JP5139854B2 - Oscillating gear device, unit-type gear device including the same, and assembly method thereof - Google Patents

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Description

本発明は、可撓性外歯歯車の内側への嵌め込みが容易な揺動発生器を有する揺動歯車装置、および、当該揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置、ならびに、その組立方法に関するものである。   The present invention relates to a rocking gear device having a rocking generator that can be easily fitted inside a flexible external gear, a unit-type gear device including the rocking gear device, and an assembling method thereof. It is.

従来、軽量、コンパクトで、複雑な機構・構造を用いることなく高精度、高減速比が得られる歯車減速機として、波動歯車減速機が知られている。典型的な波動歯車減速機は、環状の剛性内歯歯車と、この内側に配置されたカップ形状の可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車を楕円形に撓めて剛性内歯歯車に噛み合わせるとともに、両歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させる楕円形輪郭の波動発生器とを備えている。噛み合い位置が円周方向に移動すると、両歯車の歯数の差に起因して両歯車の間に相対回転が発生する。一般には、波動発生器がモータなどの高速回転源によって高速回転し、剛性内歯歯車側が固定されているので、可撓性外歯歯車側から、大幅に減速された回転出力が得られる（特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art Conventionally, a wave gear reducer is known as a gear reducer that is lightweight, compact, and capable of obtaining high accuracy and a high reduction ratio without using a complicated mechanism or structure. A typical wave gear reducer includes an annular rigid internal gear, a cup-shaped flexible external gear disposed on the inside thereof, and the flexible external gear flexed into an ellipse to form a rigid internal gear. And a wave generator having an elliptical profile that meshes with the tooth gear and moves the meshing position of both gears in the circumferential direction. When the meshing position moves in the circumferential direction, relative rotation occurs between the two gears due to the difference in the number of teeth of the two gears. Generally, the wave generator is rotated at a high speed by a high-speed rotation source such as a motor, and the rigid internal gear side is fixed, so that a rotational output that is greatly decelerated can be obtained from the flexible external gear side (patent) Reference 1).

本発明者は、同様の高精度、高減速比が得られる歯車減速機として、従来の波動歯車減速機に用いられる楕円形輪郭の波動発生器ではなく、２個の円形輪郭の偏心ローラを有し、各偏心ローラの円形輪郭の中心が前記回転軸から互いに逆方向に前記所定量離れて位置するように、重ねて配置された構成の揺動発生器を用いて、可撓性外歯歯車を撓めて剛性内歯歯車に噛み合わせるとともに、両歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させて大幅に減速された回転出力を得る揺動歯車装置を開発し、図８（ａ）に示すように、この揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置１００を開発中である。
特開平１０−１１０７９０号公報 The present inventor has two circular contour eccentric rollers instead of the elliptic contour wave generator used in the conventional wave gear reducer as a gear reducer with the same high accuracy and high reduction ratio. And a flexible external gear using a swing generator configured to be overlapped so that the centers of the circular contours of the eccentric rollers are spaced apart from the rotation shaft by the predetermined amount in the opposite directions. 8 is developed to mesh with the rigid internal gear and move the meshing position of both gears in the circumferential direction to obtain a significantly reduced rotational output, as shown in FIG. As described above, a unit-type gear device 100 including this oscillating gear device is under development.
JP-A-10-110790

本発明者が開発中のユニット型歯車装置１００は、図８（ａ）に示したように、上述の揺動歯車装置１１０を備えており、このユニット型歯車装置１００を組立てる際には、揺動歯車装置１１０のカップ形状の可撓性外歯歯車１３０の円形の開口部に、上述の構成を有する揺動発生器１４０を嵌め込んで可撓性外歯歯車１３０を撓めさせ、揺動発生器１４０の回転軸の軸線と可撓性外歯歯車１３０の回転軸の軸線とを一致させて、可撓性外歯歯車１３０と剛性内歯歯車１２０とが正しく噛み合うようにした後に、出力ユニット２００と入力ユニット３００を連結固定する必要がある。   As shown in FIG. 8A, the unit-type gear device 100 under development by the present inventor includes the above-described oscillating gear device 110. When the unit-type gear device 100 is assembled, the unit-type gear device 100 is oscillated. The swing generator 140 having the above-described configuration is fitted into the circular opening of the cup-shaped flexible external gear 130 of the dynamic gear device 110 to cause the flexible external gear 130 to bend and swing. After the axis of the rotation shaft of the generator 140 and the axis of the rotation shaft of the flexible external gear 130 are matched, the flexible external gear 130 and the rigid internal gear 120 are properly meshed, and then output. The unit 200 and the input unit 300 need to be connected and fixed.

しかし、図８（ａ）に示したユニット型歯車装置１００では、図８（ｂ）に拡大して示すように、偏心ローラ１４１の外周面や出力ユニット２００と入力ユニット３００の境界部に何ら工夫を施していないので、ユニット型歯車装置１００の組立が容易でないという問題があった。具体的には、揺動歯車装置１１０の組立において、可撓性外歯歯車１３０の開口部の直径より揺動発生器１４０の長軸の長さが長いので、嵌め込む際に揺動発生器１４０の長軸の両端が可撓性外歯歯車１３０の開口部に引っ掛かり、スムーズにはめ込むことができなかった。また、揺動発生器１４０の回転軸の軸線と可撓性外歯歯車１３０の回転軸の軸線とが一致しなければ、外歯と内歯とが正しい噛み合い状態にならないので、外歯と内歯とを正しく噛み合わせるための調整を行う負担が大きかった。   However, in the unit type gear device 100 shown in FIG. 8A, as shown in an enlarged view in FIG. 8B, there is no contrivance on the outer peripheral surface of the eccentric roller 141 or the boundary between the output unit 200 and the input unit 300. Therefore, there is a problem that the unit-type gear device 100 is not easily assembled. Specifically, in assembling the oscillating gear device 110, the length of the long axis of the oscillating generator 140 is longer than the diameter of the opening of the flexible external gear 130. Both ends of the long axis 140 were caught in the opening of the flexible external gear 130 and could not be fitted smoothly. If the axis of the rotation shaft of the oscillation generator 140 and the axis of the rotation shaft of the flexible external gear 130 do not coincide with each other, the outer teeth and the inner teeth are not properly engaged with each other. The burden of making adjustments to properly mesh the teeth was great.

そこで、本発明は、揺動発生器の可撓性外歯歯車の内側への嵌め込み、および、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との正しい噛み合わせを容易に行うことができる揺動歯車装置、並びに、当該揺動歯車装置を備えたユニット型歯車装置およびその組立方法を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention provides a swing that can easily fit the swing generator inside the flexible external gear and correctly mesh the rigid internal gear with the flexible external gear. It is an object of the present invention to provide a gear device, a unit gear device including the swing gear device, and an assembling method thereof.

本発明の揺動歯車装置は、上記課題を解決するために、環状の剛性内歯歯車と、該剛性内歯歯車の内側に配置された環状の可撓性外歯歯車と、該可撓性外歯歯車の内側に嵌め込まれた揺動発生器とを有し、前記可撓性外歯歯車を撓ませて、前記剛性内歯歯車の中心を挟み対向する２箇所で部分的に両歯車を噛み合わせ、前記揺動発生器の回転によって両歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させることにより、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の間に相対回転を生じさせる揺動歯車装置であって、前記揺動発生器は、該揺動発生器の回転軸回りに所定量偏心して回転する円形輪郭の偏心カムと、該偏心カムの外周に嵌められた軸受と、該軸受の外周に配置されたホイールとを備える円形輪郭の偏心ローラを２個有し、２個の偏心ローラは、各偏心ローラの円形輪郭の中心が前記回転軸から互いに逆方向に前記所定量離れて位置するように、重ねて配置されており、前記偏心ローラを前記回転軸を含む平面で切断した場合に、前記偏心ローラの外周面の断面は、前記偏心ローラの径方向外側に突出する円弧形状、または、テーパー形状を有していることを特徴としている。 In order to solve the above-described problems, an oscillating gear device of the present invention includes an annular rigid internal gear, an annular flexible external gear disposed inside the rigid internal gear, and the flexibility. A swing generator fitted inside the external gear, the flexible external gear is bent, and the two gears are partially connected at two positions facing each other across the center of the rigid internal gear. An oscillating gear for generating relative rotation between the rigid internal gear and the flexible external gear by meshing and moving the meshing position of both gears in the circumferential direction by rotation of the oscillation generator The swing generator includes a circular contour eccentric cam that rotates eccentrically around a rotation axis of the swing generator, a bearing fitted on an outer periphery of the eccentric cam, Two eccentric rollers having a circular contour provided with wheels arranged on the outer periphery; La is arranged so that the center of the circular contour of each eccentric roller is located at a predetermined distance away from the rotation axis in the opposite direction, and the eccentric roller is cut along a plane including the rotation axis In this case, the cross-section of the outer peripheral surface of the eccentric roller has an arc shape or a taper shape protruding outward in the radial direction of the eccentric roller .

上記構成によれば、偏心ローラを揺動発生器の回転軸を含む平面で切断した場合に、偏心ローラの外周面の断面は、円弧形状、または、テーパー形状を有しているので、揺動発生器を可撓性外歯歯車に嵌め込む際、揺動発生器の長軸の両端が可撓性外歯歯車の開口部に引っ掛からず、スムーズかつ容易に嵌め込むことができる。   According to the above configuration, when the eccentric roller is cut along a plane including the rotation shaft of the oscillation generator, the cross section of the outer peripheral surface of the eccentric roller has an arc shape or a taper shape. When the generator is fitted into the flexible external gear, both ends of the long shaft of the oscillation generator are not caught in the opening of the flexible external gear, and can be fitted smoothly and easily.

前記偏心ローラの外周面の断面中央から前記回転軸までの長さと、前記偏心ローラの外周面の断面端部から前記回転軸までの長さとの差は、下記式（１）で求められる値と同一、または、該値より大きいことが好ましい。
｛（Ｚｃ−Ｚｆ）／２｝×ｍ （１）
ただし、
ｍ ：剛性内歯歯車および可撓性外歯歯車のモジュール
Ｚｃ：剛性内歯歯車の歯数
Ｚｆ：可撓性外歯歯車の歯数
車の噛み合い位置を円周方向に移動させることにより、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の間に相対回転を生じさせる揺動歯車装置であって、前記揺動発生器は、該揺動発生器の回転軸回りに所定量偏心して回転する円形輪郭の偏心カムと、該偏心カムの外周に嵌められた軸受と、該軸受の外周に配置されたホイールとを備える円形輪郭の偏心ローラを２個有し、２個の偏心ローラは、各偏心ローラの円形輪郭の中心が前記回転軸から互いに逆方向に前記所定量離れて位置するように、重ねて配置されており、前記偏心ローラを前記回転軸を含む平面で切断した場合に、前記偏心ローラの外周面の断面は、円弧形状、または、テーパー形状を有していることを特徴としている。 The length of the cross-sectional center of the outer peripheral surface of the eccentric roller to said rotary shaft, the difference between the length of up to the rotary shaft from the cross-sectional end portion of the outer peripheral surface of the eccentric roller, a value obtained by the following formula (1) same, or preferably greater than that value.
{(Zc−Zf) / 2} × m (1)
However,
m: Module of rigid internal gear and flexible external gear Zc: Number of teeth of rigid internal gear Zf: Number of teeth of flexible external gear By moving the meshing position of the gear in the circumferential direction, An oscillating gear device for generating relative rotation between a rigid internal gear and the flexible external gear, wherein the oscillating generator rotates eccentrically about a rotation axis of the oscillating generator. Two eccentric rollers each having a circular contour eccentric cam, a bearing fitted on the outer periphery of the eccentric cam, and a wheel disposed on the outer periphery of the bearing. When the center of the circular contour of each eccentric roller is disposed so as to be spaced apart from the rotation axis by the predetermined amount in the opposite direction, and when the eccentric roller is cut by a plane including the rotation axis, The cross section of the outer peripheral surface of the eccentric roller has an arc shape, or It is characterized by having a tapered shape.

上記構成によれば、また、偏心ローラの外周面の断面中央から揺動発生器の回転軸までの長さと、偏心ローラの外周面の断面端部から揺動発生器の回転軸までの長さとの差は、上記式（１）で求められる値と略同一または該値より大きいので、偏心ローラの外周面の断面端部における揺動発生器の長軸の長さは、可撓性外歯歯車の開口部の直径と略同一または小さくなる。そのため、揺動発生器を可撓性外歯歯車に嵌め込む際、方揺動発生器の長軸の両端が可撓性外歯歯車の開口部に引っ掛からず、スムーズかつ容易に嵌め込むことができる。   According to the above configuration, the length from the center of the cross section of the outer peripheral surface of the eccentric roller to the rotation shaft of the swing generator, and the length from the end of the cross section of the outer peripheral surface of the eccentric roller to the rotation shaft of the swing generator Therefore, the length of the long axis of the swing generator at the end of the cross section of the outer peripheral surface of the eccentric roller is the flexible external tooth. It is substantially the same or smaller than the diameter of the gear opening. Therefore, when the swing generator is fitted into the flexible external gear, both ends of the long shaft of the direction swing generator are not caught in the opening of the flexible external gear, and can be fitted smoothly and easily. it can.

本発明のユニット型歯車装置は、上記課題を解決するために、上記本発明の揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置であって、剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車、該可撓性外歯歯車に連結固定された出力軸、および、これらを支持する出力ユニットハウジングを有する出力ユニットと、前記揺動発生器、該揺動発生器が連結固定された入力軸、および、該入力軸を支持する入力ユニットハウジングを有する入力ユニットと、から構成され、出力ユニットの入力ユニット側端部の外周と、入力ユニットの出力ユニット側端部の内周が、出力軸の軸線と入力軸の軸線が一致するように嵌合されていることを特徴とするユニット型歯車装置。   In order to solve the above-described problems, a unit-type gear device of the present invention is a unit-type gear device including the oscillating gear device of the present invention, and includes a rigid internal gear, a flexible external gear, and the flexible gear. An output shaft coupled to and fixed to the external external gear, and an output unit having an output unit housing that supports them, the oscillation generator, an input shaft to which the oscillation generator is coupled and fixed, and the input An input unit having an input unit housing that supports the shaft, and the outer periphery of the input unit side end of the output unit and the inner periphery of the output unit side end of the input unit are connected to the axis of the output shaft and the input shaft. A unit-type gear device, which is fitted so that its axes coincide with each other.

上記構成によれば、入力ユニットの出力ユニット側端部の内周によって、出力ユニットの入力ユニット側端部の外周を案内しながら、出力軸の軸線と入力軸の軸線が一致するように、スムーズかつ容易に出力ユニットと入力ユニットとを嵌め合わせることができる。
同時に、本ユニット型歯車装置が備える揺動歯車装置の可撓性外歯歯車と揺動発生器も揺動発生器の長軸の両端が可撓性外歯歯車の開口部に引っ掛かることがなく、スムーズかつ容易に嵌め込まれる。また、組立てられたユニット型歯車装置の出力軸の軸線と入力軸の軸線は一致しているので、入力軸に連結固定された揺動発生器の回転軸の軸線と、出力軸に連結固定された可撓性外歯歯車の回転軸の軸線も一致しており、可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車は正しく噛み合う状態になっている。 According to the above configuration, the inner periphery of the output unit side end of the input unit guides the outer periphery of the input unit side end of the output unit, and the axis of the output shaft and the axis of the input shaft match smoothly. And an output unit and an input unit can be easily fitted together.
At the same time, the flexible external gear and the swing generator of the swing gear device included in the unit-type gear device also prevent the both ends of the long axis of the swing generator from being caught in the opening of the flexible external gear. Fits smoothly and easily. Further, since the axis of the output shaft of the assembled unit gear device and the axis of the input shaft are coincident with each other, it is connected and fixed to the axis of the rotation shaft of the swing generator connected and fixed to the input shaft and the output shaft. The axis of the rotation axis of the flexible external gear is also coincident with each other, and the flexible external gear and the rigid internal gear are properly meshed with each other.

本発明のユニット型歯車装置の組立方法は、上記課題を解決するために、上記本発明のユニット減速器を組立てる組立方法であって、
（Ａ）剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車、出力軸および出力ユニットハウジングを含む出力ユニットを組立てる工程と、
（Ｂ）入力軸、揺動発生器および入力ユニットハウジングを含む入力ユニットを組立てる工程と、
（Ｃ）入力ユニットの出力ユニット側端部の内周によって、出力ユニットの入力ユニット側端部の外周を案内しながら、出力ユニットと入力ユニットとを嵌め合わせる工程と、
を包含することを特徴としている。 In order to solve the above-mentioned problem, an assembly method of the unit gear device of the present invention is an assembly method of assembling the unit speed reducer of the present invention.
(A) assembling an output unit including a rigid internal gear, a flexible external gear, an output shaft, and an output unit housing;
(B) assembling an input unit including an input shaft, a swing generator, and an input unit housing;
(C) fitting the output unit and the input unit while guiding the outer periphery of the input unit side end of the output unit by the inner periphery of the output unit side end of the input unit;
It is characterized by including.

上記構成によれば、入力ユニットの出力ユニット側端部の内周によって、出力ユニットの入力ユニット側端部の外周を案内しながら、スムーズかつ容易に出力ユニットと入力ユニットとを嵌め合わせることができる。同時に、本ユニット型歯車装置が備える揺動歯車減速機の可撓性外歯歯車と揺動発生器も揺動発生器の長軸の両端が可撓性外歯歯車の開口部に引っ掛かることがなく、スムーズかつ容易に嵌め込まれる。また、出力ユニットと入力ユニットとが嵌め合わされることにより、組立てられたユニット型歯車装置の出力軸の軸線と入力軸の軸線は一致しているので、入力軸に連結固定された揺動発生器の回転軸の軸線と、出力軸に連結固定された可撓性外歯歯車の回転軸の軸線も一致しており、可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車は正しく噛み合う状態となっている。   According to the above configuration, the output unit and the input unit can be fitted together smoothly and easily while guiding the outer periphery of the input unit side end of the output unit by the inner periphery of the output unit side end of the input unit. . At the same time, the flexible external gear and the swing generator of the swing gear reducer provided in the unit type gear device may also be caught by the opening of the flexible external gear at both ends of the long axis of the swing generator. It fits smoothly and easily. In addition, since the output unit and the input unit are fitted together, the axis of the output shaft of the assembled unit gear device and the axis of the input shaft coincide with each other. Therefore, the oscillation generator connected and fixed to the input shaft The axis of the rotary shaft and the axis of the rotary shaft of the flexible external gear connected and fixed to the output shaft also coincide with each other, and the flexible external gear and the rigid internal gear are in proper meshing state. .

本発明によれば、揺動発生器の可撓性外歯歯車の内側への嵌め込み、および、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との正しい噛み合わせを容易に行うことができる揺動歯車装置、並びに、当該揺動歯車装置を備えたユニット型歯車装置を提供することができる。   According to the present invention, the swing that can easily fit the swing generator inside the flexible external gear and correctly mesh the rigid internal gear with the flexible external gear. It is possible to provide a gear device and a unit gear device including the swing gear device.

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態における揺動歯車装置およびこれを備えるユニット型歯車装置について説明する。   Hereinafter, with reference to the drawings, a rocking gear device according to an embodiment of the present invention and a unit gear device including the same will be described.

図１は、本発明の一実施形態における揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置の装置軸線を含む平面における断面図である。ユニット型歯車装置１は、出力ユニット２と入力ユニット３から構成されている。揺動歯車装置１０は出力ユニット２の入力ユニット３側端部に組み込まれている。   FIG. 1 is a cross-sectional view in a plane including a device axis line of a unit gear device including a swing gear device according to an embodiment of the present invention. The unit-type gear device 1 includes an output unit 2 and an input unit 3. The oscillating gear device 10 is incorporated in the end of the output unit 2 on the input unit 3 side.

揺動歯車装置１０は環状の剛性内歯歯車２０と弾性変形可能な環状の可撓性外歯歯車３０と揺動発生器４０とから構成されている。剛性内歯歯車２０は、内周面に形成された内歯部２１を備えている。可撓性外歯歯車３０は、カップ形状を有しており、カップの開口部の外周面に形成された外歯部３１を備えている。揺動発生器４０は、２個の偏心ローラ４１を備えている。   The oscillating gear device 10 includes an annular rigid internal gear 20, an annular flexible external gear 30 that can be elastically deformed, and an oscillation generator 40. The rigid internal gear 20 includes an internal tooth portion 21 formed on the inner peripheral surface. The flexible external gear 30 has a cup shape and includes an external tooth portion 31 formed on the outer peripheral surface of the opening of the cup. The swing generator 40 includes two eccentric rollers 41.

揺動歯車装置１０は、剛性内歯歯車２０の内側に可撓性外歯歯車３０を配置し、可撓性外歯歯車３０の内側に揺動発生器４０を嵌め込んで可撓性外歯歯車３０を撓ませることにより、剛性内歯歯車２０の内歯部２１に形成された内歯と、可撓性外歯歯車３０の外歯部３１に形成された外歯とが、剛性内歯歯車２０の中心を挟み対向する２箇所で噛み合うように構成されている。   In the oscillating gear device 10, a flexible external gear 30 is arranged inside a rigid internal gear 20, and a oscillating generator 40 is fitted inside the flexible external gear 30, so that a flexible external tooth is provided. By bending the gear 30, the internal teeth formed in the internal tooth portion 21 of the rigid internal gear 20 and the external teeth formed in the external tooth portion 31 of the flexible external gear 30 are rigid internal teeth. The gear 20 is configured so as to mesh at two locations facing each other across the center of the gear 20.

