Overall system configuration]
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the road-vehicle communication system according to the first embodiment.
As shown in FIG. 1, the road-to-vehicle communication system includes an infrastructure-side
The
〔光ビーコンの構成〕
光ビーコン４は、電話回線等の通信回線５を介して中央装置３と接続された通信インタフェースである通信部６と、この通信部６が接続されたビーコン制御機７と、このビーコン制御機７のセンサ用インタフェースに接続された複数（図例では４つ）の投受光器８とを備えている。
図２は、上記光ビーコン４の平面図である。図２に示すように、本実施形態の光ビーコン４は、同じ方向の複数（図例では４つ）の車線Ｒ１〜Ｒ４を有する道路Ｒに設置されており、各車線Ｒ１〜Ｒ４に対応して前記複数の投受光器８が設けられている。
各投受光器８は、道路脇に立設した支柱９から道路Ｒ側に水平に架設した架設バー１０に取り付けられ、道路Ｒの各車線Ｒ１〜Ｒ４の直上に配置されている。
[Configuration of optical beacon]
The
FIG. 2 is a plan view of the
Each projector /
ビーコン制御機７は、投受光器８を一括制御する制御部しての機能を有しており、支柱９に設置されている。
図８は、上記ビーコン制御機７のハードウェア構成を示すブロック図である。
同図に示すように、このビーコン制御機７は、ＣＰＵ７ａ、メモリ（ＲＡＭ）７ｂ、記憶装置（ＲＯＭ）７ｃ、受信コントローラ７ｄ、送信コントローラ７ｅを有するプログラマブルなマイコンよりなり、通信部６（図１）による中央装置３との双方向通信と、投受光器８による車載機２との路車間通信を行う機能、及び、後述する車載機位置情報を生成する制御部としての機能を有する。
The
FIG. 8 is a block diagram showing a hardware configuration of the
As shown in the figure, the
また、ビーコン制御機７は、フォトダイオード１２の受光面における受光位置を、表示モニタ４５に表示させるための表示制御部４６を備えており、外部に設置された表示モニタ４５を駆動する制御部としての機能も併有する。
なお、このビーコン制御機７による上記各機能と、表示モニタ４５及び表示制御部４６の構成及び機能については後述する。
Further, the
The functions of the
各投受光器８は、筐体の内部に発光部１１、受光部１２等を収納して構成されている（図３参照）。
このうち、発光部１１は発光ダイオード（ＬＥＤ）からなり、近赤外線よりなるダウンリンク情報（ダウンリンク光ＤＯ）を後述する通信領域Ａに発光し、受光部１２は、車載機２からの近赤外線よりなるアップリンク情報（アップリンク光ＵＯ）を受光する。
各投受光器８のＬＥＤ１１は、各車線Ｒ１〜Ｒ４の直下よりも車両進行方向の上流側に向けて近赤外線を発光しており、これにより、車載機２との間で路車間通信を行うための通信領域Ａが投受光器８の上流側に設定されている。
Each projector /
Among these, the
The
〔通信領域について〕
図３は、光ビーコン４の通信領域Ａを示す側面図である。
図３に示すように、光ビーコン４の通信領域Ａは、後述する車載機２の投受光器である車載ヘッド２７（図６参照）がダウンリンク情報を受信することができるダウンリンク領域（図３において実線のハッチングを設けた領域）ＤＡと、光ビーコン４の投受光器８が車載ヘッド２７からのアップリンク情報を受信（受光）することができるアップリンク領域（図３において破線のハッチングを設けた領域）ＵＡとからなる。
[About communication area]
FIG. 3 is a side view showing the communication area A of the
As shown in FIG. 3, the communication area A of the
ダウンリンク領域ＤＡは、投受光器８の投受光位置ｄ、道路Ｒ上の位置ａ及びｃを頂点とする△ｄａｃで示された範囲に設定されている。また、アップリンク領域ＵＡは、前記位置ｄと、道路Ｒ上の位置ｂ及びｃを頂点とする△ｄｂｃで示された範囲に設定されている。したがって、ダウンリンク領域ＤＡとアップリンク領域ＵＡの上流端ｃは互いに一致し、アップリンク領域ＵＡは、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向の上流部分（図３の右側部分）と重複している。また、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向長さは通信領域Ａ全体の同方向長さと一致している。
The downlink area DA is set to a range indicated by Δdac with the light projecting / receiving position d of the light projecting / receiving
光ビーコン（光学式車両感知器）４の「近赤外線式インタフェース規格」によれば、ダウンリンク領域ＤＡ及びアップリンク領域ＵＡの正式な領域寸法が規定されている。この規定では、一般道向けの光ビーコン４の場合で、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａは、投受光器８の直下の１．０〜１．３ｍ上流側に位置し、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａからアップリンク領域ＵＡの下流端ｂまでの距離は２．１ｍと規定されている。
また、アップリンク領域ＵＡの下流端ｂから同領域ＵＡの上流端ｃまでの距離は１．６ｍと規定されている。したがって、正式な通信領域Ａの車両進行方向の全長（ａｃ間の長さ）は３．７ｍとなる。もっとも、各領域ＤＡ，ＵＡの車両進行方向長さは上記各数値に限定されない。
According to the “near infrared interface standard” of the optical beacon (optical vehicle sensor) 4, the formal area dimensions of the downlink area DA and the uplink area UA are defined. In this rule, in the case of an
Further, the distance from the downstream end b of the uplink area UA to the upstream end c of the area UA is defined as 1.6 m. Therefore, the total length (the length between ac) of the official communication area A in the vehicle traveling direction is 3.7 m. However, the vehicle traveling direction lengths of the areas DA and UA are not limited to the above numerical values.
〔投受光器の受光部の構成〕
図４（ａ）は、受光部１２と、道路Ｒ上に設定されるアップリンク領域ＵＡとの幾何学的な位置関係を示した側面図である。
投受光器８の受光部１２は、図４（ａ）に示すように、投受光器８の内部に配置された基板１３上に実装された受光素子１４と、この受光素子１４に対して所定の間隔をおいて対向配置された集光レンズ１５とを備えている。受光素子１４は、フォトダイオードチップ等よりなり、集光レンズ１５を通過したアップリンク情報を受光面１４ａで受光すると、光電変換によってアップリンク情報に含まれる情報を電気信号として出力する。
[Configuration of the light receiving section of the emitter / receiver]
FIG. 4A is a side view showing a geometric positional relationship between the
As shown in FIG. 4A, the
受光部１２の集光レンズ１５は、焦点ＦＰが、当該集光レンズ１５の斜め下方側に位置するように設定されており、車載機２から送信される赤外線光としてのアップリンク情報が通過すると、そのアップリンク情報を受光素子１４の受光面１４ａに対して直交して照射するように集光、屈折させる。受光素子１４は、集光レンズ１５を通過して受光面１４ａに照射されたアップリンク情報を受光する。
The condensing
すなわち、受光素子１４がアップリンク光ＵＯを受光できる領域は、集光レンズ１５を介して受光素子１４の受光面１４ａの輪郭形状を、上下、左右両方向を１８０°反転させた形状で道路Ｒ上に投影するように設定される。
つまり、図４（ａ）において、受光面１４ａの上端縁１４ａ１が、符号ｂ′で示す位置に対応するとともに、下端縁１４ａ２が、符号ｃ′で示す位置に対応することとなる。そして、ＦＰ（焦点），位置ｂ′、及び位置ｃ′で囲まれる長さＬ１の領域内からアップリンク光ＵＯが送信されると、このアップリンク光ＵＯは、受光部１２の受光面１４ａ上における、幾何学的に定まる所定位置に照射されることとなる。
That is, the region where the
That is, in FIG. 4A, the upper edge 14a1 of the
本実施形態のアップリンク領域ＵＡは、受光面１４ａの輪郭形状の全体を道路Ｒ上に投影した範囲ではなく、受光面１４ａ内の特定範囲ｕ（図５（ｂ）参照）の輪郭形状を道路Ｒ上に投影した範囲として設定されている。
つまり、図４（ａ）において、道路Ｒ上のｃ′位置よりも下流側にあるｃ位置を上流端とし、ｂ′位置よりも上流側にあるｂ位置を下流端とするような長さＬ２の領域に設定されている。以下、このような受光素子１４の受光面１４ａとアップリンク領域ＵＡとの関係について詳細に説明する。
The uplink area UA of the present embodiment is not a range in which the entire contour shape of the
That is, in FIG. 4A, the length L2 is such that the position c on the downstream side of the position c ′ on the road R is the upstream end and the position b on the upstream side of the position b ′ is the downstream end. Is set in the area. Hereinafter, the relationship between the
〔受光素子について〕
まず、受光素子１４の詳細な構成について説明する。
図４（ｂ）は、受光素子１４の受光面１４ａを正面視したときの図である。なお、図において、車両進行方向に対応する紙面上下方向をｘ方向、道路Ｒの幅方向に対応する紙面左右方向をｙ方向とする。
[About light receiving element]
First, a detailed configuration of the
FIG. 4B is a diagram when the
受光素子１４の受光面１４ａは、その輪郭形状が矩形とされている。受光素子１４は、受光面１４ａの上端縁１４ａ１及び下端縁１４ａ２に沿ってそれぞれ設けられた第一の出力電極１７及び第二の出力電極１８と、右端縁１４ａ３及び左端縁１４ａ４に沿ってそれぞれ設けられた第三の出力電極４７及び第四の出力電極４８とを有している。
これら電極１７，１８、４７，４８と図示しない受光素子１４全体としての共通電極とが、投受光器８に備わった制御部１６に対して接続されている。
The
These
受光素子１４は、これら各電極から制御部１６に対して、アップリンク光ＵＯに含まれる光信号を電気信号に変換して出力する。制御部１６は、この電気信号を適宜処理した後にビーコン制御機７に出力する。
受光素子１４が、例えばアップリンク情報を図中破線Ｑで示す位置で受光した場合、この受光位置から第一の出力電極１７までの距離ｑ１と、受光位置から第二の出力電極１８までの距離ｑ２とは相違することとなる。
The
For example, when the
このとき、受光素子１４が出力する電気信号の電荷は、その距離に逆比例して分割され両出力電極１７，１８から出力される。受光位置から各電極１７，１８に到達するまでの距離が相対的に長くなればその抵抗値も相対的に大きくなるからである。したがって、受光素子１４の各出力電極１７，１８が制御部１６へ出力する電気信号は、ｘ方向の受光位置の変化に応じて変化することになる。
同様に、受光位置から第三の出力電極４７までの距離ｒ１と、受光位置から第四の出力電極４８までの距離ｒ２とは相違することとなる。そのため、受光素子１４の各出力電極４７，４８が制御部１６へ出力する電気信号は、ｙ方向の受光位置の変化に応じて変化することになる。
At this time, the electric signal charge output from the
Similarly, the distance r1 from the light receiving position to the
制御部１６は、第一及び第二出力電極１７，１８から出力される電流値の差に基づいて、受光面１４ａのｘ方向における受光位置を、例えば基準線Ｓｘを基準としたｘ方向の座標値ｘ１として求める。
また、制御部１６は、第三，第四出力電極４７，４８から出力される電流値の差から、ｙ方向における受光位置を、基準線Ｓｙを基準としたｙ方向の座標値ｙ１として求める。すなわち、制御部１６は、受光面１４ａにおける受光位置の二次元座標（ｘ１，ｙ１）（受光位置情報）を求め、この座標値によって受光位置を把握するようになっている。
Based on the difference between the current values output from the first and
Further, the
なお、図４（ｂ）に示す例では、座標値ｘ１は、基準線Ｓｘ上の値が０であり、紙面下方側でマイナス、上方側でプラスの値を採る。また、座標値ｙ１は、基準線Ｓｙ上の値が０であり、紙面右方側でプラス、左方側でマイナスの値を採る。 In the example shown in FIG. 4B, the coordinate value x1 is 0 on the reference line Sx, and takes a negative value on the lower side and a positive value on the upper side. The coordinate value y1 is 0 on the reference line Sy, and takes a positive value on the right side of the paper and a negative value on the left side.
〔アップリンク領域と受光位置の位置関係〕
アップリンク領域ＵＡは、投受光器８を道路Ｒ上方の所定位置に設置する際に、上記受光素子１４の性質（アップリンク情報の受光位置に応じて出力が変化するという性質）を用いて設定される。
図５（ａ）は、投受光器８が道路Ｒ上に設定するアップリンク領域ＵＡを示す斜視図であり、図５（ｂ）は、受光素子１４の受光面１４ａにおけるアップリンク領域ＵＡに対応する範囲ｕを示す正面図である。
[Relationship between uplink area and light receiving position]
The uplink area UA is set using the property of the light receiving element 14 (the property that the output changes according to the light receiving position of the uplink information) when the light emitter /
FIG. 5A is a perspective view showing an uplink area UA set on the road R by the light projector /
図５（ａ）において、点線のハッチングを施した領域が、道路Ｒに設定すべきアップリンク領域ＵＡであり、実線のハッチングを施した領域ＧＡが、受光面１４ａ全体の輪郭形状を道路Ｒに投影した範囲のうちアップリンク領域ＵＡを除いた領域である。
In FIG. 5A, the hatched area of the dotted line is the uplink area UA to be set on the road R, and the hatched area GA of the solid line hatches the contour shape of the entire
投受光器８の設置は、当該投受光器８を道路Ｒ上方に設けられた架設バー１０（図３）に取り付けることにより行う。投受光器８を単に架設バー１０に取り付けた段階では、投受光器８の受光部１２によって道路Ｒ上にアップリンク領域ＵＡは設定されず、受光部１２の受光面１４ａ全体が道路Ｒに投影される範囲（領域ＧＡを外形とする範囲）のみが設定されることになる。
投受光器８を架設バー１０に取り付けた後、作業員が、アップリンク光ＵＯに相当する光信号を道路Ｒ側から投受光器８に向けて発光する。この光信号を発光する位置は、道路Ｒ上に設定すべきアップリンク領域ＵＡの端部（境界）位置、例えば、アップリンク領域ＵＡの４隅に相当する位置Ｅ１〜Ｅ４とする。
The projector /
After attaching the light emitter /
道路Ｒ側から発光された光信号は、受光素子１４の受光面１４ａにおいてスポット的に受光される。受光面１４ａにおける受光位置を図５（ｂ）にＰ１〜Ｐ４で示す。
制御部１６（図４）は、受光素子１４の出力信号から各受光位置Ｐ１〜Ｐ４のｘ方向及びｙ方向の座標値（ｘ１，ｙ１）を求め、それをメモリ等の記憶部に記憶する。
この受光位置Ｐ１〜Ｐ４は、アップリンク領域ＵＡの４隅Ｅ１〜Ｅ４に対応するものであるため、各受光位置Ｐ１〜Ｐ４を結ぶ四角形の範囲ｕ（点線のハッチングで示す）が、アップリンク領域ＵＡに対応する受光範囲になる。
An optical signal emitted from the road R side is spot-received on the
The control unit 16 (FIG. 4) obtains the coordinate values (x1, y1) in the x and y directions of the light receiving positions P1 to P4 from the output signal of the
Since the light receiving positions P1 to P4 correspond to the four corners E1 to E4 of the uplink area UA, a rectangular range u (indicated by dotted hatching) connecting the light receiving positions P1 to P4 is the uplink area. The light receiving range corresponding to UA.
したがって、制御部１６は、アップリンク領域ＵＡに対応づけられた受光面１４ａ上の受光位置（受光範囲ｕ）を認識できることになる。
言い換えると、制御部１６は、アップリンク情報を受光した受光位置（座標値）を求め、その受光位置が範囲ｕ内に含まれるか否かを判断することによって、そのアップリンク情報がアップリンク領域ＵＡから送信されたものであるか、アップリンク領域外の領域ＧＡから送信されたものであるかを判別することができる。つまり、受光面１４ａに上記のような受光範囲ｕを設定することをもって、道路Ｒ上にアップリンク領域ＵＡが設定されることになる。
Therefore, the
In other words, the
そのため、道路Ｒの所定範囲にアップリンク領域ＵＡを設定するために、受光素子１４の受光面１４ａの形状や大きさを厳密に設定する必要もなく、また、道路Ｒ上方において架設バー１０に対する投受光器８の取付位置や傾きなどを細かく微調整する必要もなく、道路Ｒの所定範囲に簡単且つ正確にアップリンク領域ＵＡを設定することが可能となる。
For this reason, in order to set the uplink area UA within the predetermined range of the road R, it is not necessary to set the shape and size of the
ここで、制御部１６は、アップリンク情報が送信された位置に対応づけて受光面１４ａ上の受光位置を認識する受光位置認識部を構成する。また、制御部１６は、受信したアップリンク情報がアップリンク領域ＵＡから送信されたものであるか否かを受光面１４ａにおける受光位置から判別する判別部をも有することになる。
そして、制御部１６は、この判別部の機能により、アップリンク領域ＵＡから送信されたものと判別されたアップリンク情報をビーコン制御機７へ出力し、同時に受光位置の座標値（ｘ１，ｙ１）を含む受光位置情報をビーコン制御機７に出力するようになっている。更に、アップリンク領域ＵＡ外から送信されたものと判別されたアップリンク情報は、ビーコン制御機７へ出力せずに破棄するようになっている。
Here, the
And the
なお、図４（ａ）に示すように、本実施形態では、受光面１４ａと道路Ｒとは平行ではなく互いに傾斜した関係にあるため、図５（ａ）に示すように、受光面１４ａの輪郭形状が道路Ｒ上に投影される範囲（ＧＡの外形）は、車両進行方向の上流側ほど広幅な略台形状となる。
そのため、道路Ｒ上に矩形状のアップリンク領域ＵＡを設定するためには、受光面１４ａに略台形状の受光範囲ｕが設定されることになる。
As shown in FIG. 4 (a), in this embodiment, the
Therefore, in order to set the rectangular uplink area UA on the road R, a substantially trapezoidal light receiving range u is set on the
また、本実施形態において、道路Ｒにアップリンク領域ＵＡを設定する際に、アップリンク領域ＵＡの４隅に相当する位置Ｅ１〜Ｅ４から光信号を発光し、受光部１２においてこれらの光信号の受信位置からアップリンク領域ＵＡに対応する受光位置（受光範囲ｕ）を認識しているが、アップリンク領域ＵＡの４隅に加えて、上流端縁、下流端縁、又は左右端縁の１点又は２点以上からも光信号を発光し、受光面１４ａにおける受光位置を認識してもよい。より多くの点で受光位置を認識させることで、アップリンク領域ＵＡをより正確に設定することができる。
In this embodiment, when the uplink area UA is set on the road R, optical signals are emitted from the positions E1 to E4 corresponding to the four corners of the uplink area UA, and the
〔ビーコン制御機による車載機位置情報の生成〕
図４（ｂ）に示すように、制御部１６から出力される受光位置情報は、ビーコン制御機７において車載機位置情報（アップリンク情報の送信位置情報）を生成するために用いられる。車載機２が、アップリンク領域ＵＡ内の位置からアップリンク情報を送信したとすると、この送信されたアップリンク情報は、受光部１２の受光面１４ａ上において、幾何学的に定まる位置に照射、受光される。
例えば、図４（ａ）中の点ｅから車載機２がアップリンク情報を送信し、この送信したアップリンク情報が、図４（ｂ）中、受光面１４ａ上の破線Ｑの部分で受光されたとした場合、位置ｃ′から位置ｅまでの距離Ｄ′（図４（ａ））と、受光面１４ａにおける、距離Ｄ′に対応する距離ｑ２（図４（ｂ））との間には、下記式（１）に示すような関係が成立する。
Ｄ′ ／ Ｌ１ ＝ （ｑ２ ／ Ｔｘ）× Ｚ ・・・・（１）
[Generation of in-vehicle position information by beacon controller]
As shown in FIG. 4 (b), the light receiving position information output from the
For example, the in-
D ′ / L1 = (q2 / Tx) × Z (1)
なお、上記式（１）中のＴｘは受光面１４ａのｘ方向の寸法であり、Ｌ１は領域ＧＡの車両進行方向の距離（長さ寸法）である。また、Ｚは補正パラメータであり、受光面１４ａと、道路Ｒとは、図４（ａ）に示すように平行な関係ではないので、距離Ｄ′と距離ｑ２との値を補正するために乗している。
また、距離ｑ２は、座標値ｘ１に基づいて下記式（２）によって求められる。なお、座標値ｘ１は、上述のように、制御部１６によって受光位置情報として出力される。
ｑ２ ＝ （１／２）Ｔｘ − ｘ１ ・・・・（２）
In the above formula (1), Tx is a dimension in the x direction of the
Moreover, the distance q2 is calculated | required by following formula (2) based on coordinate value x1. The coordinate value x1 is output as light receiving position information by the
q2 = (1/2) Tx−x1 (2)
以上のように、光ビーコン４を設置する際に、領域ＧＡの車両進行方向の距離Ｌ１、及び受光面１４ａのｘ方向寸法Ｔｘを把握しておくことで、上記式（１）、（２）に基づいて、距離Ｄ′を求めることができる。
また、距離Ｄ′は、アップリンク領域ＵＡよりも上流側の領域ＧＡの上流端ｃ′から位置ｅまでの距離であるため、下記式（３）のように当該上流端ｃ′とアップリンク領域ＵＡの上流端ｃとの間の距離Ｄ″を距離Ｄ′から差し引いた距離Ｄを求める。なお、距離Ｄ″は、光ビーコン４を設置する際に実測により求めるか、又は、予め設計段階で求めておいた値をビーコン制御機７に記憶させておく。
Ｄ ＝ Ｄ′− Ｄ″ ・・・・（３）
As described above, when the
Further, since the distance D ′ is a distance from the upstream end c ′ of the area GA upstream of the uplink area UA to the position e, the upstream end c ′ and the uplink area are expressed by the following equation (3). The distance D ″ obtained by subtracting the distance D ″ from the upstream end c of the UA from the distance D ′ is obtained. The distance D ″ is obtained by actual measurement when the
D = D′−D ″ (3)
ビーコン制御機７は、制御部１６から出力される受光位置情報（座標値ｘ１）を受け取ると、上記式（１）〜（３）に基づいて演算し、車載機２がアップリンク領域ＵＡ内でアップリンク情報を送信した送信位置ｅを、アップリンク領域ＵＡの上流端である位置ｃを基準とした距離Ｄとして把握することができる。
ビーコン制御機７は、上記送信位置としての距離Ｄに基づいて車載機位置情報を生成し、これを第二のダウンリンク情報に格納して車載機２に送信する。
なお、車載機位置情報は、車両進行方向（図４（ｂ）のｘ方向）に関するもののみとした。この車載機位置情報は、図３に示すようにアップリンク情報を送信する車載機２の位置Ｐからその車両進行方向下流側の所定位置Ｐ０までの距離認識に用いられるからである。ただし、上記と略同様の演算を行うことによって道路幅方向（ｙ方向）に関する車載機位置を求めることも可能である。
When the
The
The in-vehicle device position information is only related to the vehicle traveling direction (the x direction in FIG. 4B). This is because the vehicle-mounted device position information is used for distance recognition from the position P of the vehicle-mounted
〔表示制御部と表示モニタ〕
前記した通り、本実施形態のビーコン制御機７には、作業員によるアップリンク光ＵＯの照射位置の目視確認用として、受光素子１４の受光面１４ａにおけるアップリンク光ＵＯの受光位置を表示モニタ４５に表示させる表示制御部４６が設けられている。
上記表示モニタ４５は、例えば、外部入力端子を備えたアナログテレビモニタ、デジタルテレビモニタ又はノートパソコン等よりなり、後述するアップリンク領域ＵＡの設定作業を行う際にビーコン制御機７に外部接続されるものである。
[Display control unit and display monitor]
As described above, the
The display monitor 45 is composed of, for example, an analog TV monitor, a digital TV monitor, or a notebook personal computer equipped with an external input terminal, and is externally connected to the
なお、画像表示する表示モニタ４５をビーコン制御機７に内蔵させてもよいが、通常は、調整時に随時ビーコン制御機７に外部接続して、作業員が目視確認するのが一般的である。また、表示モニタ４５とビーコン側の表示制御部４６との外部接続は、有線ケーブルだけでなく、両者が無線通信でデータ転送可能に構成されるものであってもい。
一方、表示制御部４６は、モニタ画面に表示すべき画像のアナログ信号又はデジタル信号を生成した上で、表示モニタ４５（例えば、ノートパソコン等）に対してその画像信号を出力する。
The display monitor 45 for displaying an image may be built in the
On the other hand, the
なお、別の画像出力方法としては、表示制御部４６が、モニタ画面に表示すべき画像の画像ファイル（例えば、ビットマップ形式やＪＰＥＧ形式など）を作成して表示モニタ４５に送信し、表示モニタ４５がこれを受信して表示するようにしてもよい。
更に、表示制御部４５からは、単にアップリンク光ＵＯの受光座標値のみを表示モニタ４５に送信し、その座標値を受信した表示モニタ４５（例えば、ノートパソコン等）側に格納されたソフトウェアが、その座標値を基に受光位置を表示させるように構成してもよい。
As another image output method, the
Furthermore, from the
この画像出力方法であれば、表示制御部４５に画像出力を行う機能がなくても実現可能であり、パソコン等よりなる表示モニタ４５側のソフトウェアを変更するだけで、作業員への画面の見せ方を随時変更できて至便である。
図９は、表示モニタ４５のモニタ画面４１の一例を示す図である。
図９に示すように、表示モニタ４５のモニタ画面４１には、受光素子１４の受光面１４ａの外形全体を示す線図４２と、アップリンク光ＵＯの受光位置を示すポインタ４３とが表示されるようになっている。
This image output method can be realized even if the
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of the
As shown in FIG. 9, on the
また、本実施形態では、表示モニタ４５のモニタ画面４１に、更に、受光面１４ａの座標系を示す線図４４も表示されるようになっており、この関係で、上記ポインタ４３の隣接位置には、受光面１４ａにおける座標値が併せて表示されている。また、実際のアップリンク領域ＵＡとの対応関係を示す対応表示として、「上流側」及び「下流側」の文字がモニタ画面４１に表示されている。
上記表示制御部４５を有する光ビーコン４によれば、後述の通り、作業員が道路Ｒ上の所定位置でアップリンク光ＵＡを発光させてアップリンク領域ＵＡを設定ないし調整するに当たって、受光素子１４の受光面１４ａ上での受光位置を、表示モニタ４５のモニタ画面４１に表示させることができるので、作業員はアップリンク光ＵＯの受光位置を瞬時かつ明瞭に把握することができる。
In the present embodiment, the
According to the
一方、本実施形態のビーコン制御機７は、当該制御機７のコンソール装置（図示せず）等に対する作業員による確定操作の信号を受けて、受光面１４ａにおけるアップリンク光ＵＯの受光位置を、アップリンク領域ＵＡの区画点（例えば、図５（ａ）に示す４隅の点Ｐ１〜Ｐ４）に対応する確定ポイントとして、メモリ７ｂや記憶装置７ｃ等の記憶部に記憶させるようになっている。
そして、図９（ａ）のモニタ画面４１に示すように、アップリンク光ＵＯの受光位置を示すポイント４３のうち、上記確定ポイント４３Ａを例えば黒塗りの●印で示し、その確定ポイント４３Ａとしては記憶されていない未確定ポイント４３Ｂについては、破線の○印で示すことにより、表示ポイント４３の確定・未確定を識別可能に表示している。
なお、表示モニタ４５として使用するノートパソコン等を前記コンソール装置と兼用するようにすると、作業が効率的となってよい。
On the other hand, the
Then, as shown on the
If a laptop computer or the like used as the display monitor 45 is also used as the console device, the work may be efficient.
〔アップリンク領域の設定方法〕
以下、図９〜図１１を参照しつつ、本実施形態のアップリンク領域ＵＡの設定方法について、更に詳しく説明する。
本実施形態では、作業員がアップリンク領域ＵＡの設定を行う場合、道路Ｒ上に設定すべきアップリンク領域ＵＡの矩形に対応する区画点（例えば４隅のコーナー点）が受光面１４ａ上のどこに相当するかを順次測定していく。
[How to set the uplink area]
Hereinafter, the method for setting the uplink area UA of the present embodiment will be described in more detail with reference to FIGS. 9 to 11.
