JP5082519B2 - Car navigation system - Google Patents

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Description

本発明は、道路沿いの表示体を経路案内に用いることが可能なカーナビゲーション装置に関する。   The present invention relates to a car navigation apparatus that can use a display body along a road for route guidance.

従来、道路沿いの看板などの表示体から情報を得て経路案内する技術として特許文献１に示された技術がある。この技術は、カメラで取り込んだ看板情報をサーバーに提供し、サーバーで施設の位置を検索し、その位置をサーバーから得て目的地を設定するようになっている。しかし、この技術では、新しい施設や期間限定の施設については、サーバーに情報がない場合があり、この場合、目的地の設定ができない。また、サーバーとの通信手段が必要で装置が高価になる。また、大容量メモリに地図データや施設データを記憶した記憶手段から施設データを検索する場合もあるが、この場合も、新しい施設や期間限定の施設についてのデータがないこともある。   Conventionally, there is a technique disclosed in Patent Document 1 as a technique for obtaining information from a display body such as a signboard along a road and guiding a route. In this technology, signboard information captured by a camera is provided to a server, the location of a facility is searched by the server, the location is obtained from the server, and a destination is set. However, with this technology, there may be no information on the server for new facilities or facilities for a limited time, and in this case, the destination cannot be set. Moreover, a communication means with a server is required and the apparatus becomes expensive. In some cases, facility data is retrieved from storage means that stores map data and facility data in a large-capacity memory. In this case, however, there may be no data about new facilities or facilities for a limited time.

サーバーとの通信が不要な技術として、特許文献２に示された技術がある。この技術は、看板に記載されたコード化された情報を読み取ることで目的施設の発見を容易にする技術である。
特開２００５−１００２７７号公報 特開２００１−８２９７１号公報 As a technique that does not require communication with a server, there is a technique disclosed in Patent Document 2. This technology facilitates the discovery of the target facility by reading the encoded information written on the signboard.
Japanese Patent Laid-Open No. 2005-1000027 JP 2001-82971 A

しかし、前記特許文献２に示された技術では、コード化された情報が記載された看板でしか使用できないという問題がある。
このように特許文献１、２に示された従来技術では、サーバーのデータベースや、他の記憶手段にデータベースに施設についてのデータが必要であったり、通信手段が必要であったり、または、コード化された情報であったりし、簡単に経路案内ができないものであった。 However, the technique disclosed in Patent Document 2 has a problem that it can be used only on a signboard on which coded information is described.
As described above, in the prior arts disclosed in Patent Documents 1 and 2, the server database and other storage means require data about the facility in the database, communication means are required, or encoding is performed. Information, and route guidance was not easy.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、施設に関するデータベースを必要とせず、施設に関するデータを予め取得していなくても、またコード化された情報が表示体に記載されていなくても、簡単に経路を案内できるカーナビゲーション装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and the object thereof is not to require a database relating to facilities, and even if data relating to facilities is not acquired in advance, coded information is described on the display body. An object of the present invention is to provide a car navigation device that can easily guide a route even if it is not.

請求項１の発明においては、道路沿いの表示体を、撮像手段により撮像し、そして、経路設定手段により、表示体の撮像データから前記道案内情報を取得して当該道案内情報に応じた走行経路を設定し、経路案内手段により、該経路設定手段で設定された経路を案内するから、逐次、表示体の道案内情報から走行経路を設定して、逐次経路案内をすることができる。従って、施設に関するデータベースを必要とせず、施設に関するデータを予め取得していなくても、またコード化された情報が表示体に記載されていなくても、簡単に経路を案内できる。
又、前記経路設定手段は、前記経路案内手段が経路案内を開始した後において、順次、前記撮像手段により前記表示体と同じ固有特徴を有する表示体を探し、探した表示体の撮像データの道案内情報から走行経路を設定する。 According to the first aspect of the present invention, the display body along the road is imaged by the imaging means, and the road guidance information is acquired from the imaging data of the display body by the route setting means, and the vehicle travels according to the road guidance information. Since the route is set and the route guide means guides the route set by the route setting means, it is possible to sequentially set the travel route from the road guide information of the display body and sequentially guide the route. Therefore, it is possible to easily guide the route without the need for a database relating to the facility, even if the data regarding the facility is not acquired in advance, and the coded information is not described on the display body.
Further, the route setting means sequentially searches for a display body having the same characteristic as the display body by the imaging means after the route guidance means starts route guidance, and the path of imaging data of the searched display body. A travel route is set from the guidance information.

請求項２の発明は、自車両の位置を検出する自車両位置検出手段を備え、この自車両位置検出手段により検出された自車両位置が前記経路設定手段で設定された経路から外れているときには該外れている旨を報知するところに特徴を有する。これによれば、ユーザーが誤って設定経路以外を走行したときに迅速に経路修正を図ることが可能となる。   According to a second aspect of the present invention, there is provided own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle, and when the own vehicle position detected by the own vehicle position detecting means deviates from the route set by the route setting means. It is characterized in that it is notified that it is off. According to this, when the user accidentally travels on a route other than the set route, it is possible to quickly correct the route.

この場合、現在設定されている走行経路と前記撮像手段を介して得た道案内情報とが一致するときには、当該一致する道案内情報に応じた走行経路を設定し、不一致のときには、前記現在設定されている走行経路と、前記撮像手段を介して得た不一致の道案内情報とのいずれかをユーザーに選択させ、選択された現在設定の走行経路あるは前記不一致の道案内情報に応じて走行経路を設定するようにしても良い（請求項３の発明）。   In this case, when the currently set travel route matches the route guidance information obtained via the imaging means, the travel route corresponding to the matching route guidance information is set, and when the route information does not match, the current setting is set. The user selects either the travel route that has been set or the inconsistent route guidance information obtained through the imaging means, and travels in accordance with the currently set travel route or the mismatched route guidance information. A route may be set (invention of claim 3).

ユーザー（運転者）が、設定された走行経路を経路案内に従い、順調に走行している場合には、現在設定されている走行経路と、撮像手段を介して得た道案内情報は一致する。ところで、例えば左折すべき設定走行経路をユーザーが直進したような場合、再案内用の看板があったり、行き過ぎたりすると、次の看板による道案内情報が、現在設定されている走行経路と異なる（不一致となる）ものとなる。このような場合には、ユーザーにより現在設定の走行経路と、これと不一致の道案内情報のいずれに従うかを決定させて再度走行経路を設定し直すことができる。   When the user (driver) is traveling smoothly according to the route guidance according to the route guidance, the currently set route and the route guidance information obtained through the imaging means match. By the way, for example, when the user goes straight on a set travel route to turn left, if there is a sign for re-guidement or if the user goes too far, the route guidance information by the next sign is different from the currently set travel route ( Disagree). In such a case, the user can determine whether to follow the currently set traveling route or the route guidance information that does not match the currently set traveling route, and set the traveling route again.

以下、本発明の一実施例につき図面を参照して説明する。図１は、カーナビゲーション装置１の電気的構成を機能ブロックの組み合わせにより概略的に示している。この図１に示すように、カーナビゲーション装置１は、制御回路２を備え、当該制御回路２に対して、位置検出器３、地図データ入力部４、撮像手段及び前方撮像手段たる前方カメラ５Ａ、撮像手段及び後方撮像手段たる後方カメラ５Ｂ、操作スイッチ群６、マイク７、音声認識装置８、スピーカ９、音声合成装置１０、ディスプレイ１１、表示制御装置１２、リモコンセンサ１３などを接続して構成されている。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 schematically shows an electrical configuration of the car navigation apparatus 1 by a combination of functional blocks. As shown in FIG. 1, the car navigation device 1 includes a control circuit 2, and a position detector 3, a map data input unit 4, an imaging unit and a front camera 5 </ b> A serving as a front imaging unit with respect to the control circuit 2. It is configured by connecting a rear camera 5B as an imaging means and a rear imaging means, an operation switch group 6, a microphone 7, a voice recognition device 8, a speaker 9, a voice synthesizer 10, a display 11, a display control device 12, a remote control sensor 13, and the like. ing.

制御回路２は、ＣＰＵやメモリなどを備えており、経路設定手段、経路案内手段として機能する。制御回路２の構成要素のうち、メモリにはナビゲーション用のプログラムなどが記憶され、当該プログラムのほか、プログラム実行時の処理データや地図データ入力部４から取得した道路地図データ（道路情報）などが一時的に格納されるようになっている。   The control circuit 2 includes a CPU, a memory, and the like, and functions as route setting means and route guidance means. Among the components of the control circuit 2, a navigation program or the like is stored in the memory. In addition to the program, processing data at the time of program execution, road map data (road information) acquired from the map data input unit 4, and the like are stored. It is stored temporarily.

位置検出器３は、例えば、ＧＰＳ(Global Positioning System)用の人工衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１４、ヨーレート（角速度）を検出するためのジャイロセンサ（角速度センサ）１５、車両の相対速度を検出するための車速センサ１６、互いに直交する３軸方向の加速度を検出するための加速度センサ１７を備えて構成されている。
尚、位置検出器３は、これらの構成要素の検出信号を補間しながら高精度に位置検出するようになっている。また制御回路２は、この位置検出要素１４〜１７によって常に車両の進行方向の算出を行うことができる。 The position detector 3 includes, for example, a GPS receiver 14 that receives a GPS signal from an artificial satellite for GPS (Global Positioning System), a gyro sensor (angular velocity sensor) 15 for detecting a yaw rate (angular velocity), and a relative position of the vehicle. A vehicle speed sensor 16 for detecting speed and an acceleration sensor 17 for detecting acceleration in three axial directions orthogonal to each other are provided.
The position detector 3 detects the position with high accuracy while interpolating the detection signals of these components. Further, the control circuit 2 can always calculate the traveling direction of the vehicle by the position detection elements 14 to 17.

地図データ入力部４は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク、不揮発性の半導体メモリなどのような大容量の情報記憶媒体を利用して地図データ（地図情報）を入力するための装置である。この地図データとしては、地図表示のための地図描画用データ、マップマッチングや経路探索、経路誘導などの種々の処理に必要な道路データなどがある。   The map data input unit 4 is a device for inputting map data (map information) using a large-capacity information storage medium such as a CD-ROM, DVD-ROM, hard disk, or nonvolatile semiconductor memory. . The map data includes map drawing data for map display, road data necessary for various processes such as map matching, route search, route guidance, and the like.

前方カメラ５Ａは、車両の前方（進行方向）を撮像するものであり、また後方カメラ５Ｂは車両後方を撮像するもので、特に道路沿いに設置された看板などの表示体を撮像するものである。このカメラ５Ａ、５Ｂにより撮像された撮像データは制御回路２に送られるように構成されている。
操作スイッチ群６は、ディスプレイ１１の周辺に配設されたメカニカルスイッチや、当該ディスプレイ１１の表示画面上に形成されたタッチパネルなどからなり、各種データや設定事項などの操作に係るコマンド等を制御回路２に与えるために設けられている。 The front camera 5A captures the front (traveling direction) of the vehicle, and the rear camera 5B captures the rear of the vehicle. In particular, the front camera 5A captures a display body such as a signboard installed along the road. . Image data captured by the cameras 5A and 5B is configured to be sent to the control circuit 2.
The operation switch group 6 includes a mechanical switch disposed around the display 11, a touch panel formed on the display screen of the display 11, and the like, and a control circuit for commands related to operations such as various data and setting items. 2 is provided.

マイク７は音声などを取り込んで音声認識装置８を介して制御回路２に音声情報を入力する。この音声情報には、ユーザーの音声によるコマンドなども含まれる。
スピーカ９は、制御回路２からの音声情報を音声合成装置１０を介して音声として出力するものであり、経路案内時に案内音声を出力する報知手段としても機能する。 The microphone 7 captures voice and inputs voice information to the control circuit 2 via the voice recognition device 8. This voice information includes a command by a user's voice.
The speaker 9 outputs the voice information from the control circuit 2 as voice via the voice synthesizer 10, and also functions as a notification means for outputting guidance voice at the time of route guidance.

ディスプレイ１１は、地図画面などを表示するための例えばカラー液晶ディスプレイ等により構成されており、車両の運転席近傍に設置される。このディスプレイ１１は、制御回路２により表示制御装置１２を介して制御されるものであり、経路案内時に案内画面を表示させる報知手段としても機能する。
リモコンセンサ１３は、リモコン１８の操作信号を受信して制御回路２に入力する。
制御回路２は、操作スイッチ群６やリモコンセンサ１８を通じて入力されたコマンドに基づいて、周知の地図表示機能、経路計算機能、経路案内機能などに係る処理を実行するように構成されている。さらに制御回路２は、看板などの表示体に従って経路案内を行ない得るようになっており、以下、この経路案内に関連する制御について説明する。 The display 11 is composed of, for example, a color liquid crystal display for displaying a map screen or the like, and is installed in the vicinity of the driver's seat of the vehicle. The display 11 is controlled by the control circuit 2 via the display control device 12, and also functions as a notification unit that displays a guidance screen during route guidance.
The remote control sensor 13 receives an operation signal from the remote control 18 and inputs it to the control circuit 2.
The control circuit 2 is configured to execute processing related to a well-known map display function, route calculation function, route guidance function, and the like based on commands input through the operation switch group 6 and the remote control sensor 18. Furthermore, the control circuit 2 can perform route guidance according to a display body such as a signboard. Hereinafter, control related to this route guidance will be described.

図２ないし図４は、制御回路によって行われる処理をフローチャートによって概略的に示している。
まず図２のステップＰ１において、ユーザーが指定する看板（表示体）の道案内情報（以下看板情報という）を抽出する。このステップＰ１の処理内容は、図３に示されている。この図３のステップＳ１では、ユーザーが看板検出のための要求（例えば音声入力で「○○会場」とか「青色」などキーとなる言葉を入力する）が有ったか否かを判断する。なお、この入力された言葉は、文字データあるいは色彩データ化されて初期検索画像キーデータとして記憶される。 2 to 4 schematically show processes performed by the control circuit in a flowchart.
First, in step P1 of FIG. 2, route guidance information (hereinafter referred to as signboard information) of a signboard (display body) designated by the user is extracted. The processing content of this step P1 is shown in FIG. In step S1 of FIG. 3, it is determined whether or not the user has received a request for signboard detection (for example, inputting a key word such as “XX venue” or “blue” by voice input). The input words are converted into character data or color data and stored as initial search image key data.

ステップＳ２で前方カメラ５Ａにより自車両前方を撮像し、ステップＳ３で、撮像データに上記初期検索画像データが含まれた看板（ユーザー指示の看板）が見つかったか否かを判断する。
見つかれば（ステップＳ３の「ＹＥＳ」）、ステップＳ４で、上記初期検索画像データが含まれた看板が複数ある場合にはユーザーに選択させる（ユーザーからの選択入力を待ち、有ればステップＳ５に移行する）。ステップＳ５では、ユーザー指定の看板の固有特徴を抽出し、記憶する。例えば、図７に示す看板がユーザー指定の看板Ｋであるとすると、この場合の看板Ｋ（以下、○○会場用看板Ｋという）から、次の○○会場用看板Ｋを判別するための固有特徴（マーク、キーワード、記号、色など）を撮像画像から抽出し、記録する。この場合、○○会場用看板Ｋの固有特徴は、図７から分かるように、「＊」とか「○○会場」がある。 In step S2, the front camera 5A images the front of the host vehicle, and in step S3, it is determined whether or not a sign (a user-designated sign) including the initial search image data in the image data is found.
If it is found (“YES” in step S3), in step S4, if there are a plurality of signboards including the initial search image data, the user is allowed to select (waiting for a selection input from the user, and if present, the process proceeds to step S5. Transition). In step S5, the unique features of the user-designated signboard are extracted and stored. For example, if the signboard shown in FIG. 7 is a user-designated signboard K, the unique signboard for discriminating the next XX venue signboard K from the signboard K in this case (hereinafter referred to as XX venue signboard K). Features (marks, keywords, symbols, colors, etc.) are extracted from the captured image and recorded. In this case, as can be seen from FIG. 7, the unique features of the XX venue signage K include “*” and “XX venue”.

ステップＳ６では、見つけた○○会場用看板Ｋの撮像画像データから道案内情報（道案内に必要な情報）を抽出（取得）し、記憶する。この場合、道案内情報として、「△ｍ先」と、「交差点」と、「右折」といった道案内情報を抽出する。なお、ステップＳ３でユーザー指定の○○会場用看板Ｋが見つからないときには（「ＮＯ」）、ステップＳ７で、指定の○○会場用看板Ｋが見つけられなかった旨を、ディスプレイ１１に表示（報知）するとともにスピーカ９により音声通知（報知）する。   In step S6, route guidance information (information necessary for route guidance) is extracted (acquired) from the captured image data of the found XX venue sign K and stored. In this case, as the road guidance information, road guidance information such as “Δm ahead”, “intersection”, and “right turn” is extracted. If the user-designated XX venue signage K is not found in step S3 ("NO"), the display 11 indicates that the designated XX venue signage K was not found (notification) in step S7. And a voice notification (notification) is made by the speaker 9.

このようにして、ユーザーが指定する○○会場用看板Ｋの道案内情報を抽出すると、図２のステップＰ２に移行し、この道案内情報に応じた走行経路を設定する。例えば、図７の場合には、△ｍ先を右折する経路を設定する。さらに、この道案内情報に従い、前記ディスプレイ１１による表示と、スピーカ９による音声とで案内する。次にステップＰ４で、位置検出器３により自車両位置を検出し、自車両位置が前記設定された走行経路から外れていないかを判断する。   In this way, when the route guidance information of the venue signage K designated by the user is extracted, the process proceeds to step P2 in FIG. 2, and a travel route corresponding to the route guidance information is set. For example, in the case of FIG. 7, a route for turning right after Δm is set. Further, according to this road guidance information, guidance is provided by display on the display 11 and voice by the speaker 9. Next, in step P4, the position detector 3 detects the position of the host vehicle, and determines whether or not the position of the host vehicle deviates from the set travel route.

外れていなければ（ステップＰ４の「ＹＥＳ」）、目標地（目標施設）に到達したか否かを判断する。この判断は、ユーザーにより到達が確認されたときに操作スイッチ群６からの「到着」の旨の入力操作があったか否かを判断する。この場合、図６の看板ＫＳの「○○会場ココです」の撮像画像を元に自動的に「到着」を判定するようにしても良い。   If not deviated (“YES” in step P4), it is determined whether or not the target location (target facility) has been reached. In this determination, it is determined whether or not an input operation indicating “arrival” has been made from the operation switch group 6 when the arrival is confirmed by the user. In this case, “arrival” may be automatically determined based on the captured image of “It is XX venue here” on the signboard KS in FIG.

前記ステップＰ４で、自車両が設定された走行経路から外れていることが判断されたときには（ステップＰ４の「ＮＯ」）、ステップＰ６で、設定された走行経路へ戻るように案内し、ステップＰ３に戻る。   If it is determined in step P4 that the host vehicle is out of the set travel route ("NO" in step P4), guidance is given to return to the set travel route in step P6, and step P3 Return to.

このステップＰ６の案内は、具体的には、次のことを行う。まず、設定された走行経路への戻り経路を設定して案内（報知）し、当該戻り経路に進入したときには、目的地に到着しないうちは、前方カメラ５Ａ及び後方カメラ５Ｂで、次の○○会場用看板Ｋを探し、該看板Ｋを探したら道案内情報を抽出し、前記戻り経路と、今回の道案内情報に従う経路とが異なる場合には、ユーザーに、前記戻り経路と、今回の道案内情報に従う経路とを選択させ、ユーザーが選択した経路で再度案内を行う。   Specifically, the guidance in step P6 performs the following. First, a return route to the set travel route is set and guided (notified), and when entering the return route, the next camera is the next XX with the front camera 5A and the rear camera 5B until it reaches the destination. If the signboard K for the hall is searched and the signboard K is searched, the route guidance information is extracted. If the return route and the route according to the current route guidance information are different, the return route and the current route are indicated to the user. The route according to the guidance information is selected, and guidance is performed again on the route selected by the user.

前記ステップＰ５で目的地に到達していないことが判断されたときには、ステップＰ７で、次の○○会場用看板Ｋを探す。このステップＰ７の制御内容を、図４に示す。すなわち、ステップＴ１で前方カメラ５Ａにより前方を撮像し、ステップＴ２で、看板の固有特徴を抽出する。そして、ステップＴ３では、後方カメラ５Ｂで後方を撮像し、ステップＴ４で看板の固有特徴を抽出する。この後、前記ステップＰ８に戻る。
ステップＰ８において、前方カメラ５Ａ又は後方カメラ５Ｂにより○○会場用看板Ｋの検出有りが判断されると（ステップＰ８の「ＹＥＳ」）、次のステップＰ９では、道案内情報を抽出する。 When it is determined in step P5 that the destination has not been reached, in step P7, the next signboard K for the venue is searched. The control content of step P7 is shown in FIG. That is, the front is imaged by the front camera 5A in step T1, and the unique feature of the sign is extracted in step T2. In step T3, the rear camera 5B images the rear, and in step T4, the unique feature of the signboard is extracted. Thereafter, the process returns to Step P8.
In step P8, if it is determined by the front camera 5A or the rear camera 5B that the XX venue sign K has been detected ("YES" in step P8), in the next step P9, route guidance information is extracted.

このステップＰ１０では、現在設定している走行経路と、前方カメラ５Ａあるいは後方カメラ５Ｂを介して抽出した道案内情報とが一致しているか否かを判断する。つまり、図５に示すように、現在設定している走行経路が「直進または右左折」であるとき前方カメラ５Ａを介して抽出した道案内情報が「直進または右左折」であれば、または後方カメラ５Ｂを介して抽出した道案内情報が「Ｕターン」であれば一致と判断する（図５（ａ）、（ｂ）参照、例えば図６の走行状態ＣＡがこの場合に相当）。また、現在設定している走行経路が「直進または右左折」であるとき前方カメラ５Ａを介して抽出した道案内情報が「Ｕターン」であれば、または後方カメラ５Ｂを介して抽出した道案内情報が「直進または右左折」あれば、不一致と判断する（図５（ｃ）、（ｄ）参照、走行状態ＣＢ、ＣＣがこの場合に相当）。   In Step P10, it is determined whether or not the currently set travel route matches the route guidance information extracted via the front camera 5A or the rear camera 5B. That is, as shown in FIG. 5, when the currently set travel route is “straight or right / left turn”, if the route guidance information extracted through the front camera 5A is “straight or right / left turn”, or backward If the route guidance information extracted via the camera 5B is “U-turn”, it is determined that they match (see FIGS. 5A and 5B, for example, the traveling state CA in FIG. 6 corresponds to this case). If the currently set travel route is “straight or turn left or right” and the route guidance information extracted via the front camera 5A is “U-turn”, or the route guidance extracted via the rear camera 5B. If the information is “straight or right / left turn”, it is determined that there is a mismatch (see FIGS. 5C and 5D, the running states CB and CC correspond to this case).

前記ステップＰ１０で一致と判断されたときにはステップＰ１４で、前方カメラ５Ａ（後方カメラ５Ｂでも良い）により得た道案内情報（一致する道案内情報）に従い走行経路を設定（更新）し、ステップＰ３に戻る。
ステップＰ１０で不一致と判断されたときにはステップＰ１１に移行し、現在設定されている走行経路に従うか、不一致の道案内情報に従うかをユーザーに選択させる。
ステップＰ１２で、現在設定されている走行経路が選択されたことが判断されると、ステップＰ１３に移行し、現在設定している走行経路を設定（更新）し、ステップＰ３に戻る。 If it is determined in step P10 that they match, in step P14, the travel route is set (updated) in accordance with the road guide information (matching road guide information) obtained by the front camera 5A (or the rear camera 5B), and the process goes to step P3. Return.
When it is determined that there is a mismatch in step P10, the process proceeds to step P11, and the user is allowed to select whether to follow the currently set traveling route or the mismatched route guidance information.
If it is determined in step P12 that the currently set travel route is selected, the process proceeds to step P13, where the currently set travel route is set (updated), and the process returns to step P3.

ステップＰ１２において、不一致の道案内情報が選択されたことが判断されると、ステップＰ１５に移行し、不一致の道案内情報に従い走行経路を設定し、ステップＰ３に戻る。
なお、図６には、車両が○○会場用看板Ｋにより順調に案内される場合を、線Ｃ１、線Ｃ２で示している。線Ｃ１の場合には、車両が南から走行してきた場合を示しており、この場合には看板Ｋａによる案内である。また線Ｃ２の場合には、車両が北から走行してきた場合を示しており、この場合には看板Ｋｂによる案内である。 If it is determined in step P12 that inconsistent road guidance information has been selected, the process proceeds to step P15, a travel route is set according to the inconsistent road guidance information, and the process returns to step P3.
In FIG. 6, the case where the vehicle is smoothly guided by the signboard K for the venue is indicated by lines C1 and C2. In the case of line C1, the case where the vehicle has traveled from the south is shown, and in this case, guidance is provided by signboard Ka. Further, in the case of line C2, the case where the vehicle has traveled from the north is shown, and in this case, guidance is provided by signboard Kb.

また、線Ｃ１´は、例えば、途中まで線Ｃ１の経路で走行し、交差点Ｑを行き過ぎて、再案内用の看板Ｋａ´に従い走行した場合を示している。この走行状態ＣＢでは、ユーザーは、ステップＰ１１に示したように、現在設定されている走行経路に従うか、あるいは不一致の情報（この場合看板Ｋｂ´）に従うかを選択することになる。また、図６の走行状態ＣＣでも、現在設定されている走行経路に従うか、あるいは不一致の情報（この場合看板Ｋａ´´）に従うかを選択することになる。   The line C1 ′ shows, for example, a case where the vehicle travels halfway along the route of the line C1, passes the intersection Q, and travels according to the re-guide sign Ka ′. In this traveling state CB, as shown in step P11, the user selects whether to follow the currently set traveling route or to follow the mismatch information (in this case, the signboard Kb ′). Also, in the traveling state CC of FIG. 6, it is selected whether to follow the currently set traveling route or to follow the mismatch information (in this case, the signboard Ka ″).

このように本実施例によれば、道路沿いの看板を、前方カメラ５Ａにより撮像し、該看板の撮像映像データから道案内情報を 取得して当該道案内情報に応じた走行経路を設定し、そして、該設定された経路を案内するから、逐次、看板の道案内情報から走行経路を設定（更新）して、逐次経路案内をすることができる。従って、看板に表示された施設に関するデータベースを必要とせず、また、施設に関するデータを予め取得していなくても、またコード化された情報が看板に記載されていなくても、簡単に経路を案内できる。   Thus, according to the present embodiment, the signboard along the road is imaged by the front camera 5A, the road guidance information is obtained from the imaged video data of the signboard, and the travel route according to the road guidance information is set. And since the set route is guided, it is possible to set (update) the travel route sequentially from the road guide information on the signboard and sequentially guide the route. Therefore, there is no need for a database related to the facilities displayed on the signboard, and even if the data related to the facilities is not acquired in advance or the coded information is not described on the signboard, the route can be easily guided. it can.

また、本実施例によれば、自車両の位置を検出する位置検出器３を備え、この位置検出器３により検出された自車両位置が前記設定された経路から外れているときには該外れている旨を報知するようにしたから、ユーザーが誤って設定経路以外を走行したときに迅速に経路修正を図ることが可能となる。   Further, according to the present embodiment, the position detector 3 for detecting the position of the host vehicle is provided, and the position of the host vehicle detected by the position detector 3 is out of the set route. Since the fact is notified, it is possible to quickly correct the route when the user accidentally travels on a route other than the set route.

また、本実施例によれば、現在設定されている走行経路と前方カメラ５Ａあるいは後方カメラ５Ｂを介して得た道案内情報とが一致するときには、当該一致する道案内情報に応じた走行経路を設定し、不一致のときには、前記現在設定されている走行経路と、前記前方カメラ５Ａあるいは後方カメラ５Ｂを介して得た不一致の道案内情報とのいずれかをユーザーに選択させ、選択された現在設定の走行経路あるは前記不一致の道案内情報に応じて走行経路を設定するようにしたから、ユーザーにより現在設定の走行経路と、これと不一致の道案内情報のいずれに従うかを決定させて再度走行経路を設定し直すことができる。   Further, according to the present embodiment, when the currently set travel route matches the route guidance information obtained via the front camera 5A or the rear camera 5B, the travel route corresponding to the matching route guidance information is determined. If there is a mismatch, the user is allowed to select either the currently set travel route and the mismatched route guidance information obtained via the front camera 5A or the rear camera 5B, and the selected current setting Since the travel route is set according to the mismatched route guidance information, the user decides whether to follow the currently set travel route or the mismatched route guidance information, and travels again. You can reset the route.

特にこの実施例においては、位置検出器３に基づく経路逸脱検出及び経路修正と、この前方カメラ５Ａ及び後方カメラ５Ｂに基づく経路逸脱検出及び経路修正とにより、二重に、経路逸脱検出及び経路修正を図ることができる。
なお、本発明は上記実施例に限定されず、次のように変更して実施しても良い。例えば、撮像手段としては、前方カメラ５Ａのみでも良い。また、道案内情報の抽出方式には、種々の方式を採用できる。 Particularly in this embodiment, the path deviation detection and the path correction based on the position detector 3 and the path deviation detection and the path correction based on the front camera 5A and the rear camera 5B are doubled. Can be achieved.
In addition, this invention is not limited to the said Example, You may implement as changed as follows. For example, only the front camera 5A may be used as the imaging means. Various methods can be adopted as a method for extracting route guidance information.

本発明の一実施例を示すカーナビゲーション装置の機能ブロック図1 is a functional block diagram of a car navigation apparatus showing an embodiment of the present invention. 制御内容のフローチャート（その１）Flow chart of control contents (1) 制御内容のフローチャート（その２）Flow chart of control contents (2) 制御内容のフローチャート（その３）Flow chart of control contents (3) 現在設定の走行経路と道案内情報の一致・不一致例を示す図The figure which shows the coincidence / non-coincidence example of the currently set travel route and the route guidance information 看板による案内例を示す図Figure showing example of signage 看板の正面図Front view of signboard

符号の説明Explanation of symbols

図面中、１はカーナビゲーション装置、２は制御回路（経路設定手段、経路案内手段）、３は位置検出器（自車両位置検出手段）、５Ａは前方カメラ（撮像手段）、５Ｂは後方カメラ（撮像手段）を示す。   In the drawings, 1 is a car navigation device, 2 is a control circuit (route setting means, route guidance means), 3 is a position detector (own vehicle position detection means), 5A is a front camera (imaging means), and 5B is a rear camera ( Imaging means).

Claims (3)

車両に搭載され、設定された目的施設へ経路案内するカーナビゲーション装置において、
道路沿いに設置されて施設名及び当該施設への道案内情報を表示した表示体を、撮像可能な撮像手段と、
前記該撮像手段により撮像した表示体の撮像データから前記道案内情報を取得して当該道案内情報に応じた走行経路を設定する経路設定手段と、
この経路設定手段により設定された経路を案内する経路案内手段と
を備え、
前記経路設定手段は、前記経路案内手段が経路案内を開始した後において、順次、前記撮像手段により前記表示体と同じ固有特徴を有する表示体を探し、探した表示体の撮像データの道案内情報から走行経路を設定することを特徴とするカーナビゲーション装置。 In a car navigation device that is mounted on a vehicle and provides route guidance to a set destination facility,
Imaging means capable of imaging a display body installed along a road and displaying a facility name and route guidance information to the facility;
Route setting means for acquiring the road guidance information from imaging data of the display body imaged by the imaging means and setting a travel route according to the road guidance information;
Route guidance means for guiding the route set by the route setting means,
The route setting means sequentially searches for a display body having the same characteristic as the display body by the imaging means after the route guidance means starts route guidance, and provides route guidance information of image data of the searched display body. A car navigation device characterized in that a travel route is set. 自車両の位置を検出する自車両位置検出手段を備え、
この自車両位置検出手段により検出された自車両位置が前記経路設定手段で設定された経路から外れているときには該外れている旨を報知することを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。 Provided with own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle;
2. The car navigation apparatus according to claim 1, wherein when the own vehicle position detected by the own vehicle position detecting unit deviates from the route set by the route setting unit, the car navigation device according to claim 1 is notified. . 前記経路設定手段は、現在設定されている走行経路と前記撮像手段を介して得た道案内情報とが一致するときには、当該一致する道案内情報に応じた走行経路を設定し、不一致のときには、前記現在設定されている走行経路と、前記撮像手段を介して得た不一致の道案内情報とのいずれかをユーザーに選択させ、選択された現在設定の走行経路あるは前記不一致の道案内情報に応じて走行経路を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーション装置。   The route setting means sets the traveling route according to the matching route guidance information when the currently set traveling route and the route guidance information obtained through the imaging means match, and when they do not match, The user is allowed to select either the currently set travel route or the inconsistent route guidance information obtained through the imaging unit, and the currently set travel route or the mismatched route guide information is selected. The car navigation device according to claim 1 or 2, wherein a travel route is set accordingly.
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