JP5146913B2 - モータ、電動機器、モータの駆動方法、およびモータの駆動回路 - Google Patents

モータ、電動機器、モータの駆動方法、およびモータの駆動回路 Download PDF

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Description

本発明は、磁極を発生するコイルを線状に並べ、コイルに流す電流を順次切り替えるこ
とで、永久磁石や強磁性体からなるロータを回転させ、或いはスライダを移動させる各種
モータに関し、さらに、このモータに利用される磁気構造体に係わり、さらに、このモー
タを駆動源として利用した駆動体に関するものである。本発明は、このような駆動体とし
ての電気自動車、電動カート、電動車椅子等や、その他電動玩具、電動飛行機、小型電動
機器、MEMSに利用することができる。
交流などの周波数信号によって駆動されるACモータには、大きく分けるとシンクロナ
ス(同期)モータとインダクション(誘導)モータの2種類がある。シンクロナスモータ
は、ロータに永久磁石や鉄などの強磁性体の積層コアを使い、電源周波数によって決まる
回転磁界の速さと同じ回転速度で回転するモータである。
ロータの違いによって永久磁石を使ったマグネット型とコイルが巻いてある巻線型、鉄
などの強磁性体を使ったリアクタンス形がある。このうちマグネット型は、ロータの永久
磁石がステータの回転磁界に引かれて回転する。一方、インダクションモータは、導線が
カゴのような形のロータに、電磁誘導作用によって別の磁界を発生させることで回転する
モータである。
このようなモータの中には、回転しないで直線状に動いたり、平面を自由に動けるモー
タも存在する。この種のモータは、広くリニアモータと呼ばれ、磁極を発生するコイルを
直線状に並べ、流す電流を順次切替えることで、その上に載った永久磁石や強磁性体を移
動させている。直線状に配置されたコイル列はステータであって、ロータは平たくなって
その上を滑動するのでスライダに相当する。
前記マグネット型のシンクロナスモータとして、例えば、特開平8−51745号公報
(特許文献1)に記載された小型同期モータが存在する。この小型同期モータは、特許文
献1の図1に示されるように、励磁コイル7を巻回したステータコア6と、内部にマグネ
ット1を内蔵し周面にNS極が等間隔に配列されたロータコア2を有するロータ3とを備
えた構成を持っている。
特開平8−51745号公報
しかしながら、従来の技術で説明したモータのコイルに矩形波を供給すると、モータの運転効率が大きく低下することを、本願発明者は新たに見出すにいたった。そこで、この発明は、モータのコイルへ供給される励磁信号を制御することにより、運転効率に優れたモータ、モータの駆動方法、およびモータの駆動回路を提供すことを目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明のモータは、複数のコイルを有するコイル体と、
複数の磁極要素が交互に異極になるように配置される永久磁石と、コイル体と永久磁石との相対移動による磁気変動を検出するセンサと、複数のコイルを交互に異極に励磁する駆動信号として、矩形波またはセンサにより検出されたコイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号に対応する三角波のいずれかに切り替えてコイル体に供給する駆動回路と、を備え、交互に異極となる複数の磁極要素が接して配置されており、駆動回路は、モータの安定動作時には、コイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号を三角波に成形してコイル体に供給し、モータを始動する場合またはモータのトルクが必要な場合には、矩形波をコイル体に供給することを特徴とする。
本発明のモータの駆動方法は、複数のコイルを有するコイル体と、複数の磁極要素が交互に異極になるように、かつ、接して配置される永久磁石と、駆動回路と、センサと、を備え、センサがコイル体と永久磁石との相対移動によってコイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号を検出する工程と、駆動回路が、矩形波またはセンサにより検出されたコイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号に対応する三角波のいずれかに切り替えて、複数のコイルを交互に異極に励磁する駆動信号としてコイル体に供給する工程と、を有し、供給する工程では、モータの安定動作時には、コイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号を三角に成形してコイル体に供給し、モータを始動する場合またはモータのトルクが必要な場合には、矩形波をコイル体に供給することを特徴とする。
本発明のモータの駆動回路は、複数のコイルを有するコイル体と、複数の磁極要素が交互に異極になるように、かつ、接して配置される永久磁石と、コイル体と永久磁石との相対移動によってコイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号を検出するセンサと、を有するモータを駆動させる駆動回路であって、複数のコイルを交互に異極に励磁する駆動信号として、矩形波またはセンサにより検出されたコイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号に対応する三角波のいずれかに切り替えてコイル体に供給するものであり、モータの安定動作時には、コイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号を三角に成形してコイル体に供給し、モータを始動する場合またはモータのトルクが必要な場合には、矩形波をコイル体に供給することを特徴とする。
図1及び図2は、本発明に係わるモータの動作原理を示したものである。このモータは
、第1のコイル組(A相コイル)10及び第2のコイル組(B相コイル)12の間に第3
の永久磁石14を介在した構成を備えている。これらコイルと永久磁石は環状(円弧状、
円状)或いは直線状のいずれに構成されても良い。これら環状に形成された場合は、永久
磁石又はコイル相のいずれかがロータとして機能し、これらがリニアに形成された場合に
は、いずれかがスライダとなる。
第1のコイル組10は、交互に異極に励磁可能なコイル16が、所定間隔、好適には、
均等間隔を介して順番に配列された構成を備えている。この第1のコイル組の等価回路図
を図5に示す。図1及び図2によれば、後述のとおり、2相の励磁コイルには、始動回転
中(2π)中常時全コイルを既述した極性で交互励磁させている。したがって、ロータや
スライダ等の被駆動手段を高トルクで回転・駆動することが可能となる。
図3(1)に示すように、交互に異極に励磁される、複数の電磁コイル16(磁性単位
)が等間隔に直列に接続されている。符号18Aはこの磁気コイルに周波数パルス信号を
印加する駆動回路を示すブロックである。この駆動回路から電磁コイル16にコイルを励
磁させるための励磁信号を流したとき、隣接するコイル間で交互に磁極の向きが変わるよ
うに、各コイルが励磁されるように予め設定されている。図3(2)に示すように、電磁
コイル16が並列に接続されていても良い。このコイルの構造は、A,B相コイルについ
て同様である。
この励磁回路18Aから電磁コイル16に、供給される励磁電流の極性の方向を所定の
周期で交互に切り替えるための周波数を持った信号を印加すると、図1及び図2に示すよ
うに、ロータ14と面する側の極性がN極→S極→N極と交互に変化する磁気パターンが
A相コイル組10に形成される。周波数信号が逆極性になると、第1磁性体の第3磁性体
側の極性がS極→N極→S極と交互に変化する磁気パターンが発生する。この結果、A相
コイル組10に現れる励磁パターンは周期的に変化する。
B相コイル組の構造は、A相コイル組と同様であるが、B相コイル組の電磁コイル18
はA相コイル組の16に対して位置的にずれて配列されている点が異なる。すなわち、A
相コイル組におけるコイルの配列ピッチとB相コイル組の配列ピッチとが所定のピッチ差
(角度差)を持つようにオフセット配置されている。このピッチ差は、永久磁石14がコ
イル16,18に対して励磁電流の周波数の1周期(2π)に対応して動く角度の(1回
転)、例えば、π/(2/M):Mは永久磁石(N+S)のセット数でM=3である、π
/6が好適である。
次に永久磁石について説明する。図1及び図2に示されるように、永久磁石からなるロ
ータ14は、二相のコイル組間に配置されており、交互に逆の極性を持った複数の永久磁
石20(黒く塗り潰されている。)が線状(円弧状)に、所定間隔、好適には均等間隔を
介して配列されている。円弧状とは、完全な円、楕円など閉じられたループの他、不特定
環状構造や、半円、扇型をも包含する。
A相コイル組10とB相コイル組12とは等距離を介して配置されており、A相コイル
組とB相コイル組との中間に第3の磁性体14が配置されている。永久磁石20の永久磁
石の配列ピッチは、殆どA相コイル10及びB相コイル12における磁気コイルの配列ピ
ッチと同じである。
次に第1磁性体10と第2磁性体12との間に既述の第3磁性体14が配置された磁気
体構造の動作を、図1及び図2を利用して説明する。既述の励磁回路(図3の18である
。後に説明する。)によって、ある瞬間においてA相コイルとB相コイルの電磁コイル1
6,18には、図1(1)に示すような励磁パターンが発生しているとする。
この時、A相コイル10の永久磁石14側に臨む表面の各コイル16には、→S→N→
S→N→S→のパターンで磁極が生じ、B相コイル12の永久磁石14側に臨む表面のコ
イル18には、→N→S→N→S→N→のパターンで磁極が生じる。永久磁石と各相コイ
ルとの磁気的な関係が図示されており、同極間では反発力が発生し、異極間では吸引力が
働く。
次の瞬間、(2)に示すように、A相コイルに駆動回路18を介して印加されるパルス
波の極性が反転すると、(1)のA相コイル10のコイル16に発生する磁極と永久磁石
20の磁極との間に反発力が発生し、一方、B相コイル12のコイル18に発生している
磁極と永久磁石20の表面の磁極との間に引力が発生しているために、図1(1)乃至図
2(5)に示すように、永久磁石14は、図示右方向に順次移動する。
B相コイル12のコイル18に、A相コイルの励磁電流とは位相がずれたパルス波が印
加されており、図2の(6)乃至(8)に示すように、B相コイル12のコイル18の磁
極と永久磁石20の表面の磁極とが反発して永久磁石14をさらに右方向に移動させる。
(1)乃至(8)はロータ14がπに対応する回転をした場合を示し、(9)以降は同様
にして残りのπ→2πに対応する回転をする。このようにロータはA相コイル列とB相コ
イル列に位相がずれた所定周波数の駆動電流(電圧)信号を供給することにより、回転す
るようになる。
なお、A相コイル列、B相コイル列、及び永久磁石を円弧状にすると、図1に示す磁気
構造は回転モータを構成するものとなり、これらを直線状に形成すると、この磁気構造は
リニアモータを構成するものとなる。ケース、ロータ等の永久磁石と電磁コイルを除く部
分は、非磁性体である樹脂(カーボン系含み)、セラミックス系により軽量化し、ヨーク
を用いないで磁気回路の開放状態にすることにより鉄損失を発生させずパワー・ウエイト
比に優れた回転駆動体が実現できる。
この構造によれば、永久磁石にはA相コイル及びB相コイルから磁力を受けて動くこと
ができるために、永久磁石が発生するトルクが大きくなり、トルク/重量バランスに優れ
、したがって高トルクで駆動可能な小型軽量モータを提供することが可能となる。
図4はA相コイル列の磁性体の電磁コイル16、及びB相コイル列の電磁コイル18に
励磁電流を印加するための励磁回路18Aの一例を示すブロック図である。この励磁回路
は、A相電磁コイル16及びB相電磁コイル18にそれぞれ制御されたパルス周波数信号
を供給するように構成されている。符号30は水晶発振器であり、符号31はこの発振周
波数信号をM分周して基準パルス信号を発生させるためのM−PLL回路31である。
符号34は永久磁石からなるロータ14の回転速度に対応した位置検出信号を発生する
センサ(例えば、後述のように永久磁石の磁界変化を検出するホール素子センサ)である
。符合34Aは、A相電磁コイルのドライバ回路に検出信号を供給するためのA相側セン
サであり、符号34Bは、B相電磁コイルのドライバ回路に検出信号を供給するためのB
相側センサである。
このセンサ34A,Bからの検出信号はそれぞれ、各相コイル列に励磁電流を供給する
ためのドライバ32に出力されている。符号33はCPUであり、M―PLL回路31及
びドライバ32に所定の制御信号を出力する。前記ドライバ32はセンサからの検出信号
を直接又はPWM制御して電磁コイルに供給するように構成されている。符号31Aはド
ライバにPWM制御用の基準波を供給するための制御部である。A相コイル列用の磁気セ
ンサ34AとB相コイル列用の磁気センサ34Bは既述のとおり位相差を設けて永久磁石
の磁界をそれぞれ検出しているが、必要におうじて検出信号の位相制御がされて、ドライ
バ32に供給される。符号35はセンサ位相制御部である。
図5はモータの斜視図であり、(1)は当該モータの斜視図、(2)はロータの概略平
面図、(3)はその側面図、(4)はA相電磁コイル列(5)はB相電磁コイル列を示し
たものである。付された符号は、既述の図において対応する構成部分と同じものである。
このモータは、ステータに相当する一対のA相コイル列10とB相コイル列12を備え
、そしてロータを構成する既述の永久磁石14とを備え、A相コイル列とB相コイル列と
の間にロータ14が軸37を中心に回転自在に配置されている。ロータと回転軸は一体に
回転するように、回転軸37はロータの中心にある回転軸用開口孔に圧入されている。図
5の(2)、(4)、(5)に示すように、ロータには6つの永久磁極要素20が円周方
向に均等に設けられ、そして永久磁極要素の極性は交互に反対になるようになっており、
ステータには6つの電磁コイルが円周方向に均等に設けられている。
A相センサ34AとB相センサ34Bとが、位相をシフトさせて(π/6に相当する距
離)A相コイル列のケース内面側壁に設けられている。A相センサ34AとB相センサ3
4Bとは、A相コイル16に供給される周波数信号とB相コイル18に供給される周波数
信号とに所定の位相差を設けるために互いに位相をシフトさせている。
センサとしては、永久磁石の運動に伴う磁極の変化から永久磁石の位置を検出可能であ
り、ホール効果を利用したホール素子が好ましい。このセンサを用いることにより、永久
磁石のS極から次のS極までを2πとしたときに、永久磁石がこのどこにあっても永久磁
石の位置をホール素子によって検出可能である。
次に本発明の原理について説明する。
図6(1)は、コイルに矩形波を供給した場合のコイル両端の電位変化を示している。(
2)はコイル両端の逆起電圧波形を示している。(3)は、コイル両端の消費電流波形を
示している。図7は、二つの相のコイル列間に置かれた永久磁石が、図示右方向に運動し
た場合におけるコイルに発生する逆起電力を説明するための原理図である。
逆起電圧(V)は、Bh*Cl*Pで定義され、Bh[T]は水平磁束密度(コイル中心部
)であり、Cl(m)はコイル長さであり、P[m/s]はコイルの移動速度を示している
。A相コイル16には8−1で示す正弦波様の逆起電圧波形が発生し、B相コイル18に
は8−2で示す、A相コイル列の配列とB相コイル列の配列の位相差に基づく位相差を持
った正弦波用逆起電圧波形が発生する。
図6(3)のTT部の領域の両端電圧は、印加電圧と逆起電力との差で、電位差が大き
いので電流が大きくなる。そのためにモータの発生トルクは大きくなるが、モータの効率
は低下する。効率(η)は、
η=(機械的出力/入力電圧)*100(%)で定義される。
一方、図8(1)は、コイル両端に逆起電力波形と同じ正弦波系信号(供給電圧波形)
を印加した場合のコイル両端の電圧波形である。(2)はコイルの消費電圧波形を示した
ものである。(2)の領域TTで示されるコイル両端電圧は、供給電圧波形と逆起電圧波
形の差で波形歪のみが発生しコイル両端の消費電流波形は、図6(2)の縦軸のスケール
と図8(2)の縦軸のスケールを比較してみると明らかなように、非常に小さい電流値と
なる。そのために、既述の効率が大きく改善される。波形歪みを改善することによって効
率は一層向上される。アナログ出力型のホール素子は、逆起電圧波形に相当する波形を出
力することができる。このように逆起電力の波形と同波形でコイルを励磁することにより
、効率は矩形波でコイルを励磁することに比較して2−3倍向上される。したがって、こ
のモータを負荷に適用した場合、負荷の動作始動や急加速時での始動トルクを重要視する
局面では、矩形波形をコイルに供給し、モータの安定動作時は正弦波をコイルに供給する
ことによって駆動特性と効率の両立を図ることができる。
図9は、アナログ方式センサ(ホール素子センサ)によってドライバを直接駆動させる
駆動回路のブロック図である。すなわち、このセンサは後述の図10(1)に示すように
、逆起電力波形に最も近い正弦波様の出力波を発生するので、このセンサからの出力を直
接コイルに供給することによって、最大効率でモータを運転することができる。符号10
0はセンサ出力の増幅器である。101はロータの正転又は反転制御回路である。A相又
はB相のコイルに供給されるセンサからの検出波形の極性を強制的に反転させることによ
ってロータの回転方向制御することができる。93はこの制御回路に供給される指令信号
の形成部である。A相センサ34Aからの検出信号が増幅されてA相コイルに供給される
。B相センサ34Bからの検出信号が増幅されてB相コイルに供給される。
図10は駆動回路における波形制御の状態を示すものであり、(1)はA相センサから
のアナログ出力波形(正弦波形)を示す。(2)はB相センサからの出力波形である。既
述のとおり、二つのセンサは位相差を持って配置されているために、位相がずれている。
(3)はA相コイルに供給されるA1相駆動波形(図3の端子A1→A2の向きの電圧波
形)であり、(4)はA相コイルに供給されるA2相駆動波形(図3の端子A2→A1の
向き)である。(5)はB相コイルに供給されるB1相駆動波形であり、(6)はB2相
駆動波形である。(7)はA相コイル組間の両端(A1−A2間)波形であり、(8)は
B相コイル組間の両端(B1−B2間)波形である。センサの正弦波出力波形がそれぞれ
の相のコイル組に供給される。
図11はセンサからのアナログ出力を矩形波に変換してコイル組に供給するための、駆
動回路のブロック図である。既述のようにモータを高トルクで運転することが必要な場合
では、コイルに矩形波を供給することの意義がある。モータの回転速度を図示しない回転
速度センサで検出し、モータの回転速度が所定値以上になった場合(安定駆動時)に、駆動
回路は矩形波に代えてセンサのアナログ出力値を直接コイル列に供給するようにする。
11において、121はヒステリシス制御用の可変ボリュームであり、符号120ウインドウコンパレータであり、符号122はマルチプレクサである。ウインドウコンパレータには既述の各相センサの出力値が供給され、センサ出力とヒステリシスレベルの上下限値とが比較されHレベル信号とLレベル信号が形成され、これがマルチプレクサのスイッチング制御によって、A1相の駆動信号又はA2相駆動信号として出力される。B1相コイル、B2相コイルの駆動でも同様である。符号123は、ロータの正転又は逆転の回転方向制御部である。具体的に、マルチプレクサ122は、回転方向制御部123からの出力に基づいて、A相センサ34Aの出力とヒステリシスレベルの上限値との比較値TPおよびA相センサ34Aの出力とヒステリシスレベルの下限値との比較値BPの一方をA1相の駆動信号として出力し、A相センサ34Aの出力とヒステリシスレベルの上限値との比較値TPおよびA相センサ34Aの出力とヒステリシスレベルの下限値との比較値BPの他方をA2相の駆動信号として出力する。
また、マルチプレクサ122は、回転方向制御部123からの出力に基づいて、B相センサ34Bの出力とヒステリシスレベルの上限値との比較値TPおよびB相センサ34Bの出力とヒステリシスレベルの下限値との比較値BPの一方をB1相の駆動信号として出力し、B相センサ34Bの出力とヒステリシスレベルの上限値との比較値TPおよびB相センサ34Bの出力とヒステリシスレベルの下限値との比較値BPの他方をB2相の駆動信号として出力する。
12は、図1駆動回路による波形図であり、(1)はA相センサの正弦波出力波形であり、(2)はB相センサの出力波形である。(3)はA1相駆動信号としてA相コイル組に供給される周波数矩形波形であり、(4)はA1相駆動信号としてA相コイル組に供給される矩形波形である。(5)及び(6)がB相コイル組に供給される矩形波形である。(7)はA相コイル組両端のdenatu波形であり、(8)がB相コイル組両端の電圧波形である。図12において、ヒステリシス調製用ボリュームはデジタルアナログ変換器にて外部CPU等から制御しても良い。ヒステリシスレベルを可変にすることによって矩形波のデューティが変更され、モータ特性のトルク制御が可能となる。例えば、モータ始動時にヒステリシスレベルを最小にし、効率を犠牲にしてトルク優先でモータを駆動し、また、モータの安定動作時では、ヒステリシスレベルを最大にして高効率を優先としてモータ駆動とする。
図13はセンサの出力がPMW変換部140に供給され、センサのアナログ出力値を図
示しない基本波と比較して、各相コイルに供給される矩形波のデューティ比が制御される
(PWM制御される)ことを示す、駆動回路のブロック図である。すなわち、図14に示す
ように、各相センサ(1)及び(2)の出力がデューティ制御されて、(3)及び(4)
に示すように、各相コイル組に供給される両端電圧となる。
図15は、複数の永久磁極要素150が一体結合された永久磁石(ロータ)14の平面
図を示すものである。図1及び2では、ロータの各永久磁極要素間は非磁性体で形成され
ているのに対して、この実施形態のロータでは各永久磁極要素150の間に掛る介在領域
を経ることなく、永久磁極要素同士が密着している。152はロータの回転軸であり、1
54は回転子である。この回転子の円周縁部に連続的に複数の永久磁極要素が配列されて
いる。図15のものでは、図16に示すように、三角波の逆起電力が発生する。したがっ
て、各相コイル列用センサの検出信号を3角波に成形してこれを各相コイルに供給すれば
モータを最大効率で運転することができる。
以上により、他方式の電動モータでも同様に、効率(仕事/電力比)は電動モータの固
有特性ではなく電動モータから発生する逆起電力の波形と同波形を用いてモータのコイル
を励磁させることにより、モータそのものを高効率で駆動させることができる。すなわち
、本発明によれば、高効率なモータの駆動システム及び駆動方法を実現することが出来る
