JP5153687B2

JP5153687B2 - Inspection device

Info

Publication number: JP5153687B2
Application number: JP2009054659A
Authority: JP
Inventors: 忠稲谷; 大輔中川; 安次富澤
Original assignee: Navitas Co Ltd
Current assignee: Navitas Co Ltd
Priority date: 2009-03-09
Filing date: 2009-03-09
Publication date: 2013-02-27
Anticipated expiration: 2029-03-09
Also published as: JP2010210310A

Description

本発明は、配管等の曲率構造体の表面を走行しながら、その肉厚や表面欠陥を検査することができる検査装置に関するものである。 The present invention relates to an inspection apparatus that can inspect the thickness and surface defects of a curved structure such as a pipe while traveling on the surface.

磁性材料からなる金属製構造体に磁着してその上を自走し、その肉厚や表面上の欠陥の有無等を検査する欠陥検査装置は従来から知られている。特に検査対象物が配管等のように曲面を有する構造体（曲率構造体という）である場合には、検査装置がその表面上から脱落しないように表面形状に倣って移動できることが望まれる。このため例えば特許文献１には、前後方向及び左右方向に揺動可能な一対の無限軌道と、これらを駆動するためのモータと、検査対象物である鋼管等に磁着するための永久磁石とを備えた台車を有する測定装置が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a defect inspection apparatus that is magnetically attached to a metal structure made of a magnetic material and self-runs on the metal structure and inspects the thickness, the presence or absence of defects on the surface, and the like has been known. In particular, when the inspection object is a structure having a curved surface such as piping (referred to as a curvature structure), it is desirable that the inspection apparatus can move following the surface shape so as not to drop off the surface. For this reason, for example, in Patent Document 1, a pair of endless tracks swingable in the front-rear direction and the left-right direction, a motor for driving them, and a permanent magnet for magnetically attaching to a steel pipe or the like as an inspection object A measuring device having a carriage with a is disclosed.

また特許文献２には、検査機器が搭載された台車部と、その両側に配置されて前後方向及び左右方向に揺動可能な一対の車体部とを備えた検査機器用自走台車が開示されている。特許文献２にはさらに、各車体部を台車部に対して対称に揺動させる同調手段として、台車部の上下方向に延びる案内軸と、案内軸に沿ってスライド可能なスライドコマと、一端がスライドコマに連結され他端が揺動リンクに連結される一対の連結リンクとを備えた構成が開示されている。 Further, Patent Document 2 discloses a self-propelled cart for inspection equipment that includes a cart portion on which an inspection device is mounted and a pair of vehicle body portions that are disposed on both sides thereof and can swing in the front-rear direction and the left-right direction. ing. Further, Patent Document 2 further includes a guide shaft extending in the vertical direction of the carriage unit, a slide piece slidable along the guide axis, and one end as synchronization means for swinging each vehicle body portion symmetrically with respect to the carriage unit. The structure provided with a pair of connection link connected with a slide piece and the other end connected with a rocking | linkage link is disclosed.

特開２００４−１２５７５２号公報JP 2004-125752 A 特開２００７−１３０７１０号公報JP 2007-130710 A

これらの特許文献に示されるように、自走式の検査装置は金属製の構造体に磁着してその表面上を自走する構成を有するため、永久磁石または電磁石等の磁力を備えた部分が構造体の表面形状に倣って移動できることが要求される。この点、特許文献２に開示されている同調手段によれば、配管等の曲率構造体の表面に対する検査機器の測定位置を安定させることができるという一定の効果があると考えられる。 As shown in these patent documents, the self-propelled inspection device has a configuration in which it is magnetically attached to a metal structure and is self-propelled on the surface thereof, and therefore a part having a magnetic force such as a permanent magnet or an electromagnet. Must be able to move following the surface shape of the structure. In this regard, according to the tuning means disclosed in Patent Document 2, it is considered that there is a certain effect that the measurement position of the inspection device with respect to the surface of the curvature structure such as piping can be stabilized.

しかしながら、実際の検査対象物の表面は滑らかではなく、溶接による段差、腐食、傷、さらには腐食や傷の捕集パッチ等、種々の凹凸が存在していることが多く、またその凸部の高さは３〜１０ｍｍに及ぶこともある。従って一対の車体部の一方がその凸部に乗り上げた場合には、各車体部が左右対称に揺動する構成では他の車体部も影響を受け、結果として検査機器を備えた台車部の姿勢が変化して正確な測定ができなくなる虞があった。また凸部の高さによっては、検査装置自体が検査対象物から落下する虞もあった。 However, the surface of the actual inspection object is not smooth, and there are many unevennesses such as steps due to welding, corrosion, scratches, and patches for collecting corrosion and scratches. The height can range from 3 to 10 mm. Therefore, when one of the pair of body parts rides on the convex part, the structure of each body part swinging symmetrically also affects the other body parts, and as a result, the attitude of the carriage part equipped with the inspection device There is a risk that accurate measurement may not be possible due to the change of. Further, depending on the height of the convex portion, the inspection device itself may fall from the inspection object.

そこで本発明は、検査対象物に凸部等が存在する場合にもその突部の影響を吸収できる機構を備え、常に正確な検査が可能であり、検査対象物から落下するおそれもなくした検査装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention is equipped with a mechanism that can absorb the influence of the protrusion even when the inspection object has a convex portion or the like, and can always inspect accurately, and there is no risk of dropping from the inspection object. An object is to provide an apparatus.

上記目的を達成するためになされた請求項１の発明は、磁性材料からなる検査対象物を検査するための検査部と、前記検査部を支持する支持部と、前記支持部の左右方向両側に設けられ、前記検査対象物に磁着して該検査対象物上を走行可能な一対の走行部とを備えた検査装置であって、前記一対の走行部は各々の前後にマグネット車輪を備えたものであり、各走行部を連結部を介して、前記支持部に対して前後方向に延びる軸線の周りに旋回可能に連結するとともに、前記支持部に各走行部の最大旋回角度を規制する落下防止機構を設けたことを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the invention of claim 1 is directed to an inspection section for inspecting an inspection object made of a magnetic material, a support section for supporting the inspection section, and both left and right sides of the support section. An inspection apparatus provided with a pair of traveling units that are magnetically attached to the inspection object and are capable of traveling on the inspection object, the pair of traveling units including magnet wheels on the front and rear of each A drop that connects each traveling part via a connecting part so as to be pivotable about an axis extending in the front-rear direction with respect to the support part, and restricts the maximum turning angle of each traveling part to the support part. A prevention mechanism is provided.

請求項２の発明は、請求項１に記載の検査装置において、前記一対の走行部は、左右独立した駆動部を有することを特徴とするものである。 According to a second aspect of the present invention, in the inspection apparatus according to the first aspect, the pair of traveling units have independent left and right drive units.

請求項３の発明は、請求項１または２に記載の検査装置において、前記一対の走行部の各々は、前記検査対象物に磁着して該検査対象物上を走行可能なマグネット車輪と、該マグネット車輪に当接する回転駆動式のスクレーパとを有することを特徴とするものである。 According to a third aspect of the present invention, in the inspection apparatus according to the first or second aspect, each of the pair of traveling units is magnetized to the inspection object and can travel on the inspection object; And a rotationally driven scraper that contacts the magnet wheel.

請求項４の発明は、請求項１〜３の何れかに記載の検査装置において、前記連結部は、前記一対の走行部の各々と前記支持部とを連結するボールジョイントを有することを特徴とするものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the inspection apparatus according to any one of the first to third aspects, the connecting portion includes a ball joint that connects each of the pair of running portions and the support portion. To do.

請求項５の発明は、請求項１〜４の何れかに記載の検査装置において、前記支持部は、前記検査部と前記検査対象物との距離を調節するための調節機構をさらに有し、前記調節機構は、前記支持部の底面において、前記検査部の左右方向及び前後方向にそれぞれ平行な辺を有する矩形の四隅にそれぞれ配置されて前記検査対象物の表面に当接するように構成された４つの当接部材と、前記支持部に対する前記４つの当接部材の垂直方向距離を調節する調節部材とを有し、前記４つの当接部材のうち少なくとも２つは、前記一対の走行部の各々が有するマグネット車輪と略一直線をなすように配置されたことを特徴とするものである。 Invention of Claim 5 is an inspection apparatus in any one of Claims 1-4. WHEREIN: The said support part further has an adjustment mechanism for adjusting the distance of the said test | inspection part and the said test target object, The adjustment mechanism is configured to be disposed at each of four corners of a rectangle having sides parallel to the horizontal direction and the front-rear direction of the inspection unit on the bottom surface of the support unit, and is in contact with the surface of the inspection object. Four abutting members, and an adjusting member for adjusting a vertical distance of the four abutting members with respect to the support portion, and at least two of the four abutting members are provided on the pair of traveling portions. Each magnet wheel is arranged so as to be substantially in line with the magnet wheel.

請求項６の発明は、請求項５に記載の検査装置において、前記４つの当接部材のうち左右方向に対向する２つの当接部材の距離と、前後方向に対向する２つの当接部材との距離とを互いに等しくしたことを特徴とするものである。 According to a sixth aspect of the present invention, in the inspection apparatus according to the fifth aspect, the distance between two abutting members facing in the left-right direction and the two abutting members facing in the front-rear direction among the four abutting members. The distances are equal to each other.

請求項７の発明は、請求項１〜６の何れかに記載の検査装置において、前記検査部と支持部との間に、及び前記支持部と前記走行部との間の少なくとも一方にダンパを設けたことを特徴とするものである。 A seventh aspect of the present invention provides the inspection apparatus according to any one of the first to sixth aspects, wherein a damper is provided between the inspection portion and the support portion and between at least one of the support portion and the traveling portion. It is characterized by providing.

請求項８の発明は、請求項７に記載の曲率構造体の検査装置において、前記検査部はダッシュポットを介して前記支持部に連結されたことを特徴とするものである。 The invention of claim 8 is the curvature structure inspection apparatus according to claim 7, wherein the inspection part is connected to the support part via a dashpot.

本発明の検査装置は、支持部の左右両側に設けられる一対の走行部を相互に連結する必要がないため、各々の走行部を独立して動かすことができる。また各々の走行部は、検査対象の配管などから脱落することを防ぐための落下防止機構を有するため、該落下防止機構により制限される範囲内において、自由に変位させることも可能となる。従って検査対象物の表面上の凸部等に一方の走行部が乗り上げた場合であっても、該走行部は他方の走行部に影響を与えることなく変位できるので、検査装置の落下や、検査対象物に対する検査部の位置関係の変化を防止することができる。 In the inspection apparatus of the present invention, it is not necessary to mutually connect a pair of running parts provided on the left and right sides of the support part, and therefore each running part can be moved independently. In addition, since each traveling unit has a fall prevention mechanism for preventing it from falling off the pipe to be inspected, it can be freely displaced within a range limited by the fall prevention mechanism. Therefore, even when one traveling part rides on a convex part on the surface of the inspection object, the traveling part can be displaced without affecting the other traveling part. A change in the positional relationship of the inspection unit with respect to the object can be prevented.

また前記一対の走行部は、左右の同調を必要としない駆動部を有するので、特許文献２に記載の装置に比較して同調機構分の軽量化及び小型化が達成され、簡易な駆動部を構成することができる。 In addition, since the pair of traveling units includes a drive unit that does not require left and right tuning, the weight and size of the tuning mechanism can be reduced as compared with the device described in Patent Document 2, and a simple drive unit can be provided. Can be configured.

請求項３の発明によれば、検査対象物上を走行するマグネット車輪にスクレーパを設けることにより、マグネット車輪を清浄に保つことができる。特にスクレーパをマグネット車輪と同方向に回転駆動する構成とすることにより、マグネット車輪表面の異物掻き取り効果を向上させることができる。 According to the invention of claim 3, the magnet wheel can be kept clean by providing the scraper on the magnet wheel traveling on the inspection object. In particular, when the scraper is driven to rotate in the same direction as the magnet wheel, the effect of scraping foreign matter on the surface of the magnet wheel can be improved.

なお連結部にボールジョイントを使用することにより、走行部が連結部に対して任意の姿勢を取れる構成を実現することができる。 By using a ball joint for the connecting part, it is possible to realize a configuration in which the traveling part can take an arbitrary posture with respect to the connecting part.

請求項４の発明によれば、４つの当接部材のうち少なくとも２つを、マグネット車輪と略一直線をなすように配置することにより、検査装置が検査対象物の表面の突起等に乗り上げるときの衝撃や振動回数の低減を図ることができる。 According to the invention of claim 4, when the inspection device rides on a protrusion on the surface of the inspection object by arranging at least two of the four abutting members so as to be substantially in line with the magnet wheel. The number of shocks and vibrations can be reduced.

請求項５の発明によれば、４つの当接部材のうち左右方向に対向する２つの当接部材の距離と、前後方向に対向する２つの当接部材との距離とを互いに等しくすることにより、検査装置の向きが変化した場合でも検査対象物と検査部との距離を一定に保つことができる場合が多くなる。特に配管上では、検査装置の向きが配管の長手方向から周方向に、あるいはその逆方向に変化した場合でも、配管と検査部との距離を一定に保つことができる。 According to the invention of claim 5, by making the distance between the two contact members facing in the left-right direction out of the four contact members equal to the distance between the two contact members facing in the front-rear direction. In many cases, the distance between the inspection object and the inspection unit can be kept constant even when the direction of the inspection apparatus changes. Particularly on the piping, even when the orientation of the inspection device changes from the longitudinal direction of the piping to the circumferential direction or vice versa, the distance between the piping and the inspection unit can be kept constant.