In the present embodiment, when the worker sets the uplink area UA, the partition points (for example, corner points at the four corners) corresponding to the rectangle of the uplink area UA to be set on the road R are on the
上記の測定順序は、特に限定されないが、図５（ａ）に示すＥ１〜Ｅ４の順番で測定する場合には、既に設定を終えたポイント４３（アップリンク領域ＵＡの区画点に対応するポイントとして記憶部に記憶された点）は、モニタ画面４１上に継続して表示される。
この場合、前記した通り、既に設定を終えた確定ポイント４３Ａの図柄と未確定のポイント４３Ｂの図柄とは、互いに識別可能になっている。
The measurement order is not particularly limited. However, when the measurement is performed in the order of E1 to E4 shown in FIG. 5A, the point 43 (the point corresponding to the partition point of the uplink area UA) that has already been set. The points stored in the storage unit are continuously displayed on the
In this case, as described above, the design of the confirmed
図１０は、表示モニタ４５とビーコン制御機７の通信手順を示すシーケンス図であり、図１１は、アップリンク領域ＵＡの設定手順を示すフローチャートである。
図１０に示すように、まず、ビーコン制御機７に外部接続された表示モニタ４５が作業開始信号を発信し、この信号に対応する応答をビーコン制御機７が返信することで、両者の通信が確立する。
次に、表示モニタ４５は、Ｅ１の設定モードの開始信号をビーコン制御機７に発信し、この信号に対応する応答をビーコン制御７が返信することで、端点Ｅ１の設定モードが開始される。
FIG. 10 is a sequence diagram showing a communication procedure between the
As shown in FIG. 10, first, the display monitor 45 externally connected to the
Next, the display monitor 45 transmits a setting mode start signal of E1 to the
このようにして、作業員は、ビーコン制御機７を、「上流端の一端点Ｅ１」に相当するアップリンク光ＵＯの受光モード（Ｅ１受光モード）に設定する（図１１のＳ１）。なお、この設定作業は、作業員がビーコン制御機７のコンソール装置を操作することによって行われる。
次に、作業員は、道路Ｒ上の地点Ｅ１から実際にアップリンク光ＵＯを発光させる（図１１のＳ２）。すると、表示制御部４６が、表示モニタ４５のモニタ画面４１に、アップリンク光ＵＯの照射位置を表示させる（図１１のＳ３）。
In this way, the worker sets the
Next, the worker actually emits the uplink light UO from the point E1 on the road R (S2 in FIG. 11). Then, the
作業員は、上記モニタ画面４１でアップリンク光ＵＯの照射位置Ｐ１を確認し、妥当か否かを目視で判断し（図１１のＳ４）、妥当である場合には、コンソール装置を操作してその照射位置Ｐ１をアップリンク領域ＵＡの区画点として確定させる（図１１のＳ５）。
なお、作業員は、照射位置Ｐ１が不適当と判断した場合には、コンソール装置を操作してその照射位置Ｐ１を消去し、投受光器８の取付位置や取付角度を変更してから、再び地点Ｅ１からアップリンク光ＵＯを発光させる（図１１のＳ５）。
The worker confirms the irradiation position P1 of the uplink light UO on the
When the operator determines that the irradiation position P1 is inappropriate, the operator operates the console device to delete the irradiation position P1, changes the mounting position and mounting angle of the light emitter /
本実施形態の設定作業において、地点Ｅ１からアップリンク光ＵＡを発光したのにモニタ画面４１に受光位置が表示されなかった場合には、投受光器８の取付位置や取付角度が不適当であるためその調整を行う必要がある。
また、モニタ画面４１に表示された受光位置が受光面１４ａの外形ぎりぎりの位置であるような場合にも、投受光器８の取り付けを再調整することが望ましい。この場合、投受光器８に対して何らかの外力が加わってその設置状態が少し変化しただけで、道路Ｒ上のアップリンク領域ＵＡに対応するの範囲からのアップリンク光ＵＯが受光面１４ａからはみ出る可能性があるためである。
In the setting work of the present embodiment, when the light receiving position is not displayed on the
Further, even when the light receiving position displayed on the
上記のようにして、地点Ｅ１に対応する照射位置Ｐ１が確定すると、ビーコン制御機７は、確定した照射位置Ｐ１を道路Ｒ上の地点Ｅ１の対応位置として記憶する（図１１のＳ６）。
地点Ｅ１の対応位置が記憶されると、ビーコン制御機７は次の地点Ｅ２の受光モードに移行し、表示制御部４５がＥ２の測定開始を促すコメントをモニタ画面４１（コンソール装置であってもよい。）に表示する（図１１のＳ７）。
When the irradiation position P1 corresponding to the point E1 is determined as described above, the
When the corresponding position of the point E1 is stored, the
その後、ビーコン制御機７と表示モニタ４５は、上記手順を道路Ｒ上の他のすべての地点Ｅ２〜Ｅ４についても実行し（図１１のＳ８）、すべての地点Ｅ１からＥ４の測定及び確定が終了したら、その地点Ｅ１〜Ｅ４の受光面１４ａ上の対応位置である確定点Ｐ１〜Ｐ４で囲まれる領域を、網掛け等で表示する（図１１のＳ９）。
そして、最後に、作業員がモニタ画面４１を最終的に目視で確認し、アップリンク領域ＵＡの設定範囲を確定させる（図１１のＳ１０）。
Thereafter, the
Finally, the operator finally visually confirms the
なお、上記の設定方法では、予め測定する順序をＥ１→Ｅ２→Ｅ３→Ｅ４としているが、測定順序はこれに限るものではなく、例えば、いきなりＥ３から測定を始めることにしてもよい。
また、毎回、どの地点Ｅ１〜Ｅ４を測定するかをビーコン制御機７と逐次対話的に設定してから、測定し始めるようにしてもよい。この場合、作業員は、例えば、各地点Ｅ１〜Ｅ４を測定する前に、その都度、その地点の測定モードをビーコン制御機７に手動で設定してから測定することになる。
In the above setting method, the measurement order is E1 → E2 → E3 → E4 in advance, but the measurement order is not limited to this. For example, the measurement may be suddenly started from E3.
Alternatively, each point E1 to E4 to be measured may be set interactively with the
また、設定作業をより一層短時間で完了させるために、作業員がモニタ画面４１で照射位置Ｐ１〜Ｐ４を確認する作業を省略し、いったんアップリンク光ＵＯの受光モードに設定したら、連続してＥ１〜Ｅ４のアップリンク光ＵＯを発光させて、４点を一気に測定するようにしてもよい。
Further, in order to complete the setting work in a shorter time, the work for the operator to confirm the irradiation positions P1 to P4 on the
〔設定方法の変形例（その１）〕
図９〜図１１に示す設定方法では、道路Ｒ上の４点を測定してアップリンク領域ＵＡを設定するようにしたが、２点のみの測定で設定を行う場合や、５点で行う場合にも同様に調整可能である。
例えば、２点の測定で設定する場合、図１２に示すように、アップリンク領域ＵＡの上流端及び下流端に位置する任意の２点でアップリンク光ＵＯを発光させ、これに対応する照射位置２箇所をモニタ画面４１に表示し、この２箇所の照射位置で挟まれるｘ軸方向（車両走行方向）の領域（図１２でハッチングで示す領域）を、アップリンク領域ＵＡに対応する受光領域として設定すればよい。
[Modification Example of Setting Method (Part 1)]
In the setting method shown in FIGS. 9 to 11, four points on the road R are measured and the uplink area UA is set. However, when setting is performed by measuring only two points, or when performing five points. Similarly, the adjustment can be made.
For example, in the case of setting by measurement of two points, as shown in FIG. 12, the uplink light UO is emitted at any two points located at the upstream end and the downstream end of the uplink area UA, and the irradiation position corresponding to this. Two areas are displayed on the
〔設定方法の変形例（その２）〕
また、図９〜図１１に示す設定方法では、予めビーコン側に次はどの地点Ｅ１〜Ｅ４で発光させるかを記憶させる（すなわち、モード設定を行う）方法であったが、地点Ｅ１〜Ｅ４ごとに、当該地点Ｅ１〜Ｅ４で発光したことを示す固有のデータ（文字列等でもよい）をアップリンク光ＵＯに格納させて発光させることもできる。
[Variation of setting method (2)]
Further, in the setting method shown in FIGS. 9 to 11, the beacon side previously stores which point E <b> 1 to E <b> 4 emits light next (that is, performs mode setting), but for each point E <b> 1 to E <b> 4. In addition, unique data (which may be a character string or the like) indicating that light is emitted at the points E1 to E4 can be stored in the uplink light UO to emit light.
この場合、事前にモード設定を行わなくても、受光素子１４が受光したアップリンク光ＵＯがどの地点Ｅ１〜Ｅ４で発光したものかをビーコン制御機７が自動的に把握することができ、その地点Ｅ１〜Ｅ４であることを示すデータを表示モニタ４５に表示させることが可能となる。
この方法であれば、発光位置をビーコン制御機７が自動的に識別できるので、例えば図１３に示すように、上流側地点と下流側地点の受光位置の図柄を異なるもの（▲と●）として目視による識別可能としたり、どの地点かを示す識別番号（(1)〜(4)）などを同時に表示したりすることもできる。
In this case, the
With this method, the light emission position can be automatically identified by the
また、この方法であれば、例えば図１４のシーケンス図で示すように、調整作業を開始する旨の指示をビーコンに対して行うだけで、あとはアップリンク光ＵＯを所定の４地点（または２地点や５地点でもよい）でアップリンク光ＵＯを同時に発光させるだけで、自動的にビーコンがその受光面１４ａ上での対応位置を把握し、表示モニタ４５のモニタ画面４１に表示させることができる。
Also, with this method, for example, as shown in the sequence diagram of FIG. 14, only an instruction to start adjustment work is given to the beacon, and then the uplink optical UO is sent to predetermined four points (or 2). The beacon can automatically grasp the corresponding position on the
更に、この方法であれば、所定のアップリンク領域ＵＡ外であることを示すデータを格納したアップリンク光ＵＯをモニタ画面４１に表示させることにより、そのアップリンク光ＵＯが範囲外であることを画面上で確認することも可能となる。
すなわち、ビーコン制御機７は、領域外であることを示すデータを格納したアップリンク光ＵＡを受けたら、領域外であることを示す別の図柄（例えば×の形状など）でその受光位置を表示すればよい。
Further, according to this method, the uplink optical UO storing data indicating that it is outside the predetermined uplink area UA is displayed on the
That is, when the
〔車載機及び車両の構成〕
図６は、光ビーコン４と路車間通信する前記車載機２と、この車載機２が搭載された車両Ｃの概略構成図である。
図６に示すように、この車両Ｃは、ドライバの搭乗席（図示せず）を有する車体２１と、この車体２１に搭載された前記車載機２と、車両Ｃの各部を統合制御する電子制御装置（ＥＣＵ）２２と、車体２１を駆動するエンジン２３と、車体２１を制動するブレーキ装置２４と、車両Ｃの現時の速度を常時検出している速度検出器２５とを備えている。ＥＣＵ２２は、ドライバのアクセル操作に基づくエンジン２３の駆動制御や、ブレーキ操作に基づく制動制御等、車両Ｃに対する各種の制御を行う。
