JP5098870B2 - Container gripper - Google Patents

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Description

本発明は缶等の容器を保持するグリッパに係り、特に、径の異なる容器に兼用可能な容器グリッパに関するものである。   The present invention relates to a gripper for holding a container such as a can, and more particularly to a container gripper that can be used for containers having different diameters.

広口の缶に液体を充填する缶フィラの容器グリッパとして、固定アームと開閉アームとで缶を保持する構成のものが従来から知られている（特許文献１参照）。この特許文献１に記載された容器把持装置３（本発明の容器グリッパに相当する）は、ロータリ式充填機５のロータリテーブル９の外周上に等間隔で固定された固定アーム１２と、固定アーム１２上に設けられた支点ピン１３により揺動自在に支持された揺動アーム４（本発明の開閉アームに相当する）と、揺動アーム４を閉じる方向へ付勢するスプリング１８と、揺動アーム４の閉じ角を規制するストッパ１９と、閉じる方向へ付勢されている揺動アーム４を開く開放手段としてのカムフォロア１５と固定カム１６とから構成されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a container gripper for a can filler that fills a wide-mouth can with a liquid is known in which a can is held by a fixed arm and an open / close arm (see Patent Document 1). The container gripping device 3 (corresponding to the container gripper of the present invention) described in Patent Document 1 includes a fixed arm 12 fixed on the outer periphery of the rotary table 9 of the rotary filling machine 5 at equal intervals, and a fixed arm. Oscillating arm 4 (corresponding to the opening / closing arm of the present invention) supported slidably by a fulcrum pin 13 provided on 12, a spring 18 urging the oscillating arm 4 in the closing direction, and oscillating. It comprises a stopper 19 for regulating the closing angle of the arm 4, a cam follower 15 as an opening means for opening the swing arm 4 biased in the closing direction, and a fixed cam 16.

前記容器把持装置３では、容器１がスターホイール２からロータリテーブル９に受け渡された際は、揺動アーム４に設けられたカムフォロア１５が固定カム１６に係合して、揺動アーム４が開の状態になっており、容器１がスムーズに固定アーム１２内に受け渡される。そして、ロータリ式充填装置５の回転に伴い、カムフォロア１５が固定カム１６と係合しない位置に来ると、揺動アーム４はスプリング１８の付勢力で閉じられ、ストッパ１９に当接して容器１を把持する。   In the container gripping device 3, when the container 1 is transferred from the star wheel 2 to the rotary table 9, the cam follower 15 provided on the swing arm 4 is engaged with the fixed cam 16, and the swing arm 4 is The container 1 is in an open state, and the container 1 is smoothly transferred into the fixed arm 12. When the cam follower 15 comes to a position where it does not engage with the fixed cam 16 as the rotary filling device 5 rotates, the swinging arm 4 is closed by the urging force of the spring 18 and abuts against the stopper 19 so that the container 1 is moved. Grab.

容器１はこの固定アーム１２と揺動アーム４とで把持された状態で充填され、充填が完了すると、カムフォロア１５が再び固定カム１６と係合して、揺動アーム４をスプリングに抗して開の方向へ回動させる。すると、揺動アーム４による容器１の把持状態は解除され、排出コンベヤ上に押し出すことができる。この特許文献１に記載された容器把持装置３のように、固定アーム１２と揺動アーム４とで容器を把持する構成の場合には、缶を排出する際は、液がこぼれることを抑えるために、揺動アーム４を開放して固定アーム１２によって接線方向に押し出して排出する。
特開平１０−１０１１９３号公報（第２−３頁、図４） The container 1 is filled while being held by the fixed arm 12 and the swing arm 4, and when the filling is completed, the cam follower 15 is again engaged with the fixed cam 16, and the swing arm 4 is resisted against the spring. Turn in the opening direction. Then, the gripping state of the container 1 by the swing arm 4 is released, and the container 1 can be pushed out onto the discharge conveyor. In the case where the container is gripped by the fixed arm 12 and the swing arm 4 as in the container gripping device 3 described in Patent Document 1, in order to prevent liquid from spilling when the can is discharged. Then, the swing arm 4 is opened, and the fixed arm 12 is pushed out in a tangential direction to be discharged.
JP-A-10-101193 (page 2-3, FIG. 4)

特許文献１に記載された発明のように、容器グリッパが固定アームと開閉アームから構成されている場合には、径の異なる複数種類の容器に兼用しようとすると、開閉アームの停止位置を変更するだけでは、容器を安定した状態で保持することができず、また、保持された容器のセンターがずれてしまうので、兼用することが困難であった。そのため、従来は、容器グリッパをアタッチメント化して、容器のサイズに応じて交換するようにしていた。このような従来の構成では、多数のアタッチメントを用意しなければ成らず、しかも、その保管場所も必要であり、コスト高であった。さらに、アタッチメントの交換作業に時間がかかるという問題もあった。   When the container gripper is composed of a fixed arm and an opening / closing arm as in the invention described in Patent Document 1, the stop position of the opening / closing arm is changed if the container gripper is used for a plurality of types of containers having different diameters. However, the container cannot be held in a stable state, and the center of the held container is displaced, making it difficult to use the container. For this reason, conventionally, a container gripper is attached and replaced according to the size of the container. In such a conventional configuration, a large number of attachments must be prepared, and the storage location is also required, which is expensive. In addition, there is a problem that it takes time to replace the attachment.

本発明は、固定アームと、開閉アームと、開閉アームを開閉させる開閉手段と、開閉アームの停止位置を規制するストッパとを備え、前記固定アームと開閉アームとにより容器を保持する容器グリッパにおいて、前記固定アームを、第１固定アームと、この第１固定アームの容器保持面に対して前進位置と後退位置とに移動可能な第２固定アームとから構成するとともに、前記開閉アームを、固定アームに接近した第１停止位置と固定アームから離れた第２停止位置に位置決めするストッパとを設け、大径の容器を保持する際には、第２固定アームを後退位置に移動して、第１固定アームと第２停止位置にある開閉アームとで容器を保持し、一方、小径の容器を保持する際には、第２固定アームを前進位置に移動して、第２固定アームと第１停止位置にある開閉アームとで容器を保持することを特徴とするものである。   The present invention is a container gripper comprising a fixed arm, an opening / closing arm, an opening / closing means for opening / closing the opening / closing arm, and a stopper for regulating a stop position of the opening / closing arm, and holding the container by the fixing arm and the opening / closing arm. The fixed arm is composed of a first fixed arm and a second fixed arm movable to a forward position and a backward position with respect to the container holding surface of the first fixed arm, and the open / close arm is fixed to the fixed arm. And a stopper for positioning at a second stop position away from the fixed arm, and when holding a large-diameter container, the second fixed arm is moved to the retracted position to hold the first stop position. When the container is held by the fixed arm and the open / close arm at the second stop position, while holding the small-diameter container, the second fixed arm and the first fixed arm are moved to the forward movement position. It is characterized in that to hold the container in the opening and closing arm in the locking position.

本発明の容器グリッパは、大径の容器を保持するための固定アーム（第１固定アーム）の他に、小径の容器を保持するための第２固定アームを、第１固定アームの容器保持面よりも前方と後方に移動できるように配置するとともに、ストッパを、小径の容器を保持するための第１停止位置と、大径の容器を保持するための第２停止位置とに位置決めできるようにしたことにより、大径の容器と小径の容器に兼用した場合でも、アタッチメントの交換の必要が無く、短時間で型替えが可能であり効率的である。また、多数のアタッチメントを用意する必要が無く、コストダウンを図ることができ、アタッチメントの保管スペースも必要なくなる。しかも、大小の容器に兼用しても、これら容器のセンターがずれること無く保持することができるという利点がある。   The container gripper of the present invention has a second fixed arm for holding a small-diameter container in addition to a fixed arm (first fixed arm) for holding a large-diameter container, and a container holding surface of the first fixed arm. The stopper can be positioned at a first stop position for holding a small-diameter container and a second stop position for holding a large-diameter container. As a result, even when a large-diameter container and a small-diameter container are combined, there is no need to replace the attachment, and the mold can be changed in a short time, which is efficient. Further, it is not necessary to prepare a large number of attachments, the cost can be reduced, and the storage space for the attachments is not necessary. Moreover, there is an advantage that even when the container is used for both large and small containers, the centers of these containers can be held without shifting.

第１固定アームと、この第１固定アームの容器保持面よりも前進した位置と後退した位置とに移動可能な第２固定アームと、これら第１固定アームと第２固定アームのいずれかとともに容器を保持する開閉アームと、この開閉アームを、容器を保持する閉鎖位置と容器を解放する開放位置とに移動させる開閉手段と、第１固定アームとともに大径の容器を保持する際の開閉アームの停止位置である第２停止位置に位置決めするストッパと、第２固定アームとともに小径の容器を保持する際の開閉アームの停止位置である第１停止位置に位置決めするストッパを設けるという構成にしたので、第２固定アームの移動によって大径の容器と小径の容器とに兼用することができ、アタッチメントの交換をすることなく効率的に型替えを行うという目的を達成する。   A first fixed arm, a second fixed arm movable to a position advanced and retracted from a container holding surface of the first fixed arm, and a container together with any of the first fixed arm and the second fixed arm An opening / closing arm for holding the container, an opening / closing means for moving the opening / closing arm to a closed position for holding the container and an opening position for releasing the container, and an opening / closing arm for holding the large-diameter container together with the first fixed arm. Since the stopper is positioned at the second stop position, which is the stop position, and the stopper is positioned at the first stop position, which is the stop position of the open / close arm when holding the small-diameter container together with the second fixed arm, By moving the second fixed arm, the container can be used as both a large-diameter container and a small-diameter container, and the mold can be efficiently changed without replacing the attachment. To achieve.

以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図１は本発明の一実施例に係る容器グリッパを備えたロータリ式フィラの全体の配置を示す平面図、図２はこのロータリ式フィラに設けられた容器グリッパの一つを示す縦断面図である。容器搬送コンベヤ２によって搬送されてきた容器４は、供給ホイール６を介してロータリ式フィラ８に供給される。このロータリ式フィラ８の回転体１０の外周部には、円周方向等間隔で複数の容器載置台１２が設けられている。容器載置台１２は、回転体１０の外周に取り付けられたベース１４上の、回転体１０の半径方向外方側（図２の左側）に取り付けられており、前記供給ホイール６から容器載置台１２上に容器４が供給される。容器載置台１２と同じベース１４上の、回転体１０の半径方向内方側にこの実施例に係る容器グリッパ１８が配置されており、前記供給ホイール６から容器載置台１２上に供給された容器４をグリップする。なお、図２には示さないが、ロータリ式フィラ８の回転体１０の回転中心Ｏ１（図１参照）は、図２の右方向に位置している。   Hereinafter, the present invention will be described with reference to embodiments shown in the drawings. FIG. 1 is a plan view showing the overall arrangement of a rotary filler provided with a container gripper according to one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a longitudinal sectional view showing one of the container grippers provided in the rotary filler. is there. The containers 4 conveyed by the container conveying conveyor 2 are supplied to the rotary filler 8 via the supply wheel 6. A plurality of container mounting tables 12 are provided at equal intervals in the circumferential direction on the outer periphery of the rotary body 10 of the rotary filler 8. The container mounting table 12 is mounted on the base 14 mounted on the outer periphery of the rotating body 10 on the radially outer side (left side in FIG. 2) of the rotating body 10, and the container mounting table 12 is supplied from the supply wheel 6. A container 4 is supplied on top. A container gripper 18 according to this embodiment is disposed on the same base 14 as the container mounting table 12 on the radially inner side of the rotating body 10, and the container supplied from the supply wheel 6 onto the container mounting table 12. Grip 4 Although not shown in FIG. 2, the rotation center O1 (see FIG. 1) of the rotating body 10 of the rotary filler 8 is located in the right direction of FIG.

供給ホイール６からロータリ式フィラ８への容器４の供給位置Ａには、グリッパ開放カム２０が配置されており、後に説明する容器グリッパ１８の開閉アーム２２を開放する。開閉アーム２２が開放した状態で、前記供給ホイール６から容器グリッパ１８内に容器４が挿入され、その後、グリッパ開放カム２０を通過して開閉アーム２２が閉じると、容器グリッパ１８によって容器４がグリップされる。容器載置台１２上の容器４が容器グリッパ１８によって保持され、回転体１０の回転に伴って回転搬送される間に、各容器載置台１２の上方に設けられた充填ノズル（図示せず）から容器４内に液体が充填される。   A gripper release cam 20 is disposed at a supply position A of the container 4 from the supply wheel 6 to the rotary filler 8 and opens an opening / closing arm 22 of the container gripper 18 described later. When the container 4 is inserted into the container gripper 18 from the supply wheel 6 with the opening / closing arm 22 open, and then the opening / closing arm 22 is closed after passing through the gripper release cam 20, the container gripper 18 grips the container 4 Is done. While the container 4 on the container mounting table 12 is held by the container gripper 18 and rotated and conveyed along with the rotation of the rotating body 10, from a filling nozzle (not shown) provided above each container mounting table 12. The container 4 is filled with a liquid.

充填が終了した容器４は、ロータリ式フィラ８の容器排出位置Ｂに到達する。この容器排出位置Ｂには、出口側のグリッパ開放カム２４が配置されており、このグリッパ開放カム２４によって、容器グリッパ１８の開閉アーム２２を開放する。容器排出位置Ｂに隣接して、このロータリ式フィラ８の回転体１０の接線方向に延びる排出コンベヤ２６が配置されており、さらに、この排出コンベヤ２６に沿って、容器取り出し機構３２が配置されている。この容器取り出し機構３２は、排出コンベヤ２６と平行して配置されたチェーン２８に等間隔で多数の爪３０が取り付けられて循環するようになっており、開閉アーム２２が開放した容器グリッパ１８から、前記爪３０が容器４を取り出して排出コンベヤ２６上に排出し、この排出コンベヤ２６とともに容器４を搬送する。その後、搬送コンベヤ２６によって容器４は次の工程に送られる。   The filled container 4 reaches the container discharge position B of the rotary filler 8. An exit-side gripper release cam 24 is disposed at the container discharge position B, and the gripper release cam 24 opens the opening / closing arm 22 of the container gripper 18. A discharge conveyor 26 extending in the tangential direction of the rotary body 10 of the rotary filler 8 is disposed adjacent to the container discharge position B, and a container take-out mechanism 32 is disposed along the discharge conveyor 26. Yes. The container take-out mechanism 32 has a plurality of claws 30 attached at equal intervals to a chain 28 arranged in parallel with the discharge conveyor 26 and circulates. From the container gripper 18 with the open / close arm 22 open, The claw 30 takes out the container 4 and discharges it onto the discharge conveyor 26, and conveys the container 4 together with the discharge conveyor 26. Thereafter, the container 4 is sent to the next step by the transfer conveyor 26.

次に、図２ないし図６により、容器グリッパ１８について説明する。上下二枚の長方形のプレート３４、３５をボルト３６によって連結したベース１４が、ロータリ式フィラ８の回転体１０の外周部側に取り付けられている。このベース１４上の半径方向外方側（図２および図３の左側）に前記容器載置台１２が取り付けられている。そして、この容器載置台１２の半径方向内方側に、容器グリッパ１８が設けられている。この実施例では、容器グリッパ１８は、固定アーム３８（以下第１固定アームと呼ぶ）と、可動アーム４０（以下第２固定アームと呼ぶ）と、開閉アーム２２とを備えている。   Next, the container gripper 18 will be described with reference to FIGS. A base 14 in which two upper and lower rectangular plates 34 and 35 are connected by bolts 36 is attached to the outer peripheral side of the rotary body 10 of the rotary filler 8. The container mounting table 12 is attached to the outer side in the radial direction on the base 14 (left side in FIGS. 2 and 3). A container gripper 18 is provided on the inner side in the radial direction of the container mounting table 12. In this embodiment, the container gripper 18 includes a fixed arm 38 (hereinafter referred to as a first fixed arm), a movable arm 40 (hereinafter referred to as a second fixed arm), and an opening / closing arm 22.

第１固定アーム３８は、２枚のプレート３８Ａ、３８Ｂが上下に間隔をあけて配置されており、容器載置台１２から遠い側（図２および図３の右側）の２箇所がボルト４２によって固定されている。第１固定アーム３８の容器保持面３８ａは、この実施例に係る容器グリッパ１８がグリップする大径の容器（図４に示す大径の缶４Ａ）の外径にほぼ一致する内径の円弧状をしており、回転体１０の回転方向後方側（図３の上部）の端部３８ｂが長く（回転体１０の半径方向外方へ伸びている）、回転方向前方側の端部３８ｃが、前記後方側端部３８ｂよりも短くなっている。この第１固定アーム３８の容器保持面３８ａは、容器４を収容したときには、大径容器４Ａのほぼ半周を保持するようになっている。なお、図３および図４の矢印Ｒは、このロータリ式フィラ８の回転体１０の回転方向を示す。   In the first fixed arm 38, two plates 38A and 38B are arranged at an interval in the vertical direction, and two places on the side far from the container mounting table 12 (the right side in FIGS. 2 and 3) are fixed by bolts 42. Has been. The container holding surface 38a of the first fixed arm 38 has an arcuate shape with an inner diameter substantially matching the outer diameter of the large diameter container (large diameter can 4A shown in FIG. 4) gripped by the container gripper 18 according to this embodiment. The end portion 38b on the rear side (upper part in FIG. 3) of the rotating body 10 is long (extends radially outward of the rotating body 10), and the end portion 38c on the front side in the rotating direction is It is shorter than the rear end 38b. The container holding surface 38a of the first fixed arm 38 holds the substantially half circumference of the large-diameter container 4A when the container 4 is accommodated. In addition, the arrow R of FIG. 3 and FIG. 4 shows the rotation direction of the rotary body 10 of this rotary filler 8.

上下２枚のプレート３８Ａ、３８Ｂから成る前記第１固定アーム３８の中間に、第２固定アーム４０が配置されている。第２固定アーム４０は、ロータリ式フィラ８の運転時には固定された状態であるが、容器４のサイズを切り換える際に移動させることにより異なる容器４に対応することができる。この第２固定アーム４０は、支点ピン４４を中心に回動可能なレバーであり、前記ベース１４上に回転体１０の半径方向外方を向けて固定されたエアシリンダ４６によって回動される。エアシリンダ４６のピストンロッド４６ａに、上下２本の連結バー４８（４８Ａ、４８Ｂ）が相対回転可能に連結され、これら連結バー４８の他端が、前記第２固定アーム４０のほぼ中間部に相対回転可能に連結されている。これら連結バー４８（４８Ａ、４８Ｂ）は、第２固定アーム４０の上面と下面に連結されるとともに、上下の第１固定アーム３８（３８Ａ、３８Ｂ）の内面に摺接する。第２固定アーム４０の回動端４０ａ寄り（図３の上部側）に形成された円弧状の容器保持面４０ｂは、このロータリ式フィラ８によって液体が充填される小径の容器４Ｂ（図３に示す小径の缶）の外径とほぼ一致する内径を有している。第２固定アーム４０は、エアシリンダ４６の作動によって後退したときには、その容器保持面４０ｂが、第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも後方に位置し（図４に示す位置）、前進したときには、容器保持面４０ｂが、第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも前方に位置する（図３に示す位置）。   A second fixed arm 40 is disposed in the middle of the first fixed arm 38 composed of two upper and lower plates 38A and 38B. The second fixed arm 40 is in a fixed state during the operation of the rotary filler 8, but can be adapted to different containers 4 by moving when the size of the container 4 is switched. The second fixed arm 40 is a lever that can be rotated around a fulcrum pin 44, and is rotated by an air cylinder 46 that is fixed on the base 14 so that the outer side of the rotating body 10 faces in the radial direction. Two upper and lower connecting bars 48 (48A, 48B) are connected to the piston rod 46a of the air cylinder 46 so as to be rotatable relative to each other, and the other end of the connecting bar 48 is relative to the substantially middle portion of the second fixed arm 40. It is connected rotatably. These connecting bars 48 (48A, 48B) are connected to the upper surface and the lower surface of the second fixed arm 40, and slidably contact the inner surfaces of the upper and lower first fixed arms 38 (38A, 38B). An arc-shaped container holding surface 40b formed near the rotation end 40a of the second fixed arm 40 (upper side in FIG. 3) is a small-diameter container 4B (see FIG. 3) filled with liquid by the rotary filler 8. The inner diameter of the small-diameter can is substantially the same as the outer diameter. When the second fixed arm 40 is retracted by the operation of the air cylinder 46, the container holding surface 40b is located behind the container holding surface 38a of the first fixed arm 38 (position shown in FIG. 4) and moved forward. In some cases, the container holding surface 40b is positioned in front of the container holding surface 38a of the first fixed arm 38 (position shown in FIG. 3).

第１固定アーム３８の、回転体１０の回転方向前方側（図３の下側）のほぼ中央部に、上下２枚のプレート３８Ａ、３８Ｂを貫通して垂直な回転軸５０が回転可能に支持されている。この回転軸５０に、前記開閉アーム２２の一端が取り付けられて回転できるようになっている。この開閉アーム２２の先端部２２ａは、保持する容器４の側に向かって湾曲している（図３および図４参照）。開閉アーム２２の先端部２２ａは、前記第１固定アーム３８および第２固定アーム４０の容器保持面３８ａ、４０ｂに対し、容器載置台１２上の容器４の載置位置を挟んで向かい側に位置しており、この開閉アーム２２を容器載置台１２の中心方向に向かって回転させると、前記先端部２２ａの内面側が容器４（４Ａまたは４Ｂ）の外面に当接して、第１固定アーム３８または第２固定アーム４０の容器保持面３８ａ、４０ｂとともに容器載置台１２上の容器４（４Ａまたは４Ｂ）を保持することができる。   A vertical rotation shaft 50 is rotatably supported through the two upper and lower plates 38A and 38B at a substantially central portion of the first fixed arm 38 on the front side in the rotational direction of the rotating body 10 (lower side in FIG. 3). Has been. One end of the opening / closing arm 22 is attached to the rotating shaft 50 so as to be rotatable. The front end 22a of the open / close arm 22 is curved toward the container 4 to be held (see FIGS. 3 and 4). The distal end portion 22a of the open / close arm 22 is located on the opposite side of the container holding surface 38a, 40b of the first fixed arm 38 and the second fixed arm 40 across the mounting position of the container 4 on the container mounting table 12. When the opening / closing arm 22 is rotated toward the center of the container mounting table 12, the inner surface side of the tip 22a comes into contact with the outer surface of the container 4 (4A or 4B), and the first fixed arm 38 or the first 2 The container 4 (4A or 4B) on the container mounting table 12 can be held together with the container holding surfaces 38a and 40b of the fixed arm 40.

前記第２固定アーム４０の支点ピン４４側の端部寄りに、内部へ伸びる切り欠き４０ｃが形成されており（図５参照）、この切り欠き４０ｃ内に垂直方向のストッパピン５２が取り付けられている。切り欠き４０ｃは、前記開閉アーム２２と同じ高さに形成されており、開閉アーム２２が閉じる方向に回転して前記ストッパピン５２に当接したときに、この開閉アーム２２の移動を停止させることができる。この実施例では、開閉アーム２２の支点である回転軸５０寄りの内面側（保持する容器４側）に段部が形成されて、回転軸５０寄りの部分２２ｂが高くなっており、第２固定アーム４０が後退した位置にあるときには（図４の状態）、開閉アーム２２の段部の高い側２２ｂがこのストッパピン５２に当たってそれ以上閉じる側に移動できないようになっている。つまり、このストッパピン５２が大径容器４Ａ用のストッパとして機能する。逆に第２固定アーム４０が前進した位置にあるときには、図３に示すように、開閉アーム２２の段部の低い側２２ｃがストッパピン５２に向かい合うようになり、開閉アーム２２のストッパとしての機能は果たさない。   A notch 40c extending inward is formed near the end of the second fixed arm 40 on the fulcrum pin 44 side (see FIG. 5), and a vertical stopper pin 52 is attached in the notch 40c. Yes. The notch 40c is formed at the same height as the opening / closing arm 22, and stops the movement of the opening / closing arm 22 when the opening / closing arm 22 rotates in the closing direction and contacts the stopper pin 52. Can do. In this embodiment, a step portion is formed on the inner surface side (the container 4 side to be held) near the rotation shaft 50 that is the fulcrum of the opening / closing arm 22, and the portion 22b near the rotation shaft 50 is raised, so that the second fixed When the arm 40 is in the retracted position (the state shown in FIG. 4), the high side 22b of the stepped portion of the opening / closing arm 22 abuts against the stopper pin 52 and cannot move further to the closing side. That is, the stopper pin 52 functions as a stopper for the large diameter container 4A. Conversely, when the second fixed arm 40 is in the advanced position, as shown in FIG. 3, the lower side 22c of the stepped portion of the opening / closing arm 22 faces the stopper pin 52, so that the opening / closing arm 22 functions as a stopper. Will not work.

開閉アーム２２が取り付けられた回転軸５０は、前記ベース１４の上側プレート３４を貫通して下方へ伸びており、その下端部に揺動レバー５４の中間部が連結されている（図２参照）。従って、この揺動レバー５４が揺動すると、回転軸５０が一体的に回転し、その上部に取り付けられている前記開閉アーム２２を回転させる。揺動レバー５４は、その一端部５４ａ（図６の右端）からほぼ１／３程度の位置に前記回転軸５０が連結されている。この揺動レバー５４の回転軸５０から遠い側の端部５４ｂ（図２および図６参照）に引っ張りコイルばね５６の一端が連結されている。この引っ張りコイルばね５６の他端は、前記ベース１４の上側プレート３４の下面に固定されたばね取り付けピン５８（図５参照）に連結されて、常時、開閉アーム２２を閉じる方向（第１固定アーム３８または第２固定アーム４０の容器保持面３８ａ、４０ｂに接近する方向）に引き付けている。揺動レバー５４の他端側５４ａは、前記のように開閉アーム２２を閉じる方向に引き付けたときには、前記ベース１４の上側プレート３４の下面に取り付けられた小径容器用ストッパ６０に当たって停止するようになっている。   The rotary shaft 50 to which the open / close arm 22 is attached extends downward through the upper plate 34 of the base 14, and an intermediate portion of the swing lever 54 is connected to the lower end thereof (see FIG. 2). . Accordingly, when the swing lever 54 swings, the rotary shaft 50 rotates integrally, and the opening / closing arm 22 attached to the upper portion of the rotary shaft 50 rotates. The rotating shaft 50 is connected to the swing lever 54 at a position about 1/3 from one end 54a (the right end in FIG. 6). One end of a tension coil spring 56 is connected to an end portion 54 b (see FIGS. 2 and 6) on the side farther from the rotation shaft 50 of the swing lever 54. The other end of the tension coil spring 56 is connected to a spring mounting pin 58 (see FIG. 5) fixed to the lower surface of the upper plate 34 of the base 14 to always close the open / close arm 22 (first fixed arm 38). Alternatively, the second fixed arm 40 is attracted in a direction approaching the container holding surfaces 38a and 40b. When the opening / closing arm 22 is attracted in the closing direction as described above, the other end side 54a of the swing lever 54 comes into contact with a small diameter container stopper 60 attached to the lower surface of the upper plate 34 of the base 14 and stops. ing.

前記揺動レバー５４（以下第１揺動レバーと呼ぶ）に隣接し、かつ、一段低い高さにく字状の揺動レバー６２（以下第２揺動レバーと呼ぶ）が配置されている（図２および図６参照）。この第２揺動レバー６２は、ベース１４の下側プレート３５上の、回転体１０の半径方向外方側の端部寄りに固定された支点ピン６４に、く字状に折れ曲がった中間部が支持されて、水平面内で回転できるようになっている。第２揺動レバー６２の、回転体１０の半径方向外方側を向いた端部（図２および図６の左端）に、カムフォロア６６が取り付けられている。また、第２揺動レバー６２の他端部には、直立したピン６８（以下、駆動ピンと呼ぶ）が取り付けられており、この駆動ピン６８の下端に、引っ張りコイルばね７０の一端が連結されている。この引っ張りコイルばね７０の他端は、前記ベース１４の下側プレート３５上に固定されたばね取り付けピン７２に連結されている（図５参照）。   A rocking lever 62 (hereinafter referred to as a second rocking lever) is disposed adjacent to the rocking lever 54 (hereinafter referred to as a first rocking lever) and has a square shape at a lower level (hereinafter referred to as a second rocking lever). 2 and 6). The second rocking lever 62 has an intermediate portion bent in a square shape on a fulcrum pin 64 fixed on the lower plate 35 of the base 14 near the end on the radially outer side of the rotating body 10. It is supported so that it can rotate in a horizontal plane. A cam follower 66 is attached to an end (the left end in FIGS. 2 and 6) of the second swing lever 62 facing the radially outward side of the rotating body 10. Further, an upright pin 68 (hereinafter referred to as a drive pin) is attached to the other end portion of the second swing lever 62, and one end of a tension coil spring 70 is connected to the lower end of the drive pin 68. Yes. The other end of the tension coil spring 70 is connected to a spring mounting pin 72 fixed on the lower plate 35 of the base 14 (see FIG. 5).

前記供給ホイール６からロータリ式フィラ８への容器供給位置Ａには、グリッパ開放カム２０が設けられ、また、ロータリ式フィラ８から排出コンベヤ２６への容器排出位置Ｂにもグリッパ開放カム２４が設けられている。これらグリッパ開放カム２０、２４は、容器グリッパ１８が取り付けられているベース１４の、回転体１０の半径方向外方側に位置している（図２の左側参照）。前記引っ張りコイルばね７０に一端部が引っ張られた第２揺動レバー６２の、他端側に取り付けられているカムフォロア６６は前記グリッパ開放カム２０、２４方向に付勢されている。このグリッパ開放カム２０、２４によってカムフォロア６６がベース１４の内部側に向かって押し込まれると（図６中に２点鎖線の引き出し線で符号６６を付したカムフォロア参照）、第２揺動レバー６２が前記支点ピン６４を中心に回転する（図６の時計回り方向に回転）。すると、第２揺動レバー６２のカムフォロア６６と逆の端部に取り付けられて引っ張りコイルばね７０が連結されている駆動ピン６８が、図６の下方側へ移動して（図６中に２点鎖線の引き出し線で符号６８を付したピン参照）、前記第１揺動レバー５４の側面を押す。駆動ピン６８に押された第１揺動レバー５４は、回転軸５０を中心に図６の反時計回り方向へ回転する（図６中に２点鎖線の引き出し線で符号５４を付した第１揺動レバー参照）。   A gripper release cam 20 is provided at the container supply position A from the supply wheel 6 to the rotary filler 8, and a gripper release cam 24 is also provided at the container discharge position B from the rotary filler 8 to the discharge conveyor 26. It has been. These gripper release cams 20 and 24 are located on the radially outer side of the rotating body 10 of the base 14 to which the container gripper 18 is attached (see the left side of FIG. 2). A cam follower 66 attached to the other end of the second swing lever 62 with one end pulled by the tension coil spring 70 is urged toward the gripper release cams 20 and 24. When the cam follower 66 is pushed toward the inner side of the base 14 by the gripper releasing cams 20 and 24 (see the cam follower indicated by reference numeral 66 by a two-dot chain line in FIG. 6), the second swing lever 62 is moved. It rotates around the fulcrum pin 64 (rotates clockwise in FIG. 6). Then, the drive pin 68 attached to the end opposite to the cam follower 66 of the second swing lever 62 and connected to the tension coil spring 70 moves downward in FIG. 6 (two points in FIG. 6). The side of the first rocking lever 54 is pushed, as shown in the pin with the reference numeral 68 in the leader line of the chain line). The first swing lever 54 pushed by the drive pin 68 rotates in the counterclockwise direction of FIG. 6 around the rotation shaft 50 (a first reference numeral 54 is attached by a two-dot chain line in FIG. 6). (See rocking lever).

第１揺動レバー５４の回転に伴って、回転軸５０および上方の開閉レバー２２が回転する。開閉レバー２２は、前記第１揺動レバー５４と同方向（図３の反時計回り方向）に回転し、容器グリッパ１８が開放した状態になる（図３および図４中に２点鎖線の引き出し線で符号２２を付した開閉アーム参照）。また、カムフォロア６６がグリッパ開閉カム２０、２４が設置された位置を通過し、引っ張りコイルばね７０に引かれて元の位置に戻ると、前記駆動ピン６８が第１揺動レバー５４から後退し、第１揺動レバー５４は引っ張りコイルばね５６に引かれて元に戻り、引っ張りコイルばね５６に引かれている端部５４ｂと逆の端部５４ａが、小径容器用ストッパ６０に当たって停止する（図３示す状態）。あるいは、端部５４ａが小径容器用ストッパ６０に当たる前に、開閉アーム２２の内面側の高い部分２２ｂが大径容器用ストッパ５２に当たって停止する（図４に示す状態）。   As the first swing lever 54 rotates, the rotating shaft 50 and the upper opening / closing lever 22 rotate. The opening / closing lever 22 rotates in the same direction as the first swing lever 54 (counterclockwise direction in FIG. 3), and the container gripper 18 is opened (a two-dot chain line in FIGS. 3 and 4). (See the open / close arm marked with a line 22). When the cam follower 66 passes through the position where the gripper opening / closing cams 20 and 24 are installed and pulled back to the original position by being pulled by the tension coil spring 70, the drive pin 68 retracts from the first swing lever 54, The first swing lever 54 is pulled back by the tension coil spring 56, and the end 54a opposite to the end 54b pulled by the tension coil spring 56 abuts against the small-diameter container stopper 60 and stops (FIG. 3). State shown). Or before the edge part 54a contacts the stopper 60 for small diameter containers, the high part 22b of the inner surface side of the opening-and-closing arm 22 contacts and stops the stopper 52 for large diameter containers (state shown in FIG. 4).

以上の構成に係る容器グリッパ１８を備えたロータリ式フィラ８の作動について説明する。供給コンベヤ２によって搬送されてきた容器４は、供給ホイール６を介してロータリ式フィラ８内に供給される。ロータリ式フィラ８には、回転体１０の外周部に円周方向等間隔で容器載置台１２およびこの容器載置台１２に供給された容器４を保持する容器グリッパ１８が設けられている。この容器グリッパ１８は大小の容器４（４Ａ、４Ｂ）に兼用できるようになっており、そのサイズに応じて第２固定アーム４０（可動アーム）を移動させる。例えば、小径の容器４Ｂ（小径缶）に充填を行う場合は、エアシリンダ４６を作動させて第２固定アーム４０を前進させる。このときには、第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂが、第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも前方に移動する。従って、小径の容器４Ｂをグリップする場合には、第１固定アーム３８は使用せず第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂで容器を保持する。   The operation of the rotary filler 8 including the container gripper 18 having the above configuration will be described. The containers 4 conveyed by the supply conveyor 2 are supplied into the rotary filler 8 via the supply wheel 6. The rotary filler 8 is provided with a container mounting table 12 and a container gripper 18 that holds the container 4 supplied to the container mounting table 12 at equal intervals in the circumferential direction on the outer periphery of the rotating body 10. The container gripper 18 can be used for both large and small containers 4 (4A, 4B), and the second fixed arm 40 (movable arm) is moved according to the size. For example, when filling a small-diameter container 4B (small-diameter can), the air cylinder 46 is operated to advance the second fixed arm 40. At this time, the container holding surface 40 b of the second fixed arm 40 moves forward relative to the container holding surface 38 a of the first fixed arm 38. Therefore, when gripping the small-diameter container 4B, the first fixed arm 38 is not used and the container is held by the container holding surface 40b of the second fixed arm 40.

供給ホイール６からロータリ式フィラ８への容器受け渡しを行う容器供給位置Ａには、グリッパ開放カム２０が配置されており、容器グリッパ１８が容器供給位置Ａに接近すると、前記く字状の第２揺動レバー６２の一端に設けられているカムフォロア６６がこのグリッパ開放カム２０に係合して押し込まれる。カムフォロア６６がグリッパ開放カム２０に押されて第２揺動レバー６２が、図６の時計回り方向に回転すると、カムフォロア６６と逆の端部に取り付けられている駆動ピン６６が引っ張りコイルばね７０に抗して図６の下方側に移動して、第１揺動レバー５４の側面を押圧する。第１揺動レバー５４は、非作動時には、一端５４ｂ（図６の左側端部）が引っ張りコイルばね５６に引かれ、逆の端部５４ａが小径容器用のストッパ６０に当たって停止している。この状態から、第１揺動レバー５４が駆動ピン６８によって側面を押されると、図６の反時計回り方向に回転する。この回転が、回転軸５０を介して上方の開閉アーム２２に伝達され、開閉アーム２２が図３の反時計回り方向に回転する。   A gripper release cam 20 is disposed at a container supply position A for delivering the container from the supply wheel 6 to the rotary filler 8, and when the container gripper 18 approaches the container supply position A, the character-like second shape is provided. A cam follower 66 provided at one end of the swing lever 62 is engaged and pushed into the gripper release cam 20. When the cam follower 66 is pushed by the gripper release cam 20 and the second swing lever 62 rotates in the clockwise direction in FIG. 6, the drive pin 66 attached to the end opposite to the cam follower 66 is pulled to the tension coil spring 70. Accordingly, it moves downward in FIG. 6 and presses the side surface of the first swing lever 54. When the first swing lever 54 is not operated, one end 54b (the left end portion in FIG. 6) is pulled by the tension coil spring 56, and the opposite end portion 54a hits the stopper 60 for a small-diameter container and stops. From this state, when the side surface of the first swing lever 54 is pushed by the drive pin 68, it rotates in the counterclockwise direction of FIG. This rotation is transmitted to the upper open / close arm 22 via the rotary shaft 50, and the open / close arm 22 rotates counterclockwise in FIG.

開閉アーム２２が開放して第２固定アーム４０と開閉アーム２２との間隔が開いた状態の中に、供給ホイール６から容器４が挿入される。その後、回転体１０の回転により、容器グリッパ１８がグリッパ開放カム２０の位置を通過すると、カムフォロア６６が取り付けられている第２揺動レバー６２が引っ張りコイルばね７０に引かれて反時計回り方向に回転して元の位置に戻り、第１揺動レバー４０を押していた駆動ピン６８が後退して、第１揺動レバー５４は、引っ張りコイルばね５６に引かれている端部５４ｂと逆の端部５４ａが小径容器用ストッパ６０に当たって停止する。この状態になると、図３に示すように、小径容器４（４Ｂ）が第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂと開閉アーム２２の先端部２２ａの内面との間に保持された状態になる。   The container 4 is inserted from the supply wheel 6 in a state in which the opening / closing arm 22 is opened and the interval between the second fixed arm 40 and the opening / closing arm 22 is open. After that, when the container gripper 18 passes the position of the gripper release cam 20 by the rotation of the rotating body 10, the second swing lever 62 to which the cam follower 66 is attached is pulled by the tension coil spring 70 in the counterclockwise direction. The drive pin 68 that has been pushing the first rocking lever 40 is retracted by rotating to the original position, and the first rocking lever 54 is the end opposite to the end portion 54 b pulled by the tension coil spring 56. The portion 54a hits the small diameter container stopper 60 and stops. In this state, as shown in FIG. 3, the small-diameter container 4 (4 </ b> B) is held between the container holding surface 40 b of the second fixed arm 40 and the inner surface of the distal end portion 22 a of the opening / closing arm 22.

容器グリッパ１８に保持された小径容器４Ｂは、回転体１０の回転により回転搬送される間に、各容器載置台１２の上方に設けられている充填ノズル（図示せず）から液体が充填される。充填が終了した容器４Ｂが、容器排出位置Ｂに到達すると、前記容器供給位置Ａと同様にグリッパ開放カム２４が設けられており、カムフォロア６６が開放カム２４に押されることにより開閉アーム２２が開放する。開閉アーム２２が開放すると、容器４Ｂは回転方向後方側から第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂによって回転体１０の接線方向に押されるとともに、排出コンベヤ２６上を移動している容器取り出し機構３２の爪３０によって取り出されて排出コンベヤ２６上に排出される。その後、この排出コンベヤ２６によって搬送されて次の工程に送られる。   The small-diameter container 4B held by the container gripper 18 is filled with liquid from a filling nozzle (not shown) provided above each container mounting table 12 while being rotated and conveyed by the rotation of the rotating body 10. . When the filled container 4B reaches the container discharge position B, the gripper release cam 24 is provided in the same manner as the container supply position A, and the opening / closing arm 22 is opened by the cam follower 66 being pushed by the release cam 24. To do. When the open / close arm 22 is opened, the container 4B is pushed in the tangential direction of the rotating body 10 by the container holding surface 40b of the second fixed arm 40 from the rear side in the rotation direction, and is moved on the discharge conveyor 26. Are taken out by the nail 30 and discharged onto the discharge conveyor 26. Then, it is conveyed by this discharge conveyor 26 and sent to the next process.

大径の容器４（４Ａ）に液体を充填する場合には、エアシリンダ４６の作動により第２固定アーム４０を後退させる（図４に示す状態）。第２固定アーム４０の容器保持面４０ｂを第１固定アーム３８の容器保持面３８ａよりも後方に後退させることにより、大径の容器４Ａの場合には、第１固定アーム３８の容器保持面３８ａによって容器４Ａを保持する。この場合にも、開閉アーム２２の開閉作動は前記小径容器４Ｂの場合と同様に行われるが、第２固定アーム４０が後退しているので、この第２固定アーム４０の内部に設けられている大径容器用ストッパ５２が後方に移動しており（図３の位置から図４の位置に移動する）、開閉アーム２２の段部の高い側２２ｂが大径容器用ストッパ５２に当たることになり、大径容器４Ａを保持する位置（請求項１の第２停止位置）で停止する。このように大径容器４Ａを保持する状態と小径容器４Ｂを保持する状態とに簡単に切り換えて兼用することができる。従って、型替えに時間がかからず、作業効率が向上する。また、アタッチメントを多数用意する必要が無く、コストダウンができる。しかも、アタッチメントの保管スペースも必要が無くなり、スペースの有効利用ができる。しかも、大径容器４Ａを保持する場合と小径容器４Ｂを保持する場合で、開閉アーム２２の停止位置を変えるとともに、固定アームの容器保持面の位置も、第１固定アーム３８と第２固定アーム４０によって変えることにより、大径容器４Ａと小径容器４Ｂのセンターの位置を変えずにこれら容器４（４Ａ、４Ｂ）を保持することができる。充填を行う容器が缶の場合には、開口部のサイズが大きいので兼用する容器のセンターがずれても充填が可能であるが、口部の小さい容器の場合には、センターの位置がずれると充填ができなくなってしまう。この実施例のようにサイズの異なる容器４Ａと４Ｂのセンターの位置を一致させておけば、どのような容器に対しても充填可能である。   When filling the large-diameter container 4 (4A) with the liquid, the second fixed arm 40 is moved backward by the operation of the air cylinder 46 (state shown in FIG. 4). By retracting the container holding surface 40b of the second fixed arm 40 backward from the container holding surface 38a of the first fixed arm 38, in the case of the large-diameter container 4A, the container holding surface 38a of the first fixed arm 38. To hold the container 4A. Also in this case, the opening / closing operation of the opening / closing arm 22 is performed in the same manner as in the case of the small-diameter container 4B. However, since the second fixed arm 40 is retracted, it is provided inside the second fixed arm 40. The large-diameter container stopper 52 has moved rearward (moved from the position in FIG. 3 to the position in FIG. 4), and the high side 22b of the stepped portion of the opening / closing arm 22 hits the large-diameter container stopper 52. It stops at the position (second stop position of claim 1) that holds the large-diameter container 4A. Thus, it is possible to easily switch between the state of holding the large-diameter container 4A and the state of holding the small-diameter container 4B. Therefore, it takes less time to change the mold, and the work efficiency is improved. Moreover, it is not necessary to prepare many attachments, and the cost can be reduced. In addition, the storage space for the attachment is not necessary, and the space can be used effectively. In addition, when the large-diameter container 4A is held and when the small-diameter container 4B is held, the stop position of the open / close arm 22 is changed, and the position of the container holding surface of the fixed arm is also changed between the first fixed arm 38 and the second fixed arm By changing by 40, these containers 4 (4A, 4B) can be held without changing the position of the center of the large diameter container 4A and the small diameter container 4B. If the container to be filled is a can, the size of the opening is large, so it can be filled even if the center of the double-purpose container is shifted, but in the case of a container with a small mouth, the center position is shifted. It becomes impossible to fill. If the positions of the centers of the containers 4A and 4B having different sizes are matched as in this embodiment, any container can be filled.

本発明の一実施例に係る容器グリッパを備えたロータリ式フィラの全体の配置を示す平面図である。（実施例１）It is a top view which shows arrangement | positioning of the whole rotary type filler provided with the container gripper which concerns on one Example of this invention. Example 1 前記容器グリッパの縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the said container gripper. 前記容器グリッパで小径容器を把持する場合を説明する平面図である。It is a top view explaining the case where a small diameter container is hold | gripped with the said container gripper. 大径容器を保持する場合の作動を説明する平面図である。It is a top view explaining the action | operation in the case of hold | maintaining a large diameter container. 容器グリッパおよびその開閉手段を示す横断面図である。It is a cross-sectional view showing a container gripper and its opening / closing means. 開閉手段の動作を説明する平面図である。It is a top view explaining operation | movement of an opening / closing means.

符号の説明Explanation of symbols

２０ グリッパ開放カム（開閉手段）
２２ 開閉アーム
２４ グリッパ開放カム（開閉手段）
３８ 第１固定アーム
３８ａ 第１固定アームの容器保持面
４０ 第２固定アーム
４０ｂ 第２固定アームの容器保持面
５２ ストッパ（大径容器用ストッパ）
６０ ストッパ（小径容器用ストッパ）
６６ カムフォロア（開閉手段） 20 Gripper release cam (opening / closing means)
22 Open / close arm 24 Gripper release cam (open / close means)
38 First fixed arm 38a Container holding surface of first fixed arm 40 Second fixed arm 40b Container holding surface of second fixed arm 52 Stopper (stopper for large diameter container)
60 Stopper (Small Diameter Container Stopper)
66 Cam follower (opening / closing means)

Claims (1)

固定アームと、開閉アームと、開閉アームを開閉させる開閉手段と、開閉アームの停止位置を規制するストッパとを備え、前記固定アームと開閉アームとにより容器を保持する容器グリッパにおいて、
前記固定アームを、第１固定アームと、この第１固定アームの容器保持面に対して前進位置と後退位置とに移動可能な第２固定アームとから構成するとともに、前記開閉アームを、固定アームに接近した第１停止位置と固定アームから離れた第２停止位置に位置決めするストッパとを設け、
大径の容器を保持する際には、第２固定アームを後退位置に移動して、第１固定アームと第２停止位置にある開閉アームとで容器を保持し、一方、小径の容器を保持する際には、第２固定アームを前進位置に移動して、第２固定アームと第１停止位置にある開閉アームとで容器を保持することを特徴とする容器グリッパ。 In a container gripper comprising a fixed arm, an open / close arm, an opening / closing means for opening / closing the open / close arm, and a stopper for regulating a stop position of the open / close arm, and holding a container by the fixed arm and the open / close arm,
The fixed arm is composed of a first fixed arm and a second fixed arm movable to a forward position and a backward position with respect to the container holding surface of the first fixed arm, and the open / close arm is fixed to the fixed arm. A first stop position approaching the first position and a stopper positioned at a second stop position away from the fixed arm,
When holding a large-diameter container, the second fixed arm is moved to the retracted position, and the container is held by the first fixed arm and the open / close arm at the second stop position, while the small-diameter container is held. In this case, the container gripper is characterized in that the container is held by the second fixed arm and the opening / closing arm at the first stop position by moving the second fixed arm to the forward movement position.
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