JP5082982B2 - カーナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に取り付けられ、この車両の経路案内を行うカーナビゲーション装置に関する。

近年、カーナビゲーション装置が広く普及している。
そして、この普及に伴い、カーナビゲーション装置には、経路案内をより分かりやすく運転者に伝える機能など、様々な機能が付加されるに至っている。

この様々な機能の一つとして、現在位置からフロントガラス越しに前方を見た画像を模した３Ｄ画像を表示して経路案内を行う機能がある（非特許文献１）。
この機能を用いると、運転者は、実際に運転者が見ている風景に似た画像によって経路案内を受けることができるので、地図などの平面的な画像によって経路案内を受ける場合に比べ、より実態に即した経路案内を受けることができる。

また、３Ｄ画像を表示して経路案内を行う機能の中には、目的地に近づくと、その目的地となる建物を強調表示する機能をさらに備えるものもあった。
この目的地を強調表示する機能を用いると、運転者が実際に見ている風景のどの位置に目的地があるかを示すことができるので、地図上で運転者に目的地を示すよりも、目的地の位置を運転者に的確に指示できた。
会田肇、カーナビｌａｂｏ、カーナビ名人になるための カーナビ使いこなし術 Ｑ５左図、[online]、株式会社モーターマガジン社、[平成２０年３月１９日検索]、インターネット〈URL：http://www.carnavi-labo.net/reading/mejin/index.html〉

しかし、上述した３Ｄ画像と、実際の風景とでは、建物の色のアンマッチや、建物立替などによる形状のアンマッチなどがあった。
そのためドライバーは、このアンマッチに慣れないときには、３Ｄ画像上で強調表示された目的地が実際の風景の中でどこにあるのか、３Ｄ画像と実際の風景とをじっくり見比べなければ、目的地を把握できないこともあった。

そこで本発明では、実際の風景の中での目的地などの目印体の位置を、ドライバーに直感的に把握させることができるカーナビゲーション装置を提供することを目的とする。

上述した目的を達成するためになされた発明である請求項１に記載のカーナビゲーション装置は、車両の周囲の風景を撮影するカメラと、モニタと、経路案内用のランドマークを運転の目印として指定する操作が可能な通信装置と無線通信する無線通信手段と、この無線通信手段を用いて通信装置と無線送信し、通信装置でなされた操作によって指定された目印を目印体として設定する目印体設定手段とを備えている。
また、このカーナビゲーション装置は、カメラで撮影し、モニタに表示された画像の中で、目印体設定手段で設定された目印体が表示される表示位置及び表示範囲を特定する位置範囲特定手段と、カメラで撮影した画像を、表示位置で前記表示範囲が強調表示された強調表示画像に加工して、モニタに表示させる加工表示制御手段とを備えている。
さらに、このカーナビゲーション装置は、車両が目印体まで予め定められた距離内に近づいたか判定する接近判定手段と、強調表示画像上で表示位置を移動させる操作を受け付ける位置変更操作手段と、この位置変更操作手段が表示位置を移動する操作を受け付けた後は、この移動した移動差分だけ、位置範囲特定手段で特定された表示位置を移動する補正を行う第１キャリブレーション手段とを備えている。

そして、このカーナビゲーション装置では、加工表示制御手段が、接近判定手段により、車両が目印体まで予め定められた距離内に近づいたと判定されたら、第１キャリブレーション手段により表示位置が補正された強調表示画像を、モニタに表示させている。

本発明のカーナビゲーション装置では、カメラで車両の周囲の風景を撮影した画像の中に目印体があると、その目印体が表示されている表示位置及び表示範囲が強調表示された画像がモニタ上に表示される。すなわち、運転者が実際に見ている風景と同じ画像の中に目的地等の目印体が強調表示された画像がモニタに表示される。

従って、本発明のカーナビゲーション装置を用いると、実際の風景とアンマッチのない画像の中で目印体が強調表示された強調表示画像が表示されるので、実際の風景の中での目的地等の目印体の位置を運転者に直感的に把握させることができる。

また、本発明のカーナビゲーション装置では、目印体と車両との距離から、目印体がモニタ上で表示される表示範囲を特定しているので、案内対象が遠くにあれば表示範囲は小さくなり、近くにあれば大きくなる。

従って、本発明のカーナビゲーション装置を用いると、現在位置から目的地等の目印体までの距離を運転者に直感的に把握させることもできる。
尚、目印体としては、テレビ塔などのタワー類、ビルや、マンション、戸建家屋、ガソリンスタンドなどの建築物でもよいし、人などでもよいし、ビルの中に入っているお店などでもよい。

また、ビルの場合、都会では、道路からは道路に面している部分しか見えないことが多いので、目印体が強調表示される表示範囲としては、ビルの道路に面している面でもよい。

次に、本発明では、車両が目印体まで予め定められた距離内に近づかなければ強調表示がなされない。

そのため、目印体がドライバーから見えない位置にある場合に行われる無駄な表示がなされることを防止できる。
また、このようにすれば、目印体が近づいたときに初めて強調表示画像を表示することによって、目印体が近づいたことをドライバーに警告することになるので、ドライバーに目印体を見逃させることなく、確実に認識させることができる。

次に本発明では、経路案内用のランドマークを運転の目印として指定する操作が可能な通信装置と無線通信し、この通信装置でなされた操作によって指定された目印を目印体として設定している。 尚、通信装置としては、具体的には携帯電話などである。

そのため、例えば、待ち合わせ等をして、車である建物まで迎えに来てもらうとき、携帯電話等の通信装置を用いて、迎えに来てもらう建物を目印として指定しておけば、迎えに行く人の車に備えられているカーナビゲーション装置のモニタには、その建物が目印体として強調表示された強調表示画像が表示される。

従って、このカーナビゲーション装置を用いると、遠隔操作によって外部から任意に指定された目印体を運転者に直感的に把握させることができるので、上記例の場合、運転者は、迎えに行く建物を的確に把握することができる。

尚、待ち合わせている人そのものを目印として強調表示したい場合、強調表示する表示範囲は人の平均体格に基づいた範囲を強調表示すればよい。
次に、カメラで撮影した画像上で目印体を強調表示する際、カメラの取り付け誤差その他により、目印体が表示されている位置とはズレた位置に強調表示がなされたり、目印体が表示されている範囲と、強調表示がなされている範囲とで大きさが異なることが考えられる。

次に、本発明では、強調表示画像上で表示位置を移動させる操作を受け付けると、それ以後、この移動した移動差分だけ、位置範囲特定手段で特定された表示位置を移動する補正を行っている。

そして、加工表示制御手段は、第１キャリブレーション手段により表示位置が補正された強調表示画像を、モニタで表示させている。
このようにすると、移動操作手段を操作して、強調表示の表示位置と、目印体の表示位置とのズレを治しておけば、その後同様にズレがあっても、強調表示は目印体が表示されている位置でなされることになる。

そのため、このカーナビゲーション装置を用いれば、カメラの取り付け誤差等があっても、目印体が本来強調表示される位置で表示される。
また、請求項２に記載したように、強調表示画像上で表示範囲を変更する操作を受け付ける範囲変更操作手段と、この範囲変更操作手段が表示範囲を変更する操作を受け付けた後は、この変更した割合分だけ、位置範囲特定手段で特定された表示範囲を変更させる補正を行う第２キャリブレーション手段とを備えるようにしてもよい。

そして、加工表示制御手段は、第２キャリブレーション手段により表示範囲が補正された強調表示画像を、モニタで表示させるようにするとよい。
このようにすると、移動操作手段を操作して、強調表示の表示範囲と、目印体が表示される表示範囲とズレを治しておけば、その後同様にズレがあっても、強調表示は目印体が表示されている範囲と同じ範囲でなされることになる。

そのため、このカーナビゲーション装置を用いると、カメラの取り付け誤差等があっても、目印体が本来強調表示される範囲で表示される。
尚、請求項３に記載したように、請求項１に記載された発明のうち、位置変更操作手段及び第１キャリブレーション手段を備えないものであっても、範囲変更操作手段及び第２キャリブレーション手段を備えるようにしてもよい。

[第１実施形態]
以下、本発明が適用された第１実施形態について図面を用いて説明する。
ここで、図１（ａ）は、本実施形態のカーナビゲーション装置１の内部構成を示すブロック図、図１（ｂ）は、ＨＤＤ１３に記憶される情報の具体例を示す一覧表である。
１．全体構成
本実施形態のカーナビゲーション装置１は、図１に示すように、本体１０と、この本体１０と通信可能に接続されたＧＰＳ受信機２０と、カメラ２１とを備えている。

また、本体１０は、中央制御装置１１、モニタ装置１２、ハードディスクドライブ（以下「ＨＤＤ」という）１３、ジャイロセンサ１４を備えている。
中央制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭその他のコンピュータ装置からなり、後述する各種処理を実行する装置である。

モニタ装置１２（以下「モニタ１２」と呼ぶ）は、各種画像を表示する画像表示部１２１と、この画像表示部１２１の画面上に設置された透明なタッチパネル１２２とを備えている。

このモニタ装置１２は、カメラ２１で撮影した画像や、中央制御装置１１で実行される各種処理に伴う画像を画像表示部１２１に表示することができる。
また、このモニタ装置１２は、スイッチの画像を画像表示部１２に表示し、その画像が表示された部分のタッチパネル１２２を操作すると、そのスイッチの画像に対応した操作をカーナビゲーション装置１に対して指示することもできるよう構成されている。

ＨＤＤ１３は、後述する各種情報を記憶する装置である。
ジャイロセンサ１４は、カーナビゲーション装置１が搭載された車両の進行方向（３次元）を、車両が各方向に傾くときの角速度（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸周りに回転する角速度）を検出することにより監視するためのセンサである。

ＧＰＳ受信機２０は、ＧＰＳ衛星から位置測定用の信号を受信し、その信号に含まれる位置測定用の情報から、位置想定用の信号を受信した現在位置を算出し、この現在位置に関する情報を本体１０側に出力する装置である。本実施形態では、カーナビゲーション装置１を備えている車両の現在位置を示す情報として、このＧＰＳ受信機２０が算出している情報を使用している。

カメラ２１は、このカーナビゲーション装置１が取り付けられた車両の前方側のナンバープレートの上方部分に取り付けられ、車両の進行方向前方を撮影するように設置されている。
２．ＨＤＤ１３に記憶されている情報
本実施形態のカーナビゲーション装置１のＨＤＤ１３には、図１（ｂ）に示すように、複数の情報が記憶されている。

具体例としては、地図情報、ランドマーク情報、強調表示枠情報、目的地情報、案内経路情報、補正値情報、カメラ視野情報、仮想距離情報、縮尺係数情報などが記憶されている。

地図情報は、経路案内用の地図の画像情報等からなる情報で、ＨＤＤ１３に予め記憶されている。
ランドマーク候補情報は、案内経路を構成する各経路のランドマークとなる建物の位置情報や、大きさに関する寸法情報が記憶されている。

具体的には、案内経路が国道１と国道２の２つの経路で構成されている場合、国道１と国道２との接合点や、これら国道と他の道路との分岐点や交差点付近に立つ建物などが各経路のランドマークとして設定され、その建物の位置情報や、大きさに関する寸法情報が経路ごとに記憶されている。

尚、本実施形態では、位置情報として、建物が道路に面する幅方向の中間位置に関する情報が記憶され、寸法情報として、建物が道路に面する幅と高さに関する情報が記憶されている。

強調表示枠情報は、ランドマークとなる建物などを囲って、この建物を強調表示するのに用いる強調表示枠の色や枠の太さなどに関する情報で、ＨＤＤ１３に予め記憶されている。

目的地情報は、案内経路を求める際に、タッチパネル１２２が操作されることによって入力される経路案内の目的地を示す情報であり、案内経路を求めることに利用された後、ＨＤＤ１３に記憶される。

案内経路情報は、経路案内用の案内経路に関する情報であり、案内経路が求められた後、ＨＤＤ１３に記憶される。
補正値情報は、強調表示枠が表示される表示位置や表示範囲を補正するための情報である。タッチパネル１２２を操作することにより入力され、ＨＤＤ１３に記憶される。

カメラ視野情報は、カメラ２１の視野に関する情報であり、ＨＤＤ１３に予め記憶されている。
仮想距離情報は、詳細については後述するが、カメラ２１の視点から見たモニタ１２の仮想的な距離ｋ１に関する情報であり、ＨＤＤ１３に予め記憶されている。

縮尺率情報は、カメラ２１の縮尺率ｋ２に関する情報である。
３．ランドマークがモニタ上で表示される表示位置及び表示範囲の求め方
次に、本実施形態のカーナビゲーション装置１の中央制御装置１１において、ランドマークがモニタ１２上で表示される表示位置及び表示範囲を求める求め方について説明する。

ここで、図２は、ランドマークがモニタ１２上で表示される表示位置及び表示範囲の求め方を説明するための説明図で、（ａ）はランドマークの表示位置、（ｂ）はランドマークの表示範囲の求め方を説明するための説明図である。
３．１．ランドマークの表示位置
以下ではまず図２（ａ）の見方について説明し、その後、ランドマークの表示位置の求め方について具体的に説明する。
３．１．１．図２（ａ）
図２（ａ）において、「Ｏ」は、カメラ２１の視点を示しており、ｘ、ｙ、ｚは、それぞれ、この視点を通る水平方向軸、重力方向に沿った垂直方向軸、ｘ−ｙ平面に垂直なカメラ２１の視野の中心を示す軸で、カメラ２１の撮影方向を向く軸である。本実施形態では、カメラ２１は、この撮影方向と、車両の進行方向とが一致するように取り付けられる。

符号Ａで示されている平面は、説明容易のために平面的に示した地表面で、この地表面Ａに示されているＰａが、ランドマークの位置である。
符号Ｂで示されている平面は、モニタ１２の表示面で、水平面に垂直かつｚ軸に垂直な平面で示している。この表示面Ｂは、ｚ軸が、表示面Ｂの中心（表示面Ｂの２本の対角線が交わる部分）を通るよう設定されている。

符号ｋ１は、視点からモニタ１２の表示面Ｂまでの仮想的な距離を示すものである。この仮想的な距離ｋ１は、カメラ２１とモニタ１２との組み合わせによって定まるものである。前述したように本実施形態では、この仮想的な距離ｋ１に関する情報はＨＤＤ１３に記憶されている。

符号ａは、視点、すなわち現在位置からランドマークまでのｚ軸方向の距離成分である。
符号ｂは、現在位置からランドマークまでのｙ軸方向の距離成分である。

符号ｃは、現在位置からランドマークまでのｘ軸方向の距離成分である。
これら符号ａ，ｂ，ｃに相当する各距離は、車両の現在位置情報、及び、ランドマークの位置情報、及び、カメラの撮影方向から算出することができる。
３．１．２．ランドマークの表示位置の求め方についての具体的な説明
ランドマークの表示位置は、図２（ａ）に示すように、視野原点からランドマークの位置Ｐａまで線分を引き、その線分とモニタ１２の表示面Ｂとが交わる点Ｐａ’である。

この図２（ａ）から、視点Ｏからランドマークの位置Ｐａまでの距離に対する、視点Ｏからランドマークの表示位置Ｐａ’までの距離比Ｑは、Ｑ＝（ｋ１／ａ）である。
この比Ｑは、ｘ軸方向、ｙ軸方向についてのランドマーク位置Ｐａに対するランドマークの表示位置Ｐａ’の比Ｑと同じなので、視点Ｏからモニタ１２の表示面Ｂ上に映し出されるランドマークの位置Ｐａ’までのｘ軸方向及びｙ軸方向に沿った距離は、この比Ｑを用いて、それぞれＱｃ、Ｑｂと求められる。
３．２．ランドマークの表示範囲
次に、ランドマークの表示範囲の求め方について説明する。

以下では、先に図２（ｂ）の見方について説明し、その後、ランドマークの表示範囲の求め方について具体的に説明する。
尚、本実施形態では、ビルが道路に面する部分を強調表示するよう構成しているので、図２（ｂ）では、ビルが道路に面する部分について説明している。

また、ここでは説明容易のため、ランドマークとして設定されるビルとして、車両が現在走行している道路と交差する道路との交差点付近に立つビルのうち、交差する道路の交差点付近に立つ建物を想定して、説明している。
３．２．１．図２（ｂ）
図２（ｂ）において、「Ｏ」は、カメラ２１の視点を示しており、Ｐａが、ランドマークの位置である。

符号Ｌは、視点Ｏからランドマークの位置Ｐａまでの距離を示している。
符号Ｗ、Ｈは、ランドマークとなるビルの寸法である幅（Ｗ）、高さ（Ｈ）を示している。

ランドマークとなるビルの位置Ｐａは、本実施形態では、ランドマークとなるビルの高さ０の点で、ビルが道路に面している幅Ｗの中間地点の座標で表されている。
３．２．２．ランドマークの表示範囲の求め方についての具体的な説明
ランドマークの表示範囲は、図２（ｂ）に示すように、視点Ｏ、すなわち車両の現在位置に関する情報、及び、ランドマークの位置Ｐａに関する情報から、距離Ｌが求められる。

カメラ２１で撮影した画像をモニタ１２上で表示したとき、距離Ｌにある高さＨのランドマークがモニタ１２の表示画面上で表示されるランドマークの高さｈは、カメラ２１とモニタ１２との組合せによって定まる。

また、モニタ１２の表示画面上で表示されるランドマークの高さｈは、距離Ｌに反比例する。
そのため、モニタ１２の表示画面上で表示されるランドマークの高さｈは、カメラ２１とモニタ１２との組合せによって定まる縮尺率をｋ２とすると、ｈ＝ｋ２Ｈ／Ｌで求められる。

一方、同様の方法で、モニタ１２の表示画面上で表示されるランドマークの幅Ｗは、カメラ２１とモニタ１２との組合せによって定まる縮尺率をｋ２とすると、ｄ＝ｋ２Ｗ／Ｌで求められる。

従って、モニタ１２の表示面Ｂ上に映し出されるランドマークの表示範囲は、Ｐａを最下点とする高さｋ２Ｈ／Ｌ、またＰａを中点とする幅ｋ２Ｗ／Ｌと求められる。
尚、縮尺率ｋ２については、前述したようにＨＤＤ１３に記憶されている。
４．キャリブレーション処理
次に、中央制御装置１１で実行されるキャリブレーション処理について説明する。

尚、図３（ａ）強調表示がなされる位置及び範囲とランドマークが表示される位置及び範囲のズレを説明する説明図で、図３（ｂ）は、キャリブレーション処理に用いるランドマークを選択する操作を実行するときにモニタ１２に表示される選択画面の説明図で、図４は、キャリブレーション処理のフローチャートである。

図２を用いて説明したように、本実施形態では、ランドマークの表示位置や表示範囲を、現在位置情報、ランドマークの位置情報、カメラの撮影方向情報、ランドマークと現在位置との間の距離情報、ランドマークの寸法情報から求めている。

しかし、カメラ２１の取り付け誤差や、ＧＰＳ受信機２０を用いて測定される現在位置と、カメラ２１の視点とのズレから、上記情報のうち、現在位置情報とカメラ２１の撮影方向情報が、実際の現在位置及びカメラの撮影方向とが異なることがある。また、距離情報も同様である。

その結果、図３（ａ）に示すように、ランドマークＬＭが表示されている位置と、このランドマークの強調表示枠ＬＭＷが表示されている位置とがズレていたり、強調表示枠ＬＭＷが表示される範囲の大きさとランドマークＬＭが表示される範囲の大きさとが違っていたりすることがある。

このキャリブレーション処理は、上述したような位置のズレや範囲の大きさの違いを修正するために必要な補正情報を、カーナビゲーション装置１に持たせるための処理である。

このキャリブレーション処理は、図４に示すように、ステップ（以下「Ｓ」と記載する）１０からＳ２２までのステップを有する処理である。
このキャリブレーション処理は、モニタ１２のタッチパネル１２２が操作され、キャリブレーション処理の実行を指示する操作がなされたことを、中央制御装置１１が受け付けると開始される。

Ｓ１０では、ＧＰＳ受信機２０から入力される現在位置情報と、ＨＤＤ１３に記憶された地図情報とに基づいて、図３（ｂ）に示すように、現在位置を含む地図の画像である選択画像をモニタ１２で表示する処理が実行される。

また、この選択画像には、ＨＤＤ１３に記憶されたランドマーク情報（位置に関する情報）に基づいて、選択画像として表示される地図中に含まれるランドマークのアイコンαが表示される。

さらに、この選択画像には、ジャイロセンサ１４から入力されるカメラ２１の撮影方向ｚを示す車両の進行方向情報と、カメラ２１の視野角θに関する情報に基づいて、選択画像として表示される地図中に、カメラ２１によって撮影される撮影範囲βを示す画像が表示される。

Ｓ１２では、タッチパネル１２２が操作され、アイコンαを指定する操作が受け付けられる。
Ｓ１４では、Ｓ１２での撮影範囲β内のアイコンαを指定する操作が受け付けられたか否かが判定され、受け付けられていない場合は（Ｓ１４：ＮＯ）、待機する処理が実行される。一方、指定する操作が受け付けられると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１６の処理が実行される。

Ｓ１６では、「ランドマークがモニタ上で表示される表示位置及び表示範囲の求め方」の欄で説明したように、カメラ２１で撮影し、モニタ１２に表示された画像の中で、Ｓ１４で指定されたランドマークの表示位置や表示範囲を、現在位置情報、ランドマークの位置情報、カメラの撮影方向情報、ランドマークと現在位置との間の距離情報、ランドマークの寸法情報から特定する処理が実行される。

そして、続くＳ１７では、カメラ２１で撮影し、モニタ１２に表示された画像に対し、Ｓ１６で特定したランドマークの表示位置及び表示範囲に、ＨＤＤ１３に記憶された強調表示枠情報で指定された太さ及び色の強調表示枠を合成し、その合成した画像を表示する処理が実行される。

次に、Ｓ１８では、表示のズレを補正する操作の終了を指示する操作がタッチパネル１２２に対してなされたか否かが判定される。
この判定（Ｓ１８）で、強調表示枠と、モニタ１２に表示されたランドマークの大きさや位置にズレがなく、このズレを補正する操作の終了を指示する操作がなされると（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２の処理が実行される。

一方、この判定（Ｓ１８）で、表示のズレを補正する操作の終了を指示する操作がタッチパネル１２２に対してなされていない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、Ｓ２０の操作が実行される。

Ｓ２０では、タッチパネル１２２が操作され、強調表示枠の位置をランドマークが表示されている位置にずらしたり、強調表示枠の大きさをランドマークが表示される大きさに補正する処理が実行される。

具体的には、強調表示枠が表示されている部分のタッチパネル１２２を指で押さえると、強調表示枠がドラッグされ、そのままランドマークが表示されている位置までタッチパネル１２２上をなぞるように指を移動させると強調表示枠が移動する処理を本実施形態では行っているので、このドラッグと移動の操作を行うことで、強調表示枠の位置をランドマークが表示される位置にずらす操作が実行される。

また、強調表示枠が表示されている部分のタッチパネル１２２を押さえている指を短時間離し、すぐに押さえると、５％ずつ強調表示枠の大きさが変わり、当初の大きさから１３０％になると７０％になり、その後また５％ずつ大きくなるよう表示する処理を本実施形態では行っているので、このようにタッチパネル１２２を指でたたくような動作を繰り返すと、強調表示枠の大きさを変える操作が実行される。

そして、再びＳ１８に戻って、表示のズレを補正する操作の終了を指示する操作がなされると（Ｓ１８：ＹＥＳ）、Ｓ２２の処理が実行される。
Ｓ２２では、Ｓ２０において強調表示枠の位置をズラす補正がされた場合、視点Ｏを中心に、強調表示枠をズラす前の位置と後の位置とで、それぞれ何度移動したかを示す情報（ｘ軸方向とｙ軸方向にそれぞれずらした角度に関する情報）や、強調表示枠の大きさを変えた割合など、補正値に関する情報がＨＤＤ１３に記憶される。

尚、Ｓ２０による操作がなされなかったときは、ＨＤＤ１３への記憶は実行されない。
そして、Ｓ２２の終了すると、本処理（キャリブレーション処理）は終了する。
６．ランドマーク強調表示処理
次に、中央制御装置１１で実行されるランドマーク強調表示処理について説明する。

このランドマーク強調表示処理は、経路案内の処理を実行している途中で、ランドマークや目的地などのランドマークが近づいたときに、カメラ２１で撮影した画像中にあるランドマークが強調表示された強調表示画像を表示する処理である。

ここで、図６は、ランドマーク強調表示処理のフローチャートである。
このランドマーク強調表示処理は、図６に示すように、ステップ（以下「Ｓ」と記載する）４０からＳ５２までのステップを有する処理である。

このランドマーク強調表示処理は、経路案内処理を実行しているときに、本処理を実行することを指示する操作がモニタ１２のタッチパネル１２２に対して行われると開始される。

Ｓ４０では、経路案内の途中、上述したランドマーク設定処理で指定されたランドマークや、経路案内の目的地まで２ｋｍ以内に近づいたか否かが判定される。
この判定は、上述したランドマーク設定処理でＨＤＤ１３に記憶されたランドマークの位置情報や、案内経路を設定するときにＨＤＤ１３に記憶された目的地の位置情報と、ＧＰＳ受信機２０から入力される現在位置情報に基づいて判定される。

この判定（Ｓ４０）で、ランドマークが現在位置から２ｋｍ以内に近づいたと判定されたらＳ４４の処理が実行される。
一方、ランドマークが現在位置から２ｋｍ以内に近づいていないと判定されたらＳ４２の処理が実行される。

Ｓ４２では、モニタ１２のタッチパネル１２２に対し、強調表示画像の表示を指示する操作が実行されたか否かが判定される。
このＳ４２で、強調表示画像の表示を指示する操作が実行されたと判定されなかった場合は（Ｓ４２：ＮＯ）再びＳ４０の処理が実行され、この操作が実行されたと判定された場合は（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４４の処理が実行される。

Ｓ４４では、「ランドマークがモニタ上で表示される表示位置及び表示範囲の求め方」の欄で説明したように、カメラ２１で撮影された画像上で、Ｓ２１で接近したと判定されたランドマークや目的地が表示される表示位置及び表示範囲を特定する処理が実行される。

Ｓ４６では、上述したキャリブレーション処理でＨＤＤ１３に記憶された補正値に基づいて、Ｓ４４で特定された強調表示枠の表示位置及び表示範囲を補正値分だけ変更する処理が実行される。

Ｓ４８では、カメラ２１で撮影した画像にＳ４６で補正した強調表示枠の表示位置及び表示範囲に強調表示枠を合成し、モニタ１２に表示する処理を実行する。
Ｓ５０では、Ｓ４０で肯定判定され（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４４〜Ｓ４８の処理が実行された場合、ランドマークである目的地やランドマークまで１００ｍ以内に近づいたか否かが判定される。

この判定は、上述したＳ４０の判定に用いられたランドマークの位置情報と、ＧＰＳ受信機２０から入力される現在位置情報に基づいて判定される。
この判定（Ｓ５０）で、ランドマークである目的地やランドマークまで１００ｍ以内に近づいたと判定されると（Ｓ５０：ＹＥＳ）、再びＳ２０の処理が実行されるとともに、モニタ１２には、経路案内用の地図が表示される。

一方、この判定（Ｓ５０）で、ランドマークである目的地やランドマークまで１００ｍ以内に近づいていないと判定されると（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ５２の処理が実行される。
Ｓ５２では、モニタ１２のタッチパネル１２２に対し、強調表示画像の表示の終了を指示する操作が実行されたか否かが判定される。

このＳ５２で、強調表示画像の表示の終了を指示する操作が実行されたと判定されなかった場合は（Ｓ５２：ＮＯ）再びＳ４４の処理が実行され、新たにＧＰＳ受信機２０で受信された現在位置情報及び、カメラ２１で撮影される画像に基づいて、新たな強調表示画像が表示される。

このようにＳ４４〜Ｓ５２までの処理を連続して実行することで、モニタ１２には、ランドマークが強調表示された動画であって、車両の移動にあわせてランドマークに近づく動画が表示される。

一方、このＳ５２で、強調表示画像の表示の終了を指示する操作が実行されたと判定された場合は（Ｓ５２：ＹＥＳ）、再びＳ２０の処理が実行されるとともに、モニタ１２には、経路案内用の地図が表示される。
７．実施形態に係るカーナビゲーション装置の特徴
以上説明したカーナビゲーション装置１を用いると、経路案内を受ける際に、案内経路を把握するポイントとなるランドマークや目的地が近づくと、そのランドマークや目的地が強調表示された車両の前方を映した画像がモニタ１２に表示され、このモニタ１２を見れば運転者はランドマークや目的地を直感的に把握できるので、案内経路を的確に把握することができる。

また、上述したカーナビゲーション装置１を用いると、キャリブレーション処理により、カメラの取り付け誤差等があっても、ランドマークや目的地が適正な位置でモニタ１２上で強調表示されるので、カメラの取り付けに不慣れな人でも、本実施形態のカーナビゲーション装置１を利用することができる。
８．実施形態と発明特定事項との対応関係
本実施形態のランドマークや目的地の建物が、本発明の目印体に相当する。

本実施形態のランドマーク設定処理が、本発明の目印体設定手段に相当する。
本実施形態のＳ４４の処理が、本発明の位置範囲特定手段に相当する。
本実施形態のＳ４８の処理が、本発明の加工表示制御手段に相当する。

本実施形態のＳ４０の処理が、本発明の接近判定手段に相当する。
本実施形態のＳ２０〜Ｓ２２の処理及びタッチパネル１２２が、本発明の位置変更操作手段及び範囲変更操作手段に相当する。

本実施形態のＳ４６の処理が、本発明の第１キャリブレーション手段及び第２キャリブレーション手段に相当する。
[第２実施形態]
次に、本発明が適用された第２実施形態について図面を用いて説明する。

この第２実施形態の説明では、上述した第１実施形態とは異なる点についてのみ説明し、同一の構成については、同じ符号を用いて説明する。
ここで、図７（ａ）は、本実施形態のカーナビゲーション装置１の内部構成を示すブロック図である。
１．全体構成
本実施形態のカーナビゲーション装置１は、図７に示すように、第１実施形態と異なり、携帯電話の一般公衆回線と無線で通信するための通信装置１５とを備えている。

また、本実施形態のカーナビゲーション装置１は、第１実施形態と異なり、人の平均的な体格に関する体格情報がＨＤＤ１３に記憶されている。
２．位置情報取得処理
次に、中央制御装置１１で実行される位置情報取得処理について説明する。

この位置情報取得処理は、通信装置１５を用い、一般公衆回線を介して携帯電話と通信することによって実行される処理である。
ここで、図８は、位置情報取得処理のフローチャートで、カーナビゲーション装置１側で実行される処理をナビ側処理、携帯電話機側で実行される処理を電話機側処理と呼んでいる。

この位置情報取得処理は、図８に示すように、ステップ（以下「Ｓ」と記載する）６０からＳ７６までのステップを有する処理である。
この位置情報処理は、モニタ１２のタッチパネル１２２が操作され、位置情報取得処理の実行を指示する操作がなされたことを、中央制御装置１１が受け付けると開始される。

Ｓ６０では、モニタ１２のタッチパネル１２２が操作され、携帯電話の位置情報の送信を要求することを指示する操作が実行されたか判定される。
この判定（Ｓ６０）で、携帯電話の位置情報の送信を要求することを指示する操作が実行されたと判定されると（Ｓ６０：ＹＥＳ）Ｓ６２の処理が実行され、この操作が実行されていないと判定されると（Ｓ６０：ＮＯ）待機する処理が実行される。

Ｓ６２では、携帯電話に、携帯電話の位置情報を送信するよう要求する信号（以下「位置要求信号」という）を送信する処理が実行され、Ｓ６４の処理が実行される。
一方携帯電話では、位置情報取得処理が開始されると、カーナビゲーション装置１から、位置要求信号を受信したかを判定する処理（Ｓ７０）が実行され、位置要求信号を受信するまで待機する処理が実行される（Ｓ７０：ＮＯ）
そして携帯電話が位置要求信号を受信し、Ｓ７０で位置要求信号を受信したと判定されると（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ７２の処理が実行される。

Ｓ７２では、位置要求信号に応答する操作が携帯電話に対してなされたか否かが判定される。
携帯電話側では、Ｓ７０で位置要求信号を受信すると、受信したことを示す画像が携帯電話のモニタに表示される。

そのため、携帯電話の持ち主は、Ｓ７０で受信した位置要求信号に応えるか否かを、携帯電話の操作装置を用いて操作する。
そして、この操作により、応答しない操作がなされたと判定されると（Ｓ７２：非通知）Ｓ７６の処理が実行され、応答する操作（本発明の目印を指定する操作に相当）がなされたと判定されると（Ｓ７２：通知）Ｓ７４の処理が実行される。

Ｓ７４では、携帯電話の位置情報をカーナビゲーション装置１に送信する処理が実行される。
携帯電話には近年ＧＰＳ衛星から発信され信号を受信して携帯電話の位置を調べる現在位置検索機能を備えたものが広く普及している。

このＳ７４では、この携帯電話が備えている現在位置検索機能で検索された携帯電話の現在位置に関する情報をカーナビゲーション装置１に送信する処理が実行される。
そして、このＳ７４の処理が実行されると、本位置情報取得処理は終了する。

Ｓ７６では、携帯電話の現在位置を送信しないことを通知する信号をカーナビゲーション装置１に送信する処理が実行され、このＳ７６の処理が実行されると、本位置情報取得処理は終了する。

一方、カーナビゲーション装置１側では、Ｓ６４の処理で、Ｓ７４の処理により、携帯電話から、この携帯電話の現在位置に関する情報を受信したか否かが判定する処理が実行される。

このＳ６４の処理で、携帯電話の現在位置に関する情報を受信してないと判定されると（Ｓ６４：ＮＯ）、Ｓ６８の処理が実行され、受信していると判定されると（Ｓ６４：ＹＥＳ）、Ｓ６６の処理が実行される。

Ｓ６６では、携帯電話から受信した携帯電話の現在位置に関する情報を、携帯電話の位置情報としてＨＤＤ１２に記憶する処理が実行され、本位置情報取得処理は終了する。
Ｓ６８では、携帯電話から、携帯電話の現在位置を送信しないことを示す情報を、受信したか否かが判定され、受信していないと判定されたら（Ｓ６８：ＮＯ）、再びＳ６４の処理が実行される。

そして、Ｓ６４とＳ６８を繰り返すことにより、携帯電話から現在位置に関する情報を受信するか、現在位置に関する情報を受信しない情報を受信するまで待機する処理が実行される。

一方、Ｓ６８で、携帯電話から、携帯電話の現在位置を送信しないことを示す情報を、受信したと判定されたら（Ｓ６８：ＹＥＳ）、本位置情報取得処理は終了する。
３．ランドマーク強調表示処理
次に、中央制御装置１１で実行されるランドマーク強調表示処理について説明する。但し、第１実施形態と異なる点のみについて説明する。

本実施形態では、図６に示すランドマーク強調表示処理のＳ４０の処理において、Ｓ６６でＨＤＤ１３に記憶した携帯電話の現在位置に関する情報に基づいて、経路案内の途中、携帯電話まで２ｋｍ以内に近づいたか否かが判定される。

Ｓ４４では、携帯電話を持っている人が、カメラ２１で撮影された画像上に表示される表示位置及び表示範囲を特定する処理が実行される。
このとき、携帯電話を持っている人は、Ｓ６６で受信した携帯電話の現在位置に関する情報、そして、強調表示する表示範囲については、ＨＤＤ１２に記憶されている人の体格に関する情報が用いられる。

Ｓ４８では、カメラ２１で撮影した画像にＳ４６で補正した強調表示枠の表示位置及び表示範囲に強調表示枠を合成し、モニタ１２に表示する処理を実行する。
このとき、強調表示画面としては、図９に示すように、カメラが撮影している画像の中で、携帯電話を持っている人が強調表示枠に囲われた形で表示される。
４．実施形態に係るカーナビゲーション装置の特徴
以上説明したカーナビゲーション装置１を用いると、実施形態１で示した特徴の他に、人と待ち合わせをする際に、その人が持っている携帯電話から、携帯電話の現在位置に関する情報を受信すれば、その人が立っている場所に近づくと、その人が強調表示された車両の前方を映した画像がモニタ１２に表示され、このモニタ１２を見れば運転者は待ち合わせている人を走っている車の中からすぐに見つけることができる。
５．実施形態と発明特定事項との対応関係
本実施形態の通信装置１５が、本発明の無線通信手段に相当する。
[その他の実施形態]
上述した実施形態では、外に立っている人や、建物そのものを強調表示する例を示したが、図１０に示すように、建物に入っている店舗のように、建物の一部がランドマークとなる場合、その建物の一部を強調表示するようにしてもよい。

図２（ａ）の説明の中で、地表面Ａに垂直なモニタ１２の表示面Ｂを示しているが、これは、モニタ１２に表示される画像がどのようなものかを説明するためのものであって、モニタ１２が、表示面Ｂに対して垂直に配置されなければいけないことを示すものではない。

また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。

（ａ）は、第１実施形態のカーナビゲーション装置１の内部構成を示すブロック図、（ｂ）は、ＨＤＤ１３に記憶される情報の具体例の一覧表である。 ランドマークがモニタ１２上で表示される表示位置及び表示範囲の求め方を説明するための説明図で、（ａ）はランドマークの表示位置、（ｂ）はランドマークの表示範囲の求め方を説明するための説明図である。 （ａ）強調表示がなされる位置及び範囲とランドマークが表示される位置及び範囲のズレを説明する説明図で、（ｂ）は、キャリブレーション処理に用いるランドマークを選択する操作を実行するときにモニタ１２に表示される選択画面の説明図である。 キャリブレーション処理のフローチャートである。 案内対象特定処理のフローチャートである。 案内対象強調表示処理のフローチャートである。 第２実施形態のカーナビゲーション装置１の内部構成を示すブロック図である。 位置情報取得処理のフローチャートである。 第２実施形態において案内対象強調表示処理を実行したときの強調表示画像の説明図である。 強調表示画像の他の例を説明するための説明図である。

符号の説明

１…カーナビゲーション装置、１０…本体、１１…中央制御装置、１２…モニタ装置（モニタ）、１４…ジャイロセンサ、１５…通信装置、２０…ＧＰＳ受信機、２１…カメラ、１２１…画像表示部、１２２…タッチパネル

Claims (3)

1. 車両に取り付けられ、経路案内を行うカーナビゲーション装置であって、
   前記車両の周囲の風景を撮影するカメラと、
   モニタと、
   前記経路案内用のランドマークを運転の目印として指定する操作が可能な通信装置と無線通信する無線通信手段と、
   該無線通信手段を用いて前記通信装置と無線送信し、前記通信装置でなされた操作によって指定された前記目印を目印体として設定する目印体設定手段と、
   前記カメラで撮影し、前記モニタに表示された画像の中で、前記目印体設定手段で設定された前記目印体が表示される表示位置及び表示範囲を特定する位置範囲特定手段と、
   前記カメラで撮影した画像を、前記表示位置で前記表示範囲が強調表示された強調表示画像に加工して、前記モニタに表示させる加工表示制御手段と、
   前記車両が前記目印体まで予め定められた距離内に近づいたか判定する接近判定手段と、
   前記強調表示画像上で前記表示位置を移動させる操作を受け付ける位置変更操作手段と、
   この位置変更操作手段が前記表示位置を移動する操作を受け付けた後は、この移動した移動差分だけ、前記位置範囲特定手段で特定された前記表示位置を移動する補正を行う第１キャリブレーション手段と
   を備え、
   前記加工表示制御手段は、
   前記接近判定手段により、前記車両が前記目印体まで予め定められた距離内に近づいたと判定されたら、前記第１キャリブレーション手段により前記表示位置が補正された前記強調表示画像を、前記モニタに表示させることを特徴とするカーナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載されたカーナビゲーション装置において、
   前記強調表示画像上で前記表示範囲を変更する操作を受け付ける範囲変更操作手段と、
   この範囲変更操作手段が前記表示範囲を変更する操作を受け付けた後は、この変更した割合分だけ、前記位置範囲特定手段で特定された前記表示範囲を変更させる補正を行う第２キャリブレーション手段と
   を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記第２キャリブレーション手段により前記表示範囲が補正された前記強調表示画像を、前記モニタで表示させることを特徴とするカーナビゲーション装置。
3. 車両に取り付けられ、経路案内を行うカーナビゲーション装置であって、
   前記車両の周囲の風景を撮影するカメラと、
   モニタと、
   前記経路案内用のランドマークを運転の目印として指定する操作が可能な通信装置と無線通信する無線通信手段と、
   該無線通信手段を用いて前記通信装置と無線送信し、前記通信装置でなされた操作によって指定された前記目印を目印体として設定する目印体設定手段と、
   前記カメラで撮影し、前記モニタに表示された画像の中で、前記目印体設定手段で設定された前記目印体が表示される表示位置及び表示範囲を特定する位置範囲特定手段と、
   前記カメラで撮影した画像を、前記表示位置で前記表示範囲が強調表示された強調表示画像に加工して、前記モニタに表示させる加工表示制御手段と、
   前記車両が前記目印体まで予め定められた距離内に近づいたか判定する接近判定手段と、
   前記強調表示画像上で前記表示範囲を変更する操作を受け付ける範囲変更操作手段と、
   この範囲変更操作手段が前記表示範囲を変更する操作を受け付けた後は、この変更した割合分だけ、前記位置範囲特定手段で特定された前記表示範囲を変更させる補正を行う第２キャリブレーション手段と
   を備え、
   前記加工表示制御手段は、
   前記接近判定手段により、前記車両が前記目印体まで予め定められた距離内に近づいたと判定されたら、前記第２キャリブレーション手段により前記表示範囲が補正された前記強調表示画像を、前記モニタで表示させることを特徴とするカーナビゲーション装置。

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