JP5130685B2 - Electric power steering device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、操舵部材に加えられる操舵トルクの検出結果に基づいて駆動制御されるモータの回転力により操舵を補助する電動パワーステアリング装置に関する。 The present invention relates to an electric power steering apparatus that assists steering by a rotational force of a motor that is driven and controlled based on a detection result of steering torque applied to a steering member.
モータを駆動して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減する電動パワーステアリング装置は、操舵部材（ステアリングホイール、ハンドル）に繋がる入力軸と、ピニオン、ラック等により操向車輪に繋がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルクセンサが入力軸に加わる操舵トルクを検出し、検出した操舵トルク値に基づき、出力軸に連結する操舵補助用のモータを駆動制御する。 An electric power steering device that drives a motor to assist steering and reduces the burden on the driver includes an input shaft that is connected to a steering member (steering wheel, steering wheel), and an output shaft that is connected to a steering wheel by a pinion, a rack, etc. And a connecting shaft that connects the input shaft and the output shaft, and a torque sensor detects a steering torque applied to the input shaft based on a torsion angle generated in the connecting shaft, and a steering that connects to the output shaft based on the detected steering torque value. Drive control of the auxiliary motor.
このような電動パワーステアリング装置には、高負荷継続時保護制御及び過熱保護制御の２つの電流制限制御を行なうことによって、過剰な電流消費を避け、モータ及びモータ駆動回路の過熱による故障を未然に防ぐものがある。 In such an electric power steering device, by carrying out two current limiting controls of high load continuation protection control and overheat protection control, excessive current consumption is avoided, and malfunctions due to overheating of the motor and the motor drive circuit are obviated. There is something to prevent.
高負荷継続時保護制御では、例えば操舵部材のエンド位置付近で高負荷状態になった場合に、モータに流れる電流を一時的に制限し、高負荷状態でなくなった場合に、電流の制限を速やかに解除して、高負荷時の過剰な電流消費を避けて過熱を防ぎ、早期に過熱保護制御に至らないようにしている。
一方、過熱保護制御では、例えばモータに流れる電流の積算量に基づいてモータ及びモータ駆動回路の温度を推定し、推定した温度が所定温度を超えた場合に、モータに流れる電流を比較的長時間制限し、電流の制限を解除する場合は徐々に解除するようにしている。
In the high load continuation protection control, for example, the current flowing to the motor is temporarily limited when the high load state is reached near the end position of the steering member, and the current is quickly limited when the high load state stops. In order to avoid overheating by avoiding excessive current consumption at high load, the overheat protection control is prevented from reaching early.
On the other hand, in the overheat protection control, for example, the temperature of the motor and the motor drive circuit is estimated based on the integrated amount of the current flowing to the motor, and when the estimated temperature exceeds a predetermined temperature, the current flowing to the motor is changed for a relatively long time. The limit is made, and when the restriction of the current is released, it is gradually released.
特許文献１には、電流制限解除時における運転者の操舵フィーリングを良好に保つために、トルクセンサによって検出された操舵トルク値が所定値以上の場合、モータに流れる電流の増加を許容する電動パワーステアリング装置が開示されている。
過熱保護制御では、電流制限制御によりモータに流れる電流が長時間制限されるため、操舵補助用のモータの出力不足（アシスト不足）が生じ、操舵力が極端に重い状態が長時間続く。このためユーザから、フェールセーフ機能が働いた場合と同じ現象が生じた（例えばハンドルが重い、又はパワーステアリングが効かない）として指摘されることがある。
指摘されたアシスト不足の現象を調査し、過熱保護制御が働いたのか、フェールセーフ機能が働いたのかを判定し、原因を特定するためには、電流制限に関する履歴の情報が保存されていれば、解析が容易である。
In the overheat protection control, the current flowing through the motor is limited for a long time by the current limiting control, so that the output of the steering assist motor is insufficient (assist is insufficient), and the steering force is extremely heavy for a long time. For this reason, it may be pointed out by the user that the same phenomenon occurs as when the fail-safe function is activated (for example, the steering wheel is heavy or power steering does not work).
Investigate the phenomenon of insufficient assist, point out whether overheat protection control worked or fail-safe function worked, and to identify the cause, if history information about current limit is stored Easy to analyze.
特許文献１の電動パワーステアリング装置においては、電流制限制御によってモータに流れる電流が大きく制限された場合に、制限された電流の値と、制限されない場合の電流の値との差を履歴情報として記憶するようにしてある。
しかしながら、この場合、モータに流れる電流が大きく制限される毎に履歴情報が記憶されるため、不要な履歴情報まで記憶されてその情報量が増大し、また、履歴情報を記憶すべき記憶手段の記憶容量を大きくする必要がある。
In the electric power steering device of
However, in this case, since the history information is stored every time the current flowing through the motor is greatly limited, unnecessary history information is stored and the amount of information increases. It is necessary to increase the storage capacity.
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、モータに流すべき電流の目標電流値が、所定の条件下のモータに流すべき電流の制限電流値を超過している場合に、目標電流値と制限電流値との最大差に対応し、制限電流値に関する所定の履歴情報を記憶する構成とすることにより、原因の調査に必要十分な最小限の履歴情報を保存することによって、履歴情報を記憶すべき記憶手段の記憶容量を低減することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and its main object is that the target current value of the current to be passed through the motor exceeds the limit current value of the current to be passed through the motor under predetermined conditions. In this case, the minimum history information necessary and sufficient for investigating the cause is saved by adopting a configuration for storing predetermined history information related to the limit current value corresponding to the maximum difference between the target current value and the limit current value. Accordingly, an object of the present invention is to provide an electric power steering apparatus capable of reducing the storage capacity of the storage means for storing history information.
本発明の他の目的は、目標電流値が制限電流値を連続して超過した場合、制限電流値が所定の閾値を連続して超過するまで目標電流値から制限電流値を減算した減算結果の最大値に対応する所定の履歴情報を記憶する構成とすることにより、アシスト不足の原因の調査に必要十分な履歴情報を保存することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。 Another object of the present invention is that, when the target current value continuously exceeds the limit current value, a subtraction result obtained by subtracting the limit current value from the target current value until the limit current value continuously exceeds a predetermined threshold value. An object of the present invention is to provide an electric power steering apparatus capable of storing history information necessary and sufficient for investigating the cause of lack of assisting by storing predetermined history information corresponding to the maximum value.
本発明の他の目的は、車速が所定車速以上である場合は履歴情報を記憶しない構成とすることにより、アシスト不足の原因の調査に不要な履歴情報の保存を防止することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。 Another object of the present invention is to provide an electric power steering system capable of preventing the storage of history information unnecessary for investigating the cause of insufficient assistance by adopting a configuration in which history information is not stored when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed. To provide an apparatus.
本発明の更に他の目的は、所定個数の履歴情報が記憶されている場合、新たな履歴情報を記憶するときに、履歴情報に含まれている時系列情報が最も古い履歴情報を消去する構成とすることにより、アシスト不足の原因の調査に不要な履歴情報の保存を防止することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。 Still another object of the present invention is a configuration in which, when a predetermined number of history information is stored, the history information with the oldest time-series information included in the history information is deleted when new history information is stored. Thus, an object of the present invention is to provide an electric power steering apparatus that can prevent the storage of history information that is unnecessary for investigating the cause of insufficient assist.
