JP5088115B2

JP5088115B2 - Parking device

Info

Publication number: JP5088115B2
Application number: JP2007315592A
Authority: JP
Inventors: 弘之平野; 富行瀬川
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2007-12-06
Filing date: 2007-12-06
Publication date: 2012-12-05
Anticipated expiration: 2027-12-06
Also published as: JP2009137427A

Description

本発明は、車両のパーキング装置に関する。 The present invention relates to a parking device for a vehicle.

従来から、セレクトレバーがパーキングレンジ（以下「Ｐレンジ」という）にセレクト操作されたときに、車輪を駆動する駆動軸の回転を規制して、車両を停止状態に維持（以下「パーキング操作」という。）するパーキング装置が知られている（例えば、特許文献１）。 Conventionally, when the select lever is selected to the parking range (hereinafter referred to as “P range”), the rotation of the drive shaft that drives the wheels is restricted to maintain the vehicle in a stopped state (hereinafter referred to as “parking operation”). .) Is known (for example, Patent Document 1).

特許文献１には、左右の車輪を独立駆動可能な駆動モータのロータ軸にそれぞれ設けられた歯車形状のパーキングギヤと、それらパーキングギヤの歯溝に噛合する凸部が形成されたパーキングポールとを備え、セレクトレバーがＰレンジに操作されたときにパーキングギヤの歯溝にパーキングポールの凸部が噛合して駆動軸の回転を規制する電気自動車のパーキング装置が開示されている。 Patent Document 1 includes a gear-shaped parking gear provided on a rotor shaft of a drive motor capable of independently driving left and right wheels, and a parking pole formed with a convex portion that meshes with a tooth groove of the parking gear. In addition, a parking device for an electric vehicle is disclosed in which the convex portion of the parking pole meshes with the tooth groove of the parking gear when the select lever is operated to the P range to restrict the rotation of the drive shaft.

この特許文献１に記載のパーキング装置では、一対のパーキングギヤのうち一方のパーキングギヤの歯を１歯おきに欠歯させているので、Ｐレンジへのセレクト操作時に、それぞれのパーキングギヤの位相がずれている場合であっても、パーキングギヤとパーキングポールの凸部とを噛合させることができる。
特開平０５−１１６５４０号公報 In the parking device described in Patent Document 1, the teeth of one parking gear of the pair of parking gears are omitted every other tooth, and therefore the phase of each parking gear is selected during the selection operation to the P range. Even if it is shifted, the parking gear and the convex part of the parking pole can be engaged with each other.
JP 05-116540 A

しかしながら、特許文献１のパーキング装置のように、一対のパーキングギヤのうち一方のパーキングギヤの歯を１歯おきに欠歯すると、そのパーキングギヤの歯溝がギヤ周方向に広くなるので、パーキングギヤの歯溝にパーキングポールの凸部が噛合しても、パーキングギヤの回転方向にガタが生じてしまう。そのため、パーキング時に一方の車輪がわずかに回転してしまい、左右の車輪の回転を同時に固定できず、十分なパーキング効果を得ることができないという問題がある。 However, as in the parking device of Patent Document 1, if every other tooth of one of the pair of parking gears is missing, the tooth gap of the parking gear becomes wider in the gear circumferential direction. Even if the convex portion of the parking pole meshes with the tooth groove, the play will occur in the rotation direction of the parking gear. Therefore, there is a problem that one wheel rotates slightly during parking, the rotation of the left and right wheels cannot be fixed simultaneously, and a sufficient parking effect cannot be obtained.

そこで、本発明は、上記した問題に鑑みてなされたものであり、Ｐレンジへのセレクト操作時に、左右の車輪の回転を同時に固定できるパーキング装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a parking device that can simultaneously fix the rotation of the left and right wheels at the time of selecting the P range.

本発明は、以下のような解決手段によって前記課題を解決する。 The present invention solves the above problems by the following means.

なお、理解を容易にするために本発明の実施形態に対応する符号を付するが、これに限定されるものではない。 In addition, in order to make an understanding easy, although the code | symbol corresponding to embodiment of this invention is attached | subjected, it is not limited to this.

本発明のパーキング装置（１３０）は、一対の車輪（３）を独立駆動する駆動軸（３３）にそれぞれ設けられる歯車形状のパーキングギヤ（１３１）と、セレクトレバーがパーキングレンジにセレクト操作されたときに、パーキングギヤ（１３１）の歯溝（１３１ｂ）に噛合して車輪（３）の回転を規制する凸部（１３２ａ）を有するパーキングポール（１３２）と、パーキングギヤ（１３１）の歯溝（１３１ｂ）にパーキングポール（１３２）の凸部（１３２ａ）が噛合する前に、２つのパーキングギヤ（１３１）の歯（１３１ａ）の位相差に基づいて、各パーキングギヤ（１３１）の歯（１３１ａ）の位相を同期させる位相同期手段と、を備える。 The parking device (130) of the present invention has a gear-shaped parking gear (131) provided on the drive shaft (33) that independently drives the pair of wheels (3), and the select lever is selected to the parking range. A parking pole (132) having a convex portion (132a) that meshes with a tooth groove (131b) of the parking gear (131) and restricts rotation of the wheel (3), and a tooth groove (131b) of the parking gear (131). ) Before the projections (132a) of the parking pole (132) mesh with each other, based on the phase difference between the teeth (131a) of the two parking gears (131), the teeth (131a) of each parking gear (131) Phase synchronization means for synchronizing the phases.

本発明によれば、パーキングギヤの歯溝にパーキングポールの凸部が噛合する前に、駆動軸を制御して、２つのパーキングギヤの歯の位相を一致させるため、運転者がセレクトレバーをパーキングレンジにセレクト操作したときに、一対の車輪の回転を同時に固定することができ、安定して車両を停止することができる。 According to the present invention, before the convex part of the parking pole meshes with the tooth groove of the parking gear, the drive shaft is controlled so that the phases of the teeth of the two parking gears coincide with each other. When the range is selected, the rotation of the pair of wheels can be fixed simultaneously, and the vehicle can be stopped stably.

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の電気自動車の構成を示す図である。 (First embodiment)
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of the electric vehicle according to the first embodiment.

図１に示すように、電気自動車１００は前輪１と、操舵機構２と、後輪３と、後輪駆動部１０とを備える
前輪１は、車両前方側に一対設けられており、操舵機構２のステアリングホイール２ａによって操舵される。この操舵機構２には、前輪１の操舵角度を検出するための舵角センサ２ｂが設置されている。 As shown in FIG. 1, the electric vehicle 100 includes a front wheel 1, a steering mechanism 2, a rear wheel 3, and a rear wheel drive unit 10. A pair of front wheels 1 are provided on the front side of the vehicle. Steering wheel 2a. The steering mechanism 2 is provided with a steering angle sensor 2b for detecting the steering angle of the front wheels 1.

後輪３は、車両後方側に一対設けられている。この後輪３は、後輪駆動部１０によって駆動される。この後輪駆動部１０は、バッテリ１１と、インバータ１２と、駆動モータ１３と、コントローラ１４とを備える。 A pair of rear wheels 3 are provided on the vehicle rear side. The rear wheel 3 is driven by the rear wheel drive unit 10. The rear wheel drive unit 10 includes a battery 11, an inverter 12, a drive motor 13, and a controller 14.

駆動モータ１３は、左右の後輪３を独立して駆動することができるように、左右の後輪３ごとに設けられている。そして、バッテリ１１に充電された電力が、駆動モータ１３ごとに設けられたインバータ１２を介して駆動モータ１３に供給される。駆動モータ１３は、インバータ１２からの交流電圧値に応じた駆動力を発生させ、その駆動力が出力軸３７を介して後輪３に伝達される。なお、インバータ１２からの交流電圧値は、車両の運転状態に応じてコントローラ１４によって制御される。 The drive motor 13 is provided for each of the left and right rear wheels 3 so that the left and right rear wheels 3 can be driven independently. Then, the electric power charged in the battery 11 is supplied to the drive motor 13 via the inverter 12 provided for each drive motor 13. The drive motor 13 generates a driving force corresponding to the AC voltage value from the inverter 12, and the driving force is transmitted to the rear wheel 3 via the output shaft 37. Note that the AC voltage value from the inverter 12 is controlled by the controller 14 in accordance with the driving state of the vehicle.

コントローラ１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏインタフェースを有する。コントローラ１４には、車両の速度を検出する車速センサ１５、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ１６、ブレーキペダル踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ１７、セレクトレバーのポジションを検出するポジションセンサ１８、車両の加速度を検出する加速度センサ１９や前輪１の操舵角度を検出する舵角センサ２ｂなど、車両の運転状態を検出する各種センサの出力が入力する。コントローラ１４は、これら出力に基づいてインバータ１２から駆動モータ１３に出力される交流電圧値を制御して、左右の後輪３に伝達される駆動モータ１３の駆動力を調整する。 The controller 14 has a CPU, a ROM, a RAM, and an I / O interface. The controller 14 includes a vehicle speed sensor 15 that detects the speed of the vehicle, an accelerator pedal sensor 16 that detects the amount of depression of the accelerator pedal, a brake pedal sensor 17 that detects the amount of depression of the brake pedal, and a position sensor 18 that detects the position of the select lever. The outputs of various sensors that detect the driving state of the vehicle, such as the acceleration sensor 19 that detects the acceleration of the vehicle and the steering angle sensor 2b that detects the steering angle of the front wheel 1, are input. Based on these outputs, the controller 14 controls the AC voltage value output from the inverter 12 to the drive motor 13 to adjust the driving force of the drive motor 13 transmitted to the left and right rear wheels 3.

次に、図２を参照して、電気自動車１００の駆動モータ１３の構成について説明する。図２は、駆動モータ１３の構成を示す概略図である。なお、本実施形態では、駆動モータ１３が左右対称に構成されているので、説明の便宜上、一方の駆動モータ１３についてのみ説明する。 Next, the configuration of the drive motor 13 of the electric vehicle 100 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of the drive motor 13. In this embodiment, since the drive motor 13 is configured symmetrically, only one drive motor 13 will be described for convenience of explanation.

図２に示すように、駆動モータ１３はステータ３１と、ロータ３２と、ロータ軸３３とを備える。 As shown in FIG. 2, the drive motor 13 includes a stator 31, a rotor 32, and a rotor shaft 33.

駆動モータ１３は、円筒状のケース３４の内周側にステータ３１を収納する。そして、このステータ３１の内側には、ロータ３２が回転自在に配置される。 The drive motor 13 houses the stator 31 on the inner peripheral side of the cylindrical case 34. A rotor 32 is rotatably arranged inside the stator 31.

ロータ３２は、その軸心を通るように、ロータ軸３３が挿通される。このロータ軸３３の一端は、ケース３４に設けられた軸受け部３５によって支持される。また、ロータ軸３３の他端は、ケース３４に配置された減速装置３６に支持される。 The rotor shaft 33 is inserted through the rotor 32 so as to pass through its axis. One end of the rotor shaft 33 is supported by a bearing portion 35 provided in the case 34. Further, the other end of the rotor shaft 33 is supported by a reduction gear 36 disposed in the case 34.

減速装置３６はプラネタリギヤなどから構成されており、減速装置３６の出力軸３７が後輪３と連結している。 The reduction gear 36 is composed of a planetary gear or the like, and an output shaft 37 of the reduction gear 36 is connected to the rear wheel 3.

一方、駆動モータ１３のロータ軸３３には、回転検出器３８と、パーキング装置１３０とが設置される。 On the other hand, a rotation detector 38 and a parking device 130 are installed on the rotor shaft 33 of the drive motor 13.

回転検出器３８は、パーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の回転角度を検出する。そのため、回転検出器３８の回転検出ロータ３８ａは、パーキングギヤ１３１に対して位置決めされてロータ軸３３に設けられる。そして、回転検出器３８によって検出されたパーキングギヤ１３１の回転角度は、図１において図示したコントローラ１４に出力される。 The rotation detector 38 detects the rotation angle of the parking gear 131 of the parking device 130. Therefore, the rotation detection rotor 38 a of the rotation detector 38 is positioned with respect to the parking gear 131 and provided on the rotor shaft 33. The rotation angle of the parking gear 131 detected by the rotation detector 38 is output to the controller 14 shown in FIG.

パーキング装置１３０は、セレクトレバーがＰレンジにセレクト操作されたときに車両を停止状態に維持する。このパーキング装置１３０について、図３を参照して説明する。図３は、パーキング装置１３０の構成を示す図であり、図２のIII−III断面を示す。 Parking device 130 maintains the vehicle in a stopped state when the select lever is selected to the P range. The parking apparatus 130 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram showing a configuration of the parking apparatus 130, and shows a III-III cross section of FIG.

図３に示すように、パーキング装置１３０はパーキングギヤ１３１と、パーキングポール１３２と、パーキングロッド１３３とを備える。 As shown in FIG. 3, the parking device 130 includes a parking gear 131, a parking pole 132, and a parking rod 133.

パーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１は、歯車形状であって、駆動モータ１３のロータ軸３３に対して同心に配置される。このパーキングギヤ１３１の歯１３１ａと歯１３１ａとの間に形成される歯溝１３１ｂは、パーキングポール１３２の凸部１３２ａが噛み合うように構成されている。なお、図３において、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａは、パーキングギヤ周上に１２個形成されているが、パーキングギヤ１３１の歯数はこれに限られるものではなく、必要に応じて任意に設定すればよい。 The parking gear 131 of the parking device 130 has a gear shape and is arranged concentrically with the rotor shaft 33 of the drive motor 13. A tooth groove 131b formed between the teeth 131a and the teeth 131a of the parking gear 131 is configured such that the convex portion 132a of the parking pole 132 is engaged. In FIG. 3, twelve teeth 131a of the parking gear 131 are formed on the circumference of the parking gear. However, the number of teeth of the parking gear 131 is not limited to this, and can be arbitrarily set as necessary. That's fine.

パーキングポール１３２は、その先端に歯溝１３１ｂと噛合する凸部１３２ａを有する。また、パーキングポール１３２の後端は、ポールシャフト１３４を介して駆動モータ１３のケース３４に回転自在に支持されている。このポールシャフト１３４には、パーキングギヤ１３１とパーキングポール１３２の凸部１３２ａとの噛合が解除される方向にバネ荷重が作用するようにトーションスプリング１３５が設けられている。このパーキングポール１３２は、セレクトレバーがＰレンジにセレクト操作されたときに、パーキングロッド１３３によってポールシャフト１３４を中心に回転する。 The parking pole 132 has a convex portion 132a that meshes with the tooth groove 131b at the tip thereof. The rear end of the parking pole 132 is rotatably supported by the case 34 of the drive motor 13 via a pole shaft 134. The pole shaft 134 is provided with a torsion spring 135 so that a spring load acts in a direction in which the engagement between the parking gear 131 and the convex portion 132a of the parking pole 132 is released. The parking pole 132 rotates around the pole shaft 134 by the parking rod 133 when the select lever is selected to the P range.

パーキングロッド１３３は、先端側ロッド１３３ａと、後端側ロッド１３３ｂと、カム１３７と、コイルスプリング１３８とを備える。 The parking rod 133 includes a front end side rod 133a, a rear end side rod 133b, a cam 137, and a coil spring 138.

パーキングロッド１３３の先端側ロッド１３３ａは、後端側ロッド１３３ｂよりも大径である。先端側ロッド１３３ａは、駆動モータ１３のケース３４に固定されたブラケット１３６に対して摺動自在に支持される。一方、後端側ロッド１３３ｂには、パーキングポール１３２を駆動するためのカム１３７が配置される。カム１３７は、後端側ロッド１３３ｂに摺動自在に設けられており、後方からコイルスプリング１３８のバネ荷重を受けて、先端側ロッド１３３ａと後端側ロッド１３３ｂとの間に形成される段差１３３ｃに当接する。なお、後端側ロッド１３３ｂは、その後端において図示しないセレクトレバーと連結する。 The front end side rod 133a of the parking rod 133 has a larger diameter than the rear end side rod 133b. The distal end side rod 133a is slidably supported with respect to a bracket 136 fixed to the case 34 of the drive motor 13. On the other hand, a cam 137 for driving the parking pole 132 is disposed on the rear end side rod 133b. The cam 137 is slidably provided on the rear end side rod 133b, receives a spring load of the coil spring 138 from the rear, and a step 133c formed between the front end side rod 133a and the rear end side rod 133b. Abut. The rear end side rod 133b is connected to a select lever (not shown) at the rear end.

上記したパーキング装置１３０では、セレクトレバーがＰレンジにセレクト操作されたときに、パーキングロッド１３３が、図３の矢印Ａに示すように移動する。このようにパーキングロッド１３３が移動すると、カム１３７がブラケット１３６に乗り上げ、パーキングポール１３２の先端を図中下側から上側に向けて押し上げる。そうすると、パーキングポール１３２は、ポールシャフト１３４を中心に回転する。 In the parking device 130 described above, when the select lever is selected to the P range, the parking rod 133 moves as indicated by an arrow A in FIG. When the parking rod 133 moves in this way, the cam 137 rides on the bracket 136 and pushes the tip of the parking pole 132 upward from the lower side in the drawing. Then, the parking pole 132 rotates around the pole shaft 134.

そして、パーキングポール１３２の凸部１３２ａが、パーキングギヤ１３１の歯溝１３１ｂの歯底面に当接する場合には、パーキングギヤ１３１の歯溝１３１ｂにパーキングポール１３２の凸部１３２ａが噛合するので、駆動モータ１３のロータ軸３３の回転が規制され、車両が停止状態に維持される。 When the convex portion 132a of the parking pole 132 comes into contact with the tooth bottom surface of the tooth groove 131b of the parking gear 131, the convex portion 132a of the parking pole 132 meshes with the tooth groove 131b of the parking gear 131. The rotation of the 13 rotor shafts 33 is restricted, and the vehicle is maintained in a stopped state.

一方、パーキングポール１３２の凸部１３２ａが、パーキングギヤ１３１の歯先面１３１ｃに当接する場合には、カム１３７がコイルスプリング１３８のバネ荷重に抗して後端側ロッド１３３ｂを後方（矢印Ａの反対方向）に向けて摺動し、パーキングロッド１３３のストロークに対する逃げを確保する。これにより、パーキングポール１３２の凸部１３２ａが歯先面１３１ｃに無理に押し付けられることがなくなり、パーキング装置１３０の故障が防止される。このようにパーキングポール１３２の凸部１３２ａが歯先面１３１ｃに当接する場合は、パーキングギヤ１３１が僅かに回転して、パーキングポール１３２の凸部１３２ａの位置にパーキングギヤ１３１の歯溝１３１ｂが来たときに、凸部１３２ａと歯溝１３１ｂが噛合して、駆動モータ１３のロータ軸３３の回転が規制され、車両が停止状態に維持される。 On the other hand, when the convex portion 132a of the parking pole 132 abuts against the tooth tip surface 131c of the parking gear 131, the cam 137 resists the spring load of the coil spring 138 and moves the rear end side rod 133b backward (indicated by the arrow A). It slides toward the opposite direction), and the escape to the stroke of the parking rod 133 is ensured. Thereby, the convex part 132a of the parking pole 132 is not forcedly pressed against the tooth tip surface 131c, and the parking device 130 is prevented from being broken. Thus, when the convex part 132a of the parking pole 132 contacts the tooth tip surface 131c, the parking gear 131 slightly rotates, and the tooth groove 131b of the parking gear 131 comes to the position of the convex part 132a of the parking pole 132. The protrusion 132a meshes with the tooth groove 131b, the rotation of the rotor shaft 33 of the drive motor 13 is restricted, and the vehicle is maintained in a stopped state.

なお、車両がある程度の速度（例えば車速Ｖ₀）以上で走行しておりパーキングギヤが高速回転している場合も、カム１３７がコイルスプリング１３８のバネ荷重に抗して後端側ロッド１３３ｂを後方（矢印Ａの反対方向）に向けて摺動するので、パーキング装置１３０の故障が防止される。 Even when the vehicle is traveling at a certain speed (for example, the vehicle speed V ₀ ) or higher and the parking gear is rotating at a high speed, the cam 137 moves the rear end side rod 133b backward against the spring load of the coil spring 138. Since it slides in the direction opposite to the arrow A, the parking device 130 is prevented from being broken.

本実施形態のように、左右の後輪３を独立して駆動可能な電気自動車１００においては、左右の駆動モータ１３のロータ軸３３のそれぞれにパーキング装置１３０が設置される。しかしながら、左右のパーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相がずれると、パーキング操作時に左右の後輪３の回転を同時に固定できないことがあり、一方の車輪がわずかに回転してしまうなど十分なパーキング効果を得ることができないという問題がある。 In the electric vehicle 100 capable of independently driving the left and right rear wheels 3 as in the present embodiment, a parking device 130 is installed on each of the rotor shafts 33 of the left and right drive motors 13. However, if the teeth 131a of the parking gear 131 of the left and right parking devices 130 are out of phase, the rotation of the left and right rear wheels 3 may not be fixed simultaneously during the parking operation, and one of the wheels is slightly rotated. There is a problem that a good parking effect cannot be obtained.

そこで、本実施形態では、左右のパーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させることによって、パーキング操作時に左右の後輪３の回転を同時に固定する。 Therefore, in the present embodiment, the phases of the teeth 131a of the parking gear 131 of the left and right parking devices 130 are matched to fix the rotation of the left and right rear wheels 3 simultaneously during the parking operation.

ここで、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_Aについて、図４を参照して説明する。 Here, the phase θ _A of the teeth 131a of the parking gear 131 will be described with reference to FIG.

本実施形態において、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_Aは、基準位置Ｐとパーキングギヤ１３１の歯１３１ａとの角度であり、回転検出器３８によって検出されたパーキングギヤ１３１の回転角度θ_Bに基づいて（１）式によって算出される。この歯１３１ａの位相θ_Aは、０°から（２）式で算出されるピッチ角度Ｎの範囲で定まる値となるように、（１）式の整数ｎが決定される。 In the present embodiment, the phase θ _A of the teeth 131a of the parking gear 131 is the angle between the reference position P and the teeth 131a of the parking gear 131, and the rotation angle θ _B of the parking gear 131 detected by the rotation detector 38. Based on the equation (1). The integer n in the equation (1) is determined so that the phase θ _{A of the} tooth 131a becomes a value determined in the range of 0 ° to the pitch angle N calculated by the equation (2).

本実施形態では、パーキングギヤ歯数Ｇは１２であり、（２）式からピッチ角度Ｎ＝３０°となるので、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_Aは０°〜３０°の範囲内で算出される。 In this embodiment, the number G of parking gear teeth is 12, and the pitch angle N = 30 ° from equation (2). Therefore, the phase θ _A of the teeth 131a of the parking gear 131 is in the range of 0 ° to 30 °. Calculated.

したがって、図４（Ａ）に示すように、回転検出器３８によって基準位置Ｐとパーキングギヤ１３１の基準位置Ｑとの回転角度θ_Bが２５°と検出された場合には、（１）式においてｎ＝０となって、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_Aは２５°となる。 Therefore, as shown in FIG. 4A, when the rotation angle θ _B between the reference position P and the reference position Q of the parking gear 131 is detected by the rotation detector 38 as 25 °, Since n = 0, the phase θ _A of the teeth 131a of the parking gear 131 is 25 °.

一方、図４（Ｂ）に示すように、回転検出器３８によって基準位置Ｐとパーキングギヤ１３１の基準位置Ｑとの回転角度θ_Bが１２５°と検出された場合には、（１）式においてｎ＝４となって、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_Aは５°となる。 On the other hand, as shown in FIG. 4B, when the rotation angle θ _B between the reference position P and the reference position Q of the parking gear 131 is detected as 125 ° by the rotation detector 38, n = 4, and the phase θ _A of the teeth 131a of the parking gear 131 is 5 °.

本実施形態では、回転検出器３８で検出されたパーキングギヤ１３１の回転角度θ_Bに基づいて、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARと、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALを算出する。そして、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARと位相θ_ALとが一致するように駆動モータ１３を制御（位相同期制御）して、パーキング操作時に左右の後輪３の回転を同時に固定する。 In the present embodiment, based on the rotation angle θ _B of the parking gear 131 detected by the rotation detector 38, the phase θ _AR of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side and the parking gear 131 on the left rear wheel side. The phase θ _AL of the tooth 131a is calculated. Then, the drive motor 13 is controlled (phase-synchronized control) so that the phase θ _AR and the phase θ _AL of the teeth 131a of the left and right parking gears 131 coincide with each other so that the left and right rear wheels 3 rotate simultaneously during the parking operation. Fix it.

図５は、コントローラ１４が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期（例えば１０ミリ秒周期）で実施される。 FIG. 5 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation.

ステップＳ１０１では、コントローラ１４は、車速センサ１５が検出した車速Ｖを読み込み、ステップＳ１０２に移行する。 In step S101, the controller 14 reads the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 15, and proceeds to step S102.

ステップＳ１０２では、コントローラ１４は、検出された車速Ｖが所定値Ｖ₁よりも小さいか否かを判定する。 In step S102, the controller 14 determines whether the detected vehicle speed V is smaller than the predetermined value V _1.

パーキング装置１３０は、車両がある程度低速（車速Ｖ₀）になって、セレクトレバーがＰレンジにセレクト操作されたときに、パーキングポール１３２の凸部１３２ａがパーキングギヤ１３１の歯溝１３１ｂに噛合するように構成されている。パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相同期制御は、パーキングギヤ１３１とパーキングポール１３２とが噛合する前に実行する必要があるので、所定値Ｖ₁は車速Ｖ₀よりも大きい値に設定される。 In the parking device 130, the convex portion 132a of the parking pole 132 is engaged with the tooth groove 131b of the parking gear 131 when the vehicle is slowed to a certain degree (vehicle speed V ₀ ) and the select lever is selected to the P range. It is configured. Since the phase synchronization control of the teeth 131a of the parking gear 131 needs to be executed before the parking gear 131 and the parking pole 132 mesh with each other, the predetermined value V ₁ is set to a value larger than the vehicle speed V ₀ .

そして、車速Ｖが所定値Ｖ₁よりも小さい場合は、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を同期すべく、ステップＳ１０３に移る。 When the vehicle speed V is smaller than the predetermined value V ₁ was, in order to synchronize the phase of the teeth 131a of the parking gear 131, the flow proceeds to step S103.

これに対して、車速Ｖが所定値Ｖ₁よりも大きい場合は、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を同期することなく、ステップＳ１０５に移る。ステップＳ１０５では、コントローラ１４はパーキング装置１３０の作動を禁止する。つまり、車両が高速で走行している場合に、運転者がセレクトレバーをＰレンジに操作すると、高速で回転しているパーキングギヤ１３１にパーキングポール１３２の凸部１３２ａが噛合しようとして、パーキング装置１３０の故障を招くおそれがある。これを防止するために、車速Ｖが所定値Ｖ₁よりも大きい場合にパーキング装置１３０の作動を禁止する。 In contrast, when the vehicle speed V is greater than the predetermined value V ₁ was, without synchronizing the phase of the teeth 131a of the parking gear 131, the flow proceeds to step S105. In step S105, the controller 14 prohibits the operation of the parking device 130. In other words, when the vehicle is traveling at a high speed, when the driver operates the select lever to the P range, the parking portion 131 tries to mesh with the parking gear 131 rotating at a high speed, and the parking device 130. There is a risk of failure. In order to prevent this, the operation of the parking device 130 is prohibited when the vehicle speed V is higher than the predetermined value V ₁ .

ステップＳ１０３では、コントローラ１４は、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相同期制御を実行し、ステップＳ１０４に移る。この位相同期制御の詳細については、図６を参照して後述する。 In step S103, the controller 14 executes phase synchronization control of the teeth 131a of the parking gear 131, and proceeds to step S104. Details of the phase synchronization control will be described later with reference to FIG.

ステップＳ１０４では、コントローラ１４はパーキング装置１３０の作動禁止を解除して、処理を終了する。パーキング装置１３０の作動禁止が解除されると、運転者がセレクトレバーをＰレンジに操作したときに、パーキングポール１３２の凸部１３２ａがパーキングギヤ１３１の歯溝１３１ｂに噛合するように作動する。 In step S104, the controller 14 cancels the prohibition of the operation of the parking device 130 and ends the process. When the prohibition of the operation of the parking device 130 is released, the protrusion 132a of the parking pole 132 operates so as to mesh with the tooth groove 131b of the parking gear 131 when the driver operates the select lever to the P range.

図６は、コントローラ１４が実行する位相同期制御を示すフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing the phase synchronization control executed by the controller 14.

ステップＳ１３１では、コントローラ１４は、右後輪側の駆動モータ１３に設置される回転検出器３８の検出値から右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARを算出し、ステップＳ１３２に移る。 In step S131, the controller 14 calculates the phase θ _AR of the tooth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the right rear wheel side, and proceeds to step S132. Move.

ステップＳ１３２では、コントローラ１４は、左後輪側の駆動モータ１３に設置される回転検出器３８の検出値から左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALを算出し、ステップＳ１３３に移る。 In step S132, the controller 14 calculates the phase θ _AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the left rear wheel side, and in step S133 Move.

ステップＳ１３３では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARと、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALとを比較する。そして、位相θ_ARが位相θ_ALよりも大きい場合にはステップＳ１３４に移り、位相θ_ARが位相θ_ALよりも小さい場合にはステップＳ１３６に移る。 In step S133, the controller 14 compares the phase θ _AR of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side with the phase θ _AL of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side. When the phase θ _AR is larger than the phase θ _AL , the process proceeds to step S134, and when the phase θ _AR is smaller than the phase θ _AL , the process proceeds to step S136.

ステップＳ１３４では、コントローラ１４は、（３）式から位相差Δθを演算し、ステップＳ１３５に移る。 In step S134, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the equation (3), and proceeds to step S135.

ステップＳ１３５では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が（４）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御して、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S135, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side satisfies the equation (4). The phase of the tooth 131a is matched and the process is temporarily exited.

このように、右後輪側の位相θ_ARが左後輪側の位相θ_ALよりも大きい場合には、右後輪側の駆動モータ１３を位相差Δθだけ車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 As described above, when the phase θ _AR on the right rear wheel side is larger than the phase θ _AL on the left rear wheel side, the drive motor 13 on the right rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates by the phase difference Δθ. The phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.

一方、位相θ_ARが位相θ_ALよりも小さい場合には、ステップＳ１３６において、コントローラ１４が（５）式に基づいて位相差Δθを演算し、ステップＳ１３７に移る。 On the other hand, if the phase θ _AR is smaller than the phase θ _AL , the controller 14 calculates the phase difference Δθ based on the equation (5) in step S136, and the process proceeds to step S137.

ステップＳ１３７では、コントローラ１４は、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が（６）式を満たすように、左後輪側の駆動モータ１３を制御して、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S137, the controller 14 controls the drive motor 13 on the left rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel satisfies the expression (6), and the parking gear 131 on both left and right sides. The phases of the teeth 131a are matched, and the process is temporarily exited.

このように、右後輪側の位相θ_ARが左後輪側の位相θ_ALよりも小さい場合には、左後輪側の駆動モータ１３を位相差Δθだけ車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 As described above, when the phase θ _AR on the right rear wheel side is smaller than the phase θ _AL on the left rear wheel side, the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates by the phase difference Δθ. The phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.

以上により、本実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the present embodiment, the following effects can be obtained.

本実施形態では、左右の後輪３を独立駆動する駆動モータ１３にそれぞれ設置されるパーキング装置１３０において、パーキングギヤ１３１の歯溝１３１ｂにパーキングポール１３２の凸部１３２ａが噛合する前に駆動モータ１３を制御して、２つのパーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。そのため、運転者がセレクトレバーをＰレンジにセレクト操作したときに、左右の後輪３の回転を同時に固定することができ、安定して車両を停止することができる。 In the present embodiment, in the parking devices 130 respectively installed on the drive motors 13 that independently drive the left and right rear wheels 3, the drive motor 13 before the convex portion 132 a of the parking pole 132 meshes with the tooth groove 131 b of the parking gear 131. And the phases of the teeth 131a of the parking gears 131 of the two parking devices 130 are matched. Therefore, when the driver selects the select lever to the P range, the rotation of the left and right rear wheels 3 can be fixed simultaneously, and the vehicle can be stopped stably.

また、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ１３を位相差分だけ減速方向に回転させて、歯１３１ａの位相を同期させるので、パーキング操作前に車速を低下させることができ、パーキング操作時の安全性が向上する。 In addition, the driving motor 13 on the parking device side where the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 is advanced is rotated in the deceleration direction by the phase difference to synchronize the phase of the teeth 131a, so that the vehicle speed is reduced before the parking operation. This improves safety during parking operations.

さらに、車速Ｖが所定値Ｖ₁よりも小さいときに位相同期制御を実行するので、車両走行時に常に位相同期制御を実施する場合よりも、位相同期制御に起因するフィーリング性能の低下を抑制することができるとともに、駆動モータ１３の負荷を小さくすることができる。 Further, since the vehicle speed V is performed phase synchronization control when less than the predetermined value V _1, than to always perform the phase synchronization control when the vehicle is running, suppressing deterioration of feeling performance caused by the phase sync control In addition, the load on the drive motor 13 can be reduced.

さらに、車速Ｖが所定値Ｖ₁よりも大きい場合には、運転者がＰレンジへセレクト操作しようとしても、パーキング装置１３０の作動を禁止するので、パーキング装置１３０の故障などが防止できる。 Further, when the vehicle speed V is higher than the predetermined value V ₁ , even if the driver tries to select the P range, the operation of the parking device 130 is prohibited, so that a failure of the parking device 130 can be prevented.

（第２実施形態）
第２実施形態について、図７を参照して説明する。 (Second Embodiment)
A second embodiment will be described with reference to FIG.

第２実施形態の電気自動車１００の基本構成は、第１実施形態とほぼ同様であるが、パーキング装置１３０の作動が禁止された後の制御において相違する。つまり、パーキング装置１３０の作動禁止後に、車両の運転状態に基づいて制動制御をするようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the second embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but differs in the control after the operation of the parking device 130 is prohibited. That is, the braking control is performed based on the driving state of the vehicle after the parking device 130 is disabled, and the difference will be mainly described below.

車両が徐行している場合など、車速が十分に低い場合であれば、パーキングギヤ１３１とパーキングポール１３２とが噛合するので、運転者がセレクトレバーをＰレンジにセレクト操作したときに車両を停止させることができる。しかしながら、車速Ｖが所定値Ｖ₁よりも大きいにもかかわらず、車両を停車させようと、運転者がセレクトレバーをＰレンジにセレクト操作することも考えられる。そこで、第２実施形態では、このように車両が十分に減速していないときであっても、運転者がセレクトレバーをＰレンジにセレクト操作した場合には、運転者の意図に応じて車両を停車するように制動制御する。 If the vehicle speed is sufficiently low, such as when the vehicle is slowing down, the parking gear 131 and the parking pole 132 mesh with each other, so the vehicle is stopped when the driver selects the select lever to the P range. be able to. However, it is conceivable that the driver selects the select lever to the P range in order to stop the vehicle even though the vehicle speed V is higher than the predetermined value V ₁ . Therefore, in the second embodiment, even when the vehicle is not sufficiently decelerated in this way, if the driver selects the select lever to the P range, the vehicle is moved according to the driver's intention. Braking is controlled so that the vehicle stops.

図７は、第２実施形態において、コントローラ１４が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期（例えば１０ミリ秒周期）で実施される。なお、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０５までの制御は第１実施形態と同様であるので、説明の便宜上省略する。 FIG. 7 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the second embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation. In addition, since control from step S101 to step S105 is the same as that of the first embodiment, it is omitted for convenience of explanation.

ステップＳ１０５においてパーキング装置１３０の作動が禁止されると、ステップＳ１０６において、コントローラ１４はセレクトレバーがＰレンジにセレクト操作されたか否かを判定する。セレクトレバーがＰレンジにセレクト操作された場合には、車両を制動すべく、ステップＳ１０７に移る。これに対して、セレクトレバーがＰレンジにセレクト操作されていない場合には、パーキング装置１３０の作動を禁止したまま、処理を終了する。 If the operation of the parking device 130 is prohibited in step S105, the controller 14 determines in step S106 whether the select lever has been selected to the P range. If the select lever has been selected to the P range, the process proceeds to step S107 to brake the vehicle. On the other hand, when the select lever is not selected to the P range, the process is terminated while the operation of the parking device 130 is prohibited.

ステップＳ１０７では、コントローラ１４は、車両の速度が低下するように制動制御を実行して、処理を終了する。つまり、車両が高速で走行しており、パーキング装置１３０の作動が禁止されるときであっても、運転者がセレクトレバーをＰレンジに操作した場合には、運転者に停車の意図があると判断して、強制的に車両を制動する。そして、制動制御によって、車両の速度Ｖが所定値Ｖ₁よりも低くなると、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相同期制御が実行され、その後パーキング装置１３０の作動禁止が解除される。 In step S107, the controller 14 executes braking control so that the speed of the vehicle decreases, and ends the process. That is, even when the vehicle is traveling at high speed and the operation of the parking device 130 is prohibited, if the driver operates the select lever to the P range, the driver intends to stop Judging and forcibly braking the vehicle. When the vehicle speed V becomes lower than the predetermined value V ₁ by the braking control, the phase synchronization control of the teeth 131a of the parking gear 131 is executed, and thereafter the prohibition of the operation of the parking device 130 is released.

以上により、第２実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the second embodiment, the following effects can be obtained.

高速走行時であっても、運転者がセレクトレバーをＰレンジへセレクト操作する場合には、強制的に車両を制動し、車速が十分に低下した後に位相同期制御を実行して、パーキング装置１３０を作動させるので、左右の後輪３の回転を同時に固定することができるとともに、運転者の停車要求に早急に対応することができる。 Even when the vehicle is traveling at high speed, if the driver selects the select lever to the P range, the vehicle is forcibly braked, and the phase synchronization control is executed after the vehicle speed is sufficiently lowered, so that the parking device 130 Therefore, the rotation of the left and right rear wheels 3 can be fixed at the same time, and the driver's stop request can be quickly responded.

（第３実施形態）
第３実施形態について、図８を参照して説明する。 (Third embodiment)
A third embodiment will be described with reference to FIG.

第３実施形態の電気自動車１００の基本構成は、第１実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御を実行する時期において相違する。つまり、操舵機構２の舵角に基づいて位相同期制御するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the third embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but is different at the time when the phase synchronization control is executed. That is, the phase synchronization control is performed based on the steering angle of the steering mechanism 2, and the difference will be mainly described below.

図８は、第３実施形態において、コントローラ１４が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期（例えば１０ミリ秒周期）で実施される。なお、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０５の制御は第１実施形態と同様であるので、説明の便宜上省略する。 FIG. 8 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the third embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation. In addition, since control of step S101-step S105 is the same as that of 1st Embodiment, it abbreviate | omits for convenience of explanation.

ステップＳ１０２において車速Ｖが所定値Ｖ₁よりも小さい場合に、ステップＳ１０８で、コントローラ１４は、操舵機構２のステアリングホイール２ａがニュートラル位置にあるか否かを、舵角センサ２ｂの検出値に基づいて判定する。ここで、ステアリングホイール２ａがニュートラル位置にあると判定された場合には、位相同期制御を実行するため、ステップＳ１０３に移る。また、操舵機構２が操作されており、ステアリングホイール２ａがニュートラル位置にないと判定された場合には、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を同期させることなく処理を終了する。 When the vehicle speed V is smaller than the predetermined value V ₁ at step S102, at step S108, the controller 14, a steering wheel 2a of the steering mechanism 2 is whether a neutral position, based on a value detected by the steering angle sensor 2b Judgment. Here, when it is determined that the steering wheel 2a is in the neutral position, the process proceeds to step S103 in order to perform phase synchronization control. When it is determined that the steering mechanism 2 is operated and the steering wheel 2a is not in the neutral position, the process is terminated without synchronizing the phases of the teeth 131a of the two parking gears 131.

ステップＳ１０３では、コントローラ１４は位相同期制御を実行し、ステップＳ１０４に移り、処理を終了する。 In step S103, the controller 14 performs phase synchronization control, moves to step S104, and ends the process.

したがって、第３実施形態では、ステアリングホイール２ａがニュートラル位置にあって、車両が直進している場合にのみ、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ１３を位相差分だけ減速方向に回転させて、２つのパーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を同期させる。 Therefore, in the third embodiment, the phase difference of the driving motor 13 on the parking device side in which the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 is advanced only when the steering wheel 2a is in the neutral position and the vehicle is traveling straight ahead. The phase of the teeth 131a of the parking gears 131 of the two parking devices 130 is synchronized by rotating in the deceleration direction.

以上により、第３実施形態は下記の効果を得ることができる。 As described above, the third embodiment can obtain the following effects.

第３実施形態では、車両が直進している場合に位相同期制御を実行するので、運転者がセレクトレバーをＰレンジにセレクト操作したときに、左右の後輪３の回転を同時に固定することができ、安定して車両を停止することができる。 In the third embodiment, since the phase synchronization control is executed when the vehicle is traveling straight, the rotation of the left and right rear wheels 3 can be simultaneously fixed when the driver selects the select lever to the P range. The vehicle can be stably stopped.

また、車両の車輪に内外差が生じるコーナリング時においては、位相同期制御は実行されないので、コーナリング時に位相同期制御に起因するフィーリング性能の低下を招くことがない。 Further, since the phase synchronization control is not executed at the time of cornering in which a vehicle wheel has an internal / external difference, the feeling performance caused by the phase synchronization control is not deteriorated at the time of cornering.

（第４実施形態）
第４実施形態について、図９及び図１０を参照して説明する。 (Fourth embodiment)
A fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 9 and 10.

第４実施形態の電気自動車１００の基本構成は、第３実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御の仕方において相違する。つまり、コーナリング時にも位相同期制御するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the fourth embodiment is substantially the same as that of the third embodiment, but differs in the manner of phase synchronization control. That is, the phase synchronization control is also performed during cornering, and the difference will be mainly described below.

図９は、第４実施形態において、コントローラ１４が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期（例えば１０ミリ秒周期）で実施される。なお、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０８の制御は第３実施形態と同様であるので、説明の便宜上省略する。 FIG. 9 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the fourth embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation. In addition, since control of step S101-step S108 is the same as that of 3rd Embodiment, it abbreviate | omits for convenience of explanation.

第４実施形態では、ステップＳ１０８でステアリングホイール２ａがニュートラル位置にないと判定された場合に、ステップＳ１０９に移る。 In the fourth embodiment, when it is determined in step S108 that the steering wheel 2a is not in the neutral position, the process proceeds to step S109.

ステップＳ１０９では、コントローラ１４は、ステアリング操作時位相同期制御を実行する。このステアリング操作時位相同期制御については、図１０を参照して説明する。 In step S109, the controller 14 executes the steering operation phase synchronization control. This steering operation phase synchronization control will be described with reference to FIG.

図１０（Ａ）は、コントローラ１４が実行するステアリング操作時位相同期制御を示すフローチャートである。 FIG. 10A is a flowchart showing the steering operation phase synchronization control executed by the controller 14.

ステップＳ１９１では、コントローラ１４は、右後輪側の駆動モータ１３に設置される回転検出器３８の検出値から右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARを算出し、ステップＳ１９２に移る。 In step S191, the controller 14 calculates the phase θ _AR of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the right rear wheel side, and proceeds to step S192. Move.

ステップＳ１９２では、コントローラ１４は、左後輪側の駆動モータ１３に設置される回転検出器３８の検出値から左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALを算出し、ステップＳ１９３に移る。 In step S192, the controller 14 calculates the phase θ _AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the left rear wheel side, and in step S193 Move.

ステップＳ１９３では、コントローラ１４は、舵角センサ２ｂの検出値からステアリングホイール２ａの舵角ａを算出し、図１０（Ｂ）のマップから位相同期速度係数Ｂを決定し、ステップＳ１９４に移る。 In step S193, the controller 14 calculates the steering angle a of the steering wheel 2a from the detected value of the steering angle sensor 2b, determines the phase synchronization speed coefficient B from the map of FIG. 10B, and proceeds to step S194.

位相同期速度係数Ｂは、図１０（Ｂ）に示すように、予めの実験などにより設定された舵角−位相同期速度係数特性マップに基づいて決定される。この位相同期速度係数Ｂは、舵角ａが大きくなるにつれて小さくなり、０〜１の範囲で設定される値である。つまり、舵角ａが大きく、車輪に生じる内外差が大きくなるような場合には、車両のフィーリング性能の低下を抑制するために位相同期速度係数Ｂは小さく設定される。 As shown in FIG. 10B, the phase synchronization speed coefficient B is determined based on a rudder angle-phase synchronization speed coefficient characteristic map set by a prior experiment or the like. The phase synchronization speed coefficient B is a value that decreases as the rudder angle a increases and is set in the range of 0-1. That is, when the rudder angle a is large and the internal / external difference generated in the wheels is large, the phase synchronization speed coefficient B is set small in order to suppress a decrease in the feeling performance of the vehicle.

ステップＳ１９４では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARと、左後輪側のパーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALとを比較する。そして、位相θ_ARが位相θ_ALよりも大きい場合にはステップＳ１９５に移り、位相θ_ARが位相θ_ALよりも小さい場合にはステップＳ１９７に移る。 In step S194, the controller 14 compares the phase θ _AR of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the right rear wheel side and the phase θ _AL of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the left rear wheel side. Compare. When the phase θ _AR is larger than the phase θ _AL , the process proceeds to step S195, and when the phase θ _AR is smaller than the phase θ _AL , the process proceeds to step S197.

ステップＳ１９５では、コントローラ１４は、第１実施形態と同様の（３）式から位相差Δθを演算し、ステップＳ１９６に移る。 In step S195, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (3) as in the first embodiment, and proceeds to step S196.

ステップＳ１９６では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が（７）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御し、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S196, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel satisfies equation (7), and the teeth of the parking gear 131 on both the left and right sides are controlled. The phase of 131a is matched and the process is temporarily exited.

このようにステアリング操作時位相同期制御では、右後輪側の位相θ_ARが左後輪側の位相θ_ALよりも大きい場合に、舵角ａによって定まる位相同期速度係数Ｂで位相差Δθを補正する。そして、その補正値に基づいて車両が減速する方向に右後輪側の駆動モータ１３を駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 Thus, in the phase synchronization control during steering operation, when the phase θ _AR on the right rear wheel side is larger than the phase θ _AL on the left rear wheel side, the phase difference Δθ is corrected by the phase synchronization speed coefficient B determined by the steering angle a. To do. Then, based on the correction value, the right rear wheel side drive motor 13 is driven in the direction in which the vehicle decelerates, and the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.

一方、ステップＳ１９７では、コントローラ１４は、第１実施形態と同様の（５）式から位相差Δθを演算し、ステップＳ１９８に移る。 On the other hand, in step S197, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (5) as in the first embodiment, and proceeds to step S198.

ステップＳ１９８では、コントローラ１４は、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が（８）式を満たすように左後輪側の駆動モータ１３を制御し、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S198, the controller 14 controls the drive motor 13 on the left rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel satisfies the equation (8), and the teeth of the parking gear 131 on both the left and right sides. The phase of 131a is matched and the process is temporarily exited.

このようにステアリング操作時位相同期制御では、右後輪側の位相θ_ARが左後輪側の位相θ_ALよりも大きい場合に、舵角ａによって定まる位相同期速度係数Ｂで位相差Δθを補正する。そして、その補正値に基づいて車両が減速する方向に左後輪側の駆動モータ１３を駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 Thus, in the phase synchronization control during steering operation, when the phase θ _AR on the right rear wheel side is larger than the phase θ _AL on the left rear wheel side, the phase difference Δθ is corrected by the phase synchronization speed coefficient B determined by the steering angle a. To do. Then, based on the correction value, the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates, and the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.

以上により、第４実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the fourth embodiment, the following effects can be obtained.

舵角ａが大きく、車輪に生じる内外差が大きくなるような場合には、位相同期速度係数Ｂは小さく設定されるので、歯１３１ａの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ１３は、車両が減速する方向にゆるやかに駆動される。これにより、駆動モータ１３が駆動する駆動量を低減するので、位相同期制御に起因する車両のフィーリング性能の低下を抑制することができる。 When the steering angle a is large and the internal / external difference generated in the wheels is large, the phase synchronization speed coefficient B is set small, so that the drive motor 13 on the parking device side in which the phase of the teeth 131a is advanced is Is slowly driven in the direction of deceleration. Thereby, since the drive amount which the drive motor 13 drives is reduced, the fall of the feeling performance of the vehicle resulting from phase synchronous control can be suppressed.

また、舵角ａが小さく、車輪に生じる内外差も小さい場合には、位相同期速度係数Ｂは大きく設定されるので、歯１３１ａの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ１３は、車両が減速する方向に速やかに駆動される。舵角ａが小さいときには、駆動モータ１３を速やかに駆動して、運転者の急なパーキング操作に備えることができる。 Further, when the steering angle a is small and the difference between the inside and outside of the wheel is small, the phase synchronization speed coefficient B is set large, so that the drive motor 13 on the parking device side where the phase of the tooth 131a is advanced is It is driven quickly in the direction of deceleration. When the steering angle a is small, the drive motor 13 can be driven quickly to prepare for a driver's sudden parking operation.

（第５実施形態）
第５実施形態について、図１１を参照して説明する。 (Fifth embodiment)
A fifth embodiment will be described with reference to FIG.

第５実施形態の電気自動車１００の基本構成は、第１実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御を実施する時期において相違する。つまり、車両が停車する可能性がある場合に位相同期制御を実施するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the fifth embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but is different at the time when the phase synchronization control is performed. That is, the phase synchronization control is performed when there is a possibility that the vehicle stops, and the difference will be mainly described below.

図１１は、第５実施形態において、コントローラ１４が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期（例えば１０ミリ秒周期）で実施される。 FIG. 11 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the fifth embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation.

ステップＳ１１０では、コントローラ１４は、アクセルペダルセンサ１６の検出値に基づいて、アクセルペダルが踏み込まれているか否かを判定する。アクセルペダルが踏み込まれている場合には、運転者が車両を停車する意思はないと判定してステップＳ１１１に移る。これに対して、アクセルペダルが踏み込まれていない場合には、運転者が車両を停車してパーキング操作をする可能性があると判定して、位相同期制御をすべく、ステップＳ１０３に移る。 In step S110, the controller 14 determines whether or not the accelerator pedal is depressed based on the detection value of the accelerator pedal sensor 16. If the accelerator pedal is depressed, it is determined that the driver does not intend to stop the vehicle, and the process proceeds to step S111. On the other hand, when the accelerator pedal is not depressed, it is determined that there is a possibility that the driver stops the vehicle and performs the parking operation, and the process proceeds to step S103 to perform phase synchronization control.

ステップＳ１１１では、コントローラ１４は、ブレーキペダルセンサ１７の検出値に基づいて、ブレーキペダルが踏み込まれているか否かを判定する。ブレーキペダルが踏み込まれていない場合には、運転者が車両を停車する意思はないと判定してステップＳ１１２に移る。これに対して、ブレーキペダルが踏み込まれている場合には、運転者が車両を停車してパーキング操作をする可能性があると判定して、位相同期制御をすべく、ステップＳ１０３に移る。 In step S111, the controller 14 determines whether or not the brake pedal is depressed based on the detection value of the brake pedal sensor 17. If the brake pedal is not depressed, it is determined that the driver does not intend to stop the vehicle, and the process proceeds to step S112. On the other hand, when the brake pedal is depressed, it is determined that there is a possibility that the driver stops the vehicle and performs the parking operation, and the process proceeds to step S103 to perform phase synchronization control.

ステップＳ１１２では、コントローラ１４は、ポジションセンサ１８の検出値に基づいて、セレクトレバーが駆動レンジ（Ｄレンジ、Ｒレンジ、１速レンジや２速レンジなど）からＮレンジに切り換えられたか否かを判定する。セレクトレバーが駆動レンジにある場合には、運転者が車両を停車する意思はないと判定して、処理を終了する。これに対して、セレクトレバーがＮレンジにある場合には、運転者が車両を停車してパーキング操作をする可能性があると判定して、位相同期制御をすべく、ステップＳ１０３に移る。 In step S112, the controller 14 determines whether the select lever has been switched from the driving range (D range, R range, 1st speed range, 2nd speed range, etc.) to the N range based on the detection value of the position sensor 18. To do. If the select lever is in the drive range, it is determined that the driver does not intend to stop the vehicle, and the process ends. On the other hand, if the select lever is in the N range, it is determined that there is a possibility that the driver will park the vehicle after stopping the vehicle, and the process proceeds to step S103 to perform phase synchronization control.

ステップＳ１０３では、コントローラ１４は位相同期制御を実行する。ステップＳ１０３での位相同期制御は、第１実施形態のステップＳ１０３における位相同期制御と同様であるので、説明の便宜上省略する。 In step S103, the controller 14 executes phase synchronization control. Since the phase synchronization control in step S103 is the same as the phase synchronization control in step S103 of the first embodiment, it is omitted for convenience of explanation.

以上により、第５実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the fifth embodiment, the following effects can be obtained.

アクセルペダルセンサ１６やブレーキペダルセンサ１７、ポジションセンサ１８の検出値に基づいて、運転者が車両を停車してパーキング操作をする可能性がある場合に、位相同期制御を実施する。そのため、運転者の急なパーキング操作に備えることができ、Ｐレンジにセレクト操作された場合に左右の後輪３の回転を同時に固定することができる。 Based on the detected values of the accelerator pedal sensor 16, the brake pedal sensor 17, and the position sensor 18, the phase synchronization control is performed when the driver may park the vehicle after stopping the vehicle. Therefore, it is possible to prepare for a driver's sudden parking operation, and when the P range is selected, the rotation of the left and right rear wheels 3 can be simultaneously fixed.

（第６実施形態）
第６実施形態について、図１２を参照して説明する。 (Sixth embodiment)
A sixth embodiment will be described with reference to FIG.

第６実施形態の電気自動車１００の基本構成は、第１実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御を実施する時期において相違する。つまり、車両の減速度に基づいて所定値Ｖ₁を決定するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the sixth embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but is different at the time when the phase synchronization control is performed. That is, the predetermined value V ₁ is determined based on the deceleration of the vehicle, and the difference will be mainly described below.

図１２（Ａ）は、第６実施形態において、コントローラ１４が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期（例えば１０ミリ秒周期）で実施される。 FIG. 12A is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the sixth embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation.

ステップＳ１１３では、コントローラ１４は、加速度センサ１９の検出値に基づいて減速度αを算出し、ステップＳ１１４に移行する。 In step S113, the controller 14 calculates the deceleration α based on the detection value of the acceleration sensor 19, and proceeds to step S114.

ステップＳ１１４では、コントローラ１４は、検出された減速度αに基づいて、位相同期制御の開始時期の基準となる車速の所定値Ｖ₁を決定し、ステップＳ１０１に移る。所定値Ｖ₁は、図１２（Ｂ）に示すように、予めの実験などにより設定されたマップに基づいて決定される。この所定値Ｖ₁は、減速度αが大きくなるにつれて大きくなる値である。 In step S114, the controller 14, based on the detected deceleration alpha, determines a predetermined value V ₁ of the vehicle speed as a reference of the start timing of the phase synchronization control proceeds to step S101. As shown in FIG. 12B, the predetermined value V ₁ is determined based on a map set by a prior experiment or the like. The predetermined value V ₁ is a value that increases as the deceleration rate α increases.

ステップＳ１０１では、コントローラ１４は、車速センサ１５が検出した車速Ｖを読み込み、ステップＳ４０４に移行する。 In step S101, the controller 14 reads the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 15, and proceeds to step S404.

ステップＳ１０２では、コントローラ１４は、検出された車速Ｖが、ステップＳ７０２で決定された所定値Ｖ₁よりも小さいか否かを判定する。 In step S102, the controller 14 determines the detected vehicle speed V, whether smaller or not than a predetermined value V ₁ determined in step S702.

車速Ｖが所定値Ｖ₁よりも小さい場合は、位相同期制御を実行すべくステップＳ７０５に移る。これに対して、車速Ｖが所定値Ｖ₁よりも大きい場合は、位相同期制御をすることなく、処理を終了する。 If the vehicle speed V is smaller than the predetermined value V ₁ , the process proceeds to step S705 to execute phase synchronization control. In contrast, when the vehicle speed V is greater than the predetermined value V ₁ was, without a phase synchronous control, the processing is terminated.

ステップＳ１０３では、コントローラ１４は位相同期制御を実行し、処理を終了する。ステップＳ１０３での位相同期制御は、第１実施形態のステップＳ１０３における位相同期制御と同様であるので、説明の便宜上省略する。 In step S103, the controller 14 executes phase synchronization control and ends the process. Since the phase synchronization control in step S103 is the same as the phase synchronization control in step S103 of the first embodiment, it is omitted for convenience of explanation.

以上により、第６実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the sixth embodiment, the following effects can be obtained.

車両の減速度αが大きく、まもなく車両が停車してパーキング操作される可能性がある場合には、所定値Ｖ₁は大きく設定されるので、車速がある程度高いときから位相同期制御を開始することができ、運転者の急なパーキング操作に備えることができる。 When the vehicle deceleration α is large and there is a possibility that the vehicle will stop soon and the parking operation is performed, the predetermined value V ₁ is set to be large, so that phase synchronization control is started when the vehicle speed is high to some extent. It is possible to prepare for a driver's sudden parking operation.

また、車両の減速度αが小さく、車両が停車するまでに余裕がある場合には、所定値Ｖ₁は小さく設定されるので、車速が十分に低下したときから位相同期制御を開始することができ、パーキング操作時の安全性が向上する。 Further, when the vehicle deceleration α is small and there is a margin before the vehicle stops, the predetermined value V ₁ is set small, so that the phase synchronization control can be started when the vehicle speed is sufficiently reduced. This improves safety during parking operations.

（第７実施形態）
第７実施形態について、図１３を参照して説明する。 (Seventh embodiment)
A seventh embodiment will be described with reference to FIG.

第７実施形態の電気自動車１００の基本構成は、第１実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御の仕方において相違する。つまり、位相同期時の駆動モータ１３の駆動量が小さくなるように制御するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the seventh embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but differs in the manner of phase synchronization control. That is, the drive amount of the drive motor 13 at the time of phase synchronization is controlled to be small, and the difference will be mainly described below.

第１実施形態では、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ１３を位相差分だけ車両の減速方向に回転させて、歯１３１ａの位相を同期させる。したがって、例えば、右後輪側のパーキングギヤ１３１の位相θ_ARが５°、左後輪側のパーキングギヤ１３１の位相θ_ALが２５°であって、位相差Δθが２０°である場合には、左後輪側の駆動モータ１３を位相差Δθ＝２０°だけ車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 In the first embodiment, the driving motor 13 on the parking device side where the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 is advanced is rotated by the phase difference in the vehicle deceleration direction to synchronize the phases of the teeth 131a. Therefore, for example, when the phase θ _AR of the parking gear 131 on the right rear wheel side is 5 °, the phase θ _AL of the parking gear 131 on the left rear wheel side is 25 °, and the phase difference Δθ is 20 °. Then, the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in a direction in which the vehicle decelerates by the phase difference Δθ = 20 °, and the phases of the teeth 131a of the two parking gears 131 are matched.

しかしながら、上記のように位相差Δθがピッチ角度Ｎの１／２（本実施形態では３０°／２＝１５°）よりも大きい場合には、右後輪側の駆動モータ１３を１０°だけ車両が減速する方向に駆動することによっても、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させることができ、このように制御する方が位相同期時の駆動モータ１３の駆動量は小さくなる。 However, when the phase difference Δθ is larger than ½ of the pitch angle N (30 ° / 2 = 15 ° in this embodiment) as described above, the right rear wheel side drive motor 13 is moved by 10 ° to the vehicle. The phase of the teeth 131a of both parking gears 131 can also be matched by driving in the direction of decelerating, and the amount of drive of the drive motor 13 during phase synchronization becomes smaller by controlling in this way.

第７実施形態では、上述の通り、位相同期時の駆動モータ１３の駆動量が最小となるように制御する。図１３は、第７実施形態の位相同期制御を示すフローチャートを示し、第１実施形態の図６に置き換わるものである。 In the seventh embodiment, as described above, control is performed so that the drive amount of the drive motor 13 during phase synchronization is minimized. FIG. 13 is a flowchart showing the phase synchronization control of the seventh embodiment, which replaces FIG. 6 of the first embodiment.

ステップＳ２３１では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARが０°のときの、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALを左後輪側の回転検出器３８の検出値に基づいて算出し、ステップＳ２３２に移る。 In step S231, the controller 14 sets the phase θ _AL of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side to the left rear wheel side when the phase θ _AR of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel is 0 °. Is calculated based on the detected value of the rotation detector 38, and the process proceeds to step S232.

ステップＳ２３２では、コントローラ１４は、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALが（９）式を満たしているか否かを判定する。 In step S232, the controller 14 determines whether or not the phase θ _AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side satisfies the equation (9).

そして、位相θ_ALが（９）式を満たす場合にはステップＳ２３３に移り、そうでない場合にはステップＳ２３５に移る。 If the phase θ _AL satisfies the equation (9), the process proceeds to step S233, and if not, the process proceeds to step S235.

ステップＳ２３３では、コントローラ１４は、（１０）式に基づいて位相差Δθを算出し、ステップＳ２３４に移る。 In step S233, the controller 14 calculates the phase difference Δθ based on equation (10), and proceeds to step S234.

ステップＳ２３４では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が、第１実施形態の（３）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御して、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。このように、左後輪側の位相θ_ALがピッチ角度Ｎの１／２よりも大きい場合には、右後輪側の駆動モータ１３を、ピッチ角度Ｎから位相θ_ALを減算した分だけ、車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 In step S234, the controller 14 controls the right rear wheel side drive motor 13 so that the phase of the teeth 131a of the right rear wheel side parking gear 131 satisfies the expression (3) of the first embodiment. The phases of the teeth 131a of the parking gears 131 on both sides are matched, and the process is temporarily exited. Thus, when the phase θ _AL on the left rear wheel side is larger than ½ of the pitch angle N, the drive motor 13 on the right rear wheel side is subtracted from the pitch angle N by the phase θ _AL . The vehicle is driven in a decelerating direction, and the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.

一方、左後輪側の位相θ_ALがピッチ角度Ｎの１／２よりも小さい場合には、ステップＳ２３５において、コントローラ１４が（１１）式に基づいて位相差Δθを演算し、ステップＳ２３６に移る。 On the other hand, if the phase θ _AL on the left rear wheel side is smaller than ½ of the pitch angle N, the controller 14 calculates the phase difference Δθ based on the equation (11) in step S235, and proceeds to step S236. .

ステップＳ２３６では、コントローラ１４は、第１実施形態の（６）式を満たすように、左後輪側の駆動モータ１３を制御して、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。このように、左後輪側の位相θ_ALがピッチ角度Ｎの１／２よりも小さい場合には、左後輪側の駆動モータ１３を、位相θ_ALθだけ、車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 In step S236, the controller 14 controls the drive motor 13 on the left rear wheel side so that the expression (6) of the first embodiment is satisfied, and matches the phases of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left and right sides. , Once exit the process. Thus, when the phase θ _AL on the left rear wheel side is smaller than ½ of the pitch angle N, the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates by the phase θ _AL θ. Thus, the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.

以上により、第７実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the seventh embodiment, the following effects can be obtained.

第７実施形態によれば、位相同期時の駆動モータ１３の駆動量が小さくなるので、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させることができるだけでなく、位相同期時の車両のフィーリング性能の悪化を抑制することもできる。 According to the seventh embodiment, since the drive amount of the drive motor 13 at the time of phase synchronization is reduced, not only can the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 be matched, but also the feeling performance of the vehicle at the time of phase synchronization. It is also possible to suppress the deterioration.

なお、この第７実施形態は、第１実施形態と同様の位相同期制御する他の実施形態に適用することができる。 The seventh embodiment can be applied to other embodiments that perform the same phase synchronization control as the first embodiment.

（第８実施形態）
第８実施形態について、図１４及び図１５を参照して説明する。 (Eighth embodiment)
The eighth embodiment will be described with reference to FIGS. 14 and 15.

第８実施形態の電気自動車１００の基本構成は、第１実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御の時期において相違する。つまり、車両が登坂路を走行している場合に位相同期制御を実行するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the eighth embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but differs in the phase synchronization control timing. That is, the phase synchronization control is executed when the vehicle is traveling on an uphill road, and the difference will be mainly described below.

図１４は、第８実施形態において、コントローラ１４が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期（例えば１０ミリ秒周期）で実施される。 FIG. 14 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the eighth embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation.

ステップＳ３０１では、コントローラ１４は、車両が登坂路を走行しているか否かを判定する。車両が登坂路を走行しているか否かは、車両の姿勢を検出する車両姿勢センサや加速度センサ１９などの検出値に基づいて判定するようにすればよい。そして、車両が登坂路を走行していると判定した場合はステップＳ３０２に移り、車両が登坂路以外の道路（平地など）を走行していると判定した場合はステップＳ３０３に移る。 In step S301, the controller 14 determines whether or not the vehicle is traveling on an uphill road. Whether or not the vehicle is traveling on an uphill road may be determined based on detection values of a vehicle attitude sensor that detects the attitude of the vehicle, an acceleration sensor 19, and the like. If it is determined that the vehicle is traveling on an uphill road, the process proceeds to step S302. If it is determined that the vehicle is traveling on a road (such as a flat land) other than the uphill road, the process proceeds to step S303.

ステップＳ３０２では、コントローラ１４は、登坂路位相同期制御を実行し、処理を終了する。この登坂路位相同期制御については、図１５を参照して後述する。 In step S302, the controller 14 executes uphill road phase synchronization control and ends the process. This uphill road phase synchronization control will be described later with reference to FIG.

ステップＳ３０３では、コントローラ１４は、第１実施形態のステップＳ１０３で実行される位相同期制御と同様の位相同期制御を実行して処理を終了する。 In step S303, the controller 14 executes phase synchronization control similar to the phase synchronization control executed in step S103 of the first embodiment, and ends the process.

図１５は、コントローラ１４が実行する登坂路位相同期制御を示すフローチャートである。 FIG. 15 is a flowchart showing the uphill road phase synchronization control executed by the controller 14.

ステップＳ３２１では、コントローラ１４は、右後輪側の駆動モータ１３に設置される回転検出器３８の検出値から、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARを算出し、ステップＳ３２２に移る。 In step S321, the controller 14 calculates the phase θ _AR of the tooth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the right rear wheel side, and step S322. Move on.

ステップＳ３２２では、コントローラ１４は、左後輪側の駆動モータ１３に設置される回転検出器３８の検出値から、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALを算出し、ステップＳ３２３に移る。 In step S322, the controller 14 calculates the phase θ _AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the left rear wheel side, and step S323. Move on.

ステップＳ３２３では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARと、左後輪側のパーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALとを比較する。そして、位相θ_ARが位相θ_ALよりも大きい場合にはステップＳ３２４に移り、位相θ_ARが位相θ_ALよりも小さい場合にはステップＳ３２６に移る。 In step S323, the controller 14 calculates the phase θ _AR of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the right rear wheel side and the phase θ _AL of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the left rear wheel side. Compare. When the phase θ _AR is larger than the phase θ _AL , the process proceeds to step S324, and when the phase θ _AR is smaller than the phase θ _AL , the process proceeds to step S326.

ステップＳ３２４では、コントローラ１４は、第１実施形態と同様の（３）式から位相差Δθを演算し、ステップＳ３２５に移る。 In step S324, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (3) as in the first embodiment, and proceeds to step S325.

ステップＳ３２５では、コントローラ１４は、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が（１２）式を満たすように左後輪側の駆動モータ１３を制御し、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S325, the controller 14 controls the drive motor 13 on the left rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel satisfies the equation (12), and the teeth of the parking gear 131 on both the left and right sides. The phase of 131a is matched and the process is temporarily exited.

このように登坂路位相同期制御では、右後輪側の位相θ_ARが左後輪側の位相θ_ALよりも大きい場合に、左後輪側の駆動モータ１３を位相差Δθだけ車両が加速する方向に駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 Thus, in the uphill road phase synchronous control, when the phase θ _AR on the right rear wheel side is larger than the phase θ _AL on the left rear wheel side, the vehicle accelerates the drive motor 13 on the left rear wheel side by the phase difference Δθ. Driving in the direction, the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.

一方、位相θ_ARが位相θ_ALよりも小さい場合には、ステップＳ３２６において、コントローラ１４は、第１実施形態と同様の（５）式から位相差Δθを演算し、ステップＳ３２７に移る。 On the other hand, when the phase θ _AR is smaller than the phase θ _AL , in step S326, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (5) as in the first embodiment, and proceeds to step S327.

ステップＳ３２７では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が（１３）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御し、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S327, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel satisfies the expression (13), and the teeth of the parking gear 131 on both the left and right sides. The phase of 131a is matched and the process is temporarily exited.

このように登坂路位相同期制御では、右後輪側の位相θ_ARが左後輪側の位相θ_ALよりも小さい場合に、右後輪側の駆動モータ１３を位相差Δθだけ加速方向に駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 Thus, in the uphill road phase synchronization control, when the right rear wheel side phase θ _AR is smaller than the left rear wheel side phase θ _AL , the right rear wheel side drive motor 13 is driven in the acceleration direction by the phase difference Δθ. Thus, the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.

第８実施形態では、上述の通り、車両が登坂路を走行している場合に登坂路位相同期制御を実行し、車両が登坂路以外の道路を走行している場合に平地位相同期制御を実行して、パーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が一致するように制御する。 In the eighth embodiment, as described above, the uphill road phase synchronization control is executed when the vehicle is traveling on the uphill road, and the flat ground phase synchronization control is executed when the vehicle is running on a road other than the uphill road. Then, control is performed so that the phases of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 coincide.

以上により、第８実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the eighth embodiment, the following effects can be obtained.

第８実施形態では、第１実施形態と同様に、左右の後輪３を独立して駆動する駆動モータ１３にそれぞれ設けられるパーキング装置１３０において、車両走行中に駆動モータ１３を制御して、パーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。そのため、運転者がセレクトレバーをＰレンジに操作したときに、左右の後輪３の回転を同時に固定することができ、安定して車両を停止することができる。 In the eighth embodiment, similarly to the first embodiment, in the parking device 130 provided in each of the drive motors 13 that independently drive the left and right rear wheels 3, the drive motor 13 is controlled while the vehicle is running, and parking is performed. The phases of the teeth 131a of the parking gear 131 of the device 130 are matched. Therefore, when the driver operates the select lever to the P range, the rotation of the left and right rear wheels 3 can be fixed simultaneously, and the vehicle can be stopped stably.

また、車両が登坂路を走行している場合には、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が遅れているパーキング装置側の駆動モータ１３を位相差分だけ加速方向に回転させるので、登坂路走行時の減速感を緩和することができ、登坂路走行時のフィーリング性能の低下を抑制することができる。 Further, when the vehicle is traveling on an uphill road, the driving motor 13 on the parking device side in which the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 is delayed is rotated in the acceleration direction by the phase difference. A feeling of deceleration can be eased, and a decrease in feeling performance when traveling on an uphill road can be suppressed.

（第９実施形態）
第９実施形態について、図１６を参照して説明する。 (Ninth embodiment)
A ninth embodiment will be described with reference to FIG.

第９実施形態の電気自動車１００の基本構成は、第８実施形態とほぼ同様であるが、登坂路位相同期制御の仕方において相違する。つまり、登坂路位相同期制御において位相同期時の駆動モータ１３の駆動量が小さくなるように制御するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the ninth embodiment is substantially the same as that of the eighth embodiment, but differs in the way of uphill road phase synchronization control. That is, in the uphill road phase synchronization control, the drive amount of the drive motor 13 at the time of phase synchronization is controlled to be small, and the difference will be mainly described below.

第９実施形態では、第７実施形態と同様の原理に基づいて、登坂路位相同期時の駆動モータ１３の駆動量が小さくなるように制御する。図１６は、第９実施形態の登坂路位相同期制御を示すフローチャートを示し、第８実施形態の図１５に置き換わるものである。 In the ninth embodiment, based on the same principle as in the seventh embodiment, control is performed so that the drive amount of the drive motor 13 at the time of uphill road phase synchronization becomes small. FIG. 16 is a flowchart showing the uphill road phase synchronization control of the ninth embodiment, which replaces FIG. 15 of the eighth embodiment.

ステップＳ４２１では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARが０°のときの、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALを、左後輪側の回転検出器３８の検出値に基づいて算出し、ステップＳ４２２に移る。 In step S421, the controller 14 determines the phase θ _AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel when the phase θ _AR of the tooth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel is 0 °. Based on the detected value of the rotation detector 38 on the side, the process proceeds to step S422.

ステップＳ４２２では、コントローラ１４は、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALが、第７実施形態で示した（９）式を満たしているか否かを判定する。そして、位相θ_ALが（９）式を満たす場合にはステップＳ４２３に移り、そうでない場合にはステップＳ４２５に移る。 In step S422, the controller 14 determines whether or not the phase θ _AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side satisfies the expression (9) shown in the seventh embodiment. If the phase θ _AL satisfies the expression (9), the process proceeds to step S423, and otherwise, the process proceeds to step S425.

ステップＳ４２３では、コントローラ１４は、第７実施形態で示した（１０）式に基づいて位相差Δθを算出し、ステップＳ４２４に移る。 In step S423, the controller 14 calculates the phase difference Δθ based on the equation (10) shown in the seventh embodiment, and proceeds to step S424.

ステップＳ４２４では、コントローラ１４は、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が、第８実施形態で示した（１２）式を満たすように左後輪側の駆動モータ１３を制御して、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。このように、左後輪側の位相θ_ALがピッチ角度Ｎの１／２よりも大きい場合には、左後輪側の駆動モータ１３を、ピッチ角度Ｎから位相θ_ALを減算した分だけ、車両が加速する方向に駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 In step S424, the controller 14 controls the drive motor 13 on the left rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side satisfies the expression (12) shown in the eighth embodiment. Then, the phases of the teeth 131a of the parking gears 131 on the left and right sides are made to coincide with each other, and the process is temporarily exited. Thus, when the phase θ _AL on the left rear wheel side is larger than ½ of the pitch angle N, the drive motor 13 on the left rear wheel side is subtracted from the pitch angle N by the phase θ _AL . The vehicle is driven in the acceleration direction, and the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.

一方、左後輪側の位相θ_ALがピッチ角度Ｎの１／２よりも小さい場合には、ステップＳ４２５において、コントローラ１４が、第７実施形態で示した（１１）式に基づいて位相差Δθを演算し、ステップＳ４２６に移る。 On the other hand, when the phase θ _AL on the left rear wheel side is smaller than ½ of the pitch angle N, in step S425, the controller 14 determines the phase difference Δθ based on the equation (11) shown in the seventh embodiment. Is calculated and the process proceeds to step S426.

ステップＳ４２６では、コントローラ１４は、第８実施形態の（１３）式を満たすように、右後輪側の駆動モータ１３を制御して、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。このように、左後輪側の位相θ_ALがピッチ角度Ｎの１／２よりも小さい場合には、右後輪側の駆動モータ１３を、位相θ_ALだけ、車両が加速する方向に駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 In step S426, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the expression (13) of the eighth embodiment is satisfied, so that the phases of the teeth 131a of the parking gears 131 on the left and right sides coincide with each other. , Once exit the process. Thus, when the phase θ _AL on the left rear wheel side is smaller than ½ of the pitch angle N, the drive motor 13 on the right rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle accelerates by the phase θ _AL. Thus, the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.

以上により、第９実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the ninth embodiment, the following effects can be obtained.

第９実施形態によれば、位相同期時の駆動モータ１３の駆動量が第７実施形態よりも小さくなるので、登坂路走行時の減速感を緩和することができるだけでなく、位相同期制御に起因する車両のフィーリング性能の低下を抑制することもできる。 According to the ninth embodiment, the drive amount of the drive motor 13 at the time of phase synchronization is smaller than that of the seventh embodiment, so that not only can the feeling of deceleration when traveling on an uphill road be eased, but also due to phase synchronization control. It is also possible to suppress a decrease in the feeling performance of the vehicle that performs.

（第１０実施形態）
第１０実施形態について、図１７及び図１８を参照して説明する。 (10th Embodiment)
A tenth embodiment will be described with reference to FIGS. 17 and 18.

第１０実施形態の電気自動車１００の基本構成は、第１実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御の仕方において相違する。つまり、車両の減速度αに基づいて位相同期速度を変更するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the tenth embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but differs in the manner of phase synchronization control. That is, the phase synchronization speed is changed based on the deceleration α of the vehicle, and the difference will be mainly described below.

図１７は、第１０実施形態において、コントローラ１４が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期（例えば１０ミリ秒周期）で実施される。 FIG. 17 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the tenth embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation.

ステップＳ５０１では、コントローラ１４は、加速度センサ１９の検出値に基づいて車両減速度αを算出し、ステップＳ５０２に移行する。 In step S501, the controller 14 calculates the vehicle deceleration α based on the detection value of the acceleration sensor 19, and proceeds to step S502.

ステップＳ５０２では、コントローラ１４は、車両の減速度αに基づいて、車両が減速中であるか否かを判定する。車両が減速している場合にはステップＳ５０３に移り、車両が減速中していない場合には位相同期制御を実行せずに処理を終了する。 In step S502, the controller 14 determines whether or not the vehicle is decelerating based on the deceleration α of the vehicle. If the vehicle is decelerating, the process proceeds to step S503. If the vehicle is not decelerating, the phase synchronization control is not executed and the process is terminated.

ステップＳ５０３では、コントローラ１４は、減速時位相同期制御を実行する。この減速時位相同期制御の詳細については、図１８を参照して説明する。 In step S503, the controller 14 executes deceleration phase synchronization control. Details of the phase synchronization control during deceleration will be described with reference to FIG.

図１８（Ａ）は、コントローラ１４が実行する減速時位相同期制御を示すフローチャートである。 FIG. 18A is a flowchart illustrating the phase synchronization control during deceleration executed by the controller 14.

ステップＳ５３１では、コントローラ１４は、右後輪側の駆動モータ１３に設置される回転検出器３８の検出値から右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARを算出し、ステップＳ５３２に移る。 In step S531, the controller 14 calculates the phase θ _AR of the tooth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the right rear wheel side, and proceeds to step S532. Move.

ステップＳ５３２では、コントローラ１４は、左後輪側の駆動モータ１３に設置される回転検出器３８の検出値から左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALを算出し、ステップＳ５３３に移る。 In step S532, the controller 14 calculates the phase θ _AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the left rear wheel side, and proceeds to step S533. Move.

ステップＳ５５３では、コントローラ１４は、車両減速度αに基づいて位相同期速度係数Ｃを決定し、ステップＳ５５４に移る。 In step S553, the controller 14 determines the phase synchronization speed coefficient C based on the vehicle deceleration α, and proceeds to step S554.

位相同期速度係数Ｃは、図１８（Ｂ）に示すように、予めの実験などにより設定された減速度−位相速度係数特性マップに基づいて決定される。この位相同期速度係数Ｃは、減速度αが大きくなるにつれて大きくなり、０〜１の範囲で設定される値である。つまり、減速度αが大きく、まもなく車両が停車してパーキング操作される可能性がある場合には、位相同期速度係数Ｃは大きく設定される。また、減速度αが小さく、車両が停車するまでに余裕がある場合には、位相同期速度係数Ｃは小さく設定される。 As shown in FIG. 18B, the phase synchronization speed coefficient C is determined based on a deceleration-phase speed coefficient characteristic map set by a prior experiment or the like. The phase synchronization speed coefficient C increases as the deceleration rate α increases, and is a value set in the range of 0-1. That is, when the deceleration α is large and there is a possibility that the vehicle will stop and be parked soon, the phase synchronization speed coefficient C is set large. When the deceleration α is small and there is a margin before the vehicle stops, the phase synchronization speed coefficient C is set small.

ステップＳ５３４では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARと、左後輪側のパーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALとを比較する。そして、位相θ_ARが位相θ_ALよりも大きい場合にはステップＳ５３５に移り、位相θ_ARが位相θ_ALよりも小さい場合にはステップＳ５３７に移る。 In step S534, the controller 14 calculates the phase θ _AR of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the right rear wheel side and the phase θ _AL of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the left rear wheel side. Compare. If the phase θ _AR is larger than the phase θ _AL , the process proceeds to step S535, and if the phase θ _AR is smaller than the phase θ _AL , the process proceeds to step S537.

ステップＳ５３５では、コントローラ１４は、第１実施形態と同様の（３）式から位相差Δθを演算し、ステップＳ５３６に移る。 In step S535, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (3) as in the first embodiment, and proceeds to step S536.

ステップＳ５３６では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が（１４）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御し、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S536, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel satisfies the equation (14), and the teeth of the parking gear 131 on both the left and right sides. The phase of 131a is matched and the process is temporarily exited.

このように減速時位相同期制御では、右後輪側の位相θ_ARが左後輪側の位相θ_ALよりも大きい場合に、減速度αによって定まる位相同期速度係数Ｃで位相差Δθを補正する。そして、その補正値に基づいて車両が減速する方向に右後輪側の駆動モータ１３を駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 In this way, in the phase synchronization control during deceleration, when the phase θ _AR on the right rear wheel side is larger than the phase θ _AL on the left rear wheel side, the phase difference Δθ is corrected with the phase synchronization speed coefficient C determined by the deceleration α. . Then, based on the correction value, the right rear wheel side drive motor 13 is driven in the direction in which the vehicle decelerates, and the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.

一方、ステップＳ５３７では、コントローラ１４は、第１実施形態と同様の（５）式から位相差Δθを演算し、ステップＳ５３８に移る。 On the other hand, in step S537, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (5) as in the first embodiment, and proceeds to step S538.

ステップＳ５３８では、コントローラ１４は、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が（１５）式を満たすように左後輪側の駆動モータ１３を制御し、左右両側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させて、処理を一旦抜ける。 In step S538, the controller 14 controls the drive motor 13 on the left rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel satisfies the equation (15), and the teeth of the parking gear 131 on both the left and right sides. The phase of 131a is matched and the process is temporarily exited.

このように減速時位相同期制御では、右後輪側の位相θ_ARが左後輪側の位相θ_ALよりも小さい場合に、減速度αによって定まる位相同期速度係数Ｃで位相差Δθを補正する。そして、その補正値に基づいて車両が減速する方向に左後輪側の駆動モータ１３を駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 As described above, in the phase synchronization control during deceleration, when the phase θ _AR on the right rear wheel side is smaller than the phase θ _AL on the left rear wheel side, the phase difference Δθ is corrected with the phase synchronization speed coefficient C determined by the deceleration α. . Then, based on the correction value, the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates, and the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 are matched.

以上により、第１０実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the tenth embodiment, the following effects can be obtained.

車両の減速度が小さい場合には、車両が停車するまである程度の時間的余裕があり、位相同期速度係数Ｃは小さく設定される。そのため、歯１３１ａの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ１３の駆動量は低減し、位相が徐々に同期するように制御されるので、位相同期制御に起因する車両のフィーリング性能の低下を抑制することができる。 When the deceleration of the vehicle is small, there is a certain amount of time until the vehicle stops, and the phase synchronization speed coefficient C is set small. Therefore, the driving amount of the drive motor 13 on the parking device side where the phase of the tooth 131a is advanced is reduced and the phase is controlled so as to be gradually synchronized, so that the feeling performance of the vehicle is reduced due to the phase synchronization control. Can be suppressed.

また、車両の減速度が大きい場合には、まもなく車両が停車してパーキング操作される可能性があり、位相同期速度係数Ｃは大きく設定される。そのため、歯１３１ａの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ１３の駆動量が増大し、車両が減速する方向に速やかに駆動されるので、運転者の急なパーキング操作に備えることができる。 When the vehicle deceleration is large, the vehicle may stop soon and be parked, and the phase synchronization speed coefficient C is set to be large. Therefore, the drive amount of the drive motor 13 on the parking device side where the phase of the tooth 131a is advanced increases and the vehicle is driven quickly in the direction of deceleration, so that it is possible to prepare for a driver's sudden parking operation.

（第１１実施形態）
第１１実施形態について、図１９及び図２０を参照して説明する。 (Eleventh embodiment)
The eleventh embodiment will be described with reference to FIGS. 19 and 20.

第１１実施形態の電気自動車１００の基本構成は、第１実施形態とほぼ同様であるが、位相同期制御の仕方において相違する。つまり、車両の減速度に基づいて位相同期制御を実行するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the eleventh embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but differs in the manner of phase synchronization control. That is, the phase synchronization control is executed based on the deceleration of the vehicle, and the difference will be mainly described below.

図１９は、第１１実施形態において、コントローラ１４が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御は、エンジンの運転開始ともに一定周期（例えば１０ミリ秒周期）で実施される。 FIG. 19 is a flowchart showing a control routine executed by the controller 14 in the eleventh embodiment. This control is performed at a constant cycle (for example, a cycle of 10 milliseconds) at the start of engine operation.

ステップＳ５０１では、コントローラ１４は、加速度センサ１９の検出値に基づいて車両の減速度αを算出し、ステップＳ５０２に移行する。 In step S501, the controller 14 calculates the vehicle deceleration α based on the detection value of the acceleration sensor 19, and proceeds to step S502.

ステップＳ５０２では、コントローラ１４は、車両減速度αに基づいて、車両が減速中であるか否かを判定する。車両が減速している場合にはステップＳ５０４に移り、車両が減速中していない場合には位相同期制御を実行せずに処理を終了する。 In step S502, the controller 14 determines whether or not the vehicle is decelerating based on the vehicle deceleration α. When the vehicle is decelerating, the process proceeds to step S504, and when the vehicle is not decelerating, the process is terminated without executing the phase synchronization control.

ステップＳ５０４では、コントローラ１４は、車両減速度αが所定値α₀よりも大きいか否かを判定する。車両減速度αが所定値α₀よりも大きい場合には、まもなく車両が停車してパーキング操作される可能性があると判定し、ステップＳ５０５に移る。これに対して、車両減速度αが所定値α₀よりも小さい場合には、車両が停車するまで余裕があると判定し、ステップＳ５０６に移る。 In step S504, the controller 14 determines whether the vehicle deceleration alpha is larger than the predetermined value alpha _0. If the vehicle deceleration α is larger than the predetermined value α ₀ , it is determined that there is a possibility that the vehicle will soon stop and the parking operation is performed, and the process proceeds to step S505. On the other hand, if the vehicle deceleration α is smaller than the predetermined value α ₀ , it is determined that there is room until the vehicle stops, and the process proceeds to step S506.

ステップＳ５０５では、コントローラ１４は、第１実施形態のステップＳ１０３で実行される位相同期制御と同様の位相同期制御を実行し、処理を終了する。 In step S505, the controller 14 executes phase synchronization control similar to the phase synchronization control executed in step S103 of the first embodiment, and ends the process.

車両が大きく減速する場合には、まもなく車両が停車してパーキング操作される可能性があるため、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ１３を位相差分だけ減速方向に回転させて、歯１３１ａの位相を同期させ、車速をさらに低下させてパーキング操作に備えることができる。 When the vehicle decelerates significantly, the vehicle may stop soon and be parked. Therefore, the parking motor drive motor 13 in which the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 is advanced is decelerated by the phase difference. To synchronize the phase of the teeth 131a and further reduce the vehicle speed to prepare for the parking operation.

ステップＳ５０６では、コントローラ１４は、小減速時位相同期制御を実行し、処理を終了する。この小減速時位相同期制御の詳細については、図２０を参照して説明する。 In step S506, the controller 14 executes the phase synchronization control at the time of small deceleration and ends the process. Details of this small deceleration phase synchronization control will be described with reference to FIG.

図２０は、コントローラ１４が実行する小減速時位相同期制御を示すフローチャートである。 FIG. 20 is a flowchart showing the small deceleration phase synchronization control executed by the controller 14.

ステップＳ５６１では、コントローラ１４は、右後輪側の駆動モータ１３に設置される回転検出器３８の検出値から右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARを算出し、ステップＳ５６２に移る。 In step S561, the controller 14 calculates the phase θ _AR of the tooth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the right rear wheel side, and proceeds to step S562. Move.

ステップＳ５６２では、コントローラ１４は、左後輪側の駆動モータ１３に設置される回転検出器３８の検出値から左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALを算出し、ステップＳ５６３に移る。 In step S562, the controller 14 calculates the phase θ _AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side from the detection value of the rotation detector 38 installed in the drive motor 13 on the left rear wheel side, and proceeds to step S563. Move.

ステップＳ５６３では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARと、左後輪側のパーキング装置１３０のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALとを比較する。そして、位相θ_ARが位相θ_ALよりも大きい場合にはステップＳ５４４に移り、位相θ_ARが位相θ_ALよりも小さい場合にはステップＳ５６７に移る。 In step S563, the controller 14 calculates the phase θ _AR of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the right rear wheel side and the phase θ _AL of the teeth 131a of the parking gear 131 of the parking device 130 on the left rear wheel side. Compare. If the phase θ _AR is larger than the phase θ _AL , the process proceeds to step S544, and if the phase θ _AR is smaller than the phase θ _AL , the process proceeds to step S567.

ステップＳ５６４では、コントローラ１４は、第１実施形態と同様の（３）式から位相差Δθを演算し、ステップＳ５６５に移る。 In step S564, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same expression (3) as in the first embodiment, and proceeds to step S565.

ステップＳ５６５では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が（１６）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御し、ステップＳ５６６に移る。 In step S565, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side satisfies the expression (16), and the process proceeds to step S566.

ステップＳ５６６では、コントローラ１４は、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が（１７）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御して、一旦処理を抜ける。 In step S566, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side satisfies the expression (17), and once exits the process.

このように、小減速時位相同期制御では、右後輪側の位相θ_ARが左後輪側の位相θ_ALよりも大きい場合に、右後輪側の駆動モータ１３を位相差Δθの１／２だけ車両が減速する方向に駆動するとともに、左後輪側の駆動モータ１３を位相差Δθの１／２だけ車両が加速する方向に駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 As described above, in the small-deceleration phase synchronous control, when the right rear wheel-side phase θ _AR is larger than the left rear wheel-side phase θ _AL , the right rear wheel-side drive motor 13 is moved to 1 / of the phase difference Δθ. The vehicle is driven in the direction in which the vehicle decelerates by 2 and the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle accelerates by 1/2 of the phase difference Δθ, so that the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 coincide. Let

一方、ステップＳ５６７では、コントローラ１４は、第１実施形態と同様の（５）式から位相差Δθを演算し、ステップＳ５４８に移る。 On the other hand, in step S567, the controller 14 calculates the phase difference Δθ from the same equation (5) as in the first embodiment, and proceeds to step S548.

ステップＳ５６８では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が（１８）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御し、ステップＳ５６９に移る。 In step S568, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side satisfies the equation (18), and proceeds to step S569.

ステップＳ５６９では、コントローラ１４は、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が（１９）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御して、一旦処理を抜ける。 In step S569, the controller 14 controls the right rear wheel side drive motor 13 so that the phase of the teeth 131a of the left rear wheel side parking gear 131 satisfies the equation (19), and once exits the process.

このように、小減速時位相同期制御では、右後輪側の位相θ_ARが左後輪側の位相θ_ALよりも小さい場合に、右後輪側の駆動モータ１３を位相差Δθの１／２だけ車両が加速する方向に駆動するとともに、左後輪側の駆動モータ１３を位相差Δθの１／２だけ車両が減速する方向に駆動して、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を一致させる。 Thus, in the small deceleration phase synchronization control, when the phase θ _AR on the right rear wheel side is smaller than the phase θ _AL on the left rear wheel side, the drive motor 13 on the right rear wheel side is adjusted to 1 / of the phase difference Δθ. The vehicle is driven in the direction in which the vehicle accelerates by 2 and the drive motor 13 on the left rear wheel side is driven in the direction in which the vehicle decelerates by 1/2 of the phase difference Δθ to match the phases of the teeth 131a of both parking gears 131. Let

以上により、第１１実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the eleventh embodiment, the following effects can be obtained.

第１１実施形態では、車両の減速度αに基づいてパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相同期制御の仕方を変更する。 In the eleventh embodiment, the method of phase synchronization control of the teeth 131a of the parking gear 131 is changed based on the vehicle deceleration α.

車両の減速度αが所定値α₀よりも小さい場合には、車両が停車するまである程度の時間的余裕があるので、歯１３１ａの位相が遅れているパーキング装置側の駆動モータ１３を位相差Δθの１／２だけ車両が加速する方向に駆動し、歯１３１ａの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ１３を位相差Δθの１／２だけ車両が減速する方向に駆動する。このように左右両側の駆動モータ１３を同時に制御して、歯１３１ａの位相を同期させるので、駆動モータ１３が駆動する駆動量を低減することができ、位相同期時のフィーリング性能の悪化を抑制することができる。 When the vehicle deceleration α is smaller than the predetermined value α ₀ , there is a certain amount of time until the vehicle stops, so the parking device side drive motor 13 whose phase of the teeth 131a is delayed is phase difference Δθ. Is driven in the direction in which the vehicle accelerates, and the driving motor 13 on the parking device side where the phase of the tooth 131a is advanced is driven in the direction in which the vehicle decelerates by 1/2 of the phase difference Δθ. In this way, the left and right drive motors 13 are simultaneously controlled to synchronize the phases of the teeth 131a, so that the drive amount driven by the drive motor 13 can be reduced and the deterioration of the feeling performance during phase synchronization can be suppressed. can do.

また、車両の減速度αが所定値α₀よりも大きい場合には、まもなく車両が停車してパーキング操作される可能性があるので、パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が進んでいるパーキング装置側の駆動モータ１３を位相差分だけ減速方向に駆動する。これにより、両パーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相を同期させるとともに、車速をさらに低下させてパーキング操作に備えることができる。 Further, when the vehicle deceleration α is larger than the predetermined value α ₀ , there is a possibility that the vehicle will stop soon and the parking operation is performed. Therefore, the parking device side where the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 is advanced The drive motor 13 is driven in the deceleration direction by the phase difference. Thus, the phases of the teeth 131a of both parking gears 131 can be synchronized, and the vehicle speed can be further reduced to prepare for a parking operation.

（第１２実施形態）
第１２実施形態について、図２１を参照して説明する。 (Twelfth embodiment)
A twelfth embodiment will be described with reference to FIG.

第１２実施形態の電気自動車１００の基本構成は、第１１実施形態とほぼ同様であるが、小減速時位相同期制御の仕方において相違する。つまり、小減速時位相同期制御において位相同期時の駆動モータ１３の駆動量が小さくなるように制御するようにしたもので、以下にその相違点を中心に説明する。 The basic configuration of the electric vehicle 100 of the twelfth embodiment is substantially the same as that of the eleventh embodiment, but differs in the way of phase synchronization control during small deceleration. That is, control is performed so that the drive amount of the drive motor 13 at the time of phase synchronization becomes small in the phase synchronization control at the time of small deceleration, and the difference will be mainly described below.

第１２実施形態では、第７実施形態と同様の原理に基づいて、小減速時位相同期時の駆動モータ１３の駆動量が小さくなるように制御する。図２１は、第１２実施形態の小減速時位相同期制御を示すフローチャートを示し、第１１実施形態の図２０に置き換わるものである。 In the twelfth embodiment, based on the same principle as in the seventh embodiment, control is performed so that the drive amount of the drive motor 13 during phase synchronization during small deceleration is reduced. FIG. 21 is a flowchart showing the small-deceleration phase synchronization control of the twelfth embodiment, which replaces FIG. 20 of the eleventh embodiment.

ステップＳ６６１では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ARが０°のときの、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALを、左後輪側の回転検出器３８の検出値に基づいて算出し、ステップＳ６６２に移る。 In step S661, the controller 14 determines the phase θ _AL of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel when the phase θ _AR of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel is 0 °. Based on the detection value of the rotation detector 38 on the side, the process proceeds to step S662.

ステップＳ６６２では、コントローラ１４は、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相θ_ALが、第７実施形態で示した（９）式を満たしているか否かを判定する。そして、位相θ_ALが（９）式を満たす場合にはステップＳ６４３に移り、そうでない場合にはステップＳ６６６に移る。 In step S662, the controller 14 determines whether or not the phase θ _AL of the tooth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side satisfies the expression (9) shown in the seventh embodiment. If the phase θ _AL satisfies the expression (9), the process proceeds to step S643. Otherwise, the process proceeds to step S666.

ステップＳ６６３では、コントローラ１４は、第７実施形態で示した（１０）式に基づいて位相差Δθを算出し、ステップＳ６６４に移る。 In step S663, the controller 14 calculates the phase difference Δθ based on the equation (10) shown in the seventh embodiment, and proceeds to step S664.

ステップＳ６６４では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が、第１１実施形態の（１６）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御し、ステップＳ６６５に移る。 In step S664, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side satisfies the expression (16) of the eleventh embodiment, and step S665. Move on.

ステップＳ６６５では、コントローラ１４は、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が、第１１実施形態の（１７）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御して、一旦処理を抜ける。 In step S665, the controller 14 controls the right rear wheel side drive motor 13 so that the phase of the teeth 131a of the left rear wheel side parking gear 131 satisfies the expression (17) of the eleventh embodiment. Exit processing.

一方、ステップＳ６６６では、コントローラ１４は、第７実施形態で示した（１１）式に基づいて位相差Δθを演算し、ステップＳ６６７に移る。 On the other hand, in step S666, the controller 14 calculates the phase difference Δθ based on the equation (11) shown in the seventh embodiment, and proceeds to step S667.

ステップＳ６６７では、コントローラ１４は、右後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が、第１１実施形態の（１８）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御し、ステップＳ６６８に移る。 In step S667, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the right rear wheel side satisfies the expression (18) of the eleventh embodiment, and step S668. Move on.

ステップＳ６６８では、コントローラ１４は、左後輪側のパーキングギヤ１３１の歯１３１ａの位相が、第１１実施形態の（１９）式を満たすように右後輪側の駆動モータ１３を制御して、一旦処理を抜ける。 In step S668, the controller 14 controls the drive motor 13 on the right rear wheel side so that the phase of the teeth 131a of the parking gear 131 on the left rear wheel side satisfies the equation (19) of the eleventh embodiment. Exit processing.

以上により、第１２実施形態では、下記の効果を得ることができる。 As described above, in the twelfth embodiment, the following effects can be obtained.

第１２実施形態によれば、位相同期時の駆動モータ１３の駆動量が第１１実施形態よりも小さくなるので、位相同期制御に起因する車両のフィーリング性能の低下をさらに抑制することができる。 According to the twelfth embodiment, since the drive amount of the drive motor 13 at the time of phase synchronization is smaller than that of the eleventh embodiment, it is possible to further suppress a decrease in the feeling performance of the vehicle due to the phase synchronization control.

本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.

例えば、第１実施形態から第１２実施形態のパーキング装置１３０では、図２２に示すように、パーキングロッド１３３の後端側ロッド１３３ｂに電動アクチュエータ２００を設置するようにしてもよい。この場合には、セレクトレバーがＰレンジへセレクト操作されたときの信号を検出して、この検出信号に基づいて電動アクチュエータ２００を作動させて、パーキングロッド１３３を矢印Ａの方向に移動させる。 For example, in the parking device 130 of the first to twelfth embodiments, the electric actuator 200 may be installed on the rear end side rod 133b of the parking rod 133 as shown in FIG. In this case, a signal when the select lever is selected to the P range is detected, the electric actuator 200 is operated based on this detection signal, and the parking rod 133 is moved in the direction of arrow A.

また、第１実施形態から第１２実施形態のパーキング装置１３０では、図２３に示すように、セレクトレバー３００と左後輪側及び右後輪側のパーキング装置１３０のパーキングロッド１３３とを、リンク機構３１０で連結するように構成してもよい。このように構成されるパーキング装置１３０では、運転者がセレクトレバー３００をＰレンジへセレクト操作したときに、２つのパーキングロッド１３３を同時に矢印Ａの方向に移動させることができる。 Further, in the parking device 130 of the first to twelfth embodiments, as shown in FIG. 23, the select lever 300 and the parking rod 133 of the parking device 130 on the left rear wheel side and the right rear wheel side are connected to the link mechanism. You may comprise so that it may connect with 310. FIG. In the parking device 130 configured as described above, when the driver selects the select lever 300 to the P range, the two parking rods 133 can be simultaneously moved in the direction of the arrow A.

さらに、第１実施形態から第１２実施形態のパーキング装置１３０は、図２４に示すように、車輪（例えば、後輪３）のホイール内に配置され、後輪３を直接駆動する駆動モータ（以下「インホイールモータ」）１３に適用してもよい。このインホイールモータ１３では、ホイール３ａの内側に配置されたケース３４にステータ３１が収納され、このステータ３１に対して回転自在に設けられるロータ３２のロータ軸３３にパーキング装置１３０と回転検出器３８とが設置される。このようにインホイールモータ１３を構成することによっても、第１実施形態から第１２実施形態と同様の効果を得ることができる。 Furthermore, as shown in FIG. 24, the parking device 130 according to the first to twelfth embodiments is arranged in a wheel (for example, the rear wheel 3) and directly drives the rear wheel 3 (hereinafter referred to as a drive motor). "In-wheel motor") 13 may be applied. In the in-wheel motor 13, a stator 31 is housed in a case 34 disposed inside the wheel 3 a, and a parking device 130 and a rotation detector 38 are mounted on a rotor shaft 33 of a rotor 32 that is rotatably provided with respect to the stator 31. And are installed. By configuring the in-wheel motor 13 in this way, the same effects as those of the first to twelfth embodiments can be obtained.

なお、上記した各実施形態では、左右の後輪３を独立駆動可能な駆動モータ１３を備えた電気自動車１００について説明したが、左右の前輪１を独立駆動する駆動モータ１３を有する電気自動車１００においては、前輪１を駆動するそれぞれの駆動モータ１３にパーキング装置１３０と回転検出器３８とを備えるようにすればよい。 In each of the above-described embodiments, the electric vehicle 100 including the drive motor 13 that can independently drive the left and right rear wheels 3 has been described. However, in the electric vehicle 100 including the drive motor 13 that independently drives the left and right front wheels 1. In other words, each drive motor 13 that drives the front wheel 1 may be provided with a parking device 130 and a rotation detector 38.

第１実施形態の電気自動車の構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the structure of the electric vehicle of 1st Embodiment. 駆動モータの構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the structure of a drive motor. パーキング装置の構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the structure of a parking apparatus. パーキングギヤの歯の位相について説明する図である。It is a figure explaining the phase of the teeth of a parking gear. コントローラが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control routine which a controller performs. 位相同期制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows phase synchronous control. 第２実施形態において、コントローラが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。In 2nd Embodiment, it is a flowchart which shows the control routine which a controller performs. 第３実施形態において、コントローラが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。In 3rd Embodiment, it is a flowchart which shows the control routine which a controller performs. 第４実施形態において、コントローラが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。In 4th Embodiment, it is a flowchart which shows the control routine which a controller performs. ステアリング操作時位相同期制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows phase synchronous control at the time of steering operation. 第５実施形態において、コントローラが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。In 5th Embodiment, it is a flowchart which shows the control routine which a controller performs. 第６実施形態において、コントローラが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。In 6th Embodiment, it is a flowchart which shows the control routine which a controller performs. 第７実施形態において、コントローラが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。In 7th Embodiment, it is a flowchart which shows the control routine which a controller performs. 第８実施形態において、コントローラが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart illustrating a control routine executed by a controller in the eighth embodiment. 登坂路位相同期制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows uphill road phase synchronous control. 第９実施形態の登坂路位相同期制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the uphill road phase-synchronization control of 9th Embodiment. 第１０実施形態において、コントローラが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。In 10th Embodiment, it is a flowchart which shows the control routine which a controller performs. 減速時位相同期制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows phase synchronous control at the time of deceleration. 第１１実施形態において、コントローラが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。In 11th Embodiment, it is a flowchart which shows the control routine which a controller performs. 小減速時位相同期制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows phase synchronous control at the time of small deceleration. 第１２実施形態の小減速時位相同期制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the phase-synchronization control at the time of small deceleration of 12th Embodiment. パーキング装置の他の構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the other structure of a parking apparatus. パーキング装置の他の構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the other structure of a parking apparatus. インホールモータの構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the structure of an in-hole motor.

符号の説明Explanation of symbols

１００電気自動車
２操舵機構
２ａステアリングホイール
２ｂ舵角センサ（舵角検出手段）
３後輪
１３駆動モータ
１４コントローラ
１５車速センサ
１６アクセルペダルセンサ
１７ブレーキペダルセンサ
１８ポジションセンサ
１９加速度センサ（減速度検出手段）
３３ロータ軸（駆動軸）
３４ケース
３８回転検出器（位相検出手段）
１３０パーキング装置
１３１パーキングギヤ
１３１ａ歯
１３１ｂ歯溝
１３２パーキングポール
１３２ａ凸部
１３３パーキングロッド
Ｓ１０３、Ｓ１０９、Ｓ３０２、Ｓ５０３、Ｓ５０６位相同期手段
Ｓ１０２車速判定手段
Ｓ１０５禁止手段
Ｓ１０７強制制動手段
Ｓ１１０アクセル動作判定手段
Ｓ１１１ブレーキ判定手段
Ｓ１１２ポジション判定手段
Ｓ１０８直進判定手段
Ｓ３０１登坂路判定手段
Ｓ５０４減速度判定手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Electric vehicle 2 Steering mechanism 2a Steering wheel 2b Steering angle sensor (steering angle detection means)
3 Rear wheel 13 Drive motor 14 Controller 15 Vehicle speed sensor 16 Accelerator pedal sensor 17 Brake pedal sensor 18 Position sensor 19 Acceleration sensor (deceleration detection means)
33 Rotor shaft (drive shaft)
34 Case 38 Rotation detector (phase detection means)
130 parking device 131 parking gear 131a tooth 131b tooth groove 132 parking pole 132a convex portion 133 parking rod S103, S109, S302, S503, S506 phase synchronization means S102 vehicle speed judgment means S105 prohibition means S107 forced braking means S110 accelerator operation judgment means S111 brake Determination means S112 Position determination means S108 Straight travel determination means S301 Uphill road determination means S504 Deceleration determination means

Claims

一対の車輪を独立駆動する駆動軸にそれぞれ設けられる歯車形状のパーキングギヤと、
セレクトレバーがパーキングレンジにセレクト操作されたときに、前記パーキングギヤの歯溝に噛合して前記車輪の回転を規制する凸部を有するパーキングポールと、
前記パーキングギヤの歯溝に前記パーキングポールの凸部が噛合する前に、２つのパーキングギヤの歯の位相差に基づいて、各パーキングギヤの歯の位相を同期させる位相同期手段と、
を備えるパーキング装置。 A gear-shaped parking gear provided on each of drive shafts that independently drive a pair of wheels;
A parking pole having a convex portion that meshes with a tooth groove of the parking gear and restricts rotation of the wheel when the select lever is selected to the parking range;
Phase synchronization means for synchronizing the phases of the teeth of each parking gear based on the phase difference between the teeth of the two parking gears before the convex portion of the parking pole meshes with the tooth groove of the parking gear;
A parking device comprising:

前記位相同期手段は、パーキングギヤの歯の位相が進んでいる側の駆動軸を車両減速方向に制御して、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のパーキング装置。 The phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the teeth of the parking gear teeth are advanced in the vehicle deceleration direction to synchronize the phases of the teeth of the two parking gears.
The parking apparatus according to claim 1.

車両が登坂路を走行しているか否かを判定する登坂路判定手段を備え、
車両が登坂路を走行していると判定した場合には、前記位相同期手段は、パーキングギヤの歯の位相が遅れている側の駆動軸を車両加速方向に制御して、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のパーキング装置。 Comprising an uphill judging means for judging whether or not the vehicle is traveling on an uphill road,
When it is determined that the vehicle is traveling on an uphill road, the phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is delayed in the vehicle acceleration direction so that the two parking gears Synchronize the tooth phase,
The parking apparatus according to claim 1.

車両が登坂路以外を走行している判定した場合には、前記位相同期手段は、パーキングギヤの歯の位相が進んでいる側の駆動軸を車両減速方向に制御して、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項３に記載のパーキング装置。 When it is determined that the vehicle is traveling on a road other than an uphill road, the phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is advanced in the vehicle deceleration direction, so that the two parking gears Synchronize the tooth phase,
The parking apparatus according to claim 3.

前記位相同期手段は、２つのパーキングギヤの歯の位相差がピッチ角度の１／２よりも大きい場合には、パーキングギヤの歯の位相が遅れている側の駆動軸を車両減速方向に制御して、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項２又は請求項４に記載のパーキング装置。 When the phase difference between the teeth of the two parking gears is larger than ½ of the pitch angle, the phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is delayed in the vehicle deceleration direction. To synchronize the tooth phases of the two parking gears,
The parking apparatus according to claim 2 or 4, wherein the parking apparatus is characterized.

前記位相同期手段は、２つのパーキングギヤの歯の位相差がピッチ角度の１／２よりも大きい場合には、パーキングギヤの歯の位相が進んでいる側の駆動軸を車両加速方向に制御して、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項３に記載のパーキング装置。 When the phase difference between the teeth of the two parking gears is larger than ½ of the pitch angle, the phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is advanced in the vehicle acceleration direction. To synchronize the tooth phases of the two parking gears,
The parking apparatus according to claim 3.

前記位相同期手段は、パーキングギヤの歯の位相が進んでいる側の駆動軸を車両減速方向に制御するとともに、パーキングギヤの歯の位相が遅れている側の駆動軸を車両加速方向に制御して、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のパーキング装置。 The phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is advanced in the vehicle deceleration direction, and controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is delayed in the vehicle acceleration direction. To synchronize the tooth phases of the two parking gears,
The parking apparatus according to claim 1.

前記位相同期手段は、２つのパーキングギヤの歯の位相差がピッチ角度の１／２よりも大きい場合には、パーキングギヤの歯の位相が遅れている側の駆動軸を車両減速方向に制御するとともに、パーキングギヤの歯の位相が進んでいる側の駆動軸を車両加速方向に制御して、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項７に記載のパーキング装置。 When the phase difference between the teeth of the two parking gears is greater than ½ of the pitch angle, the phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is delayed in the vehicle deceleration direction. In addition, the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is advanced is controlled in the vehicle acceleration direction to synchronize the phases of the teeth of the two parking gears.
The parking apparatus according to claim 7.

車両の減速度が所定値より大きいか否かを判定する減速度判定手段を備え、
前記位相同期手段は、減速度が所定値よりも大きい場合には、パーキングギヤの歯の位相が進んでいる側の駆動軸を車両が減速する方向に制御し、
減速度が所定値よりも小さい場合には、パーキングギヤの歯の位相が進んでいる側の駆動軸を車両減速方向に制御するとともに、パーキングギヤの歯の位相が遅れている側の駆動軸を車両加速方向に制御して、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のパーキング装置。 A deceleration determination means for determining whether the deceleration of the vehicle is greater than a predetermined value;
When the deceleration is larger than a predetermined value, the phase synchronization means controls the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is advanced in the direction in which the vehicle decelerates,
When the deceleration is smaller than a predetermined value, the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is advanced is controlled in the vehicle deceleration direction, and the drive shaft on the side where the phase of the teeth of the parking gear is delayed Control in the vehicle acceleration direction to synchronize the teeth phase of the two parking gears,
The parking apparatus according to claim 1.

車両の減速度を検出する減速度検出手段を備え、
前記位相同期手段は、車両の減速度が大きくなるほど、駆動軸の制御速度が速くなるように制御する、
ことを備えることを特徴とする請求項１に記載のパーキング装置。 A deceleration detecting means for detecting the deceleration of the vehicle;
The phase synchronization means controls so that the control speed of the drive shaft increases as the deceleration of the vehicle increases.
The parking apparatus according to claim 1, further comprising:

車速が、減速度に基づいて決定される所定値よりも小さいか否かを判定する車速判定手段を備え、
前記位相同期手段は、車速が前記所定値よりも小さい場合に、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のパーキング装置。 Vehicle speed determining means for determining whether or not the vehicle speed is smaller than a predetermined value determined based on the deceleration;
The phase synchronization means synchronizes the phases of the teeth of the two parking gears when the vehicle speed is smaller than the predetermined value.
The parking apparatus according to claim 1.

車速が前記所定値よりも大きい場合には、セレクトレバーがパーキングレンジにセレクト操作されてもパーキング操作を禁止する禁止手段を備える、
ことを特徴とする請求項１１に記載のパーキング装置。 When the vehicle speed is greater than the predetermined value, the vehicle includes a prohibiting unit that prohibits the parking operation even when the select lever is selected to the parking range.
The parking apparatus according to claim 11.

車速が前記所定値よりも大きいときに、セレクトレバーがパーキングレンジにセレクト操作された場合には、車両を強制的に制動する強制制動手段を備える、
ことを特徴とする請求項１２に記載のパーキング装置。 When the vehicle speed is greater than the predetermined value, the vehicle is provided with forced braking means for forcibly braking the vehicle when the select lever is selected to the parking range.
The parking apparatus according to claim 12, wherein

前記パーキングポールの凸部が前記パーキングギヤの歯溝に噛合するように前記パーキングポールを駆動するパーキングロッドのカム部は、前記所定値よりも低い車速になるまで前記パーキングポールの駆動を禁止する安全装置を有する、
ことを特徴とする請求項１１〜請求項１３のいずれか一つに記載のパーキング装置。 The cam portion of the parking rod that drives the parking pole so that the convex portion of the parking pole meshes with the tooth groove of the parking gear prohibits the driving of the parking pole until the vehicle speed becomes lower than the predetermined value. Having the device,
The parking apparatus according to any one of claims 11 to 13, wherein the parking apparatus is characterized in that

アクセルペダルが踏み込まれているか否かを判定するアクセル動作判定手段を備え、
前記位相同期手段は、アクセルペダルが踏み込まれていないときに、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のパーキング装置。 An accelerator operation determining means for determining whether or not the accelerator pedal is depressed,
The phase synchronization means synchronizes the phases of the teeth of the two parking gears when the accelerator pedal is not depressed.
The parking apparatus according to claim 1.

ブレーキペダルが踏み込まれているか否かを判定するブレーキ動作判定手段を備え、
前記位相同期手段は、ブレーキペダルが踏み込まれているときに、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のパーキング装置。 Brake operation determination means for determining whether or not the brake pedal is depressed,
The phase synchronization means synchronizes the phases of the teeth of the two parking gears when the brake pedal is depressed.
The parking apparatus according to claim 1.

セレクトレバーが駆動レンジから非駆動レンジに操作されたか否かを判定するポジション判定手段を備え、
前記位相同期手段は、セレクトバーが駆動レンジから非駆動レンジに操作されたときに、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のパーキング装置。 Position determination means for determining whether or not the select lever has been operated from the drive range to the non-drive range,
The phase synchronization means synchronizes the phases of the teeth of the two parking gears when the select bar is operated from the drive range to the non-drive range.
The parking apparatus according to claim 1.

車両の操舵機構の舵角に基づいて車両が直進しているか否かを判定する直進判定手段を備え、
前記位相同期手段は、車両が直進している場合に、２つのパーキングギヤの歯の位相の同期を同期させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のパーキング装置。 A straight traveling determination means for determining whether or not the vehicle is traveling straight based on a steering angle of a steering mechanism of the vehicle;
The phase synchronization means synchronizes the synchronization of the phases of the teeth of the two parking gears when the vehicle is traveling straight;
The parking apparatus according to claim 1.

車両の操舵機構の舵角を検出する舵角検出手段を備え、
前記位相同期手段は、舵角が小さくなるほど、駆動軸の制御速度が速くなるように制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載のパーキング装置。 A steering angle detection means for detecting the steering angle of the steering mechanism of the vehicle,
The phase synchronization means controls so that the control speed of the drive shaft increases as the steering angle decreases.
The parking apparatus according to claim 1.

前記一対の車輪の駆動軸をそれぞれ回転駆動する駆動モータと、
前記駆動モータに設置され、前記パーキングギヤの歯の位相を検出する位相検出手段と、を備え、
前記位相同期手段は、前記位相検出手段によって検出される２つのパーキングギヤの歯の位相から位相差を算出し、その位相差に基づいて前記駆動モータを駆動して、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のパーキング装置。 A drive motor that rotationally drives each of the drive shafts of the pair of wheels;
Phase detection means installed in the drive motor and detecting the phase of the teeth of the parking gear;
The phase synchronization means calculates a phase difference from the phases of the teeth of the two parking gears detected by the phase detection means, and drives the drive motor based on the phase difference to detect the teeth of the two parking gears. Synchronize the phase,
The parking apparatus according to claim 1.

一対の車輪のホイール内にそれぞれ設けられ、各車輪を独立駆動するインホイールモータと、
前記インホイールモータの駆動軸に設けられる歯車形状のパーキングギヤと、
セレクトレバーがパーキングレンジにセレクト操作されたときに、前記パーキングギヤの歯溝に噛合して前記車輪の回転を規制する凸部を有するパーキングポールと、
前記パーキングギヤの歯の位相を検出する位相検出手段と、
前記パーキングギヤの歯溝に前記パーキングポールの凸部が噛合する前に、前記位相検出手段によって検出される２つのパーキングギヤの歯の位相から位相差を算出し、その位相差に基づいて前記インホイールモータを駆動して、２つのパーキングギヤの歯の位相を同期させる位相同期手段と、
を備えるパーキング装置。 An in-wheel motor that is provided in each of a pair of wheels and independently drives each wheel;
A gear-shaped parking gear provided on the drive shaft of the in-wheel motor;
A parking pole having a convex portion that meshes with a tooth groove of the parking gear and restricts rotation of the wheel when the select lever is selected to the parking range;
Phase detection means for detecting the phase of the teeth of the parking gear;
Before the convex part of the parking pole meshes with the tooth groove of the parking gear, a phase difference is calculated from the phases of the teeth of the two parking gears detected by the phase detecting means, and the input is based on the phase difference. Phase synchronization means for driving the wheel motor to synchronize the phases of the teeth of the two parking gears;
A parking device comprising: