JP5146387B2 - 移動体用測位装置 - Google Patents
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Description
複数の衛星から送信される衛星電波を用いて該複数の衛星と移動体との疑似距離を算出することにより、該移動体の位置を算出する位置演算手段と、
前記衛星電波から把握される衛星の位置と、前記位置演算手段又は他の手段により算出された前記移動体の位置と、を結ぶ視線ベクトルを算出する視線ベクトル算出手段と、
道路が複数のリンクで表現された地図データを記憶した記憶手段と、を備え、
前記視線ベクトル算出手段により算出された視線ベクトルと、前記リンクのうち移動体が存すると推定されるリンクと、のなす角度が所定角度を超える衛星について、前記地図データを用いたマップマッチングにより把握される前記移動体の位置を用いて、前記位置演算手段が算出する疑似距離の異常に関する判定を行なうことを特徴とする、
移動体用測位装置である。
前記視線ベクトル算出手段により算出された視線ベクトルと、前記リンクのうち移動体が存すると推定されるリンクと、のなす角度が所定角度未満である衛星については、前記視線ベクトル算出手段により算出された視線ベクトルと、前記地図データを用いたマップマッチングにより把握される位置誤差ベクトルと、の内積が所定値を超える場合に、当該衛星に関して前記位置演算手段により演算される疑似距離が異常であると判定することを特徴とするものとしてもよい。
前記衛星電波から把握される衛星の位置と、前記位置演算手段又は他の手段により算出された前記移動体の位置と、を結ぶ視線ベクトルを算出する視線ベクトル算出手段と、
道路が複数のリンクで表現された地図データを記憶した記憶手段と、を備え、
前記視線ベクトル算出手段により算出された視線ベクトルと、前記地図データを用いたマップマッチングにより把握される位置誤差ベクトルと、の内積が所定値を超える衛星について、前記位置演算手段により演算される疑似距離が異常であると判定することを特徴とする、
移動体用測位装置である。
以下、図面を参照し、本発明の第1実施例に係る移動体用測位装置1について説明する
移動体用測位装置1は、GNSSに適用される装置である。GNSSは、衛星からの信号を用いて移動体に搭載された測位装置が移動体の位置を測位する測位システムであり、GPS(Global Positioning System)、Galileo、Glonass等の衛星を用いた測位システムを含む。以下の説明ではGPSを基本構成として説明するが、本発明は、GPSに限らずあらゆるGNSSに広く適用可能である。移動体は、車両、自動二輪車、鉄道、船舶、航空機、ホークリフト、ロボットや、人の移動に伴い移動する携帯電話等の情報端末等がありうる。
以下、図面を参照し、本発明の第2実施例に係る移動体用測位装置2について説明する
移動体用測位装置2は、第1実施例の移動体用測位装置1と同様、GNSSに適用される装置である。本実施例においても、GNSSの一例として、GPSに適用されるものとして説明する。また、移動体が車両であるものとする。
10 GPSアンテナ
20 GNSS測位信号受信部
22 GNSS測位演算部
24 視線ベクトル算出部
26 観測データ評価部
28 観測データ補正部
30 マップマッチング部
32 地図データベース
40 慣性航法部
Claims (3)
- 複数の衛星から送信される衛星電波を用いて該複数の衛星と移動体との疑似距離を算出することにより、該移動体の位置を算出する位置演算手段と、
前記衛星電波から把握される衛星の位置と、前記位置演算手段又は他の手段により算出された前記移動体の位置と、を結ぶ視線ベクトルを算出する視線ベクトル算出手段と、
道路が複数のリンクで表現された地図データを記憶した記憶手段と、を備え、
前記視線ベクトル算出手段により算出された視線ベクトルと、前記リンクのうち移動体が存すると推定されるリンクと、のなす角度が所定角度を超える衛星について、前記地図データを用いたマップマッチングにより把握される前記移動体の位置を用いて、前記位置演算手段が算出する疑似距離の異常に関する判定を行なうことを特徴とする、
移動体用測位装置。 - 前記視線ベクトル算出手段により算出された視線ベクトルと、前記リンクのうち移動体が存すると推定されるリンクと、のなす角度が所定角度未満である衛星については、前記視線ベクトル算出手段により算出された視線ベクトルと、前記地図データを用いたマップマッチングにより把握される位置誤差ベクトルと、の内積が所定値を超える場合に、当該衛星に関して前記位置演算手段により演算される疑似距離が異常であると判定することを特徴とする、
請求項1に記載の移動体用測位装置。 - 複数の衛星から送信される衛星電波を用いて該複数の衛星と移動体との疑似距離を算出することにより、該移動体の位置を算出する位置演算手段と、
前記衛星電波から把握される衛星の位置と、前記位置演算手段又は他の手段により算出された前記移動体の位置と、を結ぶ視線ベクトルを算出する視線ベクトル算出手段と、
道路が複数のリンクで表現された地図データを記憶した記憶手段と、を備え、
前記視線ベクトル算出手段により算出された視線ベクトルと、前記地図データを用いたマップマッチングにより把握される位置誤差ベクトルと、の内積が所定値を超える衛星について、前記位置演算手段により演算される疑似距離が異常であると判定することを特徴とする、
移動体用測位装置。
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JP2009089601A JP5146387B2 (ja) | 2009-04-01 | 2009-04-01 | 移動体用測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP5146387B2 true JP5146387B2 (ja) | 2013-02-20 |
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