JP5132475B2 - Vehicle driving support device - Google Patents
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Description
本発明は、車両の運転を支援する装置に関する。 The present invention relates to a device that supports driving of a vehicle.
車両の操舵操作状態が検知され、この検知結果に基づいて把握される運転者による運転意思が低いことを要件として車両の操舵を支援する技術が提案されている(特許文献1参照)。
しかし、運転者による車両の運転操作度合が比較的低いことに応じて、車両がそのままでも安全に走行しうると予測される状況にもかかわらず車両の操舵が支援されると、車両の安全走行の観点からその走行状態がかえって不適当になる可能性がある。一方、運転者による車両の運転操作度合が比較的高いことに応じて、車両がそのままでは安全に走行するのが困難であると予測される状況にもかかわらず車両の操舵が支援されないままだと、車両の安全走行の観点からその走行状態が不適当になる可能性がある。 However, if the driving of the vehicle by the driver is relatively low, the vehicle can be safely driven when steering of the vehicle is supported in spite of the situation where the vehicle is predicted to be able to travel safely even if it is as it is. From the point of view, the running state may be inappropriate. On the other hand, due to the relatively high degree of driving operation of the vehicle by the driver, steering of the vehicle is not supported in spite of the situation where it is predicted that it is difficult to safely drive the vehicle as it is. From the viewpoint of safe driving of the vehicle, the driving state may become inappropriate.
そこで、本発明は、運転者による車両の運転操作度合のみならず、車両の安全走行の観点から、車両の運転を適当に支援することができる装置を提供することを解決課題とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide an apparatus that can appropriately support driving of a vehicle from the viewpoint of not only the degree of driving operation of the vehicle by the driver but also safe driving of the vehicle.
第1発明の車両運転支援装置は、運転者による車両の運転操作度合と、前記車両に搭載されている撮像装置により撮像された前方画像に基づいて前記車両の安全走行のために必要な前記車両の運転支援量とを検知する状態検知手段と、前記状態検知手段により検知された前記車両の運転操作度合が低いほど支援閾値を低く設定した上で、前記状態検知手段により検知された前記運転支援量が前記支援閾値以上であることを要件として、前記車両が目標位置を通過するように前記車両に搭載されている操舵装置および制動装置のうち一方または両方の動作を制御する車両制御装置とを備えていることを特徴とする。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle driving support device according to the present invention, which is necessary for the safe driving of the vehicle based on the degree of driving operation of the vehicle by a driver and a front image captured by an imaging device mounted on the vehicle. and driving assistance amount and state detecting means for detecting the state after having set low enough assistance threshold lower driving operation degree of the vehicle detected by the detecting means, the driving support, which is detected by said state detecting means A vehicle control device that controls the operation of one or both of a steering device and a braking device mounted on the vehicle so that the vehicle passes a target position, with a requirement that the amount is equal to or greater than the support threshold; It is characterized by having.
第1発明の車両運転支援装置によれば、運転者による車両の運転操舵度合が低いほど支援閾値が高く設定される。そして、車両の安全走行のために必要な車両の運転支援量が支援閾値以上であることを要件として、操舵装置および制動装置のうち一方または両方(以下、適宜「操舵装置等」という。)の動作が制御される。これにより、車両の運転操作度合が低くても、車両の運転支援の必要性が低い場合には操舵装置等の動作が制御される確率が低くなる。その一方、運転操舵度合が高くても、車両の運転支援の必要性が高い場合には操舵装置等の動作が制御される確率が高くなる。したがって、運転者による車両の運転操作度合のみならず、車両の走行状態に鑑みた車両の安全走行のため、車両の運転が適当に支援されうる。 According to the vehicle driving assistance device of the first aspect of the invention, the assistance threshold is set higher as the driving steering degree of the vehicle by the driver is lower. One or both of the steering device and the braking device (hereinafter referred to as “steering device or the like” as appropriate) is provided on the condition that the driving support amount of the vehicle necessary for the safe driving of the vehicle is equal to or greater than the support threshold. Operation is controlled. Thereby, even if the degree of driving operation of the vehicle is low, the probability that the operation of the steering device or the like is controlled is low when the necessity of driving support for the vehicle is low. On the other hand, even if the degree of driving steering is high, the probability that the operation of the steering device and the like is controlled increases when the necessity of driving assistance for the vehicle is high. Therefore, the driving of the vehicle can be appropriately supported for the safe driving of the vehicle in consideration of not only the degree of driving operation of the vehicle by the driver but also the driving state of the vehicle.
第2発明の車両運転支援装置は、第1発明の車両運転支援装置において、前記状態検知手段が、前記車両に搭載されている撮像装置により撮像された前方画像に基づいて画定される通行帯において前記車両から所定距離だけ前方にある前記目標位置と、前記車両から前記所定距離だけ前方における前記車両の予測通過位置との間隔を前記運転支援量として検知することを特徴とする。 A vehicle driving support apparatus according to a second aspect of the present invention is the vehicle driving support apparatus according to the first aspect of the present invention, wherein the state detection means is in a traffic zone defined based on a front image captured by an imaging device mounted on the vehicle. An interval between the target position ahead of the vehicle by a predetermined distance and the predicted passing position of the vehicle ahead of the vehicle by the predetermined distance is detected as the driving support amount.
第2発明の車両運転支援装置によれば、運転者による車両の運転操作度合のみならず、車両の所定距離だけ前方における目標位置および予測通過位置の間隔に鑑みた車両の安全走行のため、車両の運転が適当に支援されうる。 According to the vehicle driving support device of the second aspect of the invention, for the safe driving of the vehicle in consideration of not only the degree of driving operation of the vehicle by the driver but also the distance between the target position and the predicted passing position ahead by a predetermined distance of the vehicle, Can be supported appropriately.
第3発明の車両運転支援装置は、第1または第2発明の車両運転支援装置において、前記状態検知手段が、前記車両に搭載されている撮像装置により撮像された前方画像に基づいて画定される通行帯に存在する目標位置を前記車両が通過するために必要な前記車両の横加速度またはヨーレートの補正量を前記運転支援量として検知することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, there is provided the vehicle driving assistance device according to the first or second aspect, wherein the state detection means is defined based on a front image captured by an imaging device mounted on the vehicle. A correction amount of lateral acceleration or yaw rate of the vehicle necessary for the vehicle to pass through a target position existing in a traffic zone is detected as the driving support amount.
第3発明の車両運転支援装置によれば、運転者による車両の運転操作度合のみならず、車両の前方にある目標位置を通過するために必要な車両の横加速度またはヨーレートの補正量に鑑みた車両の安全走行のため、車両の運転が適当に支援されうる。 According to the vehicle driving support apparatus of the third invention, not only the degree of driving operation of the vehicle by the driver, but also the correction amount of the lateral acceleration or yaw rate of the vehicle required to pass the target position ahead of the vehicle is considered. For safe driving of the vehicle, driving of the vehicle can be appropriately supported.
第4発明の車両運転支援装置は、第1〜第3発明のうちいずれか1つの車両運転支援装置において、前記状態検知手段が、前記車両の予測位置軌道と、前記車両に搭載されている撮像装置により撮像された前方画像に基づいて検出される物体との重なりを回避するために必要な前記車両の横加速度またはヨーレートの補正量を前記運転支援量として検知することを特徴とする。 A vehicle driving support apparatus according to a fourth aspect of the present invention is the vehicle driving support apparatus according to any one of the first to third aspects of the present invention, wherein the state detection means is an imaging mounted on the predicted position trajectory of the vehicle and the vehicle. A correction amount of the lateral acceleration or yaw rate of the vehicle necessary for avoiding an overlap with an object detected based on a front image captured by the device is detected as the driving support amount.
第4発明の車両運転支援装置によれば、運転者による車両の運転操作度合のみならず、車両の予測位置軌道と前方物体との接触を回避するために必要な車両の横加速度またはヨーレートの補正量に鑑みた車両の安全走行のため、車両の運転が適当に支援されうる。 According to the vehicle driving support device of the fourth aspect of the invention, not only the degree of driving operation of the vehicle by the driver, but also correction of the lateral acceleration or yaw rate of the vehicle necessary for avoiding contact between the predicted position trajectory of the vehicle and the front object. For safe driving of the vehicle in consideration of the amount, driving of the vehicle can be appropriately supported.
第5発明の車両運転支援装置は、第1〜第4発明のうちいずれか1つの車両運転支援装置において、前記車両制御装置が、前記運転支援量が多いほど前記操舵装置および前記制動装置のうち一方または両方の動作を強く制御することを特徴とする。 The vehicle driving support device according to a fifth aspect of the present invention is the vehicle driving support device according to any one of the first to fourth aspects of the invention, wherein the vehicle control device increases the amount of the driving support amount as the steering device and the braking device. One or both operations are strongly controlled.
