JP5082912B2 - Navigation device and program - Google Patents
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Description
本発明は、地図データで示される地図に配置されていない道路を特定する機能を有するナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a navigation device having a function of specifying a road that is not arranged on a map indicated by map data.
近年、経路案内などを行うナビゲーション装置においては、地図データで示される地図上に配置されていない（登録されていない）道路を通過した際、その通過軌跡を特定してこれを未配置道路として登録するといった技術が提案されている（特許文献１参照）。 In recent years, in navigation devices that perform route guidance and the like, when passing a road that is not arranged (not registered) on a map indicated by map data, the passage locus is specified and registered as an unplaced road A technique has been proposed (see Patent Document 1).
また、地図データは、地図全体を複数に分割してなる区画（地図領域）毎のデータそれぞれで構成されていることが一般的であるため、その区画毎に通過軌跡（走行履歴）を特定して別々の未配置道路として登録するといった技術も提案されている（特許文献２参照）。
ところで、ナビゲーション装置では、通常、ＧＰＳ衛星からの情報に基づいてナビゲーション装置の現在位置を特定し、地図データで示される地図上のうち、そうして特定した現在位置に相当する道路上の位置を推定することにより、現在位置と地図上の位置との誤差を補正している。 By the way, the navigation device usually specifies the current position of the navigation device based on information from GPS satellites, and on the map indicated by the map data, the position on the road corresponding to the specified current position is determined. By estimating, the error between the current position and the position on the map is corrected.
その一方、地図上に配置されていない道路を通過した際には、現在位置と地図上の位置との誤差を補正する基準たる道路そのものが存在しておらず、上記と同様には補正することができないため、通過軌跡の特定後などに改めて誤差の補正を行わなければならない。 On the other hand, when a road that is not arranged on the map is passed, there is no reference road itself that corrects the error between the current position and the position on the map. Therefore, it is necessary to correct the error again after specifying the passage trajectory.
この点、上記特許文献２に記載の技術では、通過軌跡が地図における区画の境界に到達する毎に、それまでの通過軌跡を未配置道路の情報として登録し、それ以降の通過軌跡を別の未配置道路の情報として登録しているため、複数の区画にまたがる一連の未配置道路であるにも拘わらず、各通過軌跡それぞれに対して誤差の補正を別々に行う必要がある。 In this regard, in the technique described in Patent Document 2, each time the passing trajectory reaches the boundary of a section in the map, the previous passing trajectory is registered as information on the unplaced road, and the subsequent passing trajectory is changed to another one. Since it is registered as information on unplaced roads, it is necessary to separately correct errors for each passing trajectory despite a series of unplaced roads extending over a plurality of sections.
この場合、未配置道路を構成する通過軌跡それぞれが一連のものであるにも拘わらず、別々に誤差の補正が行われてしまうため、例えば、ある通過経路の終点とそれに続く通過経路の始点とが一致しなくなってしまうなどして、一連の未配置道路として適切に特定できなくなってしまう恐れがある。 In this case, although each of the passage trajectories constituting the unplaced road is a series, the error correction is performed separately.For example, the end point of a certain passage route and the start point of the subsequent passage route May not be properly identified as a series of unplaced roads.
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数の区画にまたがるような未配置道路であっても、一連の未配置道路として適切に特定できるようにするための技術を提供することである。 The present invention has been made in order to solve such a problem, and the object of the present invention is to appropriately identify a series of non-placed roads even if they are unplaced roads that span a plurality of sections. Is to provide technology to
上記課題を解決するためには、地図データで示される地図上に配置されていない道路を特定して記憶する機能を有するナビゲーション装置を、以下に示すようにした第１の構成（請求項１）のようにするとよい。 In order to solve the above-described problem, a navigation device having a function of specifying and storing a road that is not arranged on a map indicated by map data is configured as follows (Claim 1). Like this.
この構成においては、外部から取得した位置情報に基づいて現在位置を特定する現在位置特定手段と、少なくとも複数の道路それぞれが配置された地図をデータ化してなる地図データに基づいて、該地図データで示される地図のうち、前記現在位置特定手段により特定された現在位置に相当する道路上の位置を推定する道路位置推定手段と、該道路位置推定手段により道路上の位置が推定できない離脱状態となった以降、次に道路上の位置が推定される復帰状態となるまでの間、前記離脱状態となった時点から前記復帰状態となった時点までの間に前記現在位置特定手段により特定された複数の現在位置からなる軌跡を、前記地図データで示される地図上に配置されていない未配置道路の軌跡として特定する未配置道路特定手段と、該未配置道路特定手段により特定された未配置道路につき、前記離脱状態となった時点において前記現在位置特定手段により特定された現在位置に対応する地図上の位置（以下「離脱現在位置」という）が、前記離脱状態となる以前において前記道路位置推定手段により推定された道路上の位置（以下「離脱道路位置」という）に重なり、前記復帰状態となった時点において前記現在位置特定手段により特定された現在位置に対応する地図上の位置（以下「復帰現在位置」という）が、前記復帰状態となった以後において前記道路位置推定手段により推定された道路上の位置（以下「復帰道路位置」という）に重なるように、その位置関係を補正する位置補正手段と、該位置補正手段により位置関係が補正された未配置道路を、該未配置道路の配置された地図上の区画それぞれに合わせて分割する道路分割手段と、該道路分割手段により分割された分割未配置道路を示す分割未配置道路データそれぞれを、その分割未配置道路の位置する区画に対応づけて記憶部に記憶させる分割道路記憶手段と、を備えている。 In this configuration, on the basis of the map data formed by converting the current position specifying means for specifying the current position based on the position information acquired from the outside and the map in which at least a plurality of roads are arranged, Of the displayed map, the road position estimating means for estimating the position on the road corresponding to the current position specified by the current position specifying means, and the leaving state in which the position on the road cannot be estimated by the road position estimating means. After that, a plurality of times specified by the current position specifying means between the time when the vehicle enters the detached state and the time when the vehicle enters the return state until the next return position is estimated. A non-placed road specifying means for specifying a locus made up of the current position as a locus of a non-placed road that is not placed on the map indicated by the map data; The position on the map corresponding to the current position specified by the current position specifying means (hereinafter referred to as “leaving current position”) at the time of the departure state for the unplaced road specified by the road specifying means, The current position specified by the current position specifying means at the time of returning to the return state, overlapping with a position on the road estimated by the road position estimating means (hereinafter referred to as “leave road position”) before entering the leaving state. A position on the map corresponding to (hereinafter referred to as “return current position”) overlaps with a position on the road (hereinafter referred to as “return road position”) estimated by the road position estimation means after the return state is reached. As described above, a position correcting unit that corrects the positional relationship, and an unplaced road whose positional relationship has been corrected by the position correcting unit The road dividing means that divides in accordance with each section on the map and the divided unplaced road data indicating the unplaced road divided by the road dividing means are associated with the section where the divided unplaced road is located. Divided road storage means for storing in a storage unit.
このように構成されたナビゲーション装置では、まず、道路上の位置が推定できない離脱状態となってから次に道路上の位置が推定される復帰状態となるまでの軌跡が、未配置道路の軌跡として特定される。 In the navigation device configured in this way, first, the trajectory from the departure state where the position on the road cannot be estimated to the return state where the position on the road is estimated next is the trajectory of the unplaced road. Identified.
こうして特定した後の未配置道路は、離脱状態となった時点である始点および復帰状態となった時点である終点が、それら時点において特定される道路上の位置と重なるように、その位置関係が補正される。 The unallocated road after the identification in this way has a positional relationship such that the starting point when the vehicle is in the leaving state and the ending point when the vehicle is in the return state overlap with the position on the road identified at that time. It is corrected.
そして、こうして位置を補正した未配置道路を、地図上の区分それぞれに合わせて分割したうえ、これらを該当する区画に対応づけて記憶部に記憶させている。
このように、上記構成では、現在位置と地図上の位置との誤差を補正したうえで未配置道路を地図における区画毎の軌跡となるように分割しているため、その未配置道路が複数の区画にまたがっていたとしても、その分割前後において分割されたある軌跡の終点とそれに続く軌跡の始点とが一致しなくなってしまうようなこともなく、一連の未配置道路として適切に特定することができる。
Then, the unplaced road whose position is corrected in this way is divided according to each section on the map, and is stored in the storage unit in association with the corresponding section.
As described above, in the above configuration, the error between the current position and the position on the map is corrected, and the non-placed road is divided so as to be a trajectory for each section on the map. Even if it spans a section, the end point of a trajectory divided before and after the division does not become coincident with the start point of the following trajectory, and it can be appropriately specified as a series of unplaced roads. it can.
なお、上述した位置補正手段による補正に際し、離脱現在位置を重ねるべき離脱道路位置としては、離脱状態となる以前における離脱道路位置であればよく、例えば、離脱状態となった直前における離脱道路位置を採用することができる。同様に、復帰現在位置を重ねるべき復帰道路位置としては、復帰状態となった以後における復帰道路位置であればよく、例えば、復帰状態となった時点における復帰道路位置を採用することができる。 In the correction by the position correction means described above, the leaving road position where the current leaving position should be overlapped may be a leaving road position before entering the leaving state, for example, the leaving road position immediately before entering the leaving state. Can be adopted. Similarly, the return road position where the current return position should be overlapped may be the return road position after the return state, for example, the return road position at the time of the return state can be adopted.
また、上述した分割道路記憶手段は、分割未配置道路データそれぞれを該当する区画に対応づけて記憶部に記憶させることとなるが、この記憶に際しては、地図データにおける該当データ領域に追記することによりその記憶を行うこととすればよい。 In addition, the above-described divided road storage means associates each divided non-arranged road data with the corresponding section and stores it in the storage unit. In this storage, the additional data is added to the corresponding data area in the map data. The memory may be stored.
この場合、例えば、地図データのうちの特定の区画に係る区画データの要求が発生した際には、従来の処理と同様に、該当する区画データを返信するだけで、その区画データに追記されたデータ領域に基づいて分割未登録道路の存在を通知することができる。 In this case, for example, when a request for section data relating to a specific section of the map data occurs, the corresponding section data is simply added back to the section data as in the conventional process. Based on the data area, it is possible to notify the presence of a road that is not yet registered.
また、分割未配置道路データの記憶に際しては、地図データとは別のデータとしてその記憶を行うこととしてもよく、この場合には、上記構成を以下に示す第２の構成（請求項２）のようにするとよい。 Further, when storing the divided unallocated road data, the data may be stored as data different from the map data. In this case, the above configuration is the second configuration (Claim 2) shown below. It is good to do so.
この構成において、前記分割道路記憶手段は、前記道路分割手段により分割された分割未配置道路を示す分割未配置道路データそれぞれを、その分割未配置道路の位置する区画に対応づけて、かつ、前記地図データとは別のデータとして記憶部に記憶させる。 In this configuration, the divided road storage unit associates each of the divided unplaced road data indicating the divided unplaced road divided by the road dividing unit with the section where the divided unplaced road is located, and The data is stored in the storage unit as data different from the map data.
さらに、前記地図データのうちの特定の区画に係る区画データの要求が発生した際に、該要求に係る区画に対応づけられた前記分割未配置道路データを検索するデータ検索手段と、該データ検索手段による検索の契機となった要求に係る区画に、該検索により検出された分割未配置道路データで示される分割未配置道路が重ねられてなる区画を示す区画データを生成するデータ生成手段と、該データ生成手段により生成された区画データを、該生成の契機となった要求に対する応答として返信するデータ応答手段と、を備えている。 Furthermore, when a request for section data relating to a specific section of the map data occurs, data search means for searching for the divided unplaced road data associated with the section related to the request, and the data search Data generating means for generating section data indicating a section formed by superimposing the divided unplaced road indicated by the divided unplaced road data detected by the search on the section related to the request triggered by the means; Data response means for returning the partition data generated by the data generation means as a response to the request that triggered the generation.
この構成であれば、上記のような区画データの要求に対して、その区画データで示される区画に分割未登録道路を反映させたうえで、この区画データを返信することにより、その区画データに追記されたデータ領域に基づいて分割未登録道路の存在を通知することができる。さらに、この構成であれば、地図データとは別のデータとして分割未配置道路データが記憶部に記憶されることから、これを地図データと分けて管理することができる。 With this configuration, in response to the request for the partition data as described above, the division unregistered road is reflected in the partition indicated by the partition data, and then the partition data is returned to the partition data. Based on the added data area, it is possible to notify the presence of a division unregistered road. Furthermore, according to this configuration, the divided unallocated road data is stored in the storage unit as data different from the map data, and can be managed separately from the map data.
また、上記各構成における位置補正手段による補正は、どのような方法にて行うこととしてもよいが、例えば、以下に示す第３の構成（請求項３）のような方法により行うこととしてもよい。 Further, the correction by the position correction means in each of the above configurations may be performed by any method, but may be performed, for example, by a method such as a third configuration described below (claim 3). .
この構成において、前記位置補正手段は、以下（ｉ）〜（ｉｉｉ）に示すようにして前記未配置道路の地図上の位置を補正する。
（ｉ）まず、前記未配置道路を、前記離脱現在位置が該離脱状態となる直前における前記離脱道路位置に重なるように、地図において交差する２軸方向のいずれかまたは両方に沿って平行移動させる
（ｉｉ）上記（ｉ）にて平行移動させた未配置道路を、前記離脱現在位置，前記復帰現在位置，および，前記復帰道路位置それぞれが一直線上に並ぶように、前記離脱現在位置を中心として回転させる
（ｉｉｉ）上記（ｉｉ）にて回転させた未配置道路を、前記復帰現在位置が前記復帰道路位置に重なるように、前記離脱現在位置を中心として地図において交差する２軸方向のいずれかまたは両方に沿って拡大させる
この構成であれば、未配置道路について、離脱状態となった時点である始点および復帰状態となった時点である終点が、それら時点において特定される道路上の位置と重なるように、その地図上の位置を補正することができる。
In this configuration, the position correction means corrects the position of the unplaced road on the map as shown in (i) to (iii) below.
(I) First, the unplaced road is translated along one or both of two intersecting directions in the map so that the current position of the departure overlaps the position of the departure road immediately before the departure state. (Ii) The unplaced road translated in (i) above is centered on the current departure position so that the current departure position, the current return position, and the current return road position are aligned on a straight line. Rotate (iii) One of the biaxial directions intersecting in the map centering on the current departure position so that the current return position is overlapped with the current return road position on the unplaced road rotated in (ii) above In this configuration that expands along both, the start point that is the point of departure and the end point that is the point of return of the unplaced road The position on the map can be corrected so as to overlap the position on the road specified at the time.
また、上記課題を解決するためには、上記第１〜第３の構成のいずれかの備える全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム（請求項４）としてもよい。 Moreover, in order to solve the said subject, as a program (Claim 4) for making a computer system perform the various process procedures for functioning as all the means with which either of the said 1st-3rd structure is provided. Also good.
このプログラムにより制御されるコンピュータシステムであれば、上記第１〜第３の構成のいずれかと同様の作用，効果を得ることができる。
なお、上述したプログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介してナビゲーション装置や、これを利用するユーザに提供されるものである。
If it is a computer system controlled by this program, the same operation and effect as any of the first to third configurations can be obtained.
Note that the above-described program is composed of an ordered sequence of instructions suitable for processing by a computer system, and is provided to a navigation device and a user who uses this device via various recording media and communication lines. Is.
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）全体構成
ナビゲーション装置１は、車両に搭載される装置（いわゆるカーナビゲーション装置）であり、図１に示すように、ナビゲーション装置１自身の現在位置を特定する位置特定部１２、ユーザからの各種指示を入力するための操作スイッチ群１４、ナビゲーション装置１外部との間で情報を入出力する外部情報入出力部２０、各種情報を記憶する記憶部２２との間でデータを入出力するデータ入力部２４、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示部２６、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部２８、ユーザからの音声を入力するための音声入力部３０、ＣＤ，ＤＶＤまたはメモリカードなどのメディアとの間でデータを入出力するメディアドライブ３２、各構成要素の動作を制御する制御部３４、リモートコントロール端末（リモコン）４２との間でデータ通信を行うリモコンセンサ４４などを備えている。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(1) Overall Configuration The navigation device 1 is a device mounted on a vehicle (a so-called car navigation device). As shown in FIG. 1, a position specifying unit 12 that specifies the current position of the navigation device 1 itself, Data for inputting / outputting data to / from the operation switch group 14 for inputting various instructions, an external information input / output unit 20 for inputting / outputting information to / from the outside of the navigation device 1, and a storage unit 22 for storing various information. An input unit 24, a display unit 26 for performing various displays such as a map display screen and a TV screen, a voice output unit 28 for outputting various guide voices, and a voice input unit 30 for inputting voice from a user , Media drive 32 for inputting / outputting data to / from media such as CD, DVD or memory card, control unit 34 for controlling the operation of each component, remote control A remote control sensor 44 for performing data communication with a remote control terminal (remote control) 42 is provided.
位置特定部１２は、ＧＰＳ受信機１２ａ、ジャイロスコープ１２ｂ、車速センサ１２ｃなどからなる。これらのうち、ＧＰＳ受信機１２ａは、ＧＰＳ(Global Positioning System)用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナで受信してナビゲーション装置１自身の位置，方位，速度等を検出する。また、ジャイロスコープ１２ｂは、車両に加えられる回転運動の大きさを検出する。また、車速センサ１２ｃは、車両の前後方向の速度を車速パルス発生器から発生される車速パルスに基づいて検出する。そして、これらセンサ類は、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用されることで、ナビゲーション装置１自身の現在位置を示す位置情報（座標）が取得される。なお、位置特定部１２は、上述した構成のうちの一部からなるものとしてもよく、その他、ステアリングの回転センサ，各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。 The position specifying unit 12 includes a GPS receiver 12a, a gyroscope 12b, a vehicle speed sensor 12c, and the like. Among these, the GPS receiver 12a receives a transmission radio wave from a GPS (Global Positioning System) artificial satellite with a GPS antenna and detects the position, direction, speed, and the like of the navigation device 1 itself. The gyroscope 12b detects the magnitude of the rotational motion applied to the vehicle. The vehicle speed sensor 12c detects the speed in the front-rear direction of the vehicle based on the vehicle speed pulse generated from the vehicle speed pulse generator. Since these sensors have errors of different properties, they are used while complementing each other, so that position information (coordinates) indicating the current position of the navigation device 1 itself is acquired. The position specifying unit 12 may be formed of a part of the above-described configuration, or may be a steering rotation sensor, a wheel sensor of each rolling wheel, or the like.
操作スイッチ群１４は、表示部２６における表示面に沿って設置されたタッチパネル，および，表示部２６の周辺に設けられたキースイッチなどからなる。
外部情報入出力部２０は、ＦＭ放送信号や、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（登録商標；Vehicle Information and Communication System：道路交通情報システム）サービス用の固定局から送信される電波ビーコン信号および光ビーコン信号を受信し、これら信号で特定される交通情報（渋滞情報，事故・工事の情報，交通規制の情報など）を取得する。
The operation switch group 14 includes a touch panel installed along the display surface of the display unit 26, a key switch provided around the display unit 26, and the like.
The external information input / output unit 20 is an FM beacon signal, a radio beacon signal and an optical beacon transmitted from a fixed station for a VICS ( Registered Trademark ; Vehicle Information and Communication System) service arranged near the road. Receives signals and obtains traffic information (congestion information, accident / construction information, traffic regulation information, etc.) specified by these signals.
記憶部２２は、少なくとも複数の道路それぞれが配置された地図をデータ化してなる地図データや、位置検出精度向上のためのマップマッチング用データなどのデータを、記憶媒体（本実施形態においてはハードディスク）に記憶している。 The storage unit 22 stores data such as map data obtained by converting a map in which at least a plurality of roads are arranged, and map matching data for improving position detection accuracy into a storage medium (in this embodiment, a hard disk). I remember it.
制御部３４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして、ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて、位置特定部１２の各検出信号から座標および進行方向を車両の現在位置として算出し、地図表示処理や後述する経路案内処理などを実行する。この「地図表示処理」とは、データ入力部２４を介して読み込んだ現在位置付近の地図データや、操作スイッチ群１４に対する操作またはリモコン４２により指示された範囲の地図データを表示部２６に表示させる処理である。
（２）制御部３４による処理
以下に、制御部３４により実施される各種処理について説明する。
（２−１）メインルーチン
はじめに、ナビゲーション装置１が起動された以降、繰り返し実施されるメインルーチンの処理手順を図２に基づいて説明する。
The control unit 34 is configured around a known microcomputer including a CPU, ROM, RAM, I / O, a bus line connecting these components, and the like. And based on the program memorize | stored in ROM, a coordinate and a advancing direction are calculated from each detection signal of the position specific | specification part 12 as the present position of a vehicle, and a map display process, the route guidance process mentioned later, etc. are performed. This “map display processing” displays on the display unit 26 the map data in the vicinity of the current position read via the data input unit 24, the map data in the range designated by the operation on the operation switch group 14 or the remote controller 42. It is processing.
(2) Processing by Control Unit 34 Various processing performed by the control unit 34 will be described below.
(2-1) Main Routine First, the processing procedure of the main routine that is repeatedly performed after the navigation device 1 is activated will be described with reference to FIG.
このメインルーチンが起動されると、まず、位置特定部１２からナビゲーション装置１自身の現在位置を示す現在位置情報が取得され、これで示される現在位置が特定される（ｓ１２０）。 When this main routine is started, first, current position information indicating the current position of the navigation device 1 itself is acquired from the position specifying unit 12, and the current position indicated by this is specified (s120).
次に、記憶部２２に記憶されている地図データで示される地図のうち、上記ｓ１２０にて特定された現在位置に対応する道路が特定される（ｓ１３０）。
ここでは、まず、上記ｓ１２０にて特定された現在位置を含む地図の区画に対応する地図データのデータ領域（以降「区画データ」という）が記憶部２２から読み出され、その区画に配置された１以上の道路の形状がそれぞれ特定される。そして、こうして特定された１以上の道路の形状それぞれが、現時点において制御部３４内蔵のＲＡＭに記憶されている直近所定数の道路位置情報で規定される通過軌跡（後述する）と比較され、その一致度が所定のしきい値以上となっている道路（２以上ある場合は一致度が最も高い１の道路）が特定される。
Next, a road corresponding to the current position identified in s120 is identified from the map indicated by the map data stored in the storage unit 22 (s130).
Here, first, the data area (hereinafter referred to as “partition data”) of the map data corresponding to the section of the map including the current position identified in s120 is read from the storage unit 22 and arranged in the section. One or more road shapes are identified respectively. Then, each of the one or more road shapes thus identified is compared with a passing trajectory (described later) defined by the latest predetermined number of road position information stored in the RAM built in the control unit 34 at the present time. A road whose degree of coincidence is equal to or higher than a predetermined threshold (if there are two or more, one road having the highest degree of coincidence) is identified.
このｓ１３０で、現在位置に対応する道路が特定されたら（ｓ１３０：ＹＥＳ）、その道路において上記ｓ１２０にて特定された現在位置に最も近似する位置が、現在位置に相当する道路上の位置として推定される（ｓ１４０）。 If the road corresponding to the current position is specified in s130 (s130: YES), the position closest to the current position specified in s120 on the road is estimated as the position on the road corresponding to the current position. (S140).
なお、こうして推定された道路上の位置を示す位置情報（道路位置情報）それぞれは、ナビゲーション装置１が通過してきた通過軌跡を形成するものとして随時制御部３４内蔵のＲＡＭに随時記憶される。これに基づいて上記ｓ１３０での道路の特定が行われる。 Each of the position information (road position information) indicating the position on the road estimated in this way is stored as needed in a RAM built in the control unit 34 as forming a passing trajectory through which the navigation device 1 has passed. Based on this, the road is identified in s130.
こうして、ｓ１４０が行われた後、プロセスが上記ｓ１２０へと戻る。
一方、上記ｓ１３０で、現在位置に対応する道路が特定されなければ（ｓ１３０：ＮＯ）、以下に示す学習対象道路決定処理が実施された後（ｓ１５０）、プロセスが上記ｓ１２０へと戻る。
Thus, after s140 is performed, the process returns to s120.
On the other hand, if the road corresponding to the current position is not specified in s130 (s130: NO), the following learning target road determination process is performed (s150), and then the process returns to s120.
この学習対象道路決定処理では、図３に示すように、まず、その実施に先立って特定された現在位置（以降「離脱現在位置」という）と、制御部３４内蔵のＲＡＭに記憶された道路位置情報のうち最新のもので示される位置（以降「離脱道路位置」という）と、が以降の処理で規定される軌跡の始点に関する離脱情報として制御部３４内蔵のＲＡＭに記憶される（ｓ２１０）。 In this learning target road determination processing, as shown in FIG. 3, first, the current position (hereinafter referred to as “leaving current position”) specified prior to the execution, and the road position stored in the RAM built in the control unit 34. The position (hereinafter referred to as “leaving road position”) indicated by the latest information is stored in the RAM built in the control unit 34 as the leaving information related to the starting point of the trajectory defined in the subsequent processing (s210).
次に、上記ｓ１２０と同様に、ナビゲーション装置１自身の現在位置が特定される（ｓ２２０）。
次に、上記ｓ１３０と同様に、記憶部２２に記憶されている地図データで示される地図のうち、上記ｓ２２０にて特定された現在位置に対応する道路が特定される（ｓ２３０）。
Next, as in s120, the current position of the navigation device 1 itself is specified (s220).
Next, in the same manner as in s130, the road corresponding to the current position specified in s220 is specified from the map indicated by the map data stored in the storage unit 22 (s230).
このｓ２３０で、現在位置に対応する道路が特定されなければ（ｓ２３０：ＮＯ）、その現在位置を示す現在位置情報が、上記離脱現在位置から続く現在位置の軌跡を形成する情報として制御部３４内蔵のＲＡＭに記憶された後（ｓ２４０）、プロセスがｓ２３０へと戻る。 If the road corresponding to the current position is not specified in s230 (s230: NO), the current position information indicating the current position is built into the control unit 34 as information forming the locus of the current position following the current position of departure. (S240), the process returns to s230.
こうして、現在位置に対応する道路が特定されるまで現在位置情報の記憶が繰り返され、その後、上記ｓ２３０で道路が特定されたら（ｓ２３０：ＹＥＳ）、その現在位置（以降「復帰現在位置」という）と、そうして特定された道路上の位置（以降「復帰道路位置」という）とが、上記離脱現在位置から続く軌跡の終点に関する復帰情報として制御部３４内蔵のＲＡＭに記憶される（ｓ２５０）。 Thus, the storage of the current position information is repeated until the road corresponding to the current position is specified. After that, when the road is specified in s230 (s230: YES), the current position (hereinafter referred to as “return current position”). Then, the position on the road thus identified (hereinafter referred to as “return road position”) is stored in the RAM built in the control unit 34 as return information regarding the end point of the trajectory continuing from the current departure position (s250). .
次に、この時点で制御部３４内蔵のＲＡＭに記憶されている離脱情報で示される離脱現在位置，現在位置情報それぞれで示される現在位置，および，復帰情報で示される復帰現在位置により形成される軌跡を、地図データで示される地図に配置されていない道路（以降「未配置道路」という）と定義し（図４（ａ）参照）、この未配置道路の地図上の位置が補正される（ｓ２６０）。 Next, at this time point, the current position is indicated by the departure information stored in the RAM built in the control unit 34, the current position indicated by each of the current position information, and the return current position indicated by the return information. The trajectory is defined as a road (hereinafter referred to as “unplaced road”) that is not arranged on the map indicated by the map data (see FIG. 4A), and the position of the unplaced road on the map is corrected ( s260).
ここでは、未配置道路の始点たる離脱現在位置が、離脱情報で示される離脱道路位置に重なり、未配置道路の終点たる復帰現在位置が、復帰情報で示される復帰道路位置に重なるように、その未配置道路の位置が次に示す手順により補正される。
（ｉ）まず、未配置道路を、離脱現在位置が離脱道路位置に重なるように、地図におけるｘ軸方向，ｙ軸方向それぞれに沿って平行移動させる（同図（ｂ）参照）
（ｉｉ）上記（ｉ）にて平行移動させた未配置道路を、その離脱現在位置，復帰現在位置，および，復帰道路位置それぞれが一直線上に並ぶように、離脱現在位置を中心として回転させる（同図（ｃ）参照）
（ｉｉｉ）上記（ｉｉ）にて回転させた未配置道路を、復帰現在位置が復帰道路位置に重なるように、離脱現在位置を中心として地図におけるｘ軸方向およびｙ軸方向のいずれかまたは両方に沿って拡大させる（同図（ｄ）参照）
こうして、未配置道路の位置が補正されたら、この未配置道路をデータ化するための道路データ変換処理（後述する）が実施された後（ｓ２７０）、本学習対象道路決定処理が終了し、プロセスがメインルーチンへ戻る。
（２−２）道路データ変換処理
続いて、学習対象道路決定処理のｓ２７０において実施される道路データ変換処理の処理手順を図５に基づいて説明する。
Here, the departure current position as the start point of the unallocated road overlaps the departure road position indicated by the departure information, and the return current position as the end point of the unallocated road overlaps the return road position indicated by the return information. The position of the unplaced road is corrected by the following procedure.
(I) First, the unplaced road is translated along the x-axis direction and the y-axis direction on the map so that the current position of the departure overlaps the position of the departure road (see FIG. 5B).
(Ii) The unplaced road translated in (i) above is rotated around the current departure position so that the current departure position, the current return position, and the current return road position are aligned in a straight line ( (See (c) in the figure)
(Iii) The unplaced road rotated in (ii) above is placed in one or both of the x-axis direction and the y-axis direction on the map around the current departure position so that the current return position overlaps the current return road position. (See (d) in the figure)
When the position of the unplaced road is corrected in this way, after road data conversion processing (described later) for converting the unplaced road into data is performed (s270), the learning target road determination processing ends, and the process Returns to the main routine.
(2-2) Road Data Conversion Process Next, the road data conversion process performed in s270 of the learning target road determination process will be described with reference to FIG.
この道路データ変換処理では、その起動に先立って位置が補正された未配置道路を示す未配置道路データが取得される（ｓ３１０）。ここで取得される未配置道路データとは、離脱現在位置を示す離脱情報，復帰現在位置を示す復帰情報，および，これら現在位置間に連なる現在位置を示す現在位置情報などで構成されたデータである（図６（ａ）参照）。以降、便宜上、離脱情報を第１情報とし、復帰情報を第ｎ情報（ｎは２以上の整数）とし、その他の現在位置情報を第２情報，…，第ｎ−２情報，第ｎ−１情報とする。 In this road data conversion process, unplaced road data indicating an unplaced road whose position has been corrected prior to its activation is acquired (s310). The unallocated road data acquired here is data composed of departure information indicating the current departure position, return information indicating the current return position, current position information indicating the current position connected between the current positions, and the like. Yes (see FIG. 6A). Hereinafter, for convenience, the leaving information is the first information, the return information is the nth information (n is an integer of 2 or more), and the other current position information is the second information,..., The n-2th information, the n−1th. Information.
なお、この未配置道路データは、その未配置道路の端部である離脱現在位置および復帰現在位置それぞれが端部ノードとして定義されている（図７（ａ）参照）。
次に、以下に示すｓ４１０〜ｓ４９０により、上記ｓ３１０にて取得された未配置道路データを分割してなる１以上の分割未配置道路データそれぞれが生成される（ｓ３２０）。
In the unplaced road data, the current departure position and return current position, which are the end portions of the unplaced road, are defined as end nodes (see FIG. 7A).
Next, one or more divided unplaced road data obtained by dividing the unplaced road data acquired in s310 is generated by s410 to s490 described below (s320).
ここでは、まず、未配置道路データを構成する情報の中から第１情報が以降の処理対象の情報として選択される（ｓ４１０）。
次に、この時点で選択されている処理対象の情報（以降「第ｉ情報」ともいう）が第ｎ情報であるか否かがチェックされる（ｓ４２０）。
Here, first information is selected as information to be processed later from information constituting unallocated road data (s410).
Next, it is checked whether or not the information to be processed (hereinafter also referred to as “i-th information”) selected at this time is the n-th information (s420).
このｓ４２０で第ｎ情報でないと判定された場合には（ｓ４２０：ＮＯ）、地図データで示される地図を形成する複数の区画それぞれのうち、第ｉ情報で示される現在位置を含む区画（以降「第ｉ区画」ともいう）が特定される（ｓ４３０）。 If it is determined that the information is not the n-th information in s420 (s420: NO), among the plurality of sections forming the map indicated by the map data, the section including the current position indicated by the i-th information (hereinafter, “ (Also referred to as “i-th section”) is identified (s430).
次に、上記ｓ４３０において第ｉ区画として隣接する２つの区画が特定された，つまり第ｉ情報で示される現在位置が隣接する２つの区画間の境界となっているか否かがチェックされる（ｓ４４０）。 Next, in s430, it is checked whether two adjacent sections are specified as the i-th section, that is, whether or not the current position indicated by the i-th information is a boundary between two adjacent sections (s440). ).
このｓ４４０で２つの区画間の境界となっていると判定された場合には（ｓ４４０：ＹＥＳ）、第ｉ情報で示される現在位置が境界ノードとされる（ｓ４５０）。
そして、未配置道路データを構成する情報の中から第ｉ＋１情報が以降の処理対象の情報（第ｉ＋１情報→第ｉ情報）として選択された後（ｓ４６０）、プロセスがｓ４２０へと戻る。
When it is determined in s440 that the boundary is between two sections (s440: YES), the current position indicated by the i-th information is set as a boundary node (s450).
After the (i + 1) th information is selected as information to be processed later (i + 1 information → ith information) from the information constituting the unallocated road data (s460), the process returns to s420.
また、上記ｓ４４０で２つの区画間の境界とはなっていないと判定された場合には（ｓ４４０：ＮＯ）、上記ｓ４３０で特定された第ｉ区画が直前に処理対象となっていた情報（第ｉ−１情報）について特定された区画（第ｉ−１区画）と同じ区画であるか，つまり第ｉ−１情報で示される現在位置と第ｉ情報で示される現在位置とが同一区画であるか否かがチェックされる（ｓ４７０）。 In addition, when it is determined in s440 that the boundary between the two sections is not reached (s440: NO), the i-th section identified in s430 has been processed immediately before (the first number). i-1 information) is the same section as the section (i-1 section) specified, that is, the current position indicated by the i-1 information and the current position indicated by the i th information are the same section. Is checked (s470).
このｓ４７０で、第ｉ−１情報で示される現在位置と第ｉ情報で示される現在位置とが同一区画ではないと判定された場合には（ｓ４７０：ＮＯ）、直前に処理対象となっていた第ｉ−１情報で示される現在位置および今回の処理対象である第ｉ情報で示される現在位置をつなぐ線分と、それら現在位置を含む２つの区画間の境界線と、の交点に未配置道路を分割するための境界となる境界ノードが追加される（ｓ４８０）。 If it is determined in s470 that the current position indicated by the (i-1) th information and the current position indicated by the ith information are not the same section (s470: NO), the current position is the processing target immediately before. Not arranged at the intersection of the current position indicated by the i-1th information and the line segment connecting the current position indicated by the i th information that is the current processing target and the boundary line between the two sections including the current position A boundary node serving as a boundary for dividing the road is added (s480).
このｓ４８０にて境界ノードが追加された後（図７（ｂ），（ｃ）参照）、プロセスがｓ４６０へ移行し、処理対象として次の情報（第ｉ＋１情報）が選択される。
一方、上記ｓ４７０で、第ｉ−１情報で示される現在位置と第ｉ情報で示される現在位置とが同一区画であると判定された場合には（ｓ４７０：ＹＥＳ）、上記ｓ４８０が行われることなく、プロセスがｓ４６０へと移行し、処理対象として次の情報（第ｉ＋１情報）が選択される。
After the boundary node is added at s480 (see FIGS. 7B and 7C), the process proceeds to s460, and the next information (i + 1th information) is selected as a processing target.
On the other hand, when it is determined in s470 that the current position indicated by the (i-1) th information and the current position indicated by the i-th information are the same section (s470: YES), the above s480 is performed. However, the process proceeds to s460, and the next information (i + 1th information) is selected as a processing target.
こうして、未配置道路データを構成する全ての情報について順番にｓ４１０〜ｓ４８０が行われた後、上記ｓ４２０で第ｎ情報であると判定され（ｓ４２０：ＹＥＳ）、ここまでに追加された境界ノードに基づいて未配置道路データを分割してなる１以上の分割未配置道路データそれぞれが生成される（ｓ４９０）。 In this way, after s410 to s480 are sequentially performed on all the information constituting the unallocated road data, it is determined that the information is the nth information in s420 (s420: YES), and the boundary node added so far is determined. Based on this, one or more divided unplaced road data obtained by dividing the unplaced road data is generated (s490).
ここでは、端部ノードとこれに未配置道路に沿って最も近い位置に配置された境界ノードとをつなぐ経路、および、境界ノード間をつなぐ経路をそれぞれ分割未配置道路とし、この分割未配置道路を形成する情報それぞれを未配置道路データの中から抽出した後、こうして抽出した情報からなる分割未配置道路データがそれぞれ生成される。この分割未配置道路データには、その分割未配置道路が位置する区画を特定するための情報も追加される（図６（ｂ）参照）。なお、ここまでの処理で境界ノードが追加されていなかった場合、このｓ４９０では、未配置道路データそのものが１つの分割未配置道路データとして生成される。 Here, the route connecting the end node and the boundary node arranged closest to the unallocated road, and the route connecting the boundary nodes are each defined as a non-divided road. After extracting each piece of information forming the unallocated road data, divided unallocated road data composed of the extracted information is generated. Information for specifying a section where the divided unplaced road is located is also added to the divided unplaced road data (see FIG. 6B). If no boundary node has been added in the processes so far, in this s490, the unplaced road data itself is generated as one divided unplaced road data.
こうして、未配置道路データで示される未配置道路を地図データで示される地図上の区画それぞれに合わせて分割し、こうして分割された分割未配置道路を示す分割未配置道路データそれぞれが生成された後、そのデータ量の圧縮が行われる（ｓ３３０）。 After the unallocated road indicated by the unallocated road data is divided in accordance with the sections on the map indicated by the map data, each of the divided unallocated road data indicating the divided unallocated roads thus generated is generated. The data amount is compressed (s330).
ここでは、分割未配置道路データで示される分割未配置道路のうち、直線近似できる領域について、その直線領域の両端にある現在位置以外の現在位置を示す情報それぞれを、分割未配置道路データから間引くことにより、そのデータ量が圧縮される。 Here, for areas that can be linearly approximated among the divided non-arranged roads indicated by the divided non-arranged road data, information indicating the current positions other than the current positions at both ends of the straight line area is thinned out from the divided non-arranged road data. As a result, the data amount is compressed.
次に、未配置道路データで示される未配置道路の属性情報が推定される（ｓ３４０）。ここでは、本ナビゲーション装置１による経路案内に必要な情報として、例えば、道路の種別（高速道路，一般道路など）、通行規制の情報（一方通行など）、道路の車線数、道路の幅員、通過に要する時間などの属性情報が、未配置道路の走行時における車速，走行方向，現在位置の幅方向の分布，走行時間，隣接する道路の属性情報などから推定される。 Next, attribute information of the unplaced road indicated by the unplaced road data is estimated (s340). Here, as information necessary for route guidance by the navigation device 1, for example, road type (highway, general road, etc.), traffic regulation information (one-way traffic, etc.), number of road lanes, road width, passage The attribute information such as the time required for the vehicle is estimated from the vehicle speed, the traveling direction, the distribution of the current position in the width direction, the traveling time, the attribute information of the adjacent road, etc.
そして、上記ｓ４１０〜ｓ４９０にて生成された分割未配置道路データそれぞれについて、それらデータが、上記ｓ３４０にて推定された属性情報が対応づけられた状態で（図６参照）、学習結果を記憶するために用意された記憶部２２の記憶領域（学習結果記憶領域）に記憶された後（ｓ３５０）、本道路データ変換処理が終了する。
（２−３）学習道路追加処理
続いて、ナビゲーション装置１における地図データで示される地図を表示部２６に表示させる地図表示処理が実行されている状況において、この処理により、地図における所定の区画についての区画データが要求された際に起動される学習道路追加処理の処理手順を図８に基づいて説明する。
And about each division | segmentation non-arrangement road data produced | generated in said s410-s490, those data are the state in which the attribute information estimated in said s340 was matched (refer FIG. 6), and a learning result is memorize | stored. After being stored in the storage area (learning result storage area) of the storage unit 22 prepared for this purpose (s350), the road data conversion process ends.
(2-3) Learning road addition process Subsequently, in a situation in which a map display process for displaying the map indicated by the map data in the navigation device 1 on the display unit 26 is executed, this process causes a predetermined section in the map to be displayed. The processing procedure of the learning road addition process started when the section data is requested will be described with reference to FIG.
この学習道路追加処理が起動されると、まず、その起動の契機となった要求に係る区画データが記憶部２２から読み出される（ｓ５１０）。
次に、本学習道路追加処理の起動の契機となった要求に係る区画が対応づけられた分割未配置道路データが記憶部２２から検索される（ｓ５２０）。
When the learned road addition process is activated, first, the section data related to the request that triggered the activation is read from the storage unit 22 (s510).
Next, the divided unallocated road data associated with the section related to the request that triggered the start of the learning road addition process is searched from the storage unit 22 (s520).
このｓ５２０による検索の結果、該当するデータが検出された場合には（ｓ５３０：ＹＥＳ）、上記ｓ５１０で読み出された区画データに、その検出データで示される情報が追加される（ｓ５４０）。ここでは、区画データで示される区画に配置されている道路に、その検出データで示される分割未配置道路が接続された状態で区画を表示できるよう、区画データに必要なリンクデータなどが追加される。 If the corresponding data is detected as a result of the search by s520 (s530: YES), the information indicated by the detected data is added to the section data read in s510 (s540). Here, the link data necessary for the partition data is added so that the roads arranged in the partition indicated by the partition data can be displayed in a state where the roads that have not been divided and indicated by the detection data are connected. The
そして、上記ｓ５４０で情報が追加されてなる区画データが、本学習道路追加処理の起動の契機となった要求への応答として返信された後（ｓ５５０）、本学習道路追加処理が終了する。 Then, after the section data to which information is added in s540 is returned as a response to the request that triggered the activation of the learned road addition process (s550), the learned road addition process ends.
この応答に係る区画データを受けた表示機能においては、該当する区画に配置されている道路に、分割未配置道路が接続された状態の区画を表示部に表示させることとなる（図９参照）。 In the display function that receives the section data related to this response, the section in a state where the roads arranged in the corresponding section are connected to the unallocated road is displayed on the display unit (see FIG. 9). .
また、上記ｓ５２０による検索の結果、該当するデータが検出されなかった場合には（ｓ５３０：ＮＯ）、上記ｓ５４０が行われることなく、プロセスがｓ５５０へと移行し、上記ｓ５１０にて読み出された区画データがそのまま返信される。
（３）作用，効果
このように構成されたナビゲーション装置１では、まず、道路上の位置が推定できない離脱状態となってから（図２のｓ１３０「ＮＯ」）次に道路上の位置が推定される復帰状態となるまで（図３のｓ２３０「ＹＥＳ」）の軌跡が、未配置道路の軌跡として特定される（同図ｓ２１０，ｓ２４０，ｓ２５０）。
If the corresponding data is not detected as a result of the search by s520 (s530: NO), the process proceeds to s550 without performing the s540, and is read by the s510. The section data is returned as it is.
(3) Operation and Effect In the navigation device 1 configured as described above, first, after a separation state where the position on the road cannot be estimated (s130 “NO” in FIG. 2), the position on the road is estimated next. The trajectory until the return state is reached (s230 “YES” in FIG. 3) is specified as the trajectory of the unplaced road (s210, s240, s250 in FIG. 3).
こうして特定した後の未配置道路は、離脱状態となった時点である始点および復帰状態となった時点である終点が、それら時点において特定される道路上の位置と重なるように、その位置関係が補正される（同図ｓ２６０，図４（ａ）〜（ｄ）参照）。 The unallocated road after the identification in this way has a positional relationship such that the starting point when the vehicle is in the leaving state and the ending point when the vehicle is in the return state overlap with the position on the road identified at that time. It is corrected (see FIG. S260, FIGS. 4A to 4D).
そして、こうして位置を補正した未配置道路を、地図上の区分それぞれに合わせて分割したうえで、これらを該当する区画に対応づけたデータ（分割未配置道路データ）として記憶部２２に記憶させている。 Then, the unallocated roads whose positions are corrected in this way are divided in accordance with the respective sections on the map, and then stored in the storage unit 22 as data (divisional unallocated road data) associated with the corresponding sections. Yes.
このように、上記実施形態では、現在位置と地図上の位置との誤差を補正したうえで未配置道路を地図における区画毎の軌跡となるように分割しているため、その未配置道路が複数の区画にまたがっていたとしても、その分割前後において分割されたある軌跡の終点とそれに続く軌跡の始点とが一致しなくなってしまうようなこともなく、一連の未配置道路として適切に特定することができる（図７参照）。 As described above, in the above-described embodiment, the error between the current position and the position on the map is corrected, and the non-placed road is divided so as to be a trajectory for each section on the map. Appropriately identify a series of unallocated roads without causing the end point of a trajectory divided before and after the division to coincide with the start point of the following trajectory (See FIG. 7).
また、上記実施形態では、上記したような区画データの要求に対して、その区画データで示される区画に分割未登録道路を反映させたうえで（図８のｓ５４０）、この区画データを返信することにより（同図ｓ５５０）、その区画データに追記されたデータ領域に基づいて分割未登録道路の存在を通知することができる。さらに、地図データとは別のデータとして分割未配置道路データが記憶部２２に記憶されることから、これを地図データと分けて管理することができる。
（４）変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
Further, in the above embodiment, in response to the request for the section data as described above, after reflecting the unregistered road in the section indicated by the section data (s540 in FIG. 8), this section data is returned. Thus (s550 in the figure), it is possible to notify the existence of the division unregistered road based on the data area added to the section data. Furthermore, since the unallocated road data is stored in the storage unit 22 as data different from the map data, it can be managed separately from the map data.
(4) Modifications The embodiment of the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to the above embodiment, and can take various forms as long as they belong to the technical scope of the present invention. Needless to say.
例えば、上記実施形態においては、分割道路データまたは未配置道路データそれぞれが地図データとは別のデータとして専用の記憶領域に記憶されるように構成されたものを例示した。しかし、この分割道路データまたは未配置道路データそれぞれについては、それらで示される情報をあらかじめ地図データにおける該当区画データに追加しておくようにしてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the divided road data or the unallocated road data is illustrated as being stored in a dedicated storage area as data different from the map data. However, for each of the divided road data or the unplaced road data, information indicated by them may be added in advance to the corresponding section data in the map data.
このためには、例えば、図５のｓ３５０において、分割未配置道路データそれぞれで示される情報を地図データにおける該当区画データに追加しておくこととすればよい。この場合、区画データの要求が発生した際には、図８の学習道路追加処理を行わなくても、従来の処理と同様に、該当する区画データを返信するだけで、その区画データに追記されたデータ領域に基づいて分割未登録道路の存在を通知することができる。
（５）本発明との対応関係
以上説明した実施形態において、図２のｓ１２０，図３のｓ２２０が本発明における現在位置特定手段であり、図２のｓ１３０，ｓ１４０，図３のｓ２３０が本発明における道路位置推定手段であり、同図ｓ２１０〜ｓ２５０が本発明における未配置道路特定手段であり、同図ｓ２６０が本発明における位置補正手段であり、図５のｓ３２０が本発明における道路分割手段であり、同図ｓ３５０が本発明における分割道路記憶手段であり、図８のｓ５２０が本発明におけるデータ検索手段であり、同図ｓ５４０が本発明におけるデータ生成手段であり、同図ｓ５５０が本発明におけるデータ応答手段である。
For this purpose, for example, in s350 of FIG. 5, information indicated by each divided unallocated road data may be added to the corresponding section data in the map data. In this case, when a request for section data occurs, it is added to the section data just by returning the corresponding section data as in the conventional process, without performing the learning road addition process of FIG. Based on the data area, it is possible to notify the existence of the unregistered road.
(5) Correspondence with the Present Invention In the embodiment described above, s120 in FIG. 2 and s220 in FIG. 3 are current position specifying means in the present invention, and s130 and s140 in FIG. 2 and s230 in FIG. S210 to s250 are unplaced road specifying means in the present invention, s260 is position correcting means in the present invention, and s320 in FIG. 5 is road dividing means in the present invention. S350 is the divided road storage means in the present invention, s520 in FIG. 8 is the data search means in the present invention, s540 is the data generation means in the present invention, and s550 in the present invention is in the present invention. Data response means.
１…ナビゲーション装置、１２…位置特定部、１２ａ…ＧＰＳ受信機、１２ｂ…ジャイロスコープ、１２ｃ…車速センサ、１４…操作スイッチ群、２０…外部情報入出力部、２２…記憶部、２４…データ入力部、２６…表示部、２８…音声出力部、３０…音声入力部、３２…メディアドライブ、３４…制御部、４２…リモコン、４４…リモコンセンサ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus, 12 ... Position specification part, 12a ... GPS receiver, 12b ... Gyroscope, 12c ... Vehicle speed sensor, 14 ... Operation switch group, 20 ... External information input / output part, 22 ... Memory | storage part, 24 ... Data input , 26 ... display unit, 28 ... audio output unit, 30 ... audio input unit, 32 ... media drive, 34 ... control unit, 42 ... remote control, 44 ... remote control sensor.
Claims (4)
少なくとも複数の道路それぞれが配置された地図をデータ化してなる地図データに基づいて、該地図データで示される地図のうち、前記現在位置特定手段により特定された現在位置に相当する道路上の位置を推定する道路位置推定手段と、
該道路位置推定手段により道路上の位置が推定できない離脱状態となった以降、次に道路上の位置が推定される復帰状態となるまでの間、前記離脱状態となった時点から前記復帰状態となった時点までの間に前記現在位置特定手段により特定された複数の現在位置からなる軌跡を、前記地図データで示される地図上に配置されていない未配置道路の軌跡として特定する未配置道路特定手段と、
該未配置道路特定手段により特定された未配置道路につき、前記離脱状態となった時点において前記現在位置特定手段により特定された現在位置に対応する地図上の位置（以下「離脱現在位置」という）が、前記離脱状態となる以前において前記道路位置推定手段により推定された道路上の位置（以下「離脱道路位置」という）に重なり、前記復帰状態となった時点において前記現在位置特定手段により特定された現在位置に対応する地図上の位置（以下「復帰現在位置」という）が、前記復帰状態となった以後において前記道路位置推定手段により推定された道路上の位置（以下「復帰道路位置」という）に重なるように、その位置関係を補正する位置補正手段と、
該位置補正手段により位置関係が補正された未配置道路を、該未配置道路の配置された地図上の区画それぞれに合わせて分割する道路分割手段と、
該道路分割手段により分割された分割未配置道路を示す分割未配置道路データそれぞれを、その分割未配置道路の位置する区画に対応づけて記憶部に記憶させる分割道路記憶手段と、を備えている
ことを特徴とするナビゲーション装置。 Current position specifying means for specifying the current position based on position information acquired from the outside;
Based on map data obtained by converting a map in which at least a plurality of roads are arranged into data, a position on the road corresponding to the current position specified by the current position specifying means is selected from the maps indicated by the map data. A road position estimating means to estimate;
After the separation state in which the position on the road cannot be estimated by the road position estimating means, until the return state in which the position on the road is estimated next, the return state is determined from the time when the separation state is established. Unarranged road identification that identifies a trajectory consisting of a plurality of current positions specified by the current position specifying means until a point in time as a trajectory of an unarranged road not arranged on the map indicated by the map data Means,
The position on the map corresponding to the current position specified by the current position specifying means at the time of the departure state for the unplaced road specified by the non-placed road specifying means (hereinafter referred to as “leaving current position”) Is overlapped with a position on the road estimated by the road position estimation means (hereinafter referred to as “leaving road position”) before entering the leaving state, and is specified by the current position specifying means when the return state is reached. The position on the map corresponding to the current position (hereinafter referred to as “return current position”) is the position on the road (hereinafter referred to as “return road position”) estimated by the road position estimation means after the return state. ) Position correcting means for correcting the positional relationship so as to overlap with
Road dividing means for dividing an unplaced road whose positional relationship has been corrected by the position correcting means in accordance with each section on the map where the unplaced road is placed;
Divided road storage means for storing each of the divided unplaced road data indicating the divided unplaced road divided by the road dividing means in the storage unit in association with the section where the divided unplaced road is located. A navigation device characterized by that.
さらに、
前記地図データのうちの特定の区画に係る区画データの要求が発生した際に、該要求に係る区画に対応づけられた前記分割未配置道路データを検索するデータ検索手段と、
該データ検索手段による検索の契機となった要求に係る区画に、該検索により検出された分割未配置道路データで示される分割未配置道路が重ねられてなる区画を示す区画データを生成するデータ生成手段と、
該データ生成手段により生成された区画データを、該生成の契機となった要求に対する応答として返信するデータ応答手段と、を備えている
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。 The divided road storage means associates each divided unplaced road data indicating the divided unplaced road divided by the road dividing means with a section where the divided unplaced road is located, and is the map data It is stored in the storage unit as separate data,
further,
A data search means for searching for the divided unplaced road data associated with the section related to the request when a request for the section data related to the specific section of the map data occurs;
Data generation for generating block data indicating a block in which a divided unplaced road indicated by the divided unplaced road data detected by the search is overlaid on a block related to a request triggered by the data search means Means,
The navigation apparatus according to claim 1, further comprising: data response means that returns the section data generated by the data generation means as a response to the request that triggered the generation.
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
（ｉ）まず、前記未配置道路を、前記離脱現在位置が前記離脱状態となる直前における前記離脱道路位置に重なるように、地図において交差する２軸方向のいずれかまたは両方に沿って平行移動させる
（ｉｉ）上記（ｉ）にて平行移動させた未配置道路を、前記離脱現在位置，前記復帰現在位置，および，前記復帰道路位置それぞれが一直線上に並ぶように、前記離脱現在位置を中心として回転させる
（ｉｉｉ）上記（ｉｉ）にて回転させた未配置道路を、前記復帰現在位置が前記復帰道路位置に重なるように、前記離脱現在位置を中心として地図において交差する２軸方向のいずれかまたは両方に沿って拡大させる The navigation device according to claim 1 or 2, wherein the position correction unit corrects the position of the unplaced road on the map as shown in (i) to (iii) below.
(I) First, the unplaced road is translated along either or both of two intersecting directions on the map so as to overlap the leaving road position immediately before the leaving current position becomes the leaving state. (Ii) The unplaced road translated in (i) above is centered on the current departure position so that the current departure position, the current return position, and the current return road position are aligned on a straight line. Rotate (iii) One of the biaxial directions intersecting in the map centering on the current departure position so that the current return position is overlapped with the current return road position on the unplaced road rotated in (ii) above Or zoom along both
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