JP5089626B2 - 推定位置に対する評価値を用いた位置推定方法、移動端末及びプログラム - Google Patents
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Description
移動端末は、推定位置とその評価値とを記憶しており、該推定位置は、基準位置から動き計測センサによって計測された方向及び速度によって推定されたものであり、
第1の移動端末が、自らの第1の推定位置及び第1の評価値を含む位置要求を放送する第1のステップと、
位置要求を受信した第2の移動端末が、当該第2の移動端末の第2の評価値と、第1の移動端末の第1の評価値とを比較する第2のステップと、
第1の評価値よりも第2の評価値が大きい場合、第2の移動端末が、第2の推定位置及び第2の評価値を含む位置応答を、第1の移動端末へ返信する第3のステップと、
第1の移動端末が、第2の移動端末の第2の推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に、第1の移動端末の第1の推定位置が含まれるか否かを判定する第4のステップと、
第2の推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に第1の推定位置が含まれる場合、第1の移動端末が、第1の推定位置は正当であると認識する第5のステップと
を有することを特徴とする。
第1の移動端末が、自らの第1の推定位置を、第1の推定位置と第2の推定位置とを結ぶ直線に交差する短距離無線半径r以内の位置に補正する第6のステップと、
第2の推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に第1の推定位置が含まれない場合、第1の移動端末が、第1の推定位置と第2の推定位置とを結ぶ直線に交差する短距離無線半径rの点と、第1の推定位置との間の距離を、誤差reとして算出する第7のステップと、
第1の移動端末が、第1の推定位置における第1の評価値b1を、b1=1−re/rによって算出する第8のステップと
を有することも好ましい。
第1の移動端末が、複数の第2の移動端末との間で、第1から第8のステップを繰り返し実行した後、第1の移動端末が、複数の第2の評価値の平均値rel1を算出する第9のステップと、
第1の移動端末が、第1の評価値を、b1=(b1+rel1)によって補正する第10のステップと
を有することも好ましい。
重み係数αを用いて、第1の評価値を、b1=(b1+rel1×α)/(1+α)によって補正し、複数の第2の評価値の平均値relの寄与度を制御することも好ましい。
移動端末は、位置管理サーバと更に通信可能であり、
複数の移動端末は、所定時点又は定期的に、位置管理サーバへ、推定位置、方向、速度及び評価値を含む位置通知を送信しており、
位置管理サーバは、各移動端末について、現在時刻tにおける当該推定位置から、当該方向及び速度で進行した場合の未来時刻t+Δtにおける推定位置を算出することができ、
位置管理サーバが、第1の移動端末から位置通知を受信した際に、第1の移動端末の第1の評価値よりも高い評価値を有する1つ以上の第2の移動端末を検索するステップと、
位置管理サーバが、第1の移動端末が、検索された第2の移動端末の短距離無線半径r範囲内に位置する未来時刻t+Δtを、交信時間(又は時刻)として算出するステップと、
位置管理サーバが、交信時間を含む位置確認を、第1の移動端末へ返信するステップと
を有し、第1の移動端末は、交信時間が経過した時(又は交信時刻に達した時)、第1のステップを実行することも好ましい。
基準位置から動き計測センサによって計測された方向及び速度によって推定された自側推定位置と、その自側評価値とを記憶する位置記憶手段と、
自側推定位置及び自側評価値を含む位置要求を放送する位置要求送信手段と、
相手側移動端末から、相手側推定位置及び相手側評価値を含む位置要求を受信する位置要求受信手段と、
相手側評価値と自側評価値とを比較する評価値比較手段と、
相手側評価値よりも自側評価値が大きい場合、自側推定位置及び自側評価値を含む位置応答を、相手側移動端末へ返信する位置応答返信手段と、
相手側推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に、自側移動端末の自側推定位置が含まれるか否かを判定する推定位置判定手段と
を有し、相手側推定位置を中心とした無線半径r範囲内に自側推定位置が含まれる場合、自側移動端末は、自側推定位置が正当であると認識することを特徴とする。
自側推定位置を、自側推定位置と相手側推定位置とを結ぶ直線に交差する短距離無線半径r以内の位置に補正する自側推定位置補正手段と、
相手側推定位置を中心とした無線半径r範囲内に自側推定位置が含まれない場合、相手側推定位置と自側推定位置とを結ぶ直線に交差する短距離無線半径rの点と、自側推定位置との間の距離を、誤差reとして算出する誤差算出手段と、
自側推定位置における自側評価値b1を、b1=1−re/rによって算出する評価値算出手段と
を有することも好ましい。
複数の相手側移動端末から位置応答を受信した際に、複数の相手側評価値の平均値rel1を算出する評価平均値算出手段を更に有し、
評価値算出手段は、自側評価値を、b1=(b1+rel1)によって補正することも好ましい。
評価値算出手段は、重み係数αを用いて、第1の評価値を、b1=(b1+rel1×α)/(1+α)によって補正し、複数の第2の評価値の平均値relの寄与度を制御することも好ましい。
位置管理サーバは、
複数の移動端末から位置通知を受信する位置通知受信手段と、
各移動端末について、現在時刻tにおける当該推定位置から、当該方向及び速度で進行した場合の未来時刻t+Δtにおける推定位置を算出する位置管理手段と、
第1の移動端末から位置通知を受信した際に、第1の移動端末の第1の評価値よりも高い評価値を有する1つ以上の第2の移動端末を検索し、第1の移動端末が、検索された第2の移動端末の短距離無線半径r範囲内に位置する未来時刻t+Δtを、交信時間(又は時刻)として算出する交信時間算出手段と、
交信時間を含む位置確認を、自側移動端末へ返信する位置確認返信手段と
を有し、
移動端末は、
所定時点又は定期的に、位置管理サーバへ、推定位置、方向、速度及び評価値を含む位置通知を送信する位置通知送信手段と、
位置管理サーバから、交信時間(又は時刻)を含む位置確認を受信する位置確認受信手段と
を更に有し、
移動端末の位置要求送信手段は、交信時間が経過した時(又は交信時刻に達した時)に機能されることを特徴とする。
基準位置から動き計測センサによって計測された方向及び速度によって推定された自側推定位置と、その自側評価値とを記憶する位置記憶手段と、
自側推定位置及び自側評価値を含む位置要求を放送する位置要求送信手段と、
相手側移動端末から、相手側推定位置及び相手側評価値を含む位置要求を受信する位置要求受信手段と、
相手側評価値と自側評価値とを比較する評価値比較手段と、
相手側評価値よりも自側評価値が大きい場合、自側推定位置及び自側評価値を含む位置応答を、相手側移動端末へ返信する位置応答返信手段と、
相手側推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に、自側移動端末の自側推定位置が含まれるか否かを判定する推定位置判定手段と
してコンピュータを機能させ、相手側推定位置を中心とした無線半径r範囲内に自側推定位置が含まれる場合、自側移動端末は、自側推定位置が正当であると認識するように機能させることを特徴とする。
(S302)位置要求メッセージを受信した第2の移動端末は、当該第2の移動端末の第2の評価値と、位置要求メッセージに含まれる第1の評価値とを比較する。
(S303)ここでは、第1の評価値(0.6)よりも第2の評価値(0.7)が大きい。そのために、第2の移動端末は、第2の推定位置及び第2の評価値を含む位置応答メッセージを、第1の移動端末へ返信する。尚、第1の評価値よりも第2の評価値が小さい場合、第2の端末は、位置応答メッセージを返信しない。即ち、位置要求メッセージに対して無視する。
(S304)第1の移動端末は、第2の推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に、第1の推定位置が含まれるか否かを判定する。
(S305)ここで、第2の推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に第1の推定位置が含まれるとする。この場合、第1の推定位置は正当であると認識し、処理を終了する。
(S301〜S304)図2におけるS301〜S304と全く同様である。
(S405)ここで、第2の推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に第1の推定位置が含まれない。そのために、第1の推定位置は正当でないと認識する。この場合、第1の移動端末は、自らの第1の推定位置を、第1の推定位置と第2の推定位置とを結ぶ直線に交差する短距離無線半径r以内の位置に補正する。
(S406)次に、第1の移動端末は、第1の推定位置と第2の推定位置とを結ぶ直線に交差する短距離無線半径rの点と、第1の推定位置との間の距離を、誤差reとして算出する。
(S407)第1の移動端末は、第1の推定位置における第1の評価値b1を、b1=1−re/rによって算出する。これは、誤差reが大きいほど、評価値が小さくなる。尚、re≧の場合、b1=0となる。
(S502)これに対し、評価値0.6よりも高い評価値を有する複数の移動端末が、位置応答メッセージを返信する。
reli=(Σbj)/N
i:移動端末Aの識別子
j:位置応答メッセージを返信した移動端末の識別子
Σbj:全ての位置応答メッセージに含まれる評価値の合計
N:位置応答メッセージの数
bi=(bi+reli)
ここで、重み係数αを用いて、以下の式によって評価値biを補正することも好ましい。
bi=(bi+reli×α)/(1+α)
重み係数αを用いることによって、評価平均値relの寄与度を制御することができる。
(S602)移動端末Bが、評価値0.8を保持しており、位置要求メッセージを放送する。これに対し、移動端末Bから位置要求メッセージを受信した移動端末は、評価値0.8よりも低い評価値しか保持していない。そのために、位置応答メッセージは、移動端末Bへ返信されない。
10 位置記憶部
11 測位電波受信部
12 狭域無線インタフェース部
121 位置通知送信部
122 位置確認受信部
13 短距離無線インタフェース部
131 位置要求放送部
132 位置要求受信部
133 評価値比較部
134 推定位置判定部
135 推定位置補正部
136 誤差算出部
137 評価平均値算出部
138 評価値算出部
139 位置応答返信部
14 動き計測センサ
15 位置推定部
2 位置管理サーバ
201 通信インタフェース部
202 位置通知受信部
203 交信時間算出部
204 位置管理部
205 位置確認返信部
3 GPS衛星
Claims (11)
- 動き計測センサを有する複数の移動端末が、短距離無線半径r範囲内で相互に通信するシステムにおける移動端末の位置推定方法において、
前記移動端末は、推定位置とその評価値とを記憶しており、該推定位置は、基準位置から前記動き計測センサによって計測された方向及び速度によって推定されたものであり、
第1の移動端末が、自らの第1の推定位置及び第1の評価値を含む位置要求を放送する第1のステップと、
前記位置要求を受信した第2の移動端末が、当該第2の移動端末の第2の評価値と、第1の移動端末の第1の評価値とを比較する第2のステップと、
第1の評価値よりも第2の評価値が大きい場合、第2の移動端末が、第2の推定位置及び第2の評価値を含む位置応答を、第1の移動端末へ返信する第3のステップと、
第1の移動端末が、第2の移動端末の第2の推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に、第1の移動端末の第1の推定位置が含まれるか否かを判定する第4のステップと、
第2の推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に第1の推定位置が含まれる場合、第1の移動端末が、第1の推定位置は正当であると認識する第5のステップと
を有することを特徴とする移動端末の位置推定方法。 - 第1の移動端末が、自らの第1の推定位置を、第1の推定位置と第2の推定位置とを結ぶ直線に交差する短距離無線半径r以内の位置に補正する第6のステップと、
第2の推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に第1の推定位置が含まれない場合、第1の移動端末が、第1の推定位置と第2の推定位置とを結ぶ直線に交差する短距離無線半径rの点と、第1の推定位置との間の距離を、誤差reとして算出する第7のステップと、
第1の移動端末が、第1の推定位置における第1の評価値b1を、b1=1−re/rによって算出する第8のステップと
を有することを特徴とする請求項1に記載の移動端末の位置推定方法。 - 第1の移動端末が、複数の第2の移動端末との間で、第1から第8のステップを繰り返し実行した後、第1の移動端末が、複数の第2の評価値の平均値rel1を算出する第9のステップと、
第1の移動端末が、第1の評価値を、b1=(b1+rel1)によって補正する第10のステップと
を有することを特徴とする請求項2に記載の移動端末の位置推定方法。 - 重み係数αを用いて、第1の評価値を、b1=(b1+rel1×α)/(1+α)によって補正し、複数の第2の評価値の平均値relの寄与度を制御することを特徴とする請求項3に記載の移動端末の位置推定方法。
- 前記移動端末は、位置管理サーバと更に通信可能であり、
複数の移動端末は、所定時点又は定期的に、前記位置管理サーバへ、前記推定位置、方向、速度及び前記評価値を含む位置通知を送信しており、
前記位置管理サーバは、各移動端末について、現在時刻tにおける当該推定位置から、当該方向及び速度で進行した場合の未来時刻t+Δtにおける推定位置を算出することができ、
前記位置管理サーバが、第1の移動端末から前記位置通知を受信した際に、第1の移動端末の第1の評価値よりも高い評価値を有する1つ以上の第2の移動端末を検索するステップと、
前記位置管理サーバが、第1の移動端末が、検索された第2の移動端末の短距離無線半径r範囲内に位置する未来時刻t+Δtを、交信時間(又は時刻)として算出するステップと、
前記位置管理サーバが、前記交信時間を含む位置確認を、第1の移動端末へ返信するステップと
を有し、第1の移動端末は、前記交信時間が経過した時(又は交信時刻に達した時)、第1のステップを実行することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の移動端末の位置推定方法。 - 動き計測センサと、短距離無線半径r範囲内で相互に通信する短距離無線インタフェースとを有する移動端末において、
基準位置から前記動き計測センサによって計測された方向及び速度によって推定された自側推定位置と、その自側評価値とを記憶する位置記憶手段と、
前記自側推定位置及び自側評価値を含む位置要求を放送する位置要求送信手段と、
相手側移動端末から、相手側推定位置及び相手側評価値を含む位置要求を受信する位置要求受信手段と、
前記相手側評価値と前記自側評価値とを比較する評価値比較手段と、
相手側評価値よりも自側評価値が大きい場合、自側推定位置及び自側評価値を含む位置応答を、相手側移動端末へ返信する位置応答返信手段と、
相手側推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に、自側移動端末の自側推定位置が含まれるか否かを判定する推定位置判定手段と
を有し、相手側推定位置を中心とした無線半径r範囲内に自側推定位置が含まれる場合、自側移動端末は、自側推定位置が正当であると認識することを特徴とする移動端末。 - 自側推定位置を、自側推定位置と相手側推定位置とを結ぶ直線に交差する短距離無線半径r以内の位置に補正する自側推定位置補正手段と、
相手側推定位置を中心とした無線半径r範囲内に自側推定位置が含まれない場合、相手側推定位置と自側推定位置とを結ぶ直線に交差する短距離無線半径rの点と、自側推定位置との間の距離を、誤差reとして算出する誤差算出手段と、
自側推定位置における自側評価値b1を、b1=1−re/rによって算出する評価値算出手段と
を有することを特徴とする請求項6に記載の移動端末。 - 複数の相手側移動端末から前記位置応答を受信した際に、複数の相手側評価値の平均値rel1を算出する評価平均値算出手段を更に有し、
前記評価値算出手段は、自側評価値を、b1=(b1+rel1)によって補正することを特徴とする請求項7に記載の移動端末。 - 前記評価値算出手段は、重み係数αを用いて、第1の評価値を、b1=(b1+rel1×α)/(1+α)によって補正し、複数の第2の評価値の平均値relの寄与度を制御することを特徴とする請求項8に記載の移動端末。
- 請求項6から9のいずれか1項に記載の複数の移動端末と、該移動端末と通信可能な位置管理サーバとを有するシステムであって、
前記位置管理サーバは、
複数の移動端末から前記位置通知を受信する位置通知受信手段と、
各移動端末について、現在時刻tにおける当該推定位置から、当該方向及び速度で進行した場合の未来時刻t+Δtにおける推定位置を算出する位置管理手段と、
第1の移動端末から前記位置通知を受信した際に、第1の移動端末の第1の評価値よりも高い評価値を有する1つ以上の第2の移動端末を検索し、第1の移動端末が、検索された第2の移動端末の短距離無線半径r範囲内に位置する未来時刻t+Δtを、交信時間(又は時刻)として算出する交信時間算出手段と、
前記交信時間を含む位置確認を、自側移動端末へ返信する位置確認返信手段と
を有し、
前記移動端末は、
所定時点又は定期的に、前記位置管理サーバへ、前記推定位置、方向、速度及び前記評価値を含む位置通知を送信する位置通知送信手段と、
前記位置管理サーバから、交信時間(又は時刻)を含む位置確認を受信する位置確認受信手段と
を更に有し、
前記移動端末の前記位置要求送信手段は、前記交信時間が経過した時(又は交信時刻に達した時)に機能される
ことを特徴とするシステム。 - 動き計測センサと、短距離無線半径r範囲内で相互に通信する短距離無線インタフェースとを有する移動端末に搭載されたコンピュータを機能させるプログラムにおいて、
基準位置から前記動き計測センサによって計測された方向及び速度によって推定された自側推定位置と、その自側評価値とを記憶する位置記憶手段と、
前記自側推定位置及び自側評価値を含む位置要求を放送する位置要求送信手段と、
相手側移動端末から、相手側推定位置及び相手側評価値を含む位置要求を受信する位置要求受信手段と、
前記相手側評価値と前記自側評価値とを比較する評価値比較手段と、
相手側評価値よりも自側評価値が大きい場合、自側推定位置及び自側評価値を含む位置応答を、相手側移動端末へ返信する位置応答返信手段と、
相手側推定位置を中心とした短距離無線半径r範囲内に、自側移動端末の自側推定位置が含まれるか否かを判定する推定位置判定手段と
してコンピュータを機能させ、相手側推定位置を中心とした無線半径r範囲内に自側推定位置が含まれる場合、自側移動端末は、自側推定位置が正当であると認識するように機能させることを特徴とする移動端末用のプログラム。
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