JP5120300B2 - 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム - Google Patents
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Description
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)運転支援処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる運転支援装置としてのナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU、RAM、ROM等を備える制御部20と記憶媒体30とを備えており、記憶媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして運転支援プログラム21を実施可能であり、当該運転支援プログラム21は、その機能として、自車両の走行予想軌跡が自車両の走行車線に隣接する隣接車線に最接近する最接近位置における自車両と他車両との接近度に応じて運転支援を行う機能を備えている。
次に、以上の構成においてナビゲーション装置10が実施する車両制御処理について説明する。図2は、運転支援処理を示すフローチャートである。以降、図3および図4を例に用いて処理内容を具体的に説明する。図3および図4に示す例においては、道路の境界を実線、自車両をC0、他車両をC1によって示しており、図3は自車両C0の前方に右カーブ区間が存在する例、図4は自車両C0の前方に左カーブ区間が存在する例を示している。
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、所定形状の区間の位置における自車両と他車両との接近度に応じて運転支援を行う限りにおいて他にも種々の実施形態を採用可能である。
Claims (6)
- 自車両の周囲を走行する他車両の位置および車速を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記自車両の前方における道路の形状を示す道路形状情報を取得する道路形状情報取得手段と、
前記道路形状情報に基づいて前記道路に所定形状の区間が含まれるか否かを判定し、前記所定形状の区間が含まれる場合に、前記自車両の走行予想軌跡を取得し、前記自車両の走行予想軌跡が前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線に最接近する最接近位置における前記自車両と前記他車両との接近度を前記他車両情報に基づいて推定する接近度推定手段と、
前記接近度に応じた運転支援を行う運転支援手段と、
を備える運転支援装置。 - 前記接近度推定手段は、
前記自車両の位置および車速を取得し、当該自車両の位置および車速と前記自車両の走行予想軌跡と前記最接近位置とに基づいて、前記最接近位置に前記自車両が到達する時点を特定し、前記他車両情報に基づいて当該時点における前記自車両と前記他車両との間の距離を取得して前記接近度とする、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援手段は、前記最接近位置における前記自車両と前記他車両との間の距離を大きくするための支援を行う、
請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記所定形状の区間はカーブ区間であり、
前記接近度推定手段は、
前記カーブ区間をアウト・イン・アウトで走行するための軌跡を前記走行予想軌跡として取得し、
前記カーブ区間の曲率中心と逆側において前記走行車線に隣接する前記隣接車線については前記アウト・イン・アウトにおける2カ所のアウト位置を前記最接近位置とし、
前記カーブ区間の曲率中心と同じ側において前記走行車線に隣接する前記隣接車線については前記アウト・イン・アウトにおける1カ所のイン位置を前記最接近位置とする、
請求項2または請求項3のいずれかに記載の運転支援装置。 - コンピュータによって、
自車両の周囲を走行する他車両の位置および車速を示す他車両情報を取得する他車両情報取得工程と、
前記自車両の前方における道路の形状を示す道路形状情報を取得する道路形状情報取得工程と、
前記道路形状情報に基づいて前記道路に所定形状の区間が含まれるか否かを判定し、前記所定形状の区間が含まれる場合に、前記自車両の走行予想軌跡を取得し、前記自車両の走行予想軌跡が前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線に最接近する最接近位置における前記自車両と前記他車両との接近度を前記他車両情報に基づいて推定する接近度推定工程と、
を行う運転支援方法。 - 自車両の周囲を走行する他車両の位置および車速を示す他車両情報を取得する他車両情報取得機能と、
前記自車両の前方における道路の形状を示す道路形状情報を取得する道路形状情報取得機能と、
前記道路形状情報に基づいて前記道路に所定形状の区間が含まれるか否かを判定し、前記所定形状の区間が含まれる場合に、前記自車両の走行予想軌跡を取得し、前記自車両の走行予想軌跡が前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線に最接近する最接近位置における前記自車両と前記他車両との接近度を前記他車両情報に基づいて推定する接近度推定機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
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