[Configuration of in-vehicle device and vehicle]
FIG. 6 is a schematic configuration diagram of the in-
As shown in FIG. 6, this vehicle C includes a
車載機２は、車載コンピュータ２６と、このコンピュータ２６のセンサ用インタフェースに接続された車載ヘッド（投受光器）２７と、搭乗席のドライバに対するヒューマンインタフェースとしてのディスプレイ２８及びスピーカ装置２９とを備えている。
上記車載ヘッド２７は、光ビーコンの投受光器８と同様に、発光ダイオード（ＬＥＤ）とフォトセンサを備えている（図示せず）。このうち、ＬＥＤは、近赤外線よりなるアップリンク情報を発光し、フォトセンサは、通信領域Ａに発光された近赤外線よりなるダウンリンク情報を受光する。
The in-
The vehicle-mounted
車載コンピュータ２６は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ＲＯＭ）を有するプログラマブルなマイコンよりなり、車載ヘッド２７による光ビーコン４との路車間通信の制御処理を行う。
また、車載コンピュータ２６は、所定の各機能を実行するプログラムを記憶装置に格納しており、このプログラムが実行する機能部として、距離認識部３０及び支援制御部３２を備えている。なお、これらの各機能部３０，３２の処理内容については後述する。
The in-
The in-
〔路車間通信の内容〕
図７は、通信領域Ａにおいて、投受光器８と車載ヘッド２７との間で行われる双方向での路車間通信の手順を示している。以下、図７を参照しつつ、本実施形態の路車間通信の内容を説明する。
まず、光ビーコン４のビーコン制御機７は、各車線Ｒ１〜Ｒ４に対応する投受光器８から、ダウンリンクの切り替え前の第一情報として、車線通知情報を含む第一のダウンリンク情報３４を、各車線Ｒ１〜Ｒ４のダウンリンク領域ＤＡに所定の送信周期で常に送信し続けている（図７のＦ１）。なお、この段階では、車線通知情報には未だ車両ＩＤは格納されていない。
[Contents of road-to-vehicle communication]
FIG. 7 shows a bidirectional road-to-vehicle communication procedure performed between the projector /
First, the
車載機２を搭載した車両Ｃが実際のダウンリンク領域ＤＡに進入すると、車載機２の車載ヘッド２７が車線通知情報（車両ＩＤ無し）を含む第一のダウンリンク情報３４を受信する。
この際、車載機２の車載コンピュータ２６は、当該車両Ｃが実際の通信領域Ａ内に存在していることを認識する。その後、車載コンピュータ２６は、アップリンク情報３５の送信を開始し（図７のＦ２）、このアップリンク情報３５を投受光器８に対して所定の送信周期（アップリンク送信周期）で送信する（図７のＦ３）。
When the vehicle C equipped with the vehicle-mounted
At this time, the in-
車載コンピュータ２６は、車両Ｃに特定の車両ＩＤを上記アップリンク情報３５に格納して当該アップリンク情報３５を送信し、ビーコン間の旅行時間情報を有している場合には、この情報もアップリンク情報３５に含ませる。また、車載コンピュータ２６は、光ビーコン４のビーコン制御機７がダウンリンクの切り替えを行ったことを認識するまで、当該アップリンク情報３５を送信し続ける。
The in-
一方、光ビーコン４の投受光器８がアップリンク情報３５受光すると（図７のＦ４）、ビーコン制御機７は、ダウンリンクの切り替えを行い、第二情報として、車両ＩＤ情報を有する車線通知情報を含む第二のダウンリンク情報３６の送信を開始し（図７のＦ５）、この第二のダウンリンク情報３６の送信を所定時間内において可能な限り繰り返す（図７のＦ６）。
On the other hand, when the projector /
上記車線通知情報には、車線Ｒ１〜Ｒ４（図２）ごとに車両ＩＤを格納するフィールドがあり、各車両ＩＤに対して車線番号を付与することができる。このため、異なる車線Ｒ１〜Ｒ４を走行する各車両Ｃの車載コンピュータ２６は、その格納フィールド内のいずれに自車両の車両ＩＤが含まれるかを判断することにより、自車両がどの車線Ｒ１〜Ｒ４を走行しているかを認識できる。
The lane notification information includes a field for storing a vehicle ID for each lane R1 to R4 (FIG. 2), and a lane number can be assigned to each vehicle ID. For this reason, the in-
第二のダウンリンク情報３６には、車両ＩＤを含む車線通知情報の他に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報、及び、ドライバに対する安全運転支援のための支援情報等が含まれている。
この支援情報には、光ビーコン４より下流側の信号機の灯色が変わるタイミング情報である信号情報の他、後述する車載機位置情報等が含まれている。
In addition to the lane notification information including the vehicle ID, the
This support information includes signal information that is timing information for changing the lamp color of the traffic light downstream from the
図７に示すように、第二のダウンリンク情報３６は、単一又は複数の最小フレーム３７で構成されている。前記「近赤外線式インタフェース規格」によれば、この最小フレーム３７のデータ量は合計１２８バイトと規定され、ヘッダ部３８に５バイト、実データ部３９に１２３バイトが割り当てられている。
前記規格によれば、第二のダウンリンク情報３６は、１〜８０個の最小フレーム３７で構成することができ、送信可能時間は２５０ｍｓに設定されている。また、このダウンリンク情報３６は送信すべき情報量に対応した任意数の最小フレーム３７で構成され、上記送信可能時間の範囲内で繰り返し送信される。
As shown in FIG. 7, the
According to the standard, the
最小フレーム３７の送信周期は約１ｍｓである。したがって、例えば、三つの最小フレーム３７で一つのダウンリンク情報３６を構成する場合には、ダウンリンク情報３６の送信周期は約３ｍｓになるので、当該ダウンリンク情報３６は所定の送信可能時間（２５０ｍｓ）の間に約８０回繰り返して送信されることになる。
車載機２の車載コンピュータ２６は、第二のダウンリンク情報３６を受信した時点（図７のＦ７）で光ビーコン４でのダウンリンクの切り替えを認識し、この時点でアップリンク情報３５の送信を停止する。
The transmission period of the
The in-
車載機２の車載コンピュータ２６は、受信した第二のダウンリンク情報３６に含まれる前記支援情報等の各種情報に基づいて、車両Ｃの現状の位置からその下流側の所定位置としての停止線Ｐ０までの距離を認識して位置標定を行い（図７のＦ８）、これに基づいて、ドライバに対する安全運転支援を行う。
以下、上述の車載機位置情報の内容と、これに基づいて車載機２が行う安全運転支援のための距離認識について説明する。
The in-
Hereinafter, the content of the above-mentioned in-vehicle device position information and distance recognition for safe driving support performed by the in-
〔車載機位置情報について〕
車載機位置情報は、アップリンク領域ＵＡにおいて車載機２がアップリンク情報を送信した送信位置を示す情報であり、光ビーコン４が車載機２からのアップリンク情報を受光した段階で、ビーコン制御機７によって生成される。
例えば、図３中のアップリンク領域ＵＡ内の位置Ｐに位置する車両Ｃ（車載機２）がアップリンク情報（アップリンク光ＵＯ）を送信し、光ビーコン４がこれを受光した場合、投受光器８の制御部１６（図４（ｂ））は、上述したように、ビーコン制御機７に対して受光位置情報（受光位置の座標値）を出力する。
[On-vehicle device location information]
The in-vehicle device position information is information indicating a transmission position at which the in-
For example, when the vehicle C (on-vehicle device 2) located at the position P in the uplink area UA in FIG. 3 transmits uplink information (uplink light UO) and the
これを受け取ったビーコン制御機７は、アップリンク領域ＵＡにおいて車載機２がアップリンク情報を送信した送信位置である位置Ｐを、アップリンク領域ＵＡの上流端である位置ｃを基準とした距離Ｄとして把握する。
ビーコン制御機７は、アップリンク領域ＵＡの上流端である位置ｃから、その下流側の所定位置としての停止線Ｐ０までの距離Ｌ０、及び道路Ｒ上におけるアップリンク領域ＵＡの車両進行方向の距離Ｌ２を予め記憶装置に記憶している。また、距離Ｌ０、及び、上記距離Ｄに基づいて、車載機２の位置Ｐから下流側の停止線Ｐ０までの距離Ｌ３を距離情報として算出する。
Receiving this, the
The
ビーコン制御機７は、算出した前記距離情報を車載機位置情報として、第二のダウンリンク情報に格納して投受光器８に送信させる。
車載機２は、投受光器８から送信された、車載機位置情報を含んだ第二のダウンリンク情報を受信し、車載機位置情報を取得することで、安全運転支援を行う。
このように、ビーコン制御機７は、受光部１２が出力する前記受光位置情報に基づいて、前記送信位置である位置Ｐを示す車載機位置情報を生成し、この車載機位置情報を含んだダウンリンク情報を投受光器８に送信させる制御部を構成している。
The
The in-
As described above, the
〔距離認識（安全運転支援）の内容〕
図６に示すように、上記車載機位置情報等を含む第二のダウンリンク情報３６を車載ヘッド２７が受信すると、車載コンピュータ２６の距離認識部３０は、そのダウンリンク情報３６のフレームに含まれている車載機位置情報を取得して、前記距離情報としての距離Ｌ３（図３）を認識する。
そして、車載コンピュータ２６の支援制御部３２は距離Ｌ３を利用して、ドライバに対する安全運転支援を行う。
[Contents of distance recognition (safe driving support)]
As shown in FIG. 6, when the vehicle-mounted
And the
なお、ここで、車両Ｃに搭載された車載機２は、図３に示すように、道路Ｒ上から高さ寸法Ｈを有している。また、車載機２の車載ヘッド２７は、通常ダッシュボード上に固定されるので、車載ヘッド２７は車両Ｃの前方端から寸法Ｄ２だけ後方に配置される。
このため、これら高さ寸法Ｈ、寸法Ｄ２によって、上記距離Ｌ３に誤差が生じるおそれがあるが、車載コンピュータ２６は、これら高さ寸法Ｈ、及び寸法Ｄ２を予め記憶しておくことで、これら寸法に起因する誤差を補正し、より正確な距離Ｌ３を取得することができるように構成されている。
Here, the vehicle-mounted
For this reason, there is a possibility that an error may occur in the distance L3 due to the height dimension H and the dimension D2, but the in-
支援制御部３２は、例えば、停止線Ｐ０までの距離Ｌ３と現時点の車両Ｃの走行速度とから、その停止線Ｐ０の手前で停止するための減速度（負の加速度）を算出し、その減速度をＥＣＵ２２に通知する。ＥＣＵ２２は、当該減速度となるようにブレーキ装置２４を作動させ、これにより、車両Ｃを停止線Ｐ０の手前で自動停止させることができる。
For example, the
また、支援制御部３２の安全運転支援としては、ディスプレイ２８やスピーカ装置２９を用いたドライバに対する注意喚起であってもよい。
例えば、支援制御部３２により、停止線Ｐ０までの距離Ｌ３をディスプレイ２８に表示させてもよい。また、現時の車両Ｃの走行速度が速すぎる場合には、支援制御部３２により、停車や減速を促す注意喚起をディスプレイ２８に表示させたり、その注意喚起をスピーカ装置２９から音声出力させたりしてもよい。
Further, the safe driving support of the
For example, the distance L3 to the stop line P0 may be displayed on the
また、支援制御部３２は、前記車載機位置情報と共に、第二のダウンリンク情報に含まれる信号情報を用いて安全運転支援を行うこともできる。
ここで、信号情報とは、交通信号機が表示する現在又は将来の信号灯色に関する情報を指し、各信号灯色の表示継続予定期間や表示する順序等に関する情報（表示予定情報）等を含む。例えば、「現在灯色が青信号で継続予定時間が５秒であり、次の灯色が黄信号で継続予定時間が８秒であり、その次の灯色が右折青矢印灯で継続予定時間１０秒である」といった情報である。
Moreover, the
Here, the signal information refers to information related to the current or future signal lamp color displayed by the traffic signal device, and includes information (display schedule information) regarding the display continuation period of each signal lamp color, the display order, and the like. For example, “the current lamp color is blue and the scheduled duration is 5 seconds, the next lamp color is yellow and the scheduled duration is 8 seconds, and the next lamp color is a right turn blue arrow lamp and the scheduled duration is 10 seconds. It is information such as “second”.
この信号情報を受信した車載コンピュータ２７の支援制御部３２は、停止線Ｐ０までの距離Ｌ３（前述の距離情報）と車両Ｃの走行速度や加速度等から、停止線Ｐ０に到着するまでの所要時間を推定した上で、当該所要時間経過後の信号灯色を推定することができる。そして、例えば、現在の信号灯色は青信号であるが、停止線Ｐ０に到着する時点で信号灯色が赤信号と予測されるような場合には、安全に停止線Ｐ０の手前で停止することができるように、車両Ｃを制動するための制御を行う。
逆に、減速しなければ安全に交差点を通過できると判断できるような場合には、車両Ｃの速度を維持するための制御を行うことができる。
The
Conversely, if it can be determined that the vehicle can safely pass through the intersection unless the vehicle is decelerated, the control for maintaining the speed of the vehicle C can be performed.
車両Ｃを制動したり速度を維持したりするため、支援制御部３２は、車両のブレーキ装置２４（図５）やアクセルに対して直接的に制御を行ってもよい。また、支援制御部３２では単に制動や速度維持に関する情報を生成し、その情報をＥＣＵ２２に通知することによってＥＣＵ２２でブレーキ装置２４やアクセルを制御するものであってもよい。すなわち、支援制御部３２は、間接的な制御を行うものであってもよい。
また、支援制御部３２は、車載装置の主導による制御のみならず、ブレーキアシストなど、ドライバの運転動作を補助する動作をしても良い。
In order to brake the vehicle C and maintain the speed, the
In addition, the
支援制御部３２は、車両Ｃの搭乗者に対して、信号灯色の推定の結果を音声や画像情報によって通知するようにしても良い。例えば、「間もなく信号が変わるので停止すべきである」といった内容の音声をスピーカ装置２９からドライバに向けて発したり、ヘッドアップディスプレイやナビゲーション装置等のディスプレイ２８に文字や図柄で表示したりすることができる。
安全運転の支援については、不適切なタイミングや内容でドライバに情報を通知することのないようなヒューマンインタフェースとするため、例えば低速走行時には音声や画像表示による報知を行わないようにすることができる。
The
For safe driving assistance, a human interface that does not notify the driver of information at an inappropriate timing or content, for example, it is possible to prevent notification by voice or image display during low-speed driving .
なお、信号情報は、現在表示している灯色とその継続時間だけとしても良いし、１サイクル分の情報をまとめて提供するようにしても良い。
また、これらの情報に加えて、地点感応制御を実施している地点では、当該制御に関するパラメータ情報や制御を実施する時間帯の情報等を含ませても良い。
The signal information may be only the currently displayed lamp color and its duration, or information for one cycle may be provided collectively.
Further, in addition to these pieces of information, parameter information related to the control, information on a time zone in which the control is performed, and the like may be included at the point where the point sensitive control is performed.
また、信号情報は、光ビーコンから取得するものであってもよいし、光ビーコン以外のインフラ装置等から取得するものであってもよい。
後者の場合、例えば、信号機の信号制御機が無線通信機を備えている場合には、当該無線通信機から取得してもよいし、前記信号情報を取得した先行車両から車々間通信によって取得してもよい。信号情報を受信する信号情報受信部は、車載ヘッド２７を用いてもよいし、車載機２に備えた別の受信器であってもよい。
The signal information may be acquired from an optical beacon or may be acquired from an infrastructure device other than the optical beacon.
In the latter case, for example, when the signal controller of the traffic signal is equipped with a wireless communication device, it may be acquired from the wireless communication device, or may be acquired by inter-vehicle communication from the preceding vehicle that acquired the signal information. Also good. The signal information receiving unit that receives the signal information may use the in-
上記のように構成された路車間通信システム及び光ビーコン４によれば、ビーコン制御機７が、投受光器８の受光部１２が出力する受光位置情報に基づいて、送信位置である位置Ｐを示す車載機位置情報を生成するとともに、この車載機位置情報を含んだ第二のダウンリンク情報を投受光器８に送信させるので、光ビーコン４は、アップリンク領域ＵＡにおいて車載機２がアップリンク情報を送信した送信位置（位置Ｐ）を認識できるとともに、この送信位置を車載機２に認識させることができる。
According to the road-to-vehicle communication system and the
更に、本実施形態では、前記車載機位置情報が、前記送信位置からその下流側の停止線Ｐ０までの距離Ｌ３を距離情報として含んでいるので、車載機２に停止線Ｐ０までの正確な距離を認識させることができ、安全運転支援を精度よく行うことができる。
また、本実施形態において、ビーコン制御機７は、車載機位置情報として、車載機２の送信位置である位置Ｐから停止線Ｐ０までの距離Ｌ３を算出したが、例えば、アップリンク領域ＵＡの上流端である位置ｃから停止線Ｐ０までの距離Ｌ０を第一の距離情報とし、位置Ｐと、位置ｃとの間の距離Ｄを第二の距離情報とし、これら両距離情報を車載機位置情報として送信してもよい。
Furthermore, in this embodiment, since the in-vehicle device position information includes a distance L3 from the transmission position to the stop line P0 on the downstream side as distance information, the in-
In the present embodiment, the
この場合、上記車載機位置情報を受信した車載機２の距離認識部３０は、距離Ｌ０からＤを差し引く演算を行い、この演算により求められる、送信位置（位置Ｐ）からその下流側の停止線Ｐ０までの距離Ｌ３を利用することで、上記と同様にドライバに対する安全運転支援を行うことができる。
In this case, the
〔第二の実施形態〕
図１５は、本発明の第二の実施形態に係る受光部１２の受光面１４ａを正面視した図である。
本実施形態が第一の実施形態と異なる点は、受光面１４ａのうちの受光範囲ｕ（長さＴｘ′）を、ｘ方向（車両進行方向）に沿って寸法Ｔ１ごとに４つの領域１９ａ〜１９ｄに論理的に区分けした点にある。
[Second Embodiment]
FIG. 15 is a front view of the
The present embodiment is different from the first embodiment in that the light receiving range u (length Tx ′) of the
具体的には、光ビーコン４の設置時、アップリンク領域ＵＡを設定する際に、第一の実施形態において説明したＥ１〜Ｅ４（図５（ａ））に加えて、アップリンク領域ＵＡの道路幅方向の両端位置であって、アップリンク領域ＵＡを車両進行方向に４等分するような位置から受光部１２に向けて光信号を発光する。
そして、制御部１６によって、これらの光信号を受けた受光面１４ａの受光位置（図にＰ１〜Ｐ１０で示す）の座標値を求めることによって、図８に示すように各位置Ｐ１〜Ｐ１０を結ぶ範囲として受光範囲ｕ及び領域１９ａ〜１９ｄを認識する。
Specifically, when the
Then, the
図１６は、本実施形態の光ビーコンの通信領域Ａを示す側面図である。
上記のように受光面１４ａの受光範囲ｕを４つの領域１９ａ〜１９ｄに区分けしたことに伴い、アップリンク領域ＵＡも、実質的に車両進行方向に４つの分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に論理的に区分けされている。ビーコン制御機７は、これら分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４のいずれに車両Ｃが存在しているか否かを特定する。
各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４には、その分割領域に車両Ｃが存在した場合に、当該車両Ｃが位置しているとみなされる各位置ｐ１〜ｐ４から停止線Ｐ０までのそれぞれの距離Ｌ１１〜Ｌ１４が設定され、ビーコン制御機７は、これら距離Ｌ０、及び距離Ｌ１１〜Ｌ１４を記憶している。
FIG. 16 is a side view showing the communication area A of the optical beacon according to the present embodiment.
