JP5079577B2 - ナビゲーション装置、道路勾配演算方法および高度演算方法 - Google Patents
ナビゲーション装置、道路勾配演算方法および高度演算方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5079577B2 JP5079577B2 JP2008097375A JP2008097375A JP5079577B2 JP 5079577 B2 JP5079577 B2 JP 5079577B2 JP 2008097375 A JP2008097375 A JP 2008097375A JP 2008097375 A JP2008097375 A JP 2008097375A JP 5079577 B2 JP5079577 B2 JP 5079577B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road
- altitude
- calculated
- gradient
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係るナビゲーション装置の構成の例を示した図である。図1に示すように、ナビゲーション装置100は、平坦路加速度演算部1、推定加速度演算部2、道路勾配演算部3、道路勾配記憶部4、勾配変化率演算部5、高度演算部6、車両重量学習部7、自車位置検出部8、地図情報記憶部9、自車周辺地図情報取得部10、自車位置補正部11などの機能ブロックを含んで構成される。なお、これらの機能ブロックは、道路勾配演算および高度演算など自車位置の補正機能に係る機能ブロックであり、図1では、経路探索や経路誘導など周知の機能についての機能ブロックの記載を省略している。
F=エンジントルク×変速機ギア比/タイヤ径 (1)
M×αf=F−ころがり抵抗−速度抵抗 (2)
ここで、Mは、車両重量であり、その車両重量は、車両重量学習部7により学習した値を利用する。
道路勾配=tanθ≒sinθ=(αf−αs)/g (3)
ここで、θは道路の傾斜角、gは重力の加速度である。
M×α=F−Rr−Rv−Ri (4)
なお、ここでいう駆動力Fは、エンジン出力トルクなどを演算して得られる推定駆動力であり、また、加速度αは、車速を微分演算して得られる推定加速度である。
図12は、本発明の第2の実施形態に係るナビゲーション装置の構成の例を示した図である。図12に示すように、本実施形態に係るナビゲーション装置100aの高度演算部6aにおいては、第1の実施形態に係るナビゲーション装置100の高度演算部6(図1参照)に、自車高度記憶部12および自車高度補正部13が追加された構成となっている。なお、以下の説明では、第1の実施形態の場合と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を割愛する。
図15は、本発明の第3の実施形態に係るナビゲーション装置に含まれる車両重量学習部の構成の例を示した図である。第3の実施形態に係るナビゲーション装置100bの構成は、車両重量学習部7bの構成が第1(第2)の実施形態に係るナビゲーション装置100(100a)における車両重量学習部7の構成と相違することを除き、第1(第2)の実施形態に係るナビゲーション装置100(100a)の構成と同じである。そこで、以下の説明では、第1(第2)の実施形態の場合と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を割愛する。
ML=A×MLz+(1−A)×M (5)
ML=A×MB+(1−A)×M (6)
2 推定加速度演算部
3 道路勾配演算部
4 道路勾配記憶部
5 勾配変化率演算部
6,6a 高度演算部
7,7b 車両重量学習部
8 自車位置検出部
9 地図情報記憶部
10 自車周辺地図情報取得部
11 自車位置補正部
12 自車高度記憶部
13 自車高度補正部
14 着座センサ情報取得部
15 ドア開閉情報取得部
16 トランクルーム開閉情報取得部
100,100a,100b ナビゲーション装置
700 車両
701 高速道路
702 取付道路
703 一般道路
1000 カーマーク
Claims (11)
- 自車の位置検出手段を備え、その位置検出手段により検出した自車位置とその自車位置を含む道路地図とを併せて表示装置に表示するナビゲーション装置であって、
前記自車のエンジン出力トルクと前記自車の車両重量とに基づいて平坦路走行状態での平坦路加速度を演算する平坦路加速度演算部と、
前記自車の車速に基づいて推定加速度を演算する推定加速度演算部と、
前記平坦路加速度および前記推定加速度に基づいて道路勾配を演算する道路勾配演算部と、
前記自車のブレーキ操作信号が入力されていない間に、前記推定加速度演算部により演算した推定加速度を時間微分した推定加速度微分値と、前記自車のエンジン出力トルクを用いて演算した前記自車の駆動力を時間微分した駆動力微分値と、に基づき現在の車両重量を演算するとともに、過去に演算した車両重量に基づき前記現在の車両重量を補正する車両重量学習部と、
を備え、
前記道路勾配演算部は、前記自車のブレーキ操作信号が入力されたときには、そのとき以降、前記ブレーキ操作信号が入力されなくなるまで、前記自車が走行する道路に沿ってその道路の道路勾配を、前記ブレーキ操作信号が入力される前に演算した道路勾配およびその道路勾配の変化率に基づいて演算すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 前記道路勾配演算部は、前記自車が走行する道路に沿って前記道路勾配を演算し、前記演算した道路勾配が所定の閾値を超えたときには、そのとき以降、遅くとも前記ブレーキ操作信号が入力されなくなるまで、前記道路勾配演算部が演算する道路勾配を前記所定の閾値に固定すること