第5発明の車両運転支援装置によれば、運転者による車両の運転操作度合のみならず、車両の安全走行のために必要な車両の運転支援量の多少に鑑みて、車両の運転が適当に支援されうる。 According to the vehicle driving support device of the fifth aspect of the invention, the driving of the vehicle is appropriately performed in consideration of not only the degree of driving operation of the vehicle by the driver but also the amount of driving support of the vehicle necessary for safe driving of the vehicle. Can be supported.
本発明の車両運転支援装置等の実施形態について図面を用いて説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments of a vehicle driving support apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings.
まず、車両運転支援装置の構成について説明する。図1および図2に示されている車両運転支援装置10は車両(四輪自動車)1に搭載されているECU(CPU,ROM,RAMならびにI/O回路およびA/D変換回路等の電子回路等により構成されている。)により構成されている。図2に示されているように車両1には操舵装置11と、制動装置12と、CCDカメラまたはCMOSイメージセンサ等のカメラ(撮像装置)100と、車速センサ102、加速度センサ104、ヨーレートセンサ106およびトルクセンサ108等のセンサとがさらに搭載されている。
First, the configuration of the vehicle driving support device will be described. 1 and 2 is an ECU (CPU, ROM, RAM, and electronic circuits such as an I / O circuit and an A / D conversion circuit) mounted on a vehicle (four-wheeled vehicle) 1. Etc.)). As shown in FIG. 2, the
操舵装置11はステアリングホイールの操作により駆動される前輪操舵機構をアクチュエータにより駆動するように構成されている。なお、操舵装置11により前輪駆動機構に代えてまたは加えて後輪操舵機構が駆動されてもよい。カメラ100は車両1の前方の様子をフロントウィンドウ越しに撮像するように車内空間に取り付けられている。なお、カメラ100の配置箇所は車両1のフロント部分等に適宜変更されてもよい。車速センサ102、加速度センサ104およびヨーレートセンサ106のそれぞれは車両1の速度、加速度およびヨーレートのそれぞれに応じた信号を出力する。トルクセンサ108は、前記特許文献1(特開2003−154960号公報)に開示されているように、運転者によるステアリングホイールの操作により、ステアリングホイールにステアリング軸等を介して連結されたピニオンに生じる操舵トルクに応じた信号を出力する。
The
車両運転支援装置10にはカメラ100およびトルクセンサ108等からの出力信号が入力される。当該入力信号に基づき、メモリに格納されている「車両運転支援プログラム」にしたがって、車両1の操舵装置11等の動作制御などが当該コンピュータにより実行される。なお、プログラムは任意のタイミングでサーバからネットワークや衛星を介して車両1に配信または放送され、車載コンピュータのRAM等のメモリまたは記憶装置に格納されてもよい。車両運転支援装置10は1つのECUにより構成されていてもよいが、分散制御システムを構成する複数のECUにより構成されていてもよい。
Output signals from the
車両支援装置10は状態検知手段110および車両制御装置120を備えている。状態検知手段110は運転者による車両1の運転操作度合Ddと、カメラ100により撮像された前方画像に基づいて車両1の安全走行のために必要な運転支援量Spとを検知する。車両制御装置120は状態検知手段110により検知された車両1の運転操作度合Ddが低いほど支援閾値TH_Spを低く設定する。そして、車両制御装置120は運転操作度合Ddが支援閾値TH_Sp以上であることを要件として、車両1が目標位置を通過するように操舵装置11および制動装置12のうち一方または両方の動作を制御する。
The
前記構成の車両1および車両運転支援装置10の機能について説明する。
Functions of the
まず、運転者による車両1の運転操作度合Ddが検知される(図3/STEP002)。具体的には、トルクセンサ108の出力信号に基づき、車両運転支援装置10の制御処理サイクルごとに操舵トルクが測定される。そして、前回の操舵トルクに対する今回の操舵トルクの偏差の絶対値の累計値が、運転操作度合Ddとして測定される。
First, the driving operation degree Dd of the
また、車両制御装置120により、運転操作度合Ddに基づき、図4に実線で示されている曲線を表わす関数またはテーブルにしたがって支援閾値THが設定される(図3/STEP004)。複数の運転支援量Spが算定される場合、当該運転支援量Spのそれぞれについて支援閾値TH_Spが設定されうる。この関数またはテーブルはあらかじめ所定のメモリまたは記憶装置に保存されている。この関数またはテーブルによれば、支援閾値TH_Spは運転操作度合Ddが低くなるほど連続的または断続的に低くなるように変化する。なお、この際、運転操作度合Ddに基づき、図4に一点鎖線で示されている曲線を表わす関数またはテーブルにしたがって報知閾値TH_Aが設定される。この関数またはテーブルによれば、報知閾値TH_Aは、支援閾値TH_Spと同様に運転操作度合Ddが低くなるほど連続的または断続的に低くなるように変化する。これにより、たとえば、図4に示されているように比較的低い第1の運転操作度合Dd1に応じて比較的低い第1の支援閾値TH_Sp1および第1の報知閾値TH_A1(<TH_Sp1)が設定される。また、比較的高い第2の運転操作度合Dd2に応じて比較的高い第2の支援閾値TH_Sp2および第2の報知閾値TH_A2(<TH_Sp2)が設定される。
In addition, the
また、状態検知手段110により車両1の安全走行のために必要な運転支援量Spが算定される(図3/STEP006)。たとえば、車両1から注視点距離(所定距離)Lmだけ前方にある目標位置p0を車両1が通過するために必要な横加速度補正量Gcmpが運転支援量Spとして算定される。具体的には、まず、カメラ100を通じて得られた車両1の前方の様子を表わす画像に基づき、車両1が走行している道路のレーンマークが認識される。連続線、断続線および道路鋲(ボッツドット)などがレーンマークとして認識される。レーンマークの認識または検出手法としては、特開2006−309605号公報または特開2006−331197号公報に開示されている手法等、公知の手法が採用されてもよい。また、レーンマークまたはその集合によって左右が画定された領域が走行帯として認識される。カメラ100を通じて得られた画像に基づき認識されたレーンマークの位置は、公知手法により車両1を基準とする実空間座標系における位置として認識される。さらに、図5に一点鎖線で示されているような走行帯の中央線が認識される。なお、GPS機能等により測定されるグローバル座標系における車両1の位置(緯度および経度)と、車両運転支援装置10の記憶装置に格納されている道路の位置および形状を座標列で表わすマップデータとに基づき、走行帯またはその中央線が認識されてもよい。
Further, the driving assistance amount Sp necessary for the safe driving of the
また、車速センサ102の出力信号に基づいて車両1の速度vが算出され、速度vおよび時定数τを積算することにより注視点距離Lmが算出される。また、図5に示されているように車両1からその前方(+x方向)に注視点距離Lmだけ離れた位置において、走行帯の中央線上に目標位置p0が設定される。さらに、図5に示されているように車両1の現在位置から目標位置p0まで一定の曲率で変化する軌道が予測位置軌道として算定される。また、ヨーレートセンサ106の出力信号に基づいて車両1のヨーレートが算出され、車速vおよびヨーレートに基づき、図5に破線で示されているような車両1の予測位置軌道が認識される。さらに、車両1からその前方に注視点距離Lmだけ離れた位置における目標移動経路および予測移動経路のy方向(車幅方向)の間隔(目標位置p0と予測通過位置pmとの間隔)Emが算出される。そして、車速v、注視点距離Lmおよび当該間隔Emに基づき、関係式(1)にしたがって横加速度補正量Gcmpが算出される。
Further, the speed v of the
Gcmp=2Em・v2/(Lm2+Em2) ‥(1) Gcmp = 2Em · v 2 / (Lm 2 + Em 2 ) (1)
なお、横加速度補正量Gcmpに加えてまたは代えて、車両1が目標位置pを通過するために必要なヨーレートの補正量が運転支援量Spとして算定されてもよい。また、車両1から注視点距離Lmだけ前方における目標位置p0と予測通過点pmとの間隔Emが運転支援量Spとして算定されてもよい。さらに、カメラ100による撮像画像に基づいて位置または外形が検知された先行車両、対向車両、路肩などの道路周辺の構造物等の物体と、車両1との接触を回避するために必要な横加速度またはヨーレートの補正量が運転支援量Spとして算定されてもよい。また、当該物体と車両1の予測位置軌道との間隔を変数とする連続的または階段的な減少関数の値が運転支援量Spとして算定されてもよい。
In addition to or instead of the lateral acceleration correction amount Gcmp, the correction amount of the yaw rate necessary for the
さらに、運転支援量Spが支援閾値TH_Sp以上であるか否かが判定される(図3/STEP008)。なお、複数種類の運転支援量Spが検知された場合、一部または全部の運転支援量Spのそれぞれが別個の支援閾値TH_Sp以上であるか否かが判定され、あるいは、一部または全部の運転支援量Spの平均値が支援閾値TH_Sp以上であるか否かが判定されてもよい。たとえば、図4に示されているように運転操作度合Ddとして比較的低い第1の運転操作度合Dd1が検知された場合、運転支援量Spが比較的低い第1の支援閾値TH_Sp1以上であるか否かが判定される。同様に、運転操作度合Ddとして比較的高い第2の運転操作度合Dd2が検知された場合、運転支援量Spが比較的高い第2の支援閾値TH_Sp2以上であるか否かが判定される。そして、運転支援量Spが支援閾値TH_Sp以上であると判定された場合(図3/STEP008‥YES)、操作運転度合Ddに基づき、制御ゲインKdwが設定され(図3/STEP010)、制御開始カウンタ(第1カウンタ)CDdwの第1カウンタ閾値TH_CSTが設定され(図3/STEP012)、かつ、制御継続カウンタ(第2カウンタ)Cctnの第2カウンタ閾値TH_CCCTNが設定される(図3/STEP014)。たとえば、操作運転度合Ddが低いほど、制御ゲインKdwが大きく設定され、第1カウンタ閾値TH_CSTが低く設定され、かつ、第2カウンタ閾値TH_CCCTNが高く設定される。その一方、運転支援量Spが支援閾値TH_Sp未満であると判定された場合(図3/STEP008‥NO)、後述する運転支援制御は実行されることなく運転操作度合Ddの検知以降の処理が繰り返される(図3/STEP002〜STEP008)。 Further, it is determined whether or not the driving assistance amount Sp is greater than or equal to the assistance threshold TH_Sp (FIG. 3 / STEP008). When a plurality of types of driving assistance amounts Sp are detected, it is determined whether or not some or all of the driving assistance amounts Sp are greater than or equal to separate assistance threshold values TH_Sp, or some or all of the driving assistance amounts Sp are detected. It may be determined whether or not the average value of the support amount Sp is equal to or greater than the support threshold TH_Sp. For example, as shown in FIG. 4, when the first driving operation degree Dd1 that is relatively low as the driving operation degree Dd is detected, is the driving assistance amount Sp equal to or higher than the first assistance threshold TH_Sp1 that is relatively low? It is determined whether or not. Similarly, when a relatively high second driving operation degree Dd2 is detected as the driving operation degree Dd, it is determined whether or not the driving support amount Sp is equal to or greater than a relatively high second support threshold TH_Sp2. When it is determined that the driving assistance amount Sp is equal to or greater than the assistance threshold TH_Sp (FIG. 3 / STEP008... YES), the control gain Kdw is set based on the operation driving degree Dd (FIG. 3 / STEP010), and the control start counter (First counter) First counter threshold value TH_CST of CDdw is set (FIG. 3 / STEP012), and second counter threshold value TH_CCCTN of control continuation counter (second counter) Cctn is set (FIG. 3 / STEP014). For example, the lower the operation driving degree Dd, the larger the control gain Kdw is set, the first counter threshold TH_CST is set lower, and the second counter threshold TH_CCCTN is set higher. On the other hand, when it is determined that the driving assistance amount Sp is less than the assistance threshold TH_Sp (FIG. 3 / STEP008... NO), the driving assistance control described later is not executed and the processing after the detection of the driving operation degree Dd is repeated. (FIG. 3 / STEP002 to STEP008).
さらに、制御開始カウンタCDdwが第1カウンタ閾値TH_CST以上であるか否かが判定される(図3/STEP016)。そして、制御開始カウンタCDdwが第1カウンタ閾値TH_CST未満であると判定された場合(図3/STEP016‥NO)、制御開始カウンタCDdwが「1」だけ増加され(図3/STEP020)、運転操作度合Ddの検知等が繰り返して実行される(図3/STEP002〜S016参照)。その一方、制御開始カウンタCDdwが第1カウンタ閾値TH_CST以上であると判定された場合(図3/STEP016‥YES)、車両1の運転支援制御が実行される(図3/STEP018)。
Further, it is determined whether or not the control start counter CDdw is greater than or equal to the first counter threshold TH_CST (FIG. 3 / STEP016). When it is determined that the control start counter CDdw is less than the first counter threshold TH_CST (FIG. 3 / STEP016... NO), the control start counter CDdw is incremented by “1” (FIG. 3 / STEP020). Dd detection and the like are repeatedly executed (see FIG. 3 / STEP002 to S016). On the other hand, when it is determined that the control start counter CDdw is equal to or greater than the first counter threshold TH_CST (FIG. 3 / STEP016... YES), the driving support control of the
運転支援制御について説明する。まず、横加速度補正量Gcmpが第1制御閾値CDB以上であるか否かが判定される(図6/STEP202)。横加速度補正量Gcmpが第1制御閾値CDB以上であると判定された場合(図6/STEP202‥YES)、所定の減速力が車両1に作用するように制動装置12の動作が制御される(図6/STEP206)。一方、横加速度補正量Gcmpが第1制御閾値CDB未満であると判定された場合(図6/STEP202‥NO)、横加速度補正量Gcmpが第1制御閾値CDBよりも低い第2制御閾値CDS以上であるか否かがさらに判定される(図6/STEP204)。そして、横加速度補正量Gcmpが第2制御閾値CDS以上であると判定された場合(図6/STEP204‥YES)、操舵装置11および必要に応じて制動装置12の動作が制御される(図6/STEP208)。これにより、図5に示されている車両1が予測移動経路(破線)ではなく、目標位置軌道にしたがって走行するように、すなわち、目標位置pを通過するように車両1の挙動が制御される。一方、横加速度補正量Gcmpが第2制御閾値CDS未満であると判定された場合(図6/STEP206‥NO)、いずれの制御も行わずにメインフロー(図3/STEP022)に戻る。
The driving support control will be described. First, it is determined whether or not the lateral acceleration correction amount Gcmp is greater than or equal to the first control threshold value CDB (FIG. 6 / STEP 202). When it is determined that the lateral acceleration correction amount Gcmp is greater than or equal to the first control threshold value CDB (FIG. 6 / STEP 202... YES), the operation of the
また、制御継続カウンタCctnが第2カウンタ閾値TH_CCCTN以上であるか否かが判定される(図3/STEP022)。そして、制御継続カウンタCctnが第2カウンタ閾値TH_CCCTN未満であると判定された場合(図3/STEP022‥NO)、制御継続カウンタCctnが「1」だけ増加され(図3/STEP024)、さらに前回の操舵トルクに対する今回の操舵トルクの偏差が所定値以上であるか否かが判定される(図3/STEP026)。一方、制御継続カウンタCctnが第2カウンタ閾値TH_CCCTN以上であると判定された場合(図3/STEP022‥YES)、運転支援制御が終了される(図3/STEP024)。また、操舵トルク偏差が所定値以上であると判定された場合(図3/STEP026‥YES)、運転支援制御が終了される(図3/STEP028)。 Further, it is determined whether or not the control continuation counter Cctn is greater than or equal to the second counter threshold value TH_CCCTN (FIG. 3 / STEP022). When it is determined that the control continuation counter Cctn is less than the second counter threshold TH_CCCTN (FIG. 3 / STEP022... NO), the control continuation counter Cctn is incremented by “1” (FIG. 3 / STEP024), It is determined whether or not the deviation of the current steering torque with respect to the steering torque is greater than or equal to a predetermined value (FIG. 3 / STEP026). On the other hand, when it is determined that the control continuation counter Cctn is equal to or greater than the second counter threshold TH_CCCTN (FIG. 3 / STEP022... YES), the driving support control is terminated (FIG. 3 / STEP024). If it is determined that the steering torque deviation is equal to or greater than the predetermined value (FIG. 3 / STEP026... YES), the driving support control is terminated (FIG. 3 / STEP028).
なお、運転支援量Spまたはその平均値が報知閾値TH_A以下であるか否かが判定され、運転支援量Spまたはその平均値が報知閾値TH_A以下であると判定された場合、車両1の操舵操作またはブレーキ操作等が必要である旨が報知される。たとえば、センターコンソールに配置されたディスプレイ装置にメッセージや図形が表示され、あるいは、運転席前方のメーターパネルに設けられたランプが点灯することにより操舵操作等が必要である旨が報知される。また、スピーカから音声が出力されることにより操舵操作等が必要である旨が報知される。
It is determined whether or not the driving assistance amount Sp or its average value is equal to or less than the notification threshold value TH_A, and when it is determined that the driving assistance amount Sp or its average value is equal to or less than the notification threshold value TH_A, the steering operation of the
前記機能を発揮する車両運転支援装置10によれば、運転者による車両1の運転操舵度合Ddが低いほど支援閾値THが低く設定される(図4参照)。そして、車両の安全走行のために必要な車両1の運転支援量Spが支援閾値TH_Sp以下であることを要件として、操舵装置11および制動装置12のうち一方または両方の動作が制御される。これにより、車両1の運転操作度合Ddが低くても、車両1の運転支援の必要性が低い場合には操舵装置11等の動作が制御される確率が低くなる。たとえば、運転操作度合Ddとして比較的低い第1の運転操作度合Dd1が検知された場合、走行支援量Spが比較的低い第1の支援閾値TH_Sp1を超える程度に多くなければ操舵装置11等の動作は制御されない(図4参照)。その一方、運転操舵度合Ddが高くても、車両1の運転支援の必要性が高い場合には操舵装置11等の動作が制御される確率が高くなる。たとえば、運転操作度合Ddとして比較的高い第2の運転操作度合Dd2が検知された場合、走行支援量Spが比較的高い第2の支援閾値TH_Sp2以上となる程度に多い状況においては操舵装置11等の動作が制御される(図4参照)。したがって、運転者による車両1の運転操作度合Ddのみならず、車両1の走行状態に鑑みた車両1の安全走行のため、車両1の運転が適当に支援されうる。
According to the vehicle driving
なお、運転支援量Spが多いほど操舵装置11等の動作が強く制御されてもよい。具体的には、運転支援量Spが支援閾値TH_Sp以上で大きいほど制御ゲイン係数Kdwが高く設定され、第1カウンタ閾値TH_CSTが低く設定され、あるいは、第2カウンタ閾値TH_CCCTNが高く設定されてもよい(図3/STEP010〜014参照)。当該構成によれば、運転者による車両1の運転操作度合Ddのみならず、車両1の安全走行のために必要な車両1の運転支援量Spの多少に鑑みて、車両1の運転が適当に支援されうる。
Note that the operation of the
1‥車両、10‥車両運転支援装置、11‥操舵装置、12‥制動装置、100‥カメラ(撮像装置)
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記状態検知手段により検知された前記車両の運転操作度合が低いほど支援閾値を低く設定した上で、前記状態検知手段により検知された前記運転支援量が前記支援閾値以上であることを要件として、前記車両が目標位置を通過するように前記車両に搭載されている操舵装置および制動装置のうち一方または両方の動作を制御する車両制御装置とを備えていることを特徴とする車両運転支援装置。 State detection for detecting the degree of driving operation of the vehicle by the driver and the driving assistance amount of the vehicle necessary for the safe driving of the vehicle based on the front image captured by the imaging device mounted on the vehicle Means,
As a requirement that the driving support amount detected by the state detection means is equal to or greater than the support threshold, after setting the support threshold lower as the degree of driving operation of the vehicle detected by the state detection means is lower, A vehicle driving support device, comprising: a vehicle control device that controls the operation of one or both of a steering device and a braking device mounted on the vehicle so that the vehicle passes a target position.
前記状態検知手段が、前記車両に搭載されている撮像装置により撮像された前方画像に基づいて画定される前記車両の通行帯において前記車両から所定距離だけ前方にある前記目標位置と、前記車両から前記所定距離だけ前方における前記車両の予測通過位置との間隔を前記運転支援量として検知することを特徴とする車両運転支援装置。 The vehicle driving support device according to claim 1,
The target detection means is located at a predetermined distance from the vehicle in the vehicle lane defined based on a front image captured by an imaging device mounted on the vehicle, and from the vehicle. A vehicle driving support apparatus that detects an interval from the predicted passing position of the vehicle ahead by the predetermined distance as the driving support amount.
前記状態検知手段が、前記車両に搭載されている撮像装置により撮像された前方画像に基づいて画定される前記車両の通行帯に存在する目標位置を前記車両が通過するために必要な前記車両の横加速度またはヨーレートの補正量を前記運転支援量として検知することを特徴とする車両運転支援装置。 The vehicle driving support device according to claim 1 or 2,
The state detection means is necessary for the vehicle to pass through a target position that exists in a traffic zone of the vehicle defined based on a front image captured by an imaging device mounted on the vehicle. A vehicle driving support device that detects a correction amount of a lateral acceleration or a yaw rate as the driving support amount.
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