JP5110465B2 - Angle calculation apparatus and angle calculation method for three-phase optical encoder - Google Patents
Angle calculation apparatus and angle calculation method for three-phase optical encoder Download PDFInfo
- Publication number
- JP5110465B2 JP5110465B2 JP2007229605A JP2007229605A JP5110465B2 JP 5110465 B2 JP5110465 B2 JP 5110465B2 JP 2007229605 A JP2007229605 A JP 2007229605A JP 2007229605 A JP2007229605 A JP 2007229605A JP 5110465 B2 JP5110465 B2 JP 5110465B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- signal
- asin
- elseif
- digital
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Description
本発明は、光学エンコードのための角度計算装置および角度計算装置方法に関連し、特に、三相の光学エンコーダのための角度計算装置および角度計算装置方法に関する。 The present invention relates to an angle calculation apparatus and angle calculation apparatus method for optical encoding, and more particularly to an angle calculation apparatus and angle calculation apparatus method for a three-phase optical encoder.
ＡＣサーボモータは一般に、回転子の角度情報を検知するための光学エンコーダホイールから構成されていて、この角度情報は、固定子の電流を駆動するための電磁界を決定するために使用することができる。したがって、ＡＣサーボモータの速度は、正確に制御されることができる。 AC servo motors typically consist of an optical encoder wheel for detecting rotor angle information, which can be used to determine the electromagnetic field for driving the stator current. it can. Therefore, the speed of the AC servo motor can be accurately controlled.
図１は、従来技術ＡＣサーボモータの概略図を示す。モータ１０の回転子の角度位置は、光学エンコーダ１２によって検出され、角度情報を得るため信号処理ユニット２０によって、処理される。角度情報は、予想されるモータ回転速度を得るために速度概算ユニット１４によって処理される。速度制御器３０は、モータ速度制御信号を生成するため、予想されるモータ回転速度、および、制御装置モジュール３２およびＩＧＢＴモジュール３４を制御する速度コマンドを受信する。モータ速度制御信号は、モータ１０の回転速度を正確に制御するために使われることができる。 FIG. 1 shows a schematic diagram of a prior art AC servomotor. The angular position of the rotor of the motor 10 is detected by the optical encoder 12 and processed by the signal processing unit 20 to obtain angle information. The angle information is processed by the speed estimation unit 14 to obtain the expected motor rotation speed. The speed controller 30 receives the expected motor rotation speed and speed commands that control the controller module 32 and the IGBT module 34 to generate a motor speed control signal. The motor speed control signal can be used to accurately control the rotational speed of the motor 10.
光学エンコーダホイールがより高い分解能を提供することができる場合、ＡＣサーボモータのノイズは、好都合に減少することができる。グレーティングタイプの光学エンコーダホイールの分解能を強化する従来の方法は、以下の構成を含む。
１．光学エンコーダホイール上でのマーク数の増加。
２．電子機器の技術による微細な分割。
３．異なる光学原理の使用。
第１の方法は、製造困難性および回折現象のため限られた効果を有する。第２の方法は、機械的な構造が巨大な変化を必要としないので、より実行可能である。第３の方法は、例えばレーザダイオードを使用して本来の構成を変える必要がある。さらに、分解能を強化するため、回折または干渉のような異なる光学設計が含まれる
If the optical encoder wheel can provide higher resolution, AC servo motor noise can be advantageously reduced. A conventional method for enhancing the resolution of a grating-type optical encoder wheel includes the following configuration.
1. Increase the number of marks on the optical encoder wheel.
2. Fine division by electronic equipment technology.
3. Use of different optical principles.
The first method has limited effects due to manufacturing difficulties and diffraction phenomena. The second method is more feasible because the mechanical structure does not require huge changes. The third method needs to change the original configuration using, for example, a laser diode. In addition, different optical designs such as diffraction or interference are included to enhance resolution
既存の光学エンコーダのための微細な分割は、以下の４つのタイプを含む。
１．微細な分割メカニズムは、例えばＧＰＩ ９２２０、ＤＲＣ ２５Ｄ、ＲＳＦ ＭＳ ６Ｘシリーズのような光学エンコーダに組み込まれる。
２． ＲＥＮＩＳＨＡＷ ＲＧＥシリーズ、ＨＥＩＤＥＮＨＡＩＮ ＥＸＥ ６０５およびソニーＭＪ １００／１１０、ＭＪ５００／６００／７００シリーズ補間モジュールのような、独立型製品。
３．微細な分割メカニズムは、制御装置カード、または、例えばＭＭＩ ２００‐ＰＣ／１０４のような他の製品に一体化される。
４．微細な分割メカニズムは、例えばファナック、三菱のモータに一体化される。
微細な分割技術は、本来の信号および信号補正技術の品質次第で４‐２０４８倍の強化またはそれ以上を提供することができる。
The fine division for existing optical encoders includes the following four types:
1. The fine splitting mechanism is incorporated in an optical encoder such as GPI 9220, DRC 25D, RSF MS 6X series.
2. Stand-alone products such as RENISHA RGE series, HEIDENHAIN EXE 605 and Sony MJ 100/110, MJ500 / 600/700 series interpolation modules.
3. The fine splitting mechanism is integrated into the controller card or other product such as MMI 200-PC / 104.
4). The fine division mechanism is integrated into, for example, FANUC and Mitsubishi motors.
Fine segmentation techniques can provide 4-2048 times enhancement or more depending on the quality of the original signal and signal correction techniques.
微細な分割方法は、位相の微細分割および振幅の微細分割に分類されることができる。エンコーダからのＡ、Ｂ出力信号は準正弦波信号であり、以下のように表わすことができる：
Ａ＝Ｕ０ｓｉｎα
Ｂ＝Ｕ０ｃｏｓα
The fine division method can be classified into phase fine division and amplitude fine division. The A and B output signals from the encoder are quasi-sinusoidal signals and can be expressed as follows:
A = U 0 sin α
B = U 0 cos α
米国特許Ｎｏ．６３５５９２７は、振幅の微細分割方法を開示する。ここにおいて、異なる振幅のＡ、Ｂ出力信号は、減算演算下にあり、微細な分割を達成するため、論理ゲートによって処理される。 U.S. Pat. 6355927 discloses a method for finely dividing amplitude. Here, the A and B output signals of different amplitudes are under subtraction operations and are processed by logic gates to achieve fine division.
ＤＳＰおよびＭＰＵの速度が増加すると、微細な分割方式は、ＤＳＰおよびＭＰＵの助けを借りてＡＤＣによって実行されることができる。信号は、より高い分解能のために能動的にまたは受動的に調整される。図２および図３は、電子機器の微細な分割の実施のためのブロック図およびフローチャートを示す。図２に示されるように、エンコーダ１２ａの出力角度情報Ｓｉｎ ωおよびＣｏｓ ωは、デジタル信号ＳＩＮ ＸおよびＣＯＳ Ｘに変換するため、ＡＤＣ２２ａによって処理される。エンコーダ１２ａの出力角度情報ＳｉｎωおよびＣｏｓωは、デジタル信号Ｍを得るために位相デジタイザによって処理される。デジタル信号Ｍは、四半部および比較情報をＤＳＰ２８ａに提供するように回転数信号Ｎおよび位相信号ＰＨを生成するために高速信号処理部２６ａによって処理される。図３に関して、ＤＳＰ２８ａは、デジタル信号ＳＩＮ ＸおよびＣＯＳ Ｘ、回転数信号Ｎおよび位相信号ＰＨによって回転子角度θを決定する。 As the speed of the DSP and MPU increases, a fine partitioning scheme can be performed by the ADC with the help of the DSP and MPU. The signal is adjusted actively or passively for higher resolution. 2 and 3 show a block diagram and a flowchart for performing fine division of an electronic device. As shown in FIG. 2, the output angle information Sin ω and Cos ω of the encoder 12a is processed by the ADC 22a for conversion into digital signals SIN X and COS X. The output angle information Sinω and Cosω of the encoder 12a is processed by a phase digitizer to obtain a digital signal M. The digital signal M is processed by the high speed signal processor 26a to generate the rotation speed signal N and the phase signal PH so as to provide the quadrant and comparison information to the DSP 28a. Referring to FIG. 3, the DSP 28a determines the rotor angle θ based on the digital signals SIN X and COS X, the rotation speed signal N, and the phase signal PH.
ガラスプレートのエッチング技術は、高い分解能の光学エンコーダの要求を満たすことができない。より高い分解能を得るため、ガラスプレート上で光学グレーティングを光が通過することによって生じる補間が、準正弦波信号に実行される。モータ回転子のための従来技術の角度計算方法において、正弦信号および余弦信号（正弦信号と９０°異なる）はソース信号として使用され、正接（Ｔａｎ）の逆関数またはＰＬＬは角度計算のために使用される。しかしながら、最大の振幅部分は、正弦信号および余弦信号のために使用される。ソース信号は、純粋な正弦波である必要がある。ソース信号が純粋な正弦波以外の調和成分を有する場合、角度計算は弱められる。 Glass plate etching techniques cannot meet the requirements of high resolution optical encoders. In order to obtain higher resolution, the interpolation caused by the light passing through the optical grating on the glass plate is performed on the quasi-sinusoidal signal. In prior art angle calculation methods for motor rotors, sine and cosine signals (90 ° different from sine signals) are used as source signals and tangent (Tan) inverse function or PLL is used for angle calculation. Is done. However, the largest amplitude portion is used for sine and cosine signals. The source signal needs to be a pure sine wave. If the source signal has harmonic components other than pure sine waves, the angle calculation is weakened.
９０°の差異を有する正弦波信号は、補間角度上の調波の影響を評価するために使用される：
Ａ＝Ｕ０ｓｉｎθ＋１／８ｓｉｎ３θ＋１／３２ ｓｉｎ５θ＋１／１２８ ｓｉｎ７θである場合、
Ｂ＝Ｕ０ｓｉｎ（θ−π／２）＋１／８ｓｉｎ３（θ−π／２）＋１／３２ ｓｉｎ５（θ−π／２）＋１／１２８ｓｉｎ７（θ−π／２）である。
A sinusoidal signal with a 90 ° difference is used to evaluate the effect of harmonics on the interpolation angle:
When A = U 0 sin θ + 1/8 sin3θ + 1/32 sin5θ + 1/128 sin7θ,
B = U 0 sin (θ−π / 2) + 1 / 8sin3 (θ−π / 2) +1/32 sin5 (θ−π / 2) + 1 / 128sin7 (θ−π / 2).
図２および３において示される微細な分割方法を有する正接の逆関数θ＝ｔａｎ−１Ａ／Ｂによって算出される補間角度θは、調波のため±２．５％の周期的な誤差を有する。したがって、従来技術の角度計算方法は、高い分解能を達成することができず、堅固性を有しない。 The interpolation angle θ calculated by the inverse tangent function θ = tan −1 A / B having the fine division method shown in FIGS. 2 and 3 has a periodic error of ± 2.5% due to harmonics. . Therefore, the prior art angle calculation method cannot achieve high resolution and is not robust.
本発明の目的は、堅固性および高い分解能を有する三相の光学エンコーダのための角度計算装置および角度計算方法を提供することである。 An object of the present invention is to provide an angle calculation apparatus and an angle calculation method for a three-phase optical encoder having robustness and high resolution.
したがって、本発明は、光学エンコーダから三相の正弦波信号１２０°の位相を受信し、モータ回転子のための角度情報を得る三相の光学エンコーダのための角度計算装置を提供する。角度計算装置は、Ａ／Ｄコンバータ、デジタル処理回路（ＤＳＰ）、位相デジタイザおよびデジタル・カウンタを含む。Ａ／Ｄコンバータは、光学エンコーダの三相のアナログ信号を三相のデジタル信号に変換する。位相デジタイザは、三相のアナログ信号をデジタル位相信号に変換する。デジタル・カウンタは、デジタル位相信号に基づいて計数値を生成する。ＤＳＰは、角度情報を得るために三相のデジタル信号の相対的に直線の領域上で逆三角関数の計算を実行する。ＤＳＰは、計数された値に従いモータ回転子の回転数および回転方向を得る。三相のデジタル信号の相対的に直線の領域は、非理想の正弦曲線信号の効果を最小化するため、三相のデジタル信号の交差点間で実行可能な領域である。 Accordingly, the present invention provides an angle calculation device for a three-phase optical encoder that receives the phase of a three-phase sinusoidal signal 120 ° from the optical encoder and obtains angle information for the motor rotor. The angle calculator includes an A / D converter, a digital processing circuit (DSP), a phase digitizer, and a digital counter. The A / D converter converts the three-phase analog signal of the optical encoder into a three-phase digital signal. The phase digitizer converts a three-phase analog signal into a digital phase signal. The digital counter generates a count value based on the digital phase signal. The DSP performs an inverse trigonometric function calculation on a relatively linear region of the three-phase digital signal to obtain angle information. The DSP obtains the rotation speed and rotation direction of the motor rotor according to the counted values. The relatively linear region of the three-phase digital signal is a feasible region between the intersections of the three-phase digital signal in order to minimize the effect of the non-ideal sinusoidal signal.
本発明は、従来技術の方式と異なる原理を利用し、ここにおいて、従来技術の方式の２つの位相信号、言い換えれば、正弦および余弦信号が使用される。本発明において、１２０°の位相差を有する三相の信号は、回転子の角度を得るために使用される。本発明の三相の正弦波信号Ａ、ＢおよびＣは以下の式を有する：
Ａ＝Ｕ０ｓｉｎθ
Ｂ＝Ｕ０ｓｉｎ（θ−２π／３）
Ｃ＝Ｕ０ｓｉｎθ（θ−４π／３）
The present invention utilizes a principle different from the prior art scheme, where two phase signals of the prior art scheme, in other words, a sine and cosine signal are used. In the present invention, a three-phase signal having a phase difference of 120 ° is used to obtain the rotor angle. The three-phase sinusoidal signals A, B and C of the present invention have the following equations:
A = U 0 sin θ
B = U 0 sin (θ-2π / 3)
C = U 0 sin θ (θ-4π / 3)
図８Ａから８Ｃは、本発明の三相のエンコーダの内部構成要素を示す。図８Ａは、関連技術のそれに類似している本発明の三相のエンコーダのエンコーダホイールの概略図を示す。図８Ｂは本発明の三相のエンコーダのフォト・ダイオードを示す。そこにおいて、図面の中間部分の３つの領域は本発明の三相の信号Ａ、ＢおよびＣのための受光領域を表す。図８Ｃは、本発明の三相のエンコーダのためのフォトマスクを示す。そこにおいて、中間部分の３つの領域は、本発明の三相の信号Ａ、ＢおよびＣのためのマスクに対応している。図８Ａから８Ｃで分かるように、エンコーダホイール、マスクおよびフォト・ダイオードからなる三相のエンコーダは、その間で１２０°の位相差を有して三相の信号Ａ、ＢおよびＣを生じることができる。 8A-8C show the internal components of the three-phase encoder of the present invention. FIG. 8A shows a schematic diagram of the encoder wheel of a three-phase encoder of the present invention similar to that of the related art. FIG. 8B shows the photodiode of the three-phase encoder of the present invention. Therein, the three areas in the middle part of the drawing represent the light receiving areas for the three-phase signals A, B and C of the present invention. FIG. 8C shows a photomask for the three-phase encoder of the present invention. There, the three regions of the middle part correspond to the masks for the three-phase signals A, B and C of the present invention. As can be seen in FIGS. 8A-8C, a three-phase encoder consisting of an encoder wheel, mask and photodiode can produce a three-phase signal A, B and C with a 120 ° phase difference therebetween. .
図５に関して、本発明の角度計算方法は、補間演算のため三相の信号Ａ、ＢおよびＣの中間部分を使用する。三相の信号Ａ、ＢおよびＣの中間部分は、正弦波特性のためのより高い堅固性を有する。特に、三相の信号Ａ、ＢおよびＣの中間部分は、３つの信号Ａ、ＢおよびＣの交差点間の領域によって定義される補間実行可能な領域と好ましくは呼ぶことができる。補間実行可能な領域は、比較的直線であり、およびカーブの正弦波特性に影響されにくく、したがって、補間誤差を減少させる。 With respect to FIG. 5, the angle calculation method of the present invention uses the middle part of the three-phase signals A, B and C for the interpolation operation. The middle part of the three-phase signals A, B and C has higher robustness for sinusoidal characteristics. In particular, the middle part of the three-phase signals A, B and C can preferably be referred to as an interpolable region defined by the region between the intersections of the three signals A, B and C. The area where interpolation can be performed is relatively straight and is less susceptible to the sinusoidal characteristics of the curve, thus reducing the interpolation error.
本発明において、３つの信号Ａ、ＢおよびＣのオフセットおよび振幅変化は、以下であるようにみなされる：
Ａ＝Ｕ０ｓｉｎθ＋Ｖａ
Ｂ＝Ｕ０ｓｉｎ（θ−２π／３）＋Ｖｂ
Ｃ＝Ｕ０ｓｉｎθ（θ−４π／３）＋Ｖｃ
In the present invention, the offset and amplitude changes of the three signals A, B and C are considered as follows:
A = U 0 sin θ + V a
B = U 0 sin (θ-2π / 3) + V b
C = U 0 sin θ (θ−4π / 3) + V c
説明を簡単にするため、Ｖ０＝Ｖａ＝Ｖｂ＝Ｖｃである場合、３つの位相信号のための補間工程は以下のように示される。 For simplicity of explanation, when V 0 = V a = V b = V c , the interpolation process for the three phase signals is shown as follows:
瞬間的な信号Ａ、ＢおよびＣのために、２つの変数Ｖ０およびＵ０は、以下のように定義される：
Ｖ０＝（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）／３ （１）
Ｕ０＝√（（Ａ−Ｖ０）２＋（Ｂ−Ｖ０）２＋（Ｃ−Ｖ０）２）＊２／３ （２）
For the instantaneous signals A, B and C, the two variables V 0 and U 0 are defined as follows:
V 0 = (A + B + C) / 3 (1)
U 0 = √ ((A−V 0 ) 2 + (B−V 0 ) 2 + (C−V 0 ) 2 ) * 2/3 (2)
３つの位相信号のための比較的直線の領域を活用するため、２π期間は、三相の信号Ａ、ＢおよびＣの中の相対的な振幅によって、１２の領域に分割される。したがって、図６Ａおよび６Ｂに示されるように、３つの位相信号のための比較的直線の領域が、使われることができる。各々の領域のための角度θを決定するための式は、以下に示される。
ＩＦ Ｃ＞Ａ＞０， （領域１）
θ=ａｓｉｎ（（Ａ‐Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ａ＞Ｃ＞０， （領域２）
θ=π／３−ａｓｉｎ（（Ｃ‐Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｂ＜Ｃ＜０，（領域３）
θ=π／３＋ａｓｉｎ（（Ｖ０‐Ｃ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｃ＜Ｂ＜０，（領域４）
θ=２π／３＋ａｓｉｎ（（Ｖ０‐Ｂ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ａ＞Ｂ＞０， （領域５）
θ=２π／３＋ａｓｉｎ（（Ｂ−Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｂ＞Ａ＞０，（領域６）
θ=π−ａｓｉｎ（（Ａ‐Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｃ＜Ａ＜０， （領域７）
θ=π＋ａｓｉｎ（（Ｖ０−Ａ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ａ＜Ｃ＜０， （領域８）
θ=４π／３−ａｓｉｎ（（Ｖ０‐Ｃ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｂ＞Ｃ＞０， （領域９）
θ=４π／３＋ａｓｉｎ（（Ｃ−Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｃ＞Ｂ＞０， （領域１０）
θ=５π／３−ａｓｉｎ（（Ｂ−Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ａ＜Ｂ＜０， （領域１１）
θ=５π／３＋ａｓｉｎ（（Ｖ０−Ｂ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｂ＜Ａ＜０， （領域１２）
θ=２π−ａｓｉｎ（（Ｖ０−Ａ）／Ｕ０）
To take advantage of the relatively linear region for the three phase signals, the 2π period is divided into 12 regions by the relative amplitudes in the three-phase signals A, B and C. Thus, as shown in FIGS. 6A and 6B, a relatively linear region for the three phase signals can be used. The equation for determining the angle θ for each region is shown below.
IF C>A> 0, (region 1)
θ = asin ((A−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF A>C> 0, (region 2)
θ = π / 3-asin ((C−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF B <C <0, (region 3)
θ = π / 3 + asin ((V 0 -C) / U 0 )
ELSEIF C <B <0, (region 4)
θ = 2π / 3 + asin ((V 0 -B) / U 0 )
ELSEIF A>B> 0, (region 5)
θ = 2π / 3 + asin ((B−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF B>A> 0, (region 6)
θ = π-asin ((A−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF C <A <0, (Region 7)
θ = π + asin ((V 0 −A) / U 0 )
ELSEIF A <C <0, (Region 8)
θ = 4π / 3-asin ((V 0 -C) / U 0 )
ELSEIF B>C> 0, (region 9)
θ = 4π / 3 + asin ((C−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF C>B> 0, (region 10)
θ = 5π / 3-asin ((B−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF A <B <0, (region 11)
θ = 5π / 3 + asin ((V 0 −B) / U 0 )
ELSEIF B <A <0, (region 12)
θ = 2π-asin ((V 0 -A) / U 0 )
実際的な用途において、逆正弦関数（ａｓｉｎ）は、ルックアップテーブルによって実行されることができる。三相の信号Ａ、ＢおよびＣの瞬間的なサンプリング値は、式（１）および（２）により、三相の信号Ａ、ＢおよびＣのための平均およびの平均化された偏りを算出するため、使用される。従来技術方法において、振幅変化は、正弦および余弦信号のための逆正接演算によって算出することができる。しかしながら、正弦および余弦信号のための偏りは、算出することができない。本発明において、三相の信号Ａ、ＢおよびＣが正／負の偏りを有するときでも、補間誤差は減少される。 In practical applications, the inverse sine function (asin) can be performed by a look-up table. The instantaneous sampling values of the three-phase signals A, B and C calculate the average and averaged bias for the three-phase signals A, B and C according to equations (1) and (2). Because it is used. In the prior art method, the amplitude change can be calculated by arctangent calculation for sine and cosine signals. However, the bias for sine and cosine signals cannot be calculated. In the present invention, the interpolation error is reduced even when the three-phase signals A, B and C have a positive / negative bias.
調波の影響もまた、以下の式の前に類似した例を有する本発明による三相の光学エンコーダの角度計算装置のために評価されることができる：
Ａ＝Ｕ０ｓｉｎθ＋１／８ ｓｉｎθ＋１／３２ ｓｉｎ５θ＋１／１２８ ｓｉｎ７θ
Ｂ＝Ｕ０ｓｉｎ（θ−２π／３）＋１／８ ｓｉｎ３（θ−２π／３）＋１／３２ ｓｉｎ５（θ−２π／３）＋１／１２８ ｓｉｎ７（θ−２π／３）
Ｃ＝Ｕ０ｓｉｎθ（θ−４π／３）＋１／８ ｓｉｎ３（θ−４π／３）＋１／３２ ｓｉｎ５（θ−４π／３）＋１／１２８ ｓｉｎ７（θ−４π／３）
The effects of harmonics can also be evaluated for a three-phase optical encoder angle calculator according to the present invention having a similar example before the following equation:
A = U 0 sin θ + 1/8 sin θ + 1/32 sin 5θ + 1/128 sin 7θ
B = U 0 sin (θ-2π / 3) +1/8 sin3 (θ-2π / 3) +1/32 sin5 (θ-2π / 3) +1/128 sin7 (θ-2π / 3)
C = U 0 sin θ (θ-4π / 3) +1/8 sin3 (θ-4π / 3) +1/32 sin5 (θ-4π / 3) +1/128 sin7 (θ-4π / 3)
本発明の方法は、従来技術の方法における調波誤差より低い、調波に起因する±０．６ %のみの周期的な誤差を有する。 The method of the present invention has a periodic error of only ± 0.6% due to harmonics, which is lower than the harmonic error in prior art methods.
フォト・ダイオードは、回転あたりにつき２５００マークのガラスプレートのため、１２０°の位相差で２５００の正弦波信号（Ａ、ＢおよびＣ信号）を生成することができる。２５００の正弦波信号は、回転あたりに２５００＊６パルスを生じるため、ヒステリシス・コンパレータおよび信号カウンタ（六角形の周波数）によって処理される。角度□は、ルックアップテーブルによって決定されることができる。角度範囲０−π／６において、θ=ｓｉｎ‐１Ａのためのテーブルが９０の区域を有する場合、合成分解能は、２７０００００ｐｐｒである。 The photodiode is capable of producing 2500 sinusoidal signals (A, B and C signals) with a 120 ° phase difference because of the 2500 mark glass plate per revolution. A 2500 sinusoidal signal is processed by a hysteresis comparator and signal counter (hexagonal frequency) to produce 2500 * 6 pulses per revolution. The angle □ can be determined by a lookup table. In the angular range 0-π / 6, if the table for θ = sin −1 A has 90 sections, the combined resolution is 2700000 ppr.
図４は、本発明の三相の光学エンコーダ１６のための角度計算装置２０のためのブロック図を示す。角度計算装置２０は、光学エンコーダ１２から三相の信号Ａ、ＢおよびＣを受信し、回転角信号を得る。角度計算装置２０は、３つのアナログの角度信号Ａ、 ＢおよびＣ（すなわち、ｓｉｎ（ｘ）、ｓｉｎ（ｘ‐２ｐ／３）、ｓｉｎ（ｘ‐４ｐ／３））を３つのデジタル信号ＳＩＮ Ｘ、ＳＩＮ ＹおよびＳＩＮ Ｚに変換するため、アナログ‐デジタル変換器（ＡＤＣ）２２から構成される。角度計算装置２０はさらに、３つのアナログの角度信号Ａ、 ＢおよびＣ（すなわち、ｓｉｎ（ｘ）、ｓｉｎ（ｘ‐２ｐ／３）、ｓｉｎ（ｘ‐４ｐ／３））に基づいてカウント値信号Ｎを得るため位相デジタイザ２４およびデジタル・カウンタ２６を備える。３つのデジタル信号ＳＩＮ Ｘ、ＳＩＮ ＹおよびＳＩＮ Ｚおよびカウント値信号Ｎは、デジタル処理回路（ＤＳＰ）２８によって、モータ回転子のための回転角を得るため、処理される。 FIG. 4 shows a block diagram for an angle calculator 20 for the three-phase optical encoder 16 of the present invention. The angle calculation device 20 receives three-phase signals A, B, and C from the optical encoder 12 and obtains a rotation angle signal. The angle calculator 20 converts three analog angle signals A, B and C (ie, sin (x), sin (x-2p / 3), sin (x-4p / 3)) into three digital signals SIN X , SIN Y and SIN Z for conversion to an analog-to-digital converter (ADC) 22. The angle calculator 20 further counts based on the three analog angle signals A, B and C (ie, sin (x), sin (x-2p / 3), sin (x-4p / 3)). In order to obtain N, a phase digitizer 24 and a digital counter 26 are provided. The three digital signals SIN X, SIN Y and SIN Z and the count value signal N are processed by a digital processing circuit (DSP) 28 to obtain a rotation angle for the motor rotor.
上述したカウント値信号Ｎは、以下の方法によって生成されることができる。 The count value signal N described above can be generated by the following method.
三相の信号Ａ、ＢおよびＣは、図９Ａおよび９Ｂに示されるように、１２０°の位相差を有し、位相デジタイザ２４は、順方向および逆方向において、パルス信号（デジタル位相信号）Ｃａ、ＣｂおよびＣｃを得るため、三相の信号Ａ、ＢおよびＣを処理する。デジタル・カウンタは、図１０Ａおよび１０Ｂに示されるように状態機械によって実行されることができる。パルス信号Ｃａ、ＣｂおよびＣｃのための６つの異なる組合せが存在する。６つの異なる組合せは、バイナリの符号化として使用され、三相の信号の計数は状態機械の電流状態に関して決定されることができる。 The three-phase signals A, B and C have a phase difference of 120 °, as shown in FIGS. 9A and 9B. , Cb and Cc, the three-phase signals A, B and C are processed. The digital counter can be implemented by a state machine as shown in FIGS. 10A and 10B. There are six different combinations for the pulse signals Ca, Cb and Cc. Six different combinations are used as binary encoding, and the count of the three-phase signal can be determined with respect to the current state of the state machine.
図１０Ａに関して、状態機械の状態符号化は以下の通りである： With respect to FIG. 10A, the state machine state encoding is as follows:
Ｃａが高いレベルであり、Ｃｂは低いレベルであり、Ｃｃは低いレベルである場合、符号化状態は状態１に対応している。 When Ca is at a high level, Cb is at a low level, and Cc is at a low level, the coding state corresponds to state 1.
Ｃａが低いレベルであり、Ｃｂは高いレベルであり、Ｃｃは低いレベルである場合、符号化状態は状態２に対応している。 When Ca is at a low level, Cb is at a high level, and Cc is at a low level, the coding state corresponds to state 2.
Ｃａが高いレベルであり、Ｃｂは高いレベルであり、Ｃｃは低いレベルである場合、符号化状態は状態３に対応している。 If Ca is at a high level, Cb is at a high level, and Cc is at a low level, the coding state corresponds to state 3.
Ｃａが低いレベルであり、Ｃｂは低いレベルであり、Ｃｃは高いレベルである場合、符号化状態は状態４に対応している。 When Ca is at a low level, Cb is at a low level, and Cc is at a high level, the coding state corresponds to state 4.
Ｃａが高いレベルであり、Ｃｂは低いレベルであり、Ｃｃは高いレベルである場合、符号化状態は状態５に対応している。 When Ca is at a high level, Cb is at a low level, and Cc is at a high level, the coding state corresponds to state 5.
Ｃａが低いレベルであり、Ｃｂは高いレベルであり、Ｃｃは高いレベルである場合、符号化状態は状態６に対応している。 When Ca is at a low level, Cb is at a high level, and Cc is at a high level, the coding state corresponds to state 6.
図１０Ｂに関して、状態機械は以下の作業を有する： With reference to FIG. 10B, the state machine has the following operations:
第１の例は、状態機械の状態が状態５である（Ｃａが高いレベルであり、Ｃｂは低いレベルであり、Ｃｃは高いレベルである）場合であり、エンコーダは順方向おいて移動される。状態機械が、入力がその状態を状態１に変えることを検出する（Ｃａが高いレベルであり、Ｃｂは低いレベルであり、Ｃｃは低いレベルである）場合、カウンタのカウント値には、１が加わられ、状態機械の符号化状態は、状態５から状態１に変えられる。 The first example is when the state machine is in state 5 (Ca is at a high level, Cb is at a low level, and Cc is at a high level), and the encoder is moved in the forward direction. . If the state machine detects that the input changes its state to state 1 (Ca is high, Cb is low, and Cc is low), the count value of the counter is 1 In addition, the state machine encoding state is changed from state 5 to state 1.
第２の例は、状態機械の状態が状態５である（Ｃａが高いレベルであり、Ｃｂは低いレベルであり、Ｃｃは高いレベルである）場合であり、エンコーダは逆方向おいて移動される。状態機械が、入力がその状態を状態４に変えることを検出する（Ｃａが低いレベルであり、Ｃｂは低いレベルであり、Ｃｃは高いレベルである）場合、カウンタのカウント値には、１減少され、状態機械の符号化状態は、状態５から状態４に変えられる。 A second example is when the state machine is in state 5 (Ca is at a high level, Cb is at a low level, and Cc is at a high level), and the encoder is moved in the reverse direction. . If the state machine detects that the input changes its state to state 4 (Ca is low level, Cb is low level, Cc is high level), the count value of the counter is decremented by 1 Then, the state machine encoding state is changed from state 5 to state 4.
第３の例は、状態機械の状態が状態５である（Ｃａが高いレベルであり、Ｃｂは低いレベルであり、Ｃｃは高いレベルである）場合である。状態機械が、入力が状態１でも状態４でもないことを検出する場合、状態機械は、干渉信号が存在すると判断する。したがって、カウンタのカウント値は変わらず、状態機械は本来の状態にとどまる。 A third example is when the state machine is in state 5 (Ca is at a high level, Cb is at a low level, and Cc is at a high level). If the state machine detects that the input is neither state 1 nor state 4, the state machine determines that an interference signal is present. Therefore, the count value of the counter does not change and the state machine remains in its original state.
図１１は、三相の信号Ａ、ＢおよびＣを計数するための他の方法を示す。計数された信号Ｃａ、ＣｂおよびＣｃは、短いパルス列信号および方向信号を生成するために処理される。エンコーダが作動する場合、短いパルスは、計数された信号Ｃａ、ＣｂおよびＣｃのうちの少なくとも１つが変化したことを示すために生成される。 FIG. 11 shows another method for counting the three-phase signals A, B and C. The counted signals Ca, Cb and Cc are processed to generate a short pulse train signal and a direction signal. When the encoder is activated, a short pulse is generated to indicate that at least one of the counted signals Ca, Cb and Cc has changed.
パルス信号Ｃａ、ＣｂおよびＣｃが前方への回転を表す場合、方向信号は、低いレベルにリセットされる。パルス信号Ｃａ、ＣｂおよびＣｃが逆転を表す場合、方向信号は、高いレベルにセットされる。したがって、カウンタは、短いパルス列信号および方向信号によって、増加する値および減少する値でカウント値を生成することができる。 If the pulse signals Ca, Cb and Cc represent forward rotation, the direction signal is reset to a low level. If the pulse signals Ca, Cb and Cc represent reversal, the direction signal is set to a high level. Therefore, the counter can generate count values with increasing values and decreasing values with short pulse train signals and direction signals.
本発明の利点は、次のように要約されることができる：
１．この方法は、非理想の正弦波の堅固性を有する。
２．この方法は、補間のためのより良好な線形およびより低い補間誤差を有する。
３．この方法は、より高い分解能を提供することができる。
The advantages of the present invention can be summarized as follows:
1. This method has non-ideal sinusoidal robustness.
2. This method has better linearity and lower interpolation error for interpolation.
3. This method can provide higher resolution.
本発明がその好適な実施例に関して記載されたとはいえ、発明はその詳細に限られないと理解される。様々な置換および変形例は前述の説明において提案され、他の例も従来技術の当業者に見出される可能性がある。したがって、すべてのこのような置換および変形例は、添付の請求の範囲に記載の発明の範囲内で包含される意図を有する。 Although the invention has been described with reference to preferred embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the details thereof. Various permutations and variations are proposed in the foregoing description, and other examples may be found by those skilled in the art. Accordingly, all such substitutions and modifications are intended to be included within the scope of the invention as set forth in the appended claims.
新規であると考えられる本発明の特徴は、特に添付の請求の範囲で記載される。発明自体は、しかしながら、添付の図面とともに発明の特定の例示的な実施例を記載する以下の発明の詳細な説明を参照することでよく理解される可能性がある。ここで：
Claims (14)
前記三相の光学エンコーダから三相のデジタル信号に三相のアナログ信号を変換するために適応するアナログ‐デジタル変換器（Ａ／Ｄコンバータ）；および、
前記三相のデジタル信号を受信し、前記モータ回転子のための回転角を得るため、前記三相のデジタル信号の比較的直線の領域で逆三角関数計算実行するために適応するデジタル処理回路（ＤＳＰ）、からなり、前記回転角を得るため、前記計算時点で最も直線に近い一相のデジタル信号が選択され、前記選択されたデジタル信号による前記回転角の計算には、前記三相のデジタル信号の平均値及び分散値が含まれることを特徴とする、角度計算装置。 An angle calculation device for a three-phase optical encoder, wherein the three-phase optical encoder generates a three-phase analog sine wave signal having a phase difference of 120 ° by rotation of a motor rotor. The angle calculator is:
An analog-to-digital converter (A / D converter) adapted to convert a three-phase analog signal from the three-phase optical encoder to a three-phase digital signal; and
A digital processing circuit adapted to receive the three-phase digital signal and perform an inverse trigonometric function calculation in a relatively linear region of the three-phase digital signal to obtain a rotation angle for the motor rotor; DSP), and in order to obtain the rotation angle, a one-phase digital signal closest to the straight line at the time of the calculation is selected, and the calculation of the rotation angle using the selected digital signal includes the three-phase digital signal. An angle calculation device comprising an average value and a variance value of a signal .
および、カウント値を生成するため、前記デジタル位相信号を処理するデジタル・カウンタであり、
ここにおいて、前記ＤＳＰは、前記カウント値によって前記モータ回転子の回転方向を算出するために適応するようなデジタル・カウンタをさらに備える角度計算装置。 2. The angle calculation device according to claim 1, wherein the phase digitizer converts the three-phase analog signal into a digital phase signal.
And a digital counter that processes the digital phase signal to generate a count value;
Here, the DSP further includes a digital counter adapted to calculate the rotation direction of the motor rotor according to the count value.
ＩＦ Ｃ＞Ａ＞０，
θ=ａｓｉｎ（（Ａ‐Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ａ＞Ｃ＞０，
θ=π／３−ａｓｉｎ（（Ｃ‐Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｂ＜Ｃ＜０，
θ=π／３＋ａｓｉｎ（（Ｖ０‐Ｃ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｃ＜Ｂ＜０，
θ=２π／３＋ａｓｉｎ（（Ｖ０‐Ｂ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ａ＞Ｂ＞０，
θ=２π／３＋ａｓｉｎ（（Ｂ−Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｂ＞Ａ＞０，
θ=π−ａｓｉｎ（（Ａ‐Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｃ＜Ａ＜０，
θ=π＋ａｓｉｎ（（Ｖ０−Ａ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ａ＜Ｃ＜０，
θ=４π／３−ａｓｉｎ（（Ｖ０‐Ｃ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｂ＞Ｃ＞０，
θ=４π／３＋ａｓｉｎ（（Ｃ−Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｃ＞Ｂ＞０，
θ=５π／３−ａｓｉｎ（（Ｂ−Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ａ＜Ｂ＜０，
θ=５π／３＋ａｓｉｎ（（Ｖ０−Ｂ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｂ＜Ａ＜０，
θ=２π−ａｓｉｎ（（Ｖ０−Ａ）／Ｕ０）
によって前記モータ回転子の前記回転角θを判断し、ここにおいて、
Ｖ０＝（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）／３
Ｕ０＝√（（Ａ−Ｖ０）２＋（Ｂ−Ｖ０）２＋（Ｃ−Ｖ０）２）＊２／３ である角度計算装置。 2. The angle calculation apparatus according to claim 1, wherein the three-phase digital signals are indicated as A, B, and C, and the DSP is represented by the following formula:
IF C>A> 0,
θ = asin ((A−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF A>C> 0,
θ = π / 3-asin ((C−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF B <C <0,
θ = π / 3 + asin ((V 0 -C) / U 0 )
ELSEIF C <B <0,
θ = 2π / 3 + asin ((V 0 -B) / U 0 )
ELSEIF A>B> 0,
θ = 2π / 3 + asin ((B−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF B>A> 0,
θ = π-asin ((A−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF C <A <0,
θ = π + asin ((V 0 −A) / U 0 )
ELSEIF A <C <0,
θ = 4π / 3-asin ((V 0 -C) / U 0 )
ELSEIF B>C> 0,
θ = 4π / 3 + asin ((C−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF C>B> 0,
θ = 5π / 3-asin ((B−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF A <B <0,
θ = 5π / 3 + asin ((V 0 −B) / U 0 )
ELSEIF B <A <0,
θ = 2π-asin ((V 0 -A) / U 0 )
To determine the rotation angle θ of the motor rotor,
V 0 = (A + B + C) / 3
An angle calculation device in which U 0 = √ ((A−V 0 ) 2 + (B−V 0 ) 2 + (C−V 0 ) 2 ) * 2/3.
前記三相のアナログ信号から三相のデジタル信号へのアナログ‐デジタル変換；および、前記モータ回転子の前記回転角を得るため、前記三相のデジタル信号の比較的直線の領域での逆三角関数計算の実行からなり、前記回転角を得るため、前記計算時点で最も直線に近い一相のデジタル信号が選択され、前記選択されたデジタル信号による前記回転角の計算には、前記三相のデジタル信号の平均値及び分散値が含まれることを特徴とする、方法。 A method for calculating a rotation angle for a motor rotor based on an encoder from a three-phase optical signal to a three-phase analog signal,
Analog-to-digital conversion from the three-phase analog signal to a three-phase digital signal; and an inverse trigonometric function in a relatively linear region of the three-phase digital signal to obtain the rotation angle of the motor rotor In order to obtain the rotation angle, a one-phase digital signal closest to a straight line at the time of calculation is selected to calculate the rotation angle using the selected digital signal. characterized Rukoto include mean and variance values of the signal.
前記三相のアナログ信号のデジタル位相信号への変換；
カウント値を生成するため、前記デジタル位相信号の計数；
および、前記カウント値によって前記モータ回転子の回転方向の決定からなる方法。 The method of claim 6, comprising:
Conversion of the three-phase analog signal into a digital phase signal;
Counting the digital phase signal to generate a count value;
And determining the rotational direction of the motor rotor according to the count value.
ＩＦ Ｃ＞Ａ＞０，
θ=ａｓｉｎ（（Ａ‐Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ａ＞Ｃ＞０，
θ=π／３−ａｓｉｎ（（Ｃ‐Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｂ＜Ｃ＜０，
θ=π／３＋ａｓｉｎ（（Ｖ０‐Ｃ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｃ＜Ｂ＜０，
θ=２π／３＋ａｓｉｎ（（Ｖ０‐Ｂ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ａ＞Ｂ＞０，
θ=２π／３＋ａｓｉｎ（（Ｂ−Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｂ＞Ａ＞０，
θ=π−ａｓｉｎ（（Ａ‐Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｃ＜Ａ＜０，
θ=π＋ａｓｉｎ（（Ｖ０−Ａ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ａ＜Ｃ＜０，
θ=４π／３−ａｓｉｎ（（Ｖ０‐Ｃ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｂ＞Ｃ＞０，
θ=４π／３＋ａｓｉｎ（（Ｃ−Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｃ＞Ｂ＞０，
θ=５π／３−ａｓｉｎ（（Ｂ−Ｖ０）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ａ＜Ｂ＜０，
θ=５π／３＋ａｓｉｎ（（Ｖ０−Ｂ）／Ｕ０）
ＥＬＳＥＩＦ Ｂ＜Ａ＜０，
θ=２π−ａｓｉｎ（（Ｖ０−Ａ）／Ｕ０）
によって判断され、ここにおいて、
Ｖ０＝（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）／３
Ｕ０＝√（（Ａ−Ｖ０）２＋（Ｂ−Ｖ０）２＋（Ｃ−Ｖ０）２）＊２／３ である方法。 7. The method of claim 6, wherein the three-phase digital signal is indicated as A, B, C, and the rotation angle θ of the motor rotor is:
IF C>A> 0,
θ = asin ((A−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF A>C> 0,
θ = π / 3-asin ((C−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF B <C <0,
θ = π / 3 + asin ((V 0 -C) / U 0 )
ELSEIF C <B <0,
θ = 2π / 3 + asin ((V 0 -B) / U 0 )
ELSEIF A>B> 0,
θ = 2π / 3 + asin ((B−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF B>A> 0,
θ = π-asin ((A−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF C <A <0,
θ = π + asin ((V 0 −A) / U 0 )
ELSEIF A <C <0,
θ = 4π / 3-asin ((V 0 -C) / U 0 )
ELSEIF B>C> 0,
θ = 4π / 3 + asin ((C−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF C>B> 0,
θ = 5π / 3-asin ((B−V 0 ) / U 0 )
ELSEIF A <B <0,
θ = 5π / 3 + asin ((V 0 −B) / U 0 )
ELSEIF B <A <0,
θ = 2π-asin ((V 0 -A) / U 0 )
Where:
V 0 = (A + B + C) / 3
U 0 = √ ((A−V 0 ) 2 + (B−V 0 ) 2 + (C−V 0 ) 2 ) * 2/3.
前記モータ回転子の回転に基づいて、１２０°の位相差を有する三相のアナログの正弦波信号を生成する光学エンコーダ、および
前記三相のアナログ信号を受信し、前記三相のアナログ信号に基づいて前記モータ回転子の回転角を算出するために適応する角度計算装置、から構成され、前記回転角を得るため、前記計算時点で最も直線に近い一相のデジタル信号が選択され、前記選択されたデジタル信号による前記回転角の計算には、前記三相のデジタル信号の平均値及び分散値が含まれることを特徴とする、角度計算システム。 An angle calculation system for a motor rotor having the following configuration:
An optical encoder that generates a three-phase analog sine wave signal having a phase difference of 120 ° based on rotation of the motor rotor, and the three-phase analog signal is received, and based on the three-phase analog signal An angle calculation device adapted to calculate the rotation angle of the motor rotor, and to obtain the rotation angle, a one-phase digital signal closest to a straight line at the time of the calculation is selected and selected. and the calculation of the rotation angle by a digital signal, the average value and the variance value of the digital signal of the three-phase is included and wherein the Rukoto, angle calculation system.
前記光学エンコーダから三相のアナログ信号を三相のデジタル信号に変換するデジタル・アナログ変換器（Ａ／Ｄコンバータ）；および、
前記三相のデジタル信号を受信し、前記モータ回転子の前記回転角を得るため、前記三相のデジタル信号の比較的直線の領域で逆三角関数計算を実行するために適応するデジタル処理回路（ＤＳＰ）から構成される、角度計算システム。 It is an angle calculation system of Claim 10, Comprising: The said angle calculation apparatus is further the following structures:
A digital-to-analog converter (A / D converter) for converting a three-phase analog signal from the optical encoder into a three-phase digital signal; and
A digital processing circuit adapted to receive the three-phase digital signal and to perform an inverse trigonometric function calculation in a relatively linear region of the three-phase digital signal to obtain the rotation angle of the motor rotor; An angle calculation system composed of a DSP.
カウント値を生成するため、前記デジタル位相信号を処理するデジタル・カウンタからなり；
ここにおいて、前記ＤＳＰは、前記カウント値によって前記モータ回転子の回転方向を算出するために適応する角度計算システム。 12. The angle calculation system according to claim 11, further comprising a phase digitizer for converting the three-phase analog signal into a digital phase signal;
A digital counter that processes the digital phase signal to generate a count value;
Here, the DSP is an angle calculation system adapted to calculate the rotation direction of the motor rotor according to the count value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007229605A JP5110465B2 (en) | 2007-09-05 | 2007-09-05 | Angle calculation apparatus and angle calculation method for three-phase optical encoder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007229605A JP5110465B2 (en) | 2007-09-05 | 2007-09-05 | Angle calculation apparatus and angle calculation method for three-phase optical encoder |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2009063332A JP2009063332A (en) | 2009-03-26 |
| JP5110465B2 true JP5110465B2 (en) | 2012-12-26 |
Family
ID=40558044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007229605A Active JP5110465B2 (en) | 2007-09-05 | 2007-09-05 | Angle calculation apparatus and angle calculation method for three-phase optical encoder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5110465B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11092465B2 (en) * | 2014-04-25 | 2021-08-17 | Sharp Kabushiki Kaisha | Optical encoder |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07229757A (en) * | 1994-02-18 | 1995-08-29 | Canon Inc | Signal processing device, position detecting device and driving device |
| JPH09203643A (en) * | 1996-01-27 | 1997-08-05 | Victor Co Of Japan Ltd | Method for detecting position and driving control apparatus of optical element |
| JP2002090184A (en) * | 2000-09-13 | 2002-03-27 | Citizen Watch Co Ltd | Size measuring device using optical scale |
| JP2004309366A (en) * | 2003-04-09 | 2004-11-04 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | Position detecting device |
-
2007
- 2007-09-05 JP JP2007229605A patent/JP5110465B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2009063332A (en) | 2009-03-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8723511B2 (en) | Absolute encoder | |
| WO2009116241A1 (en) | Rotation angle detection apparatus | |
| JP5217766B2 (en) | Angular position detection device and rotation number detection device of rotating body | |
| US20070045525A1 (en) | Optical encoder and controller for the same | |
| US7612326B2 (en) | Angle-calculation apparatus and angle-calculation method for three-phase optical encoder | |
| JP5110465B2 (en) | Angle calculation apparatus and angle calculation method for three-phase optical encoder | |
| JP5904038B2 (en) | Angle information transmission method and angle information transmission system | |
| CN206077268U (en) | For the cosine and sine signal process circuit that speed and position are fed back | |
| JP6205683B2 (en) | Rotation angle detection device, image processing device, and rotation angle detection method | |
| JP5854677B2 (en) | Motor speed detection device and motor control device | |
| JP5092847B2 (en) | Deviation detection device, deviation detection method, and method of manufacturing electric motor with position detection sensor | |
| JP2013160720A (en) | Rotational angle detection device | |
| JP2013024766A5 (en) | ||
| CN114978462A (en) | Rotary transformer decoding method and device | |
| TW200905172A (en) | Angle-calculation apparatus and method for three-phase optical encoder | |
| Sivappagari et al. | Review of RDC soft computing techniques for accurate measurement of resolver rotor angle | |
| JP2008298660A (en) | Signal processing circuit for encoder | |
| CN106357172A (en) | Sine-cosine signal processing circuit for speed and positon feedback | |
| JP2010164341A (en) | Resolver-digital converter | |
| Ji et al. | A method of speed measurement for servo motor drive with sinusoidal quadrature encoder | |
| JPH0854205A (en) | Rotational position detector for electric rotating | |
| JP2019184242A (en) | Modulated wave resolver device | |
| JP2010014410A (en) | Rotational position detecting apparatus of rotator | |
| JP2016148587A (en) | Resolver signal processing device | |
| WO2023100886A1 (en) | Signal generation device and elevator |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110124 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110308 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110602 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110607 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110623 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120327 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120620 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120625 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120723 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120911 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120928 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151019 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5110465 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |