JP5141901B2 - Planetary shaft assembling method and assembling apparatus - Google Patents

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Description

本発明は、遊星歯車と差動ネジとを組合わせて回転運動を直線運動に変換する遊星式差動ネジ型回転−直動変換機構のプラネタリシャフトをサンシャフトに組付けるためのプラネタリシャフト組付方法及び組付装置に関するものである。   The present invention relates to a planetary shaft assembly for assembling a planetary shaft of a planetary differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism that converts a rotational motion into a linear motion by combining a planetary gear and a differential screw to a sun shaft. The present invention relates to a method and an assembling apparatus.

例えば特許文献１に記載されているように、遊星歯車と差動ネジ機構とを組合わせて、小型で大きな減速比を得ると共に高精度の位置決めを可能にした遊星式差動ネジ型回転−直動変換機構が知られている。
特開２００７−１７７９１２号公報 For example, as described in Patent Document 1, a planetary differential screw type rotary-direct rotation system that combines a planetary gear and a differential screw mechanism to obtain a small and large reduction ratio and enables high-accuracy positioning. Dynamic conversion mechanisms are known.
JP 2007-177912 A

この種の回転−直動変換機構では、サンシャフトに形成されたサンギヤとネジ部に、プラネタリシャフトに形成されたプラネタリギヤとネジ部を同時に噛合わせながら、サンシャフトの周囲に複数（特許文献１に記載されたものでは９本）のプラネタリシャフトを軸方向に位置合わせをして組付ける必要がある。この工程は、煩雑で時間がかかり、また、自動化が困難であるという問題がある。   In this type of rotation-linear motion conversion mechanism, a plurality of planetary gears and screw portions formed on the planetary shaft are simultaneously meshed with the sun gear and screw portions formed on the sunshaft (see Patent Document 1). In the case of the described one, 9 planetary shafts need to be aligned and assembled in the axial direction. This process has problems that it is complicated and time consuming, and is difficult to automate.

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、遊星式差動ネジ型回転−直動変換機構において、プラネタリシャフトをサンシャフトに円滑に組付けることができるプラネタリシャフト組付方法及び組付装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and in a planetary differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism, a planetary shaft assembling method and an assembly capable of smoothly assembling a planetary shaft to a sun shaft. An object is to provide an attachment device.

上記の課題を解決するために、本発明は、第１ネジ部及び第１ギヤ部を有するサンシャフトと、前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部にそれぞれ噛合う第２ネジ部及び第２ギヤ部を有する複数のプラネタリシャフトとを備えた遊星差動ネジ型回転−直動変換機構において、前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトに組付けるためのプラネタリシャフト組付方法であって、
複数の前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトの所定の組付位置に組付可能な位相及び軸方向位置に予め調整した状態でパレット上にセットし、該パレット上にセットされた前記プラネタリシャフトを順次組付位置に移動させて前記サンシャフトに組付けることを特徴とする。
また、第１ネジ部及び第１ギヤ部を有するサンシャフトと、前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部にそれぞれ噛合う第２ネジ部及び第２ギヤ部を有する複数のプラネタリシャフトとを備えた遊星差動ネジ型回転−直動変換機構において、前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトに組付けるためのプラネタリシャフト組付装置であって、
前記サンシャフトを回転させて前記プラネタリシャフトの組付位置を位置出しするサンシャフト位置出し機構と、複数の前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトの所定の組付位置に組付可能な位相及び軸方向位置に予め調整した状態でセットするパレットと、該パレット上にセットされた前記プラネタリシャフトを順次組付位置に移動させて前記サンシャフトに組付ける組付機構とを備えていることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention provides a sun shaft having a first screw portion and a first gear portion, a second screw portion and a second screw meshing with the first screw portion and the first gear portion, respectively. A planetary shaft assembling method for assembling the planetary shaft to the sun shaft in a planetary differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism comprising a plurality of planetary shafts having gear portions,
A plurality of the planetary shafts are set on a pallet in a state adjusted in advance to a phase and an axial position that can be assembled at a predetermined assembling position of the sun shaft, and the planetary shafts set on the pallet are sequentially assembled. It is moved to the attaching position and assembled to the sun shaft.
A sun shaft having a first screw portion and a first gear portion; and a plurality of planetary shafts having a second screw portion and a second gear portion that mesh with the first screw portion and the first gear portion, respectively. A planetary shaft assembling device for assembling the planetary shaft to the sun shaft in the planetary differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism,
A sunshaft positioning mechanism that rotates the sunshaft to locate the assembly position of the planetary shaft, and a phase and an axial position where a plurality of the planetary shafts can be assembled to a predetermined assembly position of the sunshaft. And a pallet that is set in a pre-adjusted state, and an assembly mechanism that sequentially moves the planetary shaft set on the pallet to the assembly position and assembles it to the sun shaft.

（発明の態様）
以下に、本発明において特許請求が可能と認識される発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の（２）から（５）のうち（１）を引用する部分の内容が請求項１から４にそれぞれ対応し、（７）から（１０）のうち（６）を引用する部分の内容が請求項５から８にそれぞれ対応する。 (Aspect of the Invention)
In the following, some aspects of the invention that can be claimed in the present invention (hereinafter sometimes referred to as “claimable invention”) will be exemplified and described. As with the claims, each aspect is divided into sections, each section is numbered, and is described in a form that cites the numbers of other sections as necessary. This is for the purpose of facilitating the understanding of the claimable invention, and is not intended to limit the combinations of the constituent elements constituting the claimable invention to those described in the following sections. In other words, the claimable invention should be construed in consideration of the description accompanying each section, the description of the embodiments, etc., and as long as the interpretation is followed, another aspect is added to the form of each section. In addition, an aspect in which constituent elements are deleted from the aspect of each item can be an aspect of the claimable invention. Of the following (2) to (5), the contents of the part quoting (1) correspond to claims 1 to 4, respectively, and (7) to (10) of the part quoting (6) The contents correspond to claims 5 to 8, respectively.

（１）第１ネジ部及び第１ギヤ部を有するサンシャフトと、前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部にそれぞれ噛合う第２ネジ部及び第２ギヤ部を有する複数のプラネタリシャフトとを備えた遊星差動ネジ型回転−直動変換機構において、前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトに組付けるためのプラネタリシャフト組付方法であって、
複数の前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトの所定の組付位置に組付可能な位相及び軸方向位置に予め調整した状態でパレット上にセットし、該パレット上にセットされた前記プラネタリシャフトを順次組付位置に移動させて前記サンシャフトに組付けることを特徴とするプラネタリシャフト組付方法。
このように構成したことにより、パレット上のプラネタリシャフトは、位相及び軸方向位置が予め調整されているので、サンシャフトに円滑に組付けることができる。
（２）（１）の構成において、前記パレットに、前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部をそれぞれ平面上に展開した展開ネジ部及び展開ギヤ部を設け、前記第２ネジ部及び前記第２ギヤ部をそれぞれ前記展開ネジ部及び前記展開ギヤ部に噛合わせて前記プラネタリシャフトを前記パレットにセットすることにより、前記プラネタリシャフトの位相及び軸方向位置を調整することを特徴とするプラネタリシャフト組付方法。
このように構成したことにより、プラネタリシャフトをパレット上にセットすることによって位相及び軸方向位置を調整することができる。
（３）（１）又は（２）の構成において、前記パレット上にセットしたプラネタリギヤを順次前記サンシャフトに対向する位置に移動させ、前記サンシャフトを順次所定角度ずつ回転させて前記プラネタリシャフトの組付位置を位置出しし、前記各プラネタリギヤを前記サンシャフトの所定の組付位置に組付けることを特徴とするプラネタリシャフト組付方法。
このように構成したことにより、複数のプラネタリシャフトを順次所定のピッチでサンシャフトの周囲に組付けることができる。
（４）（１）から（３）のいずれかの構成において、前記第１ネジ部に対応する位相調整ネジ及び前記第１ギヤ部に対応する位相調整ギヤを設け、前記プラネタリギヤの第２ネジ部及び第２ギヤ部をそれぞれ前記位相調整ネジ及び前記位相調整ギヤに当接させ、前記位相調整ネジを所定の位相まで回転させた後、該位相調整ネジを固定して前記位相調整ギヤを所定の位相まで回転させることにより、前記プラネタリギヤの位相を調整することを特徴とするプラネタリシャフト組付方法。
このように構成したことにより、位相調整ネジの回転により、第２ネジ部及び第２ギヤ部がそれぞれ位相調整ネジ及び位相調整ギヤにほぼ噛合うと共に位相が調整され、位相調整ネジを固定して位相調整ネジを回転させることにより、プラネタリシャフトは、回転しながら固定した位相調整ネジとの噛合いによって軸方向に移動して、位相調整ネジ及び位相調整ギヤに完全に噛合うと共に位相が完全に調整される。
このとき、位相調整ネジと位相調整ギヤの回転方向を反対方向にすることにより、ネジ部の噛合いを効率よく行なうことができる。
（５）（４）の構成において、前記プラネタリシャフトの位相を調整した後、前記位相調整ネジを固定して前記位相調整ギヤを一定角度ずつ回転させることにより、前記プラネタリシャフトの位相を維持しながら、その軸方向位置を調整することを特徴とするプラネタリシャフト組付方法。
このように構成したことにより、調整した位相を維持しながらプラネタリシャフトの軸方向位置を調整することができる。 (1) A sun shaft having a first screw portion and a first gear portion, and a plurality of planetary shafts having a second screw portion and a second gear portion that mesh with the first screw portion and the first gear portion, respectively. A planetary shaft assembling method for assembling the planetary shaft to the sun shaft in the planetary differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism provided,
A plurality of the planetary shafts are set on a pallet in a state adjusted in advance to a phase and an axial position that can be assembled at a predetermined assembling position of the sun shaft, and the planetary shafts set on the pallet are sequentially assembled. A planetary shaft assembling method, wherein the planetary shaft is assembled to the sun shaft by being moved to an attaching position.
With this configuration, the planetary shaft on the pallet is adjusted in advance in phase and axial position, so that it can be smoothly assembled to the sun shaft.
(2) In the configuration of (1), the pallet is provided with a deployment screw portion and a deployment gear portion in which the first screw portion and the first gear portion are respectively deployed on a plane, and the second screw portion and the first gear portion are provided. A planetary shaft assembly characterized by adjusting a phase and an axial position of the planetary shaft by engaging two gear portions with the deployment screw portion and the deployment gear portion, respectively, and setting the planetary shaft on the pallet. How to attach.
With this configuration, the phase and axial position can be adjusted by setting the planetary shaft on the pallet.
(3) In the configuration of (1) or (2), the planetary gear set on the pallet is sequentially moved to a position facing the sun shaft, and the sun shaft is sequentially rotated by a predetermined angle to set the planetary shaft. A planetary shaft assembling method characterized by positioning an attaching position and assembling each planetary gear at a predetermined assembling position of the sun shaft.
With this configuration, a plurality of planetary shafts can be sequentially assembled around the sun shaft at a predetermined pitch.
(4) In the configuration of any one of (1) to (3), a phase adjustment screw corresponding to the first screw portion and a phase adjustment gear corresponding to the first gear portion are provided, and the second screw portion of the planetary gear And the second gear part are brought into contact with the phase adjustment screw and the phase adjustment gear, respectively, and after rotating the phase adjustment screw to a predetermined phase, the phase adjustment screw is fixed and the phase adjustment gear is A planetary shaft assembling method, wherein the phase of the planetary gear is adjusted by rotating to a phase.
With this configuration, the rotation of the phase adjusting screw causes the second screw portion and the second gear portion to substantially mesh with the phase adjusting screw and the phase adjusting gear, respectively, and the phase is adjusted, and the phase adjusting screw is fixed. By rotating the phase adjustment screw, the planetary shaft moves in the axial direction by meshing with the phase adjustment screw fixed while rotating, completely engaging the phase adjustment screw and the phase adjustment gear, and the phase completely Adjusted.
At this time, by making the rotation directions of the phase adjustment screw and the phase adjustment gear opposite to each other, the screw portions can be efficiently engaged.
(5) In the configuration of (4), after adjusting the phase of the planetary shaft, the phase adjusting screw is fixed and the phase adjusting gear is rotated by a predetermined angle while maintaining the phase of the planetary shaft. The planetary shaft assembling method characterized by adjusting the axial position thereof.
With this configuration, it is possible to adjust the axial position of the planetary shaft while maintaining the adjusted phase.

（６）第１ネジ部及び第１ギヤ部を有するサンシャフトと、前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部にそれぞれ噛合う第２ネジ部及び第２ギヤ部を有する複数のプラネタリシャフトとを備えた遊星差動ネジ型回転−直動変換機構において、前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトに組付けるためのプラネタリシャフト組付装置であって、
前記サンシャフトを回転させて前記プラネタリシャフトの組付位置を位置出しするサンシャフト位置出し機構と、複数の前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトの所定の組付位置に組付可能な位相及び軸方向位置に予め調整した状態でセットするパレットを有し、該パレット上にセットされた前記プラネタリシャフトを順次組付位置に移動させて前記サンシャフトに組付ける組付機構とを備えていることを特徴とするプラネタリシャフト組付装置。
このように構成したことにより、パレット上のプラネタリシャフトは、位相及び軸方向位置が予め調整されているので、サンシャフトに円滑に組付けることができる。
（７）（６）の構成において、前記パレットには、前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部をそれぞれ平面上に展開した展開ネジ部及び展開ギヤ部が設けられ、前記プラネタリシャフトの前記第２ネジ部及び前記第２ギヤ部をそれぞれ前記展開ネジ部及び前記展開ギヤ部に噛合わせて前記プラネタリシャフトの位相及び軸方向位置を調整することを特徴とする。
このように構成したことにより、プラネタリシャフトをパレット上にセットすることによって位相及び軸方向位置を調整することができる。
このとき、プラネタリシャフトは、作業者が手作業でパレット上にセットして位相調整を行ってもよく、また、以下のようにプラネタリシャフト組付装置に位相調整を行う手段を設けてもよい。
（８）（６）又は（７）の構成において、前記サンシャフト位置出し機構は、前記サンシャフトを順次所定角度ずつ回転させて前記プラネタリシャフトの組付位置を一定の位置に位置出しし、
前記組付機構は、前記パレットを移動させて該パレット上の前記プラネタリシャフトを前記サンシャフト位置出し機構によって位置出しされた組付位置の下方に順次移動させるパレット送り機構と、組付位置の下方に移動された前記パレット上の前記プラネタリシャフトを組付位置へ持上げるリフタとを備えていることを特徴とするプラネタリシャフト組付装置。
このように構成したことにより、複数のプラネタリシャフトを順次所定のピッチでサンシャフトの周囲に組付けることができる。
（９）（６）から（８）のいずれかの構成において、前記第１ネジ部に対応する位相調整ネジ及び前記第１ギヤ部に対応する位相調整ギヤが設けられ、前記プラネタリギヤの前記第２ネジ部及び前記第２ギヤ部をそれぞれ前記位相調整ネジ及び前記位相調整ギヤに当接させ、前記位相調整ネジを所定の位相まで回転させた後、該位相調整ネジを固定して前記位相調整ギヤを所定の位相まで回転させて前記プラネタリギヤの位相を調整して前記パレットにセットするようにしたことを特徴とするプラネタリシャフト組付装置。
このように構成したことにより、位相調整ネジの回転により、第２ネジ部及び第２ギヤ部がそれぞれ位相調整ネジ及び位相調整ギヤにほぼ噛合うと共に位相が調整され、位相調整ネジを固定して位相調整ネジを回転させることにより、プラネタリシャフトは、回転しながら固定した位相調整ネジとの噛合いによって軸方向に移動して、位相調整ネジ及び位相調整ギヤに完全に噛合うと共に位相が完全に調整される。
このとき、位相調整ネジと位相調整ギヤの回転方向を反対方向にすることにより、ネジ部の噛合いを効率よく行うことができる。
（１０）（９）の構成において、前記プラネタリシャフトの位相を調整した後、前記位相調整ギヤを固定して前記位相調整ギヤを一定角度ずつ回転させることにより、前記プラネタリシャフトの位相を維持しながら軸方向位置を調整して前記パレットにセットするようにしたことを特徴とするプラネタリシャフト組付装置。
このように構成したことにより、調整した位相を維持しながらプラネタリシャフトの軸方向位置を調整することができる。 (6) A sun shaft having a first screw portion and a first gear portion, and a plurality of planetary shafts having a second screw portion and a second gear portion that mesh with the first screw portion and the first gear portion, respectively. A planetary shaft assembling device for assembling the planetary shaft to the sun shaft in the planetary differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism provided,
A sunshaft positioning mechanism that rotates the sunshaft to locate the assembly position of the planetary shaft, and a phase and an axial position where a plurality of the planetary shafts can be assembled to a predetermined assembly position of the sunshaft. A pallet that is set in a pre-adjusted state, and an assembly mechanism that sequentially moves the planetary shaft set on the pallet to an assembly position and assembles it to the sun shaft. Planetary shaft assembly device.
With this configuration, the planetary shaft on the pallet is adjusted in advance in phase and axial position, so that it can be smoothly assembled to the sun shaft.
(7) In the configuration of (6), the pallet is provided with a deployment screw portion and a deployment gear portion in which the first screw portion and the first gear portion are deployed on a plane, respectively, and the planetary shaft has the first shaft. The two screw portions and the second gear portion are meshed with the deployment screw portion and the deployment gear portion, respectively, to adjust the phase and axial position of the planetary shaft.
With this configuration, the phase and axial position can be adjusted by setting the planetary shaft on the pallet.
At this time, the planetary shaft may be manually adjusted on the pallet by the operator to adjust the phase, and the planetary shaft assembling apparatus may be provided with means for adjusting the phase as described below.
(8) In the configuration of (6) or (7), the sun shaft positioning mechanism sequentially rotates the sun shaft by a predetermined angle to position the assembly position of the planetary shaft at a fixed position,
The assembly mechanism includes a pallet feed mechanism that moves the pallet and sequentially moves the planetary shaft on the pallet to a position below the assembly position positioned by the sun shaft positioning mechanism, and a position below the assembly position. And a lifter for lifting the planetary shaft on the pallet moved to the assembly position.
With this configuration, a plurality of planetary shafts can be sequentially assembled around the sun shaft at a predetermined pitch.
(9) In any one of the constitutions (6) to (8), a phase adjustment screw corresponding to the first screw portion and a phase adjustment gear corresponding to the first gear portion are provided, and the second gear of the planetary gear is provided. The screw portion and the second gear portion are brought into contact with the phase adjustment screw and the phase adjustment gear, respectively, and after rotating the phase adjustment screw to a predetermined phase, the phase adjustment screw is fixed and the phase adjustment gear is fixed. The planetary shaft assembling apparatus characterized in that the planetary gear is adjusted to a predetermined phase to adjust the phase of the planetary gear and set it on the pallet.
With this configuration, the rotation of the phase adjusting screw causes the second screw portion and the second gear portion to substantially mesh with the phase adjusting screw and the phase adjusting gear, respectively, and the phase is adjusted, and the phase adjusting screw is fixed. By rotating the phase adjustment screw, the planetary shaft moves in the axial direction by meshing with the phase adjustment screw fixed while rotating, completely engaging the phase adjustment screw and the phase adjustment gear, and the phase completely Adjusted.
At this time, by making the rotation directions of the phase adjustment screw and the phase adjustment gear opposite to each other, the screw portions can be efficiently engaged.
(10) In the configuration of (9), after adjusting the phase of the planetary shaft, the phase adjustment gear is fixed and the phase adjustment gear is rotated by a certain angle while maintaining the phase of the planetary shaft. A planetary shaft assembling apparatus characterized in that an axial position is adjusted and set on the pallet.
With this configuration, it is possible to adjust the axial position of the planetary shaft while maintaining the adjusted phase.

本発明に係るプラネタリシャフト組付方法及び組付装置によれば、遊星式差動ネジ型回転−直動変換機構において、プラネタリシャフトをサンシャフトに円滑に組付けることができる。 According to the planetary shaft assembling method and the assembling apparatus according to the present invention, the planetary shaft can be smoothly assembled to the sun shaft in the planetary differential screw type rotation-linear motion converting mechanism .

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
本実施形態に係るプラネタリシャフト組付方法及び組付装置を適用することができる遊星差動ネジ型回転−直動変換機構について、図３を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
A planetary differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism to which the planetary shaft assembling method and the assembling apparatus according to this embodiment can be applied will be described with reference to FIG.

図３に示すように、遊星差動ネジ型回転−直動変換機構１（以下、回転−直動変換機構１という）は、遊星歯車と差動ネジとを組み合わせたものであり、サンシャフト２と、このサンシャフト２の周囲に配置された複数のプラネタリシャフト３と、これらのプラネタリシャフト３の周囲を囲むように設けられた円筒状のナット４と、ナット４内に両端側からそれぞれ圧入されたフロントリングギヤ５及びリアリングギヤ６と、ナット４の両端部にそれぞれ取付けられたフロントエンドキャップ７及びリアエンドキャップ８とを備えている。   As shown in FIG. 3, the planetary differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism 1 (hereinafter referred to as rotation-linear motion conversion mechanism 1) is a combination of a planetary gear and a differential screw. A plurality of planetary shafts 3 arranged around the sun shaft 2, a cylindrical nut 4 provided so as to surround the planetary shafts 3, and a press-fit into both ends of the nut 4. The front ring gear 5 and the rear ring gear 6, and the front end cap 7 and the rear end cap 8 respectively attached to both ends of the nut 4 are provided.

サンシャフト２は、ナット４内に挿入された一端部がリアエンドキャップ８によって回転可能かつ軸方向に摺動可能に支持され、他端側がフロントエンドキャップ７に回転可能かつ軸方向に摺動可能に挿通されて外部へ延出されている。ナット４内に挿入されたサンシャフト２の外周にはネジ部９（第１ネジ部）が形成されている。ネジ部９のフロントエンドキャップ７側には、平歯車であるフロントサンギヤ１０（第１ギヤ部）が一体に形成され、リアエンドキャップ８側に形成された小径部１１がリング状の平歯車であるリアサンギヤ１２の圧入穴１２Ａに圧入、固定されている。ナット４の外部へ延出されたサンシャフト２の他端側にはスプライン１３が形成され、先端部には外周溝を有する連結部１４が形成されている。   The sun shaft 2 has one end inserted into the nut 4 supported by the rear end cap 8 so as to be rotatable and slidable in the axial direction, and the other end is rotatable to the front end cap 7 and slidable in the axial direction. It is inserted and extended to the outside. A threaded portion 9 (first threaded portion) is formed on the outer periphery of the sun shaft 2 inserted into the nut 4. A front sun gear 10 (first gear portion), which is a spur gear, is integrally formed on the front end cap 7 side of the screw portion 9, and a small diameter portion 11 formed on the rear end cap 8 side is a ring-shaped spur gear. The rear sun gear 12 is press-fitted and fixed in a press-fitting hole 12A. A spline 13 is formed on the other end of the sunshaft 2 extending to the outside of the nut 4, and a connecting portion 14 having an outer peripheral groove is formed on the tip.

プラネタリシャフト３には、サンシャフト２のネジ部９、フロントサンギヤ１０及びリアサンギヤ１１にそれぞれ噛合うネジ部１４（第２ネジ部）、平歯車であるフロントプラネタリギヤ１５（第２ギヤ部）及び平歯車であるリアプラネタリギヤ１６が設けられている。ここで、ネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５は、プラネタリシャフト３に一体に形成されているのに対して、リアプラネタリギヤ１６は、円筒状の別部材であり、その圧入穴１６Ａにプラネタリシャフト３の端部に形成された軸部１７が圧入によって、固定されている。プラネタリシャフト３は、サンシャフト２の周囲に等間隔（中心角４０°）で９本配置されている。   The planetary shaft 3 includes a screw portion 9 of the sun shaft 2, a screw portion 14 (second screw portion) that meshes with the front sun gear 10 and the rear sun gear 11, respectively, a front planetary gear 15 (second gear portion) that is a spur gear, and a spur gear. A rear planetary gear 16 is provided. Here, the screw portion 14 and the front planetary gear 15 are formed integrally with the planetary shaft 3, whereas the rear planetary gear 16 is a separate cylindrical member, and the end of the planetary shaft 3 is inserted into the press-fitting hole 16A. The shaft portion 17 formed in the portion is fixed by press-fitting. Nine planetary shafts 3 are arranged around the sun shaft 2 at equal intervals (a central angle of 40 °).

ナット４には、その内周部に９本のプラネタリシャフト３のネジ部１４に噛合うネジ部１８が形成されている。また、ナット４のネジ部１８の両側には、９本のプラネタリシャフト３のフロントプラネタリギヤ１５及びリアプラネタリギヤ１６にそれぞれ噛合う内歯（平歯車）を有するフロントリングギヤ５及びリアリングギヤ６が圧入によって固定されている。ナット４の両端部には、フロントエンドキャップ７及びリアエンドキャップ８が取付けられている。   The nut 4 has threaded portions 18 that mesh with the threaded portions 14 of the nine planetary shafts 3 on the inner periphery thereof. Further, the front ring gear 5 and the rear ring gear 6 having internal teeth (spur gears) respectively engaged with the front planetary gear 15 and the rear planetary gear 16 of the nine planetary shafts 3 are fixed to both sides of the screw portion 18 of the nut 4 by press fitting. Has been. A front end cap 7 and a rear end cap 8 are attached to both ends of the nut 4.

そして、サンシャフト２のフロントサンギヤ１０及びリアサンギヤ１２とプラネタリシャフト３のフロントプラネタリギヤ１５及びリアプラネタリギヤ１６とフロントリングギヤ５及びリアリングギヤ６との噛合い（歯数）による減速比と、サンシャフト２のネジ部９とプラネタリシャフト３のネジ部１４とナット４の内周のネジ部１８との噛合い（ピッチ円直径）による減速比とが一致するように各部の形状及び寸法が設定されている。これにより、サンシャフト２をナット４に対して回転させると、その周囲をプラネタリシャフト３が自転しながら公転し、これらのネジ部９、１４及び１８の噛合いによってサンシャフト２がナット４に対して軸方向に移動する。このとき、これらのギヤ及びネジ部の噛合いによって、大きな減速比を得ると共にバックラッシュを最小限にして精密な位置決めを行うことができる。   The reduction ratio by the meshing (number of teeth) of the front sun gear 10 and rear sun gear 12 of the sun shaft 2 and the front planetary gear 15 and rear planetary gear 16 of the planetary shaft 3 and the front ring gear 5 and rear ring gear 6, and the screw of the sun shaft 2. The shape and dimensions of each part are set so that the reduction ratio by meshing (pitch circle diameter) of the part 9, the threaded part 14 of the planetary shaft 3 and the threaded part 18 of the inner periphery of the nut 4 coincides. Accordingly, when the sun shaft 2 is rotated with respect to the nut 4, the planetary shaft 3 revolves around the periphery of the sun shaft 2, and the sun shaft 2 is rotated with respect to the nut 4 by the meshing of these screw portions 9, 14 and 18. To move in the axial direction. At this time, it is possible to obtain a large reduction ratio and to perform precise positioning with minimum backlash by meshing these gears and screw portions.

次に、回転−直動変換機構１において、９本のプラネタリシャフト３をサンシャフト２に組付けるプラネタリシャフト組付工程について、図１、図２及び図４を参照して説明する。なお、９本のプラネタリシャフト３は、軸部１７にリアプラネタリギヤ１６が圧入される前の状態で、フロントプラネタリギヤ１５をフロントサンギヤ１０に噛合わせると共に、ネジ部１４をサンシャフト２のネジ部９に噛合わせながら、サンシャフト２の周囲に順次等間隔で組付ける。   Next, the planetary shaft assembling step for assembling the nine planetary shafts 3 to the sun shaft 2 in the rotation / linear motion converting mechanism 1 will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 4. The nine planetary shafts 3 are engaged with the front planetary gear 15 with the front sun gear 10 and the threaded portion 14 with the threaded portion 9 of the sunshaft 2 before the rear planetary gear 16 is press-fitted into the shaft portion 17. While meshing, the sun shaft 2 is sequentially assembled at regular intervals.

図２（Ａ）に示すように、プラネタリシャフト組付工程に使用するプラネタリシャフト組付装置１９は、プラネタリシャフト位置出し機構２０及びサンシャフト位置出し機構２１を備えている。   As shown in FIG. 2A, the planetary shaft assembling device 19 used in the planetary shaft assembling step includes a planetary shaft positioning mechanism 20 and a sun shaft positioning mechanism 21.

プラネタリシャフト位置出し機構２０は、９本のプラネタリシャフト３を載置するパレット２２と、パレット２２を移動させるパレット送り機構（図示せず）と、パレット２２上に載置されたプラネタリシャフト３の１つを持上げるリフタ２３（図２（Ｂ）参照）とを備えている。   The planetary shaft positioning mechanism 20 includes a pallet 22 for placing nine planetary shafts 3, a pallet feeding mechanism (not shown) for moving the pallet 22, and one of the planetary shafts 3 placed on the pallet 22. And a lifter 23 (see FIG. 2B) for lifting one.

パレット２２は、各プラネタリシャフト３の両端の軸部を受入れて回転可能かつ軸方向に一定範囲で移動可能に支持する一対のＵ字形の支持溝２４が設けられている。支持溝２４は、９本のプラネタリシャフトを載置すべく等間隔で９組設けられており、その間隔Ｐは、サンシャフト２に組み付けられた９本のプラネタリシャフト３のピッチ円上の間隔に等しくなっている。   The pallet 22 is provided with a pair of U-shaped support grooves 24 that receive shaft portions at both ends of each planetary shaft 3 and support the shaft portions so as to be rotatable and movable within a certain range in the axial direction. Nine sets of support grooves 24 are provided at equal intervals so as to place nine planetary shafts, and the interval P is equal to the interval on the pitch circle of the nine planetary shafts 3 assembled to the sun shaft 2. Are equal.

図１に示すように、パレット２２には、支持溝２４に支持された各プラネタリシャフト３のネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５にそれぞれ噛合う展開ネジ部２５及び展開ギヤ部２６が設けられている。展開ネジ部２５及び展開ギヤ部２６は、サンシャフト２のネジ部９及びフロントサンギヤ１０を互いの位相を維持して平面上に展開したものである。これにより、展開ネジ部２５及び展開ギヤ部２６にプラネタリシャフト３のネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５がそれぞれ噛合った状態でパレット２２に載置された９本のプラネタリシャフト３は、サンシャフト３に組み付けられた９本のプラネタリシャフト３と同じ位相に調整されることになる。なお、展開ネジ部２５及び展開ギヤ部２６は、それぞれナット４のネジ部１８及びリングギヤ５を展開したものであってもよい。   As shown in FIG. 1, the pallet 22 is provided with a deployment screw portion 25 and a deployment gear portion 26 that mesh with the screw portion 14 of each planetary shaft 3 supported by the support groove 24 and the front planetary gear 15, respectively. The unfolding screw part 25 and the unfolding gear part 26 are obtained by unfolding the threaded part 9 and the front sun gear 10 of the sun shaft 2 on a plane while maintaining the mutual phase. As a result, the nine planetary shafts 3 placed on the pallet 22 in a state where the screw portion 14 and the front planetary gear 15 of the planetary shaft 3 are engaged with the deployment screw portion 25 and the deployment gear portion 26 are respectively connected to the sun shaft 3. The nine phases of the assembled planetary shafts 3 are adjusted to the same phase. In addition, the expansion | deployment screw part 25 and the expansion | deployment gear part 26 may expand | deploy the thread part 18 and the ring gear 5 of the nut 4, respectively.

パレット２２は、パレット送り機構によって９本のプラネタリシャフト３の間隔Ｐ毎にプラネタリシャフト３の軸方向に直交する方向に移動して、各プラネタリシャフト３を順次位置出しするようになっている。そして、位置出しされたプラネタリシャフト３をリフタ２３によって所定の位置へ持上げるようになっている。リフタ２３は、エアシリンダ等によって駆動され、また、プラネタリシャフト３が所定の位置まで持上げられたか否かを検出する位置センサ（図示せず）が設けられている。そして、パレット２２に載置された９本のプラネタリシャフト３は、パレット送り機構によってパレット２２を移動させてリフタ２３によって１本ずつ順次所定の組付位置へ持上げられる。   The pallet 22 is moved in a direction orthogonal to the axial direction of the planetary shaft 3 at intervals P of the nine planetary shafts 3 by the pallet feeding mechanism, and the planetary shafts 3 are sequentially positioned. The positioned planetary shaft 3 is lifted to a predetermined position by the lifter 23. The lifter 23 is driven by an air cylinder or the like, and is provided with a position sensor (not shown) for detecting whether or not the planetary shaft 3 has been lifted to a predetermined position. Then, the nine planetary shafts 3 placed on the pallet 22 are moved up to a predetermined assembly position one by one by the lifter 23 by moving the pallet 22 by the pallet feeding mechanism.

サンシャフト位置出し機構２１は、リフタ２３によって持上げられたプラネタリシャフト３に対向する位置でサンシャフト２を主軸２７に連結し、サンシャフト２を回転させて、リフタ２３によって持上げられたプラネタリシャフト３に対応する９つの組付位置を正確に位置出しするようになっている。   The sunshaft positioning mechanism 21 connects the sunshaft 2 to the main shaft 27 at a position facing the planetary shaft 3 lifted by the lifter 23, rotates the sunshaft 2, and moves the sunshaft 2 to the planetary shaft 3 lifted by the lifter 23. Nine corresponding assembling positions are accurately located.

プラネタリシャフト組付装置１９を用いたプラネタリシャフト３のサンシャフト２への組付工程について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。
ネジ部１４を展開ネジ部２５に噛合わせると共にフロントプラネタリギヤ１０を展開ギヤ部２６に噛合わせて９本のプラネタリシャフト３をパレット２２に載置する。サンシャフト２をサンシャフト位置出し機構２０の主軸２７にセットし、主軸２７を回転させて第１番目のプラネタリシャフト３の組付位置に位置出しする。パレット送り機構によってパレット２２を移動させて、第１番目のプラネタリシャフト３を組付位置に位置出しする（ステップＳ１）。 The process of assembling the planetary shaft 3 to the sun shaft 2 using the planetary shaft assembling apparatus 19 will be described with reference to the flowchart of FIG.
The nine planetary shafts 3 are placed on the pallet 22 by engaging the screw portion 14 with the expansion screw portion 25 and the front planetary gear 10 with the expansion gear portion 26. The sun shaft 2 is set on the main shaft 27 of the sun shaft positioning mechanism 20, and the main shaft 27 is rotated to be positioned at the assembly position of the first planetary shaft 3. The pallet 22 is moved by the pallet feed mechanism, and the first planetary shaft 3 is positioned at the assembly position (step S1).

リフタ２３を上昇させて、第１番目のプラネタリシャフト３をパレット２２から持上げ、サンシャフト３に組付ける（ステップＳ２）。このとき、プラネタリシャフト３は、パレット２２上でサンシャフト２のネジ部９及びフロントサンギヤ１０を展開した展開ネジ部２５及び展開ギア部２６に噛合わされて予め位相が調整されて位置出しされているので、ネジ部９及びフロントサンギヤ１０に円滑に噛合わせてサンシャフト２に確実に組付けることができる。   The lifter 23 is raised to lift the first planetary shaft 3 from the pallet 22 and assembled to the sun shaft 3 (step S2). At this time, the planetary shaft 3 is meshed with the unfolded screw portion 25 and the unfolded gear portion 26 in which the threaded portion 9 of the sun shaft 2 and the front sun gear 10 are unfolded on the pallet 22, and the phase is adjusted and positioned in advance. Therefore, it is possible to smoothly engage with the screw portion 9 and the front sun gear 10 and to assemble the sun shaft 2 with certainty.

リフタ２３の上昇高さを位置センサによって検出して、プラネタリシャフト３の組付状態をチェックする（ステップＳ３）。プラネタリシャフト３とサンシャフト２のねじ部及びギヤが完全に噛合えば、リフタ２３の上昇高さが所定の高さに達するので、位置センサによってプラネタリシャフト３とサンシャフト２との組付状態をチェックすることができる。リフタ２３の上昇高さが所定高さに達した場合、組付工程を続行してステップＳ４へ進み、所定高さに達しない場合、組付不良として、ステップＳ５で組付工程を中止して所定の組付不良処理を行なう。   The rising height of the lifter 23 is detected by a position sensor, and the assembled state of the planetary shaft 3 is checked (step S3). If the screw part and gear of planetary shaft 3 and sun shaft 2 are completely meshed, the lifted height of lifter 23 reaches a predetermined height, so the assembled state of planetary shaft 3 and sun shaft 2 is checked by the position sensor. can do. When the lift height of the lifter 23 reaches a predetermined height, the assembly process is continued and the process proceeds to step S4. When the predetermined height is not reached, the assembly process is stopped in step S5 as an assembly failure. A predetermined assembly failure process is performed.

プラネタリシャフト３の組付完了後、サンシャフト２をプラネタリシャフト３の組付間隔に対応する角度（本実施形態では９本のプラネタリギヤ３を等間隔で組付けるので４０°）ずつ回転させて、次のプラネタリシャフト３の組付の位置出しを行い（ステップＳ４）、リフタ２３を下降させる（ステップＳ６）。そして、次に組付けるパレット２２上のプラネタリシャフト３の有無をチェックし（ステップＳ７）、次に組付けるプラネタリシャフト３がある場合、パレット送り機構によって、パレット２２を間隔Ｐだけ送って（ステップＳ８）、ステップＳ２に戻り、上述の工程を反復する。そして、第９番目のプラネタリシャフト３の組付が完了し、次に組付けるプラネタリシャフト３がない場合は、組付工程を終了する。このようにして、９本のプラネタリシャフト３を順次サンシャフト２に円滑に組付けることができる。   After completion of the assembly of the planetary shaft 3, the sun shaft 2 is rotated by an angle corresponding to the assembly interval of the planetary shaft 3 (in this embodiment, nine planetary gears 3 are assembled at equal intervals, so 40 °) The positioning of the planetary shaft 3 is positioned (step S4), and the lifter 23 is lowered (step S6). Then, the presence or absence of the planetary shaft 3 on the pallet 22 to be assembled next is checked (step S7). If the planetary shaft 3 to be assembled next is present, the pallet 22 is fed by the interval P by the pallet feeding mechanism (step S8) ), Returning to step S2, and repeating the above-described steps. Then, when the assembly of the ninth planetary shaft 3 is completed and there is no planetary shaft 3 to be assembled next, the assembly process is terminated. In this way, the nine planetary shafts 3 can be smoothly assembled to the sun shaft 2 sequentially.

次に、上述のプラネタリシャフト組付工程において、プラネタリシャフト３をパレット２２にセットする工程について説明する。プラネタリシャフト３は、作業者が手作業によってパレット２２にセットしてもよいが、次のようにして自動的にパレット２２にセットすることができる。   Next, the process of setting the planetary shaft 3 on the pallet 22 in the above-described planetary shaft assembling process will be described. The planetary shaft 3 may be manually set on the pallet 22 by an operator, but can be automatically set on the pallet 22 as follows.

プラネタリシャフト３をパレット２２にセットするためのプラネタリシャフト自動整列装置について、図５乃至図９を参照して説明する。
図５に示すように、プラネタリシャフト自動整列装置２８は、パレット２２を送るパレット送り機構２９と、パレット２２上に載置されたプラネタリシャフト３を持上げるリフタ３０と、リフタ３０によって持上げられたプラネタリシャフト３の位相を調整する位相調整機構３１と、これらのパレット送り機構２９、リフタ３０及び位相調整機構３１を制御するコントローラ（図示せず）とを備えている。 The planetary shaft automatic alignment device for setting the planetary shaft 3 on the pallet 22 will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 5, the planetary shaft automatic alignment device 28 includes a pallet feeding mechanism 29 that feeds the pallet 22, a lifter 30 that lifts the planetary shaft 3 placed on the pallet 22, and a planeter lifted by the lifter 30. A phase adjustment mechanism 31 that adjusts the phase of the reshaft 3 and a controller (not shown) that controls the pallet feeding mechanism 29, the lifter 30, and the phase adjustment mechanism 31 are provided.

パレット送り装置機構２９は、モータ３２によって回転−直動変換機構３３を駆動して、プラネタリシャフト３を載置するパレット２２をプラネタリシャフト３の軸方向に直交する方向に移動させて、パレット２２上のプラネタリシャフト３の一つを所定のリフト位置に位置出しするものである。リフタ３０は、パレット送り機構２９によってリフト位置に位置出しされたプラネタリシャフト３を所定の位相調整位置まで持上げるものであり、エアシリンダ３４によって駆動される。これらのパレット送り機構２９及びリフタ３０は、上述のプラネタリシャフト組付装置１９に使用されるものとほぼ同様な機能を有するものであるから、プラネタリシャフト組付装置１９のものと兼用してもよい。   The pallet feeding device mechanism 29 drives the rotation-linear motion conversion mechanism 33 by the motor 32 to move the pallet 22 on which the planetary shaft 3 is placed in a direction orthogonal to the axial direction of the planetary shaft 3, thereby One of the planetary shafts 3 is positioned at a predetermined lift position. The lifter 30 lifts the planetary shaft 3 positioned at the lift position by the pallet feed mechanism 29 to a predetermined phase adjustment position, and is driven by the air cylinder 34. Since the pallet feeding mechanism 29 and the lifter 30 have substantially the same function as that used in the above-described planetary shaft assembling device 19, the pallet feeding mechanism 29 and the lifter 30 may also be used as those of the planetary shaft assembling device 19. .

位相調整機構３１は、リフタ３０によって位相調整位置に持上げられたプラネタリシャフト３のネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５にそれぞれ噛合う位相調整ネジ３５及び位相調整ギヤ３６（図６（Ｂ）参照）を有している。位相調整ネジ３５は、位相調整ネジ駆動モータ３７によって駆動されて回転し、また、位相調整ギヤ３６は、位相調整ギヤ駆動モータ３８によって駆動されて回転する。また、位相調整機構３１には、プラネタリシャフト３の軸方向の位置を検出するストロークセンサ３９（図６（Ｃ）参照）が設けられている。   The phase adjustment mechanism 31 includes a phase adjustment screw 35 and a phase adjustment gear 36 (see FIG. 6B) that mesh with the screw portion 14 of the planetary shaft 3 and the front planetary gear 15 lifted to the phase adjustment position by the lifter 30, respectively. doing. The phase adjustment screw 35 is driven to rotate by a phase adjustment screw drive motor 37, and the phase adjustment gear 36 is driven to rotate by a phase adjustment gear drive motor 38. The phase adjustment mechanism 31 is provided with a stroke sensor 39 (see FIG. 6C) that detects the position of the planetary shaft 3 in the axial direction.

そして、コントローラによって、モータ３２、位相調整ネジ駆動モータ３７及び位相調整ギヤ駆動モータ３８の回転を制御して、次に示すようにプラネタリシャフト３の位相調整を行なう。   Then, the controller 32 controls the rotation of the motor 32, the phase adjustment screw drive motor 37, and the phase adjustment gear drive motor 38 to adjust the phase of the planetary shaft 3 as follows.

図６（Ａ）に示すように、９本のプラネタリシャフト３をパレット２２上に載置して、プラネタリシャフト自動整列装置２８を作動させる。このとき、プラネタリシャフト３のネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５は、パレット２２の展開ネジ部２５及び展開ギヤ部２６に噛合っていない。   As shown in FIG. 6A, the nine planetary shafts 3 are placed on the pallet 22 and the planetary shaft automatic alignment device 28 is operated. At this time, the screw portion 14 and the front planetary gear 15 of the planetary shaft 3 are not engaged with the deployment screw portion 25 and the deployment gear portion 26 of the pallet 22.

プラネタリシャフト自動整列装置２８が作動すると、パレット送り機構２９によってパレット２２が第１番目のプラネタリシャフト３をリフタ３０によって持上げるリフト位置に送られる。そして、図６（Ｂ）に示すように、エアシリンダ３４によってリフタ３０を上昇させて、第１番目のプラネタリシャフト３を持上げて、ネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５をそれぞれ位相調整ネジ３５及び位相調整ギヤ３６に当接させる。この状態で位相調整ネジ３５を所定の位相まで回転させてネジ部１４に噛合わせる。このとき、プラネタリシャフト３が僅かに回転してフロントプラネタリギヤ１５と位相調整ギヤ３６とが噛合う。その後、位相調整ネジ３５を固定して、位相調整ギヤ３６を所定の位相まで回転させ、ネジ部１４と位相調整ネジ３５との噛合いを確実にすると共に、プラネタリシャフト３のネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５をサンシャフト２に組付可能な位相に調整する。   When the planetary shaft automatic alignment device 28 is activated, the pallet 22 is sent to the lift position where the first planetary shaft 3 is lifted by the lifter 30 by the pallet feed mechanism 29. Then, as shown in FIG. 6B, the lifter 30 is raised by the air cylinder 34 to lift the first planetary shaft 3, and the screw portion 14 and the front planetary gear 15 are respectively adjusted to the phase adjusting screw 35 and the phase adjusting screw. It is brought into contact with the gear 36. In this state, the phase adjusting screw 35 is rotated to a predetermined phase and meshed with the screw portion 14. At this time, the planetary shaft 3 is slightly rotated and the front planetary gear 15 and the phase adjusting gear 36 are engaged with each other. Thereafter, the phase adjusting screw 35 is fixed and the phase adjusting gear 36 is rotated to a predetermined phase to ensure the meshing between the screw portion 14 and the phase adjusting screw 35, and the screw portion 14 of the planetary shaft 3 and the front. The planetary gear 15 is adjusted to a phase that can be assembled to the sun shaft 2.

そして、図６（Ｃ）に示すように、ストロークセンサ３９によってプラネタリシャフト３の軸方向位置を監視し、適宜、位相調整ネジ３５を固定して位相調整ギヤ３６を一定角度ずつ回転させて、ネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５の位相を維持しながらプラネタリシャフト３の軸方向位置を調整する。その後、リフタを下降させて、図６（Ｄ）に示すように、プラネタリシャフト３をパレット２２に戻す。このとき、ネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５は、サンシャフト３に組付可能な位相に調整されているので、パレット２２の展開ネジ部２５及び展開ギヤ部２６に確実に噛合うことになる。以上の工程を順次繰返して９本のプラネタリシャフト３を展開ネジ部３５及び展開ギヤ部３６に確実に噛合った状態でパレット２２上にセットすることができる。   Then, as shown in FIG. 6C, the axial position of the planetary shaft 3 is monitored by the stroke sensor 39, and the phase adjustment screw 35 is appropriately fixed and the phase adjustment gear 36 is rotated by a predetermined angle to The axial position of the planetary shaft 3 is adjusted while maintaining the phase of the portion 14 and the front planetary gear 15. Thereafter, the lifter is lowered and the planetary shaft 3 is returned to the pallet 22 as shown in FIG. At this time, since the screw portion 14 and the front planetary gear 15 are adjusted to a phase that can be assembled to the sun shaft 3, the screw portion 14 and the development gear portion 26 of the pallet 22 are reliably engaged with each other. By repeating the above steps in sequence, the nine planetary shafts 3 can be set on the pallet 22 in a state where the planetary shafts 3 are securely engaged with the deployment screw portion 35 and the deployment gear portion 36.

次に、プラネタリシャフト自動整列装置２８において、一例として第１番面のプラネタリシャフト３のネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５の位相を調整する工程について、図７乃至図８を参照して、図９のフローチャートに沿って、更に具体的に説明する。   Next, in the planetary shaft automatic alignment device 28, as an example, a step of adjusting the phase of the screw portion 14 of the first planetary shaft 3 and the phase of the front planetary gear 15 will be described with reference to FIGS. A more specific description will be given along the flowchart.

パレット送り機構２９によって、プラネタリシャフト３が載置されたパレット２２を移動させて、第１番目のプラネタリシャフト３をリフト位置に移動させる（ステップＳ１）。このとき、第ｎ番目のプラネタリシャフト３の位相調整に対して、位相調整ネジ３５を第ｎ−１番目のプラネタリシャフト３の位相に調整し、また、位相調整ギヤ３６を第ｎ＋１番目のプラネタリシャフト３の位相に調整しておく。したがって、第１番目のプラネタリシャフト３の位相調整に対しては、位相調整ネジ３５は、第９番目のプラネタリシャフト３の位相に調整し、位相調整ギヤ３６は、第２番目のプラネタリシャフト３の位相に調整する。   The pallet feed mechanism 29 moves the pallet 22 on which the planetary shaft 3 is placed to move the first planetary shaft 3 to the lift position (step S1). At this time, with respect to the phase adjustment of the nth planetary shaft 3, the phase adjustment screw 35 is adjusted to the phase of the (n-1) th planetary shaft 3, and the phase adjustment gear 36 is adjusted to the (n + 1) th planetary shaft. The phase is adjusted to 3. Therefore, for the phase adjustment of the first planetary shaft 3, the phase adjustment screw 35 adjusts the phase of the ninth planetary shaft 3, and the phase adjustment gear 36 adjusts the phase of the second planetary shaft 3. Adjust to phase.

パレット２２からプラネタリシャフト３をリフタ３０によって持上げて、図７（Ａ）に示すように、位相調整ネジ３５及び位相調整ギヤ３６に当接させる（ステップＳ２）。通常、この状態では、図８（Ａ）に示すように、プラネタリシャフト３のネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５の山と位相調整ネジ３５及び位相調整ギヤ３６の山とが当接して、これらは噛合わない。   The planetary shaft 3 is lifted by the lifter 30 from the pallet 22 and brought into contact with the phase adjustment screw 35 and the phase adjustment gear 36 as shown in FIG. 7A (step S2). Normally, in this state, as shown in FIG. 8 (A), the threads of the planetary shaft 3 and the front planetary gear 15 are in contact with the peaks of the phase adjusting screw 35 and the phase adjusting gear 36. Do not fit.

次に、図７（Ｂ）左欄に示すように、位相調整ギヤ３６を固定して、位相調整ネジ３５を第９番目のプラネタリシャフト３の位相から第１番面のプラネタリシャフト３の位相に、反時計方向（図の右方から見た場合、以下同じ）に４０°回転させる（ステップＳ３）。これにより、図７（Ｂ）右欄に示すように、位相調整ネジ３５のネジ山が図中右方に移動し（図中の矢印参照）、プラネタリシャフト３のネジ部１４に噛合いながら、プラネタリシャフト３を右方に移動させる。このとき、プラネタリシャフト３が僅かに回転して、フロントプラネタリギヤ１５と位相調整ギヤ３６とが噛合う。   Next, as shown in the left column of FIG. 7B, the phase adjustment gear 36 is fixed, and the phase adjustment screw 35 is changed from the phase of the ninth planetary shaft 3 to the phase of the first planetary shaft 3. Then, it is rotated by 40 ° counterclockwise (when viewed from the right in the figure, the same applies hereinafter) (step S3). As a result, as shown in the right column of FIG. 7B, the thread of the phase adjusting screw 35 moves to the right in the figure (see the arrow in the figure), and meshes with the threaded portion 14 of the planetary shaft 3, The planetary shaft 3 is moved to the right. At this time, the planetary shaft 3 is slightly rotated, and the front planetary gear 15 and the phase adjustment gear 36 are engaged.

次に、図７（Ｃ）に示すように、位相調整ネジ３５を固定して、位相調整ギヤ３６を第２番目のプラネタリシャフト３の位相から第１番目のプラネタリシャフト３の位相に、時計方向（図の右方から見た場合、以下同じ）に４０°回転させる（ステップＳ４）。これにより、フロントプラネタリギヤ１５と位相調整ギヤ３６とが完全に噛合い、プラネタリシャフト３が反時計方向に回転して、そのネジ部１４のネジ山が左方へ移動し（図中の矢印参照）、ネジ部１４が位相調整ネジ３５に完全に噛合ってプラネタリシャフト３がネジ部１４のネジ山の移動方向と反対方向の右方へ移動する。このようにして、図８（Ｂ）に示すように、プラネタリシャフト３のネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５と位相調整ネジ及び位相調整ギヤ３６とが完全に噛合わされて位相が調整される。   Next, as shown in FIG. 7C, the phase adjusting screw 35 is fixed, and the phase adjusting gear 36 is moved clockwise from the phase of the second planetary shaft 3 to the phase of the first planetary shaft 3. (When viewed from the right side of the figure, the same applies hereinafter) is rotated by 40 ° (step S4). As a result, the front planetary gear 15 and the phase adjustment gear 36 are completely meshed with each other, the planetary shaft 3 rotates counterclockwise, and the thread of the screw portion 14 moves to the left (see the arrow in the figure). The screw portion 14 is completely engaged with the phase adjusting screw 35, and the planetary shaft 3 moves to the right in the direction opposite to the moving direction of the thread of the screw portion 14. In this way, as shown in FIG. 8B, the screw portion 14 and front planetary gear 15 of the planetary shaft 3 and the phase adjustment screw and phase adjustment gear 36 are completely meshed to adjust the phase.

そして、リフタ３０の上昇高さを監視し、プラネタリシャフト３のネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５と位相調整ネジ３５及び位相調整ギヤ３６との噛合い状態をチェックする（ステップＳ５）。噛合いが確認されない場合、次のようにステップＳ６〜Ｓ１１を実行する。一旦リフタ３０を下降させ（ステップＳ６）、第ｎ番目のプラネタリシャフト３の位相調整に対して、位相調整ネジ３５を第ｎ＋１番目のプラネタリシャフト３の位相に調整し（ステップＳ７）、また、位相調整ギヤ３６を第ｎ−１番目のプラネタリシャフト３の位相に調整する（ステップＳ８）。したがって、第１番目のプラネタリシャフト３の位相調整に対しては、位相調整ネジ３５は第２番目のプラネタリシャフト３の位相（すなわち、現在の第１番目のプラネタリシャフト３の位相から反時計方向に４０°回転させた位置）に調整し、位相調整ギヤ３６は、第９番目のプラネタリシャフトの位相（すなわち、現在の第１番目のプラネタリシャフトの位相から時計方向に４０°回転させた位置）に調整する。   Then, the rising height of the lifter 30 is monitored, and the meshing state of the screw portion 14 and the front planetary gear 15 of the planetary shaft 3 with the phase adjusting screw 35 and the phase adjusting gear 36 is checked (step S5). When the meshing is not confirmed, steps S6 to S11 are executed as follows. Once the lifter 30 is lowered (step S6), the phase adjustment screw 35 is adjusted to the phase of the (n + 1) th planetary shaft 3 with respect to the phase adjustment of the nth planetary shaft 3 (step S7). The adjustment gear 36 is adjusted to the phase of the (n-1) th planetary shaft 3 (step S8). Therefore, for the phase adjustment of the first planetary shaft 3, the phase adjustment screw 35 rotates in the counterclockwise direction from the phase of the second planetary shaft 3 (that is, from the phase of the current first planetary shaft 3). The phase adjustment gear 36 is adjusted to the phase of the ninth planetary shaft (that is, the position rotated by 40 ° clockwise from the current phase of the first planetary shaft). adjust.

そして、プラネタリシャフト３をリフタ３０によって持上げて、位相調整ネジ３５及び位相調整ギヤ３６に当接させる（ステップＳ９）。次に、位相調整ギヤ３６を固定して、位相調整ネジ３５を第２番目のプラネタリシャフト３の位相から第１番面のプラネタリシャフト３の位相に、時計方向に４０°回転させる（ステップＳ１０）。これにより、位相調整ネジ３６のネジ山が図７（Ｂ）とは反対の左方に移動し、プラネタリシャフト３のネジ部１４に噛合いながら、プラネタリシャフト３を左方に移動させる。このとき、プラネタリシャフト３が僅かに回転して、フロントプラネタリギヤ１５と位相調整ギヤ３６とが噛合う。   Then, the planetary shaft 3 is lifted by the lifter 30 and brought into contact with the phase adjustment screw 35 and the phase adjustment gear 36 (step S9). Next, the phase adjustment gear 36 is fixed, and the phase adjustment screw 35 is rotated 40 degrees clockwise from the phase of the second planetary shaft 3 to the phase of the first planetary shaft 3 (step S10). . As a result, the thread of the phase adjusting screw 36 moves to the left opposite to that shown in FIG. 7B, and the planetary shaft 3 is moved to the left while meshing with the screw portion 14 of the planetary shaft 3. At this time, the planetary shaft 3 is slightly rotated, and the front planetary gear 15 and the phase adjustment gear 36 are engaged.

次に、位相調整ネジ３５を固定して、位相調整ギヤ３６を第９番目のプラネタリシャフト３の位相から第１番目のプラネタリシャフト３の位相に、反時計方向に４０°回転させる（ステップＳ１１）。これにより、フロントプラネタリギヤ１５と位相調整ギヤ３６とが完全に噛合い、プラネタリシャフト３が時計方向に回転して、そのネジ部１４のネジ山が図７（Ｃ）とは反対の右方へ移動し、ネジ部１４が位相調整ネジ３５に完全に噛合い、プラネタリシャフト３がネジ部１４のネジ山の移動方向と反対方向の左方へ移動する。このようにして、プラネタリシャフト３のネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５と位相調整ネジ３５及び位相調整ギヤ３６とを再度噛合わせる。   Next, the phase adjusting screw 35 is fixed, and the phase adjusting gear 36 is rotated by 40 ° counterclockwise from the phase of the ninth planetary shaft 3 to the phase of the first planetary shaft 3 (step S11). . As a result, the front planetary gear 15 and the phase adjustment gear 36 are completely meshed with each other, the planetary shaft 3 rotates in the clockwise direction, and the thread of the screw portion 14 moves to the right opposite to FIG. 7C. Then, the screw portion 14 is completely engaged with the phase adjusting screw 35, and the planetary shaft 3 moves to the left in the direction opposite to the moving direction of the thread of the screw portion 14. In this way, the screw portion 14 and the front planetary gear 15 of the planetary shaft 3 are reengaged with the phase adjustment screw 35 and the phase adjustment gear 36.

このとき、位相調整ネジ３５及び位相調整ギヤ３６を最初の位相調整工程（ステップＳ１〜Ｓ５）とは反対方向に回転させてプラネタリシャフト３を左方に移動させながら位相調整を行うことにより、プラネタリシャフト３が過度に右方に移動するのを防止することができる。なお、プラネタリシャフト３の右方への移動が許容できる場合には、図９中に破線で示すように、ステップＳ６からステップＳ２へ戻って、最初の位相調整工程を再度実行してもよい。   At this time, the phase adjustment screw 35 and the phase adjustment gear 36 are rotated in the opposite direction to the first phase adjustment step (steps S1 to S5) to adjust the phase while moving the planetary shaft 3 to the left. It is possible to prevent the reshaft 3 from moving excessively to the right. If the planetary shaft 3 can be allowed to move to the right, the first phase adjustment process may be performed again by returning from step S6 to step S2, as indicated by the broken line in FIG.

上述のステップＳ５でプラネタリシャフト３のネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５と位相調整ネジ３５及び位相調整ギヤ３６との噛合いが確認された場合、ストロークセンサ３９によってプラネタリシャフト３の軸方向位置を検出し（ステップＳ１２）、ストロークセンサ３９の検出に基づいて、プラネタリシャフト３の軸方向位置をチェックする（ステップ１３）。プラネタリシャフト３の軸方向位置が所定の範囲にない場合は、左右いずれの方向にずれているかをチェックする（ステップＳ１４）。そして、軸方向位置が右方にずれている場合には、位相調整ギヤを１歯分（本実施形態では位相調整ギヤは３１歯であるから１１．６°）だけ時計方向に回転させて、調整した位相を維持しながらプラネタリシャフト３を軸方向左方に移動させる（ステップＳ１５）。また、軸方向位置が左方へずれている場合には、位相調整ギヤを１歯分（１１．６°）だけ反時計方向に回転させて、調整した位相を維持しながらプラネタリシャフト３を軸方向右方に移動させる（ステップＳ１６）。   When the engagement between the screw portion 14 and the front planetary gear 15 of the planetary shaft 3 and the phase adjustment screw 35 and the phase adjustment gear 36 is confirmed in step S5 described above, the stroke sensor 39 detects the axial position of the planetary shaft 3. (Step S12) Based on the detection of the stroke sensor 39, the axial position of the planetary shaft 3 is checked (Step 13). When the axial position of the planetary shaft 3 is not within the predetermined range, it is checked whether the planetary shaft 3 is displaced in the left or right direction (step S14). When the axial position is shifted to the right, the phase adjustment gear is rotated clockwise by one tooth (in this embodiment, the phase adjustment gear is 31 teeth, so it is 11.6 °). The planetary shaft 3 is moved to the left in the axial direction while maintaining the adjusted phase (step S15). If the axial position is shifted to the left, the phase adjustment gear is rotated counterclockwise by one tooth (11.6 °), and the planetary shaft 3 is pivoted while maintaining the adjusted phase. Move rightward in the direction (step S16).

このようにして、プラネタリシャフト３の軸方向位置を調整した後、ストロークセンサ３９を退避させ（ステップＳ１７）、リフタ３０を下降させてプラネタリシャフト３をパレット２２に戻す。これにより、プラネタリシャフト３の位相を調整して、ネジ部１４及びフロントプラネタリギヤ１５をパレット２２の展開ネジ部２５及び展開ギヤ部２６に確実に噛合わせることができる。   After adjusting the axial position of the planetary shaft 3 in this manner, the stroke sensor 39 is retracted (step S17), the lifter 30 is lowered, and the planetary shaft 3 is returned to the pallet 22. Thereby, the phase of the planetary shaft 3 can be adjusted, and the screw part 14 and the front planetary gear 15 can be reliably meshed with the developing screw part 25 and the developing gear part 26 of the pallet 22.

本発明の一実施形態に係るプラネタリシャフト組付装置のサンシャフトのネジ部及びギヤを展開した展開ネジ部及び展開ギヤ部を有するパレットを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the pallet which has the expansion | deployment screw | thread part and expansion | deployment gear part which expand | deployed the thread part and gear of the sun shaft of the planetary shaft assembly | attachment apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るプラネタリシャフト組付装置の概略構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows schematic structure of the planetary shaft assembly | attachment apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るプラネタリシャフト組付方法及び組付装置を適用することができる遊星差動ネジ型回転−直動変換機構の縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the planetary differential screw type | mold rotation-linear motion conversion mechanism which can apply the planetary shaft assembly method and assembly apparatus which concern on one Embodiment of this invention. 図２に示すプラネタリシャフト組付装置によってプラネタリシャフトをサンシャフトに組付ける工程を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of assembling a planetary shaft to a sun shaft by the planetary shaft assembling apparatus shown in FIG. 本発明の一実施形態にプラネタリシャフト組付装置に組合されるプラネタリシャフト整列装置の斜視図である。It is a perspective view of a planetary shaft alignment device combined with a planetary shaft assembling device according to an embodiment of the present invention. 図５に示すプラネタリシャフト整列装置によってプラネタリシャフトをパレットにセットする工程を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the process of setting a planetary shaft on a pallet with the planetary shaft alignment apparatus shown in FIG. 図５に示すプラネタリシャフト整列装置によってプラネタリシャフトの位相を調整する工程を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the process of adjusting the phase of a planetary shaft by the planetary shaft alignment apparatus shown in FIG. 図７に示す工程において、位相調整前後のネジ部及びギヤの噛合い状態を示す説明図である。In the process shown in FIG. 7, it is explanatory drawing which shows the meshing state of the thread part and gear before and after phase adjustment. 図７に示す工程のフローチャートである。It is a flowchart of the process shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１ 遊星差動ネジ型回転−直動変換機構、２ サンシャフト、３ プラネタリシャフト、９ ネジ部（第１ネジ部）、１０ フロントサンギヤ（第１ギヤ部）、１４ ネジ部（第２ネジ部）、１５ フロントプラネタリギヤ（第２ギヤ部）、２２ パレット、２５ 展開ネジ部、２６ 展開ギヤ部   1 planetary differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism, 2 sun shaft, 3 planetary shaft, 9 screw part (first screw part), 10 front sun gear (first gear part), 14 screw part (second screw part) , 15 Front planetary gear (second gear part), 22 Pallet, 25 Unfolding screw part, 26 Unfolding gear part

Claims (8)

第１ネジ部及び第１ギヤ部を有するサンシャフトと、前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部にそれぞれ噛合う第２ネジ部及び第２ギヤ部を有する複数のプラネタリシャフトとを備えた遊星差動ネジ型回転−直動変換機構において、前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトに組付けるためのプラネタリシャフト組付方法であって、
前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部をそれぞれ平面上に展開した展開ネジ部及び展開ギヤ部が設けられたパレット上に、複数の前記プラネタリシャフトを前記第２ネジ部及び前記第２ギヤ部をそれぞれ前記展開ネジ部及び前記展開ギヤ部に噛合わせて前記サンシャフトの所定の組付位置に組付可能な位相及び軸方向位置に予め調整した状態でセットし、
前記パレット上にセットした前記プラネタリシャフトを順次組付位置に移動させて前記サンシャフトに組付けることを特徴とするプラネタリシャフト組付方法。 A planet having a sun shaft having a first screw portion and a first gear portion, and a plurality of planetary shafts having a second screw portion and a second gear portion that mesh with the first screw portion and the first gear portion, respectively. In a differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism, a planetary shaft assembling method for assembling the planetary shaft to the sun shaft,
A plurality of the planetary shafts are arranged on the pallet provided with an unfolding screw portion and an unfolding gear portion in which the first screw portion and the first gear portion are spread on a plane, respectively, and the second screw portion and the second gear portion. Are set in a state adjusted in advance to a phase and an axial position that can be assembled to a predetermined assembly position of the sunshaft by meshing with the deployment screw portion and the deployment gear portion ,
Planetary shafts assembling method characterized by assembling said sun shaft is moved sequentially assembled position the planetary shafts that is set on the pallet. 第１ネジ部及び第１ギヤ部を有するサンシャフトと、前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部にそれぞれ噛合う第２ネジ部及び第２ギヤ部を有する複数のプラネタリシャフトとを備えた遊星差動ネジ型回転−直動変換機構において、前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトに組付けるためのプラネタリシャフト組付方法であって、
複数の前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトの所定の組付位置に組付可能な位相及び軸方向位置に予め調整した状態でパレット上にセットし、
該パレット上にセットした前記プラネタリギヤを順次前記サンシャフトに対向する位置に移動させ、前記サンシャフトを順次所定角度ずつ回転させて前記プラネタリシャフトの組付位置を位置出しし、前記各プラネタリギヤを前記サンシャフトの所定の組付位置に組付けることを特徴とするプラネタリシャフト組付方法。 A planet having a sun shaft having a first screw portion and a first gear portion, and a plurality of planetary shafts having a second screw portion and a second gear portion that mesh with the first screw portion and the first gear portion, respectively. In a differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism, a planetary shaft assembling method for assembling the planetary shaft to the sun shaft,
A plurality of the planetary shafts are set on a pallet in a state adjusted in advance to a phase and an axial position that can be assembled to a predetermined assembly position of the sun shaft,
Is moved to a position opposed to sequentially the sun shaft of the planetary gear set at on the pallet, the sun shaft is rotated sequentially by a predetermined angle by positioning the assembled position of the planetary shafts, the Sun said planetary gears A planetary shaft assembling method comprising assembling at a predetermined assembling position of a shaft. 第１ネジ部及び第１ギヤ部を有するサンシャフトと、前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部にそれぞれ噛合う第２ネジ部及び第２ギヤ部を有する複数のプラネタリシャフトとを備えた遊星差動ネジ型回転−直動変換機構において、前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトに組付けるためのプラネタリシャフト組付方法であって、
前記第１ネジ部に対応する位相調整ネジ及び前記第１ギヤ部に対応する位相調整ギヤを設け、
前記プラネタリギヤの第２ネジ部及び第２ギヤ部をそれぞれ前記位相調整ネジ及び前記位相調整ギヤに当接させ、前記位相調整ネジを所定の位相まで回転させた後、該位相調整ネジを固定して前記位相調整ギヤを所定の位相まで回転させることにより、複数の前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトの所定の組付位置に組付可能な位相及び軸方向位置に予め調整した状態でパレット上にセットし、
該パレット上にセットされた前記プラネタリシャフトを順次組付位置に移動させて前記サンシャフトに組付けることを特徴とするプラネタリシャフト組付方法。 A planet having a sun shaft having a first screw portion and a first gear portion, and a plurality of planetary shafts having a second screw portion and a second gear portion that mesh with the first screw portion and the first gear portion, respectively. In a differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism, a planetary shaft assembling method for assembling the planetary shaft to the sun shaft,
A phase adjusting screw corresponding to the first screw portion and a phase adjusting gear corresponding to the first gear portion;
The second screw portion and the second gear portion of the planetary gear are brought into contact with the phase adjustment screw and the phase adjustment gear, respectively, and after rotating the phase adjustment screw to a predetermined phase, the phase adjustment screw is fixed. By rotating the phase adjusting gear to a predetermined phase, a plurality of the planetary shafts are set on a pallet in a state in which the planetary shaft is adjusted in advance to a phase and an axial position that can be assembled to a predetermined assembling position of the sun shaft. ,
A planetary shaft assembling method, wherein the planetary shaft set on the pallet is sequentially moved to an assembling position and assembled to the sun shaft. 前記プラネタリシャフトの位相を調整した後、前記位相調整ネジを固定して前記位相調整ギヤを一定角度ずつ回転させることにより、前記プラネタリシャフトの位相を維持しながら、その軸方向位置を調整することを特徴とする請求項３に記載のプラネタリシャフト組付方法。 After adjusting the phase of the planetary shaft, the phase adjustment screw is fixed and the phase adjustment gear is rotated by a predetermined angle to adjust the axial position of the planetary shaft while maintaining the phase. The planetary shaft assembling method according to claim 3 , wherein the planetary shaft is assembled. 第１ネジ部及び第１ギヤ部を有するサンシャフトと、前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部にそれぞれ噛合う第２ネジ部及び第２ギヤ部を有する複数のプラネタリシャフトとを備えた遊星差動ネジ型回転−直動変換機構において、前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトに組付けるためのプラネタリシャフト組付装置であって、
前記サンシャフトを回転させて前記プラネタリシャフトの組付位置を位置出しするサンシャフト位置出し機構と、
前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部をそれぞれ平面上に展開した展開ネジ部及び展開ギヤ部が設けられ、前記プラネタリシャフトの前記第２ネジ部及び前記第２ギヤ部をそれぞれ前記展開ネジ部及び前記展開ギヤ部に噛合わせて前記プラネタリシャフトの位相及び軸方向位置を調整し、複数の前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトの所定の組付位置に組付可能な位相及び軸方向位置に予め調整した状態でセットするパレットを有し、該パレット上にセットされた前記プラネタリシャフトを順次組付位置に移動させて前記サンシャフトに組付ける組付機構とを備えていることを特徴とするプラネタリシャフト組付装置。 A planet having a sun shaft having a first screw portion and a first gear portion, and a plurality of planetary shafts having a second screw portion and a second gear portion that mesh with the first screw portion and the first gear portion, respectively. In a differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism, a planetary shaft assembling device for assembling the planetary shaft to the sun shaft,
A sun shaft positioning mechanism that rotates the sun shaft to position the assembly position of the planetary shaft;
An unfolding screw portion and an unfolding gear portion, each of which unfolds the first screw portion and the first gear portion on a plane, are provided, and the second screw portion and the second gear portion of the planetary shaft are respectively disposed on the unfolding screw portion. And adjusting the phase and axial position of the planetary shaft by meshing with the deployment gear portion, and adjusting the plurality of planetary shafts in advance to the phase and axial position that can be assembled to a predetermined assembly position of the sun shaft. A planetary shaft comprising: a pallet that is set in a state where the planetary shaft is set; and an assembly mechanism that sequentially moves the planetary shaft set on the pallet to an assembly position and assembles the planetary shaft to the sun shaft. Assembly device. 第１ネジ部及び第１ギヤ部を有するサンシャフトと、前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部にそれぞれ噛合う第２ネジ部及び第２ギヤ部を有する複数のプラネタリシャフトとを備えた遊星差動ネジ型回転−直動変換機構において、前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトに組付けるためのプラネタリシャフト組付装置であって、
前記サンシャフトを回転させて前記プラネタリシャフトの組付位置を位置出しするサンシャフト位置出し機構と、
複数の前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトの所定の組付位置に組付可能な位相及び軸方向位置に予め調整した状態でセットするパレットを有し、該パレット上にセットされた前記プラネタリシャフトを順次組付位置に移動させて前記サンシャフトに組付ける組付機構とを備え、
前記サンシャフト位置出し機構は、前記サンシャフトを順次所定角度ずつ回転させて前記プラネタリシャフトの組付位置を一定の位置に位置出しし、
前記組付機構は、前記パレットを移動させて該パレット上の前記プラネタリシャフトを前記サンシャフト位置出し機構によって位置出しされた組付位置の下方に順次移動させるパレット送り機構と、組付位置の下方に移動された前記パレット上の前記プラネタリシャフトを組付位置へ持上げるリフタとを備えていることを特徴とするプラネタリシャフト組付装置。 A planet having a sun shaft having a first screw portion and a first gear portion, and a plurality of planetary shafts having a second screw portion and a second gear portion that mesh with the first screw portion and the first gear portion, respectively. In a differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism, a planetary shaft assembling device for assembling the planetary shaft to the sun shaft,
A sun shaft positioning mechanism that rotates the sun shaft to position the assembly position of the planetary shaft;
A plurality of planetary shafts, each having a pallet that is set in a state in which the planetary shafts are pre-adjusted to a phase and an axial position that can be assembled at a predetermined assembling position of the sunshaft; An assembly mechanism that is moved to the assembly position and assembled to the sun shaft ;
The sun shaft positioning mechanism sequentially rotates the sun shaft by a predetermined angle to position the assembly position of the planetary shaft at a fixed position,
The assembly mechanism includes a pallet feed mechanism that moves the pallet and sequentially moves the planetary shaft on the pallet to a position below the assembly position positioned by the sun shaft positioning mechanism, and a position below the assembly position. And a lifter for lifting the planetary shaft on the pallet moved to the assembly position . 第１ネジ部及び第１ギヤ部を有するサンシャフトと、前記第１ネジ部及び前記第１ギヤ部にそれぞれ噛合う第２ネジ部及び第２ギヤ部を有する複数のプラネタリシャフトとを備えた遊星差動ネジ型回転−直動変換機構において、前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトに組付けるためのプラネタリシャフト組付装置であって、
前記サンシャフトを回転させて前記プラネタリシャフトの組付位置を位置出しするサンシャフト位置出し機構と、
複数の前記プラネタリシャフトを前記サンシャフトの所定の組付位置に組付可能な位相及び軸方向位置に予め調整した状態でセットするパレットを有し、該パレット上にセットされた前記プラネタリシャフトを順次組付位置に移動させて前記サンシャフトに組付ける組付機構とを備え、
前記第１ネジ部に対応する位相調整ネジ及び前記第１ギヤ部に対応する位相調整ギヤが設けられ、前記プラネタリギヤの前記第２ネジ部及び前記第２ギヤ部をそれぞれ前記位相調整ネジ及び前記位相調整ギヤに当接させ、前記位相調整ネジを所定の位相まで回転させた後、該位相調整ネジを固定して前記位相調整ギヤを所定の位相まで回転させて前記プラネタリギヤの位相を調整して前記パレットにセットするようにしたことを特徴とするプラネタリシャフト組付装置。 A planet having a sun shaft having a first screw portion and a first gear portion, and a plurality of planetary shafts having a second screw portion and a second gear portion that mesh with the first screw portion and the first gear portion, respectively. In a differential screw type rotation-linear motion conversion mechanism, a planetary shaft assembling device for assembling the planetary shaft to the sun shaft,
A sun shaft positioning mechanism that rotates the sun shaft to position the assembly position of the planetary shaft;
A plurality of planetary shafts, each having a pallet that is set in a state in which the planetary shafts are pre-adjusted to a phase and an axial position that can be assembled at a predetermined assembling position of the sunshaft; An assembly mechanism that is moved to the assembly position and assembled to the sun shaft;
A phase adjustment screw corresponding to the first screw portion and a phase adjustment gear corresponding to the first gear portion are provided, and the second screw portion and the second gear portion of the planetary gear are respectively connected to the phase adjustment screw and the phase. After contacting the adjustment gear and rotating the phase adjustment screw to a predetermined phase, the phase adjustment screw is fixed and the phase adjustment gear is rotated to a predetermined phase to adjust the phase of the planetary gear and A planetary shaft assembling device characterized by being set on a pallet . 前記プラネタリシャフトの位相を調整した後、前記位相調整ギヤを固定して前記位相調整ギヤを一定角度ずつ回転させることにより、前記プラネタリシャフトの位相を維持しながら軸方向位置を調整して前記パレットにセットするようにしたことを特徴とする請求項７に記載のプラネタリシャフト組付装置。 After adjusting the phase of the planetary shaft, the phase adjustment gear is fixed and the phase adjustment gear is rotated by a certain angle, thereby adjusting the axial position while maintaining the phase of the planetary shaft to the pallet. The planetary shaft assembling apparatus according to claim 7 , wherein the planetary shaft assembling apparatus is set.
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