JP5136189B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
更に、路面の摩擦係数の違いに応じた目標スリップ角及び目標キャンバ角を算出することができる。しかも、この目標スリップ角及び目標キャンバ角に基づいて、路面の摩擦係数の違いに応じた目標セルフアライニングトルクを算出し、この算出した目標セルフアライニングトルクに基づいて車両の操舵トルクを制御するため、操舵の違和感を低減させながら、車両のスリップ角及びキャンバ角を適切に制御することができる。
また、車両は、操舵トルクを付与するステアリングアクチュエータを備えており、制御手段は、算出された目標セルフアライニングトルクに基づいて、ステアリングアクチュエータを制御することが好ましい。
また、横力をFy、セルフアライニングトルクをSAT、路面の摩擦係数をμ、コーナリングパワーをCp、キャンバスティフネスをCs、スリップ角をSA、キャンバ角をCA、スリップ角1°当たりのトルク勾配をSAP、キャンバ角1°当たりのトルク勾配をCTQとした場合に、横力モデルがFy=Cp×(μ×SA)+Cs×CAで表され、セルフアライニングトルクモデルがSAT=SAP×(μ×SA)+CTQ×CAで表されることが好ましい。
Fy=Cp×SA+Cs×CA …(1)
で表される。
SAT=SAP×SA+STQ×CA …(2)
で表される。
Fy=Cp×(μ×SA)+Cs×CA …(3)
となる。
Cs=Cp/A1 …(4)
となる。なお、A1はタイヤの諸元(タイヤの径)によって変わる値であり、通常の車両に装着されるタイヤの場合、A1=5〜20となる。
Fy=Cp×(μ×SA+CA/A1) …(5)
となる。
CA=A1×(Fy/Cp−μ×SA) …(6)
又は、
SA=(Fy/Cp−CA/A1)/μ …(7)
となる。
SAT=SAP×(μ×SA)+CTQ×CA …(8)
となる。
CTQ=−SAP/A2 …(9)
となる。なお、A2はタイヤの諸元(タイヤの径)によって変わる値であり、通常の車両に装着されるタイヤの場合、A2=5〜20となる。
SAT=SAP×(μ×SA−CA/A2) …(10)
となる。
Claims (5)
- 車両のタイヤ姿勢を制御する車両制御装置であって、
前記車両が走行する路面の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段と、
路面の摩擦係数を用いた横力モデル及びセルフアライニングトルクモデルを利用して、前記摩擦係数推定手段により推定された摩擦係数に基づいて前記車両のスリップ角及びキャンバ角を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記横力モデルを利用して目標スリップ角及び目標キャンバ角を算出するとともに、前記セルフアライニングトルクモデルを利用して前記目標スリップ角及び前記目標キャンバ角に基づく目標セルフアライニングトルクを算出し、前記目標セルフアライニングトルクに基づいて前記車両の操舵トルクを制御することで、前記車両のスリップ角及びキャンバ角を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 車両のタイヤ姿勢を制御する車両制御装置であって、
前記車両が走行する路面の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段と、
路面の摩擦係数を用いた横力モデル及びセルフアライニングトルクモデルを利用して、前記摩擦係数推定手段により推定された摩擦係数に基づいて前記車両のスリップ角及びキャンバ角を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記横力モデルを利用して目標スリップ角又は目標キャンバ角を算出するとともに、前記セルフアライニングトルクモデルを利用して前記目標スリップ角又は前記目標キャンバ角に基づく目標セルフアライニングトルクを算出し、前記目標セルフアライニングトルクに基づいて前記車両の操舵トルクを制御することで、前記車両のスリップ角又はキャンバ角を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 前記車両は、キャンバ角を変更するキャンバアクチュエータを備えており、
前記制御手段は、算出された前記目標スリップ角に基づいて、前記キャンバアクチュエータを制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記車両は、操舵トルクを付与するステアリングアクチュエータを備えており、
前記制御手段は、算出された前記目標セルフアライニングトルクに基づいて、前記ステアリングアクチュエータを制御することを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の車両制御装置。 - 横力をFy、セルフアライニングトルクをSAT、路面の摩擦係数をμ、コーナリングパワーをCp、キャンバスティフネスをCs、スリップ角をSA、キャンバ角をCA、スリップ角1°当たりのトルク勾配をSAP、キャンバ角1°当たりのトルク勾配をCTQとした場合に、
前記横力モデルがFy=Cp×(μ×SA)+Cs×CAで表され、前記セルフアライニングトルクモデルがSAT=SAP×(μ×SA)+CTQ×CAで表されることを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の車両制御装置。
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JP2009262861A JP2009262861A (ja) | 2009-11-12 |
JP5136189B2 true JP5136189B2 (ja) | 2013-02-06 |
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