第１発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵部材に加えられた操舵トルク値を検出するトルクセンサと、操舵補助用のモータと、前記トルクセンサが検出した操舵トルク値に基づき、前記モータに流すべき電流に係る目標電流値を定める電流設定手段と、所定の条件下の前記電流に係る制限電流値を定める電流制限手段とを備え、前記電流設定手段が定めた目標電流値又は前記電流設定手段が定めた制限電流値に基づく電流を前記モータに流すことによって操舵補助する電動パワーステアリング装置において、前記目標電流値が前記制限電流値を超過している場合に、前記目標電流値と前記制限電流値との最大差に対応し、前記制限電流値に関する所定の履歴情報を記憶する履歴記憶手段を備え、該履歴記憶手段として、前記目標電流値及び前記制限電流値を比較する第１比較手段と、前記目標電流値以上の値を有する閾値、及び前記制限電流値を比較する第２比較手段と、前記第１比較手段が、前記目標電流値が前記制限電流値を超過したとＭ回（ＭはＭ＞１の自然数）連続して判定したか否かを判定する第１回数判定手段と、前記第２比較手段が、前記制限電流値が前記閾値を超過したとＮ回（ＮはＮ＞１の自然数）連続して判定したか否かを判定する第２回数判定手段と、前記目標電流値から前記制限電流値を減算した減算結果を求める減算手段と、前記第１回数判定手段が、Ｍ回連続して判定したと判定してから、前記第２回数判定手段が、Ｎ回連続して判定したと判定するまでの間、前記減算手段が求めた減算結果の最大値を求める最大値算出手段と、該最大値算出手段が求めた最大値に対応し、前記制限電流値に関する所定の履歴情報を記憶する記憶手段とを備えることを特徴とする。 An electric power steering device according to a first aspect of the invention is based on a torque sensor for detecting a steering torque value applied to a steering member, a motor for assisting steering, and a steering torque value detected by the torque sensor. A current setting means for determining a target current value related to a power current; and a current limiting means for determining a limit current value related to the current under a predetermined condition, the target current value determined by the current setting means or the current setting means In the electric power steering apparatus that assists steering by flowing a current based on the limit current value determined by the motor to the motor, when the target current value exceeds the limit current value, the target current value and the limit current corresponding to the maximum difference between the values, comprising a history storage means for storing a predetermined history information on the limited current value, as subsequent history storage means, the target electric A first comparison means for comparing the value and the limit current value, a threshold having a value equal to or greater than the target current value, a second comparison means for comparing the limit current value, and the first comparison means, the target current A first number determination means for determining whether or not it has been determined M times (M is a natural number of M> 1) that the value has exceeded the limit current value; and the second comparison means includes the limit current value A second number determination means for determining whether or not N is determined to have exceeded the threshold continuously (N is a natural number where N> 1), and a subtraction result obtained by subtracting the limit current value from the target current value From the time when the subtracting means for obtaining the value and the first number of times determining means determine that M has been determined consecutively until the second number of times determining means determines that N has been determined continuously. Maximum value calculating means for obtaining the maximum value of the subtraction result obtained by the subtracting means, and the maximum value Corresponds to the maximum value means calculated out, characterized Rukoto and storage means for storing a predetermined history information on the limited current value.
第２発明に係る電動パワーステアリング装置は、車速を検出する車速検出手段を備え、該車速検出手段が検出した車速が所定車速以上である場合、前記記憶手段は履歴情報の記憶を禁止されるようにしてあることを特徴とする。 The electric power steering apparatus according to the second aspect of the present invention includes vehicle speed detection means for detecting a vehicle speed, and when the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, the storage means is prohibited from storing history information. It is characterized by that.
第３発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記履歴情報は、前記最大値に対応する時系列情報を含み、前記記憶手段に、履歴情報が所定個数記憶されているか否かを判定する個数判定手段と、該個数判定手段が、所定個数記憶されていると判定した場合に、前記記憶手段が新たな履歴情報を記憶するとき、前記履歴情報に含まれている時系列情報が最も古い履歴情報を消去する消去手段とを備えることを特徴とする。 In the electric power steering apparatus according to a third aspect of the invention, the history information includes time-series information corresponding to the maximum value, and a number determination unit that determines whether or not a predetermined number of history information is stored in the storage unit. When the number determination unit determines that a predetermined number is stored, when the storage unit stores new history information, the history information with the oldest time-series information included in the history information is stored. And erasing means for erasing.
第１発明の電動パワーステアリング装置による場合、電流制限制御が行なわれたときに、１回の電流制限制御に関する代表的な履歴情報として、目標電流値と制限電流値との最大差に対応する履歴情報を記憶し、他の履歴情報を記憶しないため、アシスト不足の原因の調査に必要十分な履歴情報を保存することができる。 In the case of the electric power steering device according to the first aspect of the present invention, when current limit control is performed, the history corresponding to the maximum difference between the target current value and the limit current value is representative history information regarding one current limit control. Since the information is stored and no other history information is stored, the history information necessary and sufficient for investigating the cause of the lack of assist can be saved.
目標電流値と制限電流値との差が最も大きい場合とは、モータに流すべき電流が最も制限された場合、即ち１回の電流制限制御に関して最悪のアシスト不足が生じている場合である。このため、この場合に関する履歴情報（少なくとも目標電流値と制限電流値との最大差、又は目標電流値及び制限電流値両方の履歴）を保存しておくことによって、後日、電動パワーステアリング装置の故障の発生の有無、故障発生の解析等を適切に行なうことができる。 The case where the difference between the target current value and the limit current value is the largest is the case where the current to be supplied to the motor is most limited, that is, the case where the worst shortage of assist occurs for one current limit control. For this reason, by storing history information regarding this case (at least the maximum difference between the target current value and the limit current value, or the history of both the target current value and the limit current value), the failure of the electric power steering apparatus will be performed later. It is possible to appropriately perform the presence / absence of the occurrence of failure and the analysis of the occurrence of failure.
この結果、履歴情報を記憶する記憶手段の記憶容量を低減することができ、また、必要十分な履歴情報に基づいて、ユーザから指摘されたアシスト不足の原因の調査を円滑に行なうことができる。 As a result, the storage capacity of the storage means for storing the history information can be reduced, and the cause of the lack of assist indicated by the user can be smoothly investigated based on the necessary and sufficient history information.
本発明の電動パワーステアリング装置による場合、電流制限制御が行なわれたときに、１回の電流制限制御に関する代表的な履歴情報として、目標電流値から制限電流値を減算した減算結果の最大値に対応する履歴情報を記憶し、他の履歴情報を記憶しないため、アシスト不足の原因の調査に必要十分な履歴情報を保存することができる。 In the case of the electric power steering device according to the present invention, when current limit control is performed, as representative history information regarding one current limit control, the maximum value of the subtraction result obtained by subtracting the limit current value from the target current value is used. storing the corresponding history information, since it does not store other historical information, it is possible to save the necessary and sufficient historical information to investigate the cause of the assist shortage.
第２発明の電動パワーステアリング装置による場合、電流制限制御が行なわれたときでも、所定車速以上の車速に対応する履歴情報を記憶しないため、アシスト不足の原因の調査に不要な履歴情報の保存を防止することができる。 In the case of the electric power steering apparatus according to the second aspect of the invention, even when current limit control is performed, history information corresponding to vehicle speeds higher than a predetermined vehicle speed is not stored, so history information unnecessary for investigating the cause of insufficient assistance is stored. Can be prevented.
第３発明の電動パワーステアリング装置による場合、所定個数以下の最新の履歴情報を記憶するため、アシスト不足の原因の調査に不要な履歴情報の保存を防止することができる。 In the case of the electric power steering apparatus according to the third aspect of the invention, since the latest history information of a predetermined number or less is stored, it is possible to prevent the history information unnecessary for investigating the cause of the lack of assist.
以上の結果、第２発明及び第３発明の電動パワーステアリング装置は、履歴情報を記憶する記憶手段の記憶容量を更に低減することができ、また、不要な履歴情報を省いて、ユーザから指摘されたアシスト不足の原因の調査を更に円滑に行なうことができる。 As a result, the electric power steering devices of the second and third inventions can further reduce the storage capacity of the storage means for storing the history information, and the user has been pointed out by omitting unnecessary history information. The cause of the lack of assistance can be investigated more smoothly.
以下、本発明を、その実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings illustrating embodiments thereof.
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置ＥＰＳの構成を示す模式図である。
この電動パワーステアリング装置ＥＰＳは、舵取りのための操舵部材２７と、操舵部材２７の操舵に応じて駆動される操舵補助用のモータ６と、モータ６の回転を減速歯車機構１７を介して舵取機構２３，２３に伝える伝動手段２４と、モータ６のモータ駆動回路５を制御する制御装置１とを備えている。
FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of an electric power steering apparatus EPS according to the present invention.
This electric power steering device EPS is a
操舵部材２７は入力軸２６に連結されており、入力軸２６に、操舵部材２７の回転角を検出する操舵角度センサ１８が配されている。操舵角度センサ１８が検出した操舵角度は、制御装置１に与えられる。
伝動手段２４は、図示しないトーションバーを介して入力軸２６に連結される出力軸２９と、出力軸２９にユニバーサルジョイントを介して連結される連結軸３０と、連結軸３０にユニバーサルジョイントを介して連結されるピニオン軸３１と、ピニオン軸３１のピニオンに噛合するラック歯を有し、左右の操向輪Ａ，Ａに舵取機構２３，２３を介して連結されるラック軸３２とを備えている。
このような入力軸２６及び伝動手段２４は操舵軸２５を構成している。
The
The transmission means 24 includes an
Such an
入力軸２６の周りには、操舵部材２７を操作することによって入力軸２６に加わる操舵トルク値を、トーションバーに生じる捩れに基づいて検出するトルクセンサ２１が配置されている。トルクセンサ２１が検出した操舵トルク値は制御装置１に与えられる。
制御装置１は、トルクセンサ２１から与えられた操舵トルク値に基づいて、モータ駆動回路５を制御するように構成されている。
Around the
The
減速歯車機構１７は、モータ６の出力軸に繋がるウォームと、出力軸２９の途中に嵌合されるウォームホイールとを備えており、モータ６の回転をウォーム及びウォームホイールから出力軸２９に伝達するように構成してある。
The
以上のような構成の電動パワーステアリング装置ＥＰＳでは、操舵部材２７の操作による舵取り操作力を入力軸２６、トーションバー（図示せず）、出力軸２９、連結軸３０、及びピニオン軸３１を介してラック軸３２に伝達し、ラック軸３２を軸長方向へ移動させ、舵取機構２３，２３を作動させる。
また、トルクセンサ２１が検出した操舵トルク値に基づき、制御装置１がモータ駆動回路５を制御してモータ６を駆動し、モータ６の駆動力を出力軸２９に伝達することによって、運転者の操舵力を補助し労力負担を軽減する。
In the electric power steering apparatus EPS configured as described above, the steering operation force by the operation of the steering
Further, based on the steering torque value detected by the
図２は、電動パワーステアリング装置ＥＰＳの要部構成を示すブロック図である。
電動パワーステアリング装置ＥＰＳの制御装置１は、ＭＰＵを用いてなる制御部８と、他部から与えられた値に基づく演算を行ない、演算結果を他部へ与える演算部１２とを備える。
FIG. 2 is a block diagram showing a main configuration of the electric power steering apparatus EPS.
The
トルクセンサ２１が検出した操舵トルク値は、インタフェース２０によりサンプリングされ、サンプリングされた操舵トルク値Ｔが、制御装置１の制御部８及び演算部１２に与えられる。
同様に、電動パワーステアリング装置ＥＰＳが搭載されている車両の走行速度を検出する車速センサ３が検出し、インタフェース４がサンプリングした車速値Ｖも、制御部８及び演算部１２に与えられる。
更に、操舵補助を行なうモータ６に流れる電流を検出するモータ電流検出回路７が出力したモータ電流検出値Ｉｓも、制御部８及び演算部１２に与えられる。
The steering torque value detected by the
Similarly, the vehicle speed value V detected by the
Further, the motor current detection value Is output from the motor
更にまた、操舵角度センサ１８が検出した操舵角度は、インタフェース１９によりサンプリングされ、サンプリングされた操舵角度値θが、制御装置１の制御部８に与えられる。
同様に、車両ライフの累積カウンタ（イグニッションがオンされた回数）を記憶するＩＧ（イグニッション）カウンタ１０が計数した計数結果は、インターフェース１１を介して制御装置１の制御部８に与えられる。
制御部８には、ＥＥＰＲＯＭ９が接続されており、制御部８は、ＥＥＰＲＯＭ９に対して各種の値を読み書きし、また、ＥＥＰＲＯＭ９に記憶された各種の値を消去する。
Furthermore, the steering angle detected by the
Similarly, the counting result counted by the IG (ignition) counter 10 that stores the vehicle life accumulation counter (the number of times the ignition is turned on) is given to the control unit 8 of the
An EEPROM 9 is connected to the control unit 8, and the control unit 8 reads and writes various values with respect to the EEPROM 9 and erases various values stored in the EEPROM 9.
演算部１２では、図２中に示すように、操舵トルク値Ｔが所定の不感帯を超えると、操舵トルク値Ｔの増加に従ってモータ電流値Ｉが増加し、更に操舵トルク値Ｔが所定値以上になるとモータ電流値Ｉが飽和するような関数が、車速値Ｖ（但しＶ１＜Ｖ２＜Ｖ３…）に応じて可変的に定められている。この関数は、車速値Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，…が大となるに従って操舵トルク値Ｔに対するモータ電流値Ｉの比が小となると共に、モータ電流値Ｉの飽和値が小となるように定められている場合が多い。
As shown in FIG. 2, when the steering torque value T exceeds a predetermined dead zone, the
本実施の形態においては、演算部１２は制御部８に制御され、前記関数に基づいて、後述する目標電流値Ｉａを定め、制御部８へ与えるようにしてある。
また、演算部１２は、夫々与えられた車速値Ｖ及び操舵トルク値Ｔに基づいて微分電流値を求め、求められた微分電流値と、目標電流値Ｉａ又は後述する制限電流値Ｉｂと、モータ電流検出値Ｉｓとに基づき、モータ電流指令値であるＰＷＭ信号をＰＩＤ演算を用いて求め、求められたＰＷＭ信号をモータ駆動回路５へ与える。
モータ駆動回路５は、与えられたＰＷＭ信号によりモータ６を駆動する。
In the present embodiment, the
The
The
ここで、目標電流値Ｉａとはモータ６に流すべき電流に係る電流値であり、制限電流値Ｉｂとは所定の条件下のモータ６に流すべき電流に係る制限電流値である。更に詳細には、制限電流値Ｉｂとは、高負荷継続時保護制御又は過熱保護制御を行なう場合に用いられる制限電流値であり、目標電流値Ｉａとは、このような保護制御を行なわない場合に用いられる通常の電流値である。高負荷継続時保護制御又は過熱保護制御が必要な条件下では、目標電流値Ｉａ＞制限電流値Ｉｂであり、高負荷継続時保護制御及び過熱保護制御が不要な条件下では、目標電流値Ｉａ≦制限電流値Ｉｂである（図４参照）。 Here, the target current value Ia is a current value related to the current to be supplied to the motor 6, and the limited current value Ib is a limited current value related to the current to be supplied to the motor 6 under a predetermined condition. More specifically, the limit current value Ib is a limit current value used when high load continuous protection control or overheat protection control is performed, and the target current value Ia is a case where such protection control is not performed. It is a normal current value used for. Under conditions where high load continuous protection control or overheat protection control is required, target current value Ia> limit current value Ib, and under conditions where high load continuous protection control and overheat protection control are unnecessary, target current value Ia ≦ Limit current value Ib (see FIG. 4).
制御部８は、与えられた操舵角度値θ、操舵トルク値Ｔ、及び目標電流値Ｉａに基づき、例えば操舵部材２７のエンド位置付近で高負荷状態であるか否かを判定し、高負荷状態であれば、モータ６に流すべき電流を一時的に制限する高負荷継続時保護制御を実行する。高負荷状態でなくなれば、電流の制限を速やかに解除する。
Based on the given steering angle value θ, steering torque value T, and target current value Ia, the control unit 8 determines, for example, whether or not there is a high load state near the end position of the steering
制御部８は、与えられたモータ電流検出値Ｉｓの積算量を求め、求めた積算量に基づいてモータ６及びモータ駆動回路５の温度を推定し、推定した温度が所定値を超えた場合に、所定の計算方法によって、モータ６に流すべき電流を徐々に制限する過熱保護制御を実行する。
なお、推定した温度の代わりに、温度センサを設けて実測した温度を用いる構成でもよい。
The control unit 8 obtains an integrated amount of the given motor current detection value Is, estimates the temperatures of the motor 6 and the
Note that, instead of the estimated temperature, a temperature sensor may be provided and an actually measured temperature may be used.
この電動パワーステアリング装置ＥＰＳの電源は、電源スイッチ回路２を通じてバッテリーＢから与えられる。
The electric power steering device EPS is supplied with power from the battery B through the
図３は、制御部８が実行する操舵補助処理の手順を示すフローチャートである。
制御部８は、まず、トルクセンサ２１が検出し、インタフェース２０によりサンプリングされた操舵トルク値Ｔを読込み（Ｓ１）、操舵角度センサ１８が検出し、インタフェース１９によりサンプリングされた操舵角度値θを読込む（Ｓ２）。
FIG. 3 is a flowchart illustrating the procedure of the steering assist process executed by the control unit 8.
First, the control unit 8 reads the steering torque value T detected by the
次いで、制御部８は、車速センサ３が検出し、インタフェース４によりサンプリングされた車速値Ｖを読込み（Ｓ３）、モータ電流検出回路７が検出したモータ電流検出値Ｉｓを読込む（Ｓ４）。
次に、制御部８は、演算部１２で、操舵トルク値Ｔ及び車速値Ｖに基づいて目標電流値Ｉａを演算する（Ｓ５）。更に制御部８は、操舵トルク値Ｔ、操舵角度値θ、モータ電流検出値Ｉｓ、及び図示しない計時手段の計時結果等に基づき、高負荷継続時保護制御又は過熱保護制御の電流制限処理を行なうか否か、また、電流制限処理を実行しているときは、それを解除すべきか否かを判定するための種々の演算を行ない（Ｓ６）、Ｓ６における演算結果に基づいて、電流制限処理を行なうか否か、また、解除すべきか否かを判定する（Ｓ７）。
Next, the control unit 8 reads the vehicle speed value V detected by the
Next, the control unit 8 calculates the target current value Ia based on the steering torque value T and the vehicle speed value V in the calculation unit 12 (S5). Further, the control unit 8 performs a current limiting process for the high load continuation protection control or the overheat protection control based on the steering torque value T, the steering angle value θ, the motor current detection value Is, the time measurement result of the time measuring means (not shown), and the like. When the current limiting process is being executed, various calculations are performed to determine whether or not to cancel the current limiting process (S6), and the current limiting process is performed based on the calculation result in S6. It is determined whether or not to perform it and whether or not to cancel (S7).
制御部８は、電流制限処理を行なわないと判定したとき、又は電流制限処理を解除すべきと判定したとき（Ｓ７でＮＯ）は、Ｓ５にて演算された目標電流値Ｉａを実際にモータに流すべき電流に掛かる指令モータ電流値として決定し（Ｓ８）、Ｓ８で決定した指令モータ電流値に基づいて演算部１２でＰＷＭ信号を演算し（Ｓ９）、求めたＰＷＭ信号をモータ駆動回路５へ出力し（Ｓ１０）、処理をＳ１へ戻す。
When it is determined that the current limiting process is not performed or when it is determined that the current limiting process should be canceled (NO in S7), the control unit 8 actually sets the target current value Ia calculated in S5 to the motor. The command motor current value to be applied to the current to be passed is determined (S8), the PWM signal is calculated by the
制御部８は、電流制限処理を行なうと判定したとき、又は電流制限処理を実行しており、それを解除すべきでないと判定した（Ｓ７でＹＥＳ）ときは、モータ６に流すべき電流を制限するための所定の処理を行なって、制限電流値Ｉｂを演算する（Ｓ１１）。Ｓ１１では、制御部８は、例えば操舵角度値θ、操舵トルク値Ｔ、車速値Ｖ、目標電流値Ｉａ等に基づき、制限電流値Ｉｂを求めるために、演算部１２に予め設けられている図示しないテーブルで制限電流値Ｉｂを求め、更に、高負荷継続時保護制御及び過熱保護制御のどちらが実行されたかを記憶する。
そして、制御部８は、過熱保護制御が行なわれたか否かを判定し（Ｓ１２）、高負荷継続時保護制御が行なわれた場合は（Ｓ１２：ＮＯ）、処理をＳ８へ移し、過熱保護制御が行なわれた場合は（Ｓ１２：ＹＥＳ）、後述する履歴保存処理を行なうサブルーチン（図６参照）を呼び出し、実行する（Ｓ１３）。
When it is determined that the current limiting process is to be performed, or when it is determined that the current limiting process is being performed and should not be released (YES in S7), the control unit 8 limits the current to be supplied to the motor 6. A predetermined process is performed to calculate the limit current value Ib (S11). In S11, the control unit 8 is provided in advance in the
Then, the control unit 8 determines whether or not the overheat protection control has been performed (S12). If the high load continuation protection control has been performed (S12: NO), the process proceeds to S8 and the overheat protection control is performed. Is performed (S12: YES), a subroutine (see FIG. 6) for performing a history saving process described later is called and executed (S13).
Ｓ１３の完了後、制御部８は、処理をＳ８へ移し、Ｓ６において行なうと判定された電流制限処理が高負荷継続時保護制御であるか過熱保護制御であるか、目標電流値Ｉａと制限電流値Ｉｂとの大小関係等に基づいて、目標電流値Ｉａ又は制限電流値Ｉｂを、実際にモータに流すべき電流に掛かる指令モータ電流値として決定する。
最後に制御部８は、Ｓ９にて、Ｓ８で決定した指令モータ電流値に基づいて演算部１２でＰＷＭ信号を演算し、Ｓ１０にて、求めたＰＷＭ信号をモータ駆動回路５へ出力し、リターンする。
After completion of S13, the control unit 8 moves the process to S8, determines whether the current limiting process determined to be performed in S6 is the high load continuation protection control or the overheat protection control, the target current value Ia and the limit current Based on the magnitude relationship with the value Ib, the target current value Ia or the limit current value Ib is determined as the command motor current value applied to the current that should actually flow through the motor.
Finally, in S9, the control unit 8 calculates a PWM signal in the
以上のような操舵補助処理の結果、高負荷継続時保護制御及び過熱保護制御の２つの電流制限制御が実行される。このため、過剰な電流消費を避けることができ、モータ６及びモータ駆動回路５の過熱による故障を未然に防ぐことができる。
As a result of the steering assist process as described above, two current limit controls, that is, a high load continuation protection control and an overheat protection control, are executed. For this reason, excessive current consumption can be avoided, and failure due to overheating of the motor 6 and the
即ち、電動パワーステアリング装置ＥＰＳは、操舵部材２７に加えられた操舵トルク値を検出するトルクセンサ２１と、操舵補助用のモータ６とを備える。
また、Ｓ５の処理における制御部８及び演算部１２は、トルクセンサ２１が検出した操舵トルク値に基づき、モータ６に流すべき電流に係る目標電流値Ｉａを定める電流設定手段として機能する。更に、Ｓ１１の処理における制御部８及び演算部１２は、所定の条件下の前記電流に係る制限電流値Ｉｂを定める電流制限手段として機能する。
That is, the electric power steering apparatus EPS includes a
In addition, the control unit 8 and the
そして電動パワーステアリング装置ＥＰＳは、電流設定手段が定めた目標電流値Ｉａ又は電流設定手段が定めた制限電流値Ｉｂに基づく電流をモータ６に流すことによって操舵補助する。 The electric power steering device EPS assists steering by causing the motor 6 to pass a current based on the target current value Ia determined by the current setting means or the limited current value Ib determined by the current setting means.
図４は、目標電流値Ｉａ及び制限電流値Ｉｂの時間変化を示す特性図であり、図５は図４に示されている領域Ｅの拡大図である。図４及び図５の横軸は時間軸であり、縦軸は電流値（Ａｒｍｓ）を示している。
図中Ｉｕは最大電流値であり、最大電流値Ｉｕは、モータ６の定格最大電流（システム最大電流）値に対応する電流値である。
FIG. 4 is a characteristic diagram showing temporal changes in the target current value Ia and the limit current value Ib, and FIG. 5 is an enlarged view of a region E shown in FIG. 4 and 5, the horizontal axis is the time axis, and the vertical axis indicates the current value (Arms).
In the figure, Iu is a maximum current value, and the maximum current value Iu is a current value corresponding to the rated maximum current (system maximum current) value of the motor 6.
目標電流値Ｉａは、操舵トルク値Ｔ及び車速値Ｖに応じて略規則的な時間変化を示し、最大電流値Ｉｕを超えることはない。
一方、制限電流値Ｉｂは、操舵トルク値Ｔ及び車速値Ｖのみならず、操舵部材２７の負荷状態、モータ６及びモータ駆動回路５の温度等に応じて不規則な時間変化を示し、条件次第で最大電流値Ｉｕを超えることもある。
The target current value Ia shows a substantially regular time change according to the steering torque value T and the vehicle speed value V, and does not exceed the maximum current value Iu.
On the other hand, the limit current value Ib shows an irregular time change according to not only the steering torque value T and the vehicle speed value V but also the load state of the steering
前述のように、高負荷継続時保護制御又は過熱保護制御が必要な条件下では、目標電流値Ｉａ＞制限電流値Ｉｂであり、高負荷継続時保護制御及び過熱保護制御が不要な条件下では、目標電流値Ｉａ≦制限電流値Ｉｂである。つまり、制限電流値Ｉｂ＞最大電流値Ｉｕの場合は高負荷継続時保護制御及び過熱保護制御が不要であるため、最大電流値Ｉｕを超える制限電流値Ｉｂに基づいて、定格最大電流を超える電流がモータ６に流されるようなことはない。 As described above, the target current value Ia> the limit current value Ib under the condition that the high load continuous protection control or the overheat protection control is required, and the high load continuous protection control and the overheat protection control are unnecessary. Target current value Ia ≦ limit current value Ib. That is, when the limit current value Ib> the maximum current value Iu, the high load continuation protection control and the overheat protection control are unnecessary, and therefore, the current exceeding the rated maximum current based on the limit current value Ib exceeding the maximum current value Iu. Is not sent to the motor 6.
次に、電流制限制御に関する履歴情報の保存に関して説明する。
電流制限制御に関する履歴情報は、ＥＥＰＲＯＭ９に保存される。この履歴情報は、具体的には、操舵補助用に係るアシスト不足が発生した時期を示す情報としてＩＧカウンタ１０が計数した計数結果が用いられ、またアシスト不足が発生した状況を示す情報として、車速値Ｖ、目標電流値Ｉａ、制限電流値Ｉｂ、モータ６及びモータ駆動回路５の推定温度、バッテリーＢの電圧値等が用いられ、これらを履歴情報１セットと数える。
Next, storage of history information related to current limit control will be described.
History information regarding the current limit control is stored in the EEPROM 9. Specifically, the history information uses the counting result counted by the
履歴情報は制御部８によって１回又は複数回、１回毎に１セット保存され、保存された履歴情報のうち、最新の３回分だけが残されて、他は消去される。このため、履歴情報を保存した回数（履歴情報の保存条件が成立した回数。以下、履歴保存回数という）も、制御部８によってＥＥＰＲＯＭ９に保存されるようにしてある。この履歴保存回数は、電流制限制御が何回発生したかを示す。 One set of history information is stored once or a plurality of times by the control unit 8, and only the latest three times of the stored history information are left, and others are deleted. For this reason, the number of times history information is stored (the number of times history information storage conditions are satisfied; hereinafter referred to as history storage count) is also stored in the EEPROM 9 by the control unit 8. The number of times of history storage indicates how many times the current limit control has occurred.
図６及び図７は、制御部８が実行する履歴保存処理手順のサブルーチンを示すフローチャートである。電動パワーステアリング装置ＥＰＳの工場出荷時に、後述する各変数及びフラグは“０”にリセットされている。
制御部８は、まず、Ｓ３で読込んだ車速値Ｖが所定車速（例えば時速１００ｋｍ）以上であるか否かを判定し（Ｓ２１）、車速値Ｖが所定車速以上である場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、履歴保存処理を終了して、リターンする。
一方、車速値Ｖが所定車速未満である場合（Ｓ２１：ＮＯ）、制御部８は、Ｓ２２の処理を実行する。
6 and 7 are flowcharts showing a subroutine of the history saving processing procedure executed by the control unit 8. When the electric power steering apparatus EPS is shipped from the factory, each variable and flag described later is reset to “0”.
First, the control unit 8 determines whether or not the vehicle speed value V read in S3 is equal to or higher than a predetermined vehicle speed (for example, 100 km / h) (S21). If the vehicle speed value V is equal to or higher than the predetermined vehicle speed (S21: YES) ), End the history saving process and return.
On the other hand, when the vehicle speed value V is less than the predetermined vehicle speed (S21: NO), the control unit 8 executes the process of S22.
Ｓ２１でＹＥＳである場合はＳ２２以下の処理が実行されないため、車速値Ｖが所定車速以上である場合に行なわれた電流制限制御の履歴情報、即ち不要な履歴情報を保存することが防止される。 If YES in S21, the processing from S22 onward is not executed, so that the history information of the current limit control performed when the vehicle speed value V is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, that is, unnecessary history information is prevented from being saved. .
制御部８は、Ｓ５で演算された目標電流値ＩａがＳ１１で演算された制限電流値Ｉｂを超えているか否かを判定する（Ｓ２２）。 The control unit 8 determines whether or not the target current value Ia calculated in S5 exceeds the limit current value Ib calculated in S11 (S22).
図５に示す点Ｐ３，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ８のように、目標電流値Ｉａ＞制限電流値Ｉｂである場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、制御部８は、目標電流値Ｉａ＞制限電流値Ｉｂとなった回数を計数する第１カウンタＣ１をインクリメント（Ｃ１←Ｃ１＋１）し（Ｓ２３）、後述する第２カウンタＣ２を“０”にリセット（Ｃ２←０）する（Ｓ２４）。 When the target current value Ia> the limit current value Ib (S22: YES) as indicated by points P3, P5, P6, and P8 shown in FIG. 5, the control unit 8 satisfies the target current value Ia> the limit current value Ib. The first counter C1 for counting the number of times is incremented (C1 ← C1 + 1) (S23), and a second counter C2 described later is reset to “0” (C2 ← 0) (S24).
そして制御部８は、第１カウンタＣ１が、後述する所定の定数Ｍ（ＭはＭ＞１の自然数）以上であるか否かを判定する（Ｓ２５）。 Then, the control unit 8 determines whether or not the first counter C1 is equal to or greater than a predetermined constant M (M is a natural number of M> 1) described later (S25).
図５に示す点Ｐ６，Ｐ８のように、第１カウンタＣ１≧Ｍである場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、フラグＦに“１”をセットして（Ｓ２６）、Ｓ２７以下の処理を実行する。
ここで、フラグＦはシステムが電流制限制御状態にあるか否かを示すフラグであり、フラグＦ＝“１”のとき、制御部８はシステムが電流制限制御状態にあると判定し、フラグＦ＝“０”のときはシステムが電流制限制御状態にない（電流制限制御状態から復旧している）と判定する。
When the first counter C1 ≧ M (S25: YES) as indicated by points P6 and P8 shown in FIG. 5, “1” is set to the flag F (S26), and the processing from S27 onward is executed.
Here, the flag F is a flag indicating whether or not the system is in the current limit control state. When the flag F = “1”, the control unit 8 determines that the system is in the current limit control state, and the flag F When “= 0”, it is determined that the system is not in the current limit control state (recovered from the current limit control state).
また、定数Ｍは、操舵トルク値Ｔ、車速値Ｖ等のサンプリング間隔との兼ね合いで予め定められている。操舵トルク値Ｔ、車速値Ｖ等のサンプリングをＭ回実行した場合、Ｔ１時間が経過する（図５）。
目標電流値Ｉａ＞制限電流値Ｉｂの状態がＴ１時間が連続した場合、制御部８は、システムが電流制限制御状態にあり、しかも、履歴情報の保存条件が成立していると判定する。
The constant M is determined in advance in consideration of sampling intervals such as the steering torque value T and the vehicle speed value V. When sampling of the steering torque value T, the vehicle speed value V, etc. is executed M times, the time T1 elapses (FIG. 5).
When the state where the target current value Ia> the limit current value Ib continues for T1 time, the control unit 8 determines that the system is in the current limit control state and the history information storage condition is satisfied.
図５に示す点Ｐ３，Ｐ５のように、第１カウンタＣ１＜Ｍである場合（Ｓ２５：ＮＯ）、履歴情報の保存条件が成立していないため、履歴保存処理を終了して、リターンする。 If the first counter C1 <M as indicated by points P3 and P5 shown in FIG. 5 (S25: NO), the history information storage condition is not satisfied, so the history storage process is terminated and the process returns.
Ｓ２６の処理完了後、制御部８は、目標電流値Ｉａから制限電流値Ｉｂを減算した減算結果Ｘ＝Ｉａ−Ｉｂを算出し（Ｓ２７）、Ｓ２７で算出した減算結果Ｘが、後述する最大差Ｘｎ以上であるか否かを判定する（Ｓ２８）。
減算結果Ｘ≧最大差Ｘｎである場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、制御部８は、最大差Ｘｎに減算結果Ｘを代入（Ｘｎ←Ｘ）して最大差Ｘｎの値を更新する（Ｓ２９）。
つまり最大差Ｘｎは、Ｓ２７で算出された減算結果Ｘの最大値である。例えば図５の点Ｐ６に係る減算結果Ｘと点Ｐ８に係る減算結果Ｘとでは、点Ｐ８に係る減算結果Ｘが最大差Ｘｎとなる。
After the processing of S26 is completed, the control unit 8 calculates a subtraction result X = Ia−Ib obtained by subtracting the limit current value Ib from the target current value Ia (S27), and the subtraction result X calculated in S27 is the maximum difference described later. It is determined whether or not Xn or more (S28).
When the subtraction result X ≧ maximum difference Xn (S28: YES), the control unit 8 assigns the subtraction result X to the maximum difference Xn (Xn ← X) and updates the value of the maximum difference Xn (S29).
That is, the maximum difference Xn is the maximum value of the subtraction result X calculated in S27. For example, between the subtraction result X related to the point P6 in FIG. 5 and the subtraction result X related to the point P8, the subtraction result X related to the point P8 becomes the maximum difference Xn.
Ｓ２９の処理完了後、制御部８は、Ｓ２２で判定に用いた目標電流値Ｉａ、制限電流値Ｉｂ等の履歴情報、即ち最大差Ｘｎに対応する履歴情報を、仮保存の履歴情報としてＥＥＰＲＯＭ９に記憶する（Ｓ３０）。
Ｓ３０では、ＥＥＰＲＯＭ９に記憶した履歴情報に、仮保存であることを示すフラグがセットされる。このフラグがセットされている履歴情報は、Ｓ３０にて新たな履歴情報が記憶される場合に上書き消去される。
Ｓ３０の処理完了後、制御部８は履歴保存処理を終了して、リターンする。
After the processing of S29 is completed, the control unit 8 stores the history information such as the target current value Ia and the limit current value Ib used for the determination in S22, that is, history information corresponding to the maximum difference Xn in the EEPROM 9 as temporary storage history information. Store (S30).
In S30, a flag indicating temporary storage is set in the history information stored in the EEPROM 9. The history information in which this flag is set is overwritten and erased when new history information is stored in S30.
After the process of S30 is completed, the control unit 8 ends the history storage process and returns.
減算結果Ｘ＜最大差Ｘｎである場合（Ｓ２８：ＮＯ）、Ｓ２７で算出された減算結果Ｘは最大値ではないため、制御部８は、Ｓ２９及びＳ３０の処理を行なわずに履歴保存処理を終了して、リターンする。 When subtraction result X <maximum difference Xn (S28: NO), since subtraction result X calculated in S27 is not the maximum value, control unit 8 ends the history storage process without performing the processes of S29 and S30. And return.
さて、図４及び図５に示す点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４，Ｐ７，Ｐ９〜Ｐ１１のように、目標電流値Ｉａ≦制限電流値Ｉｂである場合（Ｓ２２：ＮＯ）、制御部８は、フラグＦ＝“１”であるか否かを判定する（Ｓ３１）。
図４及び図５に示す点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４のように、フラグＦ＝“０”である場合（Ｓ３１：ＮＯ）、システムが電流制限制御状態にないため、制御部８は、第１カウンタＣ１を“０”にリセットして（Ｓ３２）、履歴保存処理を終了して、リターンする。
If the target current value Ia ≦ the limited current value Ib (S22: NO) as indicated by points P1, P2, P4, P7, and P9 to P11 shown in FIGS. It is determined whether or not “1” (S31).
When the flag F = “0” as indicated by points P1, P2, and P4 shown in FIGS. 4 and 5 (S31: NO), the system is not in the current limit control state. C1 is reset to “0” (S32), the history saving process is terminated, and the process returns.
図４及び図５に示す点Ｐ７，Ｐ９〜Ｐ１１のように、フラグＦ＝“１”である場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、システムが電流制限制御状態にあるが、履歴情報の保存条件が成立していないため、制御部８は、制限電流値Ｉｂが最大電流値Ｉｕを超過しているか否かを判定する（Ｓ４１）。 When the flag F = “1” as in points P7 and P9 to P11 shown in FIGS. 4 and 5 (S31: YES), the system is in the current limit control state, but the history information storage condition is satisfied. Therefore, the control unit 8 determines whether or not the limited current value Ib exceeds the maximum current value Iu (S41).
図４及び図５に示す点Ｐ７，Ｐ９のように、制限電流値Ｉｂ≦最大電流値Ｉｕである場合（Ｓ４１：ＮＯ）、制御部８は、システムが電流制限制御状態から復旧していないため、第２カウンタＣ２を“０”にリセットして（Ｓ４２）、履歴保存処理を終了して、リターンする。 When the limit current value Ib ≦ maximum current value Iu (S41: NO) as indicated by points P7 and P9 shown in FIGS. 4 and 5, the control unit 8 has not recovered from the current limit control state. Then, the second counter C2 is reset to “0” (S42), the history storing process is terminated, and the process returns.
図４に示す点Ｐ１０，Ｐ１１のように、制限電流値Ｉｂ＞最大電流値Ｉｕである場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、制御部８は、制限電流値Ｉｂ＞最大電流値Ｉｕとなった回数を計数する第２カウンタＣ２をインクリメントし（Ｓ４３）、第２カウンタＣ２が、後述する所定の定数Ｎ（ＮはＮ＞１の自然数）以上であるか否かを判定する（Ｓ４４）。 When the limit current value Ib> the maximum current value Iu (S41: YES) as indicated by points P10 and P11 shown in FIG. 4, the control unit 8 counts the number of times that the limit current value Ib> the maximum current value Iu. The second counter C2 is incremented (S43), and it is determined whether or not the second counter C2 is equal to or greater than a predetermined constant N (N is a natural number of N> 1) described later (S44).
ここで、定数Ｎは、操舵トルク値Ｔ、車速値Ｖ等のサンプリング間隔との兼ね合いで予め定められている。操舵トルク値Ｔ、車速値Ｖ等のサンプリングをＮ回実行した場合、Ｔ２時間が経過する（図４）。
制限電流値Ｉｂ＞最大電流値Ｉｕの状態がＴ２時間が連続した場合、制御部８は、システムが電流制限制御状態から復旧したと判定する。
図４に示す点Ｐ１０のように、第２カウンタＣ２＜Ｎ回である場合（Ｓ４４：ＮＯ）、システムが電流制限制御状態から復旧していないため、制御部８は、履歴保存処理を終了して、リターンする。
Here, the constant N is determined in advance in consideration of sampling intervals such as the steering torque value T and the vehicle speed value V. When sampling of the steering torque value T, the vehicle speed value V, etc. is executed N times, T2 time elapses (FIG. 4).
When the state of limited current value Ib> maximum current value Iu continues for T2 time, the control unit 8 determines that the system has recovered from the current limit control state.
When the second counter C2 <N times as indicated by a point P10 shown in FIG. 4 (S44: NO), since the system has not recovered from the current limit control state, the control unit 8 ends the history storage process. And return.
図４に示す点Ｐ１１のように、第２カウンタＣ２≧Ｎである場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、システムが電流制限制御状態から復旧したため、制御部８は、第１カウンタＣ１及び第２カウンタＣ２を“０”にリセットし（Ｓ４５）、フラグＦを“０”にリセットし（Ｓ４６）、最大差Ｘｎを“０”にリセットする（Ｓ４７）。
そして制御部８は、Ｓ４８以下の処理を実行して履歴情報の保存、消去等を行なう。
If the second counter C2 ≧ N (S44: YES) as indicated by a point P11 shown in FIG. 4, the system has recovered from the current limit control state, and therefore the control unit 8 sets the first counter C1 and the second counter C2 to each other. It is reset to “0” (S45), the flag F is reset to “0” (S46), and the maximum difference Xn is reset to “0” (S47).
And the control part 8 performs the process below S48, and preserve | saves, deletes, etc. history information.
制御部８は、ＥＥＰＲＯＭ９に既に３セットの履歴情報が本保存（後述）されているか否かを判定する（Ｓ４８）。
３セットの履歴情報が本保存されている場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、制御部８は、既にＥＥＰＲＯＭ９に本保存されている履歴情報のうち、最も古い履歴情報、具体的にはＩＧカウンタ１０が計数した計数結果の値が最も小さい履歴情報を消去し（Ｓ４９）、Ｓ３０で仮保存された履歴情報を本保存する（Ｓ５０）。
The control unit 8 determines whether or not three sets of history information are already stored (described later) in the EEPROM 9 (S48).
When the three sets of history information are permanently stored (S48: YES), the control unit 8 counts the oldest history information among the history information already stored in the EEPROM 9, specifically, the IG counter 10 counts. The history information having the smallest count result value is erased (S49), and the history information temporarily stored in S30 is permanently stored (S50).
ここで、本保存とは、仮保存されている履歴情報を、保存すべき履歴情報として、消去せずに残しておくことであり、履歴情報に対し、仮保存であることを示すフラグをリセットして、本保存であることを示すフラグがセットされる。このフラグがセットされている履歴情報は、Ｓ３０にて新たな履歴情報が記憶される場合にも上書き消去されないが、Ｓ４９の処理にて消去される可能性がある。 Here, “main saving” means that the temporarily stored history information is left as the history information to be saved without being erased, and the flag indicating temporary saving is reset for the history information. Then, a flag indicating that the book is stored is set. The history information in which this flag is set is not overwritten and erased even when new history information is stored in S30, but may be erased in the process of S49.
２セット以下の履歴情報が本保存されていない場合（Ｓ４８：ＮＯ）、制御部８は、処理をＳ５０へ移して、Ｓ３０で仮保存された履歴情報を本保存する。
以上の結果、例えば図５に示すＰ６に関わる履歴情報のような、アシスト不足の原因の調査に不要な履歴情報を保存することが防止され、Ｐ８に関わる履歴情報のような、アシスト不足の原因の調査に必要な履歴情報が、必要十分な最新３回分、ＥＥＰＲＯＭ９に保存される。
つまり、１回の電流制限制御に関する代表的な履歴情報として、最大差Ｘｎに対応する履歴情報が１セット保存され、最新３回の電流制限制御に関して、履歴情報が合計３セット保存される。
なお、最新１回分若しくは２回分、又は４回分以上を保存する構成でもよい。
When the history information of two sets or less is not actually stored (S48: NO), the control unit 8 shifts the process to S50 and stores the history information temporarily stored in S30.
As a result, for example, history information unnecessary for investigating the cause of lack of assistance, such as history information related to P6 shown in FIG. 5, is prevented, and causes of lack of assistance such as history information related to P8 The history information necessary for the investigation is stored in the EEPROM 9 for the latest three necessary and sufficient times.
That is, as representative history information regarding one current limit control, one set of history information corresponding to the maximum difference Xn is stored, and a total of three sets of history information are stored regarding the latest three current limit controls.
In addition, the structure which preserve | saves for the latest 1 time or 2 times, or 4 times or more may be sufficient.
そして、Ｓ５０の処理完了後、制御部８は、ＥＥＰＲＯＭ９に記憶されている履歴保存回数の値を“１”増加させる（Ｓ５１）。
Ｓ５１の処理完了後、制御部８は履歴保存処理を終了して、リターンする。
Then, after the process of S50 is completed, the control unit 8 increases the value of the history storage count stored in the EEPROM 9 by “1” (S51).
After the process of S51 is completed, the control unit 8 ends the history storage process and returns.
以上のような履歴保存処理のＳ２２において、制御部８は、目標電流値Ｉａ及び制限電流値Ｉｂを比較する第１比較手段として機能する。また、Ｓ４１において、制御部８は、目標電流値Ｉａ以上の値を有する閾値（最大電流値Ｉｕ）及び制限電流値Ｉｂを比較する第２比較手段として機能する。 In S22 of the history storage process as described above, the control unit 8 functions as a first comparison unit that compares the target current value Ia and the limited current value Ib. In S41, the control unit 8 functions as a second comparison unit that compares a threshold value (maximum current value Iu) having a value equal to or greater than the target current value Ia and the limited current value Ib.
Ｓ２５において、制御部８は、第１比較手段が、目標電流値Ｉａが制限電流値Ｉｂを超過したとＭ回連続して判定したか否かを判定する第１回数判定手段として機能する。また、Ｓ４４において、制御部８は、第２比較手段が、制限電流値Ｉｂが最大電流値Ｉｕを超過したとＮ回連続して判定したか否かを判定する第２回数判定手段として機能する。 In S <b> 25, the control unit 8 functions as a first number determination unit that determines whether or not the first comparison unit continuously determines M times that the target current value Ia exceeds the limit current value Ib. In S <b> 44, the control unit 8 functions as a second number determination unit that determines whether or not the second comparison unit continuously determines N times that the limited current value Ib exceeds the maximum current value Iu. .
Ｓ２７において、制御部８は、目標電流値Ｉａから制限電流値Ｉｂを減算した減算結果Ｘを求める減算手段として機能する。
Ｓ２９において、制御部８は、第１回数判定手段が、Ｍ回連続して判定したと判定してから（Ｓ２５でＹＥＳになったときから）、第２回数判定手段が、Ｎ回連続して判定したと判定するまで（Ｓ４４でＹＥＳになったときまで）の間、減算手段が求めた減算結果Ｘの最大差Ｘｎを求める最大値算出手段として機能する。
Ｓ５０において、制御部８に制御されたＥＥＰＲＯＭ９は、最大値算出手段が求めた最大差Ｘｎに対応し、制限電流値Ｉｂに関する所定の履歴情報を記憶する記憶手段として機能する。
In S27, the control unit 8 functions as a subtracting unit that obtains a subtraction result X obtained by subtracting the limit current value Ib from the target current value Ia.
In S29, the control unit 8 determines that the first number of times determination means has determined M times continuously (since it becomes YES in S25), and then the second number of times determination means continues N times. Until it is determined that it has been determined (until YES in S44), it functions as a maximum value calculation means for obtaining the maximum difference Xn of the subtraction result X obtained by the subtraction means.
In S50, the EEPROM 9 controlled by the control unit 8 corresponds to the maximum difference Xn obtained by the maximum value calculation means and functions as a storage means for storing predetermined history information related to the limit current value Ib.
以上のような第１比較手段、第２比較手段、第１回数判定手段、第２回数判定手段、減算手段、最大値算出手段、及び記憶手段は、目標電流値Ｉａが制限電流値Ｉｂを超過している場合に、目標電流値Ｉａと制限電流値Ｉｂとの最大差に対応し、制限電流値Ｉｂに関する所定の履歴情報を記憶する履歴記憶手段として機能する。 In the first comparison unit, the second comparison unit, the first number determination unit, the second number determination unit, the subtraction unit, the maximum value calculation unit, and the storage unit, the target current value Ia exceeds the limit current value Ib. In this case, it corresponds to the maximum difference between the target current value Ia and the limit current value Ib, and functions as history storage means for storing predetermined history information related to the limit current value Ib.
また、電動パワーステアリング装置ＥＰＳは、車速を検出する車速検出手段として車速センサ３を備え、車速検出手段が検出した車速が所定車速以上である場合（Ｓ２１でＹＥＳの場合）、制御部８がＳ２２以降の処理を行なわないことによって、記憶手段は履歴情報の記憶を禁止される。
Further, the electric power steering device EPS includes a
履歴情報は、最大差Ｘｎに対応する時系列情報としてＩＧカウンタ１０が計数した計数結果を含み、Ｓ４８において、制御部８は、記憶手段に、履歴情報が所定個数（３個）記憶されているか否かを判定する個数判定手段として機能する。
また、Ｓ４９において、制御部８は、個数判定手段が、所定個数記憶されていると判定した場合に、記憶手段が新たな履歴情報を記憶するとき、履歴情報に含まれている時系列情報が最も古い履歴情報を消去する消去手段として機能する。
The history information includes a counting result counted by the
In S49, when the control unit 8 determines that the predetermined number is stored, when the storage unit stores new history information, the time series information included in the history information is stored. It functions as an erasing means for erasing the oldest history information.
以上のような電動パワーステアリング装置ＥＰＳは、操舵補助用に係るアシスト不足の原因の調査に必要最小限の履歴情報を保存することができ、ＥＥＰＲＯＭ９の記憶容量を低減することができる。
そして、ＥＥＰＲＯＭ９に保存されている履歴情報を読み出すことによって、作業者は、正確かつ速やかにアシスト不足の原因を特定することができる。
The electric power steering device EPS as described above can store the minimum history information necessary for investigating the cause of the lack of assist related to steering assist, and can reduce the storage capacity of the EEPROM 9.
Then, by reading the history information stored in the EEPROM 9, the operator can specify the cause of the lack of assist accurately and promptly.
なお、ＩＧカウンタ１０の計数結果の代わりに、走行距離情報を、時系列情報としてＥＥＰＲＯＭ９に記憶する構成でもよい。
Instead of the counting result of the
２１ トルクセンサ、２７ 操舵部材、３ 車速センサ（車速検出手段）、６ モータ、８ 制御部、９ ＥＥＰＲＯＭ（記憶手段）、ＥＰＳ 電動パワーステアリング装置 21 torque sensor, 27 steering member, 3 vehicle speed sensor (vehicle speed detection means), 6 motor, 8 control unit, 9 EEPROM (storage means), EPS electric power steering device
Claims (3)
操舵補助用のモータと、
前記トルクセンサが検出した操舵トルク値に基づき、前記モータに流すべき電流に係る目標電流値を定める電流設定手段と、
所定の条件下の前記電流に係る制限電流値を定める電流制限手段と
を備え、
前記電流設定手段が定めた目標電流値又は前記電流設定手段が定めた制限電流値に基づく電流を前記モータに流すことによって操舵補助する電動パワーステアリング装置において、
前記目標電流値が前記制限電流値を超過している場合に、前記目標電流値と前記制限電流値との最大差に対応し、前記制限電流値に関する所定の履歴情報を記憶する履歴記憶手段を備え、
該履歴記憶手段として、
前記目標電流値及び前記制限電流値を比較する第１比較手段と、
前記目標電流値以上の値を有する閾値、及び前記制限電流値を比較する第２比較手段と、
前記第１比較手段が、前記目標電流値が前記制限電流値を超過したとＭ回（ＭはＭ＞１の自然数）連続して判定したか否かを判定する第１回数判定手段と、
前記第２比較手段が、前記制限電流値が前記閾値を超過したとＮ回（ＮはＮ＞１の自然数）連続して判定したか否かを判定する第２回数判定手段と、
前記目標電流値から前記制限電流値を減算した減算結果を求める減算手段と、
前記第１回数判定手段が、Ｍ回連続して判定したと判定してから、前記第２回数判定手段が、Ｎ回連続して判定したと判定するまでの間、前記減算手段が求めた減算結果の最大値を求める最大値算出手段と、
該最大値算出手段が求めた最大値に対応し、前記制限電流値に関する所定の履歴情報を記憶する記憶手段と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 A torque sensor for detecting a steering torque value applied to the steering member;
A steering assist motor;
Current setting means for determining a target current value related to a current to be passed through the motor based on a steering torque value detected by the torque sensor;
Current limiting means for determining a current limit value related to the current under a predetermined condition, and
In the electric power steering apparatus for assisting steering by passing a current based on a target current value determined by the current setting means or a limited current value determined by the current setting means to the motor,
History storage means for storing predetermined history information related to the limit current value corresponding to a maximum difference between the target current value and the limit current value when the target current value exceeds the limit current value Prepared ,
As the history storage means,
First comparison means for comparing the target current value and the limit current value;
A threshold having a value equal to or greater than the target current value, and second comparison means for comparing the limit current value;
A first number determination means for determining whether or not the first comparison means continuously determines M times (M is a natural number of M> 1) that the target current value exceeds the limit current value;
A second number determination means for determining whether or not the second comparison means continuously determines that the limit current value exceeds the threshold value N times (N is a natural number of N>1);
Subtracting means for obtaining a subtraction result obtained by subtracting the limit current value from the target current value;
The subtraction obtained by the subtracting means from the time when the first number of times determining means determines that it has been determined M times continuously until the time of the second number of times determining means determining that N times is determined continuously. A maximum value calculating means for obtaining the maximum value of the result;
Storage means for storing predetermined history information related to the limit current value corresponding to the maximum value obtained by the maximum value calculation means;
An electric power steering apparatus according to claim Rukoto equipped with.
該車速検出手段が検出した車速が所定車速以上である場合、前記記憶手段は履歴情報の記憶を禁止されるようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。 Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed,
If vehicle speed detected is vehicle speed detecting means is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, the electric power steering apparatus according to claim 1, characterized in that said storage means are to be prohibited storing history information.
前記記憶手段に、履歴情報が所定個数記憶されているか否かを判定する個数判定手段と、
該個数判定手段が、所定個数記憶されていると判定した場合に、前記記憶手段が新たな履歴情報を記憶するとき、前記履歴情報に含まれている時系列情報が最も古い履歴情報を消去する消去手段と
を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
The history information includes time series information corresponding to the maximum value,
A number determination means for determining whether or not a predetermined number of history information is stored in the storage means;
When the number determination unit determines that a predetermined number is stored, when the storage unit stores new history information, the history information having the oldest time-series information included in the history information is deleted. the electric power steering apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises an erasing unit.
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