本発明に係わる磁性体構造の模式図と動作原理を示したものである。 図1に続く動作原理を示したものである。 (1)は複数のコイルを直列接続させたコイル組の等価回路図であり、(2)は並列接続の場合の等価回路図である。 コイル組へ励磁信号を供給する駆動回路のブロック図である。 モータの分解斜視図である。 本発明の原理を説明するために、コイルに矩形波を供給した場合の特性図である。 コイルに逆起電力が発生する様子を示した原理図である。 本発明の原理説明するために、コイルに逆起電力の正弦波形とほぼ等しい波形を駆動波形としてコイルに供給した場合の特性図である。 ホール素子センサからの正弦波形をコイルに供給するための駆動回路のブロック図である。 図9の駆動回路における波形制御の様子を示す、各波形図である。 駆動回路においてヒステリシス制御を可能にした駆動回路ブロック図である。 その波形制御の様子を示す各波形図である。 各相コイルの検出波形をPWM変換制御部に直接供給している様子を示す、駆動回路の機能ブロック図である。 そのPWM制御動作を示す波形図である。 永久磁石(ロータ)の他の例を示す、ロータ平面図である。 当該ローラをモータに使用した際に各相センサに発生する三角波出力波形図である。

Claims (6)

  1. 複数のコイルを有するコイル体と、
    複数の磁極要素が交互に異極になるように配置される永久磁石と、
    前記コイル体と前記永久磁石との相対移動による磁気変動を検出するセンサと、
    前記複数のコイルを交互に異極に励磁する駆動信号として、矩形波または前記センサにより検出された前記コイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号に対応する三角波のいずれかに切り替えて前記コイル体に供給する駆動回路と、を備え、
    交互に異極となる前記複数の磁極要素が接して配置されており、
    前記駆動回路は、
    前記モータの安定動作時には、前記コイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号を三角に成形して前記コイル体に供給し、
    前記モータを始動する場合または前記モータのトルクが必要な場合には、前記矩形波を前記コイル体に供給する、
    ことを特徴とするモータ。
  2. 前記センサはホールセンサである、請求項1に記載のモータ。
  3. 前記磁気変動を前記矩形波に変換するPWM変換部を備える、請求項1または2に記載のモータ。
  4. 請求項1ないし3のいずれか1項に記載のモータを備えた電動機器。
  5. 複数のコイルを有するコイル体と、複数の磁極要素が交互に異極になるように、かつ、接して配置される永久磁石と、駆動回路と、センサと、を備え、
    前記センサが前記コイル体と前記永久磁石との相対移動によって前記コイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号を検出する工程と、
    前記駆動回路が、矩形波または前記センサにより検出された前記コイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号に対応する三角波のいずれかに切り替えて、前記複数のコイルを交互に異極に励磁する駆動信号として前記コイル体に供給する工程と、を有し、
    前記供給する工程では、
    前記モータの安定動作時には、前記コイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号を三角に成形して前記コイル体に供給し、
    前記モータを始動する場合または前記モータのトルクが必要な場合には、前記矩形波を前記コイル体に供給する、
    モータの駆動方法。
  6. 複数のコイルを有するコイル体と、
    複数の磁極要素が交互に異極になるように、かつ、接して配置される永久磁石と、
    前記コイル体と前記永久磁石との相対移動によって前記コイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号を検出するセンサと、
    を有するモータを駆動させる駆動回路であって、
    前記複数のコイルを交互に異極に励磁する駆動信号として、矩形波または前記センサにより検出された前記コイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号に対応する三角波のいずれかに切り替えて前記コイル体に供給するものであり、
    前記モータの安定動作時には、前記コイルに発生する逆起電圧パターンの波形信号を三角に成形して前記コイル体に供給し、
    前記モータを始動する場合または前記モータのトルクが必要な場合には、前記矩形波を前記コイル体に供給する、
    モータの駆動回路。
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