As described above, as the light receiving range u of the
In each of the divided areas UA1 to UA4, when the vehicle C exists in the divided area, the distances L11 to L14 from the positions p1 to p4 at which the vehicle C is considered to be located to the stop line P0 are set. The
ビーコン制御機７は、制御部１６から出力される受光位置情報について、４つの領域１９ａ〜１９ｄに相当する４つの数値範囲に分け、この数値範囲ごとに車両の位置を判断する。
ここで、投受光器８の制御部１６からビーコン制御機７に出力される受光位置情報は、基準線Ｓｘを基準とした座標値ｘ１として出力されるが、受光面１４ａ上における基準線Ｓｘ上の値が０であり、紙面右方側でプラス、左方側でマイナスの値を採るように出力される。したがって、座標値ｘ１の数値範囲は、下記のように定められる。
The
Here, the light receiving position information output from the
領域１９ａ ： ｘ１ ＞ Ｔ１
領域１９ｂ ： ０＜ ｘ１ ≦ Ｔ１
領域１９ｃ ： −Ｔ１ ＜ ｘ１ ≦ ０
領域１９ｄ ： ｘ１ ≦ −Ｔ１
ビーコン制御機７は、上記４つの数値範囲を記憶しており、受光部１２から出力される受光位置情報が、上記４つの数値範囲のうち、どの数値範囲に属するかを特定することで、上記分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４のいずれに車両Ｃが存在しているか否かを特定する。すなわち、ビーコン制御機７は、車載機２によってアップリンク情報がどの分割領域から送信されているかを判別する判別部（第二判別部）としての機能を有している。
The
車両Ｃが存在する分割領域を特定すると、ビーコン制御機７は、その特定された分割領域に対応する距離を上記距離Ｌ１１〜Ｌ１４の中から選択し、車載機位置情報として、第二のダウンリンク情報に格納し、車載機２に送信する。
車載機２は、この車載機位置情報を含んだ第二のダウンリンク情報を受信し、車載機位置情報を取得することで、安全運転支援を行うことができる。
本実施形態においては、ビーコン制御機７は、上記分割領域ごとに対応した距離に関する情報を予め用意しておくことで、選択的に距離情報を取得することができる。
When the divided area where the vehicle C exists is specified, the
The in-
In the present embodiment, the
また、アップリンク領域ＵＡを実質的に４つの分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に区分けしたので、例えば、設置環境等、外的な要因で、受光部１２の受光位置情報に誤差が生じやすい場合においても、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４、及び領域１９ａ〜１９ｄには、所定の数値幅を有しているので、その誤差を許容し、正確な距離等の情報を車載機２に提供することができる。
なお、本実施形態では、受光面１４ａを４つの領域１９ａ〜１９ｄに区分けしているが、これに限定されず、２つ、３つ、又は、５つ以上の領域に区分けすることもできる。
Further, since the uplink area UA is substantially divided into four divided areas UA1 to UA4, for example, when an error is likely to occur in the light receiving position information of the
In the present embodiment, the
〔第三の実施形態〕
図１７（ａ）は、本発明の第三の実施の形態に係るアップリンク領域ＵＡを示す斜視図であり、図１０（ｂ）は、受光素子１４の受光面１４ａの正面視した図である。
本実施形態では、受光面１４ａにおける受光位置の範囲（受光範囲）ｕをＰ１〜Ｐ５の５点から定めたものである。
具体的には、点Ｐ１〜Ｐ５は、第一の実施形態で説明したように、アップリンク領域ＵＡの４隅Ｅ１〜Ｅ４に対応する点Ｐ１〜Ｐ４と、更に、アップリンク領域ＵＡの上流端の道路幅方向中央に相当する位置Ｅ５に対応した点Ｐ５からなる。
[Third embodiment]
FIG. 17A is a perspective view showing an uplink area UA according to the third embodiment of the present invention, and FIG. 10B is a front view of the
In the present embodiment, the range (light receiving range) u of the light receiving position on the
Specifically, as described in the first embodiment, the points P1 to P5 are the points P1 to P4 corresponding to the four corners E1 to E4 of the uplink area UA, and the upstream end of the uplink area UA. It consists of a point P5 corresponding to the position E5 corresponding to the center in the road width direction.
受光素子１４の受光面１４ａは、図４（ａ）を参照して説明したように、道路Ｒとは平行ではなく互いに傾斜した関係にあるため、図１７（ａ）のように、受光面１４ａ全体の輪郭形状が道路Ｒ上に投影される範囲（領域ＧＡの外形）が、車両進行方向の上流側ほど広幅な略台形状となったり、更に、領域ＧＡの上流端が、道路幅方向の両端位置で上流側に突出するとともに、同方向中央位置で下流側に湾曲するように変形したりする場合がある。
したがって、本実施形態では、このように領域ＧＡの上流端が変形している場合であっても、アップリンク領域ＵＡの上流端に対応するＰ１，Ｐ２，Ｐ５の３点（又はそれ以上）を用いて受光範囲ｕを認識することで、道路Ｒ上に矩形状のアップリンク領域ＵＡを適切に設定することができる。
As described with reference to FIG. 4A, the
Therefore, in this embodiment, even if the upstream end of the area GA is deformed in this way, three points (or more) P1, P2, and P5 corresponding to the upstream end of the uplink area UA are obtained. By using and recognizing the light receiving range u, the rectangular uplink area UA can be appropriately set on the road R.
〔第四の実施形態〕
図１７は、本発明の第四の実施形態に係る受光素子１４の受光面を正面視した図である。
本実施形態の受光素子１４は、車両進行方向に対応するｘ方向の両端部に出力電極１７，１８を備え、道路幅方向に対応するｙ方向の両端部には出力電極を備えていない。
したがって、車両進行方向（ｘ方向）についてのアップリンク領域ＵＡの範囲を設定可能となっている。また、道路幅方向については、所定寸法のアップリンク領域ＵＡが設定されるように、受光面１４ａの同方向の両端分を遮光部材５０によってマスクしている。
[Fourth embodiment]
FIG. 17 is a front view of the light receiving surface of the
The
Therefore, it is possible to set the range of the uplink area UA in the vehicle traveling direction (x direction). In the road width direction, both ends of the
本実施形態では、車両進行方向についてのアップリンク領域ＵＡを設定するために、同領域ＵＡの上流端の境界線上の１点で発光した光信号を、受光面１４ａにおける点Ｐ１で受光し、アップリンク領域ＵＡの下流端の境界線上の１点で発光した光信号を、受光面における点Ｐ２で受光し、制御部１６によって各点Ｐ１、Ｐ２の座標値を求める。
そして、点Ｐ１及びＰ２をそれぞれ通るｙ方向に沿ったラインｆ１、ｆ２と、各マスク５０とで囲まれる四角形の範囲ｕを受光範囲として認識する。
In this embodiment, in order to set the uplink area UA in the vehicle traveling direction, an optical signal emitted at one point on the boundary line at the upstream end of the area UA is received at the point P1 on the
Then, a rectangular range u surrounded by the lines f1 and f2 along the y direction passing through the points P1 and P2 and the
なお、本実施形態では、アップリンク領域ＵＡの上流端や下流端の境界線上の各１点から発光された光信号を受光面１４ａ上の点Ｐ１，Ｐ２で受光し、この２点からｘ方向における受光範囲ｕを認識しているが、前記境界線上のより多くの点で受光範囲ｕを認識することが、アップリンク領域ＵＡをより正確に設定するうえで好適である。
In the present embodiment, an optical signal emitted from each point on the boundary between the upstream end and the downstream end of the uplink area UA is received at the points P1 and P2 on the
〔分割領域の場合の画面表示〕
図１９は、アップリンク領域ＵＡを複数の分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に分割した場合（第二の実施形態の場合）における、その分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応する受光位置を表示するモニタ画面４１の一例を示している。
図１９に示す例では、５点（Ｐ１〜Ｐ５）の区画点を結んだ線で囲まれるアップリンク領域ＵＡを車両進行方向に４分割する場合を示している。
[Screen display for divided areas]
FIG. 19 shows an example of a
In the example illustrated in FIG. 19, the uplink area UA surrounded by a line connecting five partition points (P1 to P5) is divided into four in the vehicle traveling direction.
アップリンク領域ＵＡが分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４よりなる場合でも、道路Ｒ上の各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の境界上で順番にアップリンク光ＵＯを発光させ、そのアップリンク光ＵＯの受光素子１４上における照射位置（図１９に示すＱ１〜Ｑ３、Ｒ１〜Ｒ３、Ｓ１〜Ｓ３）を表示モニタ４５のモニタ画面４１に映し出して、その位置の適否を順に判定及び確定させることにより、分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応する受光位置をビーコン制御機７に設定することができる。
Even when the uplink area UA is composed of the divided areas UA1 to UA4, the uplink light UO is emitted in order on the boundaries of the divided areas UA1 to UA4 on the road R, and the uplink light UO is received on the
もちろん、アップリンク領域ＵＡを２分割したり８分割したりする場合でも同様に設定することができる。
最も簡単な設定方法は、アップリンク領域ＵＡを２分割する方法であるが、この場合には、例えば図２０に示すように、上流端の１点、下流端の１点、及び２分割した領域の境界線上の１点の合計３点で、アップリンク光ＵＡを発光させることにしてもよい。
なお、分割領域の受光領域をモニタ画面４１に表示させる場合には、図２０に示すように、各領域の内部が明確に区別して視認可能となるように、その内部の色を変えたり、網掛け方法を変えたりすることにしてもよい。
Of course, the same setting can be made even when the uplink area UA is divided into two or eight.
The simplest setting method is a method of dividing the uplink area UA into two. In this case, for example, as shown in FIG. 20, one point at the upstream end, one point at the downstream end, and an area divided into two Uplink light UA may be emitted at a total of three points, one point on the boundary line.
When the light receiving area of the divided area is displayed on the
〔その他の変形例〕
本発明は、上記各実施形態に限定されるものではない。
例えば、制御部１６は、受光位置情報を、基準線Ｓｘ、Ｓｙ（図４（ｂ）参照）を基準とした座標値ｘ１，ｙ１として出力したが、例えば、アップリンク領域ＵＡの上流端に対応する下端縁１４ａ２を基準とした座標値ｘ１や、アップリンク領域ＵＡの左又は右端縁１４ａ３，１４ａ４を基準とした座標値ｙ１として出力するように構成してもよい。
なお、この場合、式（１）及び（２）等については、これに準じて変更されることは言うまでもない。
[Other variations]
The present invention is not limited to the above embodiments.
For example, the
In this case, it goes without saying that the formulas (1) and (2) are changed according to this.
また、安全運転支援のための距離情報の生成について、上記第一の実施形態では、図３に示すように、ビーコン制御機７によってアップリンク領域ＵＡ内で実際に車載機２がアップリンク情報を送信した位置Ｐを距離情報の起点（上流端）としているが、通信領域Ａ内の特定位置、例えば、上流端を距離情報の起点としてもよい。この場合、本発明では、アップリンク領域ＵＡの車両進行方向の位置を正確に設定することができるので、より有用である。
As for generation of distance information for safe driving support, in the first embodiment, as shown in FIG. 3, the in-
また、上記実施形態では、ビーコン制御機７が、アップリンク領域ＵＡの上流端である位置ｃから、その下流側の所定位置としての停止線Ｐ０までの距離Ｌ０、及び道路Ｒ上におけるアップリンク領域ＵＡの車両進行方向の距離Ｌ２を予め記憶装置に記憶しておき、道路Ｒ上の位置としてのアップリンク領域ＵＡと、受光部１２の受光面１４ａ上の位置とを、関連づけて車載機位置情報（距離Ｌ３）を生成したが、例えば、ビーコン制御機７は、制御部１６から受け取る受光位置情報と、それに対応する道路上の緯度経度とを関連づけて生成するように構成してもよい。
Further, in the above embodiment, the
この場合、停止線Ｐ０までの距離を緯度経度から算出することができる。なお、この場合、必要となる下流側の停止線Ｐ０の位置を示す緯度経度は、ビーコン制御機７が記憶しておきダウンリンク情報に含めて送信してもよいし、他の無線通信機から別途送信してもよいし、車載機２の車載コンピュータ２６が予め記憶しておいてもよい。
上記実施形態において、アップリンク領域ＵＡ内の位置からその下流側の所定位置Ｐ０までの距離Ｌ０（図３）は、所定位置Ｐ０までの距離の直接的な値とするに限らず、所定位置までのＰ０等までの距離を一意に決定しうる情報であれば、どのような形式であってもよい。
In this case, the distance to the stop line P0 can be calculated from the latitude and longitude. In this case, the latitude and longitude indicating the position of the required downstream stop line P0 may be stored in the
In the above embodiment, the distance L0 (FIG. 3) from the position in the uplink area UA to the predetermined position P0 on the downstream side is not limited to the direct value of the distance to the predetermined position P0. As long as the information can uniquely determine the distance to P0, etc., any format may be used.
例えば、下流側の所定位置Ｐ０とアップリンク領域ＵＡまでの間に１又は複数のノードを設定し、これらのノードに応じた複数の距離値群によって距離情報を構成することもできる。具体的には、始点となるアップリンク領域ＵＡ内の所定位置（例えば、アップリンク領域ＵＡの上流端ｃ）からアップリンク領域ＵＡ直近のノードまでの距離、各ノード間の距離、及び所定位置Ｐ０直近のノードから所定位置Ｐ０までの距離によって距離情報を構成することができる。
この場合、この距離情報を受信した車載機２の車載コンピュータ２６は、前記各距離の合計値を求めることで所定位置Ｐ０までの距離を認識することができる。
For example, one or a plurality of nodes may be set between the predetermined position P0 on the downstream side and the uplink area UA, and the distance information may be configured by a plurality of distance value groups corresponding to these nodes. Specifically, the distance from a predetermined position (for example, the upstream end c of the uplink area UA) in the uplink area UA that is the starting point to the node closest to the uplink area UA, the distance between the nodes, and the predetermined position P0 The distance information can be configured by the distance from the nearest node to the predetermined position P0.
In this case, the in-
１ 交通管制システム
２ 車載機
４ 光ビーコン
７ ビーコン制御機（受光位置認識部）
８ 投受光器
１２ 受光部
１４ 受光素子
１４ａ 受光面
４１ モニタ画面
４２ 外形線図
４３ ポインタ
４３Ａ 確定ポイント
４３Ｂ 未確定ポイント
４４ 座標線図
４５ 表示モニタ
４６ 表示制御部
ＵＯ アップリンク光
ＵＡ アップリンク領域
Ａ 通信領域
Ｒ 道路
1
8 Emitter /
Claims (8)
道路上のアップリンク領域に対応する受光範囲を内部に包含する大きさの受光面を有する受光素子と、
前記アップリンク領域の複数の地点から、前記受光面に向けて送信されたアップリンク光の受光位置を認識する受光位置認識部と、
認識された前記受光面における受光位置を表示モニタに目視可能に表示させるための表示制御部と、
表示された複数の受光位置から特定される前記受光面の領域を前記アップリンク領域に対応する前記受光範囲として記憶する記憶部と、
を備えていることを特徴とする光ビーコン。 An optical beacon that performs optical communication with an in- vehicle device,
A light receiving element having a light receiving surface of a size including a light receiving range corresponding to an uplink region on a road;
A light receiving position recognizing unit for recognizing a light receiving position of the uplink light transmitted toward the light receiving surface from a plurality of points in the uplink region ;
A display control unit for displaying the recognized light receiving position on the light receiving surface in a visible manner on a display monitor ;
A storage unit for storing a region of the light receiving surface specified from a plurality of displayed light receiving positions as the light receiving range corresponding to the uplink region;
An optical beacon characterized by comprising:
前記表示制御部は、前記ポイント情報を前記表示モニタに表示させる請求項１〜４のいずれか１項に記載の光ビーコン。 When the uplink light includes point information regarding which point of the uplink region the uplink light is emitted,
The optical beacon according to any one of claims 1 to 4, wherein the display control unit displays the point information on the display monitor.
前記アップリンク領域の複数の地点から、前記受光範囲を内部に包含する大きさの前記受光素子の前記受光面に向けてアップリンク光を送信するステップと、
複数のアップリンク光の前記受光面上における受光位置を表示モニタに目視可能に表示させるステップと、
表示された複数の受光位置から特定される前記受光面の領域を前記アップリンク領域に対応する前記受光範囲として前記光ビーコンに記憶させることにより、前記受光範囲を前記光ビーコンに設定するステップと、
を含むことを特徴とする光ビーコンのアップリンク領域設定方法。 An optical beacon uplink area setting method for setting a light receiving range on a light receiving surface of a light receiving element corresponding to an uplink area on a road to an optical beacon ,
Transmitting uplink light from a plurality of points in the uplink region toward the light receiving surface of the light receiving element having a size including the light receiving range therein ;
Displaying a light receiving position on the light receiving surface of a plurality of uplink lights so as to be visible on a display monitor;
Setting the light receiving range to the optical beacon by storing the light receiving area in the optical beacon as the light receiving range corresponding to the uplink area, the region of the light receiving surface specified from the displayed plurality of light receiving positions ;
A method for setting up an uplink area of an optical beacon.
Point on the road for transmitting uplink beam includes four points corresponding to at least four corners of the uplink region, the area surrounded by the light receiving position of the transmitted uplink optical from at least four points, the light receiving The optical beacon uplink region setting method according to claim 6 or 7, wherein the optical beacon is set as a range.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007262182A JP5163043B2 (en) | 2007-10-05 | 2007-10-05 | Optical beacon and uplink region setting method in optical beacon |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007262182A JP5163043B2 (en) | 2007-10-05 | 2007-10-05 | Optical beacon and uplink region setting method in optical beacon |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2009092470A JP2009092470A (en) | 2009-04-30 |
| JP5163043B2 true JP5163043B2 (en) | 2013-03-13 |
Family
ID=40664601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007262182A Expired - Fee Related JP5163043B2 (en) | 2007-10-05 | 2007-10-05 | Optical beacon and uplink region setting method in optical beacon |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5163043B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011258054A (en) * | 2010-06-10 | 2011-12-22 | Denso Corp | Safe driving support device |
| JP5980658B2 (en) * | 2012-07-09 | 2016-08-31 | 住友電工システムソリューション株式会社 | Light beacon |
| KR102427620B1 (en) * | 2021-04-30 | 2022-08-02 | 진우산전 주식회사 | Vehicle detector detection position display device |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06230097A (en) * | 1993-01-29 | 1994-08-19 | Suzuki Motor Corp | Moving body position detector |
| JPH09134494A (en) * | 1995-11-08 | 1997-05-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | On-vehicle optical beacon device |
| JP2003004458A (en) * | 2001-06-22 | 2003-01-08 | Toyota Industries Corp | Vehicle-position detector, beacon transmitter used therefor and method of installing the same |
| JP2003259357A (en) * | 2002-03-05 | 2003-09-12 | Mitsubishi Electric Corp | Calibration method for camera and attachment of camera |
| AT414053B (en) * | 2003-10-08 | 2006-08-15 | Efkon Ag | INFRARED (IR) RECEIVING DEVICE |
| JP4356573B2 (en) * | 2004-09-24 | 2009-11-04 | 株式会社日立製作所 | How to display the radar installation information confirmation screen and adjustment screen |
| JP5163002B2 (en) * | 2007-08-03 | 2013-03-13 | 住友電気工業株式会社 | Optical beacon and uplink region setting method in optical beacon |
-
2007
- 2007-10-05 JP JP2007262182A patent/JP5163043B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2009092470A (en) | 2009-04-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR20200068776A (en) | Telecommunication service providing method and system for connected & autonomous vehicles | |
| JP4462274B2 (en) | Road-to-vehicle communication system and optical beacon | |
| JP4687817B2 (en) | Road-to-vehicle communication system and optical beacon | |
| JP4983454B2 (en) | Road-to-vehicle communication system, optical beacon, in-vehicle device, and vehicle | |
| JP4930043B2 (en) | Road-to-vehicle communication system, distance recognition method, optical beacon used therein, and in-vehicle device | |
| JP2008046766A (en) | Vehicle external information display device | |
| JP5163043B2 (en) | Optical beacon and uplink region setting method in optical beacon | |
| JP5375992B2 (en) | Road-to-vehicle communication system, optical beacon, in-vehicle device, and vehicle | |
| KR102415620B1 (en) | Variable vehicle speed warning system including pedestrian determination system | |
| JP5163002B2 (en) | Optical beacon and uplink region setting method in optical beacon | |
| JP4848951B2 (en) | Road-to-vehicle communication determination system and method, in-vehicle device used therefor, optical beacon | |
| JP5082777B2 (en) | Road-to-vehicle communication system, road-to-vehicle communication method, and optical beacon used therefor | |
| JP4985196B2 (en) | Light beacon | |
| JP4835381B2 (en) | Road-to-vehicle communication determination system and method, determination apparatus and vehicle-mounted device used therefor | |
| JP5747896B2 (en) | Light beacon | |
| JP2003109199A (en) | Vehicle accident prevention system and image providing device | |
| JP4985197B2 (en) | Light beacon | |
| JP2008109217A (en) | Roadside-vehicle communication system and method, optical beacon used therefor, and on-board device and vehicle | |
| JP2011204051A (en) | Road-to-vehicle communication system, and apparatus and method for measuring communication area of optical beacon for use in the same | |
| JP4788580B2 (en) | Road-to-vehicle communication system, lane number recognition method for road-to-vehicle communication system, and optical beacon used therefor | |
| JP4737231B2 (en) | Road-to-vehicle communication system and optical beacon used therefor | |
| JP5056815B2 (en) | Road-to-vehicle communication method, road-to-vehicle communication system, in-vehicle device, and vehicle | |
| JP2008224404A (en) | Road-to-vehicle communication system, vehicle lane discriminating method, and on-board device, light beacon used for these | |
| JP4952743B2 (en) | Road-to-vehicle communication system | |
| JP5003717B2 (en) | Road-to-vehicle communication system and optical beacon |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100623 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120911 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121026 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121120 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121203 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151228 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5163043 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |