JP5093024B2 - 移動体の位置表示システム - Google Patents

Description

本発明は、移動体の位置表示システムに関し、移動体の位置を表示させる表示手段と、表示手段を制御する制御装置とを備えた移動体の位置表示システムに関する。

従来、荷物を搬送するための手段として、決められた走行ルートを走行する無人搬送車が使用されている。無人搬送車には、移動距離を検出するためのエンコーダが備えられており、無人搬送車はエンコーダからの情報により無人搬送車の現在位置を検出し、地上側に備えられた地上制御盤に情報を送信している（例えば、特許文献１を参照。）。
地上制御盤は、無人搬送車から送られた情報により、無人搬送車の走行の制御を行っている。また、地上制御盤には、無人搬送車の位置を表示するためのディスプレイが備えられている。
ディスプレイには、無人搬送車の走行ルート全体と、走行ルート周辺の設備が表示されており、無人搬送車から送信された位置情報により、現在の無人搬送車の位置がリアルタイムに表示されている。
特開２００６−２３５９６６号公報

しかしながら、地上制御盤に設けられたディスプレイは、地上制御盤の性質上、比較的小型のディスプレイが使用されており、その表示領域には限りがあった。
したがって、無人搬送車の走行ルートが長距離に渡る無人搬送システムの場合には、走行ルート全体をその小型ディスプレイに表示しようとすると、画面に表示される無人搬送車や周辺の設備が小さく表示されてしまうことになる。そのため、ディスプレイ上で無人搬送車の正確な位置が認識し難いという問題がある。また、走行ルートや周辺の設備の配置が複雑となっている場合においても、無人搬送車の位置が認識し難いという問題がある。
さらに、新規に走行ルートを設定した場合や、走行ルートを変更した場合には、ディスプレイに表示する走行ルートの大きさが変わってしまうことがあり、その都度、表示する周辺の設備の大きさを変更しなければならないという問題もある。

本件発明はこのような課題に省みてなされたもので、移動体としての無人搬送車の正確な位置を認識することができ、なおかつ、移動経路としての走行ルート全体を表示するする移動体の表示装置を提供することを目的とする。

上記課題を達成するために、請求項１に記載の発明では、移動経路に沿って移動する移動体と、前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、移動経路及び移動経路における前記移動体の位置を表示する表示手段を備えた制御装置とを備え、移動経路上に複数の位置情報ポイントを設定し、各位置情報ポイントには、移動経路の始点から終点までの全距離に対する始点から当該位置情報ポイントまでの距離の百分率を位置情報として設定し、前記制御装置は、移動経路を、特定の位置情報ポイント間を拡大するとともに他の特定の位置情報ポイント間を縮小した表示移動経路として前記表示手段に表示し、前記位置検出手段の情報に基づいて、移動経路における前記移動体の位置を、移動経路の始点から終点までの距離に対する当該始点から移動体の位置までの距離の百分率である移動***置情報に換算し、前記移動***置情報を表示移動経路上に表示し、前記移動体は荷役作業を行う荷役手段を備え、拡大する位置情報ポイント間は移動体が荷役作業を行う区間であり、縮小する位置情報ポイント間は移動体が移動を行う区間であることを特徴としている。

請求項１に記載の発明によれば、制御手段は、特定の位置情報ポイント間では移動経路を拡大し、他の特定の位置情報ポイント間では移動経路を縮小して表示している。これにより、小型のディスプレイであっても移動経路全体を表示手段に表示することができるとともに、特に移動体の位置を正確に認識すべき区間については移動経路を拡大して表示できる。また、各位置情報ポイントには、移動経路の始点から終点までの全距離に対する始点から当該位置情報ポイントまでの距離の百分率が位置情報として設定されるので、移動経路上における位置情報ポイントを周辺設備などにあわせて柔軟に設定することができる。そして、移動体は荷役手段を備えており、表示手段には、移動経路上の移動体が荷役作業を行う区間が拡大されて表示される。これにより、移動体の位置を正確に認識する必要がある荷役作業を行う区間が拡大されて表示されるため、移動体の荷役作業の位置を容易に認識することが出来る。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記表示手段は、位置情報ポイントを２次元の座標値として表示することを特徴としている。

請求項２に記載の発明によれば、表示手段は、位置情報ポイントの情報をＸ軸Ｙ軸の２
次元の座標値で表示する。これにより、位置情報ポイント情報は、Ｘ軸Ｙ軸の値を変更す
るだけで、表示手段において簡単に変更することができる。

この発明によれば、移動体の位置を正確に認識すべき区間では、移動体の位置を確実に認識できるとともに、移動体の移動経路全体を表示手段に表示することができる。

本件実施形態にかかる移動体の位置表示システムを図１から図３を用いて説明する。
図１に示すように、移動経路としての走行ルート１上を３台の移動体としての無人搬送車２が走行している。走行ルート１には、始点３と終点４が設けられており、３台の無人搬送車２は始点３と終点４の間の決められた区間を、往復走行して荷物を搬送している。
無人搬送車２には、荷役の作業を行うフォークなどの荷役手段としての荷役装置５が設けられており、この荷役装置５によって、走行ルート１近傍に設けられた荷物を置くためのポート６やコンベア７などの周辺設備に対して搬送した荷物の荷役作業を行う。
ポート６の横には製造装置（図示せず）が設けられており、無人搬送車２によってポート６に荷役された荷物を製造装置にて加工している。
コンベア７は入庫用、出庫用のコンベア７に分かれており、各コンベア７は自動倉庫８へと繋がっている。無人搬送車２によってコンベア７に荷役された荷物は、スタッカクレーン９によって自動倉庫８内に保管される。
また、走行ルート１の近傍には無人搬送車２を制御するための制御装置としての地上制御盤１０が設けられている。

図２を用いて、無人搬送車２と地上制御盤１０について説明をする。
無人搬送車２には、無人搬送車２を制御するための搬送車コントローラ１１と、搬送車コントローラ１１からの走行の信号により走行を行うための走行モータや車輪からなる走行駆動部１２と、搬送車コントローラ１１からの荷役の信号により上述の荷役装置５を駆動させる荷役駆動部１３が設けられている。
また、走行駆動部１２に設けられた車輪には位置検出手段としてのエンコーダ１４が設けられており、エンコーダ１４は車輪の回転を検出することにより、無人搬送車２の位置を検出する。この検出した無人搬送車２の位置の情報は、トロリー線１５を介して地上制御盤１０へ送信される。

地上制御盤１０には制御手段としての制御盤コントローラ１６と、表示手段としてのディスプレイ１７が備えられている。
制御盤コントローラ１６は、荷物の在庫を管理している在庫管理コンピュータ（図示せず）からの指示により、それぞれの無人搬送車２に搬送の指示を出すとともに、無人搬送車２からの情報の送信を受けている。
また、無人搬送車２より送信された位置の情報は、制御盤コントローラ１６により、走行ルート１の始点３から終点４までの全距離Ｌに対する始点３から無人搬送車２の位置までの距離Ｍの百分率である移動***置情報Ａ（Ａ＝Ｍ／Ｌ×１００）として換算される。
ディスプレイ１７には無人搬送車２の走行ルート１と走行ルート１周辺の設備であるコンベア７、自動倉庫８、無人搬送車２の位置が表示される。また、ディスプレイ１７にはその他にも、無人搬送車２の搬送履歴や無人搬送車２に異常が起きたときには、その異常の情報が表示される。
なお、ディスプレイ１７には、左上を原点としたＸ軸Ｙ軸の２次元座標軸が設定されており、各表示情報は、Ｘ座標及びＹ座標の座標値に変換されて表示されている。

次に、表示移動経路としての無人搬送車２の走行ルート１をディスプレイ１７に表示するための設定について説明する。
まず、図１のような走行ルート１及び周辺の設備の記載されたレイアウト図において、位置情報ポイントとしてのポイントＰを複数設定する（図１では、ポイントＰは１３箇所設定されており、始点３側からポイントＰ１、Ｐ２…Ｐ１３とする。）。この位置情報ポイントは、ポート６やコンベア７の位置や建物の柱などを基準として、作業者が任意の位置に設定することができる。
各ポイントＰには走行ルート１の始点３から終点４までの全距離Ｌに対する始点３から当該位置情報ポイントＰまでの距離Ｒの百分率が位置情報Ｑ（Ｑ＝Ｒ／Ｌ×１００）として設定される。
位置情報ポイントは図１に示すように走行ルート１に対して複数箇所設定され、それぞれ設定した各位置情報ポイントＰには、それぞれ、位置情報Ｑｎ（ｎ＝１〜１３）が設定される。

次に、無人搬送車２の走行ルート１の、ディスプレイ１７への表示について説明する。
走行ルート１のディスプレイ１７への表示に際して、まず、複数のポイントを設定した走行ルート１について、隣接する２つのポイントに挟まれた各区間を拡大するか、縮小するかを決定する。例えば、走行ルート１に無人搬送車２が荷役をするためのポート６やコンベア７がある区間は、無人搬送車２がどのポート６やコンベア７で荷役作業をしているかを、作業者が正確に認識する必要があるので、そのような区間については走行ルート１を拡大する。また、例えば、２つのポイントに挟まれた走行ルート１の区間が、無人搬送車２が走行のみを行う区間である場合には、その区間について縮小する。
このように、拡大、縮小をする区間を設定した後に走行ルート１を移動表示経路としてディスプレイ１７に表示をする。
また、ディスプレイ１７に予め、走行ルート１全体が表示されるように走行ルート１を模式的に表示しておき、その模式的に表示された走行ルート１に対してポイントを配置することもできる。
この場合、ディスプレイ１７は、上述のように、画面の左上を原点とするＸ軸及びＹ軸の座標軸が設定されているので、各ポイントはＸ座標及びＹ座標の値を設定することによって、ディスプレイ１７上の模式的に表示された走行ルート上に表示される。具体的には、図３に示すように、ポイント番号、位置情報Ｑ、ディスプレイ１７のＸ軸の座標値、Ｙ軸の座標値を表形式で示し、この表を取り込むことにより、ディスプレイ１７上の模式的に表示された走行ルート１に対して各ポイントが表示される。そして、ディスプレイ１７上に表示された無人搬送車２の走行ルート１に対して、周辺設備の表示を加える。
そして、任意の隣接する２つのポイント間について拡大又は縮小を行うことで、走行ルート１を表示移動経路としてディスプレイ１７に表示する。
無人搬送車２の走行ルート１における特定のポイント間を拡大又は縮小してディスプレイ１７に表示させた表示移動経路を図４に示す。この図では、Ｐ２とＰ３、Ｐ４とＰ５、Ｐ７とＰ８、Ｐ８とＰ９、Ｐ１０とＰ１１、Ｐ１２とＰ１３の走行ルート１の区間が拡大されている。そして、Ｐ１とＰ２、Ｐ３とＰ４、Ｐ５とＰ６、Ｐ９とＰ１０、Ｐ１１とＰ１２の走行ルート１の区間が縮小されている。

無人搬送車２のディスプレイ１７への位置の表示について図５のフローチャートを用いて説明する。
まず、地上制御盤１０は、無人搬送車２の現在走行している位置の情報を受信する。この情報は制御盤コントローラ１６により移動***置情報Ａに換算される。（ＳＴＥＰ１）
次に、換算した移動***置情報Ａと設定された位置情報Ｑが比較され、
Ｑｎ≦Ａ≦Ｑｎ+１
を満たす位置情報Ｑが検索される。（ＳＴＥＰ２）
そして、検索されたＱｎのＸ座標の値とＹ座標値とＱｎ+１のＸ座標の値とＹ座標の値から無人搬送車２の現在の位置がＸ軸の座標値、Ｙ軸の座標値として算出される。（ＳＴＥＰ３）
そして、算出されたＸの値、Ｙの値に基づいて無人搬送車２の位置をディスプレイ１７の表示移動経路上の表示位置に表示する。（ＳＴＥＰ４）
無人搬送車２の位置の情報は３秒に１回程度送信されるため、その都度上記フローチャートにより処理を行うことにより表示位置が更新される。

この実施形態では以下のような効果を有する。
（１）無人車の走行ルート１において、ポイントＰを複数設置し、特定の隣接する２つのポイント間の走行ルート１を拡大し、他の特定の隣接する２つのポイントＰ間の走行ルート１を縮小した。これにより、作業者が無人搬送車２の位置を正確に認識する必要がある区間は拡大して表示でき、また、正確に認識する必要の無い区間を縮小して表示でき、走行経路全体を表示領域の限られたディスプレイ１７に表示することができる。
（２）位置情報ポイントとしてのポイントＰの位置を変更する際には、位置情報Ｑを変更するだけでよく、変更に対して柔軟に対応することができる。
（３）走行ルートが変わった場合にも、ポイントＰの位置を適宜変更することにより、ディスプレイ上に表示された周辺の設備の縮尺を変更することなく、変更した走行ルートの表示をすることができる。
（４）走行ルートが拡大される区間を、ポート６やコンベア７のある区間としているので、作業者は無人搬送車２の荷役作業の位置をディスプレイ１７上で容易に認識することができる。
（５）ディスプレイ１７はＸ軸及びＹ軸の値でポイントＰを表示しているので、走行ルート１の変更時等においてＸ軸及びＹ軸の座標値を変更するだけで、容易に対応することができる。

上記実施形態は前記に限定されるものではなく、以下のように変更してもよい。
本件実施形態では、制御盤コントローラ１６において移動体位置情報Ａを換算していたが、無人搬送車２側で、エンコーダ１４で得られた情報を基に移動体位置情報Ａに換算し、その移動体位置情報Ａを制御盤コントローラ１６に送信するようにしても良い。また、無人搬送車２から地上制御盤１０への情報の送信は、無線による方式であっても良い。
本件実施形態では、ポート６若しくはコンベア７に荷物を搬送する無人搬送車２を例にして説明したが、自動倉庫のスタッカクレーンや天井走行台車など、エンコーダ１４等を使用して、移動***置情報Ａを発信できるものであれば、適応することが可能である。
本実施形態では、無人搬送車２が走行のみを行う区間は縮小表示をするようにしたが、その区間を分割表示するようにしても良い。この場合においても、比較的認識が必要とされない区間が分割して表示されるため、問題とならない。

本件発明の実施形態にかかる移動体の位置表示システムを示す模式図である。 本件発明の実施形態にかかる移動体の位置表示システムの無人搬送車と地上制御盤を示す模式図である。 本件発明の実施形態にかかる移動体の位置表示システムのディスプレイへの値の入力を示す表である。 本件発明の実施形態にかかる移動体の位置表示システムの表示経路を示す図である。 本件発明の実施形態にかかる移動体の位置表示システムの無人搬送車を表示するフローチャート図である。

符号の説明

１ 走行ルート
２ 無人搬送車
３ 始点
４ 終点
５ 荷役装置
１４ エンコーダ
１７ ディスプレイ

Claims (2)

1. 移動経路に沿って移動する移動体と、
   前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、
   移動経路及び移動経路における前記移動体の位置を表示する表示手段を備えた制御装置とを備え、
   移動経路上に複数の位置情報ポイントを設定し、
   各位置情報ポイントには、移動経路の始点から終点までの全距離に対する始点から当該位置情報ポイントまでの距離の百分率を位置情報として設定し、
   前記制御装置は、移動経路を、特定の位置情報ポイント間を拡大するとともに他の特定の位置情報ポイント間を縮小した表示移動経路として前記表示手段に表示し、
   前記位置検出手段の情報に基づいて、移動経路における前記移動体の位置を、移動経路の始点から終点までの距離に対する当該始点から移動体の位置までの距離の百分率である移動***置情報に換算し、前記移動***置情報を表示移動経路上に表示し、
   前記移動体は荷役作業を行う荷役手段を備え、
   拡大する位置情報ポイント間は移動体が荷役作業を行う区間であり、
   縮小する位置情報ポイント間は移動体が移動を行う区間であることを特徴とする移動体の位置表示システム。
2. 前記表示手段は、位置情報ポイントを２次元の座標値として表示することを特徴とする請求項１に記載の移動体の位置表示システム。