JP5111778B2 - Radar apparatus and signal processing method thereof - Google Patents

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Description

この発明は、例えば、雨や雲の動的な状況をとらえるドップラ気象レーダに用いられるレーダ装置とその信号処理方法に関する。   The present invention relates to a radar apparatus used in a Doppler weather radar that captures dynamic conditions of rain and clouds, for example, and a signal processing method thereof.

ドップラ気象レーダは、アンテナ（空中線装置）から空間にパルス状の電波を放射し、雨粒等に反射して戻ってきた受信信号のドップラ成分を解析することで降水域中の風向や風速を算出することができる。具体的には、受信信号をＦＦＴ処理することで周波数領域の速度スペクトルに変換し、速度スペクトルの最大値を読み取ることによりドップラ速度を検出する（例えば、非特許文献１を参照。）。   Doppler meteorological radar radiates pulsed radio waves from antennas (aerial devices) into space, and analyzes the Doppler component of the received signal reflected back from raindrops, etc. to calculate the wind direction and wind speed in the precipitation area be able to. Specifically, the received signal is converted to a frequency spectrum in the frequency domain by performing FFT processing, and the Doppler velocity is detected by reading the maximum value of the velocity spectrum (see, for example, Non-Patent Document 1).

ところで、気象エコーのように観測対象の速度が乱れている場合、得られる速度スペクトルも乱れているため、気象レーダで得られる受信信号には精度の悪いものも含まれている。従来、この精度の悪いデータを除去する方法（以下、品質管理と称する。）の一つとして受信信号のＳＮ比を算出し、ＳＮ比の悪いデータを除去することで精度の良いデータのみを抽出してきた。なお、ＳＮ比は、速度スペクトルの最大値周辺を積算した信号成分Ｓと、その他の領域を積算したノイズ成分Ｎとの比である。
東芝レビュー Ｖｏｌ．５５ Ｎｏ．５（２０００）、ｐ．２７−３０ By the way, when the speed of the observation target is disturbed as in a weather echo, the speed spectrum obtained is also disturbed, so that the received signal obtained by the weather radar includes a signal with poor accuracy. Conventionally, as one of the methods for removing this inaccurate data (hereinafter referred to as “quality control”), the SN ratio of the received signal is calculated, and only the highly accurate data is extracted by removing the data with the poor SN ratio. I have done it. The SN ratio is a ratio of the signal component S obtained by integrating the vicinity of the maximum value of the velocity spectrum and the noise component N obtained by integrating other regions.
Toshiba Review Vol. 55 No. 5 (2000), p. 27-30

しかしながら、従来のＳＮ比を用いた品質管理では、次のような問題が生じていた。第１に、品質管理の指標となるＳＮ比を求める手法が複雑であるため、信号処理の回路構成が複雑になり高価となってしまう。第２に、気象エコーのように観測対象の速度が乱れている場合、得られる速度スペクトルも乱れているため、速度スペクトルの最大値を検出する際にも誤検出が多くなり、ＳＮ比の精度が悪くなる。   However, in the quality control using the conventional S / N ratio, the following problems have occurred. First, since the technique for obtaining the S / N ratio that is an index for quality control is complicated, the signal processing circuit configuration becomes complicated and expensive. Second, when the speed of the observation target is disturbed as in weather echoes, the speed spectrum obtained is also disturbed, so that many false detections occur when detecting the maximum value of the speed spectrum, and the SN ratio accuracy is increased. Becomes worse.

この発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、観測対象の速度分布のばらつきが大きい場合でも簡単な処理で精度良くドップラ速度を算出できるレーダ装置とその信号処理方法を提供することにある。   The present invention has been made paying attention to the above circumstances, and its object is to provide a radar device and a signal processing method thereof capable of calculating the Doppler velocity with high accuracy with simple processing even when the variation in the velocity distribution of the observation target is large. Is to provide.

上記目的を達成するためにこの発明に係わるレーダ装置は、レーダパルスを送信しレーダエコーを受信する送受信部と、前記レーダエコーの受信信号から複数のドップラ速度値それぞれの電力強度分布を示す速度スペクトルを求め、この速度スペクトルをもとにターゲットのドップラ速度を算出する信号処理部とを具備し、前記信号処理部は、前記速度スペクトルのドップラ速度値それぞれの電力強度を極座標系の電力ベクトルに変換する変換手段と、前記電力ベクトルを合成することにより電力合成ベクトルを求める合成手段と、前記電力合成ベクトルの大きさが閾値以上の場合は前記速度スペクトルが有効と判定し、前記電力合成ベクトルの大きさが閾値より小さい場合は前記速度スペクトルを無効と判定する品質判定手段と、前記品質判定手段により前記速度スペクトルが有効と判定された場合にのみ、前記速度スペクトルをもとに前記ターゲットのドップラ速度を算出する算出手段とを備えることを特徴とする。 To achieve the above object, a radar apparatus according to the present invention includes a transmission / reception unit for transmitting radar pulses and receiving radar echoes, and a velocity spectrum indicating power intensity distributions of a plurality of Doppler velocity values from the received signals of the radar echoes. And a signal processing unit that calculates the Doppler velocity of the target based on the velocity spectrum, and the signal processing unit converts each power intensity of the Doppler velocity value of the velocity spectrum into a power vector of a polar coordinate system. Converting means for combining, a combining means for determining a power combined vector by combining the power vectors , and determining that the velocity spectrum is valid when the magnitude of the power combined vector is greater than or equal to a threshold, and the magnitude of the power combined vector If less than Saga threshold and determines the quality determining means and disabling the velocity spectrum, the quality Only if the velocity spectrum is determined to be valid by the constant unit, characterized by comprising a calculating means for calculating the Doppler velocity of the target on the basis of the velocity spectrum.

また、この発明に係わる信号処理方法は、レーダパルスを送信しレーダエコーを受信するレーダ装置に用いられる信号処理方法において、前記レーダエコーの受信信号から複数のドップラ速度値それぞれの電力強度分布を示す速度スペクトルを求め、この速度スペクトルをもとにターゲットのドップラ速度を算出する信号処理ステップを備え、前記信号処理部は、前記速度スペクトルのドップラ速度値それぞれの電力強度を極座標系の電力ベクトルに変換する変換ステップと、前記電力ベクトルを合成することにより電力合成ベクトルを求める合成ステップと、前記電力合成ベクトルの大きさが閾値以上の場合は前記速度スペクトルが有効と判定し、前記電力合成ベクトルの大きさが閾値より小さい場合は前記速度スペクトルを無効と判定する品質判定ステップと、前記品質判定手段により前記速度スペクトルが有効と判定された場合にのみ、前記速度スペクトルをもとに前記ターゲットのドップラ速度を算出する算出ステップとを備えることを特徴とする。 The signal processing method according to the present invention is a signal processing method used in a radar apparatus that transmits radar pulses and receives radar echoes, and shows power intensity distributions of a plurality of Doppler velocity values from the received signals of the radar echoes. A signal processing step for obtaining a velocity spectrum and calculating a Doppler velocity of a target based on the velocity spectrum is provided, and the signal processing unit converts each power intensity of the Doppler velocity value of the velocity spectrum into a power vector of a polar coordinate system. A conversion step to perform, a combining step for determining a power combined vector by combining the power vectors , and determining that the velocity spectrum is valid if the size of the power combined vector is equal to or greater than a threshold , If less than Saga threshold be determined to be invalid the velocity spectrum A quality determining step, only when the velocity spectrum is determined to be valid by said quality determining means, characterized in that it comprises a calculation step of calculating the Doppler velocity of the target on the basis of the velocity spectrum.

上記構成によるレーダ装置及び信号処理方法では、速度スペクトル全体を極座標系の電力強度分布に変換して、加重平均により求められた電力合成ベクトルを品質判定の指標としている。このようにすることで、従来のＳＮ比を用いた品質管理と比べ、気象エコーのように観測対象のばらつきが大きい場合でも、簡単な処理で精度良く品質判定をすることができるため、信頼性の高いドップラ速度を算出することが可能となる。   In the radar apparatus and the signal processing method having the above-described configuration, the entire velocity spectrum is converted into the power intensity distribution of the polar coordinate system, and the power composite vector obtained by the weighted average is used as an index for quality determination. By doing so, compared to the conventional quality control using the S / N ratio, even when there is a large variation in the observation target such as a weather echo, the quality determination can be performed with a simple process with high accuracy. It is possible to calculate a high Doppler speed.

したがってこの発明によれば、観測対象の速度分布のばらつきが大きい場合でも簡単な処理で精度良くドップラ速度を算出できるレーダ装置とその信号処理方法を提供することができる。   Therefore, according to the present invention, it is possible to provide a radar device and a signal processing method thereof that can calculate the Doppler velocity with high accuracy with simple processing even when the variation in the velocity distribution of the observation target is large.

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を詳細に説明する。
図１は、この発明に係わるレーダ装置の一実施形態を示す機能ブロック図である。
変調部１２は、信号処理部１１からインタフェース（Ｉ／Ｆ）を介して与えられる制御のもと、指定された変調方式の中間周波信号のディジタル値を生成する。このディジタル値は、Ｄ／Ａ変換部１３においてアナログ値に変換され、送信中間周波数信号（ｆｉ）が生成される。生成された送信中間周波数信号は、送受信部１４においてレーダパルスの送信周波数にまでアップコンバートされ、電力増幅されたのち空中線１５から空間に送出される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a functional block diagram showing an embodiment of a radar apparatus according to the present invention.
The modulation unit 12 generates a digital value of the intermediate frequency signal of the designated modulation system under the control given from the signal processing unit 11 via the interface (I / F). This digital value is converted into an analog value by the D / A converter 13 to generate a transmission intermediate frequency signal (fi). The generated transmission intermediate frequency signal is up-converted to the transmission frequency of the radar pulse in the transmission / reception unit 14, and after power amplification, is transmitted from the antenna 15 to the space.

空中線１５から送出された周波数ｆ０のレーダパルスは、雨粒などのターゲットにより反射され、レーダエコーが戻ってくる。このレーダエコーはターゲットの移動速度を反映するドップラ周波数（ｆｄ）を伴い、その受信周波数は（ｆ０＋ｆｄ）と表される。レーダエコーは、空中線１５を介して送受信部１４に到来し、増幅されたのちダウンコンバートされて（ｆｉ＋ｆｄ）の受信中間周波数信号が生成される。この受信中間周波数信号はＡ／Ｄ変換部１６によりディジタル値に変換されたのち復調部１７により直交検波される。   The radar pulse with the frequency f0 transmitted from the antenna 15 is reflected by a target such as raindrops, and the radar echo returns. This radar echo is accompanied by a Doppler frequency (fd) reflecting the moving speed of the target, and the reception frequency is represented as (f0 + fd). The radar echo arrives at the transmitter / receiver 14 via the antenna 15 and is amplified and then down-converted to generate a reception intermediate frequency signal of (fi + fd). This received intermediate frequency signal is converted into a digital value by the A / D converter 16 and then subjected to quadrature detection by the demodulator 17.

さらに、直交検波された信号は、復調部１７において複数の変調方式により復調される。これにより得られたＩ成分（同相成分）およびＱ成分（直交位相成分）の受信データは、インタフェース（Ｉ／Ｆ）を介して信号処理部１１に与えられる。信号処理部１１は受信データからエコーの反射強度、ターゲットの速度および速度幅などの観測データを算出する。特に、受信データに対してＦＦＴ処理を行うことにより得られる速度スペクトルから、ターゲットのドップラ速度を算出することができる。   Further, the quadrature-detected signal is demodulated by the demodulation unit 17 by a plurality of modulation methods. The received data of the I component (in-phase component) and Q component (quadrature phase component) obtained in this way is given to the signal processing unit 11 via the interface (I / F). The signal processing unit 11 calculates observation data such as echo reflection intensity, target velocity and velocity width from the received data. In particular, the target Doppler velocity can be calculated from the velocity spectrum obtained by performing the FFT process on the received data.

図２は、図１のレーダ装置の処理手順を示す流れ図である。受信信号は、Ａ／Ｄ変換されたのち、直交検波され、Ｉ成分（同相成分）、Ｑ成分（直交位相成分）の信号がそれぞれ出力される。さらに、信号処理部１１では、出力されたＩ／Ｑ信号に対して、ＦＦＴ処理を行う。このＦＦＴ処理では、上記Ｉ／Ｑ信号を周波数領域に変換し、速度スペクトルを得ることができる。このようにして得られる速度スペクトルをもとにターゲットのドップラ速度を検出する。   FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure of the radar apparatus of FIG. The received signal is A / D converted and then subjected to quadrature detection, and I component (in-phase component) and Q component (quadrature phase component) signals are output. Further, the signal processing unit 11 performs FFT processing on the output I / Q signal. In this FFT processing, the I / Q signal can be converted into the frequency domain to obtain a velocity spectrum. Based on the velocity spectrum thus obtained, the Doppler velocity of the target is detected.

次に、図３及び図４を参照して信号処理部１１が行うドップラ速度の算出処理について説明する。図３は、データの品質管理処理の手順とその内容を示すフローチャートである。また、図４に、データの品質管理処理の概念図を示す。
図３のステップＳ３ａにおいて、上述したＦＦＴ処理により得られる速度スペクトルのドップラ速度値それぞれの電力強度を極座標系の電力ベクトルに変換する。この様子を図４のＰ１〜Ｐ８で示す。次に、ステップＳ３ｂにおいて、上記変換された極座標系の電力ベクトル（Ｐ１〜Ｐ８）を合成し、電力合成ベクトル（Ｐｖ）を求める。 Next, the Doppler speed calculation process performed by the signal processing unit 11 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 3 is a flowchart showing the procedure and contents of data quality management processing. FIG. 4 is a conceptual diagram of data quality management processing.
In step S3a of FIG. 3, the power intensity of each of the Doppler velocity values of the velocity spectrum obtained by the FFT process described above is converted into a power vector in the polar coordinate system. This is indicated by P1 to P8 in FIG. Next, in step S3b, the converted polar coordinate system power vectors (P1 to P8) are synthesized to obtain a power synthesis vector (Pv).

以下に数式を用いて具体的な処理方法について述べる。
−Ｖmax＜Ｖi＜Ｖmaxのドップラ速度値を、次式により−π＜θｉ＜π の角度に置き換えて、極座標系での電力分布に変換する。
θｉ＝πＶｉ／Ｖmax …（１）
式（１）において、θｉは電力ベクトルの偏角［rad］、Ｖｉはドップラ速度、Ｖmaxはナイキスト速度を表す。 A specific processing method will be described below using mathematical expressions.
The Doppler velocity value of −Vmax <Vi <Vmax is replaced with an angle of −π <θi <π by the following equation, and converted to a power distribution in the polar coordinate system.
θi = πVi / Vmax (1)
In Equation (1), θi represents the deflection angle [rad] of the power vector, Vi represents the Doppler velocity, and Vmax represents the Nyquist velocity.

次に、上記変換された電力ベクトルの分布を次式によりベクトル合成する。
Ｐｖ＝Ｐreal＋jＰimage …（２）
Ｐreal＝Σ(Ｐi・cosθi) …（３）
Ｐimage＝Σ（Ｐi・sinθi） …（４）
ここで、Ｐｖはドップラ速度の強度合成ベクトル、Ｐrealは電力合成ベクトルの実数部、Ｐimageは電力合成ベクトルの虚数部である。また、Ｐiは各速度毎の電力値、θiは各電力ベクトルの偏角［rad］である。 Next, the distribution of the converted power vector is vector-synthesized by the following equation.
Pv = Preal + jPimage (2)
Preal = Σ (Pi · cosθi) (3)
Pimage = Σ (Pi · sinθi) (4)
Here, Pv is an intensity composite vector of Doppler velocity, Preal is a real part of the power composite vector, and Pimage is an imaginary part of the power composite vector. Pi is the power value for each speed, and θi is the deflection angle [rad] of each power vector.

このように算出されたＰｖの大きさをこの速度スペクトルの品質判定の指標として用いる。ステップＳ３ｃにおいて、このＰｖの大きさと予め設定された閾値とを比較する。ステップＳ３ｃにおいてＰｖの大きさが閾値以下と判定された場合は、ステップＳ３ｄに移行して、この速度スペクトルを「無効」とする。ステップＳ３ｃにおいてＰｖの大きさが閾値より大きいと判定された場合は「有効」とし、この速度スペクトルをもとにドップラ速度を算出する（ステップＳ３ｅ）。 The magnitude of Pv calculated in this way is used as an index for determining the quality of the velocity spectrum. In step S3c, the magnitude of Pv is compared with a preset threshold value. If it is determined in step S3c that the magnitude of Pv is equal to or smaller than the threshold value, the process proceeds to step S3d, and this velocity spectrum is set to “invalid”. If it is determined in step S3c that the magnitude of Pv is larger than the threshold value, “valid” is set, and the Doppler velocity is calculated based on this velocity spectrum (step S3e).

以上述べたように、上記実施形態では、電力強度分布を示す速度スペクトルのドップラ速度値それぞれの電力強度を極座標系の電力ベクトルに変換する。次に、上記変換された極座標系の電力ベクトルを合成し、電力合成ベクトルを求め、この電力合成ベクトルの大きさと予め設定された閾値とを比較する。電力合成ベクトルの大きさが閾値より小さいと判定された場合は、この速度スペクトルを無効とする。また、電力合成ベクトルの大きさが閾値以上と判定された場合は、この速度スペクトルを有効とし、この速度スペクトルをもとにドップラ速度を算出する。
As described above, in the above embodiment, the power intensity of each of the Doppler velocity values of the velocity spectrum indicating the power intensity distribution is converted into a power vector in the polar coordinate system. Next, the converted power vector of the polar coordinate system is synthesized to obtain a power synthesized vector , and the magnitude of the power synthesized vector is compared with a preset threshold value. If it is determined that the magnitude of the power combined vector is smaller than the threshold, this velocity spectrum is invalidated. Further, when it is determined that the magnitude of the power combined vector is equal to or greater than the threshold value, the velocity spectrum is validated, and the Doppler velocity is calculated based on the velocity spectrum.

従来のＳＮ比によるデータの品質管理では、単に速度スペクトルの最大値を検出し、その最大値周辺を信号成分として、信号成分とノイズ成分とをそれぞれ積算してＳＮ比を算出していた。このため、速度スペクトルが大きく乱れている場合には、速度分布にかかわらず読み取った最大値の周辺が信号成分と誤って検出されＳＮ比が算出されてしまうことがあった。   In the conventional quality control of data by the SN ratio, the maximum value of the velocity spectrum is simply detected, and the signal component and the noise component are integrated by calculating the SN ratio around the maximum value as a signal component. For this reason, when the velocity spectrum is greatly disturbed, the periphery of the maximum value read may be erroneously detected as a signal component regardless of the velocity distribution, and the SN ratio may be calculated.

これに対し、本発明では、速度スペクトル全体を極座標の電力分布に置き換え、加重平均により求められた電力合成ベクトルを品質判定の指標としている。このため、信頼性の高い品質管理を行うことができ、精度良くドップラ速度を求めることが可能となる。また、上記求められた電力合成ベクトルの値は後段の「ドップラ速度の算出」において計算される値であるため、この計算結果を流用することで、さらに処理を簡素化することができる。   On the other hand, in the present invention, the entire velocity spectrum is replaced with a polar coordinate power distribution, and a power composite vector obtained by weighted averaging is used as an index for quality determination. Therefore, highly reliable quality control can be performed, and the Doppler speed can be obtained with high accuracy. Further, since the value of the obtained power combining vector is a value calculated in “calculation of Doppler velocity” in the subsequent stage, the processing can be further simplified by diverting the calculation result.

したがってこの発明によれば、従来行われていたＳＮ比をもとにデータの品質判定をする場合と比較すると、観測対象の速度分布のばらつきが大きい場合でも簡単な処理で精度良くドップラ速度を算出することが可能となる。   Therefore, according to the present invention, the Doppler velocity can be calculated with high accuracy by simple processing even when the variation in the velocity distribution of the observation target is large, as compared with the case where the quality judgment of the data is performed based on the conventional SN ratio. It becomes possible to do.

なお、この発明は上記実施の形態に限定されるものではない。例えば図１においてＤ／Ａ変換部１３、およびＡ／Ｄ変換部１６の機能は、他の機能ブロックに併せ持たせることもできる。また本発明は、気象レーダに限定されることなく他のドップラレーダにも適用することができる。   The present invention is not limited to the above embodiment. For example, in FIG. 1, the functions of the D / A converter 13 and the A / D converter 16 can be combined with other function blocks. The present invention is not limited to a weather radar but can be applied to other Doppler radars.

要するにこの発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。   In short, the present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage. Further, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the embodiment. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, you may combine suitably the component covering different embodiment.

この発明に係わるレーダ装置の一実施形態を示す機能ブロック図。The functional block diagram which shows one Embodiment of the radar apparatus concerning this invention. 図１に示すレーダ装置の信号処理手順を示す図。The figure which shows the signal processing procedure of the radar apparatus shown in FIG. 図１に示すレーダ装置のデータ品質管理処理の手順とその内容を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure and the content of the data quality management process of the radar apparatus shown in FIG. 図１に示すレーダ装置のデータ品質管理処理を示す概念図。The conceptual diagram which shows the data quality management process of the radar apparatus shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１１…信号処理部、１２…変調部、１３…Ｄ／Ａ変換部、１４…送受信部、１５…空中線装置、１６…Ａ／Ｄ変換部、１７…復調部。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Signal processing part, 12 ... Modulation part, 13 ... D / A conversion part, 14 ... Transmission / reception part, 15 ... Antenna apparatus, 16 ... A / D conversion part, 17 ... Demodulation part

Claims (2)

レーダパルスを送信しレーダエコーを受信する送受信部と、
前記レーダエコーの受信信号から複数のドップラ速度値それぞれの電力強度分布を示す速度スペクトルを求め、この速度スペクトルをもとにターゲットのドップラ速度を算出する信号処理部と
を具備し、
前記信号処理部は、
前記速度スペクトルのドップラ速度値それぞれの電力強度を極座標系の電力ベクトルに変換する変換手段と、
前記電力ベクトルを合成することにより電力合成ベクトルを求める合成手段と、
前記電力合成ベクトルの大きさが閾値以上の場合は前記速度スペクトルが有効と判定し、前記電力合成ベクトルの大きさが閾値より小さい場合は前記速度スペクトルを無効と判定する品質判定手段と、
前記品質判定手段により前記速度スペクトルが有効と判定された場合にのみ、前記速度スペクトルをもとに前記ターゲットのドップラ速度を算出する算出手段と
を備えることを特徴とするレーダ装置。 A transmission / reception unit for transmitting radar pulses and receiving radar echoes;
A speed spectrum indicating the power intensity distribution of each of a plurality of Doppler speed values from the received signal of the radar echo, and a signal processing unit for calculating the Doppler speed of the target based on the speed spectrum,
The signal processing unit
Conversion means for converting the power intensity of each of the Doppler velocity values of the velocity spectrum into a power vector of a polar coordinate system;
Combining means for determining a power combined vector by combining the power vector;
A quality determining unit that determines that the velocity spectrum is valid when the magnitude of the power combined vector is equal to or greater than a threshold ;
A radar apparatus comprising: a calculation unit that calculates a Doppler velocity of the target based on the velocity spectrum only when the velocity spectrum is determined to be valid by the quality determination unit. レーダパルスを送信しレーダエコーを受信するレーダ装置に用いられる信号処理方法において、
前記レーダエコーの受信信号から複数のドップラ速度値それぞれの電力強度分布を示す速度スペクトルを求め、この速度スペクトルをもとにターゲットのドップラ速度を算出する信号処理ステップを備え、
前記信号処理部は、
前記速度スペクトルのドップラ速度値それぞれの電力強度を極座標系の電力ベクトルに変換する変換ステップと、
前記電力ベクトルを合成することにより電力合成ベクトルを求める合成ステップと、
前記電力合成ベクトルの大きさが閾値以上の場合は前記速度スペクトルが有効と判定し、前記電力合成ベクトルの大きさが閾値より小さい場合は前記速度スペクトルを無効と判定する品質判定ステップと、
前記品質判定手段により前記速度スペクトルが有効と判定された場合にのみ、前記速度スペクトルをもとに前記ターゲットのドップラ速度を算出する算出ステップと
を備えることを特徴とする信号処理方法。 In a signal processing method used in a radar apparatus that transmits radar pulses and receives radar echoes,
A signal processing step of obtaining a velocity spectrum indicating a power intensity distribution of each of a plurality of Doppler velocity values from the received signal of the radar echo, and calculating a target Doppler velocity based on the velocity spectrum;
The signal processing unit
Converting the power intensity of each of the Doppler velocity values of the velocity spectrum into a power vector of a polar coordinate system;
A combining step of determining a power combined vector by combining the power vector;
A quality determination step of determining that the velocity spectrum is valid when the magnitude of the power combined vector is equal to or greater than a threshold ;
A signal processing method comprising: a calculation step of calculating a Doppler velocity of the target based on the velocity spectrum only when the velocity spectrum is determined to be valid by the quality determination means.
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