請求項６、７の発明によれば、検査部と支持部との間にダンパを設けることによって、検査装置が受ける振動や衝撃が検査部に及ぶことを防止または低減でき、高精度の検査を行うことが可能となる。特にダッシュポットを用いて検査部を支持部に連結することにより、検査部が受ける振動や衝撃をより効果的に防止または低減することができる。 According to the inventions of claims 6 and 7, by providing a damper between the inspection section and the support section, it is possible to prevent or reduce the vibration and impact received by the inspection apparatus from reaching the inspection section, and to perform high-precision inspection. Can be done. In particular, by connecting the inspection unit to the support unit using a dash pot, vibrations and shocks received by the inspection unit can be more effectively prevented or reduced.

以下に本発明の好ましい実施形態を説明する。
図１は本発明に係る検査装置１０の外観斜視図であり、図２は同装置を図１とは反対側から見た外観斜視図である。この検査装置１０は、検査対象物である鋼製配管等の磁性材料からなる曲率構造体(図示せず）の肉厚の変化及び分布や、表面欠陥の有無等を測定するための検査部１２と、この検査部１２を検査対象物の表面から所定距離だけ離隔させて支持する支持部１４と、この支持部１４の左右方向両側に取り付けられて検査対象物の表面上を走行する構造（詳細は後述）を備えた一対の走行部１６、１８とを有する。検査部１２としては、例えば電磁誘導センサ、より好ましくは低周波電磁誘導センサが使用可能である。低周波電磁誘導センサは、金属製配管等の強磁性材料の肉厚や欠陥の有無等を非接触で検出することができる。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 is an external perspective view of an inspection apparatus 10 according to the present invention, and FIG. 2 is an external perspective view of the apparatus viewed from the side opposite to FIG. This inspection apparatus 10 is an inspection unit 12 for measuring the change and distribution of the thickness of a curvature structure (not shown) made of a magnetic material such as a steel pipe as an inspection object, the presence or absence of surface defects, and the like. And a support part 14 that supports the inspection part 12 at a predetermined distance from the surface of the inspection object, and a structure that is attached to both sides of the support part 14 in the left-right direction and that runs on the surface of the inspection object (details) Is provided with a pair of running parts 16 and 18 provided with the following. As the inspection unit 12, for example, an electromagnetic induction sensor, more preferably a low frequency electromagnetic induction sensor can be used. The low frequency electromagnetic induction sensor can detect the thickness of a ferromagnetic material such as a metal pipe or the presence or absence of a defect in a non-contact manner.

支持部１４は全体として略矩形の枠形状を有し、その略中央部に検査部１２を搭載できるようになっているが、検査部１２を支持できる構造であれば図示された形状に限られない。また各走行部１６、１８は全体として略直方体形状の筺体を有し、内部に後述するモータや車輪を有するが、これらのモータや車輪を収納できる構造であれば図示された形状に限られない。 The support portion 14 has a substantially rectangular frame shape as a whole, and the inspection portion 12 can be mounted at the substantially central portion thereof. However, as long as the structure can support the inspection portion 12, the shape is limited to the illustrated shape. Absent. Each of the traveling units 16 and 18 has a substantially rectangular parallelepiped casing as a whole, and has motors and wheels to be described later, but is not limited to the illustrated shape as long as these motors and wheels can be accommodated. .

一対の走行部１６、１８は、それぞれ連結部２０、２２を介して支持部１４に対して揺動可能に連結されている。図１に示すように、連結部２０は少なくとも支持部１４の前方右側端部において前後方向に延びる軸線に沿う支軸２４回りに揺動自在に取り付けられた第１アーム２６と、第１アーム２６に一端が固定され前後方向に略水平に延びる揺動バー２８とを有する。また図２に示すように、揺動バー２８の他端は、支持部１４の後方右側端部において支軸３０回りに揺動自在に取り付けられた第２アーム３２に固定される。また揺動バー２８はその長手方向の略中央において、前後方向の軸線に垂直な左右方向に延びる軸線に沿いかつ走行部１６内を旋回可能に支持する走行部旋回軸３４に接続される。従って走行部１６は、旋回軸３４回りに旋回可能であるとともに、揺動バー２８の動作に伴って支軸２４及び支軸３０の回りにも旋回可能であり、故に走行部１６は、配管等の検査対象物の表面形状に応じて適宜姿勢を変えることができる。 The pair of running portions 16 and 18 are slidably connected to the support portion 14 via connecting portions 20 and 22, respectively. As shown in FIG. 1, the connecting portion 20 includes a first arm 26 that is swingably mounted around a support shaft 24 along an axis extending in the front-rear direction at least at the front right end of the support portion 14, and the first arm 26. And a swing bar 28 that is fixed at one end and extends substantially horizontally in the front-rear direction. As shown in FIG. 2, the other end of the swing bar 28 is fixed to a second arm 32 that is swingably mounted around the support shaft 30 at the rear right end of the support portion 14. In addition, the swing bar 28 is connected to a traveling part turning shaft 34 that supports the inside of the traveling part 16 so as to be turnable along an axis extending in the left-right direction perpendicular to the longitudinal axis at substantially the center in the longitudinal direction. Therefore, the traveling unit 16 can pivot about the pivot shaft 34 and can also pivot about the support shaft 24 and the support shaft 30 in accordance with the operation of the swinging bar 28. The posture can be appropriately changed according to the surface shape of the inspection object.

なお走行部１８を支持部１４に連結する連結部２２については、連結部２０と勝手違いの構造とすることができる。すなわち、連結部２２は少なくとも支持部１４の前方左側端部において前後方向に延びる軸線に沿う支軸３６の回りに揺動可能に取り付けられた第３アーム３８と、この第３アーム３８に一端が固定され前後方向に略水平に延びる揺動バー４０とを有する。揺動バー４０の他端は、支持部１４の後方左側端部において支軸４２（底面図である図３を参照）回りに揺動可能に取り付けられた第４アーム４４に固定される。また揺動バー４０はその長手方向の略中央において、前後方向の軸線に垂直な左右方向に延びる軸線に沿い、かつ走行部１８内を旋回可能に支持する走行部旋回軸４６に接続される。従って走行部１８は、旋回軸４６回りに旋回可能であるとともに、揺動バー４０の動作に伴って支軸３６及び支軸４２回りにも旋回可能である。故に走行部１８も、配管等の検査対象物の表面形状に応じて適宜姿勢を変えることができる。 In addition, about the connection part 22 which connects the driving | running | working part 18 to the support part 14, it can be set as the structure different from the connection part 20. That is, the connecting portion 22 has a third arm 38 attached to be swingable around a support shaft 36 along an axis extending in the front-rear direction at least at the front left end portion of the support portion 14, and one end of the connecting portion 22 on the third arm 38. And a swing bar 40 that is fixed and extends substantially horizontally in the front-rear direction. The other end of the swing bar 40 is fixed to a fourth arm 44 that is swingably mounted around a support shaft 42 (see FIG. 3 which is a bottom view) at the rear left end of the support portion 14. Further, the swing bar 40 is connected to a traveling part turning shaft 46 that supports the inside of the traveling part 18 so as to be turnable, along an axis extending in the left-right direction perpendicular to the longitudinal axis at substantially the center in the longitudinal direction. Therefore, the traveling unit 18 can turn around the turning shaft 46 and can turn around the support shaft 36 and the support shaft 42 as the swing bar 40 operates. Therefore, the traveling portion 18 can also change its posture as appropriate according to the surface shape of the inspection object such as piping.

また一対の走行部１６、１８は、各々の走行部を直接連結する機構を持たない独立構造である。このため走行部１６、１８は、前後方向に延びる軸線について、独立かつ自由に旋回し、配管等の検査対象物の表面形状に応じて適宜姿勢を変えることができ、また一対の走行部１６、１８は相互間を同調する機構を持たないため、軽量かつ小型で簡易な駆動部を構成している。 The pair of running parts 16 and 18 are independent structures that do not have a mechanism for directly connecting the running parts. Therefore, the traveling units 16 and 18 can freely and independently swivel about the axis extending in the front-rear direction, and the posture can be appropriately changed according to the surface shape of the inspection object such as a pipe. Since 18 does not have a mechanism for synchronizing each other, it constitutes a light, small and simple driving unit.

次に検査装置１０が、配管等の検査対象物から脱落することを防止する構造について説明する。図１及び図３に示すように、アーム２６、３２、３８、４４の脇に取り付ける落下防止機構５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄの位置を調整することで、それぞれのアームの上方向に旋回する動きはその調整範囲内で制限される。その結果、走行部１６、１８が検査対象物から大きく離脱することを制限できるため、検査装置１０が検査対象物より脱落することを防ぐことができる。 Next, a structure for preventing the inspection apparatus 10 from dropping from an inspection object such as piping will be described. As shown in FIGS. 1 and 3, by adjusting the positions of the fall prevention mechanisms 50a, 50b, 50c, and 50d attached to the sides of the arms 26, 32, 38, and 44, the movement of turning upwards of the respective arms. Is limited within its adjustment range. As a result, it is possible to restrict the traveling units 16 and 18 from being largely separated from the inspection object, and thus it is possible to prevent the inspection apparatus 10 from falling off the inspection object.

次に底面図である図３を用いて、走行部内の構造について説明する。走行部１６は、配管等の検査対象物の表面に磁着して該表面上を自走する複数（図示例では２つ）のマグネット車輪６０、６２と、マグネット車輪６０、６２を駆動するための駆動手段であるモータ６４とを有する。モータ６４は車輪毎に設けられてもよいが、検査装置全体のコンパクト化及び軽量化のために、図示例では１つのモータ６４で２つのマグネット車輪６０、６２を駆動している。またモータ６４として、より小型のモータを使用できるようにするために、図２に示すように、モータ６４の駆動軸６６を第1プーリ６８に平ベルト７０等で連結し、さらにプーリ６８を平ベルト７２等で第２プーリ７４に連結することにより、２段階の減速を行って高トルクを得ている。第２プーリ７４は車輪駆動シャフト７６に連結されており、車輪駆動シャフト７６には２つのウォームギヤ７８、８０が取り付けられている。ウォームギヤ７８、８０はそれぞれ、マグネット車輪６０、６２の回転軸８２、８４にそれぞれ取り付けられたウォームホイール８６、８８と係合し、これによりモータ６４の作動によりマグネット車輪６０、６２が回転できるようになっている。 Next, the structure in the traveling unit will be described with reference to FIG. 3 which is a bottom view. The traveling unit 16 drives a plurality of (two in the illustrated example) magnet wheels 60 and 62 that are magnetically attached to the surface of an object to be inspected, such as piping, and the magnet wheels 60 and 62. And a motor 64 which is a driving means. Although the motor 64 may be provided for each wheel, in the illustrated example, the two magnet wheels 60 and 62 are driven by one motor 64 in order to reduce the size and weight of the entire inspection apparatus. In order to use a smaller motor as the motor 64, as shown in FIG. 2, the drive shaft 66 of the motor 64 is connected to the first pulley 68 with a flat belt 70 or the like, and the pulley 68 is further connected to the flat belt 68. By connecting to the second pulley 74 with a belt 72 or the like, a two-stage deceleration is performed to obtain a high torque. The second pulley 74 is connected to a wheel drive shaft 76, and two worm gears 78 and 80 are attached to the wheel drive shaft 76. The worm gears 78 and 80 are respectively engaged with worm wheels 86 and 88 attached to the rotating shafts 82 and 84 of the magnet wheels 60 and 62, respectively, so that the magnet wheels 60 and 62 can be rotated by the operation of the motor 64. It has become.

図４は、マグネット車輪６０の構造を詳細に示す図である。マグネット車輪６０は、鉄等の磁性体から形成され略円板形状を有する２つの車輪部９０、９２と、両車輪部の間に挟まれる黄銅（Ｂｓ）等の非磁性体から形成された略円板形状の間挿材９４とを有する。車輪部９０、９２及び間挿材９４は同心配置され、また間挿材９４の直径は車輪部９０、９２の直径よりいくらか短い。またマグネット車輪６０の内部には、ネオジウム等の磁性材料から形成され略円環形状を有するマグネット９６が同心配置されており、これにより車輪部９０、９２はそれぞれＮ極及びＳ極（或いはその逆）として作用し、磁性材料からなる配管等の検査対象物の表面に磁着することができる。なおマグネット車輪６２もマグネット車輪６０と同様の構成でよいので、説明は省略する。 FIG. 4 is a diagram showing the structure of the magnet wheel 60 in detail. The magnet wheel 60 is formed of a magnetic material such as iron and has a substantially disk shape, and a substantially non-magnetic material such as brass (Bs) sandwiched between the two wheel portions 90 and 92. And a disc-shaped insert 94. The wheel portions 90, 92 and the interposition material 94 are arranged concentrically, and the diameter of the interposition material 94 is somewhat shorter than the diameter of the wheel portions 90, 92. Inside the magnet wheel 60, a magnet 96 made of a magnetic material such as neodymium and having a substantially annular shape is concentrically arranged, so that the wheel portions 90 and 92 have an N pole and an S pole, respectively (or vice versa). ) And can be magnetically attached to the surface of an inspection object such as a pipe made of a magnetic material. Since the magnet wheel 62 may have the same configuration as the magnet wheel 60, the description thereof is omitted.

マグネット車輪６０、６２には、使用により汚れや異物が付着して円滑な走行の妨げになることがある。そこで図３に示すように、マグネット車輪６０、６２の車輪部９０、９２の表面を清浄に保つためのスクレーパ９８、１００を設けることが好ましい。スクレーパ９８、１００は、車輪部表面の掻き取り効果をより高めるために、固定式ではなく回転駆動式とすることが好ましい。この場合の回転方向は、対応する車輪の回転方向と同じであること、すなわち図５に示すようにスクレーパ及び車輪部の当接部分における移動方向が互いに異なるようにすることが好ましい。しかし、スクレーパ及び車輪の周速度が異なっていれば、両者の回転方向が異なっていても一定の掻き取り効果は得られる。 On the magnet wheels 60 and 62, dirt and foreign matter may adhere to the magnet wheels 60 and 62 due to use, thereby hindering smooth running. Therefore, as shown in FIG. 3, it is preferable to provide scrapers 98 and 100 for keeping the surfaces of the wheel portions 90 and 92 of the magnet wheels 60 and 62 clean. The scrapers 98 and 100 are preferably of a rotational drive type rather than a fixed type in order to further enhance the scraping effect on the wheel surface. The rotation direction in this case is preferably the same as the rotation direction of the corresponding wheel, that is, as shown in FIG. However, if the peripheral speeds of the scraper and the wheels are different, a certain scraping effect can be obtained even if the rotational directions of the two are different.

図３は、スクレーパ９８、１００の回転駆動手段について示している。走行部１６内において、上述の車輸駆動シャフト７６と平行に延びるスクレーパ駆動シャフト１０２が設けられ、シャフト７６に取り付けられた平歯車等のギヤ１０４及びシャフト１０２に取り付けられた平歯車等のギヤ１０６が互いに係合している。またスクレーパ駆動シャフト１０２には２つのウォームギヤ１０８、１１０が取り付けられている。ウォームギヤ１０８、１１０はそれぞれ、スクレーパ９８、１００の回転軸１１２、１１４にそれぞれ取り付けられたウォームホイール１１６、１１８と係合し、これによりモータ６４の作動によりスクレーパ９８、１００が回転できるようになっている。なお車輪駆動シャフト７６及びスクレーパ駆動シャフト１０２の回転方向は異なるので、ウォームギヤ１０８、１１０の溝方向をウォームギヤ７８、８０の溝方向と逆にするか、或いはウォームホイールの取り付け方向を逆にすることにより、マグネット車輪とスクレーパの回転方向を同じにすることができる。 FIG. 3 shows the rotational drive means of the scrapers 98 and 100. A scraper drive shaft 102 extending in parallel with the above-described vehicle drive shaft 76 is provided in the traveling unit 16, and a gear 104 such as a spur gear attached to the shaft 76 and a gear 106 such as a spur gear attached to the shaft 102. Are engaged with each other. Two worm gears 108 and 110 are attached to the scraper drive shaft 102. The worm gears 108 and 110 are respectively engaged with worm wheels 116 and 118 attached to the rotating shafts 112 and 114 of the scrapers 98 and 100, respectively, so that the scrapers 98 and 100 can be rotated by the operation of the motor 64. Yes. Since the rotation directions of the wheel drive shaft 76 and the scraper drive shaft 102 are different, the groove direction of the worm gears 108 and 110 is reversed from the groove direction of the worm gears 78 and 80, or the worm wheel mounting direction is reversed. The rotation direction of the magnet wheel and the scraper can be made the same.

なお本実施形態ではマグネット車輪の回転駆動とスクレーパの回転駆動とを1つのモータ６４で行っているが、それぞれ別個の駆動手段を用いてもよい。但し装置全体の軽量化の観点からは、１つの駆動手段でマグネット車輪及びスクレーパの双方を駆動できる構成が好ましい。 In this embodiment, the rotation drive of the magnet wheel and the rotation drive of the scraper are performed by one motor 64, but separate drive means may be used. However, from the viewpoint of reducing the weight of the entire apparatus, a configuration in which both the magnet wheel and the scraper can be driven by a single drive means is preferable.

車輪に対するスクレーパの当接部分すなわちエッジ部の形状は、車輪部の表面の掻き取り作用を有するものであればどのような形状でもよいが、検査装置の前進時及び後退時の双方において掻き取り操作が行えるようになっていることが好ましい。例えば図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、径方向断面形状で示すスクレーパ９８は、その周方向に適当な角度間隔（好ましくは等間隔）で形成された４つの突部１２０を有し、各突部１２０の周方向両端にスクレーパの軸方向に延びるエッジ部１２２、１２４が形成されている。検査装置の前進時（図５（ａ））にはスクレーパのエッジ部１２２が車輪６０の表面の掻き取りを行い、逆に検査装置の後退時（図５（ｂ））にはスクレーパのエッジ部１２４が車輪６０の表面の掻き取りを行うようにすることができ、いずれの回転方向においてもエッジ部が掻き取りに好適な角度で車輪６０の表面に当接できるようになっている。なおスクレーパ１００についても同様の構成とすることができるので、説明は省略する。 The shape of the scraper contact part, that is, the edge part with respect to the wheel may be any shape as long as it has a scraping action on the surface of the wheel part. It is preferable to be able to perform. For example, as shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b), a scraper 98 having a radial cross-sectional shape has four protrusions 120 formed at appropriate angular intervals (preferably equal intervals) in the circumferential direction. In addition, edge portions 122 and 124 extending in the axial direction of the scraper are formed at both ends in the circumferential direction of each protrusion 120. When the inspection device moves forward (FIG. 5A), the scraper edge 122 scrapes the surface of the wheel 60, and conversely when the inspection device moves backward (FIG. 5B), the scraper edge portion. 124 can scrape the surface of the wheel 60, and the edge portion can come into contact with the surface of the wheel 60 at an angle suitable for scraping in any rotation direction. Since the scraper 100 can have the same configuration, the description thereof is omitted.

上述のようにスクレーパと車輪とは同方向に回転するが、スクレーパによる掻き取りをより効率的に行うために、スクレーパの回転数の方が車輸の回転数より相当に高いことが好ましい。例えば図５に示すようなスクレーパを、車輪に対する回転数比１５：１で使用した場合は、スクレーパ１回転当たり４回の掻き取り操作が行われるので、車輪1回転中に６０回の掻き取り操作を行うことができる。このようにスクレーパのエッジ部の個数や回転数比を適宜設定することにより、好適な回数の掻き取り操作を行うことができる。 As described above, the scraper and the wheel rotate in the same direction, but in order to perform scraping with the scraper more efficiently, it is preferable that the rotation speed of the scraper is considerably higher than the rotation speed of the vehicle. For example, when a scraper as shown in FIG. 5 is used at a rotation speed ratio of 15: 1 with respect to the wheel, scraping operation is performed four times per rotation of the scraper, so that the scraping operation is performed 60 times during one rotation of the wheel. It can be performed. Thus, the scraping operation can be performed a suitable number of times by appropriately setting the number of edge portions and the rotation speed ratio of the scraper.

一般的なスクレーパは回転せずに固定配置されるものが多いが、そのようなスクレーパではスクレーパ自体に掻き取った汚れ等が付着又は堆積し、短時間で掻き取り効果が低下する虞があり、故に頻繁に清掃を行う必要がある。しかし積極的に回転駆動するスクレーパの場合は、掻き取った汚れ等はスクレーパに付着せずに落下する可能性が高く、故にスクレーパの清掃頻度を大幅に低減することができる。なおスクレーパの材質としては、マグネット車輪の磁力の影響を受けない非磁性体であってある程度の耐摩耗性を有するものが使用可能であり、例えばステンレス鋼が好ましい。 Many of the general scrapers are fixed and arranged without rotating, but in such a scraper, dirt or the like scraped on the scraper itself adheres or accumulates, and the scraping effect may be reduced in a short time. Therefore, frequent cleaning is required. However, in the case of a scraper that is actively driven to rotate, the scraped dirt or the like is highly likely to fall without adhering to the scraper, and therefore the frequency of scraper cleaning can be greatly reduced. As the material of the scraper, a non-magnetic material that is not affected by the magnetic force of the magnet wheel and having a certain degree of wear resistance can be used. For example, stainless steel is preferable.

なお上述の実施形態では、走行部１６、１８を前後方向及び左右方向に揺動させるためにアーム、揺動バー及び旋回軸を用いた構造を利用したが、図６に概略図示するように、走行部１６、１８をそれぞれボールジョイント１３０、１３２によって支持部１４に連結することも可能である。このような構成によれば、各走行部は支持部に対して任意の姿勢をとることができ、配管等の検査対象物の表面上における段差等に対して、より柔軟な動作を行うことができる。 In the above-described embodiment, the structure using the arm, the swing bar, and the pivot shaft is used to swing the traveling units 16 and 18 in the front-rear direction and the left-right direction, but as schematically illustrated in FIG. It is also possible to connect the running parts 16 and 18 to the support part 14 by ball joints 130 and 132, respectively. According to such a configuration, each traveling unit can take an arbitrary posture with respect to the support unit, and can perform a more flexible operation with respect to a step or the like on the surface of an inspection object such as a pipe. it can.

また検査装置１０の安定的な走行のためには、走行部１６の車輪６０、６２の配列方向、並びに走行部１８の車輪６０′、６２′の配列方向は、検査装置１０の進行方向（矢印１３４で図示）に対して正確な平行とせず、進行方向に対していくらか内向き、具体的には上記配列方向と進行方向とのなす角度γが０〜５°、好ましくは１〜３°内向きに傾斜していることが好ましい。このような角度γを安定的に維持するために、各走行部に隣接する支持部１４の部分には、概略図示するようなボールローラ１３６、１３８、１４０、１４２が設けられることが好ましい。ボールローラの先端すなわちボール部は対応する走行部の側面に当接するように構成され、これにより各走行部は上述の角度γを維持しつつ、ボールジョイントにより好適な姿勢をとることができる。 For stable traveling of the inspection device 10, the direction of arrangement of the wheels 60 and 62 of the traveling unit 16 and the direction of arrangement of the wheels 60 'and 62' of the traveling unit 18 are the traveling direction of the inspection device 10 (arrows). Is not exactly parallel to the traveling direction, and is somewhat inward with respect to the traveling direction, specifically, the angle γ formed by the arrangement direction and the traveling direction is 0 to 5 °, preferably within 1 to 3 °. It is preferable to incline in the direction. In order to stably maintain such an angle γ, it is preferable to provide ball rollers 136, 138, 140, 142 as schematically shown in the portion of the support portion 14 adjacent to each traveling portion. The tip of the ball roller, that is, the ball portion is configured to abut on the side surface of the corresponding traveling portion, whereby each traveling portion can take a suitable posture with the ball joint while maintaining the above-described angle γ.

本発明に係る検査装置１０の支持部１４は、搭載された検査部１２と検査対象である配管等の表面との距離を調節するための調節機構を有することができる。ここで調節機構は、図１及び図３に示すような、図示しない検査対象物に当接するキャスタ、ボールローラ等の当接部材１５２、１５４、１５６及び１５８と、支持部１４に対する各キャスタの垂直方向距離すなわち高さを調節するボルト等の４つの調節部材１６０、１６２（キャスタ１５２、１５６用の２つのみ図示）とを有する。なおキャスタの個数は適宜選択可能であるが、通常検査部１２は底面視で略矩形形状を呈することが多いので、図示例のようにその支持部１４の底面において矩形の四隅に４つ設けられることが好ましい。またその場合、図３を概略図示した図７に示すように、対向する左右の車輪６０及び６０′の中心を結ぶ線上にキャスタ１５２、１５６が位置し、同様に対向する左右の車輪６２及び６２′の中心を結ぶ線上にキャスタ１５４、１５８が位置することが好ましい。このようにすると、車輪が検査対象物上の段差等に乗り上げると略同時にキャスタも段差に乗り上げることになるので、1つの段差を乗り越えるために複数回の振動や衝撃が生じることを避けることができる。 The support part 14 of the inspection apparatus 10 according to the present invention can have an adjustment mechanism for adjusting the distance between the mounted inspection part 12 and the surface of a pipe or the like to be inspected. Here, as shown in FIGS. 1 and 3, the adjusting mechanism includes casters that contact an inspection object (not shown), contact members 152, 154, 156, and 158 such as ball rollers, and the vertical position of each caster with respect to the support portion 14. It has four adjusting members 160, 162 (only two for casters 152, 156 are shown) such as bolts for adjusting the directional distance or height. Although the number of casters can be selected as appropriate, the inspection section 12 usually has a substantially rectangular shape when viewed from the bottom, so that four casters are provided at the four corners of the bottom of the support section 14 as illustrated. It is preferable. In this case, as shown in FIG. 7 schematically showing FIG. 3, casters 152 and 156 are located on a line connecting the centers of the left and right wheels 60 and 60 'facing each other, and the left and right wheels 62 and 62 facing each other are similarly arranged. The casters 154 and 158 are preferably located on a line connecting the centers of the ′. In this way, when the wheel rides on the step on the object to be inspected, the caster also rides on the step, so that it is possible to avoid the occurrence of multiple vibrations and shocks overcoming one step. .