を特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記道路勾配演算部により演算された道路勾配に基づいて前記自車位置の高度を演算する高度演算部を、さらに、備えること
を特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記位置検出手段により検出された自車位置がマップマッチングされた道路の高度と前記高度演算部により演算された高度との高度差が、所定の高度差よりも大きくなった場合には、前記道路地図を参照して、前記自車位置がマップマッチングされた道路の前記自車位置の後方から分岐する他の道路を抽出するとともに、前記抽出した他の道路の高度と前記高度演算部により演算された高度との高度差が前記所定の高度差よりも小さい場合には、前記自車位置を前記他の道路にマップマッチングし直す自車位置補正部を、さらに、備えること
を特徴とする請求項3に記載のナビゲーション装置。 - 前記車両重量学習部は、0以上1以下のパラメータである学習係数を含んだ次の数式
車両重量=学習係数×前回演算した車両重量+(1−学習係数)×現在の車両重量
に従って車両重量を演算し、前記現在の車両重量を前記演算した車両重量で置き換えることにより、前記現在の車両重量を補正すること
を特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記車両重量学習部は、前記数式に基づいて前記車両重量を演算する前に、前記自車の座席への人の着座を検知する着座センサから入力される乗車人数に変化があったときには、前記乗車人数に基づいて、前記自車の車両重量のカタログ値に乗車人員の重量を加えた重量である基準車両重量を演算するとともに、前記数式に含まれる前回演算した車両重量を前記演算した基準車両重量で置き換えること
を特徴とする請求項5に記載のナビゲーション装置。 - 前記車両重量学習部は、前記数式に基づいて前記車両重量を演算する前に、前記自車のドア開閉センサおよびトランクルーム開閉センサの少なくとも一方からの開閉信号を検知したときには、前記数式に含まれる学習係数の値を、学習精度を優先した第1の値から、前記第1の値よりも小さい、学習時間を優先した第2の値に切替えること
を特徴とする請求項5に記載のナビゲーション装置。 - 自車の位置検出手段を備え、その位置検出手段により検出した自車位置とその自車位置を含む道路地図とを併せて表示装置に表示するナビゲーション装置における道路勾配演算方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
前記自車のエンジン出力トルクと前記自車の車両重量とに基づいて平坦路走行状態での平坦路加速度を演算する平坦路加速度演算部と、
前記自車の車速に基づいて推定加速度を演算する推定加速度演算部と、
前記平坦路加速度および前記推定加速度に基づいて道路勾配を演算する道路勾配演算部と、
前記自車のブレーキ操作信号が入力されていない間に、前記推定加速度演算部により演算した推定加速度を時間微分した推定加速度微分値と、前記自車のエンジン出力トルクを用いて演算した前記自車の駆動力を時間微分した駆動力微分値と、に基づき現在の車両重量を演算するとともに、過去に演算した車両重量に基づき前記現在の車両重量を補正する車両重量学習部と、
を備え、
前記道路勾配演算部は、前記自車のブレーキ操作信号が入力されたときには、そのとき以降、前記ブレーキ操作信号が入力されなくなるまで、前記自車が走行する道路に沿ってその道路の道路勾配を、前記ブレーキ操作信号が入力される前に演算した道路勾配およびその道路勾配の変化率に基づいて演算すること
を特徴とする道路勾配演算方法。 - 前記道路勾配演算部は、前記自車が走行する道路に沿って前記道路勾配を演算し、前記演算した道路勾配が所定の閾値を超えたときには、そのとき以降、遅くとも前記ブレーキ操作信号が入力されなくなるまで、前記道路勾配演算部が演算する道路勾配を前記所定の閾値に固定すること
を特徴とする請求項8に記載の道路勾配演算方法。 - 自車の位置検出手段を備え、その位置検出手段により検出した自車位置とその自車位置を含む道路地図とを併せて表示装置に表示するナビゲーション装置における高度演算方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
前記自車のエンジン出力トルクと前記自車の車両重量とに基づいて平坦路走行状態での平坦路加速度を演算する平坦路加速度演算部と、
前記自車の車速に基づいて推定加速度を演算する推定加速度演算部と、
前記平坦路加速度および前記推定加速度に基づいて道路勾配を演算する道路勾配演算部と、
前記道路勾配演算部により演算された道路勾配に基づいて前記自車位置の高度を演算する高度演算部と、
前記自車のブレーキ操作信号が入力されていない間に、前記推定加速度演算部により演算した推定加速度を時間微分した推定加速度微分値と、前記自車のエンジン出力トルクを用いて演算した前記自車の駆動力を時間微分した駆動力微分値と、に基づき現在の車両重量を演算するとともに、過去に演算した車両重量に基づき前記現在の車両重量を補正する車両重量学習部と、
を備え、
前記道路勾配演算部は、前記自車のブレーキ操作信号が入力されたときには、そのとき以降、前記ブレーキ操作信号が入力されなくなるまで、前記自車が走行する道路に沿ってその道路の道路勾配を、前記ブレーキ操作信号が入力される前に演算した道路勾配およびその道路勾配の変化率に基づいて演算し、前記高度演算部は、前記道路勾配演算部により演算された道路勾配に基づいて前記自車位置の高度を演算すること