揺動発生器４０は、揺動発生器４０の回転軸回りに回転する円形輪郭の偏心ローラ４１を２個有している。偏心ローラ４１は、所定量偏心して回転する円形輪郭の偏心カム４２と、偏心カム４２の外周に嵌められた軸受４３と、軸受４３の外周に配置されたホイール４４とを備えている。偏心カム４２は、揺動発生器４０の回転軸回りに回転するように入力軸６１に固定されている。揺動発生器４０の回転軸の軸線は、入力軸６１の軸線と一致し、つまり装置軸線１ａと一致する。   The swing generator 40 includes two eccentric rollers 41 having a circular contour that rotate about the rotation axis of the swing generator 40. The eccentric roller 41 includes a circular contour eccentric cam 42 that rotates eccentrically by a predetermined amount, a bearing 43 fitted on the outer periphery of the eccentric cam 42, and a wheel 44 disposed on the outer periphery of the bearing 43. The eccentric cam 42 is fixed to the input shaft 61 so as to rotate about the rotation axis of the swing generator 40. The axis of the rotation shaft of the swing generator 40 coincides with the axis of the input shaft 61, that is, coincides with the device axis 1a.

次に、図２を用いて、出力ユニット２および入力ユニット３について説明する。図２は、図１のユニット型歯車装置の出力ユニットと入力ユニットが分離した状態を示す断面図である。   Next, the output unit 2 and the input unit 3 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a cross-sectional view showing a state where the output unit and the input unit of the unit-type gear device of FIG. 1 are separated.

図２に示したように、分離した状態の出力ユニット２には、剛性内歯歯車２０、可撓性外歯歯車３０、出力軸５１が含まれる。剛性内歯歯車２０は、剛性内歯歯車固定用ボルト２３で出力ユニットハウジング５０および軸受ホルダー５４に固定されている。可撓性外歯歯車３０の底面には、出力軸５１が同軸状態で連結固定されている。可撓性外歯歯車３０と出力軸５１とは、カップ形状の可撓性外歯歯車３０の底面部分に設けられた厚肉の出力軸取付部３２のボルト孔に、可撓性外歯歯車押えプレート３５を挟んで可撓性外歯歯車取付用ボルト３４を嵌め、連結固定される。出力軸５１は、出力側軸受５２で支持され、出力側軸受５２は、軸受ホルダー５４および軸受押えプレート５５で保持されている。この出力側軸受５２には、通常クロスローラーベアリングが使用される。また、出力側軸受５２の隣に出力側オイルシール５３が設けられている。   As shown in FIG. 2, the output unit 2 in the separated state includes a rigid internal gear 20, a flexible external gear 30, and an output shaft 51. The rigid internal gear 20 is fixed to the output unit housing 50 and the bearing holder 54 with a rigid internal gear fixing bolt 23. An output shaft 51 is connected and fixed to the bottom surface of the flexible external gear 30 in a coaxial state. The flexible external gear 30 and the output shaft 51 are provided in the bolt hole of the thick output shaft mounting portion 32 provided on the bottom surface portion of the cup-shaped flexible external gear 30. A flexible external gear mounting bolt 34 is fitted with the presser plate 35 in between, and is fixedly connected. The output shaft 51 is supported by an output side bearing 52, and the output side bearing 52 is held by a bearing holder 54 and a bearing pressing plate 55. As the output side bearing 52, a cross roller bearing is usually used. Further, an output side oil seal 53 is provided next to the output side bearing 52.

また、図２に示したように、分離した状態の入力ユニット３には、揺動発生器４０、入力軸６１が含まれ、揺動発生器４０は、入力軸６１の先端部に同軸状態で固定されている。入力軸６１は、入力側軸受６２で支持され、入力側軸受６２は、入力ユニットハウジング６０で保持されている。また、入力側軸受６２の隣に入力側オイルシール６３が設けられている。入力ユニットハウジング６０の出力ユニット２側端部には、出力ユニット２の入力ユニット３側端部の外周、つまり、剛性内歯歯車２０の外周と嵌合可能な形状を有する案内部６０ａが設けられている。   As shown in FIG. 2, the input unit 3 in a separated state includes a swing generator 40 and an input shaft 61, and the swing generator 40 is coaxial with the tip of the input shaft 61. It is fixed. The input shaft 61 is supported by an input side bearing 62, and the input side bearing 62 is held by an input unit housing 60. An input side oil seal 63 is provided next to the input side bearing 62. A guide portion 60 a having a shape that can be fitted to the outer periphery of the input unit 3 side end of the output unit 2, that is, the outer periphery of the rigid internal gear 20, is provided at the end of the input unit housing 60 on the output unit 2 side. ing.

出力ユニット２と入力ユニット３とを嵌め合わせ、入力ユニットハウジング６０と剛性内歯歯車２０とをユニット連結用ボルト６４で連結固定することにより、図１のユニット型歯車装置１が組立てられる。組立てられた状態で、出力軸５１の軸線は入力軸６１の軸線と一致し、これが装置軸線１ａと一致する（図１参照）。   1 is assembled by fitting the output unit 2 and the input unit 3 and connecting and fixing the input unit housing 60 and the rigid internal gear 20 with the unit connecting bolt 64. In the assembled state, the axis of the output shaft 51 coincides with the axis of the input shaft 61, which coincides with the device axis 1a (see FIG. 1).

ここで、揺動発生器４０の２個の偏心ローラ４１の配置状態について説明する。図３は、揺動発生器の２個の偏心ローラの配置状態を模式的に示す説明図である。図３に示すように、揺動発生器４０の２個の偏心ローラ４１は、各偏心ローラ４１の円形輪郭の中心４１ｃが揺動発生器４０の回転軸、つまり装置軸線１ａから互いに逆方向に所定量（ε）離れて位置するように、重ねて配置されている。揺動発生器４０がこのような形状を有しているので、可撓性外歯歯車３０の内側に揺動発生器４０を嵌め込むと、偏心ローラ４１の外周面が可撓性外歯歯車３０の外歯部３１の内周面と接触して可撓性外歯歯車３０が撓み、可撓性外歯歯車３０の外歯が剛性内歯歯車２０の内歯と、剛性内歯歯車２０の中心を挟み対向する２箇所で噛み合うことができる。   Here, the arrangement state of the two eccentric rollers 41 of the swing generator 40 will be described. FIG. 3 is an explanatory view schematically showing an arrangement state of two eccentric rollers of the swing generator. As shown in FIG. 3, the two eccentric rollers 41 of the swing generator 40 are arranged so that the center 41c of the circular contour of each eccentric roller 41 is opposite to the rotation axis of the swing generator 40, that is, from the device axis 1a. They are arranged so as to be separated by a predetermined amount (ε). Since the swing generator 40 has such a shape, when the swing generator 40 is fitted inside the flexible external gear 30, the outer peripheral surface of the eccentric roller 41 becomes the flexible external gear. 30, the flexible external gear 30 bends in contact with the inner peripheral surface of the external tooth portion 31, and the external teeth of the flexible external gear 30 are the internal teeth of the rigid internal gear 20 and the rigid internal gear 20. Can be engaged with each other at two opposite locations.

次に、図４を用いて揺動歯車装置１０の動作について説明する。図４は、揺動歯車装置の動作の説明図である。   Next, operation | movement of the rocking gear apparatus 10 is demonstrated using FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation of the oscillating gear device.

図４に示したように、回転前は剛性内歯歯車２０の斜線で示した内歯と、可撓性外歯歯車３０の黒で示した外歯が噛み合っている。入力軸６１がモータ等により駆動されると、揺動発生器４０が回転を開始する。そして、揺動発生器４０が９０度回転すると、噛み合い位置は円周方向に９０度移動する。この揺動歯車装置１０は剛性内歯歯車２０の内歯の歯数と可撓性外歯歯車３０の外歯の歯数の差が２枚なので、揺動発生器４０が噛み合い位置を円周方向に移動させながら３６０度回転し、噛み合い位置が剛性内歯歯車２０の斜線で示した内歯に戻るためには、可撓性外歯歯車３０は外歯の歯数プラス２枚分回転しなければならない。つまり、揺動発生器４０が３６０度回転したときに、斜線で示した内歯と噛み合うのは、黒で示した外歯の２枚隣の外歯である。その結果、可撓性外歯歯車３０は、２枚の歯数分だけ揺動発生器４０の回転方向と逆方向に相対回転する。本実施形態のユニット型歯車装置１は、剛性内歯歯車２０が相対回転しないように出力ユニットハウジング５０に固定されているので、可撓性外歯歯車３０から、内歯と外歯の歯数差に応じて大幅に減速された回転を出力軸５１に出力することができる。   As shown in FIG. 4, before rotation, the internal teeth indicated by diagonal lines of the rigid internal gear 20 mesh with the external teeth indicated by black of the flexible external gear 30. When the input shaft 61 is driven by a motor or the like, the swing generator 40 starts to rotate. When the swing generator 40 rotates 90 degrees, the meshing position moves 90 degrees in the circumferential direction. In this oscillating gear device 10, since the difference between the number of teeth of the internal teeth of the rigid internal gear 20 and the number of teeth of the flexible external gear 30 is two, the oscillating generator 40 has a meshing position around the circumference. In order for the meshing position to return to the internal teeth indicated by the diagonal lines of the rigid internal gear 20, the flexible external gear 30 rotates by the number of external teeth plus two. There must be. That is, when the swing generator 40 rotates 360 degrees, the external teeth adjacent to the external teeth shown in black are meshed with the internal teeth shown in diagonal lines. As a result, the flexible external gear 30 rotates relative to the rotation direction of the oscillation generator 40 by the number of teeth of two sheets. Since the unit type gear device 1 of the present embodiment is fixed to the output unit housing 50 so that the rigid internal gear 20 does not relatively rotate, the number of teeth of the internal teeth and external teeth from the flexible external gear 30. The rotation that is greatly decelerated according to the difference can be output to the output shaft 51.

本実施形態のユニット型歯車装置１は、偏心ローラ４１の外周面４１ａの断面が円弧形状またはテーパー形状である揺動発生器４０を有した揺動歯車装置１０を備えている。図５は、図１のユニット型歯車装置の揺動歯車装置の噛み合い部および出力ユニットと入力ユニットの境界部の拡大図である。図５に示した偏心ローラ４１の外周面４１ａの断面は、円弧形状を有している。図６は、偏心ローラの外周面の断面をさらに拡大した図であり、（ａ）は円弧形状の外周面を有する偏心ローラの断面図であり、（ｂ）はテーパー形状の外周面を有する偏心ローラの断面図である。   The unit-type gear device 1 according to the present embodiment includes a swing gear device 10 having a swing generator 40 in which a cross section of an outer peripheral surface 41a of an eccentric roller 41 has an arc shape or a taper shape. FIG. 5 is an enlarged view of the meshing portion of the swing gear device of the unit-type gear device of FIG. 1 and the boundary portion between the output unit and the input unit. The cross section of the outer peripheral surface 41a of the eccentric roller 41 shown in FIG. 5 has an arc shape. 6A and 6B are enlarged views of the outer peripheral surface of the eccentric roller. FIG. 6A is a cross-sectional view of the eccentric roller having an arc-shaped outer peripheral surface, and FIG. 6B is an eccentric surface having a tapered outer peripheral surface. It is sectional drawing of a roller.

揺動発生器４０は、可撓性外歯歯車３０の内側に嵌め込まれ、偏心ローラ４１の外周面４１ａが可撓性外歯歯車３０の内周面と接触することで、可撓性外歯歯車３０を撓ませ、可撓性外歯歯車３０と剛性内歯歯車２０とが２箇所で部分的に噛み合うようにするためのものである。そのため、揺動発生器４０の長軸の長さは可撓性外歯歯車３０の開口部の直径より長くなければならない。しかし、揺動発生器４０の長軸の長さは可撓性外歯歯車３０の開口部の直径より長いため、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０の内部に嵌め込む際には、揺動発生器４０の長軸の両端が可撓性外歯歯車３０の開口部に引っ掛かかってしまう。したがって、長軸の両端が引っ掛からないように、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０の開口部に対して傾けながら嵌め込む必要があった。このように、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０の開口部に対して傾けて嵌め込むと、嵌め込んだ時点では、可撓性外歯歯車３０と剛性内歯歯車２０とが正しく噛み合っていないので、正しい噛み合い状態となるように、揺動発生器４０の回転軸の軸線と可撓性外歯歯車３０の回転軸の軸線を一致させなければならず、この調整を行う負担が大きかった。   The swing generator 40 is fitted inside the flexible external gear 30, and the outer peripheral surface 41 a of the eccentric roller 41 is in contact with the inner peripheral surface of the flexible external gear 30. The gear 30 is bent so that the flexible external gear 30 and the rigid internal gear 20 are partially meshed at two locations. Therefore, the length of the long axis of the oscillation generator 40 must be longer than the diameter of the opening of the flexible external gear 30. However, since the length of the long axis of the swing generator 40 is longer than the diameter of the opening of the flexible external gear 30, the swing generator 40 is inserted into the flexible external gear 30. The both ends of the long axis of the swing generator 40 are caught by the opening of the flexible external gear 30. Therefore, it is necessary to fit the swing generator 40 while being inclined with respect to the opening of the flexible external gear 30 so that both ends of the long shaft are not caught. As described above, when the swing generator 40 is fitted to the opening of the flexible external gear 30 at an angle, the flexible external gear 30 and the rigid internal gear 20 are brought into contact with each other at the time of the fitting. Since the gears are not properly meshed with each other, the axis of the rotation shaft of the swing generator 40 and the axis of the flexible external gear 30 must be aligned with each other so that a correct meshing state can be obtained. Was big.

そこで、揺動発生器４０が有する偏心ローラ４１の外周面４１ａの断面を円弧形状またはテーパー形状とすることにより、揺動発生器４０の長軸の両端が可撓性外歯歯車３０の開口部に引っ掛からず、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０の内側スムーズかつ容易に嵌め込むことができる構造とした。   Therefore, by making the cross section of the outer peripheral surface 41a of the eccentric roller 41 included in the swing generator 40 into an arc shape or a tapered shape, both ends of the long axis of the swing generator 40 are openings of the flexible external gear 30. The swing generator 40 can be smoothly and easily fitted inside the flexible external gear 30 without being caught on the inner side.

さらに、図６に示したように、偏心ローラ４１外周面４１ａの断面中央４１ｂから回転軸までの長さと、外周面４１ａの断面端部から回転軸までの長さとの差ｄを、下記式（１）で求められる値と略同一、または、該値より大きくすることにより、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０の内側に、スムーズかつ極めて容易に嵌め込むことができるものとした。
（１）｛（Ｚｃ−Ｚｆ）／２｝×ｍ
ただし、ｍは剛性内歯歯車２０および可撓性外歯歯車３０のモジュール、Ｚｃは剛性内歯歯車２０の歯数、Ｚｆは可撓性外歯歯車３０の歯数である。 Furthermore, as shown in FIG. 6, the difference d between the length from the center 41b of the outer peripheral surface 41a of the eccentric roller 41 to the rotation axis and the length from the end of the outer surface 41a to the rotation axis is expressed by the following formula ( The swing generator 40 can be smoothly and extremely easily fitted inside the flexible external gear 30 by making it substantially the same as or larger than the value obtained in 1). .
(1) {(Zc−Zf) / 2} × m
Here, m is a module of the rigid internal gear 20 and the flexible external gear 30, Zc is the number of teeth of the rigid internal gear 20, and Zf is the number of teeth of the flexible external gear 30.

図７は、可撓性外歯歯車に揺動発生器が嵌め込まれる前の、剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車および揺動発生器を模式的に示した図である。図７に示した揺動歯車装置１０の揺動発生器４０が有する偏心ローラ４１は、外周面の断面が円弧形状であり、上記ｄの値は、上記式（１）で求められる値、すなわち、剛性内歯歯車２０の内周の半径と可撓性外歯歯車３０開口部の半径との差より大きい。その結果、偏心ローラ４１の外周面の断面端部における揺動発生器の長軸の長さは、可撓性外歯歯車の開口部の直径より小さくなっている。すなわち、揺動発生器４０を傾けることなく可撓性外歯歯車３０に嵌め込むとき、可撓性外歯歯車３０の開口部に接する偏心ローラ４１の部位は、円弧形状の外周面となる。したがって、揺動発生器４０は可撓性外歯歯車３０の開口部に引っ掛かることなく、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０内に押し込むにつれて可撓性外歯歯車３０を次第に撓ませ、可撓性外歯歯車３０と剛性内歯歯車２０とが２箇所で部分的に正しく噛み合うように、変形させることができる。つまり、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０の内側に、スムーズかつ極めて容易に嵌め込むことができる。   FIG. 7 is a diagram schematically showing the rigid internal gear, the flexible external gear, and the oscillation generator before the oscillation generator is fitted into the flexible external gear. The eccentric roller 41 included in the swing generator 40 of the swing gear device 10 shown in FIG. 7 has a circular cross section on the outer peripheral surface, and the value of d is a value obtained by the above formula (1), that is, The difference between the radius of the inner periphery of the rigid internal gear 20 and the radius of the opening of the flexible external gear 30 is larger. As a result, the length of the long axis of the swing generator at the cross-sectional end of the outer peripheral surface of the eccentric roller 41 is smaller than the diameter of the opening of the flexible external gear. That is, when the swing generator 40 is fitted into the flexible external gear 30 without being tilted, the portion of the eccentric roller 41 in contact with the opening of the flexible external gear 30 becomes an arc-shaped outer peripheral surface. Therefore, the swing generator 40 does not get caught in the opening of the flexible external gear 30 and gradually bends the flexible external gear 30 as the swing generator 40 is pushed into the flexible external gear 30. However, the flexible external gear 30 and the rigid internal gear 20 can be deformed so as to partially mesh with each other at two locations. That is, the swing generator 40 can be smoothly and extremely easily fitted inside the flexible external gear 30.

また、本実施形態のユニット型歯車装置１は、出力ユニット２の入力ユニット３側端部の外周と、入力ユニット３の出力ユニット２側端部の内周が、出力軸５１の軸線と入力軸６１の軸線が一致するように嵌合されている。具体的には、図２および図５に示したように、入力ユニット３の入力ユニットハウジング６０の出力側端部の内周に、出力ユニット２の入力側端部の外周と嵌合可能な案内部６０ａを設けている。本実施形態においては、出力ユニット２の入力側端部の外周は、剛性内歯歯車２０の外周であるので、案内部６０ａは剛性内歯歯車２０の外周と嵌合可能となっている。このような案内部６０ａを設けたことにより、出力ユニット２の入力側端部の外周を案内しながら、スムーズかつ容易に出力ユニット２と入力ユニット３とを嵌め合わせることができる。このとき、本実施形態のユニット型歯車装置１は既に説明した本発明の揺動歯車装置１０を備えているので、揺動発生器４０の長軸の両端が可撓性外歯歯車３０の開口部に引っ掛かることがなく、スムーズかつ容易に嵌め込まれる。   Further, in the unit type gear device 1 of the present embodiment, the outer periphery of the input unit 3 side end portion of the output unit 2 and the inner periphery of the output unit 2 side end portion of the input unit 3 are the axis line of the output shaft 51 and the input shaft. The 61 axes are fitted so that they coincide. Specifically, as shown in FIGS. 2 and 5, a guide that can be fitted to the outer periphery of the input side end of the output unit 2 on the inner periphery of the output side end of the input unit housing 60 of the input unit 3. A portion 60a is provided. In the present embodiment, since the outer periphery of the input side end of the output unit 2 is the outer periphery of the rigid internal gear 20, the guide portion 60 a can be fitted to the outer periphery of the rigid internal gear 20. By providing such a guide portion 60a, it is possible to fit the output unit 2 and the input unit 3 smoothly and easily while guiding the outer periphery of the input side end portion of the output unit 2. At this time, the unit-type gear device 1 of the present embodiment includes the already described oscillating gear device 10 of the present invention, so that both ends of the major axis of the oscillating generator 40 are openings of the flexible external gear 30. It is smoothly and easily fitted without being caught on the part.

さらに、剛性内歯歯車２０と可撓性外歯歯車３０が、剛性内歯歯車２０の中心を挟み対向する２箇所で部分的に正しく噛み合うためには、揺動発生器４０の回転軸の軸線と可撓性外歯歯車３０の回転軸の軸線とが一致することが必要であるが、組立てられたユニット型歯車装置１の出力軸５１の軸線と入力軸６１の軸線は一致しているので、入力軸６１に連結固定された揺動発生器４０の回転軸の軸線と、出力軸５１に連結固定された可撓性外歯歯車３０の回転軸の軸線も一致している。したがって、組立てられたユニット型歯車装置１の揺動歯車装置１０の剛性内歯歯車２０と可撓性外歯歯車３０は正しく噛み合う状態になっている。   Furthermore, in order for the rigid internal gear 20 and the flexible external gear 30 to partially mesh properly at two locations facing each other across the center of the rigid internal gear 20, the axis of the rotation shaft of the oscillation generator 40 is used. And the axis of the rotary shaft of the flexible external gear 30 need to coincide with each other, but the axis of the output shaft 51 of the assembled unit type gear device 1 and the axis of the input shaft 61 coincide with each other. The axis of the rotation shaft of the oscillation generator 40 connected and fixed to the input shaft 61 and the axis of the rotation shaft of the flexible external gear 30 connected and fixed to the output shaft 51 also coincide with each other. Therefore, the rigid internal gear 20 and the flexible external gear 30 of the oscillating gear device 10 of the assembled unit type gear device 1 are properly meshed with each other.

次に、本発明のユニット型歯車装置１の組立方法について説明する。本発明のユニット型歯車装置１の組立方法は、以下の工程（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）を包含するものであればよい。
（Ａ）剛性内歯歯車２０、可撓性外歯歯車３０、出力軸５１および出力ユニットハウジング５０を含む出力ユニット２を組立てる工程
（Ｂ）入力軸６１、揺動発生器４０および入力ユニットハウジング６０を含む入力ユニット３を組立てる工程
（Ｃ）入力ユニット３の出力ユニット２側端部の内周によって、出力ユニット２の入力ユニット３側端部の外周を案内しながら、出力ユニット２と入力ユニット３とを嵌め合わせる工程 Next, a method for assembling the unit gear device 1 of the present invention will be described. The assembling method of the unit type gear device 1 of the present invention only needs to include the following steps (A), (B), and (C).
(A) Step of assembling output unit 2 including rigid internal gear 20, flexible external gear 30, output shaft 51 and output unit housing 50 (B) Input shaft 61, swing generator 40 and input unit housing 60 (C) The output unit 2 and the input unit 3 are guided while guiding the outer periphery of the input unit 3 side end of the output unit 2 by the inner periphery of the output unit 2 side end of the input unit 3. The process of fitting

工程（Ａ）では、出力ユニット２を組立てる。また、工程（Ｂ）では、入力ユニット３を組立てる。工程（Ａ）および工程（Ｂ）はどちらを先に行ってもよく、同時に行ってもよい。なお、出力ユニット２の構成および入力ユニット３の構成については、図２を用いて既に説明したので、該当する説明および図２を参照することにより、出力ユニット２および入力ユニット３を組立てることができる。   In step (A), the output unit 2 is assembled. In step (B), the input unit 3 is assembled. Either step (A) or step (B) may be performed first or simultaneously. Since the configuration of the output unit 2 and the configuration of the input unit 3 have already been described with reference to FIG. 2, the output unit 2 and the input unit 3 can be assembled by referring to the corresponding description and FIG. .

工程（Ｃ）は、組立てられた出力ユニット２および入力ユニット３を嵌め合わせる工程である。このとき、入力ユニット３の出力ユニット２側端部の内周、つまり、入力ユニット３の入力ユニットハウジング６０の出力側端部の内周に設けられた案内部６０ａによって、出力ユニット２の入力ユニット３側端部の外周を案内しながら、出力ユニット２と入力ユニット３とを嵌め合わせる。   Step (C) is a step of fitting the assembled output unit 2 and input unit 3 together. At this time, the input unit of the output unit 2 is guided by the guide 60 a provided on the inner periphery of the output unit 2 side end of the input unit 3, that is, the inner periphery of the output side end of the input unit housing 60 of the input unit 3. The output unit 2 and the input unit 3 are fitted together while guiding the outer periphery of the three side end portions.

本発明のユニット型歯車装置１の組立方法を用いることにより、スムーズかつ容易に出力ユニット２と入力ユニット３とを嵌め合わせることができる。同時に、揺動歯車装置１０の可撓性外歯歯車３０の内部に揺動発生器４０をスムーズかつ容易に嵌め込むことができる。さらに、組立てられたユニット型歯車装置１の揺動歯車装置１０の剛性内歯歯車２０と可撓性外歯歯車３０は正しく噛み合う状態になっている。   By using the method of assembling the unit gear device 1 of the present invention, the output unit 2 and the input unit 3 can be fitted together smoothly and easily. At the same time, the swing generator 40 can be smoothly and easily fitted into the flexible external gear 30 of the swing gear device 10. Furthermore, the rigid internal gear 20 and the flexible external gear 30 of the oscillating gear device 10 of the assembled unit gear device 1 are in a properly meshed state.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲に示した範囲内で種々の変更が可能であることは言うまでもない。   The embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various modifications can be made within the scope shown in the claims.

本発明の一実施形態における揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置の装置軸線を含む平面における断面図である。It is sectional drawing in the plane containing the apparatus axis line of a unit-type gear apparatus provided with the rocking gear apparatus in one Embodiment of this invention. 図１のユニット型歯車装置の出力ユニットと入力ユニットが分離した状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state which the output unit and input unit of the unit type gear apparatus of FIG. 1 isolate | separated. 揺動発生器の２個の偏心ローラの配置状態を模式的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows typically the arrangement | positioning state of two eccentric rollers of a rocking | fluctuation generator. 揺動歯車装置の動作の説明図である。It is explanatory drawing of operation | movement of a rocking gear apparatus. 図１のユニット型歯車装置の揺動歯車装置の噛み合い部および出力ユニットと入力ユニットの境界部の拡大図である。It is an enlarged view of the meshing part of the rocking | fluctuation gear apparatus of the unit type gear apparatus of FIG. 1, and the boundary part of an output unit and an input unit. （ａ）は円弧形状の外周面を有する偏心ローラの断面図であり、（ｂ）はテーパー形状の外周面を有する偏心ローラの断面図である。(A) is sectional drawing of the eccentric roller which has an arc-shaped outer peripheral surface, (b) is sectional drawing of the eccentric roller which has a taper-shaped outer peripheral surface. 可撓性外歯歯車に揺動発生器が嵌め込まれる前の、剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車および揺動発生器を模式的に示した図である。It is the figure which showed typically the rigid internal gear, the flexible external gear, and the rocking | fluctuation generator before a rocking | fluctuation generator was fitted by the flexible external gear. （ａ）は、改良前の揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置の装置軸線を含む平面における断面図であり、（ｂ）は、（ａ）のユニット型歯車装置の揺動歯車装置の噛み合い部および出力ユニットと入力ユニットの境界部の拡大図である。(A) is sectional drawing in the plane containing the apparatus axis line of the unit type gear apparatus provided with the swing gear apparatus before improvement, (b) is meshing | engagement of the swing gear apparatus of the unit type gear apparatus of (a). It is an enlarged view of the boundary part of a part and an output unit and an input unit.

符号の説明Explanation of symbols

１ ユニット型歯車装置
１ａ 装置軸線
２ 出力ユニット
３ 入力ユニット
１０ 揺動歯車装置
２０ 剛性内歯歯車
２１ 内歯部
２３ 剛性内歯歯車固定用ボルト
３０ 可撓性外歯歯車
３１ 外歯部
３２ 出力軸取付部
３４ 可撓性外歯歯車取付用ボルト
３５ 可撓性外歯歯車押えプレート
４０ 揺動発生器
４１ 偏心ローラ
４１ａ 偏心ローラの外周面
４１ｂ 偏心ローラの外周面の断面中央
４２ 偏心カム
４３ 軸受
４４ ホイール
５０ 出力ユニットハウジング
５１ 出力軸
５２ 出力側軸受
５３ 出力側オイルシール
５４ 軸受ホルダー
５５ 軸受押えプレート
６０ 入力ユニットハウジング
６０ａ 案内部
６１ 入力軸
６２ 入力側軸受
６３ 入力側オイルシール
６４ ユニット連結用ボルト DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Unit type gear apparatus 1a Apparatus axis line 2 Output unit 3 Input unit 10 Oscillating gear apparatus 20 Rigid internal gear 21 Internal tooth part 23 Rigid internal gear fixing bolt 30 Flexible external gear 31 External tooth part 32 Output shaft Mounting portion 34 Flexible external gear mounting bolt 35 Flexible external gear presser plate 40 Oscillating generator 41 Eccentric roller 41a Outer peripheral surface of eccentric roller 41b Center of cross section of outer peripheral surface of eccentric roller 42 Eccentric cam 43 Bearing 44 Wheel 50 Output unit housing 51 Output shaft 52 Output side bearing 53 Output side oil seal 54 Bearing holder 55 Bearing retainer plate 60 Input unit housing 60a Guide 61 Input shaft 62 Input side bearing 63 Input side oil seal 64 Unit connection bolt

Claims (4)

環状の剛性内歯歯車と、該剛性内歯歯車の内側に配置された環状の可撓性外歯歯車と、該可撓性外歯歯車の内側に嵌め込まれた揺動発生器とを有し、前記可撓性外歯歯車を撓ませて、前記剛性内歯歯車の中心を挟み対向する２箇所で部分的に両歯車を噛み合わせ、前記揺動発生器の回転によって両歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させることにより、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の間に相対回転を生じさせる揺動歯車装置であって、
前記揺動発生器は、該揺動発生器の回転軸回りに所定量偏心して回転する円形輪郭の偏心カムと、該偏心カムの外周に嵌められた軸受と、該軸受の外周に配置されたホイールとを備える円形輪郭の偏心ローラを２個有し、２個の偏心ローラは、各偏心ローラの円形輪郭の中心が前記回転軸から互いに逆方向に前記所定量離れて位置するように、重ねて配置されており、
前記偏心ローラを前記回転軸を含む平面で切断した場合に、前記偏心ローラの外周面の断面は、前記偏心ローラの径方向外側に突出する円弧形状、または、テーパー形状を有していることを特徴とする揺動歯車装置。 An annular rigid internal gear, an annular flexible external gear disposed inside the rigid internal gear, and a swing generator fitted inside the flexible external gear The flexible external gear is bent so that the two gears are partially meshed at two positions facing each other across the center of the rigid internal gear, and the meshing position of both gears is determined by the rotation of the oscillation generator. An oscillating gear device that causes relative rotation between the rigid internal gear and the flexible external gear by moving in a circumferential direction,
The swing generator is disposed on an outer periphery of the eccentric cam, a circular contour eccentric cam that rotates eccentrically around a rotation axis of the swing generator, a bearing fitted on the outer periphery of the eccentric cam, and Two eccentric rollers each having a circular contour provided with a wheel, and the two eccentric rollers are overlapped so that the centers of the circular contours of the eccentric rollers are positioned away from the rotation shaft by the predetermined amount in the opposite directions. Arranged,
When the eccentric roller is cut along a plane including the rotation shaft, a cross section of the outer peripheral surface of the eccentric roller has an arc shape or a taper shape protruding radially outward of the eccentric roller. A swing gear device characterized by the above. 前記偏心ローラの外周面の断面中央から前記回転軸までの長さと、前記偏心ローラの外周面の断面端部から前記回転軸までの長さとの差は、下記式（１）で求められる値と同一、または、該値より大きいことを特徴とする請求項１に記載の揺動歯車装置。
｛（Ｚｃ−Ｚｆ）／２｝×ｍ （１）
ただし、
ｍ ：剛性内歯歯車および可撓性外歯歯車のモジュール
Ｚｃ：剛性内歯歯車の歯数
Ｚｆ：可撓性外歯歯車の歯数 The difference between the length from the center of the cross section of the outer peripheral surface of the eccentric roller to the rotating shaft and the length from the end of the cross section of the outer peripheral surface of the eccentric roller to the rotating shaft is a value obtained by the following equation (1): The oscillating gear device according to claim 1, wherein the oscillating gear device is the same or larger than the value.
{(Zc−Zf) / 2} × m (1)
However,
m: Module of rigid internal gear and flexible external gear Zc: Number of teeth of rigid internal gear Zf: Number of teeth of flexible external gear 請求項１または２に記載の揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置であって、
前記剛性内歯歯車、前記可撓性外歯歯車、該可撓性外歯歯車に連結固定された出力軸、および、これらを支持する出力ユニットハウジングを有する出力ユニットと、
前記揺動発生器、該揺動発生器が連結固定された入力軸、および、該入力軸を支持する入力ユニットハウジングを有する入力ユニットと、から構成され、
前記出力ユニットの前記入力ユニット側端部の外周と、前記入力ユニットの前記出力ユニット側端部の内周が、前記出力軸の軸線と前記入力軸の軸線が一致するように嵌合されていることを特徴とするユニット型歯車装置。 A unit-type gear device comprising the oscillating gear device according to claim 1 or 2,
An output unit having the rigid internal gear, the flexible external gear, an output shaft connected to and fixed to the flexible external gear, and an output unit housing that supports them;
The swing generator, an input shaft to which the swing generator is connected and fixed, and an input unit having an input unit housing that supports the input shaft,
The outer periphery of the output unit side end of the output unit and the inner periphery of the output unit side end of the input unit are fitted so that the axis of the output shaft and the axis of the input shaft coincide. A unit-type gear device. 請求項３に記載のユニット型歯車装置を組立てる組立方法であって、
（Ａ）前記剛性内歯歯車、前記可撓性外歯歯車、前記出力軸および前記出力ユニットハウジングを含む出力ユニットを組立てる工程と、
（Ｂ）前記入力軸、前記揺動発生器および前記入力ユニットハウジングを含む入力ユニットを組立てる工程と、
（Ｃ）前記入力ユニットの前記出力ユニット側端部の内周によって、前記出力ユニットの前記入力ユニット側端部の外周を案内しながら、前記出力ユニットと前記入力ユニットとを嵌め合わせる工程と、
を包含することを特徴とするユニット型歯車装置の組立方法。 An assembly method for assembling the unit type gear device according to claim 3,
(A) assembling an output unit including the rigid internal gear, the flexible external gear, the output shaft, and the output unit housing;
(B) assembling an input unit including the input shaft, the swing generator, and the input unit housing;
(C) fitting the output unit and the input unit together while guiding the outer periphery of the input unit side end of the output unit by the inner periphery of the output unit side end of the input unit;
A method of assembling a unit type gear device comprising:
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