さらに、図７に示すように、キャスタの左右方向の間隔すなわちキャスタ１５２及び１５６（キャスタ１５４及び１５８）の間隔Ｓ１と、キャスタの前後方向の間隔すなわちキャスタ１５２及び１５４（キャスタ１５６及び１５８）の間隔Ｓ２とは、互いに等しい（すなわち４つのキャスタが正方形を呈する）ことが好ましい。このようにすると、検査装置が配管の長手方向に走行している場合と、周方向に走行している場合とにおいて、検査部１２と配管表面の測定部位との間隔を等しくすることができ、検査精度の向上を図ることができる。 Further, as shown in FIG. 7, the distance between the casters in the left-right direction, that is, the distance S1 between the casters 152 and 156 (casters 154 and 158), and the distance between the casters in the front-rear direction, that is, the distance between the casters 152 and 154 (casters 156 and 158). It is preferable that S2 is equal to each other (that is, four casters have a square shape). In this way, when the inspection device is traveling in the longitudinal direction of the pipe and when traveling in the circumferential direction, the interval between the inspection unit 12 and the measurement site on the surface of the pipe can be equalized, Inspection accuracy can be improved.

本発明に係る検査装置によれば、配管等の検査対象物の表面上に段差等がある場合であっても、該段差に乗り上げることによる装置の落下等を防止することができる。しかし実際の検査対象物の表面には溶接部や腐食等、様々な突起や凹みが存在していることが多く、故に検査装置においては、そのような突起等に走行部が乗り上げたことに起因する振動が、走行部を介してセンサ等の検査部に及ぶことがある。またこれを防止するために、一部の従来の検査装置ではスプリングを用いて走行部からの振動を緩和する構成が採用されているが、スプリングの微細な振動や、スプリング自体の固有振動と走行部から伝わる振動との共振等により、高精度の検査が困難となる場合がある。 According to the inspection apparatus according to the present invention, even if there is a step or the like on the surface of an inspection object such as a pipe, it is possible to prevent the apparatus from falling due to riding on the step. However, various protrusions and dents such as welds and corrosion are often present on the surface of the actual inspection object. Therefore, in the inspection device, it is caused by the running part riding on such protrusions. In some cases, the vibration to be applied reaches the inspection unit such as a sensor through the traveling unit. In order to prevent this, some conventional inspection devices employ a structure that uses a spring to mitigate vibrations from the running part. High-precision inspection may be difficult due to resonance with vibration transmitted from the part.

そこで本発明に係る検査装置は、図１〜図３及び正面図８に示すように、走行部からの振動や衝撃を吸収するためのダンパを有することができる。なおここでいうダンパとは、一般に振動や衝撃を吸収（減衰）するための装置を指し、粘性材料を利用した粘性ダンパ（オイルダンパ等のシリンダ型ダンパ）、ゲル等の粘弾性材料を利用した粘弾性ダンパ、ゴムやバネを利用した弾性ダンパ、鉛や低降伏点鋼を利用した弾塑性ダンパ（履歴ダンパ）、摩擦ダンパ、磁力ダンパ、電磁力ダンパ等を含む。以下に説明する実施形態ではその一例として、シリンダ型ダンパの一種であるダッシュポットを利用している。 Therefore, the inspection apparatus according to the present invention can have a damper for absorbing vibrations and impacts from the traveling part, as shown in FIGS. The damper referred to here generally means a device for absorbing (damping) vibration and shock, and uses a viscous damper using a viscous material (cylinder type damper such as an oil damper) or a viscoelastic material such as a gel. Includes viscoelastic dampers, elastic dampers using rubber and springs, elasto-plastic dampers (history dampers) using lead and low yield point steel, friction dampers, magnetic dampers, electromagnetic dampers, etc. In the embodiment described below, as an example, a dashpot which is a kind of cylinder type damper is used.

検査装置１０は、支持部１４を構成する枠体の左右方向に対向する部材に一端が取り付けられ、他端が検査部１２の上面に係合して検査部１２を保持する略枠形状の保持部材１７０に取り付けられるダッシュポット１７２、１７４、１７６及び１７８を有する。各ダッシュポットは内部にオイルや粘性流体を有し、急激な振動や衝撃に対しては大きな抵抗を生じるが、緩やかな力に対してはそれに応じて変位するように構成されている。このように支持部１４と検査部１２とをダッシュポットで連結することにより、走行部１６、１８からの急激な又は高周波の振動等の影響が検査部１２に及ぶことを防止することができる。なお検査部１２は、上記ダッシュポット以外の手段によって支持部１４の底面近傍において支持部に固定されてもよいが、その場合には検査部１２と支持部１４との間にゴム等の緩衝材を間挿させることが好ましい。 The inspection device 10 has a substantially frame-shaped holding in which one end is attached to a member facing the left-right direction of the frame body constituting the support portion 14 and the other end is engaged with the upper surface of the inspection portion 12 to hold the inspection portion 12. Dash pots 172, 174, 176 and 178 attached to member 170 are included. Each dashpot has oil or a viscous fluid inside, and is configured to generate a large resistance against a sudden vibration or impact, but to be displaced in response to a gentle force. Thus, by connecting the support part 14 and the test | inspection part 12 with a dashpot, it can prevent that the influence of the rapid or high frequency vibration from the driving | running | working parts 16 and 18 reaches the test | inspection part 12. FIG. In addition, although the test | inspection part 12 may be fixed to a support part in the vicinity of the bottom face of the support part 14 by means other than the said dashpot, in that case, cushioning materials, such as rubber | gum, between the test | inspection part 12 and the support part 14. Is preferably inserted.

また検査装置１０は、図２及び図３に示すように、揺動バー２８、４０に一端が固定され、支持部１４を構成する枠体の前後方向に対向する部材に他端が取り付けられたダッシュポット１８０、１８２を使用することも有効である。このような構成によれば、各走行部から揺動バーを介して伝達される衝撃等が支持部１４に及ぶことを防止し又は低減することができる。検査装置１０はさらに、図1及び図８に示すように、揺動バー同士を互いに接続するダッシュポット１８４を有してもよい。これにより、一方の走行部又はアームにおいて生じた衝撃や振動が他方の走行部又はアームに及ぶことを防止し又は低減することができる。 As shown in FIGS. 2 and 3, the inspection apparatus 10 has one end fixed to the swing bars 28 and 40, and the other end attached to a member facing the front and rear direction of the frame constituting the support portion 14. It is also effective to use dashpots 180 and 182. According to such a configuration, it is possible to prevent or reduce the impact or the like transmitted from each traveling part via the swing bar from reaching the support part 14. As shown in FIGS. 1 and 8, the inspection apparatus 10 may further include a dashpot 184 that connects the swing bars to each other. Thereby, it is possible to prevent or reduce the impact or vibration generated in one traveling unit or arm from reaching the other traveling unit or arm.

図示例ではダンパとしてダッシュポットを用いているが、ダッシュポットの代わりにあるいはそれに加え、上述の他種のダンパを使用してもよい。但しダンパとして例えばゲルのような無負荷の状態で保形性を有さない材料を使用する場合は、ダンパと並列に設けられるスプリングを併用して、走行部と検査部との位置関係を維持するようにしてもよい。また上述のダッシュポット１７２、１７４、１７６、１７８、１８０、１８２及び１８４のいずれか一部をスプリングに代替することも可能である。 Although the dash pot is used as the damper in the illustrated example, the above-described other type of damper may be used instead of or in addition to the dash pot. However, when using a material that does not have shape retention in a no-load state, such as gel, as a damper, the positional relationship between the running section and the inspection section is maintained using a spring provided in parallel with the damper. You may make it do. In addition, any one of the dash pots 172, 174, 176, 178, 180, 182 and 184 described above can be replaced with a spring.

本発明の実施形態に係る検査装置の外観斜視図である。1 is an external perspective view of an inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. 図１の装置を別角度からみた外観斜視図である。It is the external appearance perspective view which looked at the apparatus of FIG. 1 from another angle. 図１の装置の底面図である。FIG. 2 is a bottom view of the apparatus of FIG. 1. マグネット車輪の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of a magnet wheel. （a）はマグネット車輪とスクレーパとの位置関係の概略図であり、（b）はマグネット車輪とスクレーパの回転方向が（a）とは逆の場合を示す図である。(A) is the schematic of the positional relationship of a magnet wheel and a scraper, (b) is a figure which shows the case where the rotation direction of a magnet wheel and a scraper is reverse to (a). 走行部をボールジョイントで支持部に連結した構成例の概略図である。It is the schematic of the structural example which connected the driving | running | working part to the support part with the ball joint. 車輪と調節機構との位置関係を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the positional relationship of a wheel and an adjustment mechanism. 図１の装置の正面図である。It is a front view of the apparatus of FIG.

１０検査装置
１２検査部
１４支持部
１６、１８走行部
２０、２２連結部
５０a〜５０d 落下防止機構
６０、６２マグネット車輪
６４モータ
９８、１００スクレーパ
１２２、１２４エッジ部
１３０、１３２ボールジョイント
１３６、１３８、１４０、１４２ボールローラ
１５２、１５４、１５６、１５８キャスタ
１６０、１６２ボルト
１７２、１７４、１７６、１７８、１８０、１８２、１８４ダッシュポット DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Inspection apparatus 12 Inspection part 14 Support part 16,18 Traveling part 20,22 Connection part 50a-50d Fall prevention mechanism 60,62 Magnet wheel 64 Motor 98,100 Scraper 122,124 Edge part 130,132 Ball joint 136,138, 140, 142 Ball rollers 152, 154, 156, 158 Casters 160, 162 Bolts 172, 174, 176, 178, 180, 182, 184 Dashpot

Claims

磁性材料からなる検査対象物を検査するための検査部と、
前記検査部を支持する支持部と、
前記支持部の左右方向両側に設けられ、前記検査対象物に磁着して該検査対象物上を走行可能な一対の走行部とを備えた検査装置であって、
前記一対の走行部は各々の前後にマグネット車輪を備えたものであり、
各走行部を連結部を介して、前記支持部に対して前後方向に延びる軸線の周りに旋回可能に連結するとともに、
前記支持部に各走行部の最大旋回角度を規制する落下防止機構を設けたことを特徴とする検査装置。 An inspection unit for inspecting an inspection object made of a magnetic material;
A support part for supporting the inspection part;
An inspection apparatus provided with a pair of traveling units provided on both sides of the support unit in the left-right direction, and magnetically attached to the inspection object and capable of traveling on the inspection object,
The pair of traveling parts are provided with magnet wheels on the front and rear of each,
Each traveling part is connected to the support part via a connecting part so as to be pivotable around an axis extending in the front-rear direction,
An inspection apparatus, wherein the support portion is provided with a fall prevention mechanism for restricting a maximum turning angle of each traveling portion.

前記一対の走行部は、左右独立した駆動部を有することを特徴とする請求項１に記載の検査装置。 The inspection apparatus according to claim 1, wherein the pair of traveling units have left and right independent drive units.

前記一対の走行部の各々は、前記検査対象物に磁着して該検査対象物上を走行可能なマグネット車輪と、該マグネット車輪に当接する回転駆動式のスクレーパとを有することを特徴とする請求項１又は２に記載の検査装置。 Each of the pair of traveling units includes a magnet wheel that is magnetically attached to the inspection object and can travel on the inspection object, and a rotationally driven scraper that contacts the magnet wheel. The inspection apparatus according to claim 1 or 2.

前記連結部は、前記一対の走行部の各々と前記支持部とを連結するボールジョイントを有することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の検査装置。 The inspection device according to any one of claims 1 to 3, wherein the connecting portion includes a ball joint that connects each of the pair of running portions and the support portion.

前記支持部は、前記検査部と前記検査対象物との距離を調節するための調節機構をさらに有し、前記調節機構は、前記支持部の底面において、前記検査部の左右方向及び前後方向にそれぞれ平行な辺を有する矩形の四隅にそれぞれ配置されて前記検査対象物の表面に当接するように構成された４つの当接部材と、前記支持部に対する前記４つの当接部材の垂直方向距離を調節する調節部材とを有し、前記４つの当接部材のうち少なくとも２つは、前記一対の走行部の各々が有するマグネット車輪と略一直線をなすように配置されたことを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の検査装置。 The support part further includes an adjustment mechanism for adjusting a distance between the inspection part and the inspection object, and the adjustment mechanism is provided in a lateral direction and a front-rear direction of the inspection part on a bottom surface of the support part. Four contact members respectively arranged at four corners of a rectangle having parallel sides and configured to contact the surface of the inspection object; and vertical distances of the four contact members with respect to the support portion The adjusting member for adjusting, wherein at least two of the four abutting members are arranged so as to be substantially in line with a magnet wheel of each of the pair of running portions. The inspection apparatus in any one of 1-4.

前記４つの当接部材のうち左右方向に対向する２つの当接部材の距離と、前後方向に対向する２つの当接部材との距離とを互いに等しくしたことを特徴とする請求項５に記載の検査装置。 The distance between two contact members facing in the left-right direction and the distance between two contact members facing in the front-rear direction among the four contact members are equal to each other. Inspection equipment.

前記検査部と支持部との間に、及び前記支持部と前記走行部との間の少なくとも一方にダンパを設けたことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の検査装置。 The inspection apparatus according to claim 1, wherein dampers are provided between the inspection unit and the support unit and at least one of the support unit and the traveling unit.

前記検査部はダッシュポットを介して前記支持部に連結されたことを特徴とする請求項７に記載の検査装置。 The inspection apparatus according to claim 7, wherein the inspection unit is connected to the support unit via a dash pot.