JP5139412B2 - 角度測定の方法およびそれを実施するための角度測定ジャイロシステム - Google Patents
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Description
11 ジャイロスコープ
111 プルーフマス
12 検出モジュール
13 計算モジュール
2 角度測定ジャイロシステム
21 ジャイロスコープ
211 プルーフマス
22 検出モジュール
221 検出インタフェース
2211 ディファレンシャル可変コンデンサ
2212 ディファレンシャル可変コンデンサ
222 検出回路
2221 演算増幅器
2222 帰還コンデンサ
2223 フィードバック抵抗
23 計算モジュール
231 状態観測器
232 制御信号計算機
233 角度計算機
24 駆動モジュール
Claims (26)
- 角度測定ジャイロシステム(2)のジャイロスコープ(21)の回転角(φ)を算出するための角度測定の方法であって、前記ジャイロスコープ(21)は、相互に直交するxおよびy軸によって定義されるx−y平面において振動するプルーフマス(211)を含み、前記角度測定ジャイロシステム(2)は、検出モジュール(22)、状態観測器(231)、および角度計算機(233)を含み、前記検出モジュール(22)は、前記プルーフマス(211)の運動を検出し、その結果、検出された前記プルーフマス(211)の前記運動に対応し、ならびに、前記プルーフマス(211)の位置のxおよびyの成分を示す一組の検出信号を生成するために構成される、前記角度測定の方法であって、前記角度測定の方法は、
A)前記状態観測器(231)によって、既定の算出され推定された一組のパラメータに基づいて一組の推定された信号を算出するステップであって、前記既定の算出され推定されたパラメータは、前記角度測定ジャイロシステム(2)の一組のシステムパラメータに対応し、前記角度測定ジャイロシステム(2)の前記システムパラメータは、前記プルーフマス(211)の位置のxおよびyの成分、前記プルーフマス(211)の速度のxおよびyの成分、前記検出モジュール(22)のエラーのxおよびyの成分、ならびに前記xおよびy軸に直交するz軸についての前記ジャイロスコープ(21)の角速度を含む、推定された信号を算出するステップと、
B)前記状態観測器(231)によって、前記ジャイロスコープ(21)に関連した動的方程式を使用してそのゲインを算出するステップと、
C)前記状態観測器(231)によって、ステップB)において算出された前記ゲイン、前記検出モジュールによって生成された前記検出信号及びステップA)において算出された前記推定された信号に基づいて、前記ジャイロスコープ(21)に関連した前記動的方程式を使用して現在の算出され推定された一組のパラメータを算出するステップと、
D)前記角度計算機(233)によって、ステップC)において算出された前記現在の算出され推定されたパラメータにおける位置および速度、ならびに前記ジャイロスコープ(21)の剛性係数に基づいて、前記z軸についての前記ジャイロスコープ(21)の回転角(φ)を算出するステップとを含む、角度測定の方法。 - ステップC)において算出された前記現在の算出され推定されたパラメータは、ステップA)において算出された前記推定された信号からの前記既定の算出され推定されたパラメータに対応する、請求項1に記載の角度測定の方法。
- ステップB)において、前記状態観測器(231)の前記ゲインは、さらに、拡張カルマンフィルタ(EKF)を使用して算出される、請求項1に記載の角度測定の方法。
- ステップB)において、前記状態観測器(231)の前記ゲインは、さらに、フェーディングメモリー技術を使用して算出される、請求項5に記載の角度測定の方法。
- 角度測定ジャイロシステム(2)であって、
相互に直交するxおよびyによって定義されるx−y平面において振動するプルーフマス(211)を含む、ジャイロスコープ(21)と、
前記ジャイロスコープ(21)に連結され、そして前記プルーフマス(211)の運動を検出し、その結果、検出された前記プルーフマス(211)の前記運動に対応し、ならびに前記プルーフマス(211)の位置のxおよびyの成分を示す一組の検出信号を生成するために構成される、検出モジュール(22)と、
計算モジュール(23)であって、
前記検出モジュール(22)に連結され、および既定の算出され推定された一組のパラメータに基づいて、一組の推定された信号を算出するために構成される、状態観測器(231)であって、前記既定の算出され推定されたパラメータは、前記角度測定ジャイロシステム(2)の一組のシステムパラメータに対応し、前記角度測定ジャイロシステム(2)の前記システムパラメータは、前記プルーフマス(211)の位置のxおよびyの成分、前記プルーフマス(211)の速度のxおよびyの成分、前記検出モジュール(22)のエラーのxおよびyの成分、ならびに前記xおよびyの軸に直交するz軸についての前記ジャイロスコープ(21)の角速度であり、前記状態観測器(231)は、さらに、前記ジャイロスコープ(21)に関連した動的方程式を使用してそのゲインを算出し、そして、前記状態観測器(231)によって算出された前記ゲイン、前記検出モジュール(22)によって生成された前記検出信号、及び前記状態観測器(231)によって算出された前記推定された信号に基づき前記ジャイロスコープ(21)に関連した前記動的方程式を使用して現在の算出され推定された一組のパラメータを算出するために構成される、前記状態観測器(231)と、
前記状態観測器(231)に連結され、そして前記状態観測器(231)によって算出された前記現在の算出され推定されたパラメータにおける位置および速度、ならびに前記ジャイロスコープ(21)の剛性係数に基づいて、前記z軸についての前記ジャイロスコープ(21)の回転角(φ)を算出するために構成される、角度計算機(233)と、を含む前記計算モジュール(23)とを含む、角度測定ジャイロシステム(2)。 - 前記状態観測器(231)によって算出される前記現在の算出され推定されたパラメータは、前記既定の算出され推定されたパラメータに対応して、且つ、前記状態観測器(231)は、前記既定の算出され推定されたパラメータに基づいて、前記推定された信号を算出する、請求項7に記載の角度測定ジャイロシステム(2)。
- 前記状態観測器(231)の前記ゲインは、さらに、拡張カルマンフィルタ(EKF)を使用することにより前記状態観測器(231)によって算出される、請求項7に記載の角度測定ジャイロシステム(2)。
- 前記状態観測器(231)の前記ゲインは、さらに、フェーディングメモリー技術を使用することにより前記状態観測器(231)によって算出される、請求項9に記載の角度測定ジャイロシステム(2)。
- 角度測定ジャイロシステム(2)のジャイロスコープ(21)の回転角(φ)を算出するための角度測定の方法であって、前記ジャイロスコープ(21)は、相互に直交するxおよびy軸によって定義されるx−y平面において振動するプルーフマス(211)を含み、前記角度測定ジャイロシステム(2)は、検出モジュール(22)、駆動モジュール(24)、状態観測器(231)、制御信号計算機(232)、および角度計算機(233)を含み、前記検出モジュール(22)は、前記プルーフマス(211)の運動を検出し、その結果、検出された前記プルーフマス(211)の前記運動に対応し、ならびに、前記プルーフマス(211)の位置のxおよびyの成分を示す一組の検出信号を生成するために構成され、前記駆動モジュール(24)は、前記プルーフマス(211)の振動を制御するための一組の制御信号に基づいて一組の制御力を生成するために構成される、前記角度測定の方法であって、前記角度測定の方法は、
A)前記状態観測器(231)によって、既定の算出され推定された一組パラメータに基づいて一組の推定された信号を算出するステップであって、前記既定の算出され推定されたパラメータは、前記角度測定ジャイロシステム(2)の一組のシステムパラメータに対応し、前記角度測定ジャイロシステム(2)の前記システムパラメータは、前記プルーフマス(211)の位置のxおよびyの成分、前記プルーフマスの速度のxおよびyの成分、前記xおよびy軸に直交するz軸についての前記ジャイロスコープ(21)の角速度、前記ジャイロスコープ(21)の剛性係数のxおよびyの成分、前記ジャイロスコープ(21)の連成効果の剛性係数、前記ジャイロスコープ(21)の減衰係数のxおよびyの成分、ならびに前記ジャイロスコープ(21)の連成効果の減衰係数を含む、推定された信号を算出するステップと、
B)前記状態観測器(231)によって、前記ジャイロスコープ(21)に関連した動的方程式を使用してそのゲインを算出するステップと、
C)前記制御信号計算機(232)によって、前記既定の算出され推定されたパラメータにおける剛性係数、減衰係数、位置および速度、ならびに所定の対象の剛性係数に基づく制御信号を算出するステップと、
D)前記状態観測器(231)によって、ステップB)において算出された前記ゲイン、前記検出モジュールによって生成された前記検出信号及びステップA)において算出された前記推定された信号に基づいて前記ジャイロスコープ(21)に関連した前記動的方程式を使用して現在の算出され推定された一組のパラメータを算出するステップと、
E)前記角度計算機によって、ステップD)において算出された前記現在の算出され推定されたパラメータにおける位置および速度、ならびに前記所定の対象の剛性係数に基づいて、前記z軸についての前記ジャイロスコープ(21)の回転角(φ)を算出するステップとを含む、角度測定の方法。 - ステップD)において算出された前記現在の算出され推定されたパラメータは、ステップA)において算出された前記推定された信号からの前記既定の算出され推定されたパラメータに対応する、請求項11に記載の角度測定の方法。
- 前記角度測定ジャイロシステム(2)の前記システムパラメータは、さらに、前記検出モジュール(22)のエラーのxおよびyの成分を含む、請求項11に記載の角度測定の方法。
- 前記ジャイロスコープ(21)の前記剛性係数の前記xおよびyの成分、前記ジャイロスコープ(21)の前記連成効果の前記剛性係数、前記ジャイロスコープ(21)の前記減衰係数の前記xおよびyの成分、ならびに前記ジャイロスコープ(21)の前記連成効果の前記減衰係数は、規格化されたパラメータであり、そして前記プルーフマス(211)の質量を使用して規格化される、請求項11に記載の角度測定の方法。
- 前記ジャイロスコープ(21)の前記剛性係数の前記xおよびyの成分、前記ジャイロスコープ(21)の前記連成効果の前記剛性係数、前記ジャイロスコープ(21)の前記減衰係数の前記xおよびyの成分、ならびに前記ジャイロスコープ(21)の前記連成効果の前記減衰係数は、非規格化パラメータである、請求項11に記載の角度測定の方法。
- ステップB)において、前記状態観測器(231)の前記ゲインは、さらに、拡張カルマンフィルタ(EKF)を使用することにより算出される、請求項11に記載の角度測定の方法。
- ステップB)において、前記状態観測器(231)の前記ゲインは、さらに、フェーディングメモリー技術を使用することにより算出される、請求項18に記載の角度測定の方法。
- 角度測定ジャイロシステム(2)であって、
相互に直交するxおよびyによって定義されるx−y平面において振動するプルーフマス(211)を含む、ジャイロスコープ(21)と、
前記ジャイロスコープ(21)に連結され、そして前記プルーフマス(211)の運動を検出し、その結果、検出された前記プルーフマス(211)の前記運動に対応し、ならびに、前記プルーフマス(211)の位置のxおよびyの成分を示す一組の検出信号を生成するために構成される、検出モジュール(22)と、
計算モジュール(23)であって、
前記検出モジュール(22)に連結され、および既定の算出され推定された一組のパラメータに基づいて、一組の推定された信号を算出するために構成される、状態観測器(231)であって、前記既定の算出され推定されたパラメータは、前記角度測定ジャイロシステム(2)の一組のシステムパラメータに対応し、前記角度測定ジャイロシステム(2)の前記システムパラメータは、前記プルーフマス(211)の位置のxおよびyの成分、前記プルーフマス(211)の速度のxおよびyの成分、前記xおよびyの軸に直交するz軸についての前記ジャイロスコープ(21)の角速度、前記ジャイロスコープ(21)の剛性係数のxおよびyの成分、前記ジャイロスコープ(21)の連成効果の剛性係数、前記ジャイロスコープ(21)の減衰係数のxおよびyの成分、ならびに前記ジャイロスコープ(21)の連成効果の減衰係数であり、前記状態観測器(231)は、さらに、前記ジャイロスコープ(21)に関連した動的方程式を使用してそのゲインを算出し、そして、前記状態観測器(231)によって算出された前記ゲイン、前記検出モジュール(22)によって生成された前記検出信号、及び前記状態観測器(231)によって算出された前記推定された信号に基づき前記ジャイロスコープ(21)に関連した前記動的方程式を使用して現在の算出され推定された一組のパラメータを算出するために構成される、前記状態観測器(231)と、
前記状態観測器(231)に連結され、そして前記既定の算出され推定されたパラメータにおける剛性係数、減衰係数、位置および速度、ならびに所定の対象の剛性係数に基づく一組の制御信号を算出するために構成される、制御信号計算機(232)と、
前記状態観測器(231)に連結され、そして前記状態観測器(231)によって算出された前記現在の算出され推定されたパラメータにおける位置および速度、ならびに前記ジャイロスコープ(21)の剛性係数に基づく前記z軸についての前記ジャイロスコープ(21)の回転角(φ)を算出するために構成される、角度計算機(233)と、を含む、前記計算モジュール(23)と、
前記計算モジュール(23)の前記制御信号計算機(232)および前記ジャイロスコープ(21)に連結され、そして前記ジャイロスコープ(21)の前記プルーフマス(211)の振動を制御するための前記制御信号計算機(232)によって算出される前記制御信号に基づいて一組の制御力を生成するために構成される、駆動モジュール(24)とを含む、角度測定ジャイロシステム(2)。 - 前記状態観測器(231)によって算出される前記現在の算出され推定されたパラメータは、前記既定の算出され推定されたパラメータに対応して、且つ、前記状態観測器(231)は、前記既定の算出され推定されたパラメータに基づいて、前記推定された信号を算出する、請求項20に記載の角度測定ジャイロシステム(2)。
- 前記角度測定ジャイロシステム(2)の前記システムパラメータは、さらに、前記検出モジュール(22)のエラーのxおよびyの成分を含む、請求項20に記載の角度測定ジャイロシステム(2)。
- 前記ジャイロスコープ(21)の前記剛性係数の前記xおよびyの成分、前記ジャイロスコープ(21)の前記連成効果の前記剛性係数、前記ジャイロスコープ(21)の前記減衰係数の前記xおよびyの成分、ならびに前記ジャイロスコープ(21)の前記連成効果の前記減衰係数は、規格化されたパラメータであり、そして前記プルーフマス(211)の質量を使用して規格化される、請求項20に記載の角度測定ジャイロシステム(2)。
- 前記ジャイロスコープ(21)の前記剛性係数の前記xおよびyの成分、前記ジャイロスコープ(21)の前記連成効果の前記剛性係数、前記ジャイロスコープ(21)の前記減衰係数の前記xおよびyの成分、ならびに前記ジャイロスコープ(21)の前記連成効果の前記減衰係数は、非規格化パラメータである、請求項20に記載の角度測定ジャイロシステム(2)。
- 前記状態観測器(231)の前記ゲインは、さらに、拡張カルマンフィルタ(EKF)を使用することにより前記状態観測器(231)によって算出される、請求項20に記載の角度測定ジャイロシステム(2)。
- 前記状態観測器(231)の前記ゲインは、さらに、フェーディングメモリー技術を使用することにより前記状態観測器(231)によって算出される、請求項25に記載の角度測定ジャイロシステム(2)。
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