を特徴とする高度演算方法。 - 前記ナビゲーション装置は、
前記位置検出手段により検出された自車位置がマップマッチングされた道路の高度と前記高度演算部により演算された高度との高度差が、所定の高度差よりも大きくなった場合には、前記道路地図を参照して、前記自車位置がマップマッチングされた道路の前記自車位置の後方から分岐する他の道路を抽出するとともに、前記抽出した他の道路の高度と前記高度演算部により演算された高度との高度差が前記所定の高度差よりも小さい場合には、前記自車位置を前記他の道路にマップマッチングし直すこと
を特徴とする請求項10に記載の高度演算方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008097375A JP5079577B2 (ja) | 2007-12-13 | 2008-04-03 | ナビゲーション装置、道路勾配演算方法および高度演算方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007321484 | 2007-12-13 | ||
JP2007321484 | 2007-12-13 | ||
JP2008097375A JP5079577B2 (ja) | 2007-12-13 | 2008-04-03 | ナビゲーション装置、道路勾配演算方法および高度演算方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009162740A JP2009162740A (ja) | 2009-07-23 |
JP5079577B2 true JP5079577B2 (ja) | 2012-11-21 |
Family
ID=40965509
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008097375A Expired - Fee Related JP5079577B2 (ja) | 2007-12-13 | 2008-04-03 | ナビゲーション装置、道路勾配演算方法および高度演算方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5079577B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101766081B1 (ko) | 2015-12-09 | 2017-08-07 | 현대자동차주식회사 | 차량의 경사로 출발 보조 제어 방법 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011137725A (ja) | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置およびその経路探索方法 |
JP5717411B2 (ja) * | 2010-11-25 | 2015-05-13 | 株式会社トヨタマップマスター | 勾配変化量データ作成装置及びナビゲーション装置 |
SE536124C2 (sv) * | 2011-04-01 | 2013-05-14 | Scania Cv Ab | Skattning av vikt för ett fordon |
JP5267618B2 (ja) | 2011-06-24 | 2013-08-21 | ソニー株式会社 | 情報処理装置 |
JP6507859B2 (ja) * | 2015-05-29 | 2019-05-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 道路勾配取得システム、道路勾配取得方法および道路勾配取得プログラム |
JP2018040773A (ja) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
DE102016220308A1 (de) * | 2016-10-18 | 2018-04-19 | Continental Automotive Gmbh | System und Verfahren zur Erzeugung von digitalen Straßenmodellen aus Luft- oder Satellitenbildern und von Fahrzeugen erfassten Daten |
CN107300013A (zh) * | 2017-07-11 | 2017-10-27 | 吉林工程技术师范学院 | 一种自动变速器道路坡度识别方法及*** |
JP6848781B2 (ja) * | 2017-09-21 | 2021-03-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
CN112598917A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-04-02 | 武汉光庭科技有限公司 | 基于道路信息预测的档位速度控制方法及*** |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3548692B2 (ja) * | 1991-12-03 | 2004-07-28 | 株式会社日立製作所 | 勾配推定装置 |
JP4617915B2 (ja) * | 2004-08-30 | 2011-01-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行路推定装置及び車両の減速制御装置 |
JP2006284414A (ja) * | 2005-04-01 | 2006-10-19 | Xanavi Informatics Corp | 車載情報端末、自動車の走行制御システム、自動車の走行制御装置及び方法 |
JP4674592B2 (ja) * | 2007-04-02 | 2011-04-20 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車輌の変速制御装置 |
-
2008
- 2008-04-03 JP JP2008097375A patent/JP5079577B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101766081B1 (ko) | 2015-12-09 | 2017-08-07 | 현대자동차주식회사 | 차량의 경사로 출발 보조 제어 방법 |
US9849884B2 (en) | 2015-12-09 | 2017-12-26 | Hyundai Motor Company | Hill start assist control method and system for vehicles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009162740A (ja) | 2009-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5079577B2 (ja) | ナビゲーション装置、道路勾配演算方法および高度演算方法 | |
CN102975768B (zh) | 用于自动车道对中期间的平滑转向超控过渡的***和方法 | |
JP3485239B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
CN103359114B (zh) | 用于车辆侧向控制的***和方法 | |
US20140371990A1 (en) | Sensor system comprising a vehicle model unit | |
CN108216247B (zh) | 以基础设施为中心的车辆模式选择 | |
JP5597472B2 (ja) | 道路の傾斜角度検出装置および現在位置算出装置 | |
CN110316197A (zh) | 倾斜估算方法、倾斜估算装置以及存储程序的非暂时性计算机可读存储介质 | |
JP5370568B2 (ja) | 車体速度制御装置 | |
JP5157544B2 (ja) | 車体速度制御装置 | |
US11345353B2 (en) | Vehicle occupant detection | |
JP2005035533A (ja) | 走行負荷情報学習システムおよび走行負荷情報学習方法 | |
JP7069624B2 (ja) | 位置演算方法、車両制御方法及び位置演算装置 | |
JP5773258B2 (ja) | 走行支援情報提供装置 | |
Kalra et al. | Driving Style Recognition System Using Smartphone Sensors Based on Fuzzy Logic. | |
JP2024032849A (ja) | 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム | |
JP5118921B2 (ja) | 現在位置算出装置および車両 | |
JP2008114666A (ja) | 劣化状態判定装置 | |
JP5929695B2 (ja) | 運転診断装置、運転診断方法、プログラム及び媒体 | |
JP2019190852A (ja) | 車重推定装置および車重推定方法 | |
JP2009001059A (ja) | 走行支援情報提供装置 | |
JP2008185418A (ja) | 道路形状算出装置及び車両センサ補正装置 | |
CN115366892A (zh) | 基于3d点云优化动态ltr的侧翻预警方法及*** | |
CN112793566B (zh) | 一种避撞方法及装置 | |
JP4529671B2 (ja) | 不安感検出装置および不安感検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20100215 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100316 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100323 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111021 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111108 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120731 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120829 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150907 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |