JP5088115B2 - Parking device - Google Patents
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Description
本発明は、車両のパーキング装置に関する。 The present invention relates to a parking device for a vehicle.
従来から、セレクトレバーがパーキングレンジ(以下「Pレンジ」という)にセレクト操作されたときに、車輪を駆動する駆動軸の回転を規制して、車両を停止状態に維持(以下「パーキング操作」という。)するパーキング装置が知られている(例えば、特許文献1)。 Conventionally, when the select lever is selected to the parking range (hereinafter referred to as “P range”), the rotation of the drive shaft that drives the wheels is restricted to maintain the vehicle in a stopped state (hereinafter referred to as “parking operation”). .) Is known (for example, Patent Document 1).
特許文献1には、左右の車輪を独立駆動可能な駆動モータのロータ軸にそれぞれ設けられた歯車形状のパーキングギヤと、それらパーキングギヤの歯溝に噛合する凸部が形成されたパーキングポールとを備え、セレクトレバーがPレンジに操作されたときにパーキングギヤの歯溝にパーキングポールの凸部が噛合して駆動軸の回転を規制する電気自動車のパーキング装置が開示されている。 Patent Document 1 includes a gear-shaped parking gear provided on a rotor shaft of a drive motor capable of independently driving left and right wheels, and a parking pole formed with a convex portion that meshes with a tooth groove of the parking gear. In addition, a parking device for an electric vehicle is disclosed in which the convex portion of the parking pole meshes with the tooth groove of the parking gear when the select lever is operated to the P range to restrict the rotation of the drive shaft.
この特許文献1に記載のパーキング装置では、一対のパーキングギヤのうち一方のパーキングギヤの歯を1歯おきに欠歯させているので、Pレンジへのセレクト操作時に、それぞれのパーキングギヤの位相がずれている場合であっても、パーキングギヤとパーキングポールの凸部とを噛合させることができる。
しかしながら、特許文献1のパーキング装置のように、一対のパーキングギヤのうち一方のパーキングギヤの歯を1歯おきに欠歯すると、そのパーキングギヤの歯溝がギヤ周方向に広くなるので、パーキングギヤの歯溝にパーキングポールの凸部が噛合しても、パーキングギヤの回転方向にガタが生じてしまう。そのため、パーキング時に一方の車輪がわずかに回転してしまい、左右の車輪の回転を同時に固定できず、十分なパーキング効果を得ることができないという問題がある。 However, as in the parking device of Patent Document 1, if every other tooth of one of the pair of parking gears is missing, the tooth gap of the parking gear becomes wider in the gear circumferential direction. Even if the convex portion of the parking pole meshes with the tooth groove, the play will occur in the rotation direction of the parking gear. Therefore, there is a problem that one wheel rotates slightly during parking, the rotation of the left and right wheels cannot be fixed simultaneously, and a sufficient parking effect cannot be obtained.
そこで、本発明は、上記した問題に鑑みてなされたものであり、Pレンジへのセレクト操作時に、左右の車輪の回転を同時に固定できるパーキング装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a parking device that can simultaneously fix the rotation of the left and right wheels at the time of selecting the P range.
本発明は、以下のような解決手段によって前記課題を解決する。 The present invention solves the above problems by the following means.
なお、理解を容易にするために本発明の実施形態に対応する符号を付するが、これに限定されるものではない。 In addition, in order to make an understanding easy, although the code | symbol corresponding to embodiment of this invention is attached | subjected, it is not limited to this.
本発明のパーキング装置(130)は、一対の車輪(3)を独立駆動する駆動軸(33)にそれぞれ設けられる歯車形状のパーキングギヤ(131)と、セレクトレバーがパーキングレンジにセレクト操作されたときに、パーキングギヤ(131)の歯溝(131b)に噛合して車輪(3)の回転を規制する凸部(132a)を有するパーキングポール(132)と、パーキングギヤ(131)の歯溝(131b)にパーキングポール(132)の凸部(132a)が噛合する前に、2つのパーキングギヤ(131)の歯(131a)の位相差に基づいて、各パーキングギヤ(131)の歯(131a)の位相を同期させる位相同期手段と、を備える。 The parking device (130) of the present invention has a gear-shaped parking gear (131) provided on the drive shaft (33) that independently drives the pair of wheels (3), and the select lever is selected to the parking range. A parking pole (132) having a convex portion (132a) that meshes with a tooth groove (131b) of the parking gear (131) and restricts rotation of the wheel (3), and a tooth groove (131b) of the parking gear (131). ) Before the projections (132a) of the parking pole (132) mesh with each other, based on the phase difference between the teeth (131a) of the two parking gears (131), the teeth (131a) of each parking gear (131) Phase synchronization means for synchronizing the phases.
本発明によれば、パーキングギヤの歯溝にパーキングポールの凸部が噛合する前に、駆動軸を制御して、2つのパーキングギヤの歯の位相を一致させるため、運転者がセレクトレバーをパーキングレンジにセレクト操作したときに、一対の車輪の回転を同時に固定することができ、安定して車両を停止することができる。 According to the present invention, before the convex part of the parking pole meshes with the tooth groove of the parking gear, the drive shaft is controlled so that the phases of the teeth of the two parking gears coincide with each other. When the range is selected, the rotation of the pair of wheels can be fixed simultaneously, and the vehicle can be stopped stably.
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態の電気自動車の構成を示す図である。
(First embodiment)
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of the electric vehicle according to the first embodiment.
図1に示すように、電気自動車100は前輪1と、操舵機構2と、後輪3と、後輪駆動部10とを備える
前輪1は、車両前方側に一対設けられており、操舵機構2のステアリングホイール2aによって操舵される。この操舵機構2には、前輪1の操舵角度を検出するための舵角センサ2bが設置されている。
As shown in FIG. 1, the electric vehicle 100 includes a front wheel 1, a steering mechanism 2, a rear wheel 3, and a rear wheel drive unit 10. A pair of front wheels 1 are provided on the front side of the vehicle. Steering wheel 2a. The steering mechanism 2 is provided with a steering angle sensor 2b for detecting the steering angle of the front wheels 1.
後輪3は、車両後方側に一対設けられている。この後輪3は、後輪駆動部10によって駆動される。この後輪駆動部10は、バッテリ11と、インバータ12と、駆動モータ13と、コントローラ14とを備える。 A pair of rear wheels 3 are provided on the vehicle rear side. The rear wheel 3 is driven by the rear wheel drive unit 10. The rear wheel drive unit 10 includes a battery 11, an inverter 12, a drive motor 13, and a controller 14.
駆動モータ13は、左右の後輪3を独立して駆動することができるように、左右の後輪3ごとに設けられている。そして、バッテリ11に充電された電力が、駆動モータ13ごとに設けられたインバータ12を介して駆動モータ13に供給される。駆動モータ13は、インバータ12からの交流電圧値に応じた駆動力を発生させ、その駆動力が出力軸37を介して後輪3に伝達される。なお、インバータ12からの交流電圧値は、車両の運転状態に応じてコントローラ14によって制御される。 The drive motor 13 is provided for each of the left and right rear wheels 3 so that the left and right rear wheels 3 can be driven independently. Then, the electric power charged in the battery 11 is supplied to the drive motor 13 via the inverter 12 provided for each drive motor 13. The drive motor 13 generates a driving force corresponding to the AC voltage value from the inverter 12, and the driving force is transmitted to the rear wheel 3 via the output shaft 37. Note that the AC voltage value from the inverter 12 is controlled by the controller 14 in accordance with the driving state of the vehicle.
コントローラ14は、CPU、ROM、RAM及びI/Oインタフェースを有する。コントローラ14には、車両の速度を検出する車速センサ15、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ16、ブレーキペダル踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ17、セレクトレバーのポジションを検出するポジションセンサ18、車両の加速度を検出する加速度センサ19や前輪1の操舵角度を検出する舵角センサ2bなど、車両の運転状態を検出する各種センサの出力が入力する。コントローラ14は、これら出力に基づいてインバータ12から駆動モータ13に出力される交流電圧値を制御して、左右の後輪3に伝達される駆動モータ13の駆動力を調整する。 The controller 14 has a CPU, a ROM, a RAM, and an I / O interface. The controller 14 includes a vehicle speed sensor 15 that detects the speed of the vehicle, an accelerator pedal sensor 16 that detects the amount of depression of the accelerator pedal, a brake pedal sensor 17 that detects the amount of depression of the brake pedal, and a position sensor 18 that detects the position of the select lever. The outputs of various sensors that detect the driving state of the vehicle, such as the acceleration sensor 19 that detects the acceleration of the vehicle and the steering angle sensor 2b that detects the steering angle of the front wheel 1, are input. Based on these outputs, the controller 14 controls the AC voltage value output from the inverter 12 to the drive motor 13 to adjust the driving force of the drive motor 13 transmitted to the left and right rear wheels 3.
次に、図2を参照して、電気自動車100の駆動モータ13の構成について説明する。図2は、駆動モータ13の構成を示す概略図である。なお、本実施形態では、駆動モータ13が左右対称に構成されているので、説明の便宜上、一方の駆動モータ13についてのみ説明する。 Next, the configuration of the drive motor 13 of the electric vehicle 100 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of the drive motor 13. In this embodiment, since the drive motor 13 is configured symmetrically, only one drive motor 13 will be described for convenience of explanation.
図2に示すように、駆動モータ13はステータ31と、ロータ32と、ロータ軸33とを備える。 As shown in FIG. 2, the drive motor 13 includes a stator 31, a rotor 32, and a rotor shaft 33.
駆動モータ13は、円筒状のケース34の内周側にステータ31を収納する。そして、このステータ31の内側には、ロータ32が回転自在に配置される。 The drive motor 13 houses the stator 31 on the inner peripheral side of the cylindrical case 34. A rotor 32 is rotatably arranged inside the stator 31.
ロータ32は、その軸心を通るように、ロータ軸33が挿通される。このロータ軸33の一端は、ケース34に設けられた軸受け部35によって支持される。また、ロータ軸33の他端は、ケース34に配置された減速装置36に支持される。 The rotor shaft 33 is inserted through the rotor 32 so as to pass through its axis. One end of the rotor shaft 33 is supported by a bearing portion 35 provided in the case 34. Further, the other end of the rotor shaft 33 is supported by a reduction gear 36 disposed in the case 34.
減速装置36はプラネタリギヤなどから構成されており、減速装置36の出力軸37が後輪3と連結している。 The reduction gear 36 is composed of a planetary gear or the like, and an output shaft 37 of the reduction gear 36 is connected to the rear wheel 3.
一方、駆動モータ13のロータ軸33には、回転検出器38と、パーキング装置130とが設置される。 On the other hand, a rotation detector 38 and a parking device 130 are installed on the rotor shaft 33 of the drive motor 13.
回転検出器38は、パーキング装置130のパーキングギヤ131の回転角度を検出する。そのため、回転検出器38の回転検出ロータ38aは、パーキングギヤ131に対して位置決めされてロータ軸33に設けられる。そして、回転検出器38によって検出されたパーキングギヤ131の回転角度は、図1において図示したコントローラ14に出力される。 The rotation detector 38 detects the rotation angle of the parking gear 131 of the parking device 130. Therefore, the rotation detection rotor 38 a of the rotation detector 38 is positioned with respect to the parking gear 131 and provided on the rotor shaft 33. The rotation angle of the parking gear 131 detected by the rotation detector 38 is output to the controller 14 shown in FIG.
パーキング装置130は、セレクトレバーがPレンジにセレクト操作されたときに車両を停止状態に維持する。このパーキング装置130について、図3を参照して説明する。図3は、パーキング装置130の構成を示す図であり、図2のIII−III断面を示す。 Parking device 130 maintains the vehicle in a stopped state when the select lever is selected to the P range. The parking apparatus 130 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram showing a configuration of the parking apparatus 130, and shows a III-III cross section of FIG.
図3に示すように、パーキング装置130はパーキングギヤ131と、パーキングポール132と、パーキングロッド133とを備える。 As shown in FIG. 3, the parking device 130 includes a parking gear 131, a parking pole 132, and a parking rod 133.
パーキング装置130のパーキングギヤ131は、歯車形状であって、駆動モータ13のロータ軸33に対して同心に配置される。このパーキングギヤ131の歯131aと歯131aとの間に形成される歯溝131bは、パーキングポール132の凸部132aが噛み合うように構成されている。なお、図3において、パーキングギヤ131の歯131aは、パーキングギヤ周上に12個形成されているが、パーキングギヤ131の歯数はこれに限られるものではなく、必要に応じて任意に設定すればよい。 The parking gear 131 of the parking device 130 has a gear shape and is arranged concentrically with the rotor shaft 33 of the drive motor 13. A tooth groove 131b formed between the teeth 131a and the teeth 131a of the parking gear 131 is configured such that the convex portion 132a of the parking pole 132 is engaged. In FIG. 3, twelve teeth 131a of the parking gear 131 are formed on the circumference of the parking gear. However, the number of teeth of the parking gear 131 is not limited to this, and can be arbitrarily set as necessary. That's fine.
パーキングポール132は、その先端に歯溝131bと噛合する凸部132aを有する。また、パーキングポール132の後端は、ポールシャフト134を介して駆動モータ13のケース34に回転自在に支持されている。このポールシャフト134には、パーキングギヤ131とパーキングポール132の凸部132aとの噛合が解除される方向にバネ荷重が作用するようにトーションスプリング135が設けられている。このパーキングポール132は、セレクトレバーがPレンジにセレクト操作されたときに、パーキングロッド133によってポールシャフト134を中心に回転する。 The parking pole 132 has a convex portion 132a that meshes with the tooth groove 131b at the tip thereof. The rear end of the parking pole 132 is rotatably supported by the case 34 of the drive motor 13 via a pole shaft 134. The pole shaft 134 is provided with a torsion spring 135 so that a spring load acts in a direction in which the engagement between the parking gear 131 and the convex portion 132a of the parking pole 132 is released. The parking pole 132 rotates around the pole shaft 134 by the parking rod 133 when the select lever is selected to the P range.
パーキングロッド133は、先端側ロッド133aと、後端側ロッド133bと、カム137と、コイルスプリング138とを備える。 The parking rod 133 includes a front end side rod 133a, a rear end side rod 133b, a cam 137, and a coil spring 138.
パーキングロッド133の先端側ロッド133aは、後端側ロッド133bよりも大径である。先端側ロッド133aは、駆動モータ13のケース34に固定されたブラケット136に対して摺動自在に支持される。一方、後端側ロッド133bには、パーキングポール132を駆動するためのカム137が配置される。カム137は、後端側ロッド133bに摺動自在に設けられており、後方からコイルスプリング138のバネ荷重を受けて、先端側ロッド133aと後端側ロッド133bとの間に形成される段差133cに当接する。なお、後端側ロッド133bは、その後端において図示しないセレクトレバーと連結する。 The front end side rod 133a of the parking rod 133 has a larger diameter than the rear end side rod 133b. The distal end side rod 133a is slidably supported with respect to a bracket 136 fixed to the case 34 of the drive motor 13. On the other hand, a cam 137 for driving the parking pole 132 is disposed on the rear end side rod 133b. The cam 137 is slidably provided on the rear end side rod 133b, receives a spring load of the coil spring 138 from the rear, and a step 133c formed between the front end side rod 133a and the rear end side rod 133b. Abut. The rear end side rod 133b is connected to a select lever (not shown) at the rear end.
上記したパーキング装置130では、セレクトレバーがPレンジにセレクト操作されたときに、パーキングロッド133が、図3の矢印Aに示すように移動する。このようにパーキングロッド133が移動すると、カム137がブラケット136に乗り上げ、パーキングポール132の先端を図中下側から上側に向けて押し上げる。そうすると、パーキングポール132は、ポールシャフト134を中心に回転する。 In the parking device 130 described above, when the select lever is selected to the P range, the parking rod 133 moves as indicated by an arrow A in FIG. When the parking rod 133 moves in this way, the cam 137 rides on the bracket 136 and pushes the tip of the parking pole 132 upward from the lower side in the drawing. Then, the parking pole 132 rotates around the pole shaft 134.
そして、パーキングポール132の凸部132aが、パーキングギヤ131の歯溝131bの歯底面に当接する場合には、パーキングギヤ131の歯溝131bにパーキングポール132の凸部132aが噛合するので、駆動モータ13のロータ軸33の回転が規制され、車両が停止状態に維持される。 When the convex portion 132a of the parking pole 132 comes into contact with the tooth bottom surface of the tooth groove 131b of the parking gear 131, the convex portion 132a of the parking pole 132 meshes with the tooth groove 131b of the parking gear 131. The rotation of the 13 rotor shafts 33 is restricted, and the vehicle is maintained in a stopped state.
一方、パーキングポール132の凸部132aが、パーキングギヤ131の歯先面131cに当接する場合には、カム137がコイルスプリング138のバネ荷重に抗して後端側ロッド133bを後方(矢印Aの反対方向)に向けて摺動し、パーキングロッド133のストロークに対する逃げを確保する。これにより、パーキングポール132の凸部132aが歯先面131cに無理に押し付けられることがなくなり、パーキング装置130の故障が防止される。このようにパーキングポール132の凸部132aが歯先面131cに当接する場合は、パーキングギヤ131が僅かに回転して、パーキングポール132の凸部132aの位置にパーキングギヤ131の歯溝131bが来たときに、凸部132aと歯溝131bが噛合して、駆動モータ13のロータ軸33の回転が規制され、車両が停止状態に維持される。 On the other hand, when the convex portion 132a of the parking pole 132 abuts against the tooth tip surface 131c of the parking gear 131, the cam 137 resists the spring load of the coil spring 138 and moves the rear end side rod 133b backward (indicated by the arrow A). It slides toward the opposite direction), and the escape to the stroke of the parking rod 133 is ensured. Thereby, the convex part 132a of the parking pole 132 is not forcedly pressed against the tooth tip surface 131c, and the parking device 130 is prevented from being broken. Thus, when the convex part 132a of the parking pole 132 contacts the tooth tip surface 131c, the parking gear 131 slightly rotates, and the tooth groove 131b of the parking gear 131 comes to the position of the convex part 132a of the parking pole 132. The protrusion 132a meshes with the tooth groove 131b, the rotation of the rotor shaft 33 of the drive motor 13 is restricted, and the vehicle is maintained in a stopped state.
なお、車両がある程度の速度(例えば車速V0)以上で走行しておりパーキングギヤが高速回転している場合も、カム137がコイルスプリング138のバネ荷重に抗して後端側ロッド133bを後方(矢印Aの反対方向)に向けて摺動するので、パーキング装置130の故障が防止される。 Even when the vehicle is traveling at a certain speed (for example, the vehicle speed V 0 ) or higher and the parking gear is rotating at a high speed, the cam 137 moves the rear end side rod 133b backward against the spring load of the coil spring 138. Since it slides in the direction opposite to the arrow A, the parking device 130 is prevented from being broken.
本実施形態のように、左右の後輪3を独立して駆動可能な電気自動車100においては、左右の駆動モータ13のロータ軸33のそれぞれにパーキング装置130が設置される。しかしながら、左右のパーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相がずれると、パーキング操作時に左右の後輪3の回転を同時に固定できないことがあり、一方の車輪がわずかに回転してしまうなど十分なパーキング効果を得ることができないという問題がある。 In the electric vehicle 100 capable of independently driving the left and right rear wheels 3 as in the present embodiment, a parking device 130 is installed on each of the rotor shafts 33 of the left and right drive motors 13. However, if the teeth 131a of the parking gear 131 of the left and right parking devices 130 are out of phase, the rotation of the left and right rear wheels 3 may not be fixed simultaneously during the parking operation, and one of the wheels is slightly rotated. There is a problem that a good parking effect cannot be obtained.
そこで、本実施形態では、左右のパーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させることによって、パーキング操作時に左右の後輪3の回転を同時に固定する。 Therefore, in the present embodiment, the phases of the teeth 131a of the parking gear 131 of the left and right parking devices 130 are matched to fix the rotation of the left and right rear wheels 3 simultaneously during the parking operation.
ここで、パーキングギヤ131の歯131aの位相θAについて、図4を参照して説明する。 Here, the phase θ A of the teeth 131a of the parking gear 131 will be described with reference to FIG.
本実施形態において、パーキングギヤ131の歯131aの位相θAは、基準位置Pとパーキングギヤ131の歯131aとの角度であり、回転検出器38によって検出されたパーキングギヤ131の回転角度θBに基づいて(1)式によって算出される。この歯131aの位相θAは、0°から(2)式で算出されるピッチ角度Nの範囲で定まる値となるように、(1)式の整数nが決定される。 In the present embodiment, the phase θ A of the teeth 131a of the parking gear 131 is the angle between the reference position P and the teeth 131a of the parking gear 131, and the rotation angle θ B of the parking gear 131 detected by the rotation detector 38. Based on the equation (1). The integer n in the equation (1) is determined so that the phase θ A of the tooth 131a becomes a value determined in the range of 0 ° to the pitch angle N calculated by the equation (2).
本実施形態では、パーキングギヤ歯数Gは12であり、(2)式からピッチ角度N=30°となるので、パーキングギヤ131の歯131aの位相θAは0°〜30°の範囲内で算出される。 In this embodiment, the number G of parking gear teeth is 12, and the pitch angle N = 30 ° from equation (2). Therefore, the phase θ A of the teeth 131a of the parking gear 131 is in the range of 0 ° to 30 °. Calculated.
したがって、図4(A)に示すように、回転検出器38によって基準位置Pとパーキングギヤ131の基準位置Qとの回転角度θBが25°と検出された場合には、(1)式においてn=0となって、パーキングギヤ131の歯131aの位相θAは25°となる。 Therefore, as shown in FIG. 4A, when the rotation angle θ B between the reference position P and the reference position Q of the parking gear 131 is detected by the rotation detector 38 as 25 °, Since n = 0, the phase θ A of the teeth 131a of the parking gear 131 is 25 °.
一方、図4(B)に示すように、回転検出器38によって基準位置Pとパーキングギヤ131の基準位置Qとの回転角度θBが125°と検出された場合には、(1)式においてn=4となって、パーキングギヤ131の歯131aの位相θAは5°となる。 On the other hand, as shown in FIG. 4B, when the rotation angle θ B between the reference position P and the reference position Q of the parking gear 131 is detected as 125 ° by the rotation detector 38, n = 4, and the phase θ A of the teeth 131a of the parking gear 131 is 5 °.
本実施形態では、回転検出器38で検出されたパーキングギヤ131の回転角度θBに基づいて、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARと、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALを算出する。そして、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARと位相θALとが一致するように駆動モータ13を制御(位相同期制御)して、パーキング操作時に左右の後輪3の回転を同時に固定する。 In the present embodiment, based on the rotation angle θ B of the parking gear 131 detected by the rotation detector 38, the phase θ AR of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side and the parking gear 131 on the left rear wheel side. The phase θ AL of the tooth 131a is calculated. Then, the drive motor 13 is controlled (phase-synchronized control) so that the phase θ AR and the phase θ AL of the teeth 131a of the left and right parking gears 131 coincide with each other so that the left and right rear wheels 3 rotate simultaneously during the parking operation. Fix it.
図5は、コントローラ14が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期(例えば10ミリ秒周期)で実施される。 FIG. 5 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation.
ステップS101では、コントローラ14は、車速センサ15が検出した車速Vを読み込み、ステップS102に移行する。 In step S101, the controller 14 reads the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 15, and proceeds to step S102.
ステップS102では、コントローラ14は、検出された車速Vが所定値V1よりも小さいか否かを判定する。 In step S102, the controller 14 determines whether the detected vehicle speed V is smaller than the predetermined value V 1.
パーキング装置130は、車両がある程度低速(車速V0)になって、セレクトレバーがPレンジにセレクト操作されたときに、パーキングポール132の凸部132aがパーキングギヤ131の歯溝131bに噛合するように構成されている。パーキングギヤ131の歯131aの位相同期制御は、パーキングギヤ131とパーキングポール132とが噛合する前に実行する必要があるので、所定値V1は車速V0よりも大きい値に設定される。 In the parking device 130, the convex portion 132a of the parking pole 132 is engaged with the tooth groove 131b of the parking gear 131 when the vehicle is slowed to a certain degree (vehicle speed V 0 ) and the select lever is selected to the P range. It is configured. Since the phase synchronization control of the teeth 131a of the parking gear 131 needs to be executed before the parking gear 131 and the parking pole 132 mesh with each other, the predetermined value V 1 is set to a value larger than the vehicle speed V 0 .
そして、車速Vが所定値V1よりも小さい場合は、パーキングギヤ131の歯131aの位相を同期すべく、ステップS103に移る。 When the vehicle speed V is smaller than the predetermined value V 1 was, in order to synchronize the phase of the teeth 131a of the parking gear 131, the flow proceeds to step S103.
これに対して、車速Vが所定値V1よりも大きい場合は、パーキングギヤ131の歯131aの位相を同期することなく、ステップS105に移る。ステップS105では、コントローラ14はパーキング装置130の作動を禁止する。つまり、車両が高速で走行している場合に、運転者がセレクトレバーをPレンジに操作すると、高速で回転しているパーキングギヤ131にパーキングポール132の凸部132aが噛合しようとして、パーキング装置130の故障を招くおそれがある。これを防止するために、車速Vが所定値V1よりも大きい場合にパーキング装置130の作動を禁止する。 In contrast, when the vehicle speed V is greater than the predetermined value V 1 was, without synchronizing the phase of the teeth 131a of the parking gear 131, the flow proceeds to step S105. In step S105, the controller 14 prohibits the operation of the parking device 130. In other words, when the vehicle is traveling at a high speed, when the driver operates the select lever to the P range, the parking portion 131 tries to mesh with the parking gear 131 rotating at a high speed, and the parking device 130. There is a risk of failure. In order to prevent this, the operation of the parking device 130 is prohibited when the vehicle speed V is higher than the predetermined value V 1 .
ステップS103では、コントローラ14は、パーキングギヤ131の歯131aの位相同期制御を実行し、ステップS104に移る。この位相同期制御の詳細については、図6を参照して後述する。 In step S103, the controller 14 executes phase synchronization control of the teeth 131a of the parking gear 131, and proceeds to step S104. Details of the phase synchronization control will be described later with reference to FIG.
ステップS104では、コントローラ14はパーキング装置130の作動禁止を解除して、処理を終了する。パーキング装置130の作動禁止が解除されると、運転者がセレクトレバーをPレンジに操作したときに、パーキングポール132の凸部132aがパーキングギヤ131の歯溝131bに噛合するように作動する。 In step S104, the controller 14 cancels the prohibition of the operation of the parking device 130 and ends the process. When the prohibition of the operation of the parking device 130 is released, the protrusion 132a of the parking pole 132 operates so as to mesh with the tooth groove 131b of the parking gear 131 when the driver operates the select lever to the P range.
図6は、コントローラ14が実行する位相同期制御を示すフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing the phase synchronization control executed by the controller 14.
ステップS131では、コントローラ14は、右後輪側の駆動モータ13に設置される回転検出器38の検出値から右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARを算出し、ステップS132に移る。 In step S131, the controller 14 calculates the phase θ AR of the tooth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the right rear wheel side, and proceeds to step S132. Move.
ステップS132では、コントローラ14は、左後輪側の駆動モータ13に設置される回転検出器38の検出値から左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALを算出し、ステップS133に移る。 In step S132, the controller 14 calculates the phase θ AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the left rear wheel side, and in step S133 Move.
ステップS133では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARと、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALとを比較する。そして、位相θARが位相θALよりも大きい場合にはステップS134に移り、位相θARが位相θALよりも小さい場合にはステップS136に移る。 In step S133, the controller 14 compares the phase θ AR of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side with the phase θ AL of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side. When the phase θ AR is larger than the phase θ AL , the process proceeds to step S134, and when the phase θ AR is smaller than the phase θ AL , the process proceeds to step S136.
ステップS134では、コントローラ14は、(3)式から位相差Δθを演算し、ステップS135に移る。 In step S134, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the equation (3), and proceeds to step S135.
ステップS135では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が(4)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御して、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S135, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side satisfies the equation (4). The phase of the tooth 131a is matched and the process is temporarily exited.
このように、右後輪側の位相θARが左後輪側の位相θALよりも大きい場合には、右後輪側の駆動モータ13を位相差Δθだけ車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 As described above, when the phase θ AR on the right rear wheel side is larger than the phase θ AL on the left rear wheel side, the drive motor 13 on the right rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates by the phase difference Δθ. The phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.
一方、位相θARが位相θALよりも小さい場合には、ステップS136において、コントローラ14が(5)式に基づいて位相差Δθを演算し、ステップS137に移る。 On the other hand, if the phase θ AR is smaller than the phase θ AL , the controller 14 calculates the phase difference Δθ based on the equation (5) in step S136, and the process proceeds to step S137.
ステップS137では、コントローラ14は、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が(6)式を満たすように、左後輪側の駆動モータ13を制御して、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S137, the controller 14 controls the drive motor 13 on the left rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel satisfies the expression (6), and the parking gear 131 on both left and right sides. The phases of the teeth 131a are matched, and the process is temporarily exited.
このように、右後輪側の位相θARが左後輪側の位相θALよりも小さい場合には、左後輪側の駆動モータ13を位相差Δθだけ車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 As described above, when the phase θ AR on the right rear wheel side is smaller than the phase θ AL on the left rear wheel side, the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates by the phase difference Δθ. The phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.
以上により、本実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the present embodiment, the following effects can be obtained.
本実施形態では、左右の後輪3を独立駆動する駆動モータ13にそれぞれ設置されるパーキング装置130において、パーキングギヤ131の歯溝131bにパーキングポール132の凸部132aが噛合する前に駆動モータ13を制御して、2つのパーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。そのため、運転者がセレクトレバーをPレンジにセレクト操作したときに、左右の後輪3の回転を同時に固定することができ、安定して車両を停止することができる。 In the present embodiment, in the parking devices 130 respectively installed on the drive motors 13 that independently drive the left and right rear wheels 3, the drive motor 13 before the convex portion 132 a of the parking pole 132 meshes with the tooth groove 131 b of the parking gear 131. And the phases of the teeth 131a of the parking gears 131 of the two parking devices 130 are matched. Therefore, when the driver selects the select lever to the P range, the rotation of the left and right rear wheels 3 can be fixed simultaneously, and the vehicle can be stopped stably.
また、パーキングギヤ131の歯131aの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ13を位相差分だけ減速方向に回転させて、歯131aの位相を同期させるので、パーキング操作前に車速を低下させることができ、パーキング操作時の安全性が向上する。 In addition, the driving motor 13 on the parking device side where the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 is advanced is rotated in the deceleration direction by the phase difference to synchronize the phase of the teeth 131a, so that the vehicle speed is reduced before the parking operation. This improves safety during parking operations.
さらに、車速Vが所定値V1よりも小さいときに位相同期制御を実行するので、車両走行時に常に位相同期制御を実施する場合よりも、位相同期制御に起因するフィーリング性能の低下を抑制することができるとともに、駆動モータ13の負荷を小さくすることができる。 Further, since the vehicle speed V is performed phase synchronization control when less than the predetermined value V 1, than to always perform the phase synchronization control when the vehicle is running, suppressing deterioration of feeling performance caused by the phase sync control In addition, the load on the drive motor 13 can be reduced.
さらに、車速Vが所定値V1よりも大きい場合には、運転者がPレンジへセレクト操作しようとしても、パーキング装置130の作動を禁止するので、パーキング装置130の故障などが防止できる。 Further, when the vehicle speed V is higher than the predetermined value V 1 , even if the driver tries to select the P range, the operation of the parking device 130 is prohibited, so that a failure of the parking device 130 can be prevented.
(第2実施形態)
第2実施形態について、図7を参照して説明する。
(Second Embodiment)
A second embodiment will be described with reference to FIG.
第2実施形態の電気自動車100の基本構成は、第1実施形態とほぼ同様であるが、パーキング装置130の作動が禁止された後の制御において相違する。つまり、パーキング装置130の作動禁止後に、車両の運転状態に基づいて制動制御をするようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the second embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but differs in the control after the operation of the parking device 130 is prohibited. That is, the braking control is performed based on the driving state of the vehicle after the parking device 130 is disabled, and the difference will be mainly described below.
車両が徐行している場合など、車速が十分に低い場合であれば、パーキングギヤ131とパーキングポール132とが噛合するので、運転者がセレクトレバーをPレンジにセレクト操作したときに車両を停止させることができる。しかしながら、車速Vが所定値V1よりも大きいにもかかわらず、車両を停車させようと、運転者がセレクトレバーをPレンジにセレクト操作することも考えられる。そこで、第2実施形態では、このように車両が十分に減速していないときであっても、運転者がセレクトレバーをPレンジにセレクト操作した場合には、運転者の意図に応じて車両を停車するように制動制御する。 If the vehicle speed is sufficiently low, such as when the vehicle is slowing down, the parking gear 131 and the parking pole 132 mesh with each other, so the vehicle is stopped when the driver selects the select lever to the P range. be able to. However, it is conceivable that the driver selects the select lever to the P range in order to stop the vehicle even though the vehicle speed V is higher than the predetermined value V 1 . Therefore, in the second embodiment, even when the vehicle is not sufficiently decelerated in this way, if the driver selects the select lever to the P range, the vehicle is moved according to the driver's intention. Braking is controlled so that the vehicle stops.
図7は、第2実施形態において、コントローラ14が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期(例えば10ミリ秒周期)で実施される。なお、ステップS101〜ステップS105までの制御は第1実施形態と同様であるので、説明の便宜上省略する。 FIG. 7 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the second embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation. In addition, since control from step S101 to step S105 is the same as that of the first embodiment, it is omitted for convenience of explanation.
ステップS105においてパーキング装置130の作動が禁止されると、ステップS106において、コントローラ14はセレクトレバーがPレンジにセレクト操作されたか否かを判定する。セレクトレバーがPレンジにセレクト操作された場合には、車両を制動すべく、ステップS107に移る。これに対して、セレクトレバーがPレンジにセレクト操作されていない場合には、パーキング装置130の作動を禁止したまま、処理を終了する。 If the operation of the parking device 130 is prohibited in step S105, the controller 14 determines in step S106 whether the select lever has been selected to the P range. If the select lever has been selected to the P range, the process proceeds to step S107 to brake the vehicle. On the other hand, when the select lever is not selected to the P range, the process is terminated while the operation of the parking device 130 is prohibited.
ステップS107では、コントローラ14は、車両の速度が低下するように制動制御を実行して、処理を終了する。つまり、車両が高速で走行しており、パーキング装置130の作動が禁止されるときであっても、運転者がセレクトレバーをPレンジに操作した場合には、運転者に停車の意図があると判断して、強制的に車両を制動する。そして、制動制御によって、車両の速度Vが所定値V1よりも低くなると、パーキングギヤ131の歯131aの位相同期制御が実行され、その後パーキング装置130の作動禁止が解除される。 In step S107, the controller 14 executes braking control so that the speed of the vehicle decreases, and ends the process. That is, even when the vehicle is traveling at high speed and the operation of the parking device 130 is prohibited, if the driver operates the select lever to the P range, the driver intends to stop Judging and forcibly braking the vehicle. When the vehicle speed V becomes lower than the predetermined value V 1 by the braking control, the phase synchronization control of the teeth 131a of the parking gear 131 is executed, and thereafter the prohibition of the operation of the parking device 130 is released.
以上により、第2実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the second embodiment, the following effects can be obtained.
高速走行時であっても、運転者がセレクトレバーをPレンジへセレクト操作する場合には、強制的に車両を制動し、車速が十分に低下した後に位相同期制御を実行して、パーキング装置130を作動させるので、左右の後輪3の回転を同時に固定することができるとともに、運転者の停車要求に早急に対応することができる。 Even when the vehicle is traveling at high speed, if the driver selects the select lever to the P range, the vehicle is forcibly braked, and the phase synchronization control is executed after the vehicle speed is sufficiently lowered, so that the parking device 130 Therefore, the rotation of the left and right rear wheels 3 can be fixed at the same time, and the driver's stop request can be quickly responded.
(第3実施形態)
第3実施形態について、図8を参照して説明する。
(Third embodiment)
A third embodiment will be described with reference to FIG.
第3実施形態の電気自動車100の基本構成は、第1実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御を実行する時期において相違する。つまり、操舵機構2の舵角に基づいて位相同期制御するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the third embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but is different at the time when the phase synchronization control is executed. That is, the phase synchronization control is performed based on the steering angle of the steering mechanism 2, and the difference will be mainly described below.
図8は、第3実施形態において、コントローラ14が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期(例えば10ミリ秒周期)で実施される。なお、ステップS101〜ステップS105の制御は第1実施形態と同様であるので、説明の便宜上省略する。 FIG. 8 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the third embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation. In addition, since control of step S101-step S105 is the same as that of 1st Embodiment, it abbreviate | omits for convenience of explanation.
ステップS102において車速Vが所定値V1よりも小さい場合に、ステップS108で、コントローラ14は、操舵機構2のステアリングホイール2aがニュートラル位置にあるか否かを、舵角センサ2bの検出値に基づいて判定する。ここで、ステアリングホイール2aがニュートラル位置にあると判定された場合には、位相同期制御を実行するため、ステップS103に移る。また、操舵機構2が操作されており、ステアリングホイール2aがニュートラル位置にないと判定された場合には、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を同期させることなく処理を終了する。 When the vehicle speed V is smaller than the predetermined value V 1 at step S102, at step S108, the controller 14, a steering wheel 2a of the steering mechanism 2 is whether a neutral position, based on a value detected by the steering angle sensor 2b Judgment. Here, when it is determined that the steering wheel 2a is in the neutral position, the process proceeds to step S103 in order to perform phase synchronization control. When it is determined that the steering mechanism 2 is operated and the steering wheel 2a is not in the neutral position, the process is terminated without synchronizing the phases of the teeth 131a of the two parking gears 131.
ステップS103では、コントローラ14は位相同期制御を実行し、ステップS104に移り、処理を終了する。 In step S103, the controller 14 performs phase synchronization control, moves to step S104, and ends the process.
したがって、第3実施形態では、ステアリングホイール2aがニュートラル位置にあって、車両が直進している場合にのみ、パーキングギヤ131の歯131aの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ13を位相差分だけ減速方向に回転させて、2つのパーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相を同期させる。 Therefore, in the third embodiment, the phase difference of the driving motor 13 on the parking device side in which the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 is advanced only when the steering wheel 2a is in the neutral position and the vehicle is traveling straight ahead. The phase of the teeth 131a of the parking gears 131 of the two parking devices 130 is synchronized by rotating in the deceleration direction.
以上により、第3実施形態は下記の効果を得ることができる。 As described above, the third embodiment can obtain the following effects.
第3実施形態では、車両が直進している場合に位相同期制御を実行するので、運転者がセレクトレバーをPレンジにセレクト操作したときに、左右の後輪3の回転を同時に固定することができ、安定して車両を停止することができる。 In the third embodiment, since the phase synchronization control is executed when the vehicle is traveling straight, the rotation of the left and right rear wheels 3 can be simultaneously fixed when the driver selects the select lever to the P range. The vehicle can be stably stopped.
また、車両の車輪に内外差が生じるコーナリング時においては、位相同期制御は実行されないので、コーナリング時に位相同期制御に起因するフィーリング性能の低下を招くことがない。 Further, since the phase synchronization control is not executed at the time of cornering in which a vehicle wheel has an internal / external difference, the feeling performance caused by the phase synchronization control is not deteriorated at the time of cornering.
(第4実施形態)
第4実施形態について、図9及び図10を参照して説明する。
(Fourth embodiment)
A fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 9 and 10.
第4実施形態の電気自動車100の基本構成は、第3実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御の仕方において相違する。つまり、コーナリング時にも位相同期制御するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the fourth embodiment is substantially the same as that of the third embodiment, but differs in the manner of phase synchronization control. That is, the phase synchronization control is also performed during cornering, and the difference will be mainly described below.
図9は、第4実施形態において、コントローラ14が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期(例えば10ミリ秒周期)で実施される。なお、ステップS101〜ステップS108の制御は第3実施形態と同様であるので、説明の便宜上省略する。 FIG. 9 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the fourth embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation. In addition, since control of step S101-step S108 is the same as that of 3rd Embodiment, it abbreviate | omits for convenience of explanation.
第4実施形態では、ステップS108でステアリングホイール2aがニュートラル位置にないと判定された場合に、ステップS109に移る。 In the fourth embodiment, when it is determined in step S108 that the steering wheel 2a is not in the neutral position, the process proceeds to step S109.
ステップS109では、コントローラ14は、ステアリング操作時位相同期制御を実行する。このステアリング操作時位相同期制御については、図10を参照して説明する。 In step S109, the controller 14 executes the steering operation phase synchronization control. This steering operation phase synchronization control will be described with reference to FIG.
図10(A)は、コントローラ14が実行するステアリング操作時位相同期制御を示すフローチャートである。 FIG. 10A is a flowchart showing the steering operation phase synchronization control executed by the controller 14.
ステップS191では、コントローラ14は、右後輪側の駆動モータ13に設置される回転検出器38の検出値から右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARを算出し、ステップS192に移る。 In step S191, the controller 14 calculates the phase θ AR of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the right rear wheel side, and proceeds to step S192. Move.
ステップS192では、コントローラ14は、左後輪側の駆動モータ13に設置される回転検出器38の検出値から左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALを算出し、ステップS193に移る。 In step S192, the controller 14 calculates the phase θ AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the left rear wheel side, and in step S193 Move.
ステップS193では、コントローラ14は、舵角センサ2bの検出値からステアリングホイール2aの舵角aを算出し、図10(B)のマップから位相同期速度係数Bを決定し、ステップS194に移る。 In step S193, the controller 14 calculates the steering angle a of the steering wheel 2a from the detected value of the steering angle sensor 2b, determines the phase synchronization speed coefficient B from the map of FIG. 10B, and proceeds to step S194.
位相同期速度係数Bは、図10(B)に示すように、予めの実験などにより設定された舵角−位相同期速度係数特性マップに基づいて決定される。この位相同期速度係数Bは、舵角aが大きくなるにつれて小さくなり、0〜1の範囲で設定される値である。つまり、舵角aが大きく、車輪に生じる内外差が大きくなるような場合には、車両のフィーリング性能の低下を抑制するために位相同期速度係数Bは小さく設定される。 As shown in FIG. 10B, the phase synchronization speed coefficient B is determined based on a rudder angle-phase synchronization speed coefficient characteristic map set by a prior experiment or the like. The phase synchronization speed coefficient B is a value that decreases as the rudder angle a increases and is set in the range of 0-1. That is, when the rudder angle a is large and the internal / external difference generated in the wheels is large, the phase synchronization speed coefficient B is set small in order to suppress a decrease in the feeling performance of the vehicle.
ステップS194では、コントローラ14は、右後輪側のパーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARと、左後輪側のパーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALとを比較する。そして、位相θARが位相θALよりも大きい場合にはステップS195に移り、位相θARが位相θALよりも小さい場合にはステップS197に移る。 In step S194, the controller 14 compares the phase θ AR of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the right rear wheel side and the phase θ AL of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the left rear wheel side. Compare. When the phase θ AR is larger than the phase θ AL , the process proceeds to step S195, and when the phase θ AR is smaller than the phase θ AL , the process proceeds to step S197.
ステップS195では、コントローラ14は、第1実施形態と同様の(3)式から位相差Δθを演算し、ステップS196に移る。 In step S195, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (3) as in the first embodiment, and proceeds to step S196.
ステップS196では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が(7)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御し、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S196, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel satisfies equation (7), and the teeth of the parking gear 131 on both the left and right sides are controlled. The phase of 131a is matched and the process is temporarily exited.
このようにステアリング操作時位相同期制御では、右後輪側の位相θARが左後輪側の位相θALよりも大きい場合に、舵角aによって定まる位相同期速度係数Bで位相差Δθを補正する。そして、その補正値に基づいて車両が減速する方向に右後輪側の駆動モータ13を駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 Thus, in the phase synchronization control during steering operation, when the phase θ AR on the right rear wheel side is larger than the phase θ AL on the left rear wheel side, the phase difference Δθ is corrected by the phase synchronization speed coefficient B determined by the steering angle a. To do. Then, based on the correction value, the right rear wheel side drive motor 13 is driven in the direction in which the vehicle decelerates, and the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.
一方、ステップS197では、コントローラ14は、第1実施形態と同様の(5)式から位相差Δθを演算し、ステップS198に移る。 On the other hand, in step S197, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (5) as in the first embodiment, and proceeds to step S198.
ステップS198では、コントローラ14は、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が(8)式を満たすように左後輪側の駆動モータ13を制御し、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S198, the controller 14 controls the drive motor 13 on the left rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel satisfies the equation (8), and the teeth of the parking gear 131 on both the left and right sides. The phase of 131a is matched and the process is temporarily exited.
このようにステアリング操作時位相同期制御では、右後輪側の位相θARが左後輪側の位相θALよりも大きい場合に、舵角aによって定まる位相同期速度係数Bで位相差Δθを補正する。そして、その補正値に基づいて車両が減速する方向に左後輪側の駆動モータ13を駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 Thus, in the phase synchronization control during steering operation, when the phase θ AR on the right rear wheel side is larger than the phase θ AL on the left rear wheel side, the phase difference Δθ is corrected by the phase synchronization speed coefficient B determined by the steering angle a. To do. Then, based on the correction value, the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates, and the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.
以上により、第4実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the fourth embodiment, the following effects can be obtained.
舵角aが大きく、車輪に生じる内外差が大きくなるような場合には、位相同期速度係数Bは小さく設定されるので、歯131aの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ13は、車両が減速する方向にゆるやかに駆動される。これにより、駆動モータ13が駆動する駆動量を低減するので、位相同期制御に起因する車両のフィーリング性能の低下を抑制することができる。 When the steering angle a is large and the internal / external difference generated in the wheels is large, the phase synchronization speed coefficient B is set small, so that the drive motor 13 on the parking device side in which the phase of the teeth 131a is advanced is Is slowly driven in the direction of deceleration. Thereby, since the drive amount which the drive motor 13 drives is reduced, the fall of the feeling performance of the vehicle resulting from phase synchronous control can be suppressed.
また、舵角aが小さく、車輪に生じる内外差も小さい場合には、位相同期速度係数Bは大きく設定されるので、歯131aの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ13は、車両が減速する方向に速やかに駆動される。舵角aが小さいときには、駆動モータ13を速やかに駆動して、運転者の急なパーキング操作に備えることができる。 Further, when the steering angle a is small and the difference between the inside and outside of the wheel is small, the phase synchronization speed coefficient B is set large, so that the drive motor 13 on the parking device side where the phase of the tooth 131a is advanced is It is driven quickly in the direction of deceleration. When the steering angle a is small, the drive motor 13 can be driven quickly to prepare for a driver's sudden parking operation.
(第5実施形態)
第5実施形態について、図11を参照して説明する。
(Fifth embodiment)
A fifth embodiment will be described with reference to FIG.
第5実施形態の電気自動車100の基本構成は、第1実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御を実施する時期において相違する。つまり、車両が停車する可能性がある場合に位相同期制御を実施するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the fifth embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but is different at the time when the phase synchronization control is performed. That is, the phase synchronization control is performed when there is a possibility that the vehicle stops, and the difference will be mainly described below.
図11は、第5実施形態において、コントローラ14が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期(例えば10ミリ秒周期)で実施される。 FIG. 11 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the fifth embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation.
ステップS110では、コントローラ14は、アクセルペダルセンサ16の検出値に基づいて、アクセルペダルが踏み込まれているか否かを判定する。アクセルペダルが踏み込まれている場合には、運転者が車両を停車する意思はないと判定してステップS111に移る。これに対して、アクセルペダルが踏み込まれていない場合には、運転者が車両を停車してパーキング操作をする可能性があると判定して、位相同期制御をすべく、ステップS103に移る。 In step S110, the controller 14 determines whether or not the accelerator pedal is depressed based on the detection value of the accelerator pedal sensor 16. If the accelerator pedal is depressed, it is determined that the driver does not intend to stop the vehicle, and the process proceeds to step S111. On the other hand, when the accelerator pedal is not depressed, it is determined that there is a possibility that the driver stops the vehicle and performs the parking operation, and the process proceeds to step S103 to perform phase synchronization control.
ステップS111では、コントローラ14は、ブレーキペダルセンサ17の検出値に基づいて、ブレーキペダルが踏み込まれているか否かを判定する。ブレーキペダルが踏み込まれていない場合には、運転者が車両を停車する意思はないと判定してステップS112に移る。これに対して、ブレーキペダルが踏み込まれている場合には、運転者が車両を停車してパーキング操作をする可能性があると判定して、位相同期制御をすべく、ステップS103に移る。 In step S111, the controller 14 determines whether or not the brake pedal is depressed based on the detection value of the brake pedal sensor 17. If the brake pedal is not depressed, it is determined that the driver does not intend to stop the vehicle, and the process proceeds to step S112. On the other hand, when the brake pedal is depressed, it is determined that there is a possibility that the driver stops the vehicle and performs the parking operation, and the process proceeds to step S103 to perform phase synchronization control.
ステップS112では、コントローラ14は、ポジションセンサ18の検出値に基づいて、セレクトレバーが駆動レンジ(Dレンジ、Rレンジ、1速レンジや2速レンジなど)からNレンジに切り換えられたか否かを判定する。セレクトレバーが駆動レンジにある場合には、運転者が車両を停車する意思はないと判定して、処理を終了する。これに対して、セレクトレバーがNレンジにある場合には、運転者が車両を停車してパーキング操作をする可能性があると判定して、位相同期制御をすべく、ステップS103に移る。 In step S112, the controller 14 determines whether the select lever has been switched from the driving range (D range, R range, 1st speed range, 2nd speed range, etc.) to the N range based on the detection value of the position sensor 18. To do. If the select lever is in the drive range, it is determined that the driver does not intend to stop the vehicle, and the process ends. On the other hand, if the select lever is in the N range, it is determined that there is a possibility that the driver will park the vehicle after stopping the vehicle, and the process proceeds to step S103 to perform phase synchronization control.
ステップS103では、コントローラ14は位相同期制御を実行する。ステップS103での位相同期制御は、第1実施形態のステップS103における位相同期制御と同様であるので、説明の便宜上省略する。 In step S103, the controller 14 executes phase synchronization control. Since the phase synchronization control in step S103 is the same as the phase synchronization control in step S103 of the first embodiment, it is omitted for convenience of explanation.
以上により、第5実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the fifth embodiment, the following effects can be obtained.
アクセルペダルセンサ16やブレーキペダルセンサ17、ポジションセンサ18の検出値に基づいて、運転者が車両を停車してパーキング操作をする可能性がある場合に、位相同期制御を実施する。そのため、運転者の急なパーキング操作に備えることができ、Pレンジにセレクト操作された場合に左右の後輪3の回転を同時に固定することができる。 Based on the detected values of the accelerator pedal sensor 16, the brake pedal sensor 17, and the position sensor 18, the phase synchronization control is performed when the driver may park the vehicle after stopping the vehicle. Therefore, it is possible to prepare for a driver's sudden parking operation, and when the P range is selected, the rotation of the left and right rear wheels 3 can be simultaneously fixed.
(第6実施形態)
第6実施形態について、図12を参照して説明する。
(Sixth embodiment)
A sixth embodiment will be described with reference to FIG.
第6実施形態の電気自動車100の基本構成は、第1実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御を実施する時期において相違する。つまり、車両の減速度に基づいて所定値V1を決定するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the sixth embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but is different at the time when the phase synchronization control is performed. That is, the predetermined value V 1 is determined based on the deceleration of the vehicle, and the difference will be mainly described below.
図12(A)は、第6実施形態において、コントローラ14が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期(例えば10ミリ秒周期)で実施される。 FIG. 12A is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the sixth embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation.
ステップS113では、コントローラ14は、加速度センサ19の検出値に基づいて減速度αを算出し、ステップS114に移行する。 In step S113, the controller 14 calculates the deceleration α based on the detection value of the acceleration sensor 19, and proceeds to step S114.
ステップS114では、コントローラ14は、検出された減速度αに基づいて、位相同期制御の開始時期の基準となる車速の所定値V1を決定し、ステップS101に移る。所定値V1は、図12(B)に示すように、予めの実験などにより設定されたマップに基づいて決定される。この所定値V1は、減速度αが大きくなるにつれて大きくなる値である。 In step S114, the controller 14, based on the detected deceleration alpha, determines a predetermined value V 1 of the vehicle speed as a reference of the start timing of the phase synchronization control proceeds to step S101. As shown in FIG. 12B, the predetermined value V 1 is determined based on a map set by a prior experiment or the like. The predetermined value V 1 is a value that increases as the deceleration rate α increases.
ステップS101では、コントローラ14は、車速センサ15が検出した車速Vを読み込み、ステップS404に移行する。 In step S101, the controller 14 reads the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 15, and proceeds to step S404.
ステップS102では、コントローラ14は、検出された車速Vが、ステップS702で決定された所定値V1よりも小さいか否かを判定する。 In step S102, the controller 14 determines the detected vehicle speed V, whether smaller or not than a predetermined value V 1 determined in step S702.
車速Vが所定値V1よりも小さい場合は、位相同期制御を実行すべくステップS705に移る。これに対して、車速Vが所定値V1よりも大きい場合は、位相同期制御をすることなく、処理を終了する。 If the vehicle speed V is smaller than the predetermined value V 1 , the process proceeds to step S705 to execute phase synchronization control. In contrast, when the vehicle speed V is greater than the predetermined value V 1 was, without a phase synchronous control, the processing is terminated.
ステップS103では、コントローラ14は位相同期制御を実行し、処理を終了する。ステップS103での位相同期制御は、第1実施形態のステップS103における位相同期制御と同様であるので、説明の便宜上省略する。 In step S103, the controller 14 executes phase synchronization control and ends the process. Since the phase synchronization control in step S103 is the same as the phase synchronization control in step S103 of the first embodiment, it is omitted for convenience of explanation.
以上により、第6実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the sixth embodiment, the following effects can be obtained.
車両の減速度αが大きく、まもなく車両が停車してパーキング操作される可能性がある場合には、所定値V1は大きく設定されるので、車速がある程度高いときから位相同期制御を開始することができ、運転者の急なパーキング操作に備えることができる。 When the vehicle deceleration α is large and there is a possibility that the vehicle will stop soon and the parking operation is performed, the predetermined value V 1 is set to be large, so that phase synchronization control is started when the vehicle speed is high to some extent. It is possible to prepare for a driver's sudden parking operation.
また、車両の減速度αが小さく、車両が停車するまでに余裕がある場合には、所定値V1は小さく設定されるので、車速が十分に低下したときから位相同期制御を開始することができ、パーキング操作時の安全性が向上する。 Further, when the vehicle deceleration α is small and there is a margin before the vehicle stops, the predetermined value V 1 is set small, so that the phase synchronization control can be started when the vehicle speed is sufficiently reduced. This improves safety during parking operations.
(第7実施形態)
第7実施形態について、図13を参照して説明する。
(Seventh embodiment)
A seventh embodiment will be described with reference to FIG.
第7実施形態の電気自動車100の基本構成は、第1実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御の仕方において相違する。つまり、位相同期時の駆動モータ13の駆動量が小さくなるように制御するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the seventh embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but differs in the manner of phase synchronization control. That is, the drive amount of the drive motor 13 at the time of phase synchronization is controlled to be small, and the difference will be mainly described below.
第1実施形態では、パーキングギヤ131の歯131aの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ13を位相差分だけ車両の減速方向に回転させて、歯131aの位相を同期させる。したがって、例えば、右後輪側のパーキングギヤ131の位相θARが5°、左後輪側のパーキングギヤ131の位相θALが25°であって、位相差Δθが20°である場合には、左後輪側の駆動モータ13を位相差Δθ=20°だけ車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 In the first embodiment, the driving motor 13 on the parking device side where the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 is advanced is rotated by the phase difference in the vehicle deceleration direction to synchronize the phases of the teeth 131a. Therefore, for example, when the phase θ AR of the parking gear 131 on the right rear wheel side is 5 °, the phase θ AL of the parking gear 131 on the left rear wheel side is 25 °, and the phase difference Δθ is 20 °. Then, the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in a direction in which the vehicle decelerates by the phase difference Δθ = 20 °, and the phases of the teeth 131a of the two parking gears 131 are matched.
しかしながら、上記のように位相差Δθがピッチ角度Nの1/2(本実施形態では30°/2=15°)よりも大きい場合には、右後輪側の駆動モータ13を10°だけ車両が減速する方向に駆動することによっても、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させることができ、このように制御する方が位相同期時の駆動モータ13の駆動量は小さくなる。 However, when the phase difference Δθ is larger than ½ of the pitch angle N (30 ° / 2 = 15 ° in this embodiment) as described above, the right rear wheel side drive motor 13 is moved by 10 ° to the vehicle. The phase of the teeth 131a of both parking gears 131 can also be matched by driving in the direction of decelerating, and the amount of drive of the drive motor 13 during phase synchronization becomes smaller by controlling in this way.
第7実施形態では、上述の通り、位相同期時の駆動モータ13の駆動量が最小となるように制御する。図13は、第7実施形態の位相同期制御を示すフローチャートを示し、第1実施形態の図6に置き換わるものである。 In the seventh embodiment, as described above, control is performed so that the drive amount of the drive motor 13 during phase synchronization is minimized. FIG. 13 is a flowchart showing the phase synchronization control of the seventh embodiment, which replaces FIG. 6 of the first embodiment.
ステップS231では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARが0°のときの、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALを左後輪側の回転検出器38の検出値に基づいて算出し、ステップS232に移る。 In step S231, the controller 14 sets the phase θ AL of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side to the left rear wheel side when the phase θ AR of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel is 0 °. Is calculated based on the detected value of the rotation detector 38, and the process proceeds to step S232.
ステップS232では、コントローラ14は、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALが(9)式を満たしているか否かを判定する。 In step S232, the controller 14 determines whether or not the phase θ AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side satisfies the equation (9).
そして、位相θALが(9)式を満たす場合にはステップS233に移り、そうでない場合にはステップS235に移る。 If the phase θ AL satisfies the equation (9), the process proceeds to step S233, and if not, the process proceeds to step S235.
ステップS233では、コントローラ14は、(10)式に基づいて位相差Δθを算出し、ステップS234に移る。 In step S233, the controller 14 calculates the phase difference Δθ based on equation (10), and proceeds to step S234.
ステップS234では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が、第1実施形態の(3)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御して、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。このように、左後輪側の位相θALがピッチ角度Nの1/2よりも大きい場合には、右後輪側の駆動モータ13を、ピッチ角度Nから位相θALを減算した分だけ、車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 In step S234, the controller 14 controls the right rear wheel side drive motor 13 so that the phase of the teeth 131a of the right rear wheel side parking gear 131 satisfies the expression (3) of the first embodiment. The phases of the teeth 131a of the parking gears 131 on both sides are matched, and the process is temporarily exited. Thus, when the phase θ AL on the left rear wheel side is larger than ½ of the pitch angle N, the drive motor 13 on the right rear wheel side is subtracted from the pitch angle N by the phase θ AL . The vehicle is driven in a decelerating direction, and the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.
一方、左後輪側の位相θALがピッチ角度Nの1/2よりも小さい場合には、ステップS235において、コントローラ14が(11)式に基づいて位相差Δθを演算し、ステップS236に移る。 On the other hand, if the phase θ AL on the left rear wheel side is smaller than ½ of the pitch angle N, the controller 14 calculates the phase difference Δθ based on the equation (11) in step S235, and proceeds to step S236. .
ステップS236では、コントローラ14は、第1実施形態の(6)式を満たすように、左後輪側の駆動モータ13を制御して、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。このように、左後輪側の位相θALがピッチ角度Nの1/2よりも小さい場合には、左後輪側の駆動モータ13を、位相θALθだけ、車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 In step S236, the controller 14 controls the drive motor 13 on the left rear wheel side so that the expression (6) of the first embodiment is satisfied, and matches the phases of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left and right sides. , Once exit the process. Thus, when the phase θ AL on the left rear wheel side is smaller than ½ of the pitch angle N, the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates by the phase θ AL θ. Thus, the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.
以上により、第7実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the seventh embodiment, the following effects can be obtained.
第7実施形態によれば、位相同期時の駆動モータ13の駆動量が小さくなるので、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させることができるだけでなく、位相同期時の車両のフィーリング性能の悪化を抑制することもできる。 According to the seventh embodiment, since the drive amount of the drive motor 13 at the time of phase synchronization is reduced, not only can the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 be matched, but also the feeling performance of the vehicle at the time of phase synchronization. It is also possible to suppress the deterioration.
なお、この第7実施形態は、第1実施形態と同様の位相同期制御する他の実施形態に適用することができる。 The seventh embodiment can be applied to other embodiments that perform the same phase synchronization control as the first embodiment.
(第8実施形態)
第8実施形態について、図14及び図15を参照して説明する。
(Eighth embodiment)
The eighth embodiment will be described with reference to FIGS. 14 and 15.
第8実施形態の電気自動車100の基本構成は、第1実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御の時期において相違する。つまり、車両が登坂路を走行している場合に位相同期制御を実行するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the eighth embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but differs in the phase synchronization control timing. That is, the phase synchronization control is executed when the vehicle is traveling on an uphill road, and the difference will be mainly described below.
図14は、第8実施形態において、コントローラ14が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期(例えば10ミリ秒周期)で実施される。 FIG. 14 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the eighth embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation.
ステップS301では、コントローラ14は、車両が登坂路を走行しているか否かを判定する。車両が登坂路を走行しているか否かは、車両の姿勢を検出する車両姿勢センサや加速度センサ19などの検出値に基づいて判定するようにすればよい。そして、車両が登坂路を走行していると判定した場合はステップS302に移り、車両が登坂路以外の道路(平地など)を走行していると判定した場合はステップS303に移る。 In step S301, the controller 14 determines whether or not the vehicle is traveling on an uphill road. Whether or not the vehicle is traveling on an uphill road may be determined based on detection values of a vehicle attitude sensor that detects the attitude of the vehicle, an acceleration sensor 19, and the like. If it is determined that the vehicle is traveling on an uphill road, the process proceeds to step S302. If it is determined that the vehicle is traveling on a road (such as a flat land) other than the uphill road, the process proceeds to step S303.
ステップS302では、コントローラ14は、登坂路位相同期制御を実行し、処理を終了する。この登坂路位相同期制御については、図15を参照して後述する。 In step S302, the controller 14 executes uphill road phase synchronization control and ends the process. This uphill road phase synchronization control will be described later with reference to FIG.
ステップS303では、コントローラ14は、第1実施形態のステップS103で実行される位相同期制御と同様の位相同期制御を実行して処理を終了する。 In step S303, the controller 14 executes phase synchronization control similar to the phase synchronization control executed in step S103 of the first embodiment, and ends the process.
図15は、コントローラ14が実行する登坂路位相同期制御を示すフローチャートである。 FIG. 15 is a flowchart showing the uphill road phase synchronization control executed by the controller 14.
ステップS321では、コントローラ14は、右後輪側の駆動モータ13に設置される回転検出器38の検出値から、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARを算出し、ステップS322に移る。 In step S321, the controller 14 calculates the phase θ AR of the tooth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the right rear wheel side, and step S322. Move on.
ステップS322では、コントローラ14は、左後輪側の駆動モータ13に設置される回転検出器38の検出値から、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALを算出し、ステップS323に移る。 In step S322, the controller 14 calculates the phase θ AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the left rear wheel side, and step S323. Move on.
ステップS323では、コントローラ14は、右後輪側のパーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARと、左後輪側のパーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALとを比較する。そして、位相θARが位相θALよりも大きい場合にはステップS324に移り、位相θARが位相θALよりも小さい場合にはステップS326に移る。 In step S323, the controller 14 calculates the phase θ AR of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the right rear wheel side and the phase θ AL of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the left rear wheel side. Compare. When the phase θ AR is larger than the phase θ AL , the process proceeds to step S324, and when the phase θ AR is smaller than the phase θ AL , the process proceeds to step S326.
ステップS324では、コントローラ14は、第1実施形態と同様の(3)式から位相差Δθを演算し、ステップS325に移る。 In step S324, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (3) as in the first embodiment, and proceeds to step S325.
ステップS325では、コントローラ14は、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が(12)式を満たすように左後輪側の駆動モータ13を制御し、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S325, the controller 14 controls the drive motor 13 on the left rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel satisfies the equation (12), and the teeth of the parking gear 131 on both the left and right sides. The phase of 131a is matched and the process is temporarily exited.
このように登坂路位相同期制御では、右後輪側の位相θARが左後輪側の位相θALよりも大きい場合に、左後輪側の駆動モータ13を位相差Δθだけ車両が加速する方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 Thus, in the uphill road phase synchronous control, when the phase θ AR on the right rear wheel side is larger than the phase θ AL on the left rear wheel side, the vehicle accelerates the drive motor 13 on the left rear wheel side by the phase difference Δθ. Driving in the direction, the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.
一方、位相θARが位相θALよりも小さい場合には、ステップS326において、コントローラ14は、第1実施形態と同様の(5)式から位相差Δθを演算し、ステップS327に移る。 On the other hand, when the phase θ AR is smaller than the phase θ AL , in step S326, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (5) as in the first embodiment, and proceeds to step S327.
ステップS327では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が(13)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御し、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S327, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel satisfies the expression (13), and the teeth of the parking gear 131 on both the left and right sides. The phase of 131a is matched and the process is temporarily exited.
このように登坂路位相同期制御では、右後輪側の位相θARが左後輪側の位相θALよりも小さい場合に、右後輪側の駆動モータ13を位相差Δθだけ加速方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 Thus, in the uphill road phase synchronization control, when the right rear wheel side phase θ AR is smaller than the left rear wheel side phase θ AL , the right rear wheel side drive motor 13 is driven in the acceleration direction by the phase difference Δθ. Thus, the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.
第8実施形態では、上述の通り、車両が登坂路を走行している場合に登坂路位相同期制御を実行し、車両が登坂路以外の道路を走行している場合に平地位相同期制御を実行して、パーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相が一致するように制御する。 In the eighth embodiment, as described above, the uphill road phase synchronization control is executed when the vehicle is traveling on the uphill road, and the flat ground phase synchronization control is executed when the vehicle is running on a road other than the uphill road. Then, control is performed so that the phases of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 coincide.
以上により、第8実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the eighth embodiment, the following effects can be obtained.
第8実施形態では、第1実施形態と同様に、左右の後輪3を独立して駆動する駆動モータ13にそれぞれ設けられるパーキング装置130において、車両走行中に駆動モータ13を制御して、パーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。そのため、運転者がセレクトレバーをPレンジに操作したときに、左右の後輪3の回転を同時に固定することができ、安定して車両を停止することができる。 In the eighth embodiment, similarly to the first embodiment, in the parking device 130 provided in each of the drive motors 13 that independently drive the left and right rear wheels 3, the drive motor 13 is controlled while the vehicle is running, and parking is performed. The phases of the teeth 131a of the parking gear 131 of the device 130 are matched. Therefore, when the driver operates the select lever to the P range, the rotation of the left and right rear wheels 3 can be fixed simultaneously, and the vehicle can be stopped stably.
また、車両が登坂路を走行している場合には、パーキングギヤ131の歯131aの位相が遅れているパーキング装置側の駆動モータ13を位相差分だけ加速方向に回転させるので、登坂路走行時の減速感を緩和することができ、登坂路走行時のフィーリング性能の低下を抑制することができる。 Further, when the vehicle is traveling on an uphill road, the driving motor 13 on the parking device side in which the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 is delayed is rotated in the acceleration direction by the phase difference. A feeling of deceleration can be eased, and a decrease in feeling performance when traveling on an uphill road can be suppressed.
(第9実施形態)
第9実施形態について、図16を参照して説明する。
(Ninth embodiment)
A ninth embodiment will be described with reference to FIG.
第9実施形態の電気自動車100の基本構成は、第8実施形態とほぼ同様であるが、登坂路位相同期制御の仕方において相違する。つまり、登坂路位相同期制御において位相同期時の駆動モータ13の駆動量が小さくなるように制御するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the ninth embodiment is substantially the same as that of the eighth embodiment, but differs in the way of uphill road phase synchronization control. That is, in the uphill road phase synchronization control, the drive amount of the drive motor 13 at the time of phase synchronization is controlled to be small, and the difference will be mainly described below.
第9実施形態では、第7実施形態と同様の原理に基づいて、登坂路位相同期時の駆動モータ13の駆動量が小さくなるように制御する。図16は、第9実施形態の登坂路位相同期制御を示すフローチャートを示し、第8実施形態の図15に置き換わるものである。 In the ninth embodiment, based on the same principle as in the seventh embodiment, control is performed so that the drive amount of the drive motor 13 at the time of uphill road phase synchronization becomes small. FIG. 16 is a flowchart showing the uphill road phase synchronization control of the ninth embodiment, which replaces FIG. 15 of the eighth embodiment.
ステップS421では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARが0°のときの、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALを、左後輪側の回転検出器38の検出値に基づいて算出し、ステップS422に移る。 In step S421, the controller 14 determines the phase θ AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel when the phase θ AR of the tooth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel is 0 °. Based on the detected value of the rotation detector 38 on the side, the process proceeds to step S422.
ステップS422では、コントローラ14は、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALが、第7実施形態で示した(9)式を満たしているか否かを判定する。そして、位相θALが(9)式を満たす場合にはステップS423に移り、そうでない場合にはステップS425に移る。 In step S422, the controller 14 determines whether or not the phase θ AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side satisfies the expression (9) shown in the seventh embodiment. If the phase θ AL satisfies the expression (9), the process proceeds to step S423, and otherwise, the process proceeds to step S425.
ステップS423では、コントローラ14は、第7実施形態で示した(10)式に基づいて位相差Δθを算出し、ステップS424に移る。 In step S423, the controller 14 calculates the phase difference Δθ based on the equation (10) shown in the seventh embodiment, and proceeds to step S424.
ステップS424では、コントローラ14は、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が、第8実施形態で示した(12)式を満たすように左後輪側の駆動モータ13を制御して、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。このように、左後輪側の位相θALがピッチ角度Nの1/2よりも大きい場合には、左後輪側の駆動モータ13を、ピッチ角度Nから位相θALを減算した分だけ、車両が加速する方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 In step S424, the controller 14 controls the drive motor 13 on the left rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side satisfies the expression (12) shown in the eighth embodiment. Then, the phases of the teeth 131a of the parking gears 131 on the left and right sides are made to coincide with each other, and the process is temporarily exited. Thus, when the phase θ AL on the left rear wheel side is larger than ½ of the pitch angle N, the drive motor 13 on the left rear wheel side is subtracted from the pitch angle N by the phase θ AL . The vehicle is driven in the acceleration direction, and the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.
一方、左後輪側の位相θALがピッチ角度Nの1/2よりも小さい場合には、ステップS425において、コントローラ14が、第7実施形態で示した(11)式に基づいて位相差Δθを演算し、ステップS426に移る。 On the other hand, when the phase θ AL on the left rear wheel side is smaller than ½ of the pitch angle N, in step S425, the controller 14 determines the phase difference Δθ based on the equation (11) shown in the seventh embodiment. Is calculated and the process proceeds to step S426.
ステップS426では、コントローラ14は、第8実施形態の(13)式を満たすように、右後輪側の駆動モータ13を制御して、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。このように、左後輪側の位相θALがピッチ角度Nの1/2よりも小さい場合には、右後輪側の駆動モータ13を、位相θALだけ、車両が加速する方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 In step S426, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the expression (13) of the eighth embodiment is satisfied, so that the phases of the teeth 131a of the parking gears 131 on the left and right sides coincide with each other. , Once exit the process. Thus, when the phase θ AL on the left rear wheel side is smaller than ½ of the pitch angle N, the drive motor 13 on the right rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle accelerates by the phase θ AL. Thus, the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.
以上により、第9実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the ninth embodiment, the following effects can be obtained.
第9実施形態によれば、位相同期時の駆動モータ13の駆動量が第7実施形態よりも小さくなるので、登坂路走行時の減速感を緩和することができるだけでなく、位相同期制御に起因する車両のフィーリング性能の低下を抑制することもできる。 According to the ninth embodiment, the drive amount of the drive motor 13 at the time of phase synchronization is smaller than that of the seventh embodiment, so that not only can the feeling of deceleration when traveling on an uphill road be eased, but also due to phase synchronization control. It is also possible to suppress a decrease in the feeling performance of the vehicle that performs.
(第10実施形態)
第10実施形態について、図17及び図18を参照して説明する。
(10th Embodiment)
A tenth embodiment will be described with reference to FIGS. 17 and 18.
第10実施形態の電気自動車100の基本構成は、第1実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御の仕方において相違する。つまり、車両の減速度αに基づいて位相同期速度を変更するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the tenth embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but differs in the manner of phase synchronization control. That is, the phase synchronization speed is changed based on the deceleration α of the vehicle, and the difference will be mainly described below.
図17は、第10実施形態において、コントローラ14が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期(例えば10ミリ秒周期)で実施される。 FIG. 17 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the tenth embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation.
ステップS501では、コントローラ14は、加速度センサ19の検出値に基づいて車両減速度αを算出し、ステップS502に移行する。 In step S501, the controller 14 calculates the vehicle deceleration α based on the detection value of the acceleration sensor 19, and proceeds to step S502.
ステップS502では、コントローラ14は、車両の減速度αに基づいて、車両が減速中であるか否かを判定する。車両が減速している場合にはステップS503に移り、車両が減速中していない場合には位相同期制御を実行せずに処理を終了する。 In step S502, the controller 14 determines whether or not the vehicle is decelerating based on the deceleration α of the vehicle. If the vehicle is decelerating, the process proceeds to step S503. If the vehicle is not decelerating, the phase synchronization control is not executed and the process is terminated.
ステップS503では、コントローラ14は、減速時位相同期制御を実行する。この減速時位相同期制御の詳細については、図18を参照して説明する。 In step S503, the controller 14 executes deceleration phase synchronization control. Details of the phase synchronization control during deceleration will be described with reference to FIG.
図18(A)は、コントローラ14が実行する減速時位相同期制御を示すフローチャートである。 FIG. 18A is a flowchart illustrating the phase synchronization control during deceleration executed by the controller 14.
ステップS531では、コントローラ14は、右後輪側の駆動モータ13に設置される回転検出器38の検出値から右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARを算出し、ステップS532に移る。 In step S531, the controller 14 calculates the phase θ AR of the tooth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the right rear wheel side, and proceeds to step S532. Move.
ステップS532では、コントローラ14は、左後輪側の駆動モータ13に設置される回転検出器38の検出値から左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALを算出し、ステップS533に移る。 In step S532, the controller 14 calculates the phase θ AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the left rear wheel side, and proceeds to step S533. Move.
ステップS553では、コントローラ14は、車両減速度αに基づいて位相同期速度係数Cを決定し、ステップS554に移る。 In step S553, the controller 14 determines the phase synchronization speed coefficient C based on the vehicle deceleration α, and proceeds to step S554.
位相同期速度係数Cは、図18(B)に示すように、予めの実験などにより設定された減速度−位相速度係数特性マップに基づいて決定される。この位相同期速度係数Cは、減速度αが大きくなるにつれて大きくなり、0〜1の範囲で設定される値である。つまり、減速度αが大きく、まもなく車両が停車してパーキング操作される可能性がある場合には、位相同期速度係数Cは大きく設定される。また、減速度αが小さく、車両が停車するまでに余裕がある場合には、位相同期速度係数Cは小さく設定される。 As shown in FIG. 18B, the phase synchronization speed coefficient C is determined based on a deceleration-phase speed coefficient characteristic map set by a prior experiment or the like. The phase synchronization speed coefficient C increases as the deceleration rate α increases, and is a value set in the range of 0-1. That is, when the deceleration α is large and there is a possibility that the vehicle will stop and be parked soon, the phase synchronization speed coefficient C is set large. When the deceleration α is small and there is a margin before the vehicle stops, the phase synchronization speed coefficient C is set small.
ステップS534では、コントローラ14は、右後輪側のパーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARと、左後輪側のパーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALとを比較する。そして、位相θARが位相θALよりも大きい場合にはステップS535に移り、位相θARが位相θALよりも小さい場合にはステップS537に移る。 In step S534, the controller 14 calculates the phase θ AR of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the right rear wheel side and the phase θ AL of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the left rear wheel side. Compare. If the phase θ AR is larger than the phase θ AL , the process proceeds to step S535, and if the phase θ AR is smaller than the phase θ AL , the process proceeds to step S537.
ステップS535では、コントローラ14は、第1実施形態と同様の(3)式から位相差Δθを演算し、ステップS536に移る。 In step S535, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (3) as in the first embodiment, and proceeds to step S536.
ステップS536では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が(14)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御し、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S536, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel satisfies the equation (14), and the teeth of the parking gear 131 on both the left and right sides. The phase of 131a is matched and the process is temporarily exited.
このように減速時位相同期制御では、右後輪側の位相θARが左後輪側の位相θALよりも大きい場合に、減速度αによって定まる位相同期速度係数Cで位相差Δθを補正する。そして、その補正値に基づいて車両が減速する方向に右後輪側の駆動モータ13を駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 In this way, in the phase synchronization control during deceleration, when the phase θ AR on the right rear wheel side is larger than the phase θ AL on the left rear wheel side, the phase difference Δθ is corrected with the phase synchronization speed coefficient C determined by the deceleration α. . Then, based on the correction value, the right rear wheel side drive motor 13 is driven in the direction in which the vehicle decelerates, and the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.
一方、ステップS537では、コントローラ14は、第1実施形態と同様の(5)式から位相差Δθを演算し、ステップS538に移る。 On the other hand, in step S537, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (5) as in the first embodiment, and proceeds to step S538.
ステップS538では、コントローラ14は、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が(15)式を満たすように左後輪側の駆動モータ13を制御し、左右両側のパーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S538, the controller 14 controls the drive motor 13 on the left rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel satisfies the equation (15), and the teeth of the parking gear 131 on both the left and right sides. The phase of 131a is matched and the process is temporarily exited.
このように減速時位相同期制御では、右後輪側の位相θARが左後輪側の位相θALよりも小さい場合に、減速度αによって定まる位相同期速度係数Cで位相差Δθを補正する。そして、その補正値に基づいて車両が減速する方向に左後輪側の駆動モータ13を駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 As described above, in the phase synchronization control during deceleration, when the phase θ AR on the right rear wheel side is smaller than the phase θ AL on the left rear wheel side, the phase difference Δθ is corrected with the phase synchronization speed coefficient C determined by the deceleration α. . Then, based on the correction value, the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates, and the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.
以上により、第10実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the tenth embodiment, the following effects can be obtained.
車両の減速度が小さい場合には、車両が停車するまである程度の時間的余裕があり、位相同期速度係数Cは小さく設定される。そのため、歯131aの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ13の駆動量は低減し、位相が徐々に同期するように制御されるので、位相同期制御に起因する車両のフィーリング性能の低下を抑制することができる。 When the deceleration of the vehicle is small, there is a certain amount of time until the vehicle stops, and the phase synchronization speed coefficient C is set small. Therefore, the driving amount of the drive motor 13 on the parking device side where the phase of the tooth 131a is advanced is reduced and the phase is controlled so as to be gradually synchronized, so that the feeling performance of the vehicle is reduced due to the phase synchronization control. Can be suppressed.
また、車両の減速度が大きい場合には、まもなく車両が停車してパーキング操作される可能性があり、位相同期速度係数Cは大きく設定される。そのため、歯131aの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ13の駆動量が増大し、車両が減速する方向に速やかに駆動されるので、運転者の急なパーキング操作に備えることができる。 When the vehicle deceleration is large, the vehicle may stop soon and be parked, and the phase synchronization speed coefficient C is set to be large. Therefore, the drive amount of the drive motor 13 on the parking device side where the phase of the tooth 131a is advanced increases and the vehicle is driven quickly in the direction of deceleration, so that it is possible to prepare for a driver's sudden parking operation.
(第11実施形態)
第11実施形態について、図19及び図20を参照して説明する。
(Eleventh embodiment)
The eleventh embodiment will be described with reference to FIGS. 19 and 20.
第11実施形態の電気自動車100の基本構成は、第1実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御の仕方において相違する。つまり、車両の減速度に基づいて位相同期制御を実行するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the eleventh embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but differs in the manner of phase synchronization control. That is, the phase synchronization control is executed based on the deceleration of the vehicle, and the difference will be mainly described below.
図19は、第11実施形態において、コントローラ14が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期(例えば10ミリ秒周期)で実施される。 FIG. 19 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the eleventh embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation.
ステップS501では、コントローラ14は、加速度センサ19の検出値に基づいて車両の減速度αを算出し、ステップS502に移行する。 In step S501, the controller 14 calculates the vehicle deceleration α based on the detection value of the acceleration sensor 19, and proceeds to step S502.
ステップS502では、コントローラ14は、車両減速度αに基づいて、車両が減速中であるか否かを判定する。車両が減速している場合にはステップS504に移り、車両が減速中していない場合には位相同期制御を実行せずに処理を終了する。 In step S502, the controller 14 determines whether or not the vehicle is decelerating based on the vehicle deceleration α. When the vehicle is decelerating, the process proceeds to step S504, and when the vehicle is not decelerating, the process is terminated without executing the phase synchronization control.
ステップS504では、コントローラ14は、車両減速度αが所定値α0よりも大きいか否かを判定する。車両減速度αが所定値α0よりも大きい場合には、まもなく車両が停車してパーキング操作される可能性があると判定し、ステップS505に移る。これに対して、車両減速度αが所定値α0よりも小さい場合には、車両が停車するまで余裕があると判定し、ステップS506に移る。 In step S504, the controller 14 determines whether the vehicle deceleration alpha is larger than the predetermined value alpha 0. If the vehicle deceleration α is larger than the predetermined value α 0 , it is determined that there is a possibility that the vehicle will soon stop and the parking operation is performed, and the process proceeds to step S505. On the other hand, if the vehicle deceleration α is smaller than the predetermined value α 0 , it is determined that there is room until the vehicle stops, and the process proceeds to step S506.
ステップS505では、コントローラ14は、第1実施形態のステップS103で実行される位相同期制御と同様の位相同期制御を実行し、処理を終了する。 In step S505, the controller 14 executes phase synchronization control similar to the phase synchronization control executed in step S103 of the first embodiment, and ends the process.
車両が大きく減速する場合には、まもなく車両が停車してパーキング操作される可能性があるため、パーキングギヤ131の歯131aの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ13を位相差分だけ減速方向に回転させて、歯131aの位相を同期させ、車速をさらに低下させてパーキング操作に備えることができる。 When the vehicle decelerates significantly, the vehicle may stop soon and be parked. Therefore, the parking motor drive motor 13 in which the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 is advanced is decelerated by the phase difference. To synchronize the phase of the teeth 131a and further reduce the vehicle speed to prepare for the parking operation.
ステップS506では、コントローラ14は、小減速時位相同期制御を実行し、処理を終了する。この小減速時位相同期制御の詳細については、図20を参照して説明する。 In step S506, the controller 14 executes the phase synchronization control at the time of small deceleration and ends the process. Details of this small deceleration phase synchronization control will be described with reference to FIG.
図20は、コントローラ14が実行する小減速時位相同期制御を示すフローチャートである。 FIG. 20 is a flowchart showing the small deceleration phase synchronization control executed by the controller 14.
ステップS561では、コントローラ14は、右後輪側の駆動モータ13に設置される回転検出器38の検出値から右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARを算出し、ステップS562に移る。 In step S561, the controller 14 calculates the phase θ AR of the tooth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the right rear wheel side, and proceeds to step S562. Move.
ステップS562では、コントローラ14は、左後輪側の駆動モータ13に設置される回転検出器38の検出値から左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALを算出し、ステップS563に移る。 In step S562, the controller 14 calculates the phase θ AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the left rear wheel side, and proceeds to step S563. Move.
ステップS563では、コントローラ14は、右後輪側のパーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARと、左後輪側のパーキング装置130のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALとを比較する。そして、位相θARが位相θALよりも大きい場合にはステップS544に移り、位相θARが位相θALよりも小さい場合にはステップS567に移る。 In step S563, the controller 14 calculates the phase θ AR of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the right rear wheel side and the phase θ AL of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the left rear wheel side. Compare. If the phase θ AR is larger than the phase θ AL , the process proceeds to step S544, and if the phase θ AR is smaller than the phase θ AL , the process proceeds to step S567.
ステップS564では、コントローラ14は、第1実施形態と同様の(3)式から位相差Δθを演算し、ステップS565に移る。 In step S564, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same expression (3) as in the first embodiment, and proceeds to step S565.
ステップS565では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が(16)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御し、ステップS566に移る。 In step S565, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side satisfies the expression (16), and the process proceeds to step S566.
ステップS566では、コントローラ14は、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が(17)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御して、一旦処理を抜ける。 In step S566, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side satisfies the expression (17), and once exits the process.
このように、小減速時位相同期制御では、右後輪側の位相θARが左後輪側の位相θALよりも大きい場合に、右後輪側の駆動モータ13を位相差Δθの1/2だけ車両が減速する方向に駆動するとともに、左後輪側の駆動モータ13を位相差Δθの1/2だけ車両が加速する方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 As described above, in the small-deceleration phase synchronous control, when the right rear wheel-side phase θ AR is larger than the left rear wheel-side phase θ AL , the right rear wheel-side drive motor 13 is moved to 1 / of the phase difference Δθ. The vehicle is driven in the direction in which the vehicle decelerates by 2 and the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle accelerates by 1/2 of the phase difference Δθ, so that the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 coincide. Let
一方、ステップS567では、コントローラ14は、第1実施形態と同様の(5)式から位相差Δθを演算し、ステップS548に移る。 On the other hand, in step S567, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (5) as in the first embodiment, and proceeds to step S548.
ステップS568では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が(18)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御し、ステップS569に移る。 In step S568, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side satisfies the equation (18), and proceeds to step S569.
ステップS569では、コントローラ14は、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が(19)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御して、一旦処理を抜ける。 In step S569, the controller 14 controls the right rear wheel side drive motor 13 so that the phase of the teeth 131a of the left rear wheel side parking gear 131 satisfies the equation (19), and once exits the process.
このように、小減速時位相同期制御では、右後輪側の位相θARが左後輪側の位相θALよりも小さい場合に、右後輪側の駆動モータ13を位相差Δθの1/2だけ車両が加速する方向に駆動するとともに、左後輪側の駆動モータ13を位相差Δθの1/2だけ車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 Thus, in the small deceleration phase synchronization control, when the phase θ AR on the right rear wheel side is smaller than the phase θ AL on the left rear wheel side, the drive motor 13 on the right rear wheel side is adjusted to 1 / of the phase difference Δθ. The vehicle is driven in the direction in which the vehicle accelerates by 2 and the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates by 1/2 of the phase difference Δθ to match the phases of the teeth 131a of both parking gears 131. Let
以上により、第11実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the eleventh embodiment, the following effects can be obtained.
第11実施形態では、車両の減速度αに基づいてパーキングギヤ131の歯131aの位相同期制御の仕方を変更する。 In the eleventh embodiment, the method of phase synchronization control of the teeth 131a of the parking gear 131 is changed based on the vehicle deceleration α.
車両の減速度αが所定値α0よりも小さい場合には、車両が停車するまである程度の時間的余裕があるので、歯131aの位相が遅れているパーキング装置側の駆動モータ13を位相差Δθの1/2だけ車両が加速する方向に駆動し、歯131aの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ13を位相差Δθの1/2だけ車両が減速する方向に駆動する。このように左右両側の駆動モータ13を同時に制御して、歯131aの位相を同期させるので、駆動モータ13が駆動する駆動量を低減することができ、位相同期時のフィーリング性能の悪化を抑制することができる。 When the vehicle deceleration α is smaller than the predetermined value α 0 , there is a certain amount of time until the vehicle stops, so the parking device side drive motor 13 whose phase of the teeth 131a is delayed is phase difference Δθ. Is driven in the direction in which the vehicle accelerates, and the driving motor 13 on the parking device side where the phase of the tooth 131a is advanced is driven in the direction in which the vehicle decelerates by 1/2 of the phase difference Δθ. In this way, the left and right drive motors 13 are simultaneously controlled to synchronize the phases of the teeth 131a, so that the drive amount driven by the drive motor 13 can be reduced and the deterioration of the feeling performance during phase synchronization can be suppressed. can do.
また、車両の減速度αが所定値α0よりも大きい場合には、まもなく車両が停車してパーキング操作される可能性があるので、パーキングギヤ131の歯131aの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ13を位相差分だけ減速方向に駆動する。これにより、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を同期させるとともに、車速をさらに低下させてパーキング操作に備えることができる。 Further, when the vehicle deceleration α is larger than the predetermined value α 0 , there is a possibility that the vehicle will stop soon and the parking operation is performed. Therefore, the parking device side where the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 is advanced The drive motor 13 is driven in the deceleration direction by the phase difference. Thus, the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 can be synchronized, and the vehicle speed can be further reduced to prepare for a parking operation.
(第12実施形態)
第12実施形態について、図21を参照して説明する。
(Twelfth embodiment)
A twelfth embodiment will be described with reference to FIG.
第12実施形態の電気自動車100の基本構成は、第11実施形態とほぼ同様であるが、小減速時位相同期制御の仕方において相違する。つまり、小減速時位相同期制御において位相同期時の駆動モータ13の駆動量が小さくなるように制御するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the twelfth embodiment is substantially the same as that of the eleventh embodiment, but differs in the way of phase synchronization control during small deceleration. That is, control is performed so that the drive amount of the drive motor 13 at the time of phase synchronization becomes small in the phase synchronization control at the time of small deceleration, and the difference will be mainly described below.
第12実施形態では、第7実施形態と同様の原理に基づいて、小減速時位相同期時の駆動モータ13の駆動量が小さくなるように制御する。図21は、第12実施形態の小減速時位相同期制御を示すフローチャートを示し、第11実施形態の図20に置き換わるものである。 In the twelfth embodiment, based on the same principle as in the seventh embodiment, control is performed so that the drive amount of the drive motor 13 during phase synchronization during small deceleration is reduced. FIG. 21 is a flowchart showing the small-deceleration phase synchronization control of the twelfth embodiment, which replaces FIG. 20 of the eleventh embodiment.
ステップS661では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θARが0°のときの、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALを、左後輪側の回転検出器38の検出値に基づいて算出し、ステップS662に移る。 In step S661, the controller 14 determines the phase θ AL of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel when the phase θ AR of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel is 0 °. Based on the detection value of the rotation detector 38 on the side, the process proceeds to step S662.
ステップS662では、コントローラ14は、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相θALが、第7実施形態で示した(9)式を満たしているか否かを判定する。そして、位相θALが(9)式を満たす場合にはステップS643に移り、そうでない場合にはステップS666に移る。 In step S662, the controller 14 determines whether or not the phase θ AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side satisfies the expression (9) shown in the seventh embodiment. If the phase θ AL satisfies the expression (9), the process proceeds to step S643. Otherwise, the process proceeds to step S666.
ステップS663では、コントローラ14は、第7実施形態で示した(10)式に基づいて位相差Δθを算出し、ステップS664に移る。 In step S663, the controller 14 calculates the phase difference Δθ based on the equation (10) shown in the seventh embodiment, and proceeds to step S664.
ステップS664では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が、第11実施形態の(16)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御し、ステップS665に移る。 In step S664, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side satisfies the expression (16) of the eleventh embodiment, and step S665. Move on.
ステップS665では、コントローラ14は、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が、第11実施形態の(17)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御して、一旦処理を抜ける。 In step S665, the controller 14 controls the right rear wheel side drive motor 13 so that the phase of the teeth 131a of the left rear wheel side parking gear 131 satisfies the expression (17) of the eleventh embodiment. Exit processing.
このように、小減速時位相同期制御では、右後輪側の位相θARが左後輪側の位相θALよりも大きい場合に、右後輪側の駆動モータ13を位相差Δθの1/2だけ車両が減速する方向に駆動するとともに、左後輪側の駆動モータ13を位相差Δθの1/2だけ車両が加速する方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 As described above, in the small-deceleration phase synchronous control, when the right rear wheel-side phase θ AR is larger than the left rear wheel-side phase θ AL , the right rear wheel-side drive motor 13 is moved to 1 / of the phase difference Δθ. The vehicle is driven in the direction in which the vehicle decelerates by 2 and the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle accelerates by 1/2 of the phase difference Δθ, so that the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 coincide. Let
一方、ステップS666では、コントローラ14は、第7実施形態で示した(11)式に基づいて位相差Δθを演算し、ステップS667に移る。 On the other hand, in step S666, the controller 14 calculates the phase difference Δθ based on the equation (11) shown in the seventh embodiment, and proceeds to step S667.
ステップS667では、コントローラ14は、右後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が、第11実施形態の(18)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御し、ステップS668に移る。 In step S667, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side satisfies the expression (18) of the eleventh embodiment, and step S668. Move on.
ステップS668では、コントローラ14は、左後輪側のパーキングギヤ131の歯131aの位相が、第11実施形態の(19)式を満たすように右後輪側の駆動モータ13を制御して、一旦処理を抜ける。 In step S668, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side satisfies the equation (19) of the eleventh embodiment. Exit processing.
このように、小減速時位相同期制御では、右後輪側の位相θARが左後輪側の位相θALよりも小さい場合に、右後輪側の駆動モータ13を位相差Δθの1/2だけ車両が加速する方向に駆動するとともに、左後輪側の駆動モータ13を位相差Δθの1/2だけ車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ131の歯131aの位相を一致させる。 Thus, in the small deceleration phase synchronization control, when the phase θ AR on the right rear wheel side is smaller than the phase θ AL on the left rear wheel side, the drive motor 13 on the right rear wheel side is adjusted to 1 / of the phase difference Δθ. The vehicle is driven in the direction in which the vehicle accelerates by 2 and the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates by 1/2 of the phase difference Δθ to match the phases of the teeth 131a of both parking gears 131. Let
以上により、第12実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the twelfth embodiment, the following effects can be obtained.
第12実施形態によれば、位相同期時の駆動モータ13の駆動量が第11実施形態よりも小さくなるので、位相同期制御に起因する車両のフィーリング性能の低下をさらに抑制することができる。 According to the twelfth embodiment, since the drive amount of the drive motor 13 at the time of phase synchronization is smaller than that of the eleventh embodiment, it is possible to further suppress a decrease in the feeling performance of the vehicle due to the phase synchronization control.
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.
例えば、第1実施形態から第12実施形態のパーキング装置130では、図22に示すように、パーキングロッド133の後端側ロッド133bに電動アクチュエータ200を設置するようにしてもよい。この場合には、セレクトレバーがPレンジへセレクト操作されたときの信号を検出して、この検出信号に基づいて電動アクチュエータ200を作動させて、パーキングロッド133を矢印Aの方向に移動させる。 For example, in the parking device 130 of the first to twelfth embodiments, the electric actuator 200 may be installed on the rear end side rod 133b of the parking rod 133 as shown in FIG. In this case, a signal when the select lever is selected to the P range is detected, the electric actuator 200 is operated based on this detection signal, and the parking rod 133 is moved in the direction of arrow A.
また、第1実施形態から第12実施形態のパーキング装置130では、図23に示すように、セレクトレバー300と左後輪側及び右後輪側のパーキング装置130のパーキングロッド133とを、リンク機構310で連結するように構成してもよい。このように構成されるパーキング装置130では、運転者がセレクトレバー300をPレンジへセレクト操作したときに、2つのパーキングロッド133を同時に矢印Aの方向に移動させることができる。 Further, in the parking device 130 of the first to twelfth embodiments, as shown in FIG. 23, the select lever 300 and the parking rod 133 of the parking device 130 on the left rear wheel side and the right rear wheel side are connected to the link mechanism. You may comprise so that it may connect with 310. FIG. In the parking device 130 configured as described above, when the driver selects the select lever 300 to the P range, the two parking rods 133 can be simultaneously moved in the direction of the arrow A.
さらに、第1実施形態から第12実施形態のパーキング装置130は、図24に示すように、車輪(例えば、後輪3)のホイール内に配置され、後輪3を直接駆動する駆動モータ(以下「インホイールモータ」)13に適用してもよい。このインホイールモータ13では、ホイール3aの内側に配置されたケース34にステータ31が収納され、このステータ31に対して回転自在に設けられるロータ32のロータ軸33にパーキング装置130と回転検出器38とが設置される。このようにインホイールモータ13を構成することによっても、第1実施形態から第12実施形態と同様の効果を得ることができる。 Furthermore, as shown in FIG. 24, the parking device 130 according to the first to twelfth embodiments is arranged in a wheel (for example, the rear wheel 3) and directly drives the rear wheel 3 (hereinafter referred to as a drive motor). "In-wheel motor") 13 may be applied. In the in-wheel motor 13, a stator 31 is housed in a case 34 disposed inside the wheel 3 a, and a parking device 130 and a rotation detector 38 are mounted on a rotor shaft 33 of a rotor 32 that is rotatably provided with respect to the stator 31. And are installed. By configuring the in-wheel motor 13 in this way, the same effects as those of the first to twelfth embodiments can be obtained.
なお、上記した各実施形態では、左右の後輪3を独立駆動可能な駆動モータ13を備えた電気自動車100について説明したが、左右の前輪1を独立駆動する駆動モータ13を有する電気自動車100においては、前輪1を駆動するそれぞれの駆動モータ13にパーキング装置130と回転検出器38とを備えるようにすればよい。 In each of the above-described embodiments, the electric vehicle 100 including the drive motor 13 that can independently drive the left and right rear wheels 3 has been described. However, in the electric vehicle 100 including the drive motor 13 that independently drives the left and right front wheels 1. In other words, each drive motor 13 that drives the front wheel 1 may be provided with a parking device 130 and a rotation detector 38.
100 電気自動車
2 操舵機構
2a ステアリングホイール
2b 舵角センサ(舵角検出手段)
3 後輪
13 駆動モータ
14 コントローラ
15 車速センサ
16 アクセルペダルセンサ
17 ブレーキペダルセンサ
18 ポジションセンサ
19 加速度センサ(減速度検出手段)
33 ロータ軸(駆動軸)
34 ケース
38 回転検出器(位相検出手段)
130 パーキング装置
131 パーキングギヤ
131a 歯
131b 歯溝
132 パーキングポール
132a 凸部
133 パーキングロッド
S103、S109、S302、S503、S506 位相同期手段
S102 車速判定手段
S105 禁止手段
S107 強制制動手段
S110 アクセル動作判定手段
S111 ブレーキ判定手段
S112 ポジション判定手段
S108 直進判定手段
S301 登坂路判定手段
S504 減速度判定手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Electric vehicle 2 Steering mechanism 2a Steering wheel 2b Steering angle sensor (steering angle detection means)
3 Rear wheel 13 Drive motor 14 Controller 15 Vehicle speed sensor 16 Accelerator pedal sensor 17 Brake pedal sensor 18 Position sensor 19 Acceleration sensor (deceleration detection means)
33 Rotor shaft (drive shaft)
34 Case 38 Rotation detector (phase detection means)
130 parking device 131 parking gear 131a tooth 131b tooth groove 132 parking pole 132a convex portion 133 parking rod S103, S109, S302, S503, S506 phase synchronization means S102 vehicle speed judgment means S105 prohibition means S107 forced braking means S110 accelerator operation judgment means S111 brake Determination means S112 Position determination means S108 Straight travel determination means S301 Uphill road determination means S504 Deceleration determination means
Claims (21)
セレクトレバーがパーキングレンジにセレクト操作されたときに、前記パーキングギヤの歯溝に噛合して前記車輪の回転を規制する凸部を有するパーキングポールと、
前記パーキングギヤの歯溝に前記パーキングポールの凸部が噛合する前に、2つのパーキングギヤの歯の位相差に基づいて、各パーキングギヤの歯の位相を同期させる位相同期手段と、
を備えるパーキング装置。 A gear-shaped parking gear provided on each of drive shafts that independently drive a pair of wheels;
A parking pole having a convex portion that meshes with a tooth groove of the parking gear and restricts rotation of the wheel when the select lever is selected to the parking range;
Phase synchronization means for synchronizing the phases of the teeth of each parking gear based on the phase difference between the teeth of the two parking gears before the convex portion of the parking pole meshes with the tooth groove of the parking gear;
A parking device comprising:
ことを特徴とする請求項1に記載のパーキング装置。 The phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the teeth of the parking gear teeth are advanced in the vehicle deceleration direction to synchronize the phases of the teeth of the two parking gears.
The parking apparatus according to claim 1.
車両が登坂路を走行していると判定した場合には、前記位相同期手段は、パーキングギヤの歯の位相が遅れている側の駆動軸を車両加速方向に制御して、2つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項1に記載のパーキング装置。 Comprising an uphill judging means for judging whether or not the vehicle is traveling on an uphill road,
When it is determined that the vehicle is traveling on an uphill road, the phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is delayed in the vehicle acceleration direction so that the two parking gears Synchronize the tooth phase,
The parking apparatus according to claim 1.
ことを特徴とする請求項3に記載のパーキング装置。 When it is determined that the vehicle is traveling on a road other than an uphill road, the phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is advanced in the vehicle deceleration direction, so that the two parking gears Synchronize the tooth phase,
The parking apparatus according to claim 3.
ことを特徴とする請求項2又は請求項4に記載のパーキング装置。 When the phase difference between the teeth of the two parking gears is larger than ½ of the pitch angle, the phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is delayed in the vehicle deceleration direction. To synchronize the tooth phases of the two parking gears,
The parking apparatus according to claim 2 or 4, wherein the parking apparatus is characterized.
ことを特徴とする請求項3に記載のパーキング装置。 When the phase difference between the teeth of the two parking gears is larger than ½ of the pitch angle, the phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is advanced in the vehicle acceleration direction. To synchronize the tooth phases of the two parking gears,
The parking apparatus according to claim 3.
ことを特徴とする請求項1に記載のパーキング装置。 The phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is advanced in the vehicle deceleration direction, and controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is delayed in the vehicle acceleration direction. To synchronize the tooth phases of the two parking gears,
The parking apparatus according to claim 1.
ことを特徴とする請求項7に記載のパーキング装置。 When the phase difference between the teeth of the two parking gears is greater than ½ of the pitch angle, the phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is delayed in the vehicle deceleration direction. In addition, the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is advanced is controlled in the vehicle acceleration direction to synchronize the phases of the teeth of the two parking gears.
The parking apparatus according to claim 7.
前記位相同期手段は、減速度が所定値よりも大きい場合には、パーキングギヤの歯の位相が進んでいる側の駆動軸を車両が減速する方向に制御し、
減速度が所定値よりも小さい場合には、パーキングギヤの歯の位相が進んでいる側の駆動軸を車両減速方向に制御するとともに、パーキングギヤの歯の位相が遅れている側の駆動軸を車両加速方向に制御して、2つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項1に記載のパーキング装置。 A deceleration determination means for determining whether the deceleration of the vehicle is greater than a predetermined value;
When the deceleration is larger than a predetermined value, the phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is advanced in the direction in which the vehicle decelerates,
When the deceleration is smaller than a predetermined value, the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is advanced is controlled in the vehicle deceleration direction, and the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is delayed Control in the vehicle acceleration direction to synchronize the teeth phase of the two parking gears,
The parking apparatus according to claim 1.
前記位相同期手段は、車両の減速度が大きくなるほど、駆動軸の制御速度が速くなるように制御する、
ことを備えることを特徴とする請求項1に記載のパーキング装置。 A deceleration detecting means for detecting the deceleration of the vehicle;
The phase synchronization means controls so that the control speed of the drive shaft increases as the deceleration of the vehicle increases.
The parking apparatus according to claim 1, further comprising:
前記位相同期手段は、車速が前記所定値よりも小さい場合に、2つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項1に記載のパーキング装置。 Vehicle speed determining means for determining whether or not the vehicle speed is smaller than a predetermined value determined based on the deceleration;
The phase synchronization means synchronizes the phases of the teeth of the two parking gears when the vehicle speed is smaller than the predetermined value.
The parking apparatus according to claim 1.
ことを特徴とする請求項11に記載のパーキング装置。 When the vehicle speed is greater than the predetermined value, the vehicle includes a prohibiting unit that prohibits the parking operation even when the select lever is selected to the parking range.
The parking apparatus according to claim 11.
ことを特徴とする請求項12に記載のパーキング装置。 When the vehicle speed is greater than the predetermined value, the vehicle is provided with forced braking means for forcibly braking the vehicle when the select lever is selected to the parking range.
The parking apparatus according to claim 12, wherein
ことを特徴とする請求項11〜請求項13のいずれか一つに記載のパーキング装置。 The cam portion of the parking rod that drives the parking pole so that the convex portion of the parking pole meshes with the tooth groove of the parking gear prohibits the driving of the parking pole until the vehicle speed becomes lower than the predetermined value. Having the device,
The parking apparatus according to any one of claims 11 to 13, wherein the parking apparatus is characterized in that
前記位相同期手段は、アクセルペダルが踏み込まれていないときに、2つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項1に記載のパーキング装置。 An accelerator operation determining means for determining whether or not the accelerator pedal is depressed,
The phase synchronization means synchronizes the phases of the teeth of the two parking gears when the accelerator pedal is not depressed.
The parking apparatus according to claim 1.
前記位相同期手段は、ブレーキペダルが踏み込まれているときに、2つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項1に記載のパーキング装置。 Brake operation determination means for determining whether or not the brake pedal is depressed,
The phase synchronization means synchronizes the phases of the teeth of the two parking gears when the brake pedal is depressed.
The parking apparatus according to claim 1.
前記位相同期手段は、セレクトバーが駆動レンジから非駆動レンジに操作されたときに、2つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項1に記載のパーキング装置。 Position determination means for determining whether or not the select lever has been operated from the drive range to the non-drive range,
The phase synchronization means synchronizes the phases of the teeth of the two parking gears when the select bar is operated from the drive range to the non-drive range.
The parking apparatus according to claim 1.
前記位相同期手段は、車両が直進している場合に、2つのパーキングギヤの歯の位相の同期を同期させる、
ことを特徴とする請求項1に記載のパーキング装置。 A straight traveling determination means for determining whether or not the vehicle is traveling straight based on a steering angle of a steering mechanism of the vehicle;
The phase synchronization means synchronizes the synchronization of the phases of the teeth of the two parking gears when the vehicle is traveling straight;
The parking apparatus according to claim 1.
前記位相同期手段は、舵角が小さくなるほど、駆動軸の制御速度が速くなるように制御する、
ことを特徴とする請求項1に記載のパーキング装置。 A steering angle detection means for detecting the steering angle of the steering mechanism of the vehicle,
The phase synchronization means controls so that the control speed of the drive shaft increases as the steering angle decreases.
The parking apparatus according to claim 1.
前記駆動モータに設置され、前記パーキングギヤの歯の位相を検出する位相検出手段と、を備え、
前記位相同期手段は、前記位相検出手段によって検出される2つのパーキングギヤの歯の位相から位相差を算出し、その位相差に基づいて前記駆動モータを駆動して、2つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項1に記載のパーキング装置。 A drive motor that rotationally drives each of the drive shafts of the pair of wheels;
Phase detection means installed in the drive motor and detecting the phase of the teeth of the parking gear;
The phase synchronization means calculates a phase difference from the phases of the teeth of the two parking gears detected by the phase detection means, and drives the drive motor based on the phase difference to detect the teeth of the two parking gears. Synchronize the phase,
The parking apparatus according to claim 1.
前記インホイールモータの駆動軸に設けられる歯車形状のパーキングギヤと、
セレクトレバーがパーキングレンジにセレクト操作されたときに、前記パーキングギヤの歯溝に噛合して前記車輪の回転を規制する凸部を有するパーキングポールと、
前記パーキングギヤの歯の位相を検出する位相検出手段と、
前記パーキングギヤの歯溝に前記パーキングポールの凸部が噛合する前に、前記位相検出手段によって検出される2つのパーキングギヤの歯の位相から位相差を算出し、その位相差に基づいて前記インホイールモータを駆動して、2つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる位相同期手段と、
を備えるパーキング装置。 An in-wheel motor that is provided in each of a pair of wheels and independently drives each wheel;
A gear-shaped parking gear provided on the drive shaft of the in-wheel motor;
A parking pole having a convex portion that meshes with a tooth groove of the parking gear and restricts rotation of the wheel when the select lever is selected to the parking range;
Phase detection means for detecting the phase of the teeth of the parking gear;
Before the convex part of the parking pole meshes with the tooth groove of the parking gear, a phase difference is calculated from the phases of the teeth of the two parking gears detected by the phase detecting means, and the input is based on the phase difference. Phase synchronization means for driving the wheel motor to synchronize the phases of the teeth of the two parking gears;
A parking device comprising:
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