JP5132471B2 - 搬送台車と無人搬送車の自動連結装置 - Google Patents

Description

この発明は、物品を積載する搬送台車の下部へ無人搬送車（牽引車）が潜り込むと、同搬送台車と無人搬送車とを自動的に連結して搬送台車を無人搬送車が牽引し走行させることを可能にし、同搬送台車が目的位置へ到達すると前記連結を自動的に解く連結装置の技術分野に属する。

従来、物品を積載する搬送台車と無人搬送車とを自動的に連結して搬送台車を無人搬送車が牽引し走行させることを可能にし、同搬送台車が目的位置へ到達すると前記連結を自動的に解く連結装置として、種々な仕組み、機構の先行技術が公知である。
例えば下記の特許文献１に開示された連結装置は、搬送台車の下面に、受け溝を備えた連結受け具を設置し、無人搬送車（牽引車）の上面には前記受け溝へ嵌る凸条部を備えた連結主具を設置し、受け溝へ凸条部を嵌めて約９０°回転させることで連結状態となり、更に約９０°回転すると連結を解除できる構成とされている。

特許文献２に開示された連結装置は、無人搬送車（牽引車）の上面に起伏自在なＬ字形の連結ピンを設置し、搬送台車の下面には連結用孔を設け、Ｌ字形の連結ピンを搬送台車の連結用孔へ挿入して連結し、逆に引き抜いて連結を解除する構成とされている。
特許文献３に開示された連結装置は、搬送台車の上に跨る形状の無人搬送車（牽引車）の前面に、バネにより垂直下向きに突き出される連結ピンが設置され、搬送台車の方には、無人搬送車の前進方向に上り勾配の傾斜面を形成し、同傾斜面の終端に続く水平面に前記連結ピンが差し込まれるピン孔が設けられ、無人搬送車（牽引車）の前進とともに前記傾斜面上を滑り上った連結ピンは、水平面のピン孔へバネで押し込まれて連結の目的を達する構成とされている。

更に、特許文献４に開示された連結装置は、搬送台車の下面に連結ピンを下向きに突出させ、この搬送台車の下へ潜り込む無人搬送車（牽引車）の上面には、前記連結ピンが嵌るピン孔を備えたピン受け板が昇降可能に設置され、搬送台車の下部へ無人搬送車が潜り込むと、ピン受け板を上昇させて、そのピン孔へ搬送台車の連結ピンを挿入させて連結の目的を達成する構成とされている。

実開昭６４−１６９６７号公報 特開平６−１３５３２１号公報 特開平７−１７２３５３号公報 特開２０００−１２７９５７号公報

上記の特許文献１〜４に開示された連結装置は、それぞれに特有の作用効果を奏する構成と認められる。しかし、各連結装置に共通する欠点、問題点は、連結部に必ず許容される嵌め合い公差（隙間）が原因で、連結状態にいわゆる「ガタ」の発生を避けられないことである。
例えば上記引用文献１の連結装置では、受け溝とこれに嵌る凸条部には嵌め合い公差（隙間）が設定れ、特許文献２ないし４の連結ピンと連結用孔にも嵌め合い公差（隙間）が設定される。
しかし、連結部のガタは、無人搬送車が搬送台車を牽引して走行を開始する発進時、又は走行の停止時、或いは走行途中の加減速時には必ずガタ（隙間）の分だけ衝撃的な動作（ガタガタと不順な動き）を生じて騒音を発生するし、連結部材に衝撃力が作用して破損の原因となり易い。また、台車間の運動慣性の差異で円滑な走行状態を害する原因となり、走行障害を起こしたり、場合によっては積載した運送物品が破損する事故の原因ともなる。

次に、既往の連結装置は、例えば連結ピンを連結用孔へ嵌める構成であるため、両者の位置合わせ、つまり無人搬送車（牽引車）と搬送台車の走行線上の位置合わせに厳密さが要求される。しかし、各先行技術は前記のように厳密な位置合わせを、具体的に如何なる誘導手段で行うかの解決策は明らかにされていない。

本発明の主たる目的は、連結部にガタが発生する懸念が全くない構成とし、ガタに起因する上述の諸問題を全部解決した、搬送台車と無人搬送車の自動連結装置を提供することである。
本発明の次の目的は、連結装置を構成する連結用腕と、同連結用腕に掴まれる被連結部との位置合わせ、換言すれば搬送台車と無人搬送車の走行線上の位置合わせに格別の厳密さを必要としない構成であり、位置合わせは、簡単な誘い込み構造の程度で搬送台車と無人搬送車の自動運転を実現できる、搬送台車と無人搬送車の自動連結装置を提供することである。

上述した従来技術の課題を解決するための手段として、請求項１に記載した発明に係る搬送台車と無人搬送車の自動連結装置は、
物品を積載する搬送台車の下部に形成された門形フレームの中へ無人搬送車が潜り込むと、同搬送台車と無人搬送車とを自動的に連結して搬送台車を無人搬送車が牽引し走行させることができ、搬送台車又は無人搬送車が目的位置に到達すると前記連結が自動的に解かれる連結装置において、
無人搬送車にその上面に突き出る２個の連結用腕が対称的動作で起伏自在に設けられ、前記２個の連結用腕を対称的動作で起伏させる駆動装置が無人搬送車に設置される。
搬送台車の下部に形成された門形フレームの天井面部には、前記無人搬送車の上面で対称的動作で起伏する２個の連結用腕に掴まれる被連結部が設けられ、前記２個の連結用腕を起伏動作させる駆動装置は、無人搬送車の走行路上の特定位置を検出した位置信号、又は搬送台車が特定の位置へ到達したことを検出した位置信号により駆動制御される構成である。

請求項２に記載した発明は、請求項１に記載した搬送台車と無人搬送車の自動連結装置において、
無人搬送車の上面に突き出る２個の連結用腕は、無人搬送車の走行方向に共通な線上の前後２箇所の位置に、同走行方向の前後へ対称的な動作で起伏自在に設置される。
搬送台車の下部に形成された門形フレームの天井面部には、無人搬送車の走行方向と平行な配置で、無人搬送車の上面に起立して突き出された２個の連結用腕のの両側面を挟み案内する間隔で２本のガイドバーが設置される。
前記２個の連結用腕に掴まれる被連結部として、前記２本のガイドバーの間を繋ぐ被連結バーが、起立した前記２個の連結用腕で掴まれる間隔で設けられ、前記２本のガイドバーは、２個の連結用腕が伏せると外れる高さに設置されている。

請求項３に記載した発明は、請求項１に記載した搬送台車と無人搬送車の自動連結装置において、
無人搬送車の上面に突き出る連結用腕は、側面方向に見ると上向きのＬ字形状に形成されている。
２個の連結用腕を対称的動作で起伏させる駆動装置は、共通のピニオンを挟んで平行に相対峙し移動するように設置された２本のラックバーのそれぞれに、同ラックバーの移動方向と直角の向きに設けた軸へ、連結用腕がそのＬ字形鉤部を上向きとして基部が回転可能に取り付けられている。
前記２本のラックバーが相互に最大ストローク遠のいた位置で前記の各連結用腕の背面が当たる位置に、同連結用腕の鉤部を伏せ状態に寝かせる角度の下り傾斜面が設けられ、同下り傾斜面の上端から２本のラックバーが相互に接近する方向に各連結用腕の背面が当たるガイド面が、各連結用腕の鉤部を直立状体に起立させる高さで接近方向へぼ平行に形成されている。
前記駆動機構の動力装置として、いずれか一方のラックバーを直線的に一定のストローク移動させるアクチュエータ、又は前記ピニオンを正転及び逆転回転させるアクチュエータが設置されている。
請求項４に記載した発明は、請求項２又は３に記載した搬送台車と無人搬送車の自動連結装置において、
側面方向に見ると上向きのＬ字形状に形成された連結用腕の上向きの鉤部には、搬送台車の下部に形成された門形フレームの天井面部に設置された２本のガイドバーの内法間隔とほぼ等しい幅寸で、上側の両角部を上向きに先細形状に面取りした被拘束板が取り付けられている。

本発明に係る搬送台車と無人搬送車の自動連結装置は、物品を積載する搬送台車の下部に形成された門形フレームの中へ無人搬送車が潜り込むと、無人搬送車の走行路上の位置を検出した位置信号、又は搬送台車が特定の位置へ到達したことを検出した位置信号を受けて、駆動装置が、無人搬送車の上面に突き出る２個の連結用腕を対称的動作で起立させ、搬送台車の門形フレームの天井面部に設置された被連結部を、前記２個の連結用腕で挟み付けるように掴み自動的に連結する。つまり、搬送台車の被連結具を、無人搬送車の２個の連結用腕が挟み付けるように掴むから、両者の位置的関係はさして厳密さを要求されない。
しかも、被連結部を２個の連結用腕で挟み付けて掴む構成であるから、連結状態にガタ（隙間）を生ずる余地はなく、無人搬送車は搬送台車と一体的関係でスムーズに確実に牽引し走行させる。したがって、既往技術のように連結部がガタガタして不安定、不順な走行状態になって、騒音を発したり、あるいは連結部に衝撃力が作用して連結部が破損する懸念は皆無である。牽引される搬送台車と無人搬送車との間に運動慣性の差異があっても連結部の一体性は確保されるから、円滑な牽引走行の状態を実現し、走行障害を起こすことはなく、積載した運送物品を破損させる虞も皆無である。

物品を積載する搬送台車の下部に形成された門形フレームの中へ無人搬送車が潜り込むと、同搬送台車と無人搬送車とを自動的に連結して搬送台車を無人搬送車が牽引し走行させることができ、搬送台車又は無人搬送車が目的位置に到達すると前記連結が自動的に解く連結装置である。
無人搬送車にその上面に突き出る２個の連結用腕は対称的動作で起伏自在に設けられ、前記２個の連結用腕を対称的動作で起伏させる駆動装置が無人搬送車に設置されている。
搬送台車の下部に形成された門形フレームの天井面部に、前記無人搬送車の上面において対称的動作で起伏する２個の連結用腕に掴まれる被連結部が設けられている。
前記２個の連結用腕を対称的動作で起伏させる駆動装置は、無人搬送車の走行路上の特定位置を検出した位置信号、又は搬送台車が特定の位置へ到達したことを検出した位置信号により駆動制御される。
無人搬送車の上面へ起伏自在に突き出る連結用腕は、無人搬送車の走行方向に共通な線上の前後２箇所の位置に、走行方向の前後へ対称的動作で起伏される。

以下に、本発明を図示した実施例に基づいて説明する。
本発明の連結装置が実施される搬送台車１と無人搬送車２の一例を図１と図２に示した。この搬送台車１と無人搬送車２はそれぞれ、脚部の下端に路面３上を走行する車輪を備えた台車として構成されている。図示例の場合、搬送台車１は、合成樹脂を被覆接着した薄肉鋼管と継手とによりフレームが組み立てられている。搬送台車１は、走行動力装置を具備せず、物品を積載する荷積み棚１０（積載部）を備えているが、前記荷積み棚１０より下方の脚部は、四隅の支柱材１１が下方へ真っ直ぐ延びて、その下端部に車輪（自在キャスター）１２を取り付けて、門形フレーム構造に構成されている。
一方、無人搬送車２は、図１と図２に例示したように、搬送台車１の荷積み棚１０（積載部）の下方に形成された前記門形フレームの中へ潜り込み、通過し得る背の高さと幅寸法で構成されている。無人搬送車２には、その上面を構成するカバー部材２０に形成されたスリット状の開口２１を通じて上方に突き出る一対の連結用腕２２、２２が、無人搬送車２の走行方向に共通な中央線上の前後２箇所の位置に、走行方向の前後へ対称的動作で起伏自在に設けられている。
これら２個の連結用腕２２、２２を対称的動作で起伏させる駆動装置は、図３と図４に示す構成であるが、前記カバー部材２０の下に設置されてカバーされている。

無人搬送車２の具体的構成については詳細を図示していないが、例えば本出願人が特開２００２−１７８８２１（特許第３４８２４６３号）に開示した「先行型の誘導式牽引車」が参照される構成である。即ち、図示を省略した走行動力源のモータで駆動される２個の駆動輪２４、２４を車台の中央部下に具備し、また、車台の四隅は他の自由車輪２５（自在キャスター）で支持されている。当該無人搬送車２の操舵は、２個の駆動輪２４、２４の速度差方式で実行される。無人搬送車２の走行方向の前端と後端には、前後の自由車輪２５を取り囲む構成としたバンパー２６が設置され、それぞれの直上位置（つまり無人搬送車２の前端面と後端面）に、非接触型の障害物センサー２９が設置されている。更に前記バンパー２６の内側である前後２箇所の位置に、路面３に敷設された誘導信号発信体、例えば磁気テープが発信する誘導信号を受信して、図示省略のコントローラへ送信するセンサー２８が前側に３個、後ろ側にも３個で合計６個設置されている。因みに前記センサー２８のうち２個はＮＳセンサー（路面３の指定位置に設けた位置支持用の磁気テープを読み取るセンサー）で、他の１個は走行センサー（路面３の走行軌道を示す磁気テープを読み取るセンサー）である。
前記障害物センサー２９と誘導信号受信用のセンサー２８が受信して送信した各信号は図示省略のコントローラが受信して、同コントローラに予め設定された制御フロープログラムに従って演算処理が行われ、演算結果の制御信号で走行動力源のモータを駆動制御して駆動輪２４による牽引走行を行わせ、或いは以下に説明する自動連結装置の駆動制御を駆動輪２４の制御と一連の関係で行う。

次に、図３〜図５に基づいて自動連結装置の構成、作用を説明する。
上述したように無人搬送車２の上面のカバー部材２０から突き出る前後２個の連結用腕２２、２２は、１個のピニオン３０を挟んで平行に相対峙し直線的に平行移動が自在に設置された２本のラックバー３１Ａと３１Ｂにおけるそれぞれの外端部に取り付けられている。
図３、図４中の符号４０はピニオン３０の支軸であり、無人搬送車２の車体の一部をなす板状フレーム２３に固定して立てた複数本の支柱４３で水平に支持されたベース板４４上に支持されている。また、前記２本のラックバー３１Ａと３１Ｂもそれぞれ、ベース板４４と同ベース板４４に固定して設けたガイド部材４２とに拘束を受け案内されて滑動する構成とされている。
なお、本実施例の場合、ラックバー３１Ａと３１Ｂは、無人搬送車２の走行方向と平行な向きに設置され、２個の連結用腕２２、２２は無人搬送車２の走行方向に起伏動作する構成とされているが、この限りではない。２個の連結用腕２２、２２が起伏動作する方向を無人搬送車２の走行方向に限定する必然性はなく、無人搬送車２の走行方向直角な方向に２個の連結用腕２２、２２が起伏動作する構成でも実施できる。

更に説明を続けると、各ラックバー３１Ａ、３１Ｂそれぞれの外端部に、垂直な支持プレート３２が取り付けられている、同支持プレート３２の上部には、図４の側面方向に見ると上向きにＬ字形とした各連結用腕２２、２２の基部２２ｂがそれぞれ、各ラックバーの移動方向と直角の向きに支持プレート３２へ設けた支軸４１で回転可能に取り付けられている。連結用腕２２は、図４に見るとおり、前記基部２２ｂの先端部に略直角をなすＬ字形の鉤部２２ａが上向きに設けられた構成であり、実質は前記鉤部２２ａが無人搬送車２の上面のカバー部材２０から突き出て起伏動作を呈する。

この連結用腕２２は、その基部２２ｂの背面が、図４に見るとおり、上記のベース板４４上へほぼ水平に固定して設置された牽引姿勢ガイド４５の上面を滑る構成とされている。そして、２本のラックバー３１Ａ、３１Ｂおよび連結用腕２２が図４のように両外方へ最大ストローク遠のいた位置に在るとき、基部２２ｂの背面は前記牽引姿勢ガイド４５の外端部に形成した約２０°の下り傾斜面４５ａへ接し、もって連結用腕２２は鉤部２２ａを図４に実線で示したように垂直姿勢から約２０°伏せた状態に寝かせる構成とされている。但し、前記下り傾斜面４５ａの傾斜角度は、連結用腕２２の鉤部２２ａをどの程度まで寝かせるかの設計事項であり、２０°は一例であり、この限りではない。
牽引姿勢ガイド４５の上面は、前記の下り傾斜面４５ａ以外をほぼ水平面に形成されている。したがって、２本のラックバー３１Ａ、３１Ｂが、両外方へ最大ストローク遠のいた位置から相互に接近する方向へ移動するときは、各連結用腕２２の背面は速やかに前記下り傾斜面４５ａから離れて水平面に接して滑る状態となる。そのため各連結用腕２２は、そのＬ字形鉤部２２ａが図４中に点線で示した直立姿勢に起立して相互に接近する方向へ平行移動する。
連結用腕２２の上述した起伏動作を円滑に実現する手段として、図示した実施例では、連結用腕２２を支軸４１で支持する支持プレート３２の下部に、上記のベース板４４の下面に接して転がるコロ４６が回転自在に設置されている。したがって、連結用腕２２の上記した起伏動作に必要十分な反力をコロ４６が与える。

上記した２本のラックバー３１Ａ、３１Ｂを直線的に一定のストローク往復移動させるアクチュエータとして、本実施例の場合には空圧シリンダ５０が採用されている。即ち、無人搬送車２の車体の一部をなす上記板状のフレーム２３の上に固定して立てた台５１上に（図５を参照）、空圧シリンダ５０が上記ラックバー３１Ａ、３１Ｂと平行な配置で設置されている。空圧シリンダ５０の基部は、図３に見るとおり、取付具５２により、上記ベース板４４と連結してしっかり固定されている。同空圧シリンダ５０の出力軸５０ａは、その先端部が、連結具５３により、上記ラックバー３１Ａの外端部に取り付けた垂直な支持プレート３２と結合されている。したがって、空圧シリンダ５０の出力軸５０ａとラックバー３１Ａとは一体的に直線的な往復動作を行う。
更に、前記空圧シリンダ５０の出力軸５０ａはまた、繋ぎ材５４により、ストローク計５５の入力軸５５ａと結合されている。このストローク計５５で計測した空圧シリンダ５０のストローク値は、中継器５６を経て、上記した無人搬送車２のコントローラへ入力される。ストローク計５５は、空圧シリンダ５０の基部と平行に配置し、連結器５７で一体的に結合されている。

以上要するに、上記２個の連結用腕２２、２２は、無人搬送車２のコントローラが発する制御信号で駆動制御される空圧シリンダ５０の伸縮（往復）動作により、適時に無人搬送車２の走行方向の前後へ、連結用腕２２の鉤部２２ａが一定の角度寝た姿勢から垂直な姿勢にまで対称的動作で起伏され、且つ相互に接近し又は遠のく動作を行う。そうした空圧シリンダ５０の伸縮（往復）動作は、ストローク計５５で計測したストローク値に基づいて適切に制御される。したがって、２個の連結用腕２２、２２が搬送台車１の被連結部をつかみ又は放す動作は空圧シリンダ５０のストロークを前提にかなり広範囲に行われる。そのため搬送台車１と無人搬送車２を連結するための位置的関係には広く余裕があり、厳密さを要求されない。
もっとも、連結用腕２２の鉤部２２ａを対称的動作で起伏させるアクチュエータは、上記の空圧シリンダ５０に限らない。２本のラックバー３１Ａ、３１Ｂに挟まれたピニオン３０を直接正転及び逆転回転させるアクチュエータ、例えば回転モータを使用しても同様に実施することもできる。

一方、物品を積載する搬送台車１の下部に形成された門形フレームの中へ無人搬送車２が潜り込むと、上記２個の連結用腕２２、２２が掴む被連結部が、搬送台車１を無人搬送車２が牽引し走行させる自動連結装置の対応する構成要素として、搬送台車２の下部に形成された門形フレームの天井面部に次のように設けられている。
図１と図２に示したように、搬送台車２の下部に形成された門形フレームの天井面部には、搬送台車１および無人搬送車２の走行方向と平行な配置で略水平に、且つ上記無人搬送車２の連結用腕２２とは平面的に見て上下に重なる位置関係で被連結部が設けられている。即ち、無人搬送車２の上面に突き出る前後２個の連結用腕２２、２２のＬ字形鉤部２２ａが垂直姿勢に起立されると、同鉤部２２ａの両側面を挟む高さ位置に、鉤部２２ａの両側面を挟む間隔に設定した２本のガイドバー１４、１４が、同搬送台車１の門形フレームを構成する、上記合成樹脂を被覆接着した薄肉鋼管と継手の連結構造を利用して設置されている。

但し、図示した実施例の場合、連結用腕２２の鉤部２２ａの先端部には、前記２本のガイドバー１４、１４で確実に円滑にガイドされるための被拘束板２７が設置されている。つまり、連結用腕２２の鉤部２２ａは、直接には前記被拘束板２７が２本のガイドバー１４、１４で挟まれて拘束され、且つ移動を案内される構成とされている。そのため被拘束板２７の幅寸法は、２本のガイドバー１４、１４の内法間隔と等しく構成されている。そして、自動連結運転に有効な誘い込み手段として、被拘束板２７の上端の両角部は、一例として３０°程度の角度で上向きに先細形状に面取りが行われている。
したがって、走行の線路を一致させた搬送台車１の下部に形成された門形フレームの中へ無人搬送車２が潜り込み、２個の連結用腕２２、２２の鉤部２２ａが起立すると、被拘束板２７の上端が上向きの先細形状に面取りされた誘い込み効果で、２この連結用腕２２、２２は確実に２本のガイドバー１４、１４の間へ進入してゆき、同ガイドバー１４、１４にきっちり挟まれて拘束を受けその移動が案内される。

更に、上記搬送台車１の下部の門形フレームの天井面部に設置された２本のガイドバー１４、１４には、図１が分かりやすいように、無人搬送車２の上面に突き出た前後２個の連結用腕２２、２２の鉤部２２ａ、２２ａが垂直姿勢に起立され接近してゆくと、一定の接近位置で２個の連結用腕２２、２２の鉤部２２ａ、２２ａで挟み付けられて掴まれる被連結部として被連結バー１５、１５が、２本のガイドバー１４、１４の間を繋ぐ構成で設置されている。
したがって、無人搬送車２の走行方向に対称的な動作で起立し、且つ接近動作する前記２個の連結用腕２２、２２の鉤部２２ａ、２２ａ（図示例の場合は実質的には被拘束板２７）は、必ず前記２個の被連結バー１５、１５を両外側から挟み付けてがっちり掴み連結状態となる。よって、当該連結部にガタが発生する余地は皆無である。また、搬送台車１と無人搬送車２との連結位置が走行方向に若干ずれていても、前後２個の連結用腕２２、２２の鉤部２２ａ、２２ａが接近動作して２個の被連結バー１５、１５を両外側から挟み掴むので、位置ズレを問題なく解消する結果となり、走行方向の位置ズレは自動連結動作と連結効果に一切問題とならない。
一方、搬送台車１の下部の門形フレームの天井面部に設置された上記２本のガイドバー１４、１４は、無人搬送車２の上面に突き出る２個の連結用腕２２、２２が伏せた際には、図１中に２個の連結用腕２２、２２を点線で記載しているように完全に外れる高さに設置されている。したがって、無人搬送車２の上面に突き出る２個の連結用腕２２、２２を上記駆動装置の空圧シリンダ５０で遠のかせる動作で伏せて寝かせることにより、上記の連結は自動的に完全に解かれることになる。

上記の構成であるから、物品を積載する搬送台車１と、走行動力装置を備えた無人搬送車２とが同じ走行路線上を走行する配置とし、搬送台車１の下部に形成された門形フレームの中へ無人搬送車２が潜り込ませ、無人搬送車２のセンサー２８が路面３に設置された連結指示の位置信号要素（例えば別種の磁気テープ）が発する位置信号を検出すると、それに基づいてコントローラが発信した制御信号により空圧シリンダ５０が収縮する動作をして、上記２個の連結用腕２２、２２を対称的な動作で起立させ、且つ接近させて搬送台車１の前記２個の被連結バー１５、１５をがっちり掴んで自動的に連結状態となり、搬送台車１を無人搬送車２が牽引して走行させることが可能となる。
そして、搬送台車１を無人搬送車２が牽引して走行させ、搬送台車１又は無人搬送車２が目的位置に到達すると、その位置を指示するように路面などに予め設置した位置信号要素が発信する位置信号を受信すると、同位置信号に基づいてコントローラが発信した制御信号により、空圧シリンダ５０は、今度は伸張動作をして、上記２個の連結用腕２２、２２を対称的な動作で遠のかせ伏せさせるから、上記連結を自動的に完全に解くことになるのである。
かくして搬送台車１と無人搬送車２とによる物品搬送は、エラーのない自動運転として円滑に自在に実行されるのである。

以上に本発明を図示した実施例と共に説明したが、もとより本発明は実施例に限定されるものではない。本発明の目的と要旨を逸脱しない範囲で、当業者が必要に応じて行う設計変更や応用・変形の範囲を包含する。
例えば上記実施例では無人搬送車２の上面に突き出る２個の連結用腕２２、２２は無人搬送車２の走行方向に前後する２箇所に設置しているが、用途上の必要によっては、走行方向と直交する方向に起伏動作するように設置して実施することもできる。勿論、この場合には搬送台車１の下部に形成された門形フレームには、走行方向と直交する方向に２本のガイドバー１４、１４と２個の被連結バー１５、１５を設置して実施することになる。
また、搬送台車１の下部に形成された門形フレームに設置する被連結部は、２個の被連結バー１５、１５で構成する構成に限らない。例えば上記実施例で示す２個の被連結バー１５、１５の間隔に等しい長さの一枚の板材を設置したり、或いは被連結バーに変わる突起や段部を設けて同様に実施することもできる。

本発明の自動連結装置を実施する搬送台車と無人搬送車を連結状態で示す側面図である。 Ａは同上の搬送台車と無人搬送車を連結状態で示す正面図、ＢはＡ図のｂ部を拡大して示す部分図である。 無人搬送車の上面に突き出る２個の連結用腕の駆動装置を示した平面図である。 同上の駆動装置を示した側面図である。 同上の駆動装置を示した正面図である。

符号の説明

１ 搬送台車
２ 無人搬送車
２２ 連結用腕
２２ａ 鉤部
１５ 被連結バー（被連結部）
１４ ガイドバー
３０ ピニオン
３１Ａ、Ｂラックバー
４５ａ 下り傾斜面
４５ 牽引姿勢ガイド（ガイド面）
５０ アクチュエータ（空圧シリンダ）
２７ 被拘束板

Claims (4)

1. 物品を積載する搬送台車の下部に形成された門形フレームの中へ無人搬送車が潜り込むと、同搬送台車と無人搬送車とを自動的に連結して搬送台車を無人搬送車が牽引し走行させることができ、搬送台車又は無人搬送車が目的位置に到達すると前記連結が自動的に解かれる連結装置において、
   無人搬送車に、その上面に突き出る２個の連結用腕が対称的動作で起伏自在に設けられ、前記２個の連結用腕を対称的動作で起伏させる駆動装置が無人搬送車に設置されており、
   搬送台車の下部に形成された門形フレームの天井面部には、前記無人搬送車の上面で対称的動作で起伏する２個の連結用腕に掴まれる被連結部が設けられており、
   前記２個の連結用腕を作動させる前記駆動装置は、無人搬送車の走行路上の特定位置を検出した位置信号、又は搬送台車が特定の位置へ到達したことを検出した位置信号により駆動制御される構成であることを特徴とする、搬送台車と無人搬送車の自動連結装置。
2. 無人搬送車の上面に突き出る２個の連結用腕は、無人搬送車の走行方向に共通な線上の前後２箇所の位置に同走行方向の前後へ対称的な動作で起伏自在に設置され、
   搬送台車の下部に形成された門形フレームの天井面部には、無人搬送車の走行方向と平行な配置で、無人搬送車の上面に起立して突き出された２個の連結用腕の両側面を挟み案内する間隔で２本のガイドバーが設置され、
   前記２個の連結用腕に掴まれる被連結部として、前記２本のガイドバーの間を繋ぐ被連結バーが、起立した前記２個の連結用腕で掴まれる間隔で設けられており、
   前記２本のガイドバーは、２個の連結用腕が伏せると外れる高さに設置されていることを特徴とする、請求項１に記載した搬送台車と無人搬送車の自動連結装置。
3. 無人搬送車の上面に突き出る連結用腕は、側面方向に見ると上向きのＬ字形状に形成されており、
   ２個の連結用腕を対称的動作で起伏させる駆動装置は、共通のピニオンを挟んで平行に相対峙し移動するように設置された２本のラックバーのそれぞれに、同ラックバーの移動方向と直角の向きに設けた軸へ、連結用腕がそのＬ字形鉤部を上向きとして基部が回転可能に取り付けられており、
   前記２本のラックバーが相互に最大ストローク遠のいた位置で前記の各連結用腕の背面が当たる位置に、同連結用腕の鉤部を伏せ状態に寝かせる角度の下り傾斜面が設けられ、同下り傾斜面の上端から２本のラックバーが相互に接近する方向に各連結用腕の背面が当たるガイド面が各連結用腕の鉤部を直立状体に起立させる高さで接近方向へほぼ平行に形成されており、
   前記駆動機構の駆動手段として、いずれか一方のラックバーを直線的に一定のストローク移動させるアクチュエータ、又は前記ピニオンを正転及び逆転回転させるアクチュエータが設置されていることを特徴とする、請求項１に記載した搬送台車と無人搬送車の自動連結装置。
4. 側面方向に見ると上向きのＬ字形状に形成された連結用腕の上向きＬ字形の鉤部には、搬送台車の下部に形成された門形フレームの天井面部に設置された２本のガイドバーの内法間隔とほぼ等しい幅寸で、上側の両角部を上向きの先細形状に面取りした被拘束板が取り付けられていることを特徴とする、請求項２又は３に記載した搬送台車と無人搬送車の自動連結装置。
   
